Examen module AT54

Année universitaire 2014-2015

Durée 2h

Le modèle d’état d’une machine synchrone à aimants permanents et donné par le système d’équations ci-
dessous :

(equa. 1)
avec
(equa. 2)

où iα et iβ sont les composantes du courant statorique dans le repère fixe, vα et vβ sont les composantes de la
tension statorique, eα et eβ sont les composantes de la fem, Rs est la résistance statorique et L est l’inductance
statorique.

Question 1 (4 pts):
Pouvons-nous envisager l’estimation de la vitesse mécanique ω et de la position θ à partir de l’estimation des
composantes de la fem eα et eβ et la mesure des courants iα et iβ ?
Si oui comment ?

Question 2 (5 pts – cette question est indépendate):

2.a Etablir l’expression du vecteur Θ = [iα iβ diα/dt diβ/dt]t
2.b Calculer la dérivée de Θ par rapport aux états (Jacobien, c.a.d dΘ/dxa avec xa=[ iα iβ ω θ]t)
2.c Calculer le rang de dΘ/dxa
2.d Définir les conditions d’observabilité. Pouvions-nous prévoir le résultat en observant les équations (equa.1)
et (equa.2) ?

Question 3 (3 pts):
A partir des équations (equa.1) et (equa.2), établir le modèle d’état à temps discret.

Question 4 (2 pts):
Etablir le modèle d’état augmenté aux composantes de la fem à temps discret.

Question 5 (2 pts):
Etablir les équations de l’observateur sur la base d’un filtre de Kalman optimal.

Question 6 (2 pts):
Donner l’expression des matrices R, Q et P[0[0].

Question 7 (2 pts):
Analyser l’influence du réglage du filtre (R et Q) sur le gain de Kalman.