Université kasdi Merbah Ouargla 3ème Année Licence électrotechnique

Département de Génie Electrique Module : Traitement du Signal et Asservissement 2

TP N° 2 : Analyse temporelle des systèmes linéaires du 1er et 2eme ordre

But de TP :

L’objectif de ce TP est celui d’étudier les systèmes de 1er et 2eme dans le domaine temporel en utilisant
MATLAB. Déterminer la réponse d’un système quelconque à des grandeurs d’entrée typique telles que
l’impulsion, l’échelon, la rampe. Déterminer les caractéristique d’une réponse telles que le temps de réponse t r
le temps de montée tm, le dépassement maximal d. déterminer l’erreur en régime permanent associée soit à une
grandeur d’entrée principale.

A- On considère le système du premier ordre suivant :

𝐾
𝐹(𝑃) =
1 + 𝜏𝑃
On appelle :
K : le gain statique.
𝝉 : la constante du temps du système.

1- Réponse impulsionnelle et indicielle

𝐾 −𝑡⁄ 𝑡
Réponse impulsionnelle 𝑠(𝑡) = 𝑒 𝜏 réponse indicielle 𝑠(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 − ⁄𝜏 )
𝜏
1. a- Tracer les allures de cette courbe (K et τ sont quelconques) pour impulsionnelle et indicielle s(t)
par la commande impulse et step.

b- donner l’expression du temps de réponse à 5% tr.

2. a- pour τ=1s et K =0.5 et 1.5 enregistrer la réponse indicielle et mesurer le temps de réponse à 5%.
Quel est l’effet de la valeur de K sur le temps de réponse tr. Conclure.

Enseignante : S.Souri A/U : 2013/2014

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b- Pour K =1 et τ=0.5s et 1s enregistrer la réponse indicielle et mesurer le temps de réponse à 5%. Quel
est l’effet de la valeur de τ sur le temps de réponse tr. Conclure.

3. Mesurer l’erreur en régime permanent.

2- Réponse à une rampe

−𝑡⁄
𝑠(𝑡) = 𝐾(𝑡 − 𝜏) + 𝐾𝜏𝑒 𝜏

a) A - pour τ=1s et K =0.5 et 1.5

enregistrer la réponse à une rampe
unitaire par la commande lsim. A
partir de la réponse déduire la valeur
de la constante du temps τ.

b) Pour quelle valeur de K a-t-on une réponse parallèle à la rampe.

c) Mesurer l’erreur de trainage.

B- On considère le système du deuxième ordre suivant :

𝑘
𝐹(𝑃) = 𝑃² 2𝜁
+𝑤 𝑃+1
𝑤²𝑛 𝑛

K : est le gain statique du système

𝜻 : est la pulsation naturelle ou pulsation propre du
système appelé aussi pulsation propre des oscillations non
amorties (en rad/s)
1- Réponse indicielle

a. Donner l’expression de la réponse indicielle s(t) face à un échelon unitaire. Discuter suivant les
valeurs de ζ.

b. Pour ζ<0.7, donner l’expression du :

1. Temps de montée (Tm).

2. Le temps de réponse à 5% (Tr).

3. Le temps du pic (Tpic).

4. Le dépassement D en %.

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5. La pseudo-pulsation ωp.

On prend k=1 et ωn=10rd/s.

c. Visualiser sur une même figure la réponse indicielle de ce système pour ζ=0.3 ;0.5 ;0.7 ;1 ;1.3.
retrouver les paramètres de la question 2 pour chaque cas. Conclure.

d. Quel est les l’effet, pour la réponse indicielle d’une variation de la valeur k (ζ et ωn sont
constantes) sur les paramètres de la question 2. Conclure.

e. Quel est les l’effet, pour la réponse indicielle d’une variation de la valeur ωn (ζ et k sont
constantes) sur les paramètres de la question 2. Conclure.

B- Réponse à une rampe

Tracer l’allure de s(t) pour différentes valeur de ζ (prendre les valeurs de la question A.3).

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