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fonction de
transfert en
boucle ouvert

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1
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on determine Sr appartir de
l'erreur qu'on veux l'annulée.Sr
egale l' integrateur qui rendre
l'erreur null.

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on determine lundi
K(z) et S(z) apartir dePôlesl'entree
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du a l'errer ;par exemple: echlen pour erreur

de position
on verifier cette equation si on veux fixer
l'erreur a une valeur bien determiner.
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