ICAM Grand Paris Sud – École d’ingénieurs: Parcours intégré

Méca milieux continus Écriture indicielle - Cinématique des particules

Épreuve Blanche Enseignant : Dr Dimitri os A n a gn ost
ou

Exercice : A B C D E Total

Points : 4 4 4 4 4 20

Note :

   
2 0 2 1
   
A. (4 points) Considérer la matrice colonne (vecteur) et la matrice : ai = 1 et Aij = 3 2 0. Évaluer les formules :
   
1 1 0 4
ai aj , ai ai , Aii , Aij Aij , Aij Aji , Aij aj et préciser s’il s’agit d’un scalaire, d’un vecteur ou d’une matrice.
Solution:
— ai aj : Deux indices libres⇒ tenseur d’ordre deux (matrice). La formule ai aj représente implicitement les neuf composantes a1 a1 ,
a1 a2 , a1 a3 , a2 a1 , etc. de la matrice  
a1 a1 a1 a2 a1 a3 
Bij = ai aj = a2 a1 a2 a2 a2 a3 
 
 
a3 a1 a3 a2 a3 a3

— ai ai : Aucun indice libre⇒ tenseur d’ordre zéro (scalaire). Aii : Idem ; Aij Aij : Idem ; Aij Aji : Idem. La formule ai ai représente le
carré de la norme du vecteur a puisque il y a un indice muet :

ai ai = a1 a1 + a2 a2 + a3 a3 = a21 + a22 + a23

— Aii = A11 + A22 + A33 et donc la formule Aii désigne la trace de la matrice A.
— Aij Aij et Aij Aji sont tous les deux des scalaires ; chacun est la somme de 3 × 3 = 9 termes (deux indices muets).

Aij Aij = A211 + A212 + A213 + A221 + A222 + A223 + A231 + A232 + A233
Aij Aji = A21,1 + A22,2 + A23,3 + 2A1,2 A2,1 + 2A1,3 A3,1 + 2A2,3 A3,2

Notons que Aij Aij = trace(AAT ).

— Aij aj : Un seul indice libre⇒ tenseur d’ordre un (vecteur). Aij aj représente un vecteur b dont les composantes sont données par
bi = Aij aj = Ai1 a1 + Ai2 a2 + Ai3 a3 . En particulier
 
A11 a1 + A12 a2 + A13 a3 
 
b = A21 a1 + A22 a2 + A23 a3 
 
A31 a1 + A32 a2 + A33 a3

Le script suivant permet de calculer rapidement les formules.

A = [0 2 1; 3 2 0; 1 0 4]; a = [2; 1; 1]; B = []; somme_1 = 0; somme_2 = 0; b = [];
for i=1:3;
for j=1:3
B(i,j) = a(i)*a(j);
end
end
B
a_norme_carre = norm(a)^2
Aii = trace(A)
for i=1:3
for j=1:3
somme_1 = somme_1+A(i,j)*A(i,j);
somme_2 = somme_2+A(i,j)*A(j,i);
end
end
somme_1, somme_2

1
 trace(A*A') %A' is the transpose of A
for i=1:3
somme_3 = 0;
for j = 1:3
somme_3 = somme_3 + A(i,j)*a(j);
bb(i) = somme_3;
end
end
b = bb', b = A*a

Sa sortie est :
B =
4 2 2
2 1 1
2 1 1
a_norme_carre =
6.0000
Aii =
6
somme_1 =
35
somme_2 =
34
ans =
35
b =
3
8
6
b =
3
8
6

B. (4 points) Consider the formula sij = Dijkl ekl .

1. What is the nature of each symbol ?
2. Given that
D1111 = 26.7479, D1122 = 2.0186, D1133 = 0.5201,
D2211 = D1122 , D2222 = 11.2678, D2233 = 0.7950,
D3311 = D1133 , D3322 = D2233 , D3333 = 0.2399

and all the other components of Dijkl vanish, as well as e11 = 0.0057, e22 = 0.0032, e33 = 0.0029 and all the
other components of eij vanish, find the values of sij .
Solution:
1. sij and eij are second order tensors (they contain both two free indices). Each of them has 3 × 3 = 9 components. Dijkl is a fourth
order tensor. It has 3 × 3 × 3 × 3 = 34 = 81 components. The formula sij = Dijkl ekl writing explicitly gives 9 equations ; each one
corresponds to a different component of sij . The right hand of each of these equations is the sum of 3 × 3 = 9 terms due to the two
dummy indices.
2. Here is the script that allows efficient computations.
s = zeros(3,3); e = zeros(3,3); D = zeros(3,3,3,3);
e(1,1) = 0.0057; e(2,2) = 0.0032; e(3,3) = 0.0029;
D(1,1,1,1) = 26.7479; D(1,1,2,2) = 2.0186;
D(1,1,3,3) = 0.5201; D(2,2,1,1) = D(1,1,2,2);
D(2,2,2,2) = 11.2678; D(2,2,3,3) = 0.7950;
D(3,3,1,1) = D(1,1,3,3); D(3,3,2,2) = D(2,2,3,3);
D(3,3,3,3) = 0.2399;
for i = 1:3

2
 for j = 1:3
somme = 0;
for k = 1:3
for l = 1:3
s(i,j) = somme+D(i,j,k,l)*e(k,l);
end
end
end
end
s

The output is the matrix form of the tensor s.

s =
0.0015 0 0
0 0.0023 0
0 0 0.0007

C. (4 points) Soit un carré unitaire ABCD. Les coordonnées des sommets A, B, C, D sont respectivement : (0, 0), (0, 1),
(1, 1) et (1, 0) dans la configuration initiale (non-déformée). Le carré subit une déformation décrit dans la description
matérielle par les équations

x1 = a1 X1 + b1 X2 + c1 X1 X2 (1)
x2 = a2 X1 + b2 X2 + c2 X1 X2 (2)

À cause de cette déformation les sommets B, C, D occupent maintenant les positions (1, 3), (3, 4) et (4, −1), respecti-
vement.
1. Quelle position occupent le sommet A dans la configuration actuelle (déformée) ?
2. Trouver les inconnues {a1 , a2 , b1 , b2 , c1 , c2 }.
3. Tracer, dans le même graphique, les configurations initiale et actuelle.
Solution:
1. Pour le sommet A, (X1 , X2 ) = (0, 0). Vu les équations (1), on trouve que (x1 , x2 ) = (0, 0). Donc le sommet A ne se déplace pas.
2. We begin with (1) and use the three points (X1 , X2 ) = (0, 1), (1, 1), (1, 0) to determine the six unknowns {a1 , a2 , b1 , b2 , c1 , c2 }. From
the statement of the exercise, one sees that these points take, respectively, the positions (x1 , x2 ) = (1, 3), (3, 4), (4, −1). To avoid
lengthy calculations we shall use the following Matlab script.
syms a1 a2 b1 b2 c1 c2 X1 X2 x1 x2
eqa = x1 - (a1*X1+b1*X2+c1*X1*X2); eqb = x2 - (a2*X1+b2*X2+c2*X1*X2);
eq1 = subs(eqa, [x1, X1, X2], [1, 0, 1]), eq2 = subs(eqb, [x2, X1, X2], [3, 0, 1])
eq3 = subs(eqa, [x1, X1, X2], [3, 1, 1]), eq4 = subs(eqb, [x2, X1, X2], [4, 1, 1])
eq5 = subs(eqa, [x1, X1, X2], [4, 1, 0]), eq6 = subs(eqb, [x2, X1, X2], [-1, 1, 0])
eqs = [eq1 == 0, eq2 == 0, eq3 == 0, eq4 == 0, eq5 == 0, eq6 == 0]
uns = [a1 a2 b1 b2 c1 c2];
[a1s a2s b1s b2s c1s c2s] = solve(eqs, uns)

When this script is executed, we find that a1 = 4, a2 = −1, b1 = 1, b2 = 3, c1 = −2 and c2 = 2. Replacing to Eqs. (1) we get

x1 = 4X1 + X2 − 2X1 X2 (3a)

x2 = −X1 + 3X2 + 2X1 X2 (3b)

We can continue previous script to plot the initial and current deformations. The rest of the script is given below. The output is the
following Figure.
x1 = subs((a1*X1+b1*X2+c1*X1*X2), [a1 a2 b1 b2 c1 c2], [a1s a2s b1s b2s c1s c2s])
x2 = subs((a2*X1+b2*X2+c2*X1*X2), [a1 a2 b1 b2 c1 c2], [a1s a2s b1s b2s c1s c2s])
[X1n X2n] = meshgrid([0:0.1:1]); %create a grid of material points
figure(1);plot(X1n,X2n,'ro') %reference configuration
x1 = subs(x1, {X1 X2}, {X1n X2n}); %new position of each material point

3
 x2 = subs(x2, {X1 X2}, {X1n X2n}) %ibid.
grid on, grid minor, hold on
plot(x1,x2,'bx') %plot current configuration
xlabel('x1, X1') , ylabel('x2, X2')
title('Reference {\color{red}(red)} and current configuration at t=0.5 s {\color{blue}(blue)}')
axis square, axis([-0.1 4.1 -1.1 4.1]), hold off

⃗ = (1, 2) pour temps t ∈ [0, 0.8] quand ses équations de mouvement

D. (4 points) Dessiner le trajectoire de la particule X
sont données par

⃗ t) = sin(2πt)X1 + cos(2πt)X2
x1 (X,
⃗ t) = cos(2πt)X1 + sin(2πt)X2
x2 (X,

Solution: Nous pouvons trouver le trajectoire en remplaçant les coordonnées de la particule dans les equations de mouvement :

x1 ((1, 2), t) = sin(2πt) + 2 cos(2πt) (5a)

x2 ((1, 2), t) = cos(2πt) + 2 sin(2πt) (5b)

Soit maintenant sin(2πt) = s ; cos(2πt) = c. Évidement cos2 (2πt) + sin2 (2πt) = 1 → c2 + s2 = 1. Donc le système (5) peut s’écrire
comme suit : 
x1 = s + 2c



 (6)
x = 2s + c

 2

d’où on obtient 
1
c = 3 (2x1 − x2 )



(7)
s = 31 (2x2 − x1 )




En se rappelant que c2 + s2 = 1 on prend

2 2
1 1
 
(2x1 − x2 ) + (2x2 − x1 ) =1 (8)
3 3
Simplification de la dernière équation donne :
5x12 − 8x1 x2 + 5x22 = 9 (9)

Ceci est l’équation d’une ellipse centrée à l’origine mais tournée ; c-à-d ses axes ne sont pas en parallèle avec les axes du repère Ox1 x2 .
Pour mettre cette équation en forme canonique on va faire une rotation des axes qui va nous permettre de rejeter le terme −8x1 x2 . Pour
ça, soient 
x1 = x cos(θ) − y sin(θ)



 (10)
x2 = x sin(θ) + y cos(θ)



En remplaçant ces équations à l’équation (9) on obtient après la simplification

x2 (5 − 8 sin(θ) cos(θ)) − 8xy cos(2θ) + y 2 (4 sin(2θ) + 5) = 9 (11)

4
 On voit que le terme x1 x2 peut être éliminé en prenant θ = π/4. Avec cette valeur de θ on obtient la forme canonique :

x2
+ y2 = 1 (12)
9
Donc l’équation (9) est une équation d’une ellipse centrée à l’origine dont les axes sont tournés par un angle θ = π/4 rad. Le code
Matlab ci-dessous produit la représentation graphique de la Figure ci-après pour t ∈ [0, 0.8] s.
clf; clear; close all
t = [0:0.02:0.8]; x1 = sin(2*pi*t)+2*cos(2*pi*t); x2 = cos(2*pi*t)+2*sin(2*pi*t);
plot(x1, x2,'^'), grid on, grid minor
xlabel('$x_1, X_1$', 'interpreter', 'latex','fontsize',14)
ylabel('$x_2, X_2$', 'interpreter', 'latex','fontsize',14)
title('Trajectoire de la particule (1.2) pour $0<t<0.8$ s', 'interpreter', 'latex','fontsize',14)

E. (4 points) Le mouvement d’un milieu continu est décrit dans la description matérielle par les équations

x1 = et X1 − e−t X2 (13a)
x2 = et X1 + e−t X2 (13b)
x3 = X3 (13c)

où t est le temps. Déterminer les composantes du déplacement, de la vitesse et de l’accélération dans la description
matérielle et dans la description spatiale.
Solution: Pour le déplacement nous avons
u ⃗
⃗ (X1 , X2 , X3 , t) = x⃗(X1 , X2 , X3 , t) − X (14)

Donc

u1 (X1 , X2 , X3 , t) = x1 (X1 , X2 , X3 , t) − X1 = (et − 1)X1 − e−t X2 (15a)

t −t
u2 (X1 , X2 , X3 , t) = x2 (X1 , X2 , X3 , t) − X2 = e X1 − (1 − e )X2 (15b)
u3 (X1 , X2 , X3 , t) = x3 (X1 , X2 , X3 , t) − X3 = X3 − X3 = 0 (15c)

Ceci donne le déplacement dans la description matérielle. Pour obtenir la description spatiale, nous devons inverser les équations (13),
soit manuellement, soit en travaillant sous Matlab. On trouve que la description spatiale du mouvement est donné par les équations

e−t (x1 + x2 ) et (x1 − x2 )

X1 = , X2 = − , X 3 = x3 (16)
2 2
En remplaçant ces équations dans les équations (15) on obtient la description spatiale du champs de déplacement

e−t (x1 + x2 ) et (x1 − x2 ) e−t (x1 + x2 )

!
t −t
u1 (x1 , x2 , x3 , t) = (e − 1) −e − = x1 − (17a)
2 2 2
−t t t
!
e (x1 + x2 ) e (x1 − x2 ) e (x1 − x2 )
u2 (x1 , x2 , x3 , t) = et − (1 − e−t ) − = x2 + (17b)
2 2 2
u3 (x1 , x2 , x3 , t) = x3 (X1 , X2 , X3 , t) − X3 = X3 − X3 = 0 (17c)

5
 ⃗ constant.
Pour la vitesse nous prenons la dérivée de la position, dans la description matérielle, par rapport au temps en gardant X

∂x1 (X1 , X2 , X3 , t)  ∂  t 
υ1 (X1 , X2 , X3 , t) =  = e X1 − e−t X2 = et X1 + e−t X2 (18a)
∂t ⃗ ∂t
X=cst
∂x2 (X1 , X2 , X3 , t)  ∂  t 
υ2 (X1 , X2 , X3 , t) =  = e X1 + e−t X2 = et X1 − e−t X2 (18b)
∂t ⃗ ∂t
X=cst
∂x3 (X1 , X2 , X3 , t) 
υ3 (X1 , X2 , X3 , t) =  =0 (18c)
∂t ⃗
X=cst

Ce sont les composantes du vecteur vitesse dans la description matérielle. Ces équations décrivent la vitesse d’une particule qui occupait
⃗ à t = 0. En remplaçant dans les équations (18) les équations (16) nous prenons la description spatiale du déplacement de
la position X
vitesse.
−t et (x1 − x2 )
! !
t e (x1 + x2 ) −t
υ1 (x1 , x2 , x3 , t) = e +e − = x2 (19a)
2 2
e−t (x1 + x2 ) et (x1 − x2 )
! !
υ2 (x1 , x2 , x3 , t) = et − e−t − = x1 (19b)
2 2
υ3 (x1 , x2 , x3 , t) = 0 (19c)

Ce sont les composants du vecteur vitesse dans la description spatiale. Ces équations décrivent la vitesse de la particule qui instanta-
nément occupe la position x⃗ à temps t. Pour trouver la description matérielle de l’accélération nous pouvons travailler comme suit :

∂υ1 (X1 , X2 , X3 , t) ∂  t 
a1 (X1 , X2 , X3 , t) = = e X1 + e−t X2 = et X1 − e−t X2 (20a)
∂t ∂t
∂υ2 (X1 , X2 , X3 , t) ∂  t 
a2 (X1 , X2 , X3 , t) = = e X1 − e−t X2 = et X1 + e−t X2 (20b)
∂t ∂t
∂υ3 (X1 , X2 , X3 , t)
a3 (X1 , X2 , X3 , t) = =0 (20c)
∂t
Pour trouver la description spatiale des composantes d’accélération nous pouvons remplacer les équations (16) dans les équations (20)

e−t (x1 + x2 ) et (x1 − x2 )

! !
t −t
a1 (x1 , x2 , x3 , t) = e −e − = x1 (21a)
2 2
e−t (x1 + x2 ) et (x1 − x2 )
! !
a2 (x1 , x2 , x3 , t) = et + e−t − = x2 (21b)
2 2
a3 (x1 , x2 , x3 , t) = 0 (21c)

Alternativement, nous pouvons utiliser la dérivée particulaire. En effet, la dérivée particulaire de la vitesse est l’accélération.
!
Dυi ∂υi
ai (x1 , x2 , xt , t) = = + ∇υi · υ
⃗ (22)
Dt ∂t x⃗

Remplaçant les formules spatiales pour la vitesse nous trouvons

!
∂ (x2 ) ∂υ ∂υ ∂υ
a1 (x1 , x2 , x3 , t) = + ⃗e1 1 + ⃗e2 1 + ⃗e3 1 · (⃗e1 υ1 + ⃗e2 υ2 + ⃗e3 υ3 )
∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
!
∂ (x2 ) ∂(x2 ) ∂(x2 )
= 0 + ⃗e1 + ⃗e2 + ⃗e3 · (⃗e1 x2 + ⃗e2 x1 + ⃗e3 (0)) = x1 (23a)
∂x1 ∂x2 ∂x3
!
∂ (x1 ) ∂υ1 ∂υ1 ∂υ1
a2 (x1 , x2 , x3 , t) = + ⃗e1 + ⃗e2 + ⃗e3 · (⃗e1 υ1 + ⃗e2 υ2 + ⃗e3 υ3 )
∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
!
∂ (x1 ) ∂(x1 ) ∂(x1 )
= 0 + ⃗e1 + ⃗e2 + ⃗e3 · (⃗e1 x2 + ⃗e2 x1 + ⃗e3 (0)) = x2 (23b)
∂x1 ∂x2 ∂x3
!
∂ (x3 ) ∂υ3 ∂υ3 ∂υ3
a3 (x1 , x2 , x3 , t) = + ⃗e1 + ⃗e2 + ⃗e3 · (⃗e1 υ1 + ⃗e2 υ2 + ⃗e3 υ3 ) = 0 (23c)
∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3

Les deux méthodes donnent les mêmes résultats comme nous pouvons le vérifier. Le script Matlab ci-dessous résout le problème :
syms t X1 X2 X3 x1 x2 x3
% material description
mat_x = [exp(t) -exp(-t) 0; exp(t) +exp(-t) 0; 0 0 1]

6
% displacement field
mat_d = mat_x*[X1; X2; X3]-[X1; X2; X3]
% velocity field
mat_upsilon = diff(mat_d,t)
% acceleration field
mat_a = diff(mat_upsilon,t)
% spatial description
X = simplify(inv(mat_x)*[x1; x2; x3])
% displacement field
spat_d = simplify(subs(mat_d,[X1 X2], [X(1) X(2)]))
% velocity field
spat_upsilon = simplify(subs(mat_upsilon, [X1 X2], [X(1) X(2)]))
% acceleration field
spat_a = simplify(subs(mat_a, [X1 X2], [X(1) X(2)]))

Sa sortie est :
mat_x =
[exp(t), -exp(-t), 0]
[exp(t), exp(-t), 0]
[ 0, 0, 1]
mat_d =
X1*exp(t) - X1 - X2*exp(-t)
X1*exp(t) - X2 + X2*exp(-t)
0
mat_upsilon =
X1*exp(t) + X2*exp(-t)
X1*exp(t) - X2*exp(-t)
0
mat_a =
X1*exp(t) - X2*exp(-t)
X1*exp(t) + X2*exp(-t)
0
X =
(exp(-t)*(x1 + x2))/2
-(exp(t)*(x1 - x2))/2
x3
spat_d =
x1 - (exp(-t)*(x1 + x2))/2
x2 + (exp(t)*(x1 - x2))/2
0
spat_upsilon =
x2
x1
0
spat_a =
x1
x2
0