Université des Frères Mentouri de Constantine

Module Régulation et Asservissement

Année universitaire : 2021/2022

Chapitre 03 : La transformation de Laplace

I. Définition

La transformation de Laplace permet de transformer le problème du

domaine du temps au domaine de la fréquence. Lorsqu’on obtient la réponse
voulue dans le domaine de la fréquence, on transforme le problème à nouveau
dans le domaine du temps, à l’aide de la transformation inverse de Laplace. Le
diagramme de la figure 01 illustre ce concept.

Domaine temporel Transformée de Laplace Domaine

Résolution { S(p) = ? }
(en fonction de fréquentielle
temps) (symbolique)

Variable t Variable P

Equation Transformée Inverse Fraction

différentielle rationnelle

Figure01 : Etapes de la résolution de l’équation différentielle avec la transformation de Laplace

On divise la transformation de Laplace en deux types :

a. Transformation fonctionnelle: c’est la transformation de Laplace d’une

fonction spécifique, comme :
b. Transformation opérationnelle: c’est une propriété e mathématique de
la transformation de Laplace, comme le calcul de la dérivée de

II. Transformations fonctionnelles

Une transformation fonctionnelle est tout simplement la transformée de

Laplace d’une fonction spécifique de

Doctorante : BEROUAL Basma

1
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

On prend l’exemple de la fonction échelon :

La transformation de Laplace d’un exponentiel décroissant est :

Une autre fonction rencontrée souvent est un sinusoïde, la transformation de

Laplace est :

1. Intégrales généralisées ou impropres

Soit : ∫
Avec une fonction continue sur [a ;+[ et x  ] a ;+[.
Si admet une limite finie lorsque x tend vers +
Alors que l’intégrale ∫ converge, et on pose que :
∫ ∫
Dans le cas contraire, on dit que ∫ diverge.

Remarque :
Les propriétés de l’intégrale restent valables.

Doctorante : BEROUAL Basma

2
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

2. Les fonctions causales

Définition
Une fonction f (ou un signal) de la variable réelle t est dite causale si pour tout
t strictement négatif f(t) = 0.

2.1 Exemples de fonctions causales

- La fonction de Heaviside ou fonction échelon unité, notée U, est définie sur
IR par :
 0 si t < 0
U(t) =  1 si t  0

Remarques :

 La fonction U n’est pas continue en 0 ; elle est continue seulement à

droite en 0.
 On rend une fonction causale en la multipliant par cette fonction U.

- La fonction rampe unité

La fonction rampe unité est définie sur IR par :
 0 si t < 0
f(t) =  t si t  0

Remarque :
f(t) = t U(t) est une autre façon d’obtenir la fonction rampe unité.

- La fonction retardée
Si f est une fonction numérique, alors la fonction g définie par g : x f (x+a)



est dite en avance de a et la fonction h définie par h : x h(x–a) est dite




retardée de a.
Exemple : La fonction échelon retardé de 3 est définie par U(t–3).

- La fonction créneau
Soient a et b deux réels tels que 0 < a < b et k un réel.
La fonction créneau est définie par f(t) = k (U(t–a) – U(t–b)).
 0 si t < a
Ainsi f(t) =  k si a  t < b
 0 si t  b

Doctorante : BEROUAL Basma

3
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

En effet on a :
U(t–a) –U(t–b) f(t)
t<a 0 0 0
t  [a ;b[ 1 0 k
t  [b ;+[ 1 –1 0

3. Transformation de Laplace
Définition :
La transformée de Laplace d’une fonction causale f est la fonction F de la
variable réelle ou complexe p définie par F(p) = 
0
+ f(t) e –pt dt.

Remarque :
F(p) existe si 
0
+ f(t) e –pt dt converge.

3.1 Transformée de Laplace des fonctions usuelles

a. Transformée de Laplace de la fonction de Heaviside

Propriété
La transformée de Laplace de la fonction de Heaviside est définie pour p > 0 et
on a :
1 1
L(U(p)) = : on écrit généralement par abus de langage : L[U(t)] = .
p p

Démonstration

Calculer 
0
+ U(t) e –pt dt =  + e –pt dt.
0

b. Transformée de Laplace de la fonction rampe

Propriété
Transformée de Laplace de la fonction rampe t 
 t U(t) est définie pour tout
p > 0 et on a :
1
L(tU(t)) (p) = 2.
p

Doctorante : BEROUAL Basma

4
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

Démonstration
On pose I(x) =  x –tp
0 t e dt pour tout x > 0.
 x x2
Si p = 0, alors on a  t dt = . Donc l’intégrale diverge.
0 2
Si p  0, alors on procède à l’aide d’une intégration par parties.
1
On pose g ‘ (t) = e –pt g(t) = – e –pt
p
h(t) = t h ‘(t) = 1.
 1  x 1 1 1 1 
Ainsi I(x) = – t e –pt –  – e –pt dt = – x e –px +  – e –pt
 p  0 p p p p 
1 1
Donc I(x) = – x e –px – 2 (e –px – 1).
p p
C’est pourquoi si p < 0 l’intégrale divergent et si p > 0 l’intégrale convergent.
En outre pour p > 0, on a  + t e –pt dt = 12 .
0 p

c. Transformée de Laplace de t   tn U(t) pour n 

Propriété
Transformée de Laplace de t 
 tn U(t) pour n  IN est définie pour tout p > 0 et
on a :
n!
L[tnU(t)] (p) = n+1
p .
Démonstration :
Il nous faut calculer 0
+ tn U(t) e –pt dt =  + tn e –pt dt In.
0
Posons, pour tout x > 0 et tout n  IN : In(x) =  x n –pt
0 t e dt.

Si p = 0, alors In(x) =  x tn dt = 1 x.
0 n+1
Donc l’intégrale diverge.
Si p  0.
On pose alors In =  0
+ tn e –pt dt.

Si p > 0, alors on constate que lim In(x) = In.

x  +
1 1
On sait déjà que I0 = et I1 = 2.
p p
On procède à l’aide d’une intégration par parties sur In(x).

Doctorante : BEROUAL Basma

5
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

1 –pt
On pose : g’(t) = e –pt g(t) = – e
p
Et h(t) = tn h’(t) =n tn–1
1 n x n–1 –pt 1 n
Ainsi In(x) = – xn e –px +   t e dt = – xn e –px + In–1(x).
p p 0 p p
n
C’est pourquoi lorsque x tend vers +, on a : In = In–1.
p
2 2 3 32 n  ...  4  3  2
Ainsi I2 = I1 = 3 ; I3 = I2 = 4 ; ... ; In = .
p p p p pn+1
1 n
En outre si p < 0, comme In(x) = – xn e –px + In–1(x), l’intégrale diverge !!!
p p

d. Transformée de Laplace de t   e –at U(t) avec aC

I
Propriété
1
Si Re(p) > Re(a), alors L[e –at U(t)](p) = .
p+a
Démonstration

Il nous faut calculer 

0
+ e –at e –pt dt =  + e – (a+p)t dt.
0
Pour cela posons I(x) =  x – a+p t
0 e ( ) dt.
Si p+a = 0, alors on I(x) =  x
0 dt = x et donc l’intégrale diverge.
 e –(a+p)t x 1 1 – p+a x
Si p+a  0, alors I(x) = – 0 = – e ( ).
 a+p  p+a p+a
Ecrivons alors le nombre p+a sous forme algébrique.
Ainsi on pose  = Re(p+a) et  = Im(p+a).

Donc on a e –(p+a)x = e –x e –i , donc  e –(p+a)x  = e –x.

Si  < 0, alors l’intégrale diverge.
Si  > 0, alors, comme lim e –x = 0, l’intégrale converge.
x  +
1
En outre lim I(x) = .
x  + p+a

Remarque
Dans la pratique et pour la suite on ne précise pas les valeurs de p pour
lesquelles F(p) existent.

Doctorante : BEROUAL Basma

6
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

III. Propriétés de la transformation de Laplace

1. La linéarité

Théorème
Soient f et g deux fonctions dont les transformées de Laplace sont L [f] et L[g] et
k un réel.
 L[f+g] = L[f] + L[g].
 L[kf] = k L[f].
Démonstration :
On utilise uniquement la linéarité de l’intégrale.

Propriété
Pour tout   IR, on a
p 
L [cos(t) U(t)](p) = 2 2 et L [sin(t) U(t)](p) = 2 .
p + p +2
Démonstration
On utilise les formules d’Euler.
eit + e–it eit – e–it
En effet : cos t = et sin t = .
2 2i
Ainsi L [cos(t) U(t)](p) =  0
+ cos(t) U(t) e –pt dt.

1 + it
=  e U(t) e –pt dt +  + eit U(t) e –pt dt.
2 0 0 
1
Ainsi L [cos(t) U(t)](p) = (L[eit U(t)] + L[e-it U(t)]).
2
1 1 1 
=  + . Si p > Re(i) et p > Re ( –i).
2 p+i p – i
p
Donc L [cos(t) U(t)](p) = 2 2 si p > 0.
p+
On procède exactement de la même manière pour sinus.

2. Théorème du retard
On regarde ce qui se passe si le signal au lieu de commencer à l’instant t = 0,
commence à l’instant t =  avec >0.

Doctorante : BEROUAL Basma

7
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

Théorème du retard
Soit   IR.
Si F(p) = L[f(t)](p), alors L[f(t– )U(t–)](p) = e –p F(p).
Démonstration :
On calcule L[f(t– )U(t–)](p) =  0
+ f(t– ) e –pt dt.

Posons I(x) =  x –pt

0 f(t– ) e dt pour tout x  IR .
+*

On a que f(t–)U(t–) = 0 pour t < .

Donc I(x) =  x –pt
 f(t–) e dt.
On effectue alors le changement de variable y = t–, d’où dt = dy.
C’est pourquoi I(x) =  x– f(y) e –py e–p dy.
0
Donc I(x) = e–p 
0
x– f(y) e–py dy.

Donc, en faisant tendre x vers +, on obtient L[f(t– )U(t–)](p) = e –p F(p).

3. Effet d’un changement d’échelle sur la variable

Théorème
Soit  IR*+.
1 p
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p), alors L[f(t)U(t)](p) = F( ).
 
Démonstration :
F(p) = L[f(t)U(t)](p) = 
0
+ f(t)U(t) e –pt dt.

On pose, pour tout x > 0, I(x) =  x –pt

0 f(t) e dt.
On effectue le changement de variable y = t, d’où dy = dt.
Ainsi I(x) =  x f(y) e –p  .
 y dy

0 
1  x py
–
On en déduit que I(x) = f(y) e dy.
0


p
En faisant tendre x vers +, on en déduit que I(x) tend vers F( ).

1 p
C’est pourquoi on a bien : L[f(t)U(t)](p) = F( ).
 

Doctorante : BEROUAL Basma

8
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

4. Effet de la multiplication par e–at avec a  IR

Théorème
Soit a IR.
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p), alors L[f(t)e–atU(t)](p) = F(p+a).
Démonstration :
L[f(t)e–atU(t)](p) = 
0
+ f(t) e–at e–pt dt.

= + f(t) e–(p+a)t dt
0
= F(p+a).

4.1 Transformée d’une dérivée

Théorème
Soit f une fonction continue sur IR +*, dérivable par morceaux sur IR+* et dont la
dérivée est continue par morceau sur IR+*.
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p), alors L[f ‘ (t)U(t)](p) = pF(p) – f(0+).

Remarque
On note f(0+) la limite à droite en 0 de f.
Démonstration :
On suppose que f est de classe C1 sur IR+*.
L[f ‘ (t)U(t)](p) =  + f ‘(t) e –pt dt.
0
On pose pour tout x > 0, I(x) =  x –pt
0 f ‘(t) e dt.
On procède à l’aide d’une intégration par parties :
On pose g’(t) = f’(t) g(t) = f(t)
1
h(t) = e –pt h’(t) = – e–pt
p
1 x 1 x
Ainsi I(x) = [f(t) e –pt]0x +  f(t) e–pt
dt = ( f(x) e –px
– f(0 +
) ) + f(t) e–pt
dt.
p 0 p 0
On a lim f(x) e–px = 0 car sinon on peut démontrer que  
+ f(x) e–px dx est
x  + 0
divergente.
1
Ainsi lim I(x) = L[f(t)U(t) ](p) – f(0+).
x  + p

Doctorante : BEROUAL Basma

9
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

Théorème
Soit f une fonction de classe C2 sur IR+* admettant une transformée de Laplace.
Alors L[f’’(t)U(t)](p) = p2F(p) – pf(0+) – f ‘(0+).
Démonstration :
On sait que f ‘’ = (f ‘).
Posons g = f’. Donc g est de classe C1 sur IR+*. On peut donc lui appliquer le
théorème précédent.
Ainsi L[g’(t)U(t)](p) = pL[g(t)U(t)](p) – g(0+).
Or g’(t) = f ‘’(t) ; on peut alors écrire L[f ‘’(t)U(t)](p) = pL[f ’(t)U(t)](p) – f
’(0+).
Mais p L[f ’(t)U(t)](p) = p (pF(p) – f(0+)).
Ainsi L[f’’(t)U(t)](p) = p2F(p) – pf(0+) – f ‘(0+).

4.2 Dérivée d’une transformation de Laplace

Théorème
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p), alors F’(p) = L[–tf(t)U(t)](p).

Exemple
Soit f la fonction définie sur IR par t t sint U(t).
 

 1  2p
L[f(t)](p) = – L[–t sint U(t)](p) = –  2 ’ = 2 2.
p +1 (p +1)
1
En effet L[sintU(t)](p) = 2 .
p +1

4.3 Transformée d’une intégrale

Théorème
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p) et si (t) =  t
0 f(u)U(u) du,
1
Alors L[(t)](p) = F(p) pour p  0.
p

4.4 Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale

Théorème
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p) et si les fonctions considérées ont des limites dans les
conditions indiquées, on a :

Doctorante : BEROUAL Basma

10
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

 Théorème de la valeur initiale : lim pF(p) = lim + f(t).

p  + t 0
 Théorème de la valeur finale : lim +pF(p) = lim f(t).
p 0 t  +

IV. Original d’une fonction

Définition
Si F(p) = L[f(t)U(t)](p), on dit que f est l’original de F.
On note f(t) = L–1[F(p)].

Remarque
On admet que si l’original existe, alors il est unique.

Propriété
La transformation L–1 est linéaire.

 Exemple 1
1 + 3 e–2p
Calculer l’original de F(p) = 2 .
p + 2p + 2
1 e–2p
On a F(p) = + 3 .
(p+1)2+1 (p+1)2+1
1
On pose G(p) = .
(p+1)2+1
Ainsi F(p) = G(p) + 3 e–2p G(p).
Cherchons l’original de G.
On a donc g(t) = sin t e–t U(t).
On utilise la linéarité et le théorème du retard.
On obtient alors L–1[F(p)] = g(t) + 3g( t – 2).
Donc f(t) = (sin t e– t U(t)) + 3 (sin (t –2) e–(t–2) U(t–2))

Remarque
On utilise souvent la décomposition en éléments simples.

 Exemple 2
p3 + 2p + 1
Calculer l’original de F(p) = .
p2(p2+2)
Décomposons cette fonction en éléments simples.

Doctorante : BEROUAL Basma

11
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

1 1 1
On obtient alors F(p) = + 2– .
p 2p 2(p2+2)
1  1  1 1 1
Or on sait que L–1  = U(t) et L–1 2 = L–1 2 = t U(t).
p 2p  2 p  2
1
Il reste à trouver l’original de .
2(p2+2)

Or on sait que l’original de 2 2 est sin(t) U(t). Donc en prenant  = 2, on
p +
trouve
 2 
L–1 2  = sin( 2t) U(t).
p +2
 1  1
Donc L–1 2  =  sin( 2t) U(t).
2(p +2) 2 2
1 1
Ainsi f(t) = U(t) + t U(t) –  sin( 2t) U(t).
2 2 2

 Exemple 3
1
Calculer l’original de F(p) = 2 .
2p + p – 1
1 –1 1 1
On décompose F en éléments simples et on obtient F(p) = + .
3 p+1 3 1
p–
2
1
On sait que L[U(t)](p) = , en outre F(p+a) = L[f(t)e–atU(t)](p).
p
 = U(t) e et L 
 1  1  0.5t
Ainsi L–1 –t –1
= e U(t).
p+1 p–1
 2
Pour conclure on utilise la linéarité :
1 1 1
f(t) = –U(t)e–t + e2t U(t) = U(t).
3  3
 Exemple 4
1 1 1
Calculer l’original de F(p) = 2 =  .
4p + 16p + 17 4 2 1
(p+2) + 4
1
Posons G(p) = .
2 1
(p+2) + 4

Doctorante : BEROUAL Basma

12
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

 1
Or L–1[sin(t)U(t)] = 2 . On prend donc  = .
p +
2
2
1
 1   2
Donc L–1sin tU(t) = .
 2   2 1
p+
4
Il faut donc remplacer p par p+2, donc on multiplie g(t) par e–2t .
1 1  1 1 
Donc f(t) =  2  e–2t  sin  tU(t) =  e–2t  sin  tU(t).
4 2  2 2 

V. Applications de la transformation de Laplace

a. Résolution d’équations différentielles

Exemple
On cherche à résoudre l’équation différentielle s’(t) + s(t) = e(t), avec la
condition initiale s(0+) = 0 et s est la fonction continue sur IR +* et dérivable par
morceaux. En outre e est la fonction causale en créneau définie par e(t) = U(t) –
U(t–1).
Notons S la transformée de Laplace de s et E celle de e.
On a donc L[s’(t)+s(t)](p) = L[e(t) ](p).
D’où L[s’(t)](p) + L[s(t)](p) = E(p).
Ainsi pS(p) – s(0+) + S(p) = E(p).
D’où pS(p) + S(p) = E(p).
1
Donc S(p) = E(p).
p+1
1 1
Or E(p) = L[U(t)](p) –L[U(t–1)](p) = – e–p d’après le théorème du retard.
p p
1
Ainsi E(p) = (1 – e–p).
p
1
Donc S(p) = (1 – e–p).
p(p+1)
On cherche à présent l’original s de S.
1 1
S(p) = – e – p.
p(p+1) p(p+1)
1
On décompose en éléments simples .
p(p+1)
1 1 1
Or = – .
p(p+1 ) p p+1

Doctorante : BEROUAL Basma

13
 Université des Frères Mentouri de Constantine
Module Régulation et Asservissement
Année universitaire : 2021/2022

1  1 
Mais L–1  = U(t) et L–1 –t
 = e U(t).
 
p p+1 
 1 
Donc L–1 –t
 = U(t) – e U(t).
p(p+1)
En outre d’après le théorème du retard on a aussi
 1 
L–1 e–p = U(t–1) – e –(t–1) (t–1).
p(p+1 ) 
On conclut donc que s(t) = U(t) – e–tU(t) – U(t–1) + e –(t–1) U(t–1).
Faire le graphique pour bien voir que la fonction est continue sur IR.

b. Résolution de système d’équations différentielles

Exemple
x’(t) = 2x(t) – y(t)
  x(0+) = 1
Résoudre le système y’(t) = x(t) + 2y(t) avec les conditions initiales  y(0+) = 0

 
.
On admet que x, y et leurs dérivées admettent des transformées de Laplace.
On applique la transformation de Laplace au système et on obtient :
 L[x’] = L[2x – y] +
 pX(p) – x(0 ) = 2X(p) – Y(p)
 
SSI  pY(p) – y(0+)= X(p) + 2Y(p) On résout alors le
 L[y’] = L[x+2y] 
p–2 1
système en X(p) et Y(p) pour obtenir X(p) = 2 et Y(p) = .
(p – 2) + 1 (p–2)2+1
p
On sait que l’original de 2 est cos(t)U(t). On prend donc  = 1. Ensuite
p + 2
on doit remplacer p par p – 2. d’où x(t) = cost e2t U(t).

On sait aussi que l’original de 2 est sin(t) U(t). On prend  = 1. Ensuite
p + 2
on doit remplacer p par p – 2, d’où y(t) = sint e2t U(t).

Doctorante : BEROUAL Basma

14