Chapitre 7: Analyse & synthèse des systèmes asservis linéaires par la méthode du lieu des pôles

CHAPITRE 7

ANALYSE & SYNTHESE DES SYSTEMES

ASSERVIS LINEAIRES PAR LA METHODE
DU LIEU DES POLES

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 Chapitre 7: Analyse & synthèse des systèmes asservis linéaires par la méthode du lieu des pôles

L’ESSENTIEL DU CHAPITRE

I. Introduction
La technique des lieux de pôles permet de voir l’influence d’un paramètre de réglage
sur l’évolution des pôles du système bouclé.

E(p) S(p)
K G(p)
+ -

Les pôles du système bouclé sont donc les racines de l’équation caractéristique :
1 K .G(p) 0 (7.1)
Problème :
S (p) K .G(p)
Quand K varie de 0 à + comment varient les pôles de H (p)
E (p) 1 K .G(p)
Lieu des pôles = M (p)/1 K .G(p) 0

II. Règles du tracé du lieu des pôles

Hypothèse :
m
(p z1 )(p z 2 )...........(p zm ) p zi N (p)
G(p) i 1
n avec n m (7.2)
(p p1 )(p p2 )...........(p pn ) p pi D(p)
i 1

z i : Zéros de la Fonction de transfert en boucle ouverte G(p)

pi : Pôles de la Fonction de transfert en boucle ouverte G(p)

II.1. Règle 1
Pour K 0  D(p) 0 donc les points de départs des branches sont les
pôles de la fonction de transfert en boucle ouverte et sont représentés par des croix () .
Pour K  N (p) 0 donc les points d’arrivées du lieu des pôles sont
les zéros de la fonction de transfert en boucle ouverte et sont représentés par des cercles ().

Remarque :
Le lieu des pôles est orienté vers les valeurs croissantes de K .

II.2. Règle 2
Le lieu des pôles possède n branches et (n - m) directions asymptotiques.
n : Nombre de pôles de la fonction de transfert en boucle ouverte c’est aussi le nombre
de points de départs
m : Nombre de zéros de la fonction de transfert en boucle ouverte c’est aussi le
nombre de points d’arrivées.

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II.3. Règle 3
Le lieu des pôles est symétrique par rapport à l’axe des réels. Si pi est solution
de l’équation caractéristique alors pi est aussi solution.

II.4. Règle 4
* Relations des arguments :
Arg G(p) 2. 1 (7.3)
* Relations des modules :
d1.d2 .d3 ........dm 1
G(p) (7.4)
1. 2 . 3. ....... n K

II.5. Règle 5
Les parties du lieu des pôles appartenant à l’axe réel se trouvent à gauche d’un
nombre impair de pôles et de zéros (la somme).

Remarque :
Il faut tenir compte de l’ordre de multiplicité des pôles et des zéros.

II.6. Règle 6
Les directions asymptotiques sont données par la relation suivante :
(2 1)
; 0, 1, ...n m 1 (7.5)
n m
II.7. Règle 7
Les asymptotes concourent en un point de l’axe des réels d’abscisse :
n m
pi zi
xa i 1 i 1
(7.6)
n m
II.8. Règle 8
Les abscisses des points de cassures et de coalescence vérifient la relation suivante :
m n
1 1
0 (7.7)
i 1 (x z i ) i 1 (x pi )

II.9. Règle 9
- L’angle de départ du lieu des racines d’un pôle complexe est donné par la
relation suivante :
D 180o Arg G '(p) (7.8)

Arg G '(p) est la phase de G(p) calculée au pôle complexe sans tenir compte de la
contribution de ce pôle particulier.

(p 2)
Exemple : Soit G(p)
(p 1 j )(p 1 j)

p1 1 j; p2 1 j ; z1 2

L’angle de départ du lieu des pôles au pôle complexe p1 1 j se calcule comme suit :

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p 2 1 j
Arg G '(p) Arg Arg 45
(p 1 j) p p1
2j

D 180o Arg G '(p) 180 45 135

- L’angle d’arrivée du lieu des racines en un zéro complexe est donné par la
relation suivante :
a 180o Arg G ''(p) (7.9)

Arg G ''(p) est la phase de G(p) calculée au zéro complexe sans tenir compte de l’effet du
zéro .
(p j )(p j )
Exemple : Soit G(p)
p(p 1)

z1 j; z 2 j; p1 0 & p2 1

L’angle d’arrivée du lieu des pôles au zéro complexe z 2 j se calcule comme suit :
p j 2
Arg G ''(p) Arg Arg 45
p(p 1) p j
1 j

a 180o Arg G ''(p) 180 45 225

III. Marge de stabilité

III.1. Marge de stabilité absolue

La garantie d’une stabilité satisfaisante pour un processus implique que les
parties réelles des pôles du système en boucle fermée soit suffisamment négatives, c’est à dire
à gauche d’une droite d’abscisse parallèle à l’axe des imaginaires.

Im(p)

Rel(p)
 0

Figure 7.1. Marge de stabilité absolue

: Marge de stabilité absolue.

Condition : Réel [pôles de H (p) ] (7.10)

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III.2. Marge de stabilité relative

Im(p)


Rel(p)
0

Figure 7.2. Marge de stabilité relative.

m
tg ou bien Arc sin(m) (7.11)
1 m2

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EXERCICES

Exercice N° 1
Soit un système asservi à retour unitaire avec transmittance en boucle ouverte de la
forme :
K
G(p)
p(p a )(p b)

1. Tracer le lieu des racines tel que a 1, b 5 & K 0 .

2. Tracer le lieu des racines pour a 0, b 3.75 & K 4 .

Exercice N° 2
Soit le système asservi suivant :

1. Déterminer K & b de telle sorte que les pôles du système bouclé soient
p1,2 1 j 3.
2. Tracer le lieu des racines.

Exercice N° 3
Soit un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
K
G(p) 2
p (p 2)

1. Tracer le lieu des racines.

2. Montrer que le système est instable pour les valeurs positives de K .
3. Ce système peut être stabilisé en additionnant un zéro sur l’axe réel négatif pour
K (p a )
modifier G(p) en G1(p) .
p 2 (p 2)
4. Pour assurer la stabilité du système, trouver les limites de variation de a .

Exercice N° 4
Soit la fonction de transfert en boucle ouverte d’un système asservi à retour unitaire
K (p 3)
G(p) 2 2
p (p 2p 2)(p 5)(p 6)

Tracer le lieu des racines pour K 0.

Exercice N° 5
Soit le système suivant :

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1
G(p) 2
p 4p 5

1. R(p) 1 ; calculer l’amortissement m , le temps de pic et le dépassement du système

en boucle fermée.
K
2. On considère R(p)
p
a. Tracer le lieu des racines du système avec précision. Calculer le gain critique ;
en déduire les pôles imaginaires purs.
b. Déterminer K pour avoir une marge de stabilité absolue 1.
c. Déterminer la valeur de K garantissant un amortissement en boucle fermée
m 0.7 .

Exercice N° 6
Soit un système asservi décrit par le graphe de fluence suivant :

1. Déterminer la valeur de K i donnant un système juste oscillant ; déduire les pôles

imaginaires purs.
2. Déterminer la valeur de K i assurant au système un dépassement D 20% et calculer
le temps de pic.
3. On suppose maintenant que le système est décrit par le graphe suivant :

Tracer avec précision le lieu des racines du système.

Exercice N° 7
Soit un système asservi décrit par le graphe de fluence suivant :
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K 1 1
Pour b 0, a 1, C (p) , 0.1, k 2, H 2 & H3 .
p 10 0.7 0.1p 2p
1. En utilisant la règle de Mason, Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte du
système puis celle en boucle fermée.
2. Tracer le lieu des racines du système.
3. Etudier en fonction des valeurs de K la stabilité et la nature de la réponse du système.

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