Commande des machines asynchrones

I. Introduction

On distingue deux types de commandes :

 Les commandes scalaires
 Les commandes vectorielles.
Commande scalaire Commande vectorielle

 Basée sur le modèle régime  Basée sur le modèle transitoire

permanent + Précise et rapide
+ Simple à implanter + Contrôle du couple à l'arrêt
− Dynamique lente − Chère (encodeur incrémental ou
estimateur de vitesse, DSP…)

Contrôle des grandeurs en Contrôle des grandeurs en

amplitude amplitude et en position

II. Modélisation en régime permanent et loi "v/f"

Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension.
Elles dépendent surtout de la topologie de l'actionneur utilisé (onduleur de tension ou de
courant).L'onduleur de tension étant maintenant le plus utilisé en petite et moyenne puissance,
c'est la commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilisée.
1. Rappels de régime permanent
a. Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone
La machine asynchrone est alimentée au stator par un système de tension triphasé équilibré de
valeur efficace Vs et de fréquence fs.

Figure 1: Schéma de principe d'une machine asynchrone

Dans son mode d’alimentation standard, le rotor n’est électriquement lié à aucune source
d’énergie. Un courant rotorique Ir est induit par le champ tournant statorique.
Les différentes grandeurs rotoriques sont à la fréquence fr.

Les trois pulsations qui se retrouvent au sein d’une machine asynchrone sont donc :

1
  s=2πfs, pulsation des grandeurs statoriques
 r=2πfr, pulsation des grandeurs rotoriques
 =2πf, pulsation des grandeurs mécaniques
Avec Ω  p, Ωvitesse mécanique et p : nombre de paires de pôles.
Ces trois pulsations sont liées par l’équation :
s = + r
Le glissement est défini par :


Ns : vitesse de synchronisme, en tr/mn.
La relation de liaison des pulsations s’écrit donc aussi : sg), ou encore Nsg).
A vide : g = 0 => N = Ns
A l’arrêt : g = 1 => N = 0
0<g<1 : N < Ns : fonctionnement en mode moteur asynchrone.
g< 0 , N > Ns : fonctionnement en mode génératrice asynchrone.
g> 1 : N< 0 : freinage.

b. Bilan des puissances

Avec : Pjs = 3RsJ2 = 3/2 R I2,

Rs étant la résistance d’un enroulement statorique et J le courant dans un enroulement.
R étant la résistance statorique mesurée entre deux phases et I le courant de ligne.

2. Equations de régime permanent et loi V/f

Le schéma simplifié par phase est donné par la figure ci-dessous.

2
 Figure 2: Schéma simple équivalent de la machine asynchrone

 Im est le courant magnétisant,

 Ls et Lr respectivement les inductances cycliques statoriques et rotoriques
 Msr la mutuelle inductance cyclique stator-rotor

Ce schéma donne immédiatement les équations de régime permanent de la machine

asynchrone :

En écrivant la première équation sous la forme:

et en remarquant que la quantité [Ls.Is +Msr.Ir] peut être assimilée au flux statorique Фs,
nous avons :

Dans la mesure où la relation Rs.Is<<Фss est vérifiée nous pouvons écrire :

C’est la loi V/f.

Cette loi montre que si nous voulons faire diminuer la vitesse de la machine asynchrone en
diminuant la fréquence d’alimentation fs, garder alors une tension constante entraînerait une
augmentation dangereuse du flux. La diminution de la fréquence d’alimentation doit donc

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impérativement être accompagnée d’une diminution proportionnelle de la tension Vs. Le
fonctionnement est alors à flux constant.
De même, si nous voulons augmenter la vitesse par le rapport à la vitesse nominale (Nn), la
tension Vs ne pouvant dépasser sa valeur nominale Vsn, c’est le flux qui devra diminuer.
Le fonctionnement est alors à tension constante (égale bien sûr à la tension nominale).
Remarque 1:
La valeur nominale du flux statorique est donnée, en première approximation par
Vsn/sn .Soit donc, par exemple pour une machine 400/230 V, 50Hz
Vsn/sn =230/314=0.73Wb

Remarque 2:
Cette loi « V/f » connaît principalement deux limitations : La première est qu’elle n’assure un
flux constant qu’en régime permanent, puisque elle est issue d’une relation de régime
permanent.
La seconde provient de l’hypothèse Rs.Is<<Фsws, qui fait qu’en général cette loi est limitée à
des fréquences de fonctionnement supérieures à 20Hz.

Loi V/f

 Assure la variation de la vitesse par la variation de la fréquence d’alimentation

 Permet de maintenir un flux constant en faisant varier la tension d’alimentation
proportionnellement à cette fréquence, pour 0<N<Nn
Mais le flux n’est constant
 qu’en régime permanent
qu’à vitesses élevées (fs>20Hz)

3. Couple électromagnétique

A partir du bilan des puissances, nous écrivons :

Pjr = g.Ptr = g Cm.Ωs = 3Rr.Ir2

𝟑 𝑹𝒓.𝒑
Cm = 𝑰𝒓𝟐 ; Ωs =s p
𝒈𝒘𝒔

Déterminons alors l’expression de Ir.

4
5
Avec :

En multipliant haut et bas cette expression par s et en rappelant que g.s =r, on obtient :

Le couple ainsi exprimé montre que :

 si le flux est maintenu constant, nous avons intérêt à choisir cette constante égale au

flux maximal, donc au flux nominal, pour que le couple soit maximal.

 travailler à flux constant, permettra de contrôler le couple avec ωr.

 une variation du flux sera amplifiée au niveau du couple puisque ce dernier est

proportionnel au carré du flux.

Reprenons l’expression du couple trouvé en (3) : le couple maximal correspond à :

dCm/dg c'est-à-dire :

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Ce résultat montre qu’il est possible d’obtenir le couple maximal, pour différentes vitesses

de rotation à condition que le rapport V/f soit constant ( 0 <N<Nn).