GRAFCET

HERGLI MOUNIR

Définition
• GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) 
(GRA h F ti ld C d d Et tT iti )
• conçu par l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à 
l'industrie))
• Outil de représentation graphique de tout système automatisé dont les évolutions 
peuvent s'exprimer séquentiellement. 
• Traduit un cahier des charges (outil de description)
• Un langage de programmation graphique 
• Clair, strict, permettant de traduire un fonctionnement sans ambiguïté.
• Outil de dialogue entre toutes les personnes collaborant à la conception, 
l’utilisation et la maintenance des machines automatisées 
 Différents Niveaux de grafcet
Différents Niveaux de grafcet
• 3 niveaux
3 i
– Niveau global ou système (point de vue utilisateur): description 
apparente du système
– Niveau procédé (niveau concepteur): description des différentes 
actions effectuées par la PO
– Niveau commande:
Niveau commande: décrit les ordres que l
décrit les ordres que l’équipement
équipement de commande 
de commande
doit émettre en fonction des informations provenant de la partie 
opérative (choix technologique)

Niveau1 / Niveau 2
Niveau fonctionnel  Niveau Technologique 
(Niveau I) (Niveau II)
 Symbolisation 
y

Les Règles d’évolution

Les Règles d évolution
• Règle 1 : Les étapes initiales sont celles qui sont actives au début du fonctionnement, on les 
précise par un double carré.
• Règle 2 : Une transition est soit validée soit non validée
Règle 2 : Une transition est soit validée, soit non validée.
– Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
– Elle ne peut être franchie que lorsqu'elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle est alors 
obligatoirement franchie.

• Règle 3 : Le franchissement d'une transition entraîne :
– L'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
– La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

• Règle 4 : Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanément franchies 
(ou du moins toutes franchies dans un laps de temps négligeable pour le fonctionnement). La 
durée limite dépend du "temps de réponse" nécessaire à l'application 
• Règle 5 : Si une étape doit être à la fois activée et désactivée, elle RESTE active. Une 
Règle 5 : Si une étape doit être à la fois activée et désactivée elle RESTE active Une
temporisation ou un compteur actionnés par cette étape ne seraient pas réinitialisés. 
Franchissement d
d’une
une transition
L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape 15
a n’est pas effective
16 Action B

La transition 15-16 n ’est pas

validée

Franchissement d
d’une
une transition

L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape 15
a est effective
16 Action B

La transition 15-16 est

validée
Franchissement d
d’une
une transition
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit VRAIE

Franchissement d
d’une
une transition
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &
a la transition 15 -16
16 est validée

16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE
 Franchissement d
d’une
une transition
Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est pplus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective

Franchissement d
d’une
une transition

Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE

à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement du Grafcet
 Structures de base 

• Pour une divergence en OU les réceptivités doivent être exclusives 
• En pratique cette exclusion peut se présenter de plusieurs façons: 
– soit une exclusion physique (impossibilité de simultanéité mécanique ou 
temporelle)
ll )
– soit une exclusion logique (sélection prioritaire ou verrouillage réciproque).
• Actions simultanées

• Action conditionnée • Grafcets Hiérarchisés
Grafcets Hiérarchisés
 Actions mémorisées
Actions mémorisées
• On distingue la mise à 1 et la mise à 0 de l’action.
• M =1 à l’instant de l’activation de l’étape 7, et reste dans cet état après sa désactivation (effet 
à l’i d l’ i i d l’é d é è dé i i ( ff
mémoire). 
• M=0, à l’instant de la désactivation de l’étape 9.

Prise en compte du temps

Prise en compte du temps
• La prise en compte du temps dans un grafcet 
p
peut être traitée soit:
– Au niveau de la description des actions 
– Au niveau des réceptivités.
Au niveau des réceptivités

• On distingue 2 types d’actions:
O di ti 2t d’ ti
– Les actions retardées
– Les actions à durée limitée.
 Action à durée limitée
Action à durée limitée
• L’action est exécutée tant que la temporisation n’est pas terminée
L’action est exécutée tant que la temporisation n’est pas terminée. 
• L’action M dure 3 s à partir du début de l’étape X7.

Action retardée
Action retardée
• L’action n’est exécutée que si le délai est écoulé.
L’ i ’ é é i l dél i é lé
• L’action M ne débute que après 3s du début de l’étape X7.
 Temporisation
• La temporisation est lancée dès l’activation de l’étape X7
• Au bout de T=3s, La réceptivité devient vraie et  la transition est franchie.

Comptage
p g
• Il est souvent nécessaire de compter un  
Il est souvent nécessaire de compter un
nombre de cycle, de pièces ou d’évènements 
dans un grafcet.

• Un cycle de comptage comprend en général:
– Une initialisation de la variable de comptage.
– Une incrémentation (ou décrémentation) de 
cette variable
– Des réceptivités qui testent la valeur de la 
variable de comptage.
ariable de comptage
 Action conditionnelle

e f Actions conditionnelles :

15 E F • Si (e = 0 ⇔ e = 1) alors
action E effective
effective*
e.f
• Si (f = 0 ⇔ f = 1) alors
16 A ti B
Action action F effective*
•S
Si ( e . f = 1 ) alors
os
aucune action effective

* : L ’étape 15 doit être active !

Action conditionnelle

e f Étape 15 active :

15 E F • La transition 15 - 16 est
validée
e.f • les actions sont effectives si
les conditions sont VRAIES
16 A ti B
Action

Ici, e = 0 ⇔ e = 1 :
⇒ Action
A ti E effective
ff ti
Grafcet à séquence Unique

GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Cahier des charges: Capteurs:
4 D Après
A è l’ordre
l’ d de d départ
dé • a : chariot à gauche
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
b part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
5 G • D : aller
ll à droite
d i
en a
• G : aller à gauche
a
 GRAFCET
avec saut d’étapes

Cahier des charges: dcy

Après l’ordre de départ cycle

« dcy »,
» la perceuse effectue
effectue, selon
l’épaisseur de la pièce un cycle
avec ou sans débourrage. c
h
Capteurs: b1
• h,
h b1,
b1 b2,
b2 b3 : capteurs de position
• c : capteur de contact b2
b3
Actionneurs: PIECE
• Descendre en grande vitesse PIECE EPAISSE
FINE
• Descendre en petite vitesse
• Remontée en grande vitesse