Chapitre

1 DM de Noël - cinématique
Exercice 1 - Robot « Ericc »
A. Présentation générale
B. Présentation
Le robot ERICC 3 est plus particulièrement destiné au transport de choses lourdes dan
les chaînes d'assemblage. Il possède 5 axes de rotation :
! axe 1 : axe de lacet ;
Corrigé page 6
! axe 2 : axe d’épaule ;
! axe 3 : axe de coude ;
! axe 4 : axe de poignet ;
! axe 5 : axe de pince.

Le robot ERICC 3 est un robot ayant 5 axes Axe 3

de rotation.
La définition des axes est la suivante : Axe 4

— Axe 1 : axe de lacet

— Axe 2 : axe d’épaule Axe 2

— Axe 3 : axe de coude

Axe 5
— Axe 4 : axe de poignet
— Axe 5 : axe de pince

Ces différentes articulations permettent de réa-

liser de nombreux mouvements. De ce fait, ces Axe 1
robots sont très utilisés dans l’industrie pour ef-
fectuer des opérations de collage, de soudage, de
peinture, de manutention de pièces, etc. La pince
La rotation des membres du robot sont
FIGURE 1 –commandées
Robot Ericc3 par des moteurs à courant con
peut être remplacée par un outil spécifique.
La vitesse de rotation de ces moteurs n’est pas directement celle des membres du ro
car elle est réduite pas l’intermédiaire d’un réducteur et d’un système de poulie courroi
Les performances des axes sont décrites dans le tableau ci dessous :
Prendre connaissance des annexes « domaine d'utilisation », « analyse fonctionnell
Axe paramètre domaine de système » et « analyse
vitesse tempsstructurelle
de du système » danserreur
Accélération le dossier
de technique.
variation [◦ ] max[◦connaissance
/s] réponse[ms] max [◦ s-2 ] poursuite[◦ ]
vendredi 4 novembre 2011 Prendre des annexes « initialiser le robot » dans le dossier ressourc
Axe 1 θ1 [−135°,135°] « paramétrage
90 355 » dans le dossier
du système 324 technique. −1,6
Axe 2 θ2 [−90°, 45°] 70 170 410 −1,74
Axe 3 α3 [0°, 135°] Question
70 1 : 70 938 0
! Effectuer l'initialisation du robot.
Axe 4 θ4 [−90°,90°] 200 80 2500 3,6
! Positionner le robot dans la position !1 = 0°, !2 = 0, !3 = -90°, !4 = 0° en entran
Axe 5 θ5 multi-tours 145 29
angles correspondants 500 souhaitées. 0
dans les cases
! Réaliser un protocole expérimental pour vérifier les performances de vit
Si l’on prend en compte les mouvements duangulaire
lacet etpour l'angle !1ladevitesse
de l’épaule, la fonction FS1.maximum
linéaire Décrire le protocole
est de et les résu
principaux.
vmax = 1,497 m · s−1 .
# »
En configuration bras tendu, nous avons ∥O2 O5 ∥ = R = 0,752 5 m .

B.1. Modélisation cinématique

Le robot - sujet 1 - 4
La figure 2 et le tableau 1 présentent le paramétrage du robot et les différents repères associés aux
solides le composant.
Le paramétrage fourni sur le tableau 1 est partiel.

1
 1 DM de Noël - cinématique

Figures de calculs Vecteur rotation

Le repère R0 = (O0 , x#» # » #»
0 , y0 , z0 ) est associé au socle
(0)
le repère R = (O , x#», y# », z#») avec z#» = z#» est as- y# »
y# »
1 1 1 1 1 0 1 0
socié à la chaise (1). La chaise (1) pivote par rap- 1

port socle (0) autour de l’axe (O0 , z#»

0 ). On note : # » .
Ω1/0 = θ1 · z#»
# »
— O O = a · z#» avec a = 160 mm x#»
1
0
0 1 1 0 1
— θ1 = (x#» #»
0 , x1 )
θ1 x#»
0

Le repère R2 = (O2 , x#» # » #» #» #»

2 , y2 , z2 ) avec y1 = y2 est x#»
x#»
1
associé au bras (2), le bras pivote par rapport à la 2

chaise autour de l’axe (O2 , y# »1 ). # » .

Ω2/1 = θ2 · y# »
#
1
»
— O O = a · z#» avec a = 352 mm
2 2 1 2
z#»
2
1

— θ2 = (z#» #» #» #»
1 , z2 ) = (x1 , x2 )
θ2 z#»
1

Le repère R3 = (O3 , x#» # » #» #» #»

3 , y3 , z3 ) avec y1 = y3 est x#»
x#»
2
associé à l’avant bras (3), l’avant bras pivote par 3

rapport au bras autour de l’axe (O3 , y# » 1 ). # »

Ω3/2 = α3 · y# »
.
# »
— O O = a · x#» avec a = 280 mm z#»
3
1
2 3 3 2 3
— α3 = (z#» #» #» #»
2 , z3 ) = (x2 , x3 )
α3 z#»
2

Le repère R4 = (O4 , x#» # » #» #» #»

4 , y4 , z4 ) avec y1 = y4 est as- #»
#»
socié au poignet (4), le poignet pivote par rapport
à l’avant bras autour de l’axe (O4 , y# » 1 ). # »
# » # » #» Ω.... = ............
— O O = a · x avec a = 317,5 mm
3 4 4 3 4
— θ4 = (z#» #» #» #»
3 , z4 ) = (x3 , x4 )
#»

Le repère R5 = (O4 , x#» # » #» #» #»

5 , y5 , z5 ) avec x4 = x5 est #»
#»
associé à la pince (5), la pince pivote par rapport
au poignet autour de l’axe (O4 , x#» 4 ). # »
# » #» Ω.... = ............
# »
— O O = a · x avec a = 155 mm
4 5 5 4 5
— θ5 = (y# » #» #» #»
4 , y5 ) = ( z 4 , z 5 )
#»

TABLE 1 – paramétrage

C. Étude cinématique
L’étude cinématique et géométrique complète du robot étant relativement complexe, nous allons
limiter l’étude à quelques positions et mouvement simples .
Q1. Reprendre sur votre feuilles les figures de rotation positionnant les deux derniers repères et les
# » # »
compléter. Préciser les vecteurs rotation. Déterminer Ω3/1 et Ω3/0 .
# » # » # » # » # » { }
Q2. Préciser VO1 ∈1/0 , VO2 ∈2/1 , VO3 ∈3/2 , VO4 ∈4/3 , VO5 ∈5/4 puis les torseurs cinématiques V1/0 ,

2
 1. PA R A M ETR A G E D U R OB OT

z3
z2
317,5

x2 280

AVANT-BRAS 3
z0 z1
POIGNET 4 α
O3 M3
PINCE M4 -9
90°
T +43°
+/--180°
O4 x1
T O5
0° O2 BRAS 2
x4 x5 135°
T M5
155
352
x3 M2
+/--90°
CHAISE 1
M1

O1

160 T
SOCLE 0
+/--135°
O0

FIGURE 2 – Paramétrage du robot

{ } { }{ } { }
V2/1 , V3/2 V4/3 et V5/4 .

C.1. Mouvement horizontal

# »
Q3. Déterminer O2 O5 .
Q4. Déterminer les composantes du
# »
vecteur O2 O4 dans la base (x#» # » #»
1 , y1 , z 1 ) α150
3
en fonction de θ2 , α3 , a3 et a4
130
On souhaite que le point O4 se dé-
place suivant une ligne horizontale, 110
# »
le long de la droite (O2 , x1 ). On pose
# » 90
O2 O4 = λ · x#»1.
Q5. Montrer que pour respecter cette 70
relation,
 on a alors : α3 = −θ2 − 50
a3
arcsin · sin(θ2 ) .
a4 30
La courbe représentative de cette
θ2
fonction est tracée sur la figure 3.
Q6. Préciser sur la courbe de la fi- -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 10 20 30 40
gure 3, la zone utile pour réaliser le dé-
-30
placement linéaire. En déduire la va-
leur minimale de θ2 compatible. Pour -50
cette zone utile, proposer une relation -70
simplifiée entre θ2 et α3 .
Q7. En déduire λ en fonction de θ2 et -90
α3 puis en fonction de θ2 uniquement.
FIGURE 3 – Courbe représentative
 de α3 = −θ2 −
Q8. Déterminer les valeurs maxi et
a3
mini de λ. arcsin · sin(θ2 )
a4

3
 1 DM de Noël - cinématique

.
Q9. Déterminer λ en fonction de θ2
et α3 et des dérivées correspondantes
puis uniquement en fonction de θ2 et
de sa dérivées.
On souhaite enfin, que le point O5 soit sur la même droite (O2 , x#»
1)
Q10. Déterminer l’angle (x#» ,
1 4
#») en fonction de θ , α et θ , en déduire θ en fonction de θ .
x 2 3 4 4 2

C.2. Vitesse maximale

# »
La documentation précise que la vitesse linéaire maximum de la pince en O5 est ∥VO5 ∈5/0 ∥ =
1,497 m · s−1 . On se propose de vérifier cette vitesse maximale.

— Bras tendu
On se place dans la position particulière « bras tendu » de la figure 4.

172 280 64

G3 G2

bras

axe d'épaule
chaise

socle

FIGURE 4 – Position « bras tendu »

Les deux seuls mouvements possibles sont le mouvement de lacet de la chaise 1 par rapport au
socle 0 et le mouvement d’épaule du bras 2 par rapport à la chaise 1. Tous les autres mouvements sont
bloqués dans la position bras tendu. Les vecteurs x#» #» #»
2 = x3 = x5 sont alors confondus.
On note Σ2 l’ensemble constitué des solides {2,3,4,5} considéré comme un seul solide.
# »
Q11. Justifiez (sans calculs) que c’est dans cet position que la vitesse VO5 ∈Σ2 /0 est maximale.
# »
Q12. Déterminer le vecteur rotation ΩΣ2 /0 de l’ensemble Σ2 par rapport au socle, en déduire le torseur
{ }
cinématique VΣ2 /0 en O2 .
# »
Q13. Déterminer VO5 ∈Σ2 /0
# »
Q14. Déterminer la norme de VO5 ∈Σ2 /0 à l’instant du démarrage (t = 0) pour la vitesse maximale
des axes 1 et 2.

— Bras libres
On considère maintenant que les rotations de l’avant bras par rapport au bras et de la pince par
. .
rapport à l’avant bras sont posibles α3 ̸= 0 et θ4 ̸= 0).
Le robot est bras tendu dans sa position initiale (t = 0).
# » . . . .
Q15. Déterminer VO5 ∈5/0 en fonction de θ1 , θ2 , α3 , θ4 .
# »
Q16. Déterminer ∥VO5 ∈5/0 ∥ à l’instant t = 0 pour les vitesses maximales des 4 axes. Conclure vis à
vis du cahier des charges.