Chapitre I:

Coordonnées généralisées-Vitesses généralisées

Mouvement d’un pt materiel

Soit M un point materiel en mouvement par rapport à R(o,x1 , x2 , x3 ).

A chaque instant t, M est repérée par trois paramètres de position. On peut choisir:
les coordonnées cartesiennes: x(t), y(t), z(t)
Les coordonnées cylindriques: Ρ(t), Φ(t), z(t)
Les coordonnées sphériques: r(t), Θ(t), Φ(t)

On peut choisir parmi ces 9 coordonnées, une combinaison de 3 paramètres comme

paramètres de position de M.
Exemple: x(t), Θ(t), Φ(t)

Ou, aussi chacun des 3 paramètres de position peut etre pris comme combinaison de ces 9
coordonnées : x(t)+y(t), r cos(Θ), Φ(t)

En géneral, un point M est repéré dans l’espace par 3 paramètres qu’on va noter: q1 (t), q2 (t),
q3 (t) qu’on appelle coordonnées géneralisées du point M dans son mouvement dans R

Ó Ó Ó Ó
OM = x i + y j +z k = q1 i +q2 j +q3 k

Les vitesses géneralisées du pt M sont obtenues par dérivation par rapport à t des coordonnées
géneralisées: (rappel du calcul differentiel)

Soit f=f(x1 , x2 , x3 ,...xn , t)

¶f ¶f ¶f ¶f
df = dx1 + dx2 + ... + dxn + dt
¶ x1 ¶ x2 ¶ xn ¶t
¶f ¶f
=â
n
d xi + dt
i=1
¶ xi ¶t

Application: OM =OM =(q1 , q2 , q3 , t)

d OM = â
3
¶OM ¶OM
dqi + dt
i=1
¶qi ¶t

¶OM ¶OM ¶OM ¶OM

= dq1 + dq2 + dq3 + dt
¶q1 ¶q2 ¶q3 ¶t
2 CHAP-1-CGVG - Copie.nb

d OM ¶OM dq1 ¶OM dq2 ¶OM dq3 ¶OM

= + + +
dt ¶q1 dt ¶q2 dt ¶q3 dt ¶t

V HML =
¶OM   ¶OM   ¶OM   ¶OM
q1 + q2 + q3 +
¶q1 ¶q2 ¶q3 ¶t

q1 HtL, q2 HtL, q3 HtL sont les vitesses géneralisées du mouvement de M dans R

     

Mouvement d’un solide S dans R

Soit un solide S de centre d’inertie G en mouvement dans l’espace. Il est reperé par 6
paramètres de position. En géneral on choisit les 3 coordonnées de G, xG (t), yG (t), zG (t) et les
angles d’Euler Ψ(t), Θ(t), Φ(t)
Dans le cas géneral on va noter ces parmètres de position q1 (t), q2 (t), q3 (t), q4 (t), q5 (t), q6 (t)
coordonnées géneralisées

=â
6
d OM ¶OM   ¶OM
qi +
dt i=1
¶qi ¶t

¶OM   ¶OM   ¶OM   ¶OM

= q1 + q2 + ... + q6 +
¶q1 ¶q2 ¶q6 ¶t

q1 HtL ... q6 HtL sont les vitesses géneraliséees du Mvt de M dans R

   

Cas d’un système matériel Ú

position. Donc, 6n+3m coordonnées géneralisées q1 HtL, q2 HtL ..., q6 n+3 m HtL
Soit un système matériel formé par n solides et m particules. Donc, il y a 6n+3m paramètres de

Dans la suite on va raisonner sur un système materiel (Ú) dont le nombre de paramètres de
position est n
q1 HtL, q2 HtL ..., qn HtL coordonnées géneralisées
q1 HtL, q2 HtL ..., qn HtL
     
vitesses géneralisées

Liaisons holonomes-Liaisons non holonomes

Définition:

Soit un système materiel (Ú) repéré par les n coordonnées géneralisées q1 HtL, q2 HtL ..., qn HtL
Soit alors les n vitesses géneralisées q1 HtL, q2 HtL ..., qn HtL
     

empechent la liberté du mvt du système. Cela se traduit par des relations entre les qi HtL et/ou
Parfois, ces systèmes sont soumis à des liaisons éxterieures ou interieures qui limitent ou

les qi HtL. On distingue les élements qui imposent ces liaisons exercant sur le système (Ú) des
 
effort mécaniques dits efforts de liaison. Ces efforts sont le plus souvent inconnus et il faut les
determiner en meme temps que les équations du mvt du système (Ú).
 entre les qi -HtL
Parfois, ces systèmes sont soumis à des liaisons éxterieures ou interieures qui limitent ou

les qi HtL. On distingue les élements qui imposent ces liaisons exercant sur le système (Ú) des
empechent la liberté du mvt du système. Cela se traduit par des relations CHAP-1-CGVG et/ou
Copie.nb 3
 
effort mécaniques dits efforts de liaison. Ces efforts sont le plus souvent inconnus et il faut les
determiner en meme temps que les équations du mvt du système (Ú).

Types de Liaisons
Une liaison est dite unilatérale, lorsqu’une des relation de liaison s’exprime par
f Iqk , qk , tM b 0
 

f Iqk , qk , tM = 0
 
elle est dite bilatérale lorsque
Liaison dissipative: Une liaison est dite dissipative lorsque le travail des efforts
de liaison n’est pas nul. On dit qu’il y a frottement.
Liaison parfaite: Une liaison est dite parfaite si le travail des efforts est nulle
(Puissance de efforts =0)
Une liaison independante de temps est dite scléronome
Une liaison est dite holonome (une liaion géometrique imposée par la
géometrie) si elle traduit par une relation entre les coordonnées géneralisées
seulement qk : f Hqk , tL = 0
si on a h relation alors: f j Hqk , tL = 0, j=1, 2,...,h
Liaisons non holonomes: Ces liaisons sont imposées par la nature du mvt
 
induisant des relations entre les vitesses géneralisées qk (t) et eventuellement les
qk (t)

â ai Hqi , tL qi +b Hqi , tL = 0
n
 
i=1
si (Ú) est soumis à l liaisons non holonome cela se traduit par l relation de la

â aji Hqi , tL qi + b j Hqi , tL = 0, j=1, 2,...,l

n
 
forme:
i=1
Remarque: Une relation non holonome est dite semi holonome si par
integration, elle conduit à une relation de liaison holonome ne contenant que qi
et t.

Degré de Liberté d’un système materiel

Les liaisons imposées à un système (Ú) peuvent etre utilisées soit avant la mise en équation du
problème pour réduire le nombre de paramètres de configuration décrivant (Ú), soit à la fin du
problème après l’écriture des équations de mouvement. Les liaisons utilisées pour réduire le
nombre de paramètres avant la mise en équation s’appelent liaisons principales ou primitives.
Remarque: Une liaison entre deux solides entraîne la suppression d’au moins un
degré de liberté de l’un par rapport à l’autre.

Définition: Les liaisons principales ou primitives sont choisies de telle façon

Elles sont holonomes , fk Hqi , tL = 0, Hk = 1, 2, , , hL
La dimension de l’espace de configuration devient m = n - h, càd que le nombre
de coordonnées généralisées (q1 , q2 ,.,qn ) est réduit à m. m = n-h = n D L+p
4 CHAP-1-CGVG - Copie.nb

Exemple

Définition: On dit qu’une liaison a un degré de liberté égale à nDL si elle autorise nDL
mouvement indépendants. Ils désigne le nombre de paramètres utile pour parametrer la position
d’un solide par rapport au repère R.

Differentielles et dérivées virtuelles

Soit (q1 (t), q2 (t),.,qn (t)) n parametres dépendant de temps et soit f une fonction dépendante de
(q1 (t), q2 (t),.,qn (t)) et t

f Hq1 , q2 , qn , tL

Une variation infinitisimale dt de t provoque des variations infinitisimales dq1 , dq2 , ..., dqn des
parametres q1 , q2 ,...,qn
La fonction f subit alors une variation df appelée différentielle de f (differentielle réelle).

¶f ¶f ¶f ¶f
df = dq1 + dq2 + ... + dqn + dt
¶q1 ¶q2 ¶qn ¶t

La dérivée réelle de f est:

¶f   ¶f   ¶f   ¶f
f'= q1 + q2 + ... + qn +
¶q1 ¶q2 ¶qn ¶t

âq
avec qi = est la dérivée réelle de qi par rapport à t
 
ât

¶f ¶f
df = â
n
dqi + dt
i=1
¶qi ¶t
¶f   ¶f
f'=â
n
qi +
i=1
¶qi ¶t

à t fixe , nous imaginons des variations infinitisimales arbitraires dq*1 , dq*2 , ..., dq*n des
paramètres q1 , q2 , ..., qn . On appelera différentielle virtuelle de la fonction f à l’instant t:

¶f ¶f ¶f ¶f
df* = â
n
df* = dq*1 + dq*2 + ... + dq*n ” dq*i
¶q1 ¶q2 ¶qn i=1
¶qi

Exemple

Torseurs cinématique

@CDQ =
W
VQ
 CHAP-1-CGVG - Copie.nb 5

Energie Cinétique

Energie Cinétique d’un solide

L’energie cinétique est définie par:

T HS  RL = ààà V HM Î S  RL Ρ â v HM Î S  RL
1 upper 2
2 S

Soit un solide (S) en mouvement quelconque et AÎS, alors la formule d’antisymetrie

2 T HS  RL =

ààà V HM Î S  RL Ρ â v = à à à IV HA Î S  RL + W HS  RL ï AMM2 Ρ â v
upper 2 upper

S S

ààà IV HA Î S  RL + 2 V HA Î S  RL.IW HS  RL ï AMM + IW HS  RL ï AMM2 M Ρ â v

upper 2

=MV HA Î S  RL+2MV HA Î S  RL.IW HS  RL ï AGM+

2

W HS  RL.à à à AM ï IW HS  RL ï AMM Ρ â v
upper

=MV HA Î S  RL+2MV HA Î S  RL.IW HS  RL ï AGM+W HS  RL.@ J A HS  RLD W HS  RL

2

D’ou:

T (S/R) = MV HA Î S  RL+ W HS  RL.@ J A HS  RLD W HS  RL+MV HA Î S  RL.IW HS  RL ï AGM

1 2 1
2 2

- Si AºG centre d’inertie du solide, alors:

T (S/R) = MV HG Î S  RL+ W HS  RL.@ JG HS  RLD W HS  RL

1 2 1
2 2

- Si GºO un point fixe de S dans R, alors:

T (S/R) = W HS  RL.@ JO HS  RLD W HS  RL

1
2

Exemple 1
Exemple 2