Revue Nature et Technologie . n 02/Janvier 2010.

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27
Commande par mode glissant dune machine asynchrone double
alimentation monte dans une olienne
Mohamed Adjoudj
a
, Mohamed Abid
a
, Abdelghani Aissaoui
a
,Youcef Ramdani
a
, Houria Bounoua
a

a
Laboratoire IRECOM
Facult des sciences de lingnieur
Dpartement dlectrotechnique
Universit Djillali Liabes BP 89 SIDI BEL ABBES, Algrie 22000
Email : Moh_adjoudj@yahoo.fr
Abstract
Ce travail prsente une stratgie de commande par mode glissant applique au systme de conversion dnergie olienne quipe dune
gnratrice asynchrone double alimentation. Cette technique trouve sa plus forte justification au problme dutilisation dune loi de
commande non linaire robuste aux incertitudes du modle. Lobjectif est dappliquer cette commande pour contrler indpendamment
des puissances actives et ractives gnres par la machine asynchrone dcouple par orientation du flux. Les rsultats de simulations
numriques obtenus montrent lintrt croissant dune telle commande dans les systmes lectriques.
Mots cls : gnratrice asynchrone double alimentation, rglage par mode glissant, commande vectorielle, contrle des puissances
NOMENCLATURE

GADA Gnratrice Asynchrone Double
Alimentation
Densit du fluide
A Surface de la turbine
v Vitesse du vent
C
p
Coefficient dextraction de puissance
s, (r) Indice du stator (rotor)
d, q Indices du rfrentiel du Park
V (I) Tension (courant)
P (Q) Puissance active (ractive)
Flux magntique
T
em
(T
m
) Couple lectromagntique (mcanique)
R Rsistance
L (M) Inductance (mutuelle)
Coefficient de fuites, = 1 M
2
/L
s
L
r

r
Position du rotor

r
(
s
) Vitesse lectrique rotorique (statorique)
g Glissement
f Frottement
J Inertie
p Nombre de paires de ples
1. Introduction
Aujourd'hui, l'nergie olienne est devenue une ralit
mondiale incontournable. L'volution de la capacit de
production d'lectricit par oliennes n'a pas cess
d'augmenter depuis 1980. L'industrie olienne est en
mesure de devenir une industrie nergtique mondiale si
on se base sur l'acclration des installations dans la
dernire dcennie.
Les nergies oliennes peuvent contribuer avec une
part significative aux nouvelles sources dnergie
nmettant pas de gaz effet de serre. Leur exploitation
raisonne permet de produire de llectricit. Ces nergies
renouvelables thoriquement exploitables sont
nombreuses et varies.
Le dveloppement de lnergie olienne connat un
essor important vu la diversit des zones exploitables et
aux cots relativement intressants [1]. Les systmes
oliens se dveloppent ainsi plus rapidement car on peut
dsormais sappuyer sur des techniques fiables et
prouves. De plus, le potentiel nergtique mondial de
cette nergie est estim une puissance de 5300 TWh, ce


Nature & Technology
Revue Nature & Technologie n 02/Janvier 2010


28
qui reprsente un gisement nergtique non ngligeable et
trs prometteur.
Dans le cas de lAlgrie, comme le montre la figure 1,
la cartographie de la densit de puissance moyenne
annuelle rcuprable 10 mtres, la majorit du sud ouest
du Sahara est caractrise par un potentiel annuel moyen
rcuprable variant de 1 2 MWh/m2 [12]



Fig. 1. Densit de puissance moyenne olienne rcuprable 10 m du
sol en Algrie

Afin dtre capable dune part de choisir une
technologie adapte un site particulier et de tester des
lois de rgulation dun systme olien dautre part, il
apparat ncessaire de disposer dun outil de simulation
capable de modliser lensemble de la chane de
conversion dnergie et de prvoir ses performances [4].
Dans un premier temps, un modle de la gnratrice
olienne a t propos sous Matlab/Simulinkpour
valuer sa dynamique et ses performances dans
diffrentes conditions de fonctionnement. Ensuite, une
stratgie de commande par mode glissant de la gnratrice
asynchrone double alimentation permettant un contrle
indpendant des puissances a t galement propose et
teste sur une olienne quipe dune gnratrice
asynchrone double alimentation de 7.5-kW.
2. Modlisation de lolienne
Le schma global dune chane de conversion
dnergie olienne connecte au rseau lectrique est
dcrit par la figure 2.

Fig. 2. Schma dune chane de conversion dnergie
2.1. Modlisation de la ressource
2.1.1. Potentiel de la ressource :
La puissance cintique totale disponible sur la turbine
dune olienne est donne par [5-6].
3
2
1
Sv P = (1)
Cependant, seule une partie de lnergie disponible peut
tre capte par lolienne
3
2
1
Sv C P
p
= (2)
Pour les oliennes, le coefficient dextraction dnergie C
p

qui dpend la fois de la vitesse du vent et de la vitesse
de rotation de la turbine est gnralement dfini dans
lintervalle 0.35- 0.5.
2.1.2. Rgulation mcanique de la puissance dune
olienne :
Une turbine olienne est dimensionne pour
dvelopper sur son arbre une puissance dnomme
puissance nominale P
n
obtenue partir dune vitesse du
vent v
n
, dnomme vitesse nominale. Lorsque la vitesse
du vent est suprieure v
n
,
la turbine olienne doit
modifier ses paramtres afin dviter la destruction
mcanique, de sorte que sa vitesse de rotation reste
pratiquement constante [2-6].
A ct de la vitesse nominale v
n
, on spcifie aussi :
- la vitesse de dmarrage v
d
, partir de laquelle
l'olienne commence fournir de l'nergie
- la vitesse maximale du vent v
m
, pour laquelle la
turbine ne convertit plus l'nergie olienne, pour des
raisons de sret de fonctionnement.
Les vitesses v
n
,
,
v
d
et v
m
dfinissent quatre zones sur le
diagramme de la puissance utile en fonction de la vitesse
du vent :


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Fig.2. Diagramme de la puissance utile sur larbre en fonction de la
vitesse du vent

- la zone I, o P = 0, la turbine ne fonctionne pas.
- la zone II, dans laquelle la puissance fournie sur
l'arbre dpend de la vitesse du vent v.
- la zone III, o la vitesse de rotation est maintenue
constante et o la puissance P fournie reste gale Pn.
- la zone IV, dans laquelle le systme de sret de
fonctionnement arrte le transfert de lnergie [2-6].

2.1.3. Principes de contrle de la puissance :
Il existe deux principes de contrle arodynamique
pour limiter la puissance extraite de la turbine la valeur
de la puissance nominale de la gnratrice : [2-6]
- systme pitch ou pas variable qui permet
dajuster la portance des pales la vitesse du vent pour
maintenir une puissance sensiblement constante dans la
zone III de vitesse
- systme stall ou dcrochage arodynamique ,
le plus robuste car cest la forme des pales qui conduit
une perte de portance au-del dune certaine vitesse du
vent, mais la courbe de puissance chute plus vite: il sagit
donc dune solution passive.
Au premier principe est associ un mcanisme
dorientation des pales, permettant la variation de langle
de calage au cours du fonctionnement de lolienne afin
de lui permettre de sadapter aux diffrentes conditions de
vent. Lintrt de ce contrle apparat en observant les
caractristiques de la figure 3 qui prsentent la puissance
de la turbine en fonction de la vitesse de rotation pour
diffrentes vitesses de vent.



Fig. 3. Puissance dune turbine en fonction de sa vitesse de rotation,
paramtre en vitesse du vent.
2.2. Modlisation de la Gnratrice
La gnratrice choisie pour la conversion de l'nergie
cintique du vent est la gnratrice asynchrone double
alimentation [8-9]. De plus, on opte pour une GADA
pilote par le rotor avec une limitation de la plage de
variation de vitesse de 50% de la vitesse nominale. Ce
choix permet d'utiliser un seul convertisseur dimensionn
pour une puissance nominale de lordre de 25 30% de la
puissance nominale [10]. Il sera donc moins volumineux,
moins coteux et ncessitera un systme de
refroidissement moins encombrant [11].
La modlisation de la GADA est dcrite dans le
rfrentiel de Park. Le systme dquation suivant dcrit
la modlisation globale de la gnratrice.
dr
r
.
qr
qr r qr
qr
r
.
dr
dr r dr
ds
s
.
qs
qs s qs
qs
s
.
ds
ds s ds
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V

+ =
+ =
+ =
+ =
(3)

qr qr s dr
ds dr r dr
qr qs s qs
dr ds s ds
MI I L
MI I L
MI I L
MI I L
+ =
+ =
+ =
+ =

(4)

dt
d
J f
r em

+ + = (5)
V (m/s)
0
III II I IV
v
m
v
n
v
d

P
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30
3. Stratgie de commande de la gnratrice
asynchrone double alimentation
Pour des raisons videntes de simplifications, un
rfrentiel d-q li au champ tournant statorique et un flux
statorique align sur laxe d ont t adopts [8]. De plus,
la rsistance statorique peut tre nglige tant donn que
cest une hypothse raliste pour les gnratrices utilises
dans lolien. Partant de ces considrations, le couple
devient
) I I (
L
M
p
dr qs qr ds
s
em
= (6)
La commande de la GADA doit permettre un contrle
indpendant des puissances actives et ractives par les
tensions rotoriques gnres par un onduleur.
Dans le repre diphas, les puissances actives et
ractives statoriques d'une gnratrice asynchrone
s'crivent :
qs qs ds ds s
I V I V P + = (7)
qs ds ds qs s
I V I V Q + = (8)
L'adaptation de ces quations aux hypothses
simplificatrices donne
qr
I
s
L
M
s
V
s
P = (9)
s

s
L
2
s
V
dr
I
s
L
M
s
V
s
Q + = (10)

Pour le contrle de la gnratrice, des expressions sont
tablies montrant la relation entre les courants et les
tensions rotoriques qui lui seront appliques.

qr s
s
r
dr
s
r dr r dr
I )
L
M
L ( g
dt
dI
)
L
M
L ( I R V
2 2
+ = (11)

s
s
dr s
s
r
qr
s
r qr r qr
L
MV
g I )
L
M
L ( g
dt
dI
)
L
M
L ( I R V + + + =
2 2
(12)

A partir des quations (9), (10), (11) et (12) un schma
bloc qui comporte en entres les tensions rotoriques et en
sorties les puissances actives et ractives statoriques est
tabli dans la figure 4 .
















Fig. 4. Schma du modle de la gnratrice asynchrone

.

Il est remarquer que les puissances et les tensions
sont lies par une fonction de transfert du premier ordre.
Du fait de la faible valeur du glissement, il est possible
dtablir une commande vectorielle, car les influences des
couplages resteront faibles et les axes d et q pourront tre
commands sparment avec leurs propres rgulateurs.
La mthode utilise pour effectuer la commande en
puissance consiste tenir compte des termes de couplage
et les compenser en effectuant un systme comportant
deux boucles permettant de contrler les puissances et les
courants rotoriques. Cette mthode, appele mthode
indirecte dcoule directement des quations (9), (10), (11)
et (12).
4. Commande de la GADA par mode glissant
La commande par mode de glissant a connu un grand
succs ces dernires annes. Cela est d la simplicit de
mise en uvre et la robustesse par rapport aux
incertitudes du systme et des perturbations externes
entachant le processus.












Commande par mode glissant dune machine asynchrone double alimentation monte dans une olienne


31
La commande par mode glissant consiste ramener la
trajectoire dtat vers la surface de glissement et de le
faire voluer dessus avec une certaine dynamique
jusquau point dquilibre [6,7]. La conception de la
commande par mode glissant revient principalement
dterminer trois tapes.
4.1. Choix de la surface de commutation
Pour un systme non-linaire prsent sous la forme
suivante :

+ =
u , X
) t , X ( u ) t , X ( g ) t , X ( f X
n
&
(13)
o ) , ( ), , ( t X g t X f sont deux fonctions non linaires
continues et incertaines supposes bornes.
On prend la forme dquation gnrale propose par
J.J.Slotine pour dterminer la surface de glissement
donne par [9]:
X
d
X e
e
1 n

dt
d
S(X)
=

\
|
+ =
(14)
avec :
[ ]
T
1 n
x ,..., x x, X

= & ,
T
,....
d
x ,
d
x ,
d
x
d
X

= & & & & et

e : erreur sur la grandeur rgler - : coefficient positif -
n: ordre du systme - X
d
: grandeur dsire X : variable
dtat de la grandeur commande.
4.2. Condition de convergence
La condition de convergence est dfinie par lquation
de Lyapunov [3] , elle rend la surface attractive et
invariante
0 ) X ( S )( X ( S (
&
(15)
4.3. Calcul de commande
Lalgorithme de commande est dfini par la relation
n eq
u u u + = (16)

avec :
u: grandeur de commande,
eq
u : grandeur de
commande quivalente,
n
u : terme de commutation de
commande, / ) ( ( X S sat : fonction de saturation, :
largeur du seuil de la fonction saturation.

) / ) X ( S ( sat u u
max n
= (17)

<
>
=

s si s
s si ) s ( sign
) / ) X ( S ( sat (18)
5. Contrle de la puissance active
Pour contrler la puissance on prend n=1, lexpression
de la surface de contrle de la puissance active a pour
forme :
) P P ( ) P ( S
s
ref
s
= (19)
La drive de la surface est :
) P P ( ) P ( S
s
ref
s
& & &
= (20)


On remplace lexpression de la puissance (quation 9)
) I
L
M
V P ( ) P ( S
qr
s
s
ref
s
& & &
+ = (21)
On tire lexpression du courant qr I

de lquation de la
tension
qr
V (quation 12)
) I R V (
L L
M
V P ( ) P ( S
qr r qr
r s
s
ref
s
+ =

& &
(22)
En remplaant lexpression de
qr
V par
n
qr
eq
qr
V V + , la
commande apparat clairement dans lquation suivante :
) I R ) V V ((
L L
M
V P ( ) P ( S
qr r
n
qr
eq
qr
r s
s
ref
s
+ + =

& &
(23)
Durant le mode de glissement et en rgime permanent, on
a :
0 , 0 ) ( , 0 ) ( = = =
n
qr
V P S P S
&
(24)
On tire de lquation prcdente la grandeur de
commande quivalente
eq
qr
V qui scrit :
qr r
s
r s ref
s
eq
qr
I R
M V
L L
P V + =

&
(25)
Durant le mode de convergence, pour que la condition
0 ) P ( S ) P ( S
&
soit vrifie, on pose:
n
qr
r s
s
V
L L
M
V P S

= ) (
&
(26)
Par consquent, le terme de commutation est donn par :
)) ( ( P S sign KV V
qr
n
qr
= (27)
Pour vrifier la condition de stabilit du systme, le
paramtre
qr
KV doit tre positif.
Afin dattnuer tout dpassement possible de la tension
de rfrence
qr
V , Il est souvent utile de rajouter un
limiteur de tension qui sexprime par :
sat(P)
max
qr
V
lim
qr
V = (28)
6. Contrle de la puissance ractive
Pour contrler la puissance on prend n=1, lexpression
de la surface de contrle de la puissance ractive a pour
forme :
Revue Nature & Technologie n 02/Janvier 2010


32
) Q Q ( ) Q ( S
s
ref
s s
= (29)
La drive de la surface est :
) Q Q ( ) Q ( S
s
ref
s
& & &
= (30)
On remplace lexpression de la puissance (quation 10)
) I
L
M
V ( Q ( ) Q ( S
dr
s
s
ref
s
& & &
= (31)
On tire lexpression du courant dr I

de lquation de la
tension
dr
V (quation 11)
) I R V (
L L
M
V Q ( ) Q ( S
dr r dr
r s
s
ref
s
.
+ =

&
(32)
En remplaant lexpression de
dr
V par
n
dr
eq
dr
V V + , la
commande apparat clairement dans lquation suivante.
) I R ) V V ((
L L
M
V Q ( ) Q ( S
dr r
n
dr
eq
dr
r s
s
ref
s
.
+ + =

&

(33)
Durant le mode de glissement et en rgime permanent, on
a :
0 0 0 = = =
n
dr
V , ) Q ( S , ) Q ( S
&
(34)
On tire de lquation prcdente la grandeur de
commande quivalente
eq
dr
V qui scrit :
dr r
s
r s ref
s
eq
dr
I R
M V
L L
Q V + =

&
(35)
Durant le mode de convergence, pour que la condition
0 ) Q ( S ) Q ( S
&
soit vrifie, on pose :
n
dr
r s
s
V
L L
M
V ) Q ( S

=
&
(36)
Par consquent, le terme de commutation est donn par :
)) Q ( S ( sign KV V
dr
n
dr
= (37)
Pour vrifier la condition de stabilit du systme, le
paramtre
dr
KV doit tre positif.
Afin dattnuer tout dpassement possible de la
tension de rfrence
dr
V , Il est souvent utile de rajouter un
limiteur de tension qui sexprime par :
sat(Q)
max
dr
V
lim
dr
V = (38)
7. Rsultats de simulation
Pour illustrer les performances de commande du RMG
(Rgulateur par Mode Glissant) appliqu une GADA,
un bloc diagramme du systme est propos dans la figure
5. Il est simul les rponses en puissances, gnres des
consignes ; la figure 6 montre la rponse du systme avec
un rgulateur classique PI et la figure 7 montre la rponse
avec le rgulateur par mode glissant (RMG).

Les puissances active et ractive poursuivent
parfaitement les variables dsires. En commande par
mode glissant les rponses sont sans dpassement, rapide
en rgime transitoire et lerreur statique tend vers zro.

Les paramtres de la gnratrice asynchrone double
alimentation sont: R
s
= 0.455 , L
s
= 0.07H, R
r
= 0.19 ,
L
r
= 0.0213 H, M = 0.051 H .















Fig. 5. Schma bloc propos de contrle du systme global



P
s

??????
????
??????????
??????
RMG

RMG



GADA


+




P
s
ref
Q
s
ref
??????
Q
s

Commande par mode glissant dune machine asynchrone double alimentation monte dans une olienne


33

Fig. 6 Rponses du systme avec rgulateur classique PI


Fig. 7. Rponses du systme avec rgulateur RMG

.
8. Conclusion
Dans cet article, il a t prsent la commande dun
systme de rcupration de lnergie olienne quipe
dune gnratrice asynchrone double alimentation. Dans
un premier temps, un modle de la gnratrice a t
propos. Ensuite, une stratgie de commande par mode
glissant de la gnratrice asynchrone permettant un
contrle indpendant des puissances a t propos.
Les rgulateurs des puissances actives et ractives par
mode glissant ont t proposs et tests. Les rsultats de
simulation nous ont permis de juger les qualits de la
Revue Nature & Technologie n 02/Janvier 2010


34
commande base du RMG associ une commande
adoucie. A travers les caractristiques de rponse, on
observe des bonnes performances mme en prsence des
variations de consignes. La poursuite en puissance est sans
dpassement. Le dcouplage, la stabilit et la convergence
vers lquilibre sont assurs. De plus, ce rglage prsente
un algorithme de commande robuste trs simple et qui a
lavantage dtre facilement implantable dans une
commande par calculateur.

Rfrences
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Turbine Technology , NREL/TP-500-28607, Fvrier 2001.
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polytechniques romandes (Lausanne, 1986)
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