INSA de Toulouse, spécialité AEI 4ème année

Examen de Commande Numérique des Procédés

Documents et calculatrice autorisés.
Sujet volontairement long (3 problèmes) pour couvrir plusieurs aspects du cours (barème ≥ 20).
Quasiment toutes les questions peuvent être traitées séparément les unes des autres.
On trouve une annexe avec quelques résultats numériques utiles.

4 Janvier 2005

Premier problème où yck est un signal de consigne. Caractériser les

Soit le système mécanique donné par l’équation valeurs de kp pour lesquelles le système en boucle
différentielle du second ordre suivante : fermée est stable.
5 - On prend kp = −1, en considérant que les
ẍ(t) + x(t) = u(t)
conditions initiales sont nulles, calculer les quatre
où u(t) est une force qui commande le système. premiers échantillons de la réponse impultionnelle
On dispose pour ce système d’un capteur de po- de la boucle fermée.
sition y(t) = x(t).
1 - Donner une représentation d’état du
système en faisant le choix de
!
x Second problème
X=
ẋ
Soit le système
comme vecteur d’état.
 " # " #
2 - On souhaite commander le système à 0 1 0
 Ẋ = X+ u


l’aide d’un calculateur. Donner la représentation G(p) : −1 0 1
 h i
d’état du système échantillonné (convertisseur 

y= 1 0 X
numérique-analogique modélisé par un bloqueur
d’ordre zéro) à la période T . On place un second système en série tel que
3 - Choisir une période d’échantillonnage parmi 1
les trois suivantes : Q(p) = Y (p)
p
T1 = π/4 s , T2 = π/2 s , T3 = π s
6 - Montrer que le système obtenu admet la
et garder cette valeur pour la suite de la première
représentation d’état suivante
partie.
   
0 1 0 0

Donner la fonction de transfert du système 

Ẋ = 0 0 1 
 Xa +  0  u

échantillonné. Le système est-il stable ?
   
 a
 
0 −1 0 1
4 - On envisage une commande proportionnelle 

 h i

en boucle fermée de la forme 

q= 1 0 0 Xa
uk = kp (yck − yk )

1
 7 - Calculer un correcteur par retour d’état 9 - On souhaite réaliser la régulation du schéma
de la figure 3 à l’aide de calculateurs numériques :
u = −KXa h i
U (z) = F (z)(Yc (z) − Y (z)) − k1 k2 X(z)
qui place les pôles en −1, −2 et −3.
8 - En adoptant la notation suivante où X(z) et Y (z) sont respectivement l’état et la
h i sortie du système G(p) échantillonné à la cadence
K= kq k1 k2 T = π/4s (convertisseur numérique-analogique
modélisé par un bloqueur d’ordre zéro).
pour le gain de retour d’état, choisir parmi les
Par un choix de méthode de discrétisation, don-
trois schémas des figures 1, 2 et 3, lequel permet
ner une fonction de transfert F (z) qui permet
une régulation du système G(p) qui assure des
l’approximation numérique de la loi de commande
pôles en boucle fermée égaux à −1, −2 et −3 ainsi
de la figure 3.
qu’une précision entrée-sortie pour des signaux de
consigne indiciels (yc = cst.). 10 - Donner une représentation d’état pour la
fonction de transfert Q(z) = F (z)(Yc (z) − Y (z))
sous la forme :
Figure 1:
yc y
(
+
vk+1 = Aq vk + Bq (yck − yk )
− G(p)
− qk = Cq vk + Dq (yck − yk )
[ k1 k2 ]
X 11 - La représentation d’état du système G(p)
échantillonné est telle que :
kq 1/p
(
Xk+1 = AXk + Buk
yk = CXk

Figure 2: avec
yc y " √ √ # " √ #
+ kq 1/p G(p) √2/2 √ 2/2 1−
√ 2/2
− A= B=
− 2/2 2/2 2/2
h i
[ k1 k2 ] X C= 1 0

Le vecteur d’état Xk n’étant pas mesuré, proposer

un observateur dynamique pour ce système avec
Figure 3: des dynamiques les plus rapides possibles.
yc q u y
+ 1/p kq +
On note H la matrice de gain de l’observateur.
G(p)
− − h i
12 - On note K̂ = k1 k2 .
[ k1 k2 ] X
Donner en fonction des matrices A, B, C, H,
kq , K̂, Aq , Bq , Cq et Dq une représentation d’état
littérale du correcteur numérique qui calcule uk
en fonction de yck et yk , obtenu à l’issue des
différentes étapes (questions 6 à 11).

2
 Troisième problème ANNEXE
Soit le système " # " #
0 t cos(t) sin(t)
1 exp =
G(p) = −t 0 − sin(t) cos(t)
p2 + 1

13 - Calculer la fonction de transfert de ce " #−1

z − a −b
système échantillonné à la période T (convertis-
b z−a
seur numérique-analogique modélisé par un blo- " #
1 z−a b
queur d’ordre zéro). = 2
z − 2az + a2 + b2 −b z − a
Et choisir en première approximation pour T =
1s la fonction de transfert suivante :
" √ √ #−1 " #
0.5z + 0.5 − 2/2 2/2 0 1
= √
2
z − 1.1z + 1 1 0 2 1

14 - On souhaite calculer un correcteur sous

−1 
forme R.S.T. comme indiqué sur la figure 4 qui 
−1 0 0.5 0 0 0
 
0.76


assure les spécifications suivantes : 

 2.1 −1 0.5 0.5 0 
 
 0



 1.


- Rejet de perturbations du type échelon en entrée 
 −2.1 2.1

0 0.5 0.5 

 0
 
= 1.52


du système.
     

 1 −2.1 0 0 0.5 

 −0.5 


 −2.7 

- Dynamique de régulation de constante de temps 0 1 0 0 0 1 1.68
τr = 1/ln(2) s
- Dynamique de poursuite de constante de temps
τp = 10s légèrement oscillante avec un amortisse-
ment ζp = 0.7.

Figure 4:
yc(z) ym(z) y(z)
Nm(z) T(z) + G(z)
Dm(z) S(z) −

R(z)
S(z)

Déterminer les degrés minimaux pour

les polynômes R(z), S(z) pour assurer les
spécifications.
15 - Calculer les polynômes R(z) et S(z) qui
assurent les spécifications en régulation.
16 - Choisir un polynôme T (z) ainsi qu’un
Nm (z)
pré-filtre pour assurer les spécifications en
Dm (z)
poursuite.