Chapitre 1

Introduction au formalisme de
Lagrange d z/
rd es.
e
- b o um
ni v
e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

11
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.1 Introduction
Le formalisme de Lagrange est un outil qui permet d’écrire les mêmes
équations que lors de l’application du théorème fondamental de la dynamique
d’une manière plus adaptée.
Ce formalisme a pour but de simplifier la mise en équation du comportement
dynamique des systèmes mécaniques. En effet, ce formalisme prend en compte
la globalité du système étudié à partir de ses énergies.

1.2 Le degré de liberté d’un système

d z/
rd es.
1.2.1 Liaisons imposées à un système
e
- b o um
On appelle LIAISON, toute obligation géométrique ou cinématique im-

ni v
posée à un système. L’effet mécanique d’une liaison est de réduire le nombre
de paramètres géométriques indépendants qui détermine la position du point

e. u
un
(ou du corps) dans l’espace. Une liaison simple réduit avec ”un” le nombre

o
de paramètres géométriques indépendants.

m
- ra h
ch
tp :// x

ht q1 l1
y1
y2
m1
x1
l2
q2
m2
y x2
140

Figure 1.1 – Double pendule

Exemple 1 La configuration du système est exprimée à l’aide de six pa-

ramètres : q1 = x1 , q2 = x2 ,q3 = θ1 ,q4 = θ2 , q5 = y1 , q6 = y2 .

Page 12
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Ce système présente 04 liaisons :






x1 = l1 sin θ1

x2 = l1 sin θ1 + l2 sin θ2






y1 = l1 cos θ1

y2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2



Ce type de liaisons est appelée liaison géométrique.

d z/
rd es.
x
e
o um
q

v - b
e.
G
u ni
o un I

a h m
h - r Figure 1.2 – Roulement sans glissement

:// c
ttp
h Exemple 2 le figure 1.2, représente un cylindre en roulement sans glisse-
ment. La condition de roulement sans glissement est donnée par :

~ ∧ GI
V~ (I) = V~ (G) + Ω ~ = ~0
   




ẋ 0




0 



0 



V~ (I) = 0 + 0 ∧ −R = 0

  
 

0 −θ 0  0

 
 
 

d’où :
ẋ − R θ̇ = 0

Ce type de liaisons est appelée liaison cinématique.

Page 13
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.2.2 Degré de liberté d’un système

Pour déterminer la position du système dans l’espace, il est nécessaire de
connaı̂tre un nombre de paramètres géométriques indépendants par rapport
à un système de référence (distances ou angles).
Supposons que l’on exprime la configuration d’un système à l’aide de N pa-
ramètres et qu’il ait M liaisons, est appelé degré de liberté k le nombre :
k =N −M

d z/
es.
m2
k
l2 q l1 m1
erd
o um
q
q
m3 l3

v - b
ni
k

e. u
o un
Figure 1.3 – Exemple d’un système à un degré de liberté

a h m
- r
Exemple La configuration du système de la figure 1.3 est exprimée à l’aide
h
:// c
de sept paramètres :

ttp q1 = x1 , q2 = x2 ,q3 = x3 ,q4 = y1 , q5 = y2 , q6 = y3 , q7 = θ ⇒ N = 7.

h D’autre part on a six liaisons c.à.d. M=6.



 x1 = l1 sin θ



x2 = l2 sin θ






x3 = l3 sin θ






y1 = l1 cos θ

y2 = l2 cos θ






y3 = l3 cos θ



Le degré de liberté du système de la figure 1.3 est :

k =N −M =7−6=1

Page 14
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.3 Formalisme de Lagrange pour un système

oscillant

1.3.1 Systèmes oscillants

Un oscillateur est un système physique manifestant la variation d’une
grandeur physique de part et d’autre d’un état d’équilibre. Si les variations
se reproduisent identiques à elles-mêmes, l’oscillateur est dit périodique.
Un oscillateur est dit harmonique si la variation de la grandeur physique est
une fonction sinusoı̈dale du temps.
d z/
rd es.
1.3.2
e
Équation différentielle du mouvement pour un
système oscillant à un degré de liberté m
b o u
i v -
Dans un référentiel galiléen, l’accélération ẍ subie par un corps de masse

e . u n
m est proportionnelle à la résultante des forces extérieures exercée sur cette
masse.
o u n
a h m
Le système de la figure 1.4 est composé d’une masse ponctuelle m, d’un

h - r
ressort de raideur k et d’un amortisseur de coefficient d’amortissement c.

c
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système de la figure

://
ttp
h m
x x
m
-Fk -Fc F(t)
k c
F(t)

Figure 1.4 – Système masse - ressort - amortisseur

1.4 permet d’écrire :

F~ext = m ẍ ⇒ −Fk − Fc + F (t) = m ẍ

X

Page 15
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Avec :
* Fk est force appliquée par le ressort sur la masse m,
* Fc est la force appliquée par l‘amortisseur sur la masse m,
* F (t) est la force extérieure appliquée sur la masse.
L’équation différentielle du mouvement est donc :

m ẍ + k x + c ẋ = F (t) (1.1)

1. On pourra de toute évidence remarquer que pour retrouver le pre-

mier terme de l’équation (1.1) (m ẍ) il nous suffit de dériver l’énergie
d z/
cinétique (notée : T ou Ec ) du système de la figure.1.4 par rapport à

rd es.
(ẋ) puis par rapport au temps (t), d’où :
e
o um
! !
d ∂T d ∂ Ec
m ẍ =
dt ∂ ẋ
i
=
v -
dtb ∂ ẋ
(1.2)

. u n
une
Bref démonstration

mo m ẍ = m
d
ẋ =
d
(m ẋ)

- ra h dt dt

ch Pour un solide indéformable m est une constante.

p :// d d 1 d 1
   

htt m ẍ =

En réalité :
dt
(m ẋ) =
dt
m 2 ẋ =
2 dt 2
m 2 ẋ

∂ 2
2 ẋ = ẋ
∂ ẋ
D’où : ! " #
d 1 ∂ 2 d ∂ 1

m ẍ = m ẋ = m ẋ2
dt 2 ∂ ẋ dt ∂ ẋ 2
1
Il est claire que le terme 2
m ẋ2 représente l’énergie cinétique, d’où :
!
d ∂T
m ẍ =
dt ∂ ẋ

Page 16
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

2. La même chose pour l’énergie potentielle du ressort (U ou Ep ) :

Pour obtenir le second terme de l’équation (1.1)(kx) il nous suffit de
dériver l’énergie potentielle du système de la figure 1.4 par rapport à
x, d’où :
∂
U = kx (1.3)
∂x

Bref démonstration

1
d z/
es.
Fk = k x = k 2 x
2

En réalité :
erd
o um
∂ x2
2x=
∂x

v - b
ni
D’où :
1 ∂ x2 ∂ 1 2
Fk = k x = k
2 ∂x
e. u
=
∂x 2
kx

o
Il est claire que le terme 1
2
un
k x2 représente l’énergie potentielle élastique

a h m
du ressort, d’où :
∂

h - r ∂x
U = kx

:// c
3. La force due au frottement (amortissement fluide ou visqux) est pro-

ttp portionnelle à la vitesse (ẋ), l’énergie de dissipation correspondante

h est donnée par : Z

D = c ẋ dx = c ẋ2
1
2
D’où :
∂D
= c ẋ = Fc (1.4)
∂ ẋ
4. Le travail développé par la résultante de la force extérieur appliquée
au système est :
W = F (t) × x

D’où
∂W
= F (t) (1.5)
∂x
Page 17
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Le résultat établi en remplaçant chaque terme par leur expression dans

l’équation différentielle du mouvement (1.1) est le suivant :
!
d ∂T ∂U ∂D ∂W
+ + = (1.6)
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ ∂x

L’équation (1.6) est appelée : Équation de Lagrange.

1.4 Étapes à suivre pour établir l’équation

différentielle du mouvement
d z/
rd es.
Tout système oscillant à un seul degré de liberté peut être modélisé par
e
o um
un système masse - ressort - amortisseur (Fig.1.5). Avec ”q” est la coordonnée
généralise de mouvement.

v - b
ni
Il est clair que ce système est identique au système de la figure 1.4. Donc ils

e. u
o un q

a h m 𝑴𝟎

h - r 𝐾0 𝐶0

:// c 𝐹0 𝑡

ttp
h Figure 1.5 – Modèle masse - ressort - amortisseur

possèdent la mêmes forme d’équation de mouvement :

M0 q̈ + K0 q + C0 q̇ = F0 (1.7)

Donc il nous suffit pour déterminer l’équation différentielle du mouvement

de :

1. Calculer l’énergie cinétique du système et la mètre sous la forme sui-

vante :
1
T = M0 q̇ 2 (1.8)
2
Page 18
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Où M0 est l’inertie équivalente du système.

2. Calculer l’énergie potentielle du système

1
U= K0 q 2 (1.9)
2

Où K0 est la rigidité équivalente du système ;

3. Calculer la fonction de dissipation du système

1
D = C0 q̇ 2 (1.10)
2

d z/
es.
Où C0 est le coefficient d’amortissement équivalent
4. Calculer le travail développé par l’excitation
erd
W = F0 q

- b o um (1.11)

ni
Où F0 est la force d’excitation généralisée. v
e. u
un
Si en divise l’équation (1.7) sur ”M0 ” on obtient :

mo K0 C0 F0

- ra h
q̈ +
M0
q+
M0
q̇ =
M0
= q̈ + ω02 q + 2 λ q̇ = B0 (1.12)

ch
://
Avec :

ttp
h ω0 est la pulsation propre du système
s
K0
ω0 = (1.13)
M0

λ est le facteur d’amortissement du système

C0
λ= (1.14)
2 M0

B0 est la fonction d’excitation du système

F0
B0 = (1.15)
M0

Page 19
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.4.1 Exemple

x1 1 F(t)
m

l
x2
c 2
q
l

d z/
es.
O
l q
erd
o um
k
m
3 x3
v - b
e. u ni
un
Figure 1.6 – Exemple d’un système oscillant à un ddL

mo
- ra h
h
La coordonnée généralisée du système
c
tp :// Dans ce système on a au totale 4 paramètres du mouvement : x1 , x2 , x3

ht et θ

D’autre part, on 3 liaisons géométriques :

x1 = 2 l sin θ ≈ 2 l θ ⇒ ẋ1 = 2 l θ̇

x2 = l sin θ ≈ l θ ⇒ ẋ2 = l θ̇

x3 = l sin θ ≈ l θ ⇒ ẋ3 = l θ̇

Le degré de liberté du système est égale donc à :

ddl = 4 − 3 = 1

Page 20
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

On remarque bien que le paramètre pour le quel on peut écrit tout les pa-
ramètres c’est bien θ. ce paramètre est appelé : coordonnée généralisé. Pour
cet exemple, la coordonnée généralisé est donc q = θ

Énergie cinétique du système

1 1
T = T m1 + T m2 = m1 ẋ21 + m2 ẋ23
2 2
de la figure.1.6 on a :

d z/
es.
x1 = 2 l sin θ ≈ 2 l θ ⇒ ẋ1 = 2 l θ̇

erd
o um
x2 = l sin θ ≈ l θ ⇒ ẋ2 = l θ̇

x3 = l sin θ ≈ l θ ⇒ ẋ3 = l θ̇

v - b
D’où :
T =
1 1
e. u
m 4 l2 θ̇2 + m l2 θ̇2 =
1  ni 
5 m l2 θ̇2

un
2 2 2

o
T elle est de la forme T = 21 M0 θ̇2 .
m
Donc :
- ra h
ch M0 = 5 m l 2

tp ://
ht Énergie potentielle du système

U = U m1 + U m2 + U k
1
U = −2 m g l (1 − cos θ) + m g l (1 − cos θ) + k x23
2
θ2
Pour des faibles oscillation : 1 − cos θ = 2
et sin θ = θ.

θ2 θ2 1 1 h 2 i
U = −2 m g l + m g l + k l2 θ2 = k l − m g l θ2
2 2 2 2

Donc :
K0 = k l 2 − m g l

Page 21
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Fonction de dissipation du système

1 1 1 h 2i 2
D= c ẋ22 = c l2 θ̇2 = c l θ̇
2 2 2
Donc :
C0 = c l2

Le travail développé par la force d’excitation

d z/
es.
W = F x1 = F 2 l θ

Donc :
erd
o um
F0 = 2 F l

v - b
ni
L’équation différentielle du mouvement

e. u
o un
m
     
M0 q̈ + K0 q + C0 q̇ = F0 ⇒ 5 m l2 θ̈ + k l2 − m g l θ + c l2 θ̇ = 2 F l

- ra h
ch
La pulsation propre

tp ://
t
s s

h ω0 =
K0
M0
=
k l2 − m g l
5 m l2

Le facteur d’amortissement

C0 c l2
λ= =
2 M0 2 (5 m l2 )

La fonction d’excitation

F0 2F l
B0 = = B0 =
M0 5 m l2

Page 22
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.5 Nature des mouvements oscillatoires

1. Si B0 = 0 le mouvement oscillatoire est dit libre, si non le mouvement
est forcé.

2. Siλ = 0 le mouvement oscillatoire est dit conservatif (non amorti), si

non le mouvement est amorti.

B0 = 0 B0 6= 0
λ = 0 Mouvement libre non amorti Mouvement forcé non amorti
λ 6= 0 Mouvement libre amorti Mouvement forcé amorti

d z/
rd es.
y
e F(t)

o um
c m
Ep=0 m
l
l/2

i v - bc l

q
k

e. u n x
q
l

o u n q
l/2
l q
O

m
x m k

- ra h m

h
Mouvement libre non amorti

c
Mouvement libre amorti Mouvement forcé amorti

://
𝐵0 = 0 𝑒𝑡 𝜆 = 0 𝐵0 = 0 𝑒𝑡 𝜆 ≠ 0 𝐵0 ≠ 0 𝑒𝑡 𝜆 ≠ 0

ttp
h Figure 1.7 – Exemples des mouvements oscillatoires

1.6 Rappels sur le calcul des énergies : cinétique

et potentielle
Nous avons vus précédemment que le formalisme de Lagrange est ob-
tenu à l’aide de calcul de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle. Il est
donc indispensable de maitriser le calcul de ces énergies à fin de déterminer
l’équation différentielle de mouvement.

Page 23
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.6.1 Énergie Cinétique

Le pendule simple

O xm

q l

d z/
rd es.
ym m
e
- b o um
ni v
e. u
Figure 1.8 – Le pendule simple

o un
a h m 1

h - r T =
2
m Vm2

:// c
Le vecteur déplacement est :

ttp 
xm = l sin θ
h

~Γ =
 ym = l cos θ

Le vecteur vitesse est obtenu on dérivant le vecteur déplacement par rapport

au temps : 
 ẋ = l θ̇ cos θ
m
V~m =
 ẏ = −l θ̇ sin θ
m

D’où :
 
Vm2 = l2 θ̇2 cos2 θ + sin2 θ = l2 θ̇2

Finalement :
1
T = m l2 θ̇2
2
Page 24
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Ressort pesant

On cherche à déterminer l’énergie cinétique dans le cas d’un pendule

élastique dont la masse du ressort n’est pas négligeable devant celle de la
masse. On considère que ml r dy est la masse d’un élément dy du ressort.

𝑙
+∆ 𝒎𝒓 , 𝒌

d z/
rd es.
e
o um
m
𝑴 𝑡

v - b
Figure 1.9 – ressort pesant

e. u ni
o un
a h m
La vitesse des élément dy varie linéairement sur la longueur du ressort entre
0 et ẋ :
h - r
:// c vdy =
y
l
ẋ (1.16)

ttp
L’énergie cinétique de l’élément dy est :
h Tdy =
1

mr
dy

2
vdy =
1

mr
 
y
ẋ
2
dy (1.17)
2 l 2 l l

L’énergie cinétique du ressort est l’énergie cinétique de l’élément dy intégré

sur la longueur l du ressort :
2
Z l
1 mr y 1 mr Z l
    
Tr = ẋ dy = ẋ2 y 2 dy
0 2 l l 2 l3 0

" #l
1 mr y3 1 mr
   
2
Tr = ẋ = ẋ2
2 l3 3 0
2 3

Page 25
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Un disque ou un cylindre de masse m et de rayon R en oscillation

autour son centre d’inertie G.

1
T = JG θ̇2
2
Où JG = 12 m R2 est le moment d’inertie du cylindre par rapport au centre
d’inertie G.
D’où :

d z/
es.
q

d
R
G

er
- b o um
ni v
. u
Figure 1.10 – cylindre en rotation autour du centre d’inertie
e
o T =un
1

1
m R2

θ̇2 =
m R2 2
θ̇

a h m 2 2 4

- r
Un cylindre de masse m et de rayon R en roulement sans glissement
h
:// c
ttp
h q
x
G G

Figure 1.11 – cylindre en roulement sans glissement

1 1
T = m ẋ2G + JG θ̇2
2 2
Page 26
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

La condition de roulement sans glissement permet d’écrire :

ẋG = R θ̇

D’autre part le moment d’inertie du cylindre est :

1
JG = m R2
2

D’où :
1 1 3
T = m R2 θ̇2 + m R2 θ̇2 = m R2 θ̇2
2 4 4

d z/
rd es.
e
2e Méthode : En roulement sans glissement le centre de rotation est O

o um
au lieu de G (Figure 1.12). Donc on a un seul mouvement de rotation par
rapport à O :
v - b
e. u ni
o un
a h m
h - r q

:// c
ttp
h
Figure 1.12 – cylindre en roulement sans glissement

1
T = JO θ̇2
2
Avec :
1 3
JO = JG + m(OG)2 = m R2 + m R2 = m R2
2 2
D’où :
3
T = m R2 θ̇2
4
Page 27
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Une tige de masse m et de longueur l en oscillation par rapport G.

1
T = JG θ̇2
2

q
G

d z/
rd es.
e
- b o um
Figure 1.13 – Une tige en oscillation par rapport G

ni v
. u
Avec : JG est le moment d’inertie de la tige par rapport au centre d’inertie
e
un
”G” :

mo JG =
m l2
12

-
D’où :
ra h
ch T =
1
m l2 θ̇2

://
24

ttp Une tige de masse m de longueur l en oscillation par rapport à O

h
O

G
q

Figure 1.14 – Une tige en oscillation par rapport O

Page 28
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1
JO θ̇2 T =
2
Avec : JO est le moment d’inertie de la tige par rapport au centre d’inertie
”O” :
m l2 l m l2
JO = JG + m (OG)2 = + m ( )2 =
12 2 3
D’où :
1
T = m l2 θ̇2
6

1.6.2 Énergie potentielle

d z/
Le pendule simple

rd es.
e
O U=0

- b o um
v
h

ni
l cos q

l
q

e. u m
l cos q
l

un
l

mo m
l q

- ra h h

h
O

c
U=0
2ème
://
1 cas er cas

ttp
h Figure 1.15 – Le pendule simple

1er Cas :
U =mgh

avec :
h = l − l cos θ = l(1 − cos θ)

Pour des faibles oscillations :

θ2
1 − cos θ =
2
Page 29
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Donc :
θ2
h=l
2
D’où :
θ2
U =mgl
2

2e Cas :
U = −m g h

avec :
h = l − l cos θ = l(1 − cos θ)

d z/
Pour des faibles oscillations :

rd es.
θ2
e
o um
1 − cos θ =
2

Donc :
v - b
ni
θ2
h=l

e. u 2
D’où :

o un U = −m g l
θ2

a h m 2

h - r
Une tige de masse m et de longueur l

:// c
ttp
h U=0
h
h
U=0

1er cas 2ème cas

Figure 1.16 – Tige de masse m et de longueur l

Page 30
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1er Cas :
U =mgh

avec :
l l l
h= − cos θ = (1 − cos θ)
2 2 2
Pour des faibles oscillations :

θ2
1 − cos θ =
2

Donc :
h=l
θ2
d z/
es.
4
D’où :
θ2
erd
o um
U =mgl
4

2e Cas :
v - b
u
U = −m g h
e. ni
avec :
o l lun
a h m h=
2 2
− cos θ = l(1 − cos θ)

- r
Pour des faibles oscillations :
h
:// c 1 − cos θ =
θ2

ttp 2

h Donc :
h=l
θ2
4
D’où :
θ2
U = −m g l
4

Un ressort horizontal avec une extrémité fixe et une extrémité libre

1 1 1
U= k (x0 (t) − x(t))2 = k (−x(t))2 = k x(t)2
2 2 2

Page 31
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

k
x(t)

x0(t)=0

Figure 1.17 – Un ressort horizontal avec une extrémité fixe

Un ressort horizontal avec deux extrémité libres

d z/
es.
k k

x1(t) x2(t) x1(t)

erd x2(t)

- b o um
v
Figure 1.18 – Un ressort horizontal avec deux extrémité libres

ni
e. u
o
1
un 1
U = k (x1 (t) − x(t)2 )2 = k (x2 (t) − x(t)1 )2

a h m 2 2

h - r
c
La condition d’équilibre

://
ttp
h k
l0 k k

Dl
m x(t)

Equilibre statique m

Figure 1.19 – Un ressort horizontal avec deux extrémité libres

Page 32
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

Pour le système de la figure 1.19, l’énergie potentielle s’écrit :

1
U= k (∆l + x(t))2 − m g x(t) (1.18)
2

à la position d’équilibre (x(t) = 0), la varition d’énergie est nulle. cela se

traduit mathématiquement par :

∂U
|x=0 = 0 (1.19)
∂x

soit :
∂U
= k(∆l + x(t)) − m g (1.20)
d z/
es.
∂x
Pour x(t) = 0, en obtient :

erd
o um
k(∆l) − m g = 0 (1.21)

v - b
C’est la condition d’équilibre.

e. u
Si on remplace (1.21) dans (1.18), on obtient : ni
o un
∂U

a h m ∂x
= k x(t) (1.22)

Exemple 1
h - r 1er Méthode

:// c
ttp o 𝐹𝑘

h l m
l
q
A

𝑃
k

Figure 1.20 –

A l’équilibre (en statique) :

 P
 F~ext = ~0
 P M~ ext = ~0

Page 33
 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

F~ext = P~ + F~k = ~0 ⇒ −P + Fk = 0 ⇒ −m g + k ∆l = 0
X

~ ext = M
~P + M
~F = ~0
X
M

⇒ −P l + Fk ∆l 2 l = 0 ⇒ −m g l + 2k l ∆l = 0 (1.23)

Or que :
1
U = −m g l θ + k(∆l + 2 l θ)2
2
D’où :

∂U
d z/
es.
= −m g l + 2 k l (∆l + 2 l θ)
∂θ
En utilisant l’équation 1.23 on obtient :
erd
∂U
∂θ
- b o um
= −m g l + 2 k l ∆l + 4 k l2 θ = 4 k l2 θ

ni v
e. u
2e Méthode à l’équilibre la variation de l’énergie potentielle est nulle,

un
mathématiquement en écrit :

mo ∂U

- ra h ∂x
|x=0 = 0

ch
://
D’où :

ttp ∂U
= −m g l + 2 k l (∆l + 2 l θ) = −m g l + 2 k l ∆l + 4 k l2 θ
h ∂θ

Pour θ = 0, ∂U | = −m g l + 2k l ∆l = 0.
∂θ θ=0
C’est la condition d’équilibre

Page 34