I.

Guide de mise en service de la carte DN_Internal_Device :

Descriptif technique :

Le contrôleur IRC5 Compact est utilisé afin d’exploiter un écosystème prédéfini de paramètres et de
fonctionnalités nécessaires à engager une technologie opérationnel harmonisée.

Pour ce faire, le contrôleur IRC 5 contient des périphériques et signaux d’entrées et sorties dans le système E\S,
assujetties à un paramétrage dédié.

Exemples de périphériques I/O :

1 E/S numériques

2 E/S analogiques

3 E/S Combi AL

4 E/S avec relais

5 Passerelles

6 E/S simulées

7 Périphériques d'interface d'encodeurs

Exemples de signaux I\O :

Les types de signaux d'E/S courants sur un périphérique d'E/S sont :

1 Entrées et sorties numériques 24 VCC

2 Entrées et sorties numériques 120 VCC

3 Entrées et sorties analogiques +10 V

4 Sorties analogiques de 0 à +10 V

Les types de signaux d’E/S configurables dans le système de robot sont :

1 Entrée numérique, DI

2 Sortie numérique, DO

3 Entrée analogique, AI

4 Sortie analogique, AO

5 Entrée de groupe, GI

6 Sortie de groupe, GO
Entrées de la cartes DN_internal_Device :
Sorties de la carte DN_Internal_Device
 II. Création et configuration de la carte :

Afin de faire fonctionner le système d’entrées\sorties, il faut d’abord configurer le réseau industriel de façon
systématique, voici la procédure à suivre :

1-
 Action Remarque
1 Démarrez RobotStudio et connectez-vous au
contrôleur IRC5. Demander un accès en
écriture
2 Ouvrez l'éditeur de configuration et
sélectionnez
Système d'E/S.
3 Dans la liste Type, cliquez sur Réseau
industriel,
Cliquez avec le bouton droit dans l'espace de
travail sur l'élément DeviceNet et
sélectionnez Modifier
Réseau.

4 Si nécessaire, modifiez l'adresse DeviceNet

Sur le maître DeviceNet IRC5 et l'appareil
esclave interne.
• Adresse, définissez l'adresse du maître
DeviceNet et interne Appareil esclave.
Cliquez sur OK.
 5 Dans la liste Type, cliquez sur DeviceNet
interne
Appareil, faites un clic droit dans l'espace de
travail et
Sélectionnez DN_Internal_Device.
Modifier les valeurs par défaut pour
Connexion
Taille d'entrée et taille de sortie de
connexion à la taille désirée.
Cliquez sur OK.

III. Création et configuration de signaux digital :

16 entrées digitales / 16 sorties digitales

Action Remarque
1 Dans le menu Type, sur la
rubrique Signal, bouton droit
cliquez Nouveau Signal
2 Sur Nouveau Signal.
Entrez le nom du Signal :
DI_Internal_Numéro.
Sélectionnez le Type de
Signal Digital Input.
Indiquez le numéro du
mapping : pour 1 c’est et
pour 16 c’est 15, indiquez le
numéro du mapping avec
tous les autres signaux entre
1 et 16 respectivement.
Assignez au
DN_Internal_Device.
Changez Accès Niveau à
TOUT.

3 Configurez 16 signaux
d’entrés.
4 Sur Nouveau Signal.
Entrez le nom du Signal :
DO_Internal_Numéro.
Sélectionnez le Type de
Signal Digital Output.
Indiquez le numéro du
mapping : pour 1 c’est 0 et
pour 16 c’est 15, indiquez le
numéro du mapping avec
tous les autres signaux entre
1 et 16 respectivement.
Assignez au
DN_Internal_Device.
Changez Accès Niveau à
TOUT.

5 Configurez 16 signaux de
sorties.
02 entrées analogiques de 08 bits / 02 sorties analogiques de 08 bits

Action Remarque
1 Dans le menu Type, sur la
rubrique Signal, bouton
droit cliquez Nouveau Signal

2 Sur Nouveau Signal.

Entrez le nom du Signal :
AI_Internal_Numéro.
Sélectionnez le Type de
Signal Analog Input.
Indiquez le numéro du
mapping : pour 1 c’est et
pour 16 c’est 15, indiquez le
numéro du mapping avec
tous les autres signaux entre
1 et 16 respectivement.
Assignez au
DN_Internal_Device.
Changez Accès Niveau à
TOUT.
Changez les valeurs
Maximum/Minimum Bits à
8.
3 Changez les valeurs de
Maximum / Minimum Bits à
8.

4 Sur Nouveau Signal.

Entrez le nom du Signal :
AO_Internal_Numéro.
Sélectionnez le Type de
Signal Analog Output.
Indiquez le numéro du
mapping : pour 1 c’est et
pour 16 c’est 15, indiquez le
numéro du mapping avec
tous les autres signaux entre
1 et 16 respectivement.
Assignez au
DN_Internal_Device.
Changez Accès Niveau à
TOUT.
Changez les valeurs
Maximum/Minimum à 8
Bits.
 5 Changez les valeurs de
Maximum / Minimum Bits à
8.

IV. Description de la carte devicenet DSQC 652 I/O Unit

Description

Le système de commande IRC5 peut recevoir des unités d’E/S DeviceNet ou des encodeurs. Ceux-ci sont
configurés de manière identique.

Dans la version standard, aucun bus de terrain n’est installé sur le système de commande. Il est possible de
connecter n’importe quel type d’unité d’E/S DeviceNet compatible sur le bus maître DeviceNet. Toutes les unités
d’E/S doivent être conformes à la norme DeviceNet et leur conformité doit être testée par ODVA.

Le DSQC 652 est une carte de circuit normalement montée à l'intérieur du contrôleur de robot. Comme une
option, il peut également être monté dans un module E/S externe.

L'appareil gère les signaux d'entrées et de sorties numériques entre le système de robot et tous les systèmes
externes.
Illustration de la carte DSQC 652
Données Techniques

Procédure de configuration dans Robostudio

 Action Remarque
1 Dans les options du
controlleur, définissez la
case DevineNet
Master/Slave

2 Dans la liste Type, cliquez

sur DeviceNet Device puis
faites un clic droit dans
l'espace de travail et
sélectionnez Nouveau
Périphérique DeviceNet.
• Sélectionnez un modèle
d'appareil prédéfini
ou entrez les valeurs des
paramètres pour configurer
l'appareil
3 Choisissez DSQC 652 24 VDC
I/O Device.
 4 Saisissez les valeurs des
paramètres de l'appareil.
• Nom, défini par
l'utilisateur.
• Connecté au réseau
industriel, sera DeviceNet.
• Adresse, l'adresse de
l'appareil.
• D'autres paramètres
peuvent également être
modifié le cas échéant.
Cliquez sur OK.

5 Faite les configuration

suivante.

V. Exécution d’un test de mise en œuvre pour vérifier un réseau

industriel :
Outils utilisation: RobotStudio, Studio 5000, RsLinx,

Action Remarque
1 Ouvrez Studio 5000
2  Créez un
nouveau
module
1769-L33ER
avec
l’adresse IP
appropriée
pour votre
Robot 1
avec le nom
POSTE1
 DÉCOCHEZ
LA CASE
MAJOR
FAULT

3 Si ce n’est pas
disponible, créez
toutes les cartes I/O
ainsi que le
scrutateur relié à
votre Automate
4 Créez la variable
Consumed

5  Sélectionnez
votre
contrôleur
nomé
Poste1.
 Nommez
Remote
Data :
prod3, c’est
la variable
Produced
qui vient du
Robot 3 /
Nom du
contrôleur :
Poste 3
 Décochez la
case
Unicast.
6 Créez la variable
Produced sous le
nom de prod1

7 Lancez RobotStudio
du POSTE1
8 Créez votre carte Suivre la procédure dans la partie : Création et configuration de signaux digital
DN_Internal_Device
9 Créez vos signaux
DO_Internal 1
DI_Internal_1
10 Configurez dans PROC main()
RAPID WaitDO DO_Internal_3,1;
SetDo DO_Internal_1,0;
WaitDI DI_Interna_l,1;
Deplacement;
SetDo DO_internal_1,1;
WaitTime 2;

ENDPROC
11 Retournez au Sutdio
5000
12 Rédigez un
programme SFC
13 Configurez votre
MainRoutine de la
façon Suivante

14 Démarrez le
Scrutateur

15  Créez un
nouveau
module
1769-L33ER
avec
l’adresse IP
appropriée
pour votre
Robot 2
avec le nom
POSTE2
 DÉCOCHEZ
LA CASE
MAJOR
FAULT
16 Si ce n’est pas
disponible, créez
toutes les cartes I/O
ainsi que le
scrutateur relié à
votre Automate

17 Créez la variable
Consumed DU
POSTE2

18  Sélectionnez
votre
contrôleur
nommé
POSTE2.
 Nommez
Remote
Data :
prod1, c’est
la variable
Produced
qui vient du
Robot 1 /
Nom du
contrôleur :
 POSTE1
Décochez la case
Unicast.
19 Créez la variable
Produced sous le
nom de prod1

20 Lancez RobotStudio
POSTE2
21 Créez votre carte Suivre la procédure dans la partie : Création et configuration de signaux digital
DN_Internal_Device
22 Créez vos signaux
DO_Internal_2
DI_Internal_2
23 Configurez dans PROC main()
RAPID WaitDO DO_Interna_1,1;
SetDo DO_Internal_2,0;
WaitDI DI_Interna_2,1;
Deplacement;
SetDo DO_Internal_2,1;
WaitTime 2;

ENDPROC
24 Retournez au Sutdio
5000
25 Rédigez un
programme SFC
Avec les variables
consumed ET
produced du
POSTE2
26 Configurez votre
MainRoutine de la
façon Suivante

27 Démarrez le
Scrutateur

30 Lancez RobotStudio
du POSTE3
31 Créez votre carte Suivre la procédure dans la partie : Création et configuration de signaux digital
DN_Internal_Device
32 Créez vos signaux
DO_Internal_3
DI_Internal_3
33 Configurez dans PROC main()
RAPID WaitDO DO_Interna_2,1;
SetDo DO_Internal_3,0;
WaitDI DI_Interna_3,1;
Deplacement;
SetDo DO_Internal_3,1;
WaitTime 2;

ENDPROC
34 Retournez au Sutdio
5000
35 Rédigez un
programme SFC
Avec les variables
consumed ET
produced du
POSTE3

36 Configurez votre
MainRoutine de la
façon Suivante
37 Démarrez le
Scrutateur