UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP de DAKAR

Faculté des Sciences et Techniques

Ll MPI

Année 2015-2016

Cours de mécanique du point

Mme Ndiaye

Cours de mécanique LlMPI, FST-UCAD, Mme Ndiaye. Page 1

Cadrage

Mécanique Classique :

Étude des mouvements et de leurs causes (les forces},

Vitesse petite comparée à la vitesse de la lumière c=3 108 m/s sinon mécanique relativiste

Point matériel :

Dimensions petites à l'échelle du problème envisagé, sinon mécanique du solide

Grandes devant les dimensions de l'atome, sinon mécanique quantique

Plan du cours

Chapitre 1 Cinématique

Chapitre 2 Dynamique

Chapitre 3 Travail -Energie

Chapitre 4 Champ de Gravitation

Chapitre 5 Point matériel soumis à une force centrale conservative

Chapitre 6 Oscillateur harmonique

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 Chapitre 1 : Cinématique du point

1.1 Introduction
La cinématique du point se propose de décrire le mouvement d'un point matériel
sans s'occuper des causes qui produisent ce mouvement Pour décrire un mouvement, nous
avons besoin de repérer la position de ce point au cours du temps par rapport à des points
fixes appelés référentiels.
Nous allons voir un certain nombre de notions : la notion de référentiel, les systèmes
de coordonnées, les vecteurs vitesse et accélération exprimés dans les différents repères.

1.2 Description de l'espace et du temps

1.2.1 notion de référentiel
Pour décrire la position d'un objet dans l'espace, il est nécessaire de disposer
d'autres objets solides servant de référence. Le mouvement absolu d'un corps sans référence à
un autre corps n'a pas de sens. Le mouvement est une notion relative. Un objet immobile par
rapport à la terre est en mouvement par rapport au soleil. Un objet immobile dans un train en
marche est en mouvement par rapport à la terre.
La position et le mouvement d'un objet doivent donc être rapportés à un solide
indéformable qu'on appelle référentiel 9l.

Un référentiel peut être choisi d'une infinité de façons différentes, et le mouvement

d'un corps dans deux référentiels différents va être différent.

Exemple : Pour une personne qui lance verticalement une balle, en étant sur un tapis
roulant, la trajectoire de la balle est rectiligne et verticale dans son référentiel, c'est un arc de
parabole pour un observateur qui n'est pas sur le tapis roulant

Vu sur le tapis roulant Vu par un observateur « fixe »

1.2.2 repères et systèmes de coordonnées

Une fois défini le référentiel 9l par rapport auquel on étudie le mouvement d'un point
matériel, on peut repérer sa position en utilisant différents systèmes de coordonnées, chacun
étant associé à un repère. Notre espace physique étant de dimension 3, le nombre de
paramètres nécessaires sera toujours 3, quel que soit le système choisi.
Pour pouvoir mieux manipuler les grandeurs vectorielles qui interviennent, il est
commode de définir des systèmes de coordonnées pour projeter ces vecteurs et manipuler des
nombres algébriques. Un repère est défini par un système de trois axes perpendiculaires

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rigidement liés à 9t On préfère souvent définir un point fixe souvent appelé 0, trois vecteurs
unitaires donc de norme 1.
z

Repère cartésien : 0, ü" , ü7 , ii z

Remarque : Pour un référentiel 9l on peut associer une infinité de repères différents.

Il existe plusieurs systèmes pratiques de coordonnées : les coordonnées cartésiennes, les
coordonnées polaires cylindriques et les coordonnées sphériques et même une base locale.
Selon les symétries du système étudié, il sera plus commode d'utiliser tel ou tel système de
· coordonnées, dans le cas général, on utilise les coordonnées cartésiennes.

1.2.3 le temps
Pour décrire le mouvement d'un point matériel, on a besoin d'un repère, mais on a
besoin aussi d'une horloge, définissant le temps à chaque instant.
En mécanique classique ou mécanique newtonienne, le temps est absolu : il est
indépendant du référentiel. Cela signifie que l'intervalle de temps séparant deux évènements
est le même pour deux observateurs liés à des référentiels différents.
L'unité légale de temps est la seconde (s) définie depuis 1975 par une convention
internationale comme un nombre entier de fois (9 192 634 770) la période d'une transition
micro-onde entre deux niveaux de l'atome de césium. La dimension des temps est notée T.

1.2.4 unité de longueur

Le l'èpérage <Yunpoini dlrls re$J)a~ nécessite que l'on puisse mesurer des distances.
Une convention internationale a défmi comme unité de longueur le mètre comme étant la
1
distance parcourue par la lumière dans le vide pendant une durée de seconde. La
299792458
dimension des longueurs est notée L.

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1.2.5 Vecteur position, Trajectoire
Dans un repère d'origine 0, lié à un référentiel 9t le point M est repéré par le vecteur
OM appelé vecteur position. L'expression explicite dépend du système de coordonnées
choisies.

La trajectoire est l'ensemble des positions successives OM (t) du point M étudié. Elle
dépend du référentiel choisi. L'équation de la trajectoire est l'équation qui lie les coordonnées
spatiales du point M.

1.2.6 Vitesse et accélération

La vitesse et l'accélération sont définies par rapport au référentiel 9t considéré.

Vitesse
Si M est la position du point matériel à l'instant t et M' sa position à l'instant
t'=t+&, la vitesse est la limite quand ,1t tend vers Odu rapport de l'accroissement du vecteur
position (donc un vecteur) et de l'intervalle de temps correspondant:

v!R(M)=lim{MM')=(dOM) =f
AH At dt
/!R
C'est la dérivée du vecteur position par rapport au temps, relativement au référentiel9t, c'est
une grandeur vectorielle, dont l'intensité ou le module dépend des unités choisies; dans le
système SI il s'exprime en mis.
Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire, au point M et dirigé dans le sens du
mouvement.

Hodographe du mouvement :
Si on définit un point H tel que : OH = v, on appelle hodographe, la courbe décrite
par les points H au cours du mouvement ; on parle d'hodographe de pole O.

Accélération
L'accélération est la limite quand Lit tend vers O du rapport de l'accroissement de la vitesse
et de l'intervalle de temps correspondant :

â
!Il
(M)= li~mi\v)=(dv)
Ill M dt
=(d20MJ
dt 2
/!11 /!11

1.3 Vitesse et accélération en coordonnées cartésiennes

A partir d'une origine 0, point fixe dans le référentiel d'étude 9t, on choisit un repère
orthonormé constitué de trois axes orthogonaux : Ox, Oy et Oz, chacun portant un vecteur
unitaire de même longueur. Dans le système de coordonnées cartésiennes, les axes et les
vecteurs unitaires sont liés au référentiel.
On notera que le repère cartésien (0, ux, uY, u,) est fixe dans le référentiel. Les
-
vecteurs unitaires sont également notés : ( i , j et k ) ou ( ex , eY et e, ).

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On décompose le vecteur position OM sur cette base :
OM = xux + yuY +zu,
x, y et z sont les coordonnées cartésiennes du point M. Ce sont aussi les projections du vecteur
OM.
x,y et z sont des quantités algébriques dont le domaine de variation est de -ro à + ro. Elles sont
également les coordonnées d'un point de la trajectoire (C).

la dérivée par rapport au temps c'est-à-dire la vitesse est :

dOM dx- dy- dz-
- - = - u +-u +-u
dt dt " dt y dt z
soit pour les composantes du vecteur vitesse :
dx(t)
V=--
" dt
dy(t)
V=--
y dt
dz(t)
v,= - , On l esnote auss1parx,yetz.
. . . .
dt

En coordonnées cartésiennes, l'accélération s'écrit facilement:

-
dv dv - dv - dv - d 2X - d 2 y- d 2 Z -
- = - " u +-Yu +-•u =--u 2
+--u +-u
dt dt " dt y dt z dt " dt 2 y dt 2 z
soit:
dv,, d 2 x(t)
a = - = -2 -
" dt dt
dvY d 2 y(t)
a = - = -2-
Y dt dt
2
dv, d z(t)
a = - = -2-
' dt dt

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1.4 Vitesse et accélération en coordonnées cylindriques
1.4.1 les coordonnées cylindriques
Ce système de coordonnées permet de mieux décrire les situations présentant une symétrie de
révolution autour d'un axe. On définit toujours un repère cartésien: Ox, Oy et Oz dans le
référentiel 9t Dans le plan xOy, on considère la projection orthogonale m du point M, les
coordonnées cylindriques de M sont : p, 0 et z.

Avec:
p =Om, la distance 0m ;
() =(Ox,Om), l'angle polaire orienté;
Et z = mM sa cote, contrairement à p qui
est un nombre positif (une longueur) z est
une quantité algébrique, c'est une
projection.
Les domaines de variation de ces trois
grandeurs sont donc :
0 ~ p <+oo, 0 ::;;o < 21ret-oo ~z ~+oo

Les composantes du vecteur OM dans ce système sont :

OM = puP+zu,
Attention, le système de coordonnées cartésiennes est lié au référentiel, le système de
coordonnées cylindrique est lié au mobile puisque uP l'est!

On passe d'un système de coordonnées cylindriques à un système de coordonnées

cartésiennes par :
x = pcos() y= psinO z=z
et inversement par :

p= J-x 2
+y2 tgO =l ou O = Aragl
X X
et z=az
Lorsque le point M se déplace dans un plan (xoy) on peut utiliser les Coordonnées polaires.
Les coordonnées polaires d'un point M dans un plan (origine 0) sont :
la distance à l'origine p=OM f
et l'angle Oentre le vecteur OM et l'axe x
'x=pcosO y= psinO
et inversement par :
y
p=~X2 +y2 tgO =}:_ ou 0 = Arctg-
X x

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1.4.2 les vecteurs unitaires de la base cylindrique
La base orthonormée directe cylindrique est formée de trois vecteurs ( üP, Ü8 , û. )
définis par le déplacement vectoriel du point M lorsque p, 0 et z varient séparément.

La différentielle du vecteur OM s'écrit, en utilisant la forme générale des

différentielles des fonctions de plusieurs variables :
- - -
dOM = aOM dp + aoM d() + aOM dz
ap a8 az

Evaluons chacun de ces termes : aoM dp est la variation de OM si, () et z restent

ap
fixes et que p varie de dp. On voit que la variation a comme module dp et est portée par le
vecteur uP.
aoM - aoM -
Donc: --dp == uPdp ; - - == uP.
ap ap
Up == cosm.. +sinŒY

Pour le terme suivant: aOM d(), c'est la variation de OM si, p et z restent fixes et
ae
que () varie de d8. Géométriquement, que devient M? Il décrit un cercle de rayon p. L'arc
décrit est de longueur pd8. Pour d() petit, l'arc peut être assimilé à la tangente. On définit le
deuxième vecteur directeur par :

aoM d() == pde;"

0
ae
Il est perpendiculaire au vecteur u P dans le plan xOy, dans le sens des ecroissants
- :,r- :,r- - -
u0 == cos(B+-)u.. +sin(B+-)uy ==-sinBu,. +cosBuY
2 2
Pour le troisième terme de la différentielle, on retrouve, comme en coordonnées cartésiennes :
~

aOM - _
--;;;- == u, . u. == u,
Les vecteurs clela ®SC cylindrique sont dépendants de la position du point M.

On obtient pour la différentielle :

dOM == dpüP + pd0ii0 + dzü,
Volume élémentaire: à partir des déplacements élémentaires, on bâtit un petit
parallélépipède qui représente l'élément de volume. Son volume est le produit des modules
des trois déplacements élémentaires :
dV = dp.{XIB.dz ={Xi{XIB.dz

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1.4.3 vitesse et accélération en coordonnées cylindriques
On peut identifier maintenant les composantes de la vitesse dans le référentiel 9t
obtenues par dérivation par rapport au temps :
- dOM dp- du dz-
v=~=dtuP+p d; + d/'
Or
du du dB . d ·
_ P = - - P -=B-(cos6ü.. +sin6üy)=6ü
8
dt dO dt dB

Remarque: La dérivée d'un vecteur unitaire par rapport à un angle est le vecteur unitaire
directement perpendiculaire.

D'où

Calculons maintenant l'accélération :

d; d 2 p- dpduP dpd(J- d 2( ) - d()du 8 d 2 z-

a=-=--u + - - - + - - u +p--u + p - - + -2u
dt dt 2 P dt dt dt dt O dt 2 O dt dt dt '

du 8 - - -
Calculons - avec u 8 = -sinBu,. + cosBuY
dt
du- -
du d() d()-
- 8 =-8 - =--u
dt dB dt dt '
ce qui donne :

- d; [d p j d8)
a=dt= 7-1\dt
2 2
l-
JP+ (2 dtdt+pdt2)"
dp dB
2
d B1.--:-" d z -
+dfu,
0
2

Les deux premiers termes donnent bien sûr l'accélération pour un mouvement plan
en coordonnées polaires.
Exemple : Pour un point se déplaçant à la surface d' un cylindre à base circulaire, le
calcul de la vitesse et de l'accélération sera écourté si le point est repéré en coordonnées
cylindrique car p=cte=rayon du cylindre.

1.5 Vitesse et accélération en coordonnées sphériques

1.5.1. coordonnées sphériques
Lorsque le problème a une symétrie sphérique, il est souvent commode d'utiliser les
coordonnées sphériques.
Les coordonnées sphériques du point M (o_;,o;;;), azimut
et l'angle tp ==
sont: Les domaines de variation de ces
sa distance à l'origine: r=OM, coordonnées sont:
l'angle 8={o;,oM) colatitude Osr<+oo,OsBsrr et,Ostp<2n
Le vecteur position s'écrit: OM = r == ru,

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On passe d'un système de coordonnées
sphériques à un système de coordonnées
cartésiennes par :
x = r sinBcosrp
y= r sinOsinrp ---------------
z= rcos{}

et inversement par : r = ~ x 2 + y 2 + z 2
z z
cos(}=~ ,ou(}= Arccos ~
x2 + y2 + z2 x2 + y2 + z2

y y
et tgrp = - ou rp = Arctg-
X x

Attention : le rôle de (} n'est pas le même dans le système des coordonnées sphériques et
dans celui des coordonnées cylindriques.

1.5.2 les vecteurs unitaires de la base sphérique

La base orthonormée directe sphérique est formée de trois vecteurs ( üP , ü8 , ü"' )
définis par le déplacement vectorielle du point M lorsque r, 0 et <p varient séparément.
-
La différentielle de OM est :
- -- -
dOM = àOM dr + àOM d(} + àOM drp
or oe B<p

Evaluons chacun de ces termes : àOM dr est la variation de OM si, () et rp restent

or
fixes et si r varie de dr. On voit que la variation a comme module dr et est portée par le
- ôOM
- - ôOM-
-
vecteur u, . Donc : - - d r = u,dr ; - - = u, ,
or or
1;: =sinBcos.,;: +sin8sinrp;;; +cosOU.-1

Pour le terme suivant: ôOM d(}, c'est la variation de OM sir et rp restent fixes et
à(}
si Ovarie de dB. Géométriquement, que devient M? Il décrit un grand cercle de rayon r, dans
ie plan zOM, dans le sens des Ocroissants. L'arc décrit est de longueur rd8. Pour d{} petit,
l'arc peut être assimilé à la tangente. On définit le deuxième vecteur directeur par:
ôOM-
--d0=rd0u 8
-
ao

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Il est perpendiculaire au vecteur u, dans le plan zOM, dans le sens des (} croissants, il fait
7r
avec Oz un angle (} +- :
2

- 7r - 7r - 1r- - - -
u6 =sin(O+-)cos9JUs +sin(O+-)Sin9'l'y +cos(O+-)u, =cos0cos9)Us +cos0sin9)U1 -sinOu,
2 2 2
,~ = cosOcos~ + cosOsinq,u-; - sino;,-1

z z
-----;--··-·--
{,....,.,..,..,... ....................., .....\

\ " - - - - \:::t:~~.~ ________ j

! rsinl*l<pu 91

!
S(··. ..J y

X X X

le dernier terme : ôOM d<p, c'est la variation de OM si, r et () restent fixes et si <p varie de
Ô<p
dq>. Géométriquement, que devient M? Il décrit un cercle qui est dans le plan parallèle au
plan xOy, de cote z = rcosO = cte, donc qui ne contient pas O. Le cercle décrit est de rayon
p = rsinB. L'arc décrit est de longueur rsinl1i<p, pour dcp petit, l'arc peut être assimilé à la
tangente. On définit le dernier vecteur directeur par :

ôOM . -
- fJtp
. .-dm=
.,, rsm9Jmu
.,,-,,

Il est dans le plan parallèle au plan xOy, il est perpendiculaire à HM lui-même parallèle à
0m donc à uP qui s'écrit:
-
uP
-
= cos(<p)u_. +sin(<p)uy -
( <p est l'angle qui correspond à l'angle Odes coordonnées cylindriques). u" est dans un plan
parallèle au planxOy ,comme il n'a pas de point d'application, on peut le situer dans le plan
xOy, dans ce plan, il fait un angle avec Ox: {o.;,u )= (0x,0m )+ {o;;;,uJ= <p +;
91

Cours de mécanique L1MPI, FST-UCAD, Mme Ndiaye. Page 11

- 1r- 1r-
u, =cos(<p+ )u.. +sin(ço+ )uy
2 2
1;; = -sinq,u-: + cosq,u--:1
Ce ui donne enfin :
dOM =d,:;;; + rd8;;; + r sinruq,u,
Volume élémentaire : à partir des déplacements élémentaires, on bâtit un petit parallélépipède
qui représente l'élément de volume. Son volume est le produit des modules des trois
déplacements élémentaires :
dVol =drrdOrsin(kirp =r 2drsin()J&Jrp
Mais OM =ru, donc la différentielle de OM s'écrit:
-
dOM =dru, + rdu,
- -
On trouve donc simplement :

du, =d()u 8 + sin{:ù'q,u,

1.5.3 vitesse et accélération en coordonnées sphériques

A partir de OM, exprimer la vitesse est immédiat :
- dOM d(rü,) dr - dû,
v=--=--=-u +r-
dt dt dt r dt

- -
du, = d0u 8 + sin{:ù'tpu9-
- dr- d(} _ . ()dcp _
v=-u, +r-u8 +rsm - u 9
dt dt dt

Calculons maintenant l'accélération:

- d; d 2 r - dr du, dr dB- d 2B - dB du 8
a=-=-u +---+--u +r-u +r--+
dt dt 2 r dt dt dt dt 8 df 2 6 dt dt
dr . d(fJ- dB drp- . d 2 <p- . d<p du"
-smO-u +rcosfJ--u +rsmO--u +rsmO---
~ ~, ~~, ~, ~~

Nous voyons intervenir les dérivées des vecteurs directeurs u, , u8 et u, . Il faut donc
calculer la dérivée de u6

ddu 6 = dd(} ~sin(Jcos9)U .. -sin0sin9)UY -cosOu, )+ d<p ~cosOsinq,u_. +cosOcos<puY)

t t dt
=- dB;;+ d<p cos();;
dt' dt "'

puis celle de u9 avec u 9 = -sin<pu .. +cos9)Uy

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du = -d'f'(-coscpu-
--' -)
- sincpu
dt dt " y

En remarquant que sin 2 (} + cos2 (} =l, on a:

-du,
dt
dcp . - dcp
=--smOu
dt r dt
-
--cos(Ju
(J

Reportons ces valeurs dans r expression de raccélération :

-a=-
d r-
2
2
dr(d(}-
u +-
dt r dt dt
dcp .
- u 6 +-sm0u
dt 91
drd(}- + dr -
+--u
dt dt 6
dt
0-
2
-J dB( - -
u 8 +r-
dt
dB- d<p -) +
u +-cosBu
dt r dt 'I'
2

dr . d<p - d(} d<p - . d 2 <p- . d<p ( d<p . - dq, - Î

-smB-u +rcos6--u +rsmB--u
2
+rsmB- --sm6u --cos(}u )
dt dt tp dt dt tp dt tp dt dt r dt (J

Réduisons maintenant l'expression:

- d 2r -
a=-u
dr d{) -
+2--u
d 2{ ) -
+r-u -r -
(d{)) u +2sm0--u
2
-dr d<p -• d{) d<p -
+2rcos0--u +
dt 2 r dl dt (J dt 2 (J dt r dt dt , dt dt ,

d2 -
+ r sinB~u,.
dt dt
(d )
- r sin 2 B _!f!__ u,
-
2

- r _!f!__
dt
(d ) sinBcosBu
2
-
9

soit en regroupant les différents termes :

L'accélération, comme la vitesse, sont calculées avec les coordonnées sphériques mais
se rapportent à l'accélération et à la vitesse du mobile dans le référentiel 9l.

1-.6 Vitesse et-accélération dans le repère de Frenet

1.6 1 le repère de Frenet ou repère local
Le repère de Frenet est un repère qui est défmi à partir de la trajectoire du point M, par
les vecteurs Ü71 ûN et ü8

A un instant donné, il est toujours possible de défmir un plan osculateur qui contient
localement la trajectoire C du point.
Trois vecteurs unitaires sont alors défmis de la manière suivante :
Ür tangent à la trajectoire C, donc dans le plan osculateur, orienté dans le sens du mouvement
üN normal à Ür, et donc à la trajectoire C, lui aussi dans le plan osculateur.

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Par de'fitrution
.• :- dûT
- =-ÛN
ds R
l'abscisse curviligne s étant la distance mesurée sur la trajectoire à partir d'une origine
quelconque, et R le rayon de courbure de C au point M; c'est le rayon du cercle
intérieurement tangent à la trajectoire au point M. 1/R est la courbure.
üN est dirigé vers la concavité de la courbe : par exemple si C est un cercle, üN est dirigé vers
son centre.
üB est le vecteur binormal, qui respecte üB = Vr A üN • üB est normal au plan osculateur
puisqu'i1 est normal à Ür et üN, qui sont tous les deux dans le plan osculateur.

1.6 2 Vitesse et accélération dans le repère de Frenet ou repère local

Le vecteur vitesse au point M est porté par la tangente à la courbe en M, or
pendant l'intervalle de temps dt, le déplacement élémentaire a été de ds, donc :

ds-
v=-ur
dt

dOM . MM' dOM - ds-

En effet: - - = hm,v---+o - - = Ur ; donc: - - = v = -ur . Entre deux instants t et
ds MM' dt dt
t+dt infiniment proches, la portion de trajectoire parcourue MM' est très petite, pour cette
portion de trajectoire, la courbe peut être assimilée ou confondue avec la tangente.

Vecteur accélération
â= (W =!!_(VÛ )= dvÛ +Vdûr
dtdt r dtT dt
Or diir = diir ds =v diir
dt ds dt ds
dû ü , ..
Et _ r = L par defuution
ds R
Soit pour l'accélération:

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 On voit que le changement en intensité de la vitesse dv se traduit par une
dt
accélération tangentielle et que le changement en direction (la rotation) se traduit par une
accélération normale. Si le mouvement est uniforme, c'est-à-dire si Yintensité de la vitesse
reste constante, il peut exister une accélération non nulle si la trajectoire est courbe. Si le
mouvement est rectiligne, il ne peut y avoir d'accélération normale, raccélération est
forcément parallèle à la vitesse.

Je vous rappelle que si nous considérons le cas particulier d'un mouvement circulaire
donc plan, repéré en coordonnées polaires ayant le centre du cercle comme origine :

UN =-U,

1.7 changement de référentiel

1.7 .1 notations
On considère deux référentiels fil et fil', chacun muni d'un repère cartésien: (0, u",

uY , u, ) et (O', u\ , u' Y, u', ). Le point mobile M peut être repéré soit par sa position dans m

OM = xu" + yuY +zu,

sa vitesse et son accélération dans fil

z
2
- d 0M
v~(M) = dOM et am(M)=--2-
dt cm) dt cm)

soit par sa position dans 9?'. /

0 M = x'u'" + y'u'y + z'u',

avec, bien sûr :

OM=OO+OM

- dOM - d 2 0M
vBl.(M) =- - et ~.(M)= z
dt (BI') dt ('}!')

Le temps est le même dans les deux référentiels en mécanique newtonienne,

cependant, on doit préciser dans quel référentiel on dérive par rapport au temps si l'on dérive
-
dans fil', les vecteurs unitaires du repère de fil' u\ , u' Y
- -u',
, sont fixes dans fil' donc
indépendant du temps, leurs dérivées par rapport au temps sont nulles, tandis que par rapport à
fil, ces vecteurs sont mobiles, leurs dérivées par rapport au temps ne sont pas nulles.

Cours de mécanique LlMPI, FST-UCAD, Mme Ndiaye. Page 15

 Il s'agit ici, d'étudier un mouvement qui est décrit comme une composition de
mouvements : on décrit le mouvement d'un point matériel dans un référentiel " mobile " fil' et
où l'on veut en déduire son mouvement dans un référentiel" fixe". Nous avons vu que la
notion de référentiel fixe n'a pas de sens physique, cependant, l'habitude est d'appeler" fixe"
-
le référentiel du laboratoire. Dans ce cas, v91 (M) est appelée vitesse absolue va , v91,(M) est
- -
appelée vitesse relative v, ; le mouvement de 9t' par rapport à 9t est décrit par ce qu'on
appelle une vitesse d'entraînt;ment v., sur laquelle nous reviendrons, c'est la vitesse qu'aurait
le pointM dans fil s'il était fixe dans fil'.

1.7.2 composition de mouvements : propriétés mathématiques

Il s'agit de relier, pour un vecteur quelconque : A, les quantités : d A et d A . Le

dt (!R) dt (\Il')
référentiel fR' est mobile par rapport au référentiel fil. La décomposition de A dans deux
bases cartésiennes liées respectivement à fil. et à fil.', s'écrit:

et:

ce qui donne pour la dérivée par rapport au temps, dans fil. :

-d A = ""' da
1-
1
dd ""' du\
L.,-u = L . , - u + L.,a. - -
1 --;
1
""' ,
I
dt (91) i dt I dt t dt (91)

= dA + La' du\1
dt (91') / dt (91)

Les expressions de du' 1 dépendent du mouvement de fil' par rapport à fil. On montre que
dt (!R)

du' 1 = w{9t'/9t) /\ ü;. Avec w le vecteur rotation instantanée du référentiel mobile 9t' par
dt (91)
rapport au référentiel fixe m.
On obtient:

dA dA
- =- + t0c!Rhi> "A
dt 91 dt 91'

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1.7 .3 relation entre les vitesses
Ce que nous venons de voir sur des vecteurs nous a11ons 1'uti1iser pour trouver ]es
relations entre les vitesses exprimées dans les différents référentiels. Le point M est repéré
par:

OM=OO+OM

les deux repères n'ont pas nécessairement le même centre.

Le vecteur vitesse dans 9l s'écrit :

v9l(M) = dOM
- -
= dOO' · + dO'M
dt 91 dt \Il dt 91

le dernier terme n'a pas de signification physique particulière, on peut l'écrire avec la
propriété mathématique précédente :

ce qui donne finalement pour la vitesse d'un point M dans le référentiel « fixe » 9l :

On appelle vitesse d'entraînement le vecteur :

- dOO'
v. <91'/) (M) = - - + OJ(91ht) X O' M
/91 dt fi

C'est la vitesse qu'aurait le point M dans fil s'il était immobile dans fil'. Dans de nombreux
livres, on trouve l'expression « vitesse du point coïncidant», point fixe dans fJl' qui coïncide
avec le point M à l'instant considéré.

La relation précédente est souvent écrite sous la forme plus compacte et moins
explicite s~yante :

1;: =;: +~I

la vitesse absolue est la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse
d'entraînement. Dans le cas général, la vitesse d'entraînement dépend du point M.

1.7 .4 relation entre les accélérations

Il s'agit maintenant de dériver par rapport au temps dans fJlla relation trouvée pour les
vitesses:

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 2
-- d;;(M) dv91.(M) +d ~00'~+~ d(l)A - M +(l)A~~
- dO M
a91 (M) 0
dt dt 91 dt 2 !R dt 91 dt 91

la relation mathématique démontrée plus haut nous donne :

d;-(M)
91 ' =d;-(M)
91' - - - - -
+m<!Rt> xv!ll.(M)=a!II· +w<!llt> xv!ll.(M)
dt !R dt !R'

et

dO'M dO'M - -
= + a,<91·1 l x O' M = V91• + a)(!R'I >x O' M
dt !R dt !R' /9I /91

On obtient alors :

expression que l'on peut regrouper en trois termes :

L'accélération dans le repère fil dit repère «fixe» est souvent appelée accélération
«absolue», l'accélération dans le repère fil' dit «mobile» étant elle appelée accélération
« relative ». Comme pour les vitesses, la relation entre les accélérations peut être écrite :

• l'accélération relative, ou accélération de M dans fil'

• l'accélération d'entraînement, accélération qu'aurait le point M, s'il était fixe dans 9l',
ou accélération du point coïncidant :
2
- d 00' dw -- - - --
a.<91,1>(M) =--2- + - xO'M +wx(wxO'M)
/91 dt !R dt !R

• l'accélération de Coriolis (1792-1843). Elle dépend à la fois de la vitesse relative et de

la futàtiottdft ti!htiel mobile pât t4pport au1'é~ntiêl fixe; alors que I' accélératioh
d'entrainement ne dépend que du mouvement du référentiel mobile par rapport au
référentiel fixe et de la pcsition du point :
ac c!Rl,i) (M) = 20J x V!R' (M)

1.8 Conclusion
Nous avons maintenant les principaux outils nécessaires pour décrire le mouvement
des objets ponctuels, c'est-à-dire faire de la cinématique.

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