Programmation ARDUINO

TP2 Découverte ARDUBLOCK

Le Robot suiveur de ligne équipé de :

- 2 moteurs à courant continu
- 1 carte Arduino UNO R3
- 1 Motor Shield R3 :carte de contrôle du sens de rotation des moteurs (« double pont en H »)
- 2 capteurs infrarouges (sensors) pour détecter la ligne noire

Logigramme de programmation

or back

or back
 FONCTIONNEMENT

la broche de sens fixe le sens de rotation

(HIGH dans un sens, LOW dans l'autre sens)

la broche de frein stoppe le moteur : inactif sur

niveau LOW, actif sur niveau HIGH

Mesure de
l’intensité des
moteurs A et la broche de vitesse (PWM) fixe la vitesse de
B rotation du moteur (vitesse Maxi = 255) CABLAGE

Mot A

Mot B
 Programmation Ardublock : partie 1 B

Faire tourner deux Moteurs

A et B en AVANT
(ROBOT AVANCE TOUT DROIT) A

Logigramme
Programmation Ardublock

début

Fait tourner
Moteur DROIT (A)

Vitesse MAXI (255)

FREIN Désactivé

Fait tourner
Moteur GAUCHE (B)

Vitesse MAXI (255)

FREIN Désactivé

réaliser le programme avec Ardublock

1- démarrer le logiciel Arduino

2- dans la barre d’outils « Outils » puis « Ardublock »
3- réaliser le programme ci-dessus
4- transférer le programme en cliquant sur
 Programmation Ardublock : partie 2 B

Faire tourner deux Moteurs

A en AVANT et B en ARRIERE
(ROBOT TOURNE A GAUCHE) A

Programmation Ardublock

début

Fait tourner
Moteur DROIT (A)
En AVANT

Vitesse MAXI (255) Modifier votre programme Ardublock précédent

(marche AVANT)
afin d’obtenir le fonctionnement décrit dans le
FREIN Désactivé logigramme à gauche

Appeler le professeur pour vérifier

Fait tourner
Moteur GAUCHE (B)
EN ARRIERE

Vitesse MAXI (255)

FREIN Désactivé
 B
Programmation Ardublock : partie 3

Faire tourner deux Moteurs

A en ARRIERE et B en AVANT
(ROBOT TOURNE A DROITE)
A
Logigramme
Programmation Ardublock

début

Fait tourner
Moteur DROIT (A)
EN ARRIERE

Vitesse MAXI (255) Modifier votre programme Ardublock précédent

(marche AVANT)
afin d’obtenir le fonctionnement décrit dans le
FREIN Désactivé logigramme à gauche

Appeler le professeur pour vérifier

Fait tourner
Moteur GAUCHE (B)
EN AAVANT

Vitesse MAXI (255)

FREIN Désactivé
 Programmation Ardublock : partie 4

Branchement des capteurs Infra-rouges

MOT GAUCHE B Capteur IR

GAUCHE

Capteur actif = 1
Capteur IR
DROIT
MOT DROIT A Capteur Inactif = 0

Réaliser le câblage des deux capteurs de ligne comme indiqué ci-dessous :

En fonction du capteur, vous devez vérifier la position des 3 broches et

réaliser correctement le câblage sur la carte arduino

Capteur GAUCHE pin5

Vcc=
+5 Volts

GND

Vcc=
+5 Volts

GND
Capteur DROIT pin6
 Programmation Ardublock : partie 4 (suite)

Programmation des capteurs pour le suivi de ligne

Reproduire le programme ci-dessous dans Ardublock -

Si
Teste
capteurs 5 ET 6
Actifs
(sur le fond blanc)

Alors Exécute…

Fait tourner :
Roue A et B en AVANT

Robot Avance
TOUT DROIT

SI
Capteur 6 (droit)
INACTIF
[NON(actif)]

Alors Exécute…

Fait tourner Moteur DROIT

(A) en arrière

SI Teste
Capteur 9 GAUCHE
INACTIF
[NON(actif)]

Alors Exécute…

Fait tourner Moteur

GAUCHE (B) en arrière

APPELER LE PROFESSEUR