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@M
or on a : = M i . On en déduit que :
@P i
ZL
@E d Mi
= M dx
@P i 0 EI
où encore en généralisant :
ZL
@E d Ni T y,i M f z,i
= N + Ty y + Mf z dx
@P i 0 ES GS r E IG z
En rapprochant cette équation de (II.59), on en déduit que cette quantité correspond, pour
une force ou un moment concentré i , au déplacement ou rotation qui travaille avec cette
force/moment i :
@E d
u i (ou µi ) =
@P i
Théorème 3.2 (de Castigliano) Soit une structure isostatique dans un état d’équilibre
élastique. Le déplacement (ou la rotation) en un point d’application d’une force (ou d’un
moment concentré) donnée, connue, sur le système est égal à la dérivée partielle de l’éner-
gie de déformation par rapport à cette force (ou moment) :
@E d @E d
ui = ou µi =
@F i @C i
Ff = Pf y
M
uf
~f
Figure II.33: Structure poutre soumise à un chargement arbitraire et à un charge fictive F
n
X
M ({P i }i =1...n , P f ) = M 1 P 1 + M 1 P 1 + . . . + M i P i + . . . + M n P n + M f P f = M f P f + M i Pi
i =1
On en déduit que :
f µ Z ∂ ZL ZL
@E d @ 1 L M2 1 @M Mf
= dx = M dx = M dx
@P f @P f 2 0 E I 0 EI @P f 0 EI
f ZL ZL ZL
@E d Mf Mf Mf
= M ({P i }i =1...n , P f ) dx = M ({P i }i =1...n , P f = 0) dx + P f Mf dx
@P f 0 EI 0 EI 0 EI
~ f ) et en utilisant (II.59) :
Ainsi, en posant P f = 0 (on annule la charge fictive F
Ø
f Ø ZL
@E d Ø Mf
Ø = M ({P i }i =1...n , P f = 0) dx = u f
@P f ØØ 0 EI
P f =0
Théorème 3.3 (de la charge fictive) Soit une structure isostatique dans un état d’équi-
libre élastique soumise à un chargement C . On cherche le déplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge « fictive » supplémentaire en M (char-
gement C f ) de valeur algébrique P f (paramètre de chargement) et qui travaille avec le
déplacement/rotation recherché(e). L’énergie de déformation associée à l’état d’équilibre
avec la charge fictive supplémentaire est notée E d (C + C f ). Le déplacement (ou la rota-
tion) recherché(e) est donnée par : Ø
@E d (C +C f ) Ø
u i (ou µi ) = Ø
@P Ø
f P f =0
2.3 Méthodologie
y
x MB
z x G B NB
A L
TB
gueur L d’axe ~ x résulte de la somme des énergies de déformation développées par chaque
sollicitation. Pour ce problème plan, on a :
ZL T y2 M 2f z
1 N2
Ed = + + dx
2 0 E S GS ry E IG z
soit : 8 µ ∂
>
> @E d L3 L L2
>
< vB = = + y TB + MB
@TB 3E IG z GS r 2E IG z
(II.65)
>
> @E d L2 L
>
: µB = = TB + MB
@M B 2E IG z E IG z
que l’on peut écrire sous forme matricielle :
0 µ ∂ 1
µ ∂ ©y µ ∂ µ ∂
vB L @2L 2 1 + 3L A TB TB
= 4 = [S] (II.66)
µB 6E IG z MB MB
3L 6
12E IG z
avec © y = y . Comme vu précédemment (voir (II.61)), le terme © y /4 permet d’appré-
L 2GS r
cier l’importance de l’énergie de déformation due à l’effort tranchant devant celle due au
moment fléchissant. Dans le cas du capteur SRM, on a h = 6.5 mm, b = 9 mm et L = 17 mm.
y
Cela donne un élancement de L/h = 2.6. Pour une section rectangulaire, on a S r = k y S avec
k y = 5/6. L’application numérique donne :
µ ∂
©y 3 E IG z 1+∫ h 2
= = = 0.11
4 L 2 Gk y S 2k y L
Remarque 3.4 La matrice [S] dans (II.66) représente la souplesse de la poutre. Il est possible
de déterminer la matrice de rigidité correspondante en inversant [S] :
µ ∂ µ ∂µ ∂ µ ∂
TB E IG z 12 °6L ¢ v B vB
= 3 2
° = [K ] avec [K ] = [S]°1
MB L (1 + © y ) °6L L 4 + © y µB µB
3 Théorème de Ménabréa
Le théorème de Ménabréa peut être vu comme une extension du théorème de Casti-
gliano aux systèmes hyperstatiques.
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C
MA
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C
MA
Structure isostatique associée
Figure II.35: Structure poutre hyperstatique sur appuis parfaits (qui ne travaillent pas)
Théorème 3.4 (de Ménabréa) Soit une structure hyperstatique de degré h dans un état
d’équilibre élastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. Les h ré-
actions hyperstatiques inconnues associées aux h liaisons surabondantes ont des valeurs
algébrique notées {Q i }i =1...h . Les inconnues de liaisons hyperstatiques rendent minimales
l’énergie de déformation :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i
@E d
D’après le théorème de Ménabréa, on a = 0 et on retrouve la relation (II.57) :
@R B
F1 x 12 (3L ° x 1 ) sin Æ
RB =
L IG z
2L 2 (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S
On introduit un moment fictif M B au point B Figure II.36. Pour cette nouvelle configu-
ration, le moment de flexion et l’effort normal le long de la poutre ont pour expression :
8 °°! ~ °°! ~
>
> Pour x 2[0, x 1 ], M f z (x) = M B + GB ^ R B + GC ^ F 1
>
>
>
> = M B + R B (L ° x) sin Æ ° F 1 (x 1 ° x)
>
>
>
> @M f z (x)
>
>
>
> = (L ° x) sin Æ
>
> @R B
< °°! ~
Pour x 2[x 1 , L], M f z (x) = M B + GB ^ R B = M B + R B (L ° x) sin Æ
>
> @M fz (x)
>
> = (L ° x) sin Æ
>
>
>
> @R B
>
> Pour x 2[0, L], N (x) = R ~B ·~x = °R B cos Æ
>
>
>
> @N (x)
>
>
: = ° cos Æ
@R B
Tirant
x1 F1 = -F1 y
α RB =RB n
YA x
MA B
A XA G C
L MB
Figure II.36: Introduction d’un moment fictif M B dans le modèle simplifié du support caté-
naire pour la détermination de la rotation au point B
@E d
D’après le théorème de Ménabréa, on a = 0 et on trouve cette fois-ci la relation :
@R B
2 3
sin Æ 6 F x 2 (3L ° x 1 ) ° 3M B L 2 7
RB = 6 1 1 7 (II.68)
L 4 2 I G z
5
2L (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S
On obtient donc une expression de l’inconnue hyperstatique en fonction du chargement F 1
et du moment fictif M B : R B = f (F 1 , M B ).
Le calcul précédent est un peu long, on peut faire l’économie de plusieurs calculs. En
effet, l’application du théorème de la charge fictive donne :
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
u(ou µ) = Ø
@P f Ø
P f =0
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f ØØ
= Ø
@P f Ø
P f =0
le premier terme dans le membre de gauche (somme sur l’indice i) est aussi nul. On peut
ainsi en déduire que :
° ¢
@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f
= ...
@P f
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
... Ø
@P f Ø© ™
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f ) i =1...h
où l’on notera bien que° les inconnues hyperstatiques ¢ {Q i }i =1...h sont quelconques
dans l’expression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de droite.
Cela permet donc de dériver l’énergie de déformation de la© structure isostatique™ associée
avant d’injecter l’expression des inconnues hyperstatiques Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ) i =1...h .
Ainsi :
@E d L 2 R B sin Æ ° F 1 x 12 + 2LM B
=
@M B 2E IG z
Ø
@E d (F 1 , R B , M B ) ØØ
µB = Ø
@M B R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0
Ø
L 2 R B sin Æ ° F 1 x 12 ØØ
= Ø
2E IG z Ø
R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0
2 3
sin Æ 6 F 1 x 12 (3L ° x 1 ) ° 3M B L 2 7
avec : R B = f (F 1 , M B ) = 6 7
L 4 IG z 5
2L 2 (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S
On obtient ainsi de manière plus rapide le résultat attendu :
µ ∂
F 1 x 12 SL(L ° x 1 )(sin Æ)2 ° 6IG z (cos Æ)2
µB =
4E IG z SL 2 (sin Æ)2 + 3IG z (cos Æ)2
Remarque 3.5 De la même manière, pour le théorème de Castigliano, on aura une expression
similaire à (II.69) :
° ¢Ø
@E d {P i } j =1...n , {Q i }i =1...h ØØ
u(ou µ) = Ø
@P j Ø© ™
Q i = f i ({P j } j =1...n ) i =1...h
t Théorème de la charge fictive : Soit une structure isostatique dans un état d’équilibre
élastique soumise à un chargement C . On cherche le déplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge « fictive » supplémentaire en M (char-
gement C f ) de valeur algébrique P f (paramètre de chargement) et qui travaille avec le
déplacement/rotation recherché(e). L’énergie de déformation associée à l’état d’équi-
libre avec la charge fictive supplémentaire est notée E d (C + C f ). Le déplacement (ou la
rotation) recherché(e) est donnée par : Ø
@E d (C +C f ) Ø
u i (ou µi ) = Ø
@P Ø
f P f =0
Soit une structure hyperstatique de degré h dans un état d’équilibre élastique et repo-
sant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. On s’intéresse aux deux problèmes sui-
vants :
— Problème 1 : détermination d’inconnues hyperstatiques ;
— Problème 2 : détermination du déplacement/rotation en un point quelconque de la
structure par :
• Le théorème de la charge fictive ;
• Le théorème de la charge unitaire.
Il est à noter que la résolution du Problème 2 nécessite de savoir résoudre le Problème 1.
Remarque 3.6 Le choix de la structure isostatique associée n’est pas unique. La Figure II.37
en propose deux exemples.
4.2.2.1 Par le théorème de la charge fictive : La démarche est la suivante (voir Figure II.38) :
1. Détermination du degré d’hyperstatisme h.
2. Détermination du déplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix d’un système isostatique associé.
(b) Détermination des efforts intérieurs sur le système isostatique associé sous les
effets combinés :
— des efforts imposés de valeurs algébriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyper-
statiques {Q i }i =1...h ;
— d’une charge fictive de valeur algébrique P f qui travaille avec le (la) déplace-
ment/rotation recherché(e).
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C
MA uf ?
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C
MA
Structure isostatique associée
F1
RB = RB y RC = RC y
A
XA B C
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C
MA uf ?
Structure hyperstatique
F1
Ff = Pf y
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C
MA
Structure isostatique associée et charge fictive
4.2.2.2 Par le théorème de la charge unitaire : La démarche est la suivante (voir Figure II.39) :
1. Détermination du degré d’hyperstatisme h.
2. Détermination du déplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix d’un système isostatique associé.
(b) Détermination des efforts intérieurs sur le système isostatique associé pour les
deux cas de chargement suivant :
— Cas 1 : Détermination de N1 , T y,1 et M f z,1 ... pour les efforts imposés de valeurs
algébriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ;
— Cas 2 : Détermination de N 2 , T y,2 et M f z,2 ... uniquement pour une charge uni-
taire de valeur algébrique P = 1 qui travaille avec le (la) déplacement/rotation
recherché(e) (sans les {Q i }i =1...h ).
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C
MA uf ?
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C
MA
Structure isostatique associée
Ff = -1 y
YA
A
XA M
MA
Charge unitaire
Figure II.39: Structure hyperstatique de degré 2 (h = 2), structure isostatique associée avec et
sans sa charge unitaire