CHAPITRE 2 :

INTEGRATION TEMPORELLE
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

CHAPITRE 2 :

INTEGRATION TEMPORELLE

Dans le chapitre précédent nous avons établi les équations d'équilibre qui gouvernent
la réponse dynamique d'un système :

[M ]{d}+ [C ]{d}+ [K ]{d }= {F ext } [2.1]

où : M est la matrice de masse

C est la matrice d'amortissement
K est la matrice de raideur
{}{}
{d }, d , d sont les vecteurs déplacement, vitesse et accélération
{F } sont les forces extérieures
ext

Mathématiquement l'équation [2.1] représente un système d'équations différentielles

du second ordre qui peut être résolu soit par une méthode d'intégration directe soit par
superposition de modes. Cette dernière technique bien que très performante au niveau temps
de calcul n'est utilisable que pour des problèmes linéaires et ne sera donc pas exposée dans ce
chapitre.
Après avoir présenté les schémas d'intégration directs les plus courants, les deux
méthodes programmées dans le code POLLUX, la méthode de Newmark et la méthode des
différences finies centrées seront détaillées. Les deux algorithmes seront ausi comparés tout
au long de ce mémoire.

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 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

I. BIBLIOGRAPHIE

L'analyse de problèmes dynamiques non linéaires complexes par éléments finis

nécessite l'utilisation d'algorithmes d'intégration pas à pas pour résoudre l'équation d'équilibre.
Il existe deux types d'approches : les approches implicites et les approches explicites. La
seconde famille permet de résoudre l'équation d'équilibre pour chaque degré de liberté
indépendamment. Cette technique ne nécessite pas d'inversion de matrice et est assez facile à
mettre en oeuvre. Elle présente toutefois un inconvénient majeur car elle impose, pour des
conditions de stabilité, un pas de temps très faible. La méthode implicite est plus lourde à
mettre en oeuvre, mais elle permet d'augmenter considérablement le pas de temps.
L'étude bibliographique qui suit ne présente qu'une partie des méthodes qui existent, et
montre les évolutions des deux grandes familles de schémas d'intégration.

I.1. Méthodes implicites

T.J.R. HUGHES [HUG 87] et K.J. BATHE [BAT 82] citent dans leurs ouvrages les
précurseurs des techniques implicites d'intégration :

HOUBOLT [HOU 50] a été l'un des premiers à développer un schéma de résolution
inconditionnellement stable. L'équation d'équilibre est entièrement résolue à l'instant t+∆t et
l'accélération et la vitesse sont exprimées en fonction des déplacements aux instants t - 2 ∆t ,
t - ∆t , t et t+∆t. Il faut stocker les résultats sur les trois incréments précédents.

En 1959, Newmark a proposé une nouvelle méthode où les vitesses et les

{ }{ } { }
déplacements à t+∆t sont estimés en fonction de dt , dt , {d t } et des accélérations dt + ∆t . La
procédure de mise en oeuvre sera exposée plus longuement dans ce chapitre car cette méthode
a été retenue et adaptée au logiciel de mise en forme existant.

La méthode de WILSON [BAT 73], suppose que l'accélération varie linéairement entre
les instants t et t + θ∆t (où θ ≥ 1). Quand θ = 1, elle porte le nom de méthode d'accélération
linéaire.

Les travaux de Newmark et Wilson ont donné suite à toute une famille de schémas
d'intégration connus sous le nom de "collocation schemes" [HIL 78]. Si l'équilibre est toujours
résolu à t + θ∆t , comme le faisait Wilson, les expressions des déplacements, vitesses et
accélérations sont très proches de celles employées par Newmark.

[M ]{dt +θ∆t }+ [C ]{d t +θ∆t }+ [K ]{d t +θ∆t }= {Ft ext+θ∆t } [2.2]

avec : {d }= {d }+ θ∆t ((1 − γ ){d }+ γ {d })

t +θ∆t t t t +θ∆t [2.3]

{d t +θ∆t }= {d t }+ θ∆t {d t }+ (θ∆t ) ((1 − 2 β ){dt }+ 2 β {dt +θ∆t })

2

[2.4]
2

60
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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θ 2θ 2 − 1
et θ ≥ 1 , ≥β≥
2(θ + 1) 4(2θ 3 - 1)

HILBER, HUGHES et TAYLOR [HUG 87], WOOD, BOSSAK et al. [WOO 80] et
CHUNG et HULBERT [CHU 93] sont à l'origine des méthodes avec amortissement
numérique de type α. Les expressions de Newmark sont conservées pour d t + ∆t , {d t + ∆t } et les { }
équations d'équilibre combinent la contribution des variables à l'instant t et des variables à
l'instant t + ∆t . L'équation d'équilibre pour la méthode proposée par Hilber, Hughes et Taylor
s'écrit sous la forme :

[M ]{dt + ∆t }+ (1 − α )[C ]{d t + ∆t }− α [C ]{d t }+ (1 − α )[K ]{d t + ∆t }− α [K ]{d t }= {Ft ext+α∆t }

[2.5]

1
avec − ≤ α ≤ 0
3

Cette méthode est programmée dans la version implicite du logiciel ABAQUS.

I.2. Méthodes explicites

La plus connue des méthodes explicites est probablement la méthode des différences
finies centrées. Elle fera l'objet d'un approfondissement au cours de ce chapitre. L'équation
{ }
d'équilibre est résolue à l'instant t. En remplaçant les vitesses d t et les accélérations dt par { }
leurs expressions en fonction des déplacements à t-∆t, t et t+∆t, on peut à chaque pas de temps
estimer les déplacements {d t + ∆t }.

ZIENKIEWICZ, WOOD et TAYLOR [ZIE 80] ont mis au point une méthode
d'intégration qui ne nécessite pas de stockage des accélérations. L'équation d'équilibre est
intégrée sur l'intervalle t, t + ∆t pour diminuer le degré de l'équation différentielle. Le
problème est formulé en vitesse, et en prenant (α = 0 ) ou ( θ = 0) , on obtient le schéma
explicite suivant :

[M ]{d t + ∆t }= ∆t ((1 − θ ){Ft ext }+ θ {Ft ext+ ∆t })+ [M − ∆tC ]{d t }− ∆t [K ]{d t } [2.6]

Les déplacements sont réactualisés à partir de l'expression :

{d t + ∆t }= ∆t (α {dt + ∆t }+ (1 − α ){d t }) + {d t } [2.7]

Les paramètres α et θ conditionnent la stabilité et la précision de la méthode et sont

habituellement choisis supérieurs à 1. La matrice d'amortissement [C] peut ne pas être
diagonale car elle intervient uniquement au second membre.

61
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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BAZZI et HANDERGGEN [BAZ 82], à l'origine des "méthodes ρ" (du nom de la
variable qui intervient dans l'expression des vitesses et des accélérations), partent également
de l'expression de l'équation d'équilibre intégrée sur l'intervalle t, t + ∆t . En posant ρ=1, elle
s'écrit :

 ∆t   + ∆t { } ({f }− {q })
2

 M + C {∆d } = ∆t [M ] d * *
[2.8]
2 
t
 2

où :

{f }= 1 ∫ {F
*
t + ∆t
ext
}
(t ) .dt et {q }= 1 ∫ {F
*
t + ∆t
int
}
(t ) .dt représentent respectivement les
∆t t ∆t t

intégrales des forces externes et des forces internes pendant l'incrément de temps ∆t.

Les déplacements et les vitesses sont mis à jour par les expressions suivantes :

{d t + ∆t } = {d t }+ {∆d } [2.9]

{d }= ∆2t {∆d }− {d }

t + ∆t t [2.10]

Les conditions de stabilité de cette méthode sont identiques à celles de la méthode des
différences finies centrées.

CHUNG et LEE [CHU 94] utilisent les expressions des vitesses et des déplacements
de la méthode de Newmark et proposent de discrétiser l'équation d'équilibre sous la forme :

[M ]{dt + ∆t }+ [C ]{d t }+ [K ]{d t }= {Ft ext } [2.11]

avec :

{d }= {d }+ ∆t ((1 − γ ){d }+ γ {d })

t + ∆t t t t + ∆t [2.12]

{d t + ∆t }= {d t }+ ∆t {d t }+ ∆t 2 ((1 − 2 β ){dt }+ 2 β {dt + ∆t }) [2.13]

28 3
1≤ β ≤ et γ =
27 2

Cette technique permet d'introduire un amortissement numérique qui atténue les

réponses du système aux excitations parasites à hautes fréquences.

TCHAMWA et WIELGOSZ [TCH 97] ont repris cette méthode et ont montré que
l'amortissement numérique introduit par la méthode de Chung et Lee provoquait des erreurs
numériques à basses fréquences. Ils ont alors mis au point un nouvel algorithme formulé en
accélération, avec 4 paramètres d'intégration, privilégiant la précision de la solution :

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 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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[M ]{dt + ∆t }+ [C ]{dt + ∆t }+ [K ]{d t + ∆t }= {Ft ext+ ∆t } [2.14]

avec :

{d }= {d }+ λ∆t{d }

t + ∆t t t [2.15]

{d t + ∆t }= {d t }+ α∆t {d t }+ β∆t 2 {dt }+ γ∆t {d t + ∆t } [2.16]

I.3. Formulations mixtes

Ces dix dernières années, les chercheurs ont essayé de mettre à profit les avantages des
deux types d'algorithme en développant des méthodes mixtes qui permettent de diviser un
maillage en sous ensembles traités différemment. La décomposition peut être réalisée à deux
échelles, en mélangeant les techniques d'intégration mais aussi en utilisant des pas de temps
différents. HUGHES [HUG 87] a développé une méthode qui dérive de l'algorithme de
Newmark et décompose un maillage en deux sous ensembles qui sont traités respectivement
avec un algorithme explicite et un algorithme implicite. BELYTSCHKO et SMOLINSKI
[BEL 85] ont essayé un grand nombre de combinaisons et notamment celle qui consiste à
utiliser des pas de temps différents suivant les éléments du maillage. Si on suppose que le
problème à traiter est constitué de deux sous ensembles Sa et Sb, on peut travailler avec deux
pas de temps différents dt et m.dt. Si les variables sont réactualisées tous les dt pour le sous
ensemble Sa, elles ne le sont que tous les m.dt pour le sous ensemble Sb. Pour une méthode
explicite conditionnellement stable, cette technique permet d'utiliser des pas de temps plus
grands dans les zones du maillage discrétisées de façon plus grossière.

I.4. Choix des schémas d'intégration pour le logiciel POLLUX

dynamique
Dans le cas des simulations dynamiques des procédés de mise en forme il nous a
semblé intéressant de choisir au moins deux méthodes, l'une explicite, l'autre implicite et de
les implanter dans le code statique déjà existant. Les méthodes programmées sont les plus
connues. La méthode explicite des différences finies centrées présente l'avantage d'être rapide
à mettre en oeuvre. La méthode de Newmark, dite d'accélération moyenne, est
inconditionnellement stable et performante pour des structures massives, même sans
amortissement numérique.

II. METHODE IMPLICITE DE NEWMARK

II.1. Présentation de la méthode

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 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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L'équation d'équilibre à l'instant t+∆t s'écrit :

[M ]{dt + ∆t }+ [C ]{dt + ∆t }+ [K ]{d t + ∆t }= {F ext } t + ∆t

[2.17]

La méthode de Newmark exprime les déplacements totaux et les vitesses à l'instant

t + ∆t en fonction des déplacements, des vitesses et accélérations à l'instant t et des
accélérations à t+∆t :

{d }= {d }+ ∆t ((1 − γ ){d }+ γ {d })

t + ∆t t t t + ∆t [2.18]

{ }
{d t + ∆t }= {d t }+ ∆t d t + ∆t ((1 − 2β ){d }+ 2β {d })
2

t t + ∆t [2.19]
2

Les variables γ et β sont les paramètres d'intégration. Ils conditionnent la précision et

la convergence d'un calcul. La méthode de l'accélération moyenne, où γ=0.5 et β=0.25, est la
plus utilisée.

On peut combiner les équations [2.18] et [2.19] pour isoler les vitesses et les
accélérations à l'instant t+∆t et les exprimer uniquement en fonction de termes connus et des
déplacements à t+∆t. En isolant dt + ∆t dans [2.19] :{ }

{d }=
t + ∆t
1
{d t + ∆t }− 1 2 {d t }− 1 {d }−  21β − 1{d } [2.20]
β∆t β∆t β∆t
2 t t
 

et en réinjectant [2.20] dans [2.18] on obtient :

{d }= 1 − γβ {d }+  ∆t (1 − γ ) − ∆t 2γβ − γ  {d }− βγ∆t {d }+ βγ∆t {d
t + ∆t t t t t + ∆t } [2.21]
    

Il existe plusieurs façons d'implémenter la méthode dans un code d'éléments finis.

HUGHES [HUG 87] propose une méthode de prédiction-correction qui a été reprise par
BOULMANE [BOU 94]. A la première itération, il élimine les couplages d t + ∆t = f dt + ∆t { } ({ })
et {d }= g d
t + ∆t ({ })
en supposant que l'accélération à l'instant t+∆t est nulle. La résolution de
t + ∆t

l'équation d'équilibre [2.17] par une méthode de Newton-Raphson lui permet alors d'avoir une
approximation des déplacements {d t + ∆t }. Les vitesses et les accélérations sont remises à jour à
partir des équations [2.20] et [2.21] jusqu'à l'obtention d'un champ de déplacements
admissible d'après le critère de convergence suivant :

{F }− {F }− [C ]{d ( ) }− [M ]{d( ) }
ext
t + ∆t
int
t + ∆t
i
t + ∆t
i
t + ∆t
≤ε
{F } int
[2.22]
t + ∆t

Pour être compatible avec la version statique implicite déjà existante, la démarche
adoptée pour le logiciel POLLUX est légèrement différente : les expressions des accélérations

64
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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[2.20] et des vitesses [2.21] sont réinjectées dans [2.17] et on obtient une équation où la seule
inconnue est le déplacement :

[K ]{d
*
t + ∆t }= {Ft*+ ∆t } [2.23]

avec :

1 γ
K* = K + M + C [2.24]
∆t β
2
β∆t

{F }= {F }
*
t + ∆t t + ∆t

 1 
+ [M ] 2 {d t }+
1 
∆tβ
{ }  1
d t + 

{ }
− 1 dt  [2.25]
 ∆t β  2β  
 γ
+ [C ] { } { }
{d t }+  γ − 1 d t + ∆t  γ − 1 dt
 ∆tβ β   2β  

Ce n'est qu'à la fin de l'incrément que les termes de vitesse et d'accélération sont remis
à jour.

II-2. Stabilité
Jusqu'à présent seules les méthodes directes d'intégration ont été présentées. Afin de
pouvoir étudier les propriétés de stabilité d'un schéma de résolution, il est intéressant
d'introduire une approche modale. En effet cette technique va permettre d'isoler tous les
degrés de liberté pour les étudier indépendamment.
Résoudre un problème de modes propres consiste à trouver les valeurs propres ω 2i et
les vecteurs propres {φ i } qui vérifient le système :

[K ]{φ i } = ω i2 [M ]{φ i } [2.26]

La matrice [Φ] qui permet de passer dans la base propre est constituée de l'ensemble
des vecteurs propres :

Φ = φ1 , φ2 , ..., φ n [2.27]

On obtient en posant {d (t )} = [Φ ]{X (t )} l'expression de l'équation d'équilibre dans sa

base propre :

{X (t )}+ [∆].{X (t )}+ [Ω ].{X (t )}= [Φ] .{F

2 T ext
}
(t ) [2.28]

où :

65
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

ω12 0
 
 ... 
[ ]
Ω =
2
 ωi2  [2.29]
 
 ... 
0 2
ωn 


2ω1ξ1 0 
 ... 
 
[∆] =  2ω iξi  [2.30]
 
 ... 
 0 2ω nξ n 

Ce nouveau système est composé de n équations indépendantes, n représentant le

nombre de degrés de liberté du système. Comme toutes les périodes propres sont connues
2π
(Ti = ), il est possible d'intégrer les équations avec un pas de temps ∆t tel que :
ωi
∆t = min (Ti ) . L'analyse modale est alors très proche de la méthode d'intégration directe. Si
on s'intéresse à une seule ligne du système [2.28], on peut écrire :

x t + ∆t + 2. ξ. ω . x t + ∆t + ω 2 . x t + ∆t = Ftext
+ ∆t [2.31]

Cette équation représente l'équation d'équilibre d'un degré de liberté de période propre
2π
T= et de coefficient d'amortissement ξ.
ω

Supposons que les solutions soient connues aux instants 0, ∆t, 2 ∆t, ..., t - ∆t, t et que
l'on cherche la solution à l'instant t + ∆t . Pour la méthode de Newmark, on aura une relation
entre l'instant t et l'instant t + ∆t qui peut s'écrire sous la forme :

dt + ∆t  dt 
   
d t + ∆t  = [A]d t  + Ft + ∆t .{L}
ext
[2.32]
d  d 
 t + ∆t   t

avec :
 1  
−  − β δ − 2(1 − γ )κ (− δ − 2κ ) ( )
1 1
 − δ 
 2  ∆t ∆t 2 
  
1 
[A] =  ∆t 1 − γ −  − β γδ − 2(1 − γ )γκ  1 − γδ − 2γκ
1
(− δγ ) [2.33]
  2   ∆t 
 2 1 1   
∆t  2 − β −  2 − β  βδ − 2(1 − γ )γκ  ∆t (1 − βδ − 2γκ ) (1 − βδ ) 
     

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 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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 1 2ξγ  ξδ
δ =1  2 2 + +β , κ = [2.34]
 ω ∆t ω∆t  ω∆t

 δ 
ω 2 ∆t 2 
 
{L} =  δγ2  [2.35]
 ω ∆t 
 βδ 
 ω 
2

d
 
Posons : {Y } = d  [2.36]
d 
 

Comme les résultats à l'instant t dépendent eux mêmes des résultats à t - ∆t , on peut
établir une relation de récurrence exprimant {Y }t + n∆t en fonction de toutes les solutions
précédentes.

{Y }t + n∆t = [A]n .{Y }t + [A]n −1 .{L}.Ft ext+ ∆t + [A]n − 2 .{L}.Ft ext+ 2 ∆t

[2.37]
+ .......... + [A ].{L}.Ft ext
+ (n −1)∆t + {L}.Ft + n∆t
ext

La stabilité d'une méthode est déterminée en examinant le comportement de la solution

numérique pour des conditions initiales arbitraires, par exemple F ext nul. L'équation de
récurrence se limite alors à :

{Y }t + n∆t = [A]n .{Y }t [2.38]

Si on appelle λ i les valeurs propres de la matrice [A] et ρ (A) = Max( λi ) le rayon

spectral de [A], il y aura stabilité si et seulement si ρ (A) ≤ 1 .

∆t
Plus ρ (A) est petit, plus la convergence est rapide. Le rayon spectral dépend de ξ,
T
et des paramètres d'intégration γ et β utilisés. Pour un amortissement et un incrément de temps
donné il est possible de borner les paramètres d'intégration pour vérifier le critère de stabilité.

En cherchant les valeurs propres de la matrice [A] caractéristique de la méthode de

Newmark, on trouve qu'il faut respecter :

2
1 1 1
γ ≥ et β ≥  γ +  pour obtenir un algorithme inconditionnellement stable.
2 4 2

1 1
Pour toute la suite de l'exposé on prendra γ = et β = .
2 4

67
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
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II-3. Implémentation dans le logiciel statique implicite déjà

existant
Pour respecter les choix effectués au moment du développement de la version statique
implicite du logiciel POLLUX [MIC 93], la méthode de Newmark est réécrite sous une forme
incrémentale. Le champ {∆d } représentatif de la variation de déplacement pendant un
incrément ∆t devient la nouvelle inconnue.
La méthode de raideur initiale, qui consistait à garder la matrice de raideur constante
pendant tout un incrément de calcul et à ne l'inverser qu'une seule fois lors de la première
itération, est réutilisée avec la matrice notée K* . Elle permet de réduire le temps de calcul.

Supposons l'équation d'équilibre vérifiée à l'instant t et la décomposition suivante des

accélérations, vitesses et déplacements :

{d }= {d }+ {∆d}

t + ∆t t

{d }= {d }+ {∆d}

t + ∆t t [2.39]
{d t + ∆t } = {d t }+ {∆d }

{ }{ }
où ∆d , ∆d , {∆d } représentent respectivement les variations d'accélérations, vitesses et
déplacements pendant l'incrément de temps ∆t.

L'équation [2.17] devient :

[M ]{dt + ∆d}+ [C ]{d t + ∆d }+ [K ]{d t + ∆d } = {Ft ext + ∆F ext } [2.40]

où encore :

[M ]{∆d}+ [C ]{∆d}+ [K ]{∆d } = {∆F ext } [2.41]

{ } { }
En utilisant les expressions de dt + ∆t et d t + ∆t en fonction de {d t + ∆t } (formules
[2.20] et [2.21]) on peut exprimer les accélérations et les vitesses incrémentales en fonction
des déplacements incrémentaux et des valeurs connues à l'instant t :

{∆d}= 1
{∆d }− 1 {d }− 21β {d } [2.42]
β∆t β∆t
2 t t

{∆d}= − βγ {d }+  ∆t  − 2γβ + 1 {d }+ βγ∆t {∆d }

t t [2.43]
  

En remplaçant les expressions des variations d'accélérations et des variations de

déplacements dans [2.41] on obtient une équation de la forme :

[K ]{∆d }= {∆F }
* *
[2.44]

68
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

avec :

1 γ
K* = K + M + C [2.45]
∆t β
2
β∆t

γ
{∆F }= {∆F }+ [M ]
* ext 1 
dt + { }
1  
{ } { }
 γ
d t  + [C ] d t + ∆t 

{ }
− 1 dt [2.46]
 ∆tβ 2β  β  2β  

Si on veut utiliser une méthode de raideur initiale, il faut :

- adapter les méthodes de gestion du contact unilatéral avec frottement (voir

chapitre 4)
- uniquement introduire le comportement élastique du matériau dans le calcul de
la matrice de raideur [K]. Les non-linéarités dûes au comportement
viscoplastique du matériau interviennent au second membre et sont réactualisées
à chaque itération (voir chapitre 3)

Les forces extérieures et les termes du second membre propres au dynamique sont
introduits à la première itération.

d'où le procédé itératif :

[K ] {δd }
*
t
(i )
t + ∆t { }
= δF *
(i )
t + ∆t [2.47]

avec :

1 γ
K* = Kt+ Mt+ C [2.48]
t ∆t β
2
β∆t t

et

{δF }
* (1)
t + ∆t {
= δF ext }(1)
t + ∆t

+ [M ]t 
 1 
dt +
1  
dt  { } { } pour i=1 [2.49a]
 ∆tβ 2β 
γ  γ
+ [C ]t  dt + ∆t  { } 
− 1 dt { }
β  2β  

{δF }
* (i )
t + ∆t {
= δF plast } (i )
t + ∆t pour i>1 [2.49b]

69
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

Le déplacement incrémental {∆d } est obtenu à partir du cumul des déplacements

itératifs {δd } :

n
{∆d } = ∑ {δd i } [2.50]
i =1

Les équations [2.39], [2.42] et [2.43] permettent de réactualiser les déplacements

totaux, les vitesses et les accélérations à chaque fin d'incrément.

La convergence du calcul itératif du champ de déplacements est testée sur :

- la norme du champ de déplacement itératif :

{δd } 2
≤ε
{∆d }

- la norme du déséquilibre du champ de contraintes :

{F }+ [M ]{d}+ [C ]{d}− {F }
int ext

≤ε
{F } ext

où le scalaire ε est par défaut choisi égal à 10-3

III- METHODE EXPLICITE DES DIFFERENCES

FINIES CENTREES

III-1. Formulation
Contrairement à la résolution implicite présentée ci dessus, l'équation d'équilibre n'est
pas résolue à l'instant t+∆t mais à l'instant t :

[M ]{dt }+ [C ]{d t }+ [K ]{d t }= {Ft ext } [2.51]

L'algorithme explicite des différences finies centrées exprime les vitesses et les
accélérations à l'instant t en fonction des déplacements :

{d }= 21∆t ({d

t t + ∆t }− {d t − ∆t }) [2.52]

{d }= ∆1t
t 2
({d t + ∆t }− 2{d t }+ {d t − ∆t }) [2.53]

70
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

En remplaçant les vitesses et les accélérations par leurs expressions dans l'équation
[2.51] on peut ensuite isoler les déplacements à l'instant t+∆t :

−1
 
{d t + ∆t } = M + ∆t C  (∆t ) − F + F
2 int
( { } { })
ext  ∆t 
+ 2[M ]{d t }−  M − C {d t − ∆t } [2.54]
 2    2  

Remarques :

1- Comme les déplacements de l'instant précédent interviennent dans l'équation [2.54],

il est nécessaire d'envisager une procédure de démarrage spécifique. Le problème est aisément
détourné en reprenant la définition même de la vitesse [2.52]. On peut ainsi isoler le terme
{d 0 − ∆t } et l'exprimer en fonction de variables connues.

{d }= 21∆t ({d

t =0 0 + ∆t }− {d 0 − ∆t })
[2.55]
{ }
→{d 0 − ∆t } = −2∆t d t = 0 + {d 0 + ∆t }


{ }
2- Le vecteur [K ]{d t } est remplacé par les forces internes F int calculées à partir du
tenseur des contraintes de l'incrément précédent.

3- Les matrices [M] et [C] sont concentrées sous forme diagonale

III-2. Stabilité

Le raisonnement tenu au paragraphe II pour établir les conditions de stabilité du

schéma de Newmark reste valable.
Dans sa base propre, à l'instant t, l'équation d'équilibre caractéristique d'un degré de
2π
liberté de période propre T = et de coefficient d'amortissement ξ, s'écrit :
ω

x t + 2. ξ.ω. x t + ω 2 . x t = ftext [2.56]

avec :

xt =
1
(x t − ∆t − 2.x t + x t + ∆t ) [2.57]
∆t 2

x t =
1
(xt + ∆t − xt − ∆t ) [2.58]
2.∆t

71
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

En remplaçant les vitesses [2.58] et les accélérations [2.57] dans l'équation [2.56] on
obtient :

 x t + ∆t   xt 
 = [A]  + Ft .{L}
ext
 [2.59]
 xt   x t − ∆t 

avec :

 2 − ω 2 ∆t 2 1 − ξω∆t 
−
[A] =  1 + ξω∆t 
1 + ξω∆t  [2.60]
 1 0 

 ∆t 2 
{L} = 1 + ξω∆t  [2.61]
 0 

Les valeurs propres de la matrice [A] sont :

λ1 =
2 − ω 2∆t 2
+
(2 − ω ∆t )
2 2 2
−1
2 4
[2.62]
λ2 =
2 − ω ∆t
2
−
2
(2 − ω ∆t )
2 2 2
−1
2 4

2π
En posant ω = , le rayon spectral de la matrice [A], ρ (A) = Max( λi ), s'exprime en
T
∆t
fonction de la variable . La condition de stabilité ρ (A) ≤ 1 impose que ∆t ≤ ∆t critique = .
T
T π

Les algorithmes conditionnellement stables nécessitent l'utilisation d'un pas de temps

très faible pour obtenir des résultats suffisamment précis. L'incrément de temps devrait être
inférieur à la plus petite période propre du système, mais la recherche de toutes les valeurs
propres est trop coûteuse en temps de calcul. Bien souvent, on estimera une valeur critique à
partir du temps nécessaire pour que l'onde de pression puisse parcourir dans un milieu
élastique une longueur caractéristique égale à la taille du plus petit élément du maillage :

L
∆t crit = min [2.63]
E
ρ

où :
Lmin est une longueur caractéristique du plus petit élément du maillage (la hauteur pour
les éléments triangulaires)
E est le module d'Young
ρ est la masse volumique

72
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

FLANAGAN et BELYTSCHKO [FLA 84] , soucieux d'optimiser le pas de temps, ont

proposé une méthode qui permet pour un élément donné, de borner les valeurs propres.
L'étude a été réalisée sur des quadrangles à 4 noeuds, et des parallélépipèdes à 8 noeuds, pour
des matériaux linéaires et isotropes. Le pas de temps ainsi estimé est dans certains cas encore
plus petit que le pas de temps critique [2.63].

En pratique, l'incrément de temps sera choisi inférieur :

Lmin
∆t = coef . ; 0 < coef < 1 [2.64]
E
ρ

IV- CONCLUSIONS
La parution de nombreux articles, comparant les méthodes explicites et implicites
[HAG 92], [NAG 91], [REB 92], [PON 94] et [OWE 95] pour les problèmes de mise en
forme, et la diversité des conclusions quant au choix d'une méthode plutôt que l'autre
montrent à quel point il est difficile de privilégier une méthode unique.

La méthode implicite est utilisée pour des problèmes à deux dimensions depuis
plusieurs décennies. Elle présente l'avantage d'être inconditionnellement stable et de pouvoir
traiter des problèmes statiques ou quasi statiques efficacement. Malheureusement la méthode
implicite est délicate à mettre en oeuvre pour les problèmes avec de fortes non linéarités,
telles que la gestion du contact unilatéral avec condition de frottement, et peut dans certains
cas ne pas converger. De plus quand la taille du problème augmente, la matrice K* à
assembler devient importante et son inversion de plus en plus coûteuse.

Les chercheurs s'intéressent de plus en plus aux méthodes explicites pour lesquelles le
temps CPU est directement proportionnel à la taille du maillage. Le découplage de tous les
degrés de liberté d'un système permet une parallélisation simple du calcul. La taille de
l'incrément de calcul est uniquement fonction du matériau choisi et de la taille des éléments
du maillage, et ne dépend absolument pas de la complexité du problème. Comme l'algorithme
ne doit pas satisfaire de critère de convergence pour passer à l'incrément de temps suivant, il
faut être très prudent au moment de l'exploitation des résultats. L'inconvénient majeur de la
méthode explicite vient du fait qu'elle est conditionnellement stable. Le pas de temps critique
à ne pas dépasser est vraiment très petit par rapport à la durée totale d'une simulation de mise
en forme.

Il parait important de conserver la méthode implicite aussi bien que la méthode

explicite dans la version dynamique du logiciel. La méthode explicite semble la plus adaptée
pour des simulations de choc dans les procédés tels que le forgeage au marteau pilon. Par
contre, pour des vitesses intermédiaires, il est intéressant d'utiliser l'algorithme implicite qui
autorise de plus grands pas de temps.
La méthode implicite de Newmark et la méthode explicite des différences finies
centrées ont été programmées en fortran et intégrées au logiciel POLLUX. Le schéma

73
 Chapitre 2 : Intégration temporelle
___________________________________________________________________________

d'intégration temporelle de la méthode implicite est compatible avec la version statique

implicite déjà existante : la méthode de raideur initiale qui permet d'inverser la matrice du
premier membre uniquement à la première itération est conservée. Avant d'être insérée dans
un logiciel de mise en forme, la méthode explicite a été testée à partir du programme mis au
point par OWEN et HINTON [OWE 80]. Un manuel utilisateur, ainsi que l'arborescence
complète du solveur de POLLUX (annexe 1) sont disponibles. Des exemples seront présentés
tout au long de ce mémoire, particulièrement au chapitre 5.

74