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2 Théorème de Castigliano

@M
or on a : = M i . On en déduit que :
@P i
ZL
@E d Mi
= M dx
@P i 0 EI

où encore en généralisant :

ZL
@E d Ni T y,i M f z,i
= N + Ty y + Mf z dx
@P i 0 ES GS r E IG z

En rapprochant cette équation de (II.59), on en déduit que cette quantité correspond, pour
une force ou un moment concentré i , au déplacement ou rotation qui travaille avec cette
force/moment i :
@E d
u i (ou µi ) =
@P i

Théorème 3.2 (de Castigliano) Soit une structure isostatique dans un état d’équilibre
élastique. Le déplacement (ou la rotation) en un point d’application d’une force (ou d’un
moment concentré) donnée, connue, sur le système est égal à la dérivée partielle de l’éner-
gie de déformation par rapport à cette force (ou moment) :
@E d @E d
ui = ou µi =
@F i @C i

2.2 Théorème de la charge fictive


Le théorème de Castigliano permet de déterminer un déplacement/rotation en un point
d’application d’une sollicitation concentrée donnée. Dans le cas où l’on cherche le déplace-
ment en un point où aucune charge concentrée n’est appliquée, on peut appliquer le théo-
rème de Castigliano en introduisant une charge « fictive » supplémentaire en ce point, qui
travaille avec le déplacement/rotation recherché(e).

Ff = Pf y

M
uf

~f
Figure II.33: Structure poutre soumise à un chargement arbitraire et à un charge fictive F

On considère la structure de la Figure II.33 soumise à un chargement quelconque. Afin


de déterminer le déplacement au point M , on introduit une charge fictive, supplémentaire,
~ f . On note l’énergie de déformation de cette structure dans cet état E f . En suivant le même
F d
raisonnement que dans le paragraphe précédent et en adoptant les mêmes simplifications

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3 Théorèmes énergétiques

de notation, le moment de flexion M solution du problème avec sa charge fictive peut se


développer sous la forme :

n
X
M ({P i }i =1...n , P f ) = M 1 P 1 + M 1 P 1 + . . . + M i P i + . . . + M n P n + M f P f = M f P f + M i Pi
i =1

On en déduit que :

f µ Z ∂ ZL ZL
@E d @ 1 L M2 1 @M Mf
= dx = M dx = M dx
@P f @P f 2 0 E I 0 EI @P f 0 EI

En développant, la dernière expression, on obtient :

f ZL ZL ZL
@E d Mf Mf Mf
= M ({P i }i =1...n , P f ) dx = M ({P i }i =1...n , P f = 0) dx + P f Mf dx
@P f 0 EI 0 EI 0 EI

~ f ) et en utilisant (II.59) :
Ainsi, en posant P f = 0 (on annule la charge fictive F

Ø
f Ø ZL
@E d Ø Mf
Ø = M ({P i }i =1...n , P f = 0) dx = u f
@P f ØØ 0 EI
P f =0

On en déduit le théorème de la charge fictive :

Théorème 3.3 (de la charge fictive) Soit une structure isostatique dans un état d’équi-
libre élastique soumise à un chargement C . On cherche le déplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge « fictive » supplémentaire en M (char-
gement C f ) de valeur algébrique P f (paramètre de chargement) et qui travaille avec le
déplacement/rotation recherché(e). L’énergie de déformation associée à l’état d’équilibre
avec la charge fictive supplémentaire est notée E d (C + C f ). Le déplacement (ou la rota-
tion) recherché(e) est donnée par : Ø
@E d (C +C f ) Ø
u i (ou µi ) = Ø
@P Ø
f P f =0

2.3 Méthodologie

La structure devant être isostatique, le théorème de Castigliano ou celui de la charge fic-


tive ne sont pas les plus employés en pratique pour le calcul des déplacements hormis dans

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2 Théorème de Castigliano

des cas spécifiques. La méthodologie pour les appliquer est la suivante :

Méthodologie pour déterminer l’expression du déplacement (ou de la rotation) en un


point quelconque d’une structure par le théorème de Castigliano ou celui de la charge
fictive :
t Appliquer au système isostatique une charge (force ou moment) concentrée sui-
vant la direction du déplacement (ou rotation) recherché si ce n’est pas déjà le
cas.
t Déterminer l’énergie de déformation accumulée sous l’effet combiné du char-
gement réel, initial, et de la sollicitation supplémentaire, fictive, éventuellement
ajoutée.
t Déterminer le déplacement recherché en différentiant l’énergie de déformation
obtenue par rapport à la charge existante ou introduite au point considéré puis
en réduisant à zéro la valeur de cette charge si celle-ci est fictive et non pré-
sente dans le système de chargement initial. Dans le cas particulier où une charge
concentrée est déjà appliquée au point du déplacement/rotation cherché, il suffit
de substituer la valeur de cette charge dans l’expression obtenue.

2.4 Application au capteur SRM


On s’intéresse à nouveau au capteur de puissance (Figure II.11) étudié au Chapitre II.1
et dont une modélisation a été proposée en Figure II.12 du chapitre en question. Plus pré-
cisément, on s’intéresse à l’une des quatre poutres bi-encastrées. On considère ici que le
chargement appliqué à l’une des deux extrémités de la poutre est connu et l’on souhaite dé-
terminer les déplacements et la rotation induits à cette même extrémité. On propose ainsi la
modélisation de la Figure II.34. L’énergie de déformation emmagasinée de la poutre de lon-

y
x MB
z x G B NB
A L

TB

Figure II.34: Poutre du capteur SRM soumise à un chargement connu

gueur L d’axe ~ x résulte de la somme des énergies de déformation développées par chaque
sollicitation. Pour ce problème plan, on a :
ZL T y2 M 2f z
1 N2
Ed = + + dx
2 0 E S GS ry E IG z

Les efforts intérieurs sont :


8
< N (x) = NB
T y (x) = TB
:
M f z (x) = M B + TB (L ° x)

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3 Théorèmes énergétiques

Les efforts NB , TB et M B étant connus ce problème est isostatique. L’application du théorème


de Castigliano donne :
ZL
@E d N @N L
uB = = dx = NB (II.62)
@NB 0 E S @NB ES
car T y et M f z ne dépendent pas de NB .

De même, en appliquant le théorème de Castigliano pour déterminer le déplacement v B


et la rotation µB , on trouve :
8 ZL ZL
>
> v @E d T y @T y M f z @M f z
>
< B = = y dx + dx
@TB 0 GS r @TB 0 E I G z @TB
Z L T Z L M (II.63)
>
> @E d y @T y f z @M f z
>
: µB = = y dx + dx
@M B 0 GS r @M B 0 E I G z @M B

car N ne dépend ni de TB ni de M B . On en déduit que :


8 ZL ZL
> @E d TB M B + TB (L ° x)
>
< vB = = y dx + (L ° x) dx
@TB 0 GS r 0 E IG z
Z L M + T (L ° x) (II.64)
>
> @E d B B
: µB = = dx
@M B 0 E IG z

soit : 8 µ ∂
>
> @E d L3 L L2
>
< vB = = + y TB + MB
@TB 3E IG z GS r 2E IG z
(II.65)
>
> @E d L2 L
>
: µB = = TB + MB
@M B 2E IG z E IG z
que l’on peut écrire sous forme matricielle :
0 µ ∂ 1
µ ∂ ©y µ ∂ µ ∂
vB L @2L 2 1 + 3L A TB TB
= 4 = [S] (II.66)
µB 6E IG z MB MB
3L 6

12E IG z
avec © y = y . Comme vu précédemment (voir (II.61)), le terme © y /4 permet d’appré-
L 2GS r
cier l’importance de l’énergie de déformation due à l’effort tranchant devant celle due au
moment fléchissant. Dans le cas du capteur SRM, on a h = 6.5 mm, b = 9 mm et L = 17 mm.
y
Cela donne un élancement de L/h = 2.6. Pour une section rectangulaire, on a S r = k y S avec
k y = 5/6. L’application numérique donne :
µ ∂
©y 3 E IG z 1+∫ h 2
= = = 0.11
4 L 2 Gk y S 2k y L

Le terme du à l’effort tranchant représente 11% de l’énergie de déformation due au moment


fléchissant.

Remarque 3.4 La matrice [S] dans (II.66) représente la souplesse de la poutre. Il est possible
de déterminer la matrice de rigidité correspondante en inversant [S] :
µ ∂ µ ∂µ ∂ µ ∂
TB E IG z 12 °6L ¢ v B vB
= 3 2
° = [K ] avec [K ] = [S]°1
MB L (1 + © y ) °6L L 4 + © y µB µB

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3 Théorème de Ménabréa

3 Théorème de Ménabréa
Le théorème de Ménabréa peut être vu comme une extension du théorème de Casti-
gliano aux systèmes hyperstatiques.

3.1 Enoncé et démonstration


On s’intéresse à une structure élastique hyperstatique reposant sur des appuis parfaits
dont le travail des forces de liaison est nul (conditions de déplacement à zéro) (Figure II.35).
La Figure II.35 montre une structure poutre hyperstatique de degrés 2.

F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C

MA
Structure hyperstatique

F1

RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C

MA
Structure isostatique associée

Figure II.35: Structure poutre hyperstatique sur appuis parfaits (qui ne travaillent pas)

A cette structure hyperstatique (hyperstatique de degré h), on associe un système iso-


statique associé sur lequel sont supprimés les h liaisons surabondantes. On remplace ces
liaisons surabondantes par h forces ou couples inconnus qu’elles exerçaient sur le système
réel. Ces h réactions hyperstatiques inconnues ont des valeurs algébriques notées {Q i }i =1...h .
Dans le cas de la Figure II.35, les inconnues hyperstatiques choisies sont au nombre de 2
(h = 2) et sont les deux composantes suivant ~ y des réactions aux appuis R~B et R
~C à savoir
{R B , RC }.

Le système réel, initial, et le système isostatique associé subissent le même chargement.


Elles possèdent ainsi la même énergie de déformation. Dans le système réel, les appuis as-
sociés aux inconnues hyperstatiques étant parfaits et fixes, chacun des déplacements as-
sociés à ces actions de liaison doit être nul (travail nul des appuis). Ainsi, en appliquant le
théorème de Castigliano à la structure hyperstatique en considérant les inconnues hypersta-
tiques comme connues, on a :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h (II.67)
@Q i
@E d @E d
Sur l’exemple de la Figure II.35, on a ainsi : = 0 et = 0.
@R B @RC

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3 Théorèmes énergétiques

Les efforts intérieurs de la structure hyperstatique dépendant des inconnues hypersta-


tiques et du chargement en efforts imposés
° de valeurs algébriques ¢ {P j } j =1...n , l’énergie de dé-
formation est donc telle que : E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h . Les h équations (II.67) viennent
compléter les équations d’équilibre pour déterminer les h inconnues de liaison correspon-
dantes. Après résolution, on trouve les h relations manquantes de la forme :

Q i = f i ({P j } j =1...n ), 8i = 1...h

En injectant, ces h relations dans l’expression de l’énergie de déformation, on obtient for-


mellement :
° ¢ ° ¢
E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h = E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n )}i =1...h

L’application du théorème de Castigliano peut permettre de donner le déplacement/rotation


en un point donné de la structure où une charge concentrée est imposée :
° ¢ ° ¢
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h @E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n )}i =1...h
u i (ou µi ) = =
@P i @P i

Cette dernière relation montre bien l’importance d’appliquer le théorème de Castigliano à


des structures isostatiques ou tout du moins aux structures hyperstatiques dont les incon-
nues hyperstatiques ont été déterminées afin de dériver correctement l’énergie de déforma-
tion par rapport aux paramètres de chargement, les inconnues hyperstatiques dépendant
elles-mêmes du chargement imposé.

Théorème 3.4 (de Ménabréa) Soit une structure hyperstatique de degré h dans un état
d’équilibre élastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. Les h ré-
actions hyperstatiques inconnues associées aux h liaisons surabondantes ont des valeurs
algébrique notées {Q i }i =1...h . Les inconnues de liaisons hyperstatiques rendent minimales
l’énergie de déformation :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i

3.2 Exemple d’application


On reprend l’exemple développé en Section 1.2.2 et dont une modélisation a été propo-
sée en Figure II.28. On souhaite :
— déterminer l’inconnue (hyperstatique) R B ;
— déterminer la rotation au point B induite par le chargement.

3.2.1 Détermination de l’inconnue hyperstatique

On rappelle que le structure modélisée en Figure II.28 est hyperstatique de degré 1. Un


choix possible d’inconnue hyperstatique est de prendre l’inconnue R B . On se propose d’uti-
liser le théorème de Ménabréa pour déterminer d’abord cette inconnue. Pour se faire, on
exprime d’abord les efforts intérieurs utiles au calcul de l’énergie de déformation, à savoir,

138 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf


3 Théorème de Ménabréa

le moment de flexion M f z et l’effort normal N . L’énergie de déformation due à l’effort tran-


chant T y sera négligée. Ceci est en accord avec l’hypothèse cinématique d’Euler-Bernoulli.
On a : 8
> °°! ~ °°! ~
>
> Pour x 2[0, x 1 ], M f z (x) = GB ^ R B + GC ^ F 1
>
>
>
> = (L ° x)~ x ^ Rb ~n ° (x 1 ° x)~
x ^ F 1~
y
>
>
>
> = R B (L ° x) sin Æ ° F (x
1 1 ° x)
>
>
>
> @M f z (x)
>
> = (L ° x) sin Æ
>
< @R B
°°! ~
> Pour x 2[x 1 , L], M f z (x) = GB ^ R B = R B (L ° x) sin Æ
>
> @M (x)
>
> fz
>
> = (L ° x) sin Æ
>
> @R B
>
>
>
> Pour x 2[0, L], N (x) = R ~B ·~x = °R B cos Æ
>
>
>
> @N (x)
>
: = ° cos Æ
@R B
On a en négligeant l’énergie de déformation due à l’effort tranchant T y :
ZL
@E d N @N M f z @M f z
= + dx
@R B 0 E S @R B E IG z @R B
Zx 1
R B (cos Æ)2 sin Æ(L ° x)
= + [R B (L ° x) sin Æ ° F 1 (x 1 ° x)] dx + . . .
0 ES E IG z
ZL
R B (cos Æ)2 R B (sin Æ)2 (L ° x)2
...+ + dx
x1 ES E IG z
ZL Zx 1
R B (cos Æ)2 R B (sin Æ)2 (L ° x)2 sin Æ(L ° x)
= + dx ° F 1 (x 1 ° x) dx
0 ES E IG z 0 E IG z
R B (cos Æ)2 L R B (sin Æ)2 L 3 F sin Æ x 12
= + ° (3L ° x 1 )
ES 3E IG z 6E IG z

@E d
D’après le théorème de Ménabréa, on a = 0 et on retrouve la relation (II.57) :
@R B

F1 x 12 (3L ° x 1 ) sin Æ
RB =
L IG z
2L 2 (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S

3.2.2 Détermination de la rotation au point B

On introduit un moment fictif M B au point B Figure II.36. Pour cette nouvelle configu-
ration, le moment de flexion et l’effort normal le long de la poutre ont pour expression :
8 °°! ~ °°! ~
>
> Pour x 2[0, x 1 ], M f z (x) = M B + GB ^ R B + GC ^ F 1
>
>
>
> = M B + R B (L ° x) sin Æ ° F 1 (x 1 ° x)
>
>
>
> @M f z (x)
>
>
>
> = (L ° x) sin Æ
>
> @R B
< °°! ~
Pour x 2[x 1 , L], M f z (x) = M B + GB ^ R B = M B + R B (L ° x) sin Æ
>
> @M fz (x)
>
> = (L ° x) sin Æ
>
>
>
> @R B
>
> Pour x 2[0, L], N (x) = R ~B ·~x = °R B cos Æ
>
>
>
> @N (x)
>
>
: = ° cos Æ
@R B

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3 Théorèmes énergétiques

Tirant
x1 F1 = -F1 y

α RB =RB n
YA x
MA B
A XA G C
L MB

Figure II.36: Introduction d’un moment fictif M B dans le modèle simplifié du support caté-
naire pour la détermination de la rotation au point B

On a en négligeant l’énergie de déformation due à l’effort tranchant T y :


ZL
@E d N @N M f z @M f z
= + dx
@R B 0 E S @R B E IG z @R B

Il est facile de voire que l’on rajoute le terme :


ZL
MB MB L2
sin Æ(L ° x) dx = sin Æ
0 E IG z E IG z 2

par rapport au calcul du paragraphe précédent. Ainsi :

@E d R B (cos Æ)2 L R B (sin Æ)2 L 3 F sin Æ x 12 M B sin ÆL 2


= + ° (3L ° x 1 ) +
@R B ES 3E IG z 6E IG z 2E IG z

@E d
D’après le théorème de Ménabréa, on a = 0 et on trouve cette fois-ci la relation :
@R B
2 3
sin Æ 6 F x 2 (3L ° x 1 ) ° 3M B L 2 7
RB = 6 1 1 7 (II.68)
L 4 2 I G z
5
2L (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S
On obtient donc une expression de l’inconnue hyperstatique en fonction du chargement F 1
et du moment fictif M B : R B = f (F 1 , M B ).

La rotation au point B , µB , peut maintenant être déterminée par le théorème de la charge


fictive : Ø
@E d (F 1 , R B ) ØØ
µB = Ø
@M B M B =0

On notera bien que R B dépend de M B selon (II.68). En notant :


8
>
> F1 x 12 (3L ° x 1 ) sin Æ
>
>
> RB = R B |MB =0 =
>
< L IG z
2L 2 (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S
>
> @R B 3L sin Æ
>
>
> R B0 = =°
>
: @M B IG z
2L 2 (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S

140 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf


3 Théorème de Ménabréa

Toujours en négligeant l’énergie de déformation due à l’effort tranchant T y , on a :


ZL
@E d N @N M f z @M f z
= + dx
@M B 0 E S @M B E IG z @M B
En notant que, pour x 2[0, L] :
8
> @N @R B
>
< = ° cos Æ = °R B0 cos Æ
@M B @M B
> @M f z @R B
>
: = 1+ (L ° x) sin Æ = 1 + R B0 (L ° x)
@M B @M B
On obtient ainsi :
ZL
@E d IG z @N @M f z
E IG z = N + Mf z dx
@M B 0 S @M B @R B
Zx 1
£ §
= [M B + R B (L ° x) sin Æ ° F 1 (x 1 ° x)] 1 + R B0 (L ° x) sin Æ dx . . .
0
ZL
£ §
...+ [M B + R B (L ° x) sin Æ] 1 + R B0 (L ° x) sin Æ dx . . .
x1
ZL
IG z
...+ R B R B0 (cos Æ)2 dx
0 S
ZL
£ §
= [M B + R B (L ° x) sin Æ] 1 + R B0 (L ° x) sin Æ dx . . .
0
Zx 1
£ §
...° [F 1 (x 1 ° x)] 1 + R B0 (L ° x) sin Æ dx . . .
0
ZL
IG z
...+ R B R B0 (cos Æ)2 dx
0 S
On en déduit que :
Ø
@E d (F 1, R B ) ØØ
E I G z µB = E I G z Ø
@M B M B =0
ZL ZL
2
= R B sin Æ 0
(L ° x) dx + R B R B (sin Æ) (L ° x)2 dx . . .
0 0
Zx 1 Zx 1
0
. . . ° F1 (x 1 ° x) dx ° F 1 R B sin Æ (L ° x)(x 1 ° x) dx . . .
0 0
LIG z
...+ R B R B0 (cos Æ)2
S
µ ∂
2 1 0 L
x 12 F 1 R B0 x 12
= R B L sin Æ + R B sin Æ ° F 1 ° sin Æ(3L ° x 1 ) . . .
2 3 2 6
LIG z
...+ R B R B0 (cos Æ)2
S

Avec les notations introduites, on obtient :


µ ∂
F 1 x 12 SL(L ° x 1 )(sin Æ)2 ° 6IG z (cos Æ)2
µB =
4E IG z SL 2 (sin Æ)2 + 3IG z (cos Æ)2
Dans les cas particuliers, où Æ = 0 et Æ = º/2, on a :
8
>
> F 1 x 12
>
< µB = ° pour Æ = 0
2E IG z
>
> F 1 x 12 (L ° x 1 )
>
: µB = pour Æ = º/2
4E IG z L

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3 Théorèmes énergétiques

3.2.3 Remarque sur la technicité de calcul

Le calcul précédent est un peu long, on peut faire l’économie de plusieurs calculs. En
effet, l’application du théorème de la charge fictive donne :
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
u(ou µ) = Ø
@P f Ø
P f =0
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f ØØ
= Ø
@P f Ø
P f =0

Comme les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h dépendent des paramètres de chargement


extérieurs {P j } j =1...n et de la charge fictive P f à travers les équations :

Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ), 8i = 1...h

il s’agit ici de dériver une composition de fonctions. Ainsi :


° ¢ √ ° ¢ !
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f X h @E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @Q i
= ...
@P f i =1 @Q i @P f
√ ° ¢ !
X n @E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P j
...+
j =1 @P j @P f
° ¢
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P f
...+
@P f @P f
Sachant que les paramètres de chargement extérieurs {P j } j =1...n et la charge fictive P f sont
indépendants, on en déduit que le deuxième terme dans le membre de gauche (somme sur
l’indice j) est nul : √ ° ¢ !
X n @E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P j
=0
j =1 @P j @P f
@P j
car = 0. Par ailleurs, en notant que les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h vérifient les
@P f
équations :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ), 8 i = 1 . . . h
qui proviennent des dérivées partielles par rapport aux {Q i }i =1...h de la structure isostatique
associée avec charge fictive :
° ¢
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i
on en déduit que pour les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h qui vérifient :

Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ), 8i = 1...h

le premier terme dans le membre de gauche (somme sur l’indice i) est aussi nul. On peut
ainsi en déduire que :
° ¢
@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f
= ...
@P f
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
... Ø
@P f Ø© ™
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f ) i =1...h

142 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf


3 Théorème de Ménabréa

où il est important de noter


° que les inconnues¢ hyperstatique {Q i }i =1...h sont quelconques
dans l’expression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de droite. Ce résultat permet
ainsi de faire l’économie de plusieurs calculs (et erreurs de calcul !). Ainsi, la démarche de
résolution est la suivante :
1. Détermination de l’énergie de déformation de la structure isostatique associée :
° ¢
E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f

2. Application du théorème de Ménabréa pour chaque inconnue de liaison hypersta-


tique sur la structure isostatique associée :
@E d
= 0, 8i = 1...h
@Q i
3. Résolution du système de h équations précédent et détermination des inconnues hy-
perstatiques sur la structure isostatique associée :
Q i = f i ({P j } j =1...n ), 8i = 1...h

4. Détermination du déplacement/rotation désiré par le théorème de la charge fictive à


l’aide de la nouvelle relation :
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
u(ou µ) = Ø (II.69)
@P f Ø© ™
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f ) i =1...h
et P f =0

où l’on notera bien que° les inconnues hyperstatiques ¢ {Q i }i =1...h sont quelconques
dans l’expression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de droite.
Cela permet donc de dériver l’énergie de déformation de la© structure isostatique™ associée
avant d’injecter l’expression des inconnues hyperstatiques Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ) i =1...h .

Afin de juger de la rapidité de calcul de la démarche proposée, on reprend l’exemple


précédent. On a :
8
< Pour x 2[0, x 1 ], M f z (x) = M B + R B (L ° x) sin Æ ° F 1 (x 1 ° x)
Pour x 2[x 1 , L], M f z (x) = M B + R B (L ° x) sin Æ
:
Pour x 2[0, L], N (x) = °R B cos Æ
Toujours en négligeant l’énergie de déformation due à l’effort tranchant T y , on a :
ZL
@E d N @N M f z @M f z
= + dx
@M B 0 E S @M B E IG z @M B
Cette fois-ci, on calcule cette dérivée partielle en considérant R B , M B et F 1 indépendants !
@M f z @N
Ainsi, on a = 1 et = 0 et :
@M B @M B
ZL
@E d @M f z
E IG z = Mf z dx
@M B @M B
Z0 x1
= [M B + R B (L ° x) sin Æ ° F 1 (x 1 ° x)] dx . . .
0
ZL
...+ [M B + R B (L ° x) sin Æ] dx . . .
x1
ZL Zx 1
= [M B + R B (L ° x) sin Æ] dx ° [F 1 (x 1 ° x)] dx
0 0
L R B sin Æ ° F 1 x 12 + 2LM B
2
=
2

Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf 143


3 Théorèmes énergétiques

Ainsi :

@E d L 2 R B sin Æ ° F 1 x 12 + 2LM B
=
@M B 2E IG z

En appliquant, la relation (II.69), le théorème de la charge fictive permet d’écrire :

Ø
@E d (F 1 , R B , M B ) ØØ
µB = Ø
@M B R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0
Ø
L 2 R B sin Æ ° F 1 x 12 ØØ
= Ø
2E IG z Ø
R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0

2 3
sin Æ 6 F 1 x 12 (3L ° x 1 ) ° 3M B L 2 7
avec : R B = f (F 1 , M B ) = 6 7
L 4 IG z 5
2L 2 (sin Æ)2 + 6 (cos Æ)2
S
On obtient ainsi de manière plus rapide le résultat attendu :

µ ∂
F 1 x 12 SL(L ° x 1 )(sin Æ)2 ° 6IG z (cos Æ)2
µB =
4E IG z SL 2 (sin Æ)2 + 3IG z (cos Æ)2

Remarque 3.5 De la même manière, pour le théorème de Castigliano, on aura une expression
similaire à (II.69) :

° ¢Ø
@E d {P i } j =1...n , {Q i }i =1...h ØØ
u(ou µ) = Ø
@P j Ø© ™
Q i = f i ({P j } j =1...n ) i =1...h

où P j est le paramètre de chargement de la charge concentrée (force ou moment) qui travaille


avec le déplacement/rotation recherché(e). La démonstration est similaire.

144 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf


4 Ce qu’il faut retenir

4 Ce qu’il faut retenir


4.1 En résumé

t Théorème de de réciprocité de Maxwell-Betti : Soit une structure dans deux états


d’équilibre élastique. Le travail des efforts extérieurs de l’état (1) dans les déplacements
de l’état (2) est égal au travail des efforts extérieurs de l’état (2) dans les déplacements de
l’état (1).

t Théorème de Castigliano : Soit une structure isostatique dans un état d’équilibre


élastique. Le déplacement (ou la rotation) en un point d’application d’une force (ou
d’un moment concentré) donnée, connue, sur le système est égal à la dérivée partielle
de l’énergie de déformation par rapport à cette force (ou moment) :
@E d @E d
ui = ou µi =
@F i @C i

t Théorème de la charge fictive : Soit une structure isostatique dans un état d’équilibre
élastique soumise à un chargement C . On cherche le déplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge « fictive » supplémentaire en M (char-
gement C f ) de valeur algébrique P f (paramètre de chargement) et qui travaille avec le
déplacement/rotation recherché(e). L’énergie de déformation associée à l’état d’équi-
libre avec la charge fictive supplémentaire est notée E d (C + C f ). Le déplacement (ou la
rotation) recherché(e) est donnée par : Ø
@E d (C +C f ) Ø
u i (ou µi ) = Ø
@P Ø
f P f =0

t Théorème de Ménabréa : Soit une structure hyperstatique de degré h dans un état


d’équilibre élastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. Les h
réactions hyperstatiques inconnues associées aux h liaisons surabondantes ont des va-
leurs algébrique notées {Q i }i =1...h . Les inconnues de liaisons hyperstatiques rendent mi-
nimales l’énergie de déformation :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i

4.2 Méthodologie de résolution d’un problème hyperstatique


Le choix de la méthode de résolution dépend du contexte, des habitudes et des connais-
sances acquises. On notera en effet que l’intérêt des théorèmes énergétiques réside dans le
fait :
— de pouvoir exploiter avantageusement des solutions de problèmes élémentaires [Cour-
bon et Theillout 1988] ;
— de n’avoir besoin que des efforts intérieurs, après avoir déterminer les inconnues hy-
perstatiques bien entendu. Noter que pour le théorème de Maxwell-Betti, il faut dé-
terminer la déformée des différentes configurations auxiliaires.
Dans ce paragraphe, une méthodologie de résolution d’un problème hyperstatique est pro-
posée. Bien entendu, il faudra de l’expérience et de la pratique pour l’affiner, la simplifier et
l’adapter au problème traité.

Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf 145


3 Théorèmes énergétiques

Soit une structure hyperstatique de degré h dans un état d’équilibre élastique et repo-
sant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. On s’intéresse aux deux problèmes sui-
vants :
— Problème 1 : détermination d’inconnues hyperstatiques ;
— Problème 2 : détermination du déplacement/rotation en un point quelconque de la
structure par :
• Le théorème de la charge fictive ;
• Le théorème de la charge unitaire.
Il est à noter que la résolution du Problème 2 nécessite de savoir résoudre le Problème 1.

4.2.1 Problème 1 : détermination d’inconnues hyperstatiques

La démarche est la suivante (voir Figure II.37) :


1. Détermination du degré d’hyperstatisme h ;
2. Détermination des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix d’un système isostatique associé.
(b) Détermination des efforts intérieurs (N , T y , M f z ...) pour le système isostatique as-
socié sous l’effet du chargement en efforts imposés de valeurs algébriques {P j } j =1...n
et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h (à partir des diagramme d’efforts in-
térieurs ou par calcul) ;
(c) Détermination de l’énergie de déformation :
° ¢
E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h

(d) Application du théorème de Ménabréa pour chaque inconnue de liaison hyper-


statique :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i
(e) Résolution du système de h équations précédent et détermination des relations :

Q i = f i ({P j } j =1...n ), 8i = 1...h

Remarque 3.6 Le choix de la structure isostatique associée n’est pas unique. La Figure II.37
en propose deux exemples.

4.2.2 Problème 2 : détermination du déplacement/rotation en un point quelconque

4.2.2.1 Par le théorème de la charge fictive : La démarche est la suivante (voir Figure II.38) :
1. Détermination du degré d’hyperstatisme h.
2. Détermination du déplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix d’un système isostatique associé.
(b) Détermination des efforts intérieurs sur le système isostatique associé sous les
effets combinés :
— des efforts imposés de valeurs algébriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyper-
statiques {Q i }i =1...h ;
— d’une charge fictive de valeur algébrique P f qui travaille avec le (la) déplace-
ment/rotation recherché(e).

146 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf


4 Ce qu’il faut retenir

F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C

MA uf ?

Structure hyperstatique

F1

RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C

MA
Structure isostatique associée
F1
RB = RB y RC = RC y

A
XA B C

Autre structure isostatique associée

Figure II.37: Structure hyperstatique de degré 2 (h = 2) et structure isostatique associée

On pourra avantageusement utiliser le principe de superposition.


(c) Détermination des h inconnues hyperstatiques en fonction des {P j } j =1...n et de P f
par le théorème de Ménabréa (voir Section 4.2.1) :

Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ), 8i = 1...h

(d) Détermination de l’énergie de déformation associée :


° ¢
Ed = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
° ¢
= E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f

(e) Application du théorème de la charge fictive :


° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
u(ou µ) = Ø
@P f Ø
P f =0
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f ØØ
= Ø
@P f Ø
P f =0

Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf 147


3 Théorèmes énergétiques

On notera bien que les h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h dépendent de P f


à travers les fonctions { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h . Il est donc important d’en tenir
compte lors de la dérivation par rapport à la charge fictive P f . On pourra égale-
ment utiliser avantageusement la relation (II.69) :
° ¢Ø
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f ØØ
u(ou µ) = Ø
@P f Ø© ™
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f ) i =1...h
et P f =0

où les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h


° sont ici considérées comme ¢ quelconques,
indépendantes, dans l’expression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de
droite.

F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C

MA uf ?

Structure hyperstatique

F1
Ff = Pf y
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C

MA
Structure isostatique associée et charge fictive

Figure II.38: Structure hyperstatique de degré 2 (h = 2) et structure isostatique associée avec


sa charge fictive

4.2.2.2 Par le théorème de la charge unitaire : La démarche est la suivante (voir Figure II.39) :
1. Détermination du degré d’hyperstatisme h.
2. Détermination du déplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix d’un système isostatique associé.
(b) Détermination des efforts intérieurs sur le système isostatique associé pour les
deux cas de chargement suivant :
— Cas 1 : Détermination de N1 , T y,1 et M f z,1 ... pour les efforts imposés de valeurs
algébriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ;
— Cas 2 : Détermination de N 2 , T y,2 et M f z,2 ... uniquement pour une charge uni-
taire de valeur algébrique P = 1 qui travaille avec le (la) déplacement/rotation
recherché(e) (sans les {Q i }i =1...h ).

148 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf


4 Ce qu’il faut retenir

On pourra avantageusement utiliser le principe de superposition.


(c) Détermination des h inconnues hyperstatiques pour le cas 1 en fonction des {P j } j =1...n
par le théorème de Ménabréa (voir Section 4.2.1) :

Q i = f i ({P j } j =1...n ), 8i = 1...h

(d) Application du théorème de la charge unitaire :


ZL
N2 T y,2 M f z,2
u(ou µ) = N1 + T y,1 y + M f z,1 . . . dx
0 ES GS r E IG z

On veillera bien à remplacer les h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h par leurs


expressions { f i ({P j } j =1...n )}i =1...h dans les efforts intérieurs N1 , T y,1 et M f z,1 ... avant
de calculer l’intégrale précédente. On rappelle également que :
— Etat indicé 1 : système isostatique associé soumis uniquement à la charge uni-
taire.
— Etat indicé 2 : système isostatique associé soumis aux efforts imposés de va-
leurs algébriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h .

Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf 149


3 Théorèmes énergétiques

F1
RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA M B C

MA uf ?

Structure hyperstatique

F1

RB = RB y RC = RC y
YA
A
XA B C

MA
Structure isostatique associée

Ff = -1 y

YA
A
XA M

MA
Charge unitaire

Figure II.39: Structure hyperstatique de degré 2 (h = 2), structure isostatique associée avec et
sans sa charge unitaire

150 Pratiques du Dimensionnement en Mécanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf