Linarisation par bouclage et changement de coordonnes

Analyse et Commande des Systmes Non Linaires

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Leon 10

Linarisation exacte Prsence dune sortie Chane dintgrateurs Equation derreur et stabilisation de la chane dintgrateurs Conditions sur la sortie Outils gomtriques Drive de Lie Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie Crochet de Lie Conditions quivalentes

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Linarisation exacte

Linarisation exacte

Soit le systme : x = f (x) + g(x)u

On va chercher dterminer : Un bouclage v = (x) + (x)u. Un changment de coordonnes z = (x).

An dobtenir : z = Az + Bv

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Prsence dune sortie

Prsence dune sortie

Systme : x = f (x) + g(x)u y = h(x)

Principe : driver la sortie jusqu apparition de lentre. y= Si

h x g(x)

h h x= (f (x) + g(x)u) x x

= 0, on continue driver, c.--d. y = ..., etc.

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Chane dintgrateurs

Chane dintgrateurs

On nit par obtenir un certain r tel que : y (r) = (x) + (x)u = v Cest une chane dintgrateurs.

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Equation derreur et stabilisation de la chane dintgrateurs

Equation derreur et stabilisation

Chane dintgrateurs y (r) = v

Polynme caractristique A(s) = r (s i ) = sr + a1 sr1 + a2 sr2 + . . . + ar i=1

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Equation derreur et stabilisation de la chane dintgrateurs

Equation derreur et stabilisation

Equation derreur e = yc y A(s)E(s) = sr E(s) + a1 sr1 E(s) + . . . + ar E(s) = 0 e(r) + a1 e(r1) + . . . + ar1 e + ar e = 0

Loi de commande pour la chane dintgrateurs

(r) (r1) v = y (r) = yc + a1 (yc y (r1) ) + . . . + ar1 (yc y) + ar (yc y)

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Conditions sur la sortie

Conditions sur la sortie

Sortie inconnue Dterminer un h(x) particulier tel quen posant y = h(x).... ...et en drivant cette sortie, on arrive une taille maximale r = n, c.--d. y (n) = v

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Outils gomtriques Ecriture plus succinte : premire drive, h h h h x= (f (x) + g(x)u) = f (x) + g(x)u x x x x y = Lf h(x) + Lg h(x)u y = seconde drive, y = Lf h(x) Lf h(x) x= (f (x) + g(x)u) x x = Lf Lf h(x) + Lg Lf h(x)u,
n1 y (n) = Ln h(x) + Lg Lf h(x)u f

etc,...

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Outils gomtriques

Drive de Lie

Drive de Lie

Dnition La drive de Lie dune fonction h(x) le long dun champ de vecteur f (x) est donne par : f1 f2 h h h h f (x) = x1 x2 . . . xn . Lf h(x) = . x . fn Exemple, drive de la fonction de Lyapunov : V = Lf V

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Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Conditions sur h(x) : Lg h(x) = 0 Lg Lf h(x) = 0 . . . . . .

n2 Lg Lf h(x) = 0

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Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Obtention du changement de coordonnes : z1 = 1 (x) = h(x) z2 = 2 (x) = Lf h(x) . . . . . .

n1 zn = n (x) = Lf h(x)

z = (x) =

1 (x) 2 (x) . . . n (x)

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Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Obtention du bouclage :
n1 zn = Ln h(x) + Lg Lf h(x)u = (x) + (x)u f

(x) = Ln h(x) f
n1 (x) = Lg Lf h(x)

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Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Systme linaire quivalent

0 0 . A = . . 0 0

1 0 ... 0 1 ... . . .. . . . . . 0 0 ... 0 0 ...

0 0 . . . 1 0

0 0 . B = . . 0 1

z1

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Conditions sur la sortie en utilisant la drive de Lie

Systme quivalent par bouclage

Le bouclage transforme le systme en une chane dintgrateurs :

v u=
1 (x) (v

u (x)) x = f (x) + g(x)u

1 (x) = z1

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Crochet de Lie

Crochet de Lie

Dnition [f, g] = g f f g= x x
f1 x1 f2 x1 f1 x2 f2 x2

g1 x1 g2 x1

. . .

g1 x2 g2 x2

. . .

... ... .. . ...

g1 xn g2 xn

. . .

f1 f2 . . . fn

gn x1

gn x2

gn xn

. . .

. . .

... ... .. . ...

f1 xn f2 xn

. . .

g1 g2 . . . gn

fn x1

fn x2

fn xn

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Conditions quivalentes

Conditions quivalentes

Proprit L[f,g] h(x) = Lf Lg h(x) Lg Lf h(x) Astuce : Lg h(x) = 0 Lf Lg h(x) = 0 Lg Lf h(x) = Lg Lf h(x) Lf Lg h(x) = L[f,g] h(x) = En suivant un raisonnement similaire : h [f, [f, g]] = 0 x h [f, g] = 0. x

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Conditions quivalentes

Conditions sur le gradient Conditions sur h(x) (rappel) : Lg h(x) = 0 Lg Lf h(x) = 0 . . . . . .

n2 Lg Lf h(x) = 0

Conditions quivalentes sur le gradient : En gnralisant lastuce : h n2 g [f, g] [f, [f, g]] . . . adf g = 0 x
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