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Notes de Cours Mécanique Des Solides Rigides
Notes de Cours Mécanique Des Solides Rigides
o.c
-pr
Licence de Mécanique - UE 201
ari
Notes de cours « Mécanique des solides rigides »
bk
Y B
P UPMC
3a
al
Septembre 2006
w.
ww
o.c
Table des matières 3
-pr
1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Bases, repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Repérage d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.4 Vitesse d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
ari
1.1.6 Accélération d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Calcul des vecteurs vitesse et accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Calcul de la vitesse dans R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Calcul de la vitesse dans R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
bk
1.3.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.6 Champ des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Composition des vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.2 Composition des vecteurs rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
al
1.6.6 Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
om
1.6.7 Décomposition d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7 Axe d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
o.c
2.3 Actions à distance : gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Calcul des centres de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Additivité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Symétries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3 Théorèmes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Modélisation des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.1 Lois dites de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
-pr
2.5.2 Cas du contact ponctuel réel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.1 Degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.2 Liaison unilatérale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.3 Liaison ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
ari
2.6.4 Liaison linéaire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.5 Liaison linéaire annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.6 Liaison rotule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6.7 Liaison appui plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.8 Liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
bk
3 Cinétique 59
3.1 Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.3 Autre expression de ce torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
om
3.1.5 Moment cinétique par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un plan . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2 Calcul du moment d’inertie par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . 64
o.c
3.5 Opérateur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5.2 Calcul de l’opérateur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un point . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8 Théorème d’Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
-pr
3.9 Théorème d’Huyghens généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.10 Axes principaux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.11 Calcul du moment cinétique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.1 Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.2 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.12 Energie cinétique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
ari
4 Dynamique 73
4.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.2 Autre expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
bk
5 Théorèmes énergétiques 83
5.1 Définitions générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
w.
om
5.6.2 Application à un ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.7 Intégrale première de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7.1 Énergie mécanique d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7.2 Intégrale première . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Bibliographie 91
o.c
-pr
ari
bk
al 3a
w.
ww
om
o.c
-pr
ari
bk
al 3a
w.
ww
om
o.c
-pr
ari
bk
al 3a
w.
ww
o.c
Cinématique du solide indéformable
-pr
1.1 Définitions
1.1.1 Espace
On va utiliser un espace affine (formé de points) et euclidien (pour définir des distance entre
points). Il est noté E3 de dimension 3 sur le corps des réels.
ari
Pour les opérations sur les vecteurs, il nous faut un espace vectoriel de dimension 3 noté E 3 sur le
corps des réels.
L’espace E 3 est rapporté à une base formée de trois vecteurs (x, y, z).
Remarque : dans ce document les vecteurs sont notés avec un trait en dessous ce qui correspond
à une notation largement utilisée (elle est de plus plus pratique pour moi au tableau).
L’espace E3 est rapporté à un repère formé d’un point O, origine du repère, et de trois axes ayant
3a
On appelle référentiel d’espace l’ensemble constitué d’un point et de trois vecteurs de base et on
le note (O, x, y, z).
al
possibles, il y a également une infinité de coordonnées pour un même point M à une position
donnée.
Si on choisit (O, x, y, z) orthonormé direct alors les coordonnées de M s’obtiennent par projection
orthogonale de OM sur les vecteurs de la base. Dans cette équation x . y désigne le produit scalaire
des deux vecteurs (« dot product » notation due à Gibbs (autour de 1900)).
ww
x M = OM . x y M = OM . y z M = OM . z (1.1)
Remarque : le choix des vecteurs de base n’est pas limité au classique système dit cartésien. On
verra d’autres systèmes de coordonnées (cylindriques en particulier).
om
M
y
O
yz
o.c
x
-pr
1.1.4 Vitesse d’un point
1.1.4.1 Notion de temps
Cette notion est pour nous associée à des mouvements particuliers qui se répètent (horloges, mou-
vements des astres, marées, oscillations). La mesure du temps s’effectue sur un repère à une di-
ari
mension (repère de temps) qui est orienté.
1. Copernic : Centre de masse du système solaire (assimilé à celui du soleil) et trois étoiles
fixes plus une horloge,
2. Géocentrique : Centre de masse de de la terre et trois étoiles fixes plus une horloge,
3. Terrestre : un point et trois axes du laboratoire ainsi qu’une horloge.
3a
Instants 1 2
t
O Dates t1 Durée t2
al
Le vecteur vitesse est la dérivée par rapport temps dans le référentiel considéré du vecteur position.
D́ La suite des points P de E3 qui coincident avec M au cours du temps (courbe décrite
par le point) est appelée trajectoire de M dans le référentiel.
om
y
M (t)
d(OM) dt
M (t0)
o.c
x
-pr
Interprétation : le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire au point M à l’instant t considéré.
R R
Soit un repère R1 (O, x1 , y , z) en rotation autour de l’axe (O, z) par rapport à un repère R
1
(O, x, y, z). L’angle (x, x1 ) est noté α.
al
y1
w.
x1
α x
O
ww
om
On a par définition :
" #
d
V(M/R) = OM
dt R
" #
d
= (x x + y y) (1.4)
o.c
dt
" #R " #
dx d dy d
= x+x x + y+y y
dt dt R dt dt R
On sait que les vecteurs de base sont unitaires soit : x . x = 1. On en déduit par dérivation :
" #
d d
(x . x) = 2 x . x =0
-pr
(1.5)
dt dt R
Comme le vecteur x est quelconque en en déduit que :
" #
d
x = 0 (1.6)
dt R
ari
Ceci signifie que la dérivée dans un repère R d’un vecteur de base appartenant à ce repère est nulle.
Interprétation : on s’accroche à un repère ; on ne voit pas évoluer les vecteurs de base qui nous
semblent fixes (par rapport à nous).
dy
V(M/R) = dx
dt x+ dt = ẋ x + ẏ y (1.7)
On va cette fois utiliser le second repère pour calculer le vecteur vitesse du même point au même
instant. On a par définition :
" #
d
V(M/R1 ) = OM
dt
al
R1
" #
d
= (x1 x1 + y1 y ) (1.8)
dt 1
" #R " #
dx1 d dy1 d
w.
= x + x1 x + y + y1 y
dt 1 dt 1 R1 dt 1 dt 1 R1
On sait que les vecteurs de base de R1 sont unitaires soit : x1 . x1 = 1. On en déduit par dérivation :
" #
d d
(x . x ) = 2 x1 . x =0 (1.9)
ww
dt 1 1 dt 1 R1
Comme le vecteur x1 est quelconque en en déduit que :
" #
d
x = 0 (1.10)
dt 1 R1
Ceci signifie que la dérivée dans un repère R1 d’un vecteur de base appartenant à ce repère est
om
nulle.
Interprétation : on s’accroche à un repère ; on ne voit pas évoluer les vecteurs de base qui nous
semblent fixes (par rapport à nous) mais les coordonnées du point changeant, on retrouve leur
dérivée temporelle pour exprimer le vecteur vitesse.
o.c
Donc le vecteur vitesse se résume évidemment à :
dy1
V(M/R1 ) = dx1
dt x1 + dt y = ẋ1 x1 + ẏ1 y (1.11)
1 1
-pr
On va essayer de trouver une relation entre ces vecteurs vitesses V(M/R) et V(M/R1 ).
" #
d
V(M/R) = OM
dt R
" #
d
= (x1 x1 + y1 y )
ari
(1.12)
dt 1
" #R " #
dx1 d dy1 d
= x + x1 x + y + y1 y
dt 1 dt 1 R dt 1 dt 1 R
h i
Le problème est de savoir calculer les termes dtd x1 . On sait que le vecteur x1 ne dépend que de
bk
R
l’angle α qui lui même est fonction du temps. Donc :
" # " #
d d dα
x = x (1.13)
dt 1 R dα 1 R dt
3a
" #
d x1
= − sin α x + cos α y (1.15)
dα R
w.
Remarque : le vecteur α̇ z est appelé vecteur vitesse de rotation ; il contient à la fois l’information
om
vitesse de rotation angulaire et axe autour duquel elle se produit. On le note : Ω(R1 /R). On peut
donc ré-écrire :
h i h i
d
dt OM = d
dt OM + Ω(R1 /R) ∧ OM (1.18)
R R1
o.c
1.3 Vitesse et accélération des points d’un solide
Un solide est un ensemble de points matériels qui restent à distance constante les uns des autres.
-pr
Distance(M, N) = constante, pour tous les points M et N et pour tous les instants.
z z1
Solide S
bk
N y1
M
O1
y
O
3a
x1
x
al
h i h i
d
dt OM = d
dt OM + Ω(R1 /R) ∧ OM (1.19)
R R
ww
Il nous faut donc identifier le terme vitesse de rotation Ω(R1 /R). On repère le solide S en mouve-
ment par les coordonnées d’un de ses points (le point O1 par exemple) et par trois angles appelés
angles d’Euler ψ, θ et φ.
om
y z w
v u z1 w y1 x1
! " #
x v u
z u z1
o.c
Figure 1.6 – Angles d’Euler
" #
d
V(M/R) = OM
dt
-pr
R
" #
d
= (x1 x1 + y1 y + z1 z1 ) (1.20)
dt 1
R
" # " # " #
d d d
= ẋ1 x1 + x1 x1 + ẏ1 y + y1 y + ż1 z1 + z1 z1
dt R
1 dt 1 R dt R
h i
On reconnaît le vecteur V(M/R1 . Que représentent les termes du type x1 dtd x ?
ari
R
On sait que le vecteur x1 est une fonction des angles d’Euler qui sont eux mêmes fonction du
temps car le solide est en mouvement. On peut donc écrire :
∂ ∂ ∂
" # " # " # " #
d
= x ψ̇ + x θ̇ + x φ̇
bk
x (1.21)
dt 1 R ∂ψ 1 R ∂θ 1 R ∂φ 1 R
∂
h i
Il faut donc calculer les termes du type ∂ψ x1 .
R
x1 = cos φ u + sin φ w
= cos φ u + sin φ cos θ v + sin φ sin θ z (1.22)
Donc en dérivant cette expression par rapport à ψ on obtient :
al
∂
" #
x = cos φ v − sin φ cos θ u + 0 (1.23)
∂ψ 1 R
w.
z ∧ x1 = z ∧ (cos φ u + sin φ w)
= cos φ v − sin φ cos θ u (1.24)
∂
" #
= x
∂ψ 1 R
On vient donc de montrer que l’expression valable pour le cas simple de la rotation autour d’un
om
axe (équation 1.18) s’applique dans un cas plus général pour un vecteur quelconque (x1 ici). En
procédant de même pour les deux autres termes de l’équation 1.21 on montre que :
" #
d
x = z ∧ x1 ψ̇ + u ∧ x1 θ̇ + z1 ∧ x1 φ̇
dt 1 R
= (ψ̇ z + θ̇ u + φ̇ z1 ) ∧ x1
o.c
(1.25)
On appelle Ω(S /R) vecteur vitesse de rotation (instantané) du solide S dans son mouvement par
rapport au repère R le vecteur : Ω(S /R) = ψ̇ z + θ̇ u + φ̇ z1 . On remarque qu’il généralise bien
l’expression établie pour une seule rotation.
On peut écrire les mêmes relations pour les autres dérivées des vecteurs y et z1 ce qui permet
-pr
1
d’écrire au final :
" # " #
d d
OM = OM + Ω(S /R) ∧ OM (1.26)
dt R dt R1
ou
ari
V(M/R) = V(M/R1 ) + Ω(S /R) ∧ OM (1.27)
donc :
" # " #
d d
AB = AB + Ω(R1 /R) ∧ AB (1.28)
dt R dt R1
avec Ω(R1 /R) = Ω(S /R) car le solide S est attaché au repère R1 .
3a
Comme les points A et B appartiennent au solide supposé indéformable, le premier terme de droite
est nul. Il reste :
al
" #
d
AB = Ω(R1 /R) ∧ AB
dt R
" #
d
(AO + OB) = Ω(R1 /R) ∧ AB (1.29)
w.
dt R
" # " #
d d
OB = OA + Ω(R1 /R) ∧ AB
dt R dt R
Remarques : on constate que le champ des vitesses d’un solide indéformable est structuré :
om
– Ω(S /R) représente un invariant (qui ne dépend pas des points A ou B).
– V(B ∈ S , R) se déduit de la vitesse en A par une relation dite de torseur.
D́ : on dit que le champ des vitesses d’un solide indéformable S dans son mouvement par
rapport à un repère R est représenté par un torseur appelé torseur cinématique et noté (V comme
vitesse) :
o.c
Ω(S /R)
( )
{Tcinematique (S /R)} = {V(S /R)} = (1.31)
V(A ∈ S , R) A
Je précise que ce torseur est exprimé en A en l’indiquant à la fois dans le vecteur vitesse et sur le
torseur. C’est redondant mais pratique pour la suite.
-pr
1.3.4 Equiprojectivité
On considère un solide indéformable S pour lequel la relation précédente de champ des vitesses
est vérifiée. On projette cette relation sur le vecteur AB. On obtient :
V(B)
K
3a
B
H
A
V(A)
al
Interprétation : la projection des vecteurs vitesses sur le segment AB définit la vitesse suivant cette
direction. Que la différence des vitesses de A et de B suivant AB soit nulle exprime que la distance
AB reste constante au cours du temps. Si il en était autrement, le solide se déformerait.
1.3.5 Exemple
ww
Exercice sur bielle manivelle (Agati, mécanique des solides rigides, page 56 édition 86). On le
fait par calcul direct, composition de mouvement et deux types de repérage absolu et relatif et par
cinématique graphique. Attention ne pas faire comme lui avec des angles négatifs. Toujours en
direct.
om
On considère toujours le même solide S en mouvement par raport à R. On a la relation de champ
des vitesses 1.30 qui par dérivation donne :
o.c
#
d
+ BA ∧ Ω(S /R) ∀A, ∀B ∈ S (1.34)
dt R
" # " #
d d
Γ(B ∈ S /R) = Γ(A ∈ S /R) + ∧ Ω(S /R) + BA ∧ Ω(S /R)
-pr
BA ∀A, ∀B ∈ S (1.35)
dt R dt R
" # " #
d d
BA = BA + Ω(S /R) ∧ BA
ari
dt R dt R1
= 0 + Ω(S /R) ∧ BA (1.36)
= Ω(S /R) ∧ BA
car les points A et B appartiennent au solide S attaché au référentiel R1 par rapport auquel on
bk
h d Ω(S /R) i
Γ(B ∈ S /R) = Γ(A ∈ S /R) + (Ω(S /R) ∧ BA) ∧ Ω(S /R) + BA ∧ dt ∀A, B ∈ S
R
(1.37)
3a
Remarque : On ne trouve pas de relation de type torseur pour le champ des accélérations.
Nous allons étudier dans ce passage la méthode qui permet de passer d’un repère à un autre, ce qui
est souvent nécessaire lorsque l’on s’intéresse à des mécanismes qui comportent plusieurs solides
en mouvement.
w.
# "
d
V(M/R) = OM
ww
dt R
" #
d
= (OO1 + O1 M) (1.38)
dt R
" #
d
= V(O1 /R) + O1 M
dt R
Or on sait en utilisant la règle de dérivation dans deux repères différents (éq. 1.19) que :
om
" # " #
d d
O1 M = O1 M + Ω(R1 /R) ∧ O1 M (1.39)
dt R dt R1
Donc :
o.c
"#
d
V(M/R) = V(O1 /R) + O1 M + Ω(R1 /R) ∧ O1 M
dt R1
= V(O1 /R) + V(M/R1 ) + Ω(R1 /R) ∧ OM (1.40)
Si on suppose le point M appartenant non pas au solide S mais au repère R1 (ce qui revient à
supposer que le solide S est fixe dans R1 ) alors sa vitesse V(M ∈ R1 /R1 ) est nulle donc :
-pr
V(M ∈ R1 /R) = V(O1 /R) + Ω(R1 /R) ∧ O1 M (1.41)
Remarque : on peut omettre dans les deux premiers termes ∈ S mais je conseille de l’indiquer
systématiquement.
bk
dt R dt R1
OM OM (1.44)
dt R1 dt S
dt R dt S
Mais on peut aussi écrire en considérant le solide S et le repère R :
" # " #
d d
OM = OM + Ω(S /R) ∧ OM (1.46)
dt R dt S
En comparant ces deux dernières égalités, on en déduit la règle de composition des vecteurs vitesse
om
de rotation :
o.c
On peur résumer les compositions du vecteur vitesse et du vecteur vitesse de rotation en écrivant :
-pr
ce qui permet d’écrire :
Attention : Il faut lorsque l’on veut composer les torseurs utiliser le même point M d’où l’impor-
tance de le noter dans l’écriture du torseur.
On a vu apparaître dans la composition des vitesses un terme V(M ∈ R1 /R) appelé vitesse d’en-
traînement. Considérons maintenant que le solide S est fixe dans R1 et qu’il est en mouvement par
rapport à R (sphère qui roule sur un plan par exemple). Supposons qu’il existe un plan tangent au
point de contact noté P (si le contact est ponctuel). Le terme V(P ∈ P1 /R) = V(P ∈ S /R).
3a
D́ : Si la vitesse de glissement est nulle on dit que le solide S roule sans glisser par
rapport à R.
w.
Exercice à faire.
om
" # " # " #
d d d
V(M/R) = V(O1 /R) + V(M/R1 )
dt R dt R dt
" #R " #
d d
+ Ω(R1 /R) ∧ O1 M + Ω ∧ O1 M (1.52)
dt R dt R
o.c
h i
1. Terme d
dt V(M/R) . C’est par définition le vecteur accélération Γ(M/R).
R
h i
2. Terme dtd V(O1 /R) . Le point O1 est un point M particulier ; on a donc l’accélération de
R
O1 par rapport au repère R : Γ(O1 /R).
-pr
h i
d
3. Terme dt V(M/R1 ) . On va le modifier ainsi :
R
" # " #
d d
V(M/R1 ) = V(M/R1 ) + Ω(R1 /R) ∧ V(M/R1 ) (1.53)
dt R dt R1
= Γ(M/R1 ) + Ω(R1 /R) ∧ V(M/R1 )
ari
(1.54)
h i
4. Terme d
dt Ω(R1 /R) ∧ O1 M. On le laisse tel que.
R
h i
5. Terme Ω(R1 /R) ∧ d
dt O1 M . On écrit :
R
bk
" # " #
d d
Ω(R1 /R) ∧ = Ω(R1 /R) O1 M + Ω(R1 /R) ∧ O1 M
O1 M
dt R dt R1
h i
= Ω(R1 /R) ∧ V(M/R1 ) + Ω(R1 /R) ∧ O1 M (1.55)
3a
" #
d
Γ(M/R) = Γ(O1 /R) + Γ(M/R1 ) + Ω(R1 /R) ∧ O1 M
al
dt R
h i
+ Ω(R1 /R) ∧ Ω(R1 /R) ∧ O1 M + 2 Ω(R1 /R) ∧ V(M/R1 ) (1.56)
Si on suppose (comme pour la composition des accélérations que le point M est lié au repère R1
w.
" #
d
Γ(M ∈ R1 /R) = Γ(O1 /R) + Ω(R1 /R) ∧ O1 M
dt
hR
ww
i
+ Ω(R1 /R) ∧ Ω(R1 /R) ∧ O1 M (1.57)
Γ(M ∈ S /R) = Γ(M ∈ S /R1 ) + Γ(M ∈ R1 /R) + 2 Ω(R1 /R) ∧ V(M ∈ S /R1 ) (1.58)
On peut remarquer que le dernier terme ne peut pas être inclus dans l’accélération d’entraînement
om
car, par définition de celle-ci, elle suppose fixe le solide S dans R1 donc la vitesse relative ne peut
pas intervenir. Ce terme a donc un statut différent.
D́
– Γ(M ∈ S /R) représente l’accélération dite absolue,
– Γ(M ∈ S /R1 ) représente l’accélération relative,
o.c
– Γ(M ∈ R1 /R) correspond à l’accélération d’entraînement,
– 2 Ω(R1 /R) ∧ V(M ∈ S /R1 ) est appelé accélération de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis,
mathématicien français, 1792-1843).
-pr
1.5.1 Définition
On appelle mouvement plan sur plan le mouvement d’un solide S attaché au repère R1 tel qu’un
plan de S , (O1 , x1 , y ) par exemple, reste confondu avec un plan (O, x, y) du repère de référence R.
1
avec : Ω(S /R) = θ̇ z et la condition V(O/R) . z = 0 pour que point O1 reste dans le plan de base.
bk
Propriété : Il existe un point I unique appelé centre instantané de rotation du mouvement de S par
rapport à R tel que :
V(I ∈ S /R) = 0
3a
(1.60)
V(B"S/R)
al
V(C"S/R)
C
I!: Centre instantané de rotation
! B V(I"S/R) = 0
V(A"S/R) !
I
S
w.
y
! Repère R
! A x
z
O
ww
Remarques
1. Le point I existe si il y a un vecteur Ω(S /R) vitesse de rotation non nul.
om
D́
1. On appelle base b du mouvement de S par rapport à R la trajectoire de I dans le repère R.
2. On appelle roulante r du mouvement de S par rapport à R la trajectoire de I dans le repère
R1 .
o.c
1.5.2 Détermination du point I
Il est aisé à partir de la définition de I de connaître sa position à un instant t si on connaît au moins
la vitesse de deux points. En effet on écrit :
-pr
V(A ∈ S /R) = V(I ∈ S /R) + Ω(S /R) ∧ IA (1.61)
= 0 + θ̇ z ∧ IA (1.62)
Cette équation montre que le vecteur IA est perpendiculaire au vecteur vitesse connu V(A ∈ S /R).
Le point I se situe sur cette perpendiculaire. Si on connaît une autre vitesse pour un second point
ari
l’intersection des droites donne la position à l’instant t du point I.
On reprend l’exercice.
deux courbes peuvent servir à définir la vitesse de I par rapport à elles-mêmes. Elles sont telles
que la relation de composition des vitesses s’applique :
Mais le vecteur V(I ∈ r/b) est égal à V(I ∈ R1 /R) car la roulante est attachée au repère R1 alors
que la base est fixe dans R. Or V(I ∈ R1 /R), par définition du centre instantané de rotation I, est
nul. donc :
al
Propriétés
1. La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I à chaque instant.
ww
2. Comme la vitesse relative V(I ∈ r/b) est nulle par définition du CIR, que cette vitesse rela-
tive représente la vitesse de glissement de r par rapport à b on peut dire que les deux courbes
roulent sans glisser l’une sur l’autre.
y D
om
S3
O’
E C B
! S1
S4
o.c
S2
A
x
O
-pr
Figure 1.9 – Exemple de variateur à billes
ari
1. Un cône S 1 de révolution autour de l’axe y de demi-angle au sommet α fixe dans le repère
de base (O, x, y, z),
2. un cylindre S 4 de rayon intérieur R de révolution autour de z,
bk
3. Déterminez les surfaces engendrées par ∆2/1 dans le mouvement de S 2 par rapport à S 1 .
Quelle est la valeur de la vitesse de glissement en E. Donnez Ω2/3 .
– Distribution des vitesses dans le solide 2 entre A et B.
w.
Ω(2/1) ∧ AB = 0 (1.66)
Donc l’axe de rotation de 2 par rapport à 1 est la droite AB et le vecteur rotation Ω(2/1) est
colinéaire à AB. On pose Ω(2/1) = λ AB.
om
V(D ∈ 2/3) = 0 (1.67)
Donc
o.c
On a aussi :
-pr
V(D ∈ 3/1) = (O0 ∈ 2/1) + Ω(3/1) ∧ O0 D = Ω(3/1) ∧ O0 D (1.70)
R−r
bk
λ = −ω3/1 (1.73)
r2 (1 + sin α + cos α
– vitesse de C. On a roulement sans glissement de 2 par rapport à 4 qui est lié à 1 soit :
(R − r) sin α
V(C ∈ 2/1) = −ω3/1 x (1.75)
1 + sin α + cos α 1
al
– vitesse de T . Ce point sur l’axe de rotation de 2 par rapport à 1 cette vitesse (et l’accélération)
est nulle.
Comme on vient de calculer les vitesses de points appartenant aux différents solides ainsi les
w.
vecteurs rotation, on connaît tout le mouvement. On peut alors calculer la vitesse de glissement
au point E.
Ajouter démonstration avec cercle roulant sans glisser sur plan pour V(I) = 0
ww
om
Soit un espace vectoriel euclidien E n . Une application f de E n dans E n est symétrique si :
o.c
∀ u ∈ En, ∀ v ∈ En, u. f (v) = − v . f (u) (1.77)
Propriété :
1. Toute application f (anti)symétrique de E n dans E n est linéaire.
-pr
2. La matrice dans une base orthonormée d’une application (anti)symétrique est (anti)symétrique.
∀ u ∈ E3 f (u) = R ∧ u (1.80)
Si les coordonnées de R dans une base orthonormée de E 3 sont r x , ry , rz alors la matrice de f dans
cette base est donnée ci-dessous. Réciproquement toute application dont la matrice est de cette
bk
Montrons que R est unique. Pour cela soit R1 et R2 vecteurs caractéristiques. On a alors
(R1 − R2 ) ∧ u = 0 ∀ u ∈ E 3 . On en déduit dont que R est unique.
al
om
D́ On appelle vecteur lié ou pointeur un vecteur tracé à partir d’un point (vecteur vitesse
par exemple). On note (A, u) le vecteur lié d’origine A et de vecteur libre u. On appelle vecteur
glissant un ensemble de vecteurs liés dont l’origine A appartient à une droite parallèle au vecteur
lié.
o.c
1.6.3 Champ de moment
On définit le champ de moment d’un vecteur glissant (A, u) par :
∀M M(A, u) = MA ∧ u = AM ∧ u (1.83)
T́̀ Tous les vecteurs liés d’un même vecteur glissant ont le même champ de moment.
D́
-pr
Un champ de vecteur M(A) (application de l’espace affine sur l’espace vectoriel)
qui associe un vecteur à un point est antisymétrique si il existe un point O et une application
antisymétrique f tels que :
ari
∀P M(P) = M(O) + f ( OP) (1.84)
= M(O) + R ∧ OP (1.85)
T́̀ Pour qu’un champ M soit antisymétrique, il faut et il suffit qu’il soit équiprojectif.
bk
D́ A rédiger.
∀A (1.86)
La quantité R . T qui est l’auto moment du torseur est un invariant (qui ne dépend pas du point).
1.6.5 Glisseur
ww
Ceci correspond en cinématique à un mouvement de rotation autour d’un axe fixe. En effet on a
bien pour tout point A situé sur l’axe : V(A) = 0.
1.6.6 Couple
om
D́ On appelle couple un torseur {T } = { R M} si la résultante R est nulle.
Ceci correspond en cinématique à un mouvement de translation pour lequel on ne peut pas trouver
de point à vitesse nulle.
o.c
1.6.7 Décomposition d’un torseur
M(M) . R M(M) . R
" #
M(M) = R + M(M) − R (1.87)
-pr
R2 R2
Le premier terme défini le champ d’un couple, le second celui d’un glisseur.
o.c
Statique des solides
-pr
2.1 Définitions des actions mécaniques
Une action mécanique peut être exercée sur un solide S 1 pour le maintenir au repos, le déplacer
ou le déformer. On peut par exemple recenser : le pied d’un footballeur qui frappe un ballon, les
champs électriques et magnétiques qui dévient l’électron, le rotor qui entraîne l’axe d’une turbine.
Ces actions sont exercées par S 2 sur S 1 .
ari
D́ Deux solides S 1 et S 2 sont en interaction si on peut trouver dans l’un une modifica-
tion de position d’orientation qui entraîne une modification dans l’autre.
D́ On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une interaction capable de pro-
bk
duire un mouvement ou de créer une déformation. On dit alors que S 2 exerce une action mécanique
sur S 1 si relativement à un référentiel les mouvements (ou déformations) de S 1 par rapport à ce
référentiel sont différents selon que S 2 est présent ou absent.
Actions à distance : elles sont liées à des champs d’accélération (pesanteur), électromagnétiques
par exemple.
Actions de contact : de pression (le pied qui frappe un ballon, le gaz qui maintient le ballon sous
pression).
al
Internes : si on veut comprendre le fonctionnement de certains organes internes (roues par exemple)
on pourra alors faire apparaître non seulement les efforts extérieurs appliqués par le sol sur
cette roue mais aussi des efforts exercés par le système de fixation de la roue sur le véhicule.
Cette dernière classification dépend du système que nous allons isoler.
om
Si on considère un solide matériel comme un ensemble de points matériels (c’est à dire de points M
auxquels on attache une petite quantité de matière dm) on peut alors écrire que toute action (à dis-
tance ou de contact) se résume à un effort représenté par un vecteur. On notera d f (Ext → M(dm))
cet effort appliqué au point M dont la masse élémentaire est dm.
o.c
D́ Une force se représente par un vecteur lié (attaché au point M).
P On sait que la puissance P, dans le repère R d’un effortd f appliqué en un point M dans
une vitesse de déplacement de M notée V(M/R) se définit comme le produit scalaire :
-pr
Comme le champ des vitesses d’un solide est celui donné par le torseur cinématique {V} on définit
le torseur statique (noté mathcalF comme force ) (F (Ext → S ) des efforts exercés sur un solide
S tel que la puissance (par rapport au repère R) de ces efforts dans le champ de vitesse est donné
par le comoment des deux torseurs :
Ω(S /R)
( ) ( )
F
ari
P = {V} . {F } = . (2.2)
V(M/R) M(M, F)
Z
bk
Z
M(A) = AM ∧ d f (Ext → M) ∀M ∈ S (2.4)
S
i i
i (BA ∧ d f + i (AM i ∧ d f = BA ∧ F + M(A).
P P
i i
Z Z
F(g → S ) = df = g dm = −g zMS (2.5)
S S
On a supposé que le vecteur z est vertical ascendant et que g est vertical descendant avec g constant
sur le domaine d’intégration.
om
Z
M(A, g → S ) = AM ∧ d f
Z M∈S
= AM ∧ g dm (2.6)
M∈S
Z
= −g AM dm ∧ z
o.c
M∈S
D́ On définit le centre de masse (ou d’inertie) G comme le point tel que :
MS AG =
R
M∈S
AM dm ∀A (2.7)
On peut donc reprendre l’expression du moment M et écrire :
-pr
M(A, g → S ) = −gMS AG ∧ z (2.8)
Propriété Le moment des actions de gravité au point G centre de masse du système est nul et le
torseur des actions de la gravité se réduit donc en ce point à un glisseur.
Il nous faut donc savoir calculer les centres de masse de différents solides trouvés couramment en
mécanique.
ari
Remarques.
1. On admettra l’équivalence entre centre de masse et d’inertie.
2. Le centre de gravité d’un objet est par définition le point d’application de son poids. Si les
bk
dimensions de l’objet sont telles l’hypothèse g constant est fausse alors on constate que le
centre d’inertie G n’est pas forcément confondu avec le centre de gravité. Si par contre le
champ d’accélération de la pesanteur est constant sur le domaine d’intégration alors il y a
aussi équivalence entre le centre de masse G et de gravité.
3a
2.4.2 Symétries
ww
On dira qu’un système S possède une symétrie matérielle par rapport à un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du système, il existe un point B symétrique de A (par rapport au point, à
la droite ou au plan) tel que :
– B appartient à S ,
om
– ρ(A) = ρ(B) avec ρ la masse volumique locale.
T́̀ Si un système possède un élément de symétrie, alors son centre de masse appartient
nécessairement à cet élément de symétrie.
o.c
symétrique dont le centre de masse est situé sur l’élément de symétrie et par le fait que la somme
de deux vecteurs parallèles à une même droite (ou plan) est un vecteur parallèle à cette droite
(plan).
-pr
2.4.3 Théorèmes de Guldin
Guldin (1577, 1643) est un scientifique (père jésuite) suisse à qui on attribue ces théorèmes éga-
lement attribués à Pappus d’Alexandrie (300, ?) lequel a surtout commenté les découvertes de ces
prédécesseurs.
ari
T́̀ Soit une plaque plane, homogène d’épaisseur négligeable. Soit G son centre de
masse et ∆ une droite située dans le plan de la plaque mais n’appartenant pas au solide.
On a :
2πS HG = V (2.10)
bk
Z
S OG = OM ds (2.11)
Plaque
Z
S rG = r ds (2.12)
Plaque
Z
2πS rG = 2πr ds (2.13)
Plaque
Le second membre représente le volume V engendré par la rotation de la plaque autour de l’axe
∆.
ww
Application : soit un demi disque dont on cherche le centre de masse. On utilise le fait que le
centre de masse appartient à un axe de symétrie. On utilise le théorème de Guldin et on obtient :
1/2πR2 ∗ (2πrG ) = 4/3πR3 soit rG = 4R/3π.
T́̀ Soit une courbe contenue dans un plan. Soit G son centre de masse et ∆ une droite
om
située dans le plan de la courbe mais ne coupant pas la courbe.
On a :
2πLHG = S (2.14)
Le point H est la projection orthogonale de G sur ∆, L est la longueur de la courbe et S la surface
engendrée par la courbe en rotation autour de l’axe ∆.
o.c
Application : soit un cercle de rayon r (courbe) qui par rotation autour d’un axe (HG = R) engendre
un tore dont on cherche la surface. On utilise le théorème de Guldin et on obtient : 2π(2π)RS soit
S = 4π2 Rr.
-pr
Le contact entre deux solides s’effectue selon une surface aussi petite soit-elle notée dS . On sait
que les efforts élémentaires appliqués en un point M par S 2 sur S 1 sont représentés par un vecteur
d f (M, S 2 → S 1 ) attaché au point M. Le rapport entre l’effort élémentaire et l’élément de surface
est une densité surfacique d’effort (homogène à une pression Nm−2 = Pa). Le problème est que
ari
dans la plupart des cas il est impossible de connaître la valeur de ces actions en tout point M. On
doit alors faire des hypothèses.
Cas de contact dit parfait (sans frottement). On assimile dans ce cas le contact entre deux so-
lides à celui exercé par un fluide parfait sur un solide : dans ce cas les actions sont normales à
bk
Exemple : soit un solide S 2 qui exerce sur S 1 une pression constante le long d’une ligne (surface).
Calculer en un point le torseur des actions mécaniques de S 2 sur S 1 .
3a
Refaire le même calcul en supposant que dans la réalité ces pressions varient (linéairement) le
long de la ligne (surface) de contact.
Remarque On constate donc que dès que les actions locales de contact sont connues avec préci-
sion, on peut déterminer le torseur des actions de contact.
al
Cas de contact avec frottement. Dans ce cas nous allons supposer que l’effort d f (M, S 2 → S 1 )
est constitué de deux composantes : l’une dirigée suivant la normale n en M à la surface de contact
et une composante appartenant au plan tangent.
w.
D́
On note d f (M, S 2 → S 1 ) la force normale et p = fn /dS la pression correspondante.
n
t
correspondante.
Le problème est d’avoir une relation entre ces deux grandeurs dans le cas général de solides en
mouvement relatif.
om
Ce vecteur appartient au plan tangent en P au deux solides.
o.c
publia pas, et à Amontons (1663, 1705), physicien français qui ajouta un fait expérimental d’in-
dépendance du coefficient de frottement par rapport à la vitesse de glissement. C. de Coulomb qui
cite les travaux d’Amontons a formalisé l’ensemble de ces travaux et observé qu’un objet mis au
repos après un glissement relatif possède un coefficient de frottement plus important (coefficient
d’adhérence).
-pr
1er Cas On va considérer le premier cas d’un glissement relatif (V g , 0).
Dans ce cas la force d f est opposée au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au vecteur
t
d f . Ceci s’écrit :
n
ari
d f (P, S 2 → S 1 ) . V(P ∈ S 2 /S 1 ) ≤ 0
t
d f (P, S 2 → S 1 ) ∧ V(P ∈ S 2 /S 1 ) = 0 (2.14)
t
d ft (P, S 2 → S 1 ) = f d fn (P, S 2 → S 1 )
bk
La première inégalité exprime le fait que les actions de contact tangentielles s’opposent au glisse-
ment relatif, la seconde qu’elles sont colinéaires et la troisième que ces actions tangentielles sont
proportionnelles - en cas de glissement - aux actions normales. Le terme f est appelé coefficient
de frottement. Il est caractéristique du contact entre les deux solides (matériaux respectifs, type de
3a
surface).
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement qu’en statique (plus de
mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont inférieures (en intensité) au cas limite
donné par l’existence d’un glissement.
Remarque Si on suppose que la vitesse de glissement peut être quelconque dans le plan tangent
ww
alors on définit le cône de frottement par f = tan φ tel que dans le cas de glissement relatif les
actions tangentielles se situent sur le cône.
om
Tableau 2.1 – Valeurs indicatives des coefficients d’adhérence f s et de frottement f avec et sans
lubrification. Le coefficient f s correspond en fait à la valeur de f au démarrage du mouvement
Nature des matériaux f s sans f s avec f sans f avec
Acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09
Acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 à 0,04
Acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
Téflon sur acier 0,04 0,04
o.c
Fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 à 0,04
Nylon sur acier 0,35 0,12
Bois sur bois 0,65 0,2 0,4 à 0,2 0,16 à 0,04
Métaux sur bois 0,6 à 0,5 0 1 0,5 à 0,2 0,08 à 0,02
Métal sur glace 0,02
Pneu voiture sur route 0,8 0,6 0,3 à 0,1
2.5.2
-pr
Cas du contact ponctuel réel
Dans de nombreux cas on a des contacts entre surfaces de type sphère plan, cylindre cylindre... et
les contacts peuvent être assimilés à des contacts ponctuels (ils se limitent à de petites surfaces).
ari
Le torseur des actions de contact exercées par S 2 sur S 1 peut de décomposer en :
F n (P, S 2 → S 1 ) + F t (P, S 2 → S 1 )
( ) ( )
F(S 2 → S 1 )
{T } = = (2.16)
M(P, S 2 → S 1 ) M n (P, S 2 → S 1 ) + M t (P, S 2 → S 1 )
bk
Les quantités F n et F t représentent les efforts normaux et tangentiels, alors que M n et M t repré-
sentent les moments dits de pivotement et de roulement. Les indices n et t se réfèrent au vecteur
normal n au plan tangent (de contact) et à un vecteur appartenant à ce plan t
contact :
M n (P, S 2 → S 1 ) . Ωn (S 2 /S 1 ) ≤ 0 (2.18)
Mn (P, S 2 → S 1 ) = δ Fn (S 2 → S 1 ) (2.19)
ww
M t (P, S 2 → S 1 ) . Ωt (S 2 /S 1 ) ≤ 0 (2.20)
M t (P, S 2 → S 1 ) ∧ Ωt (S 2 /S 1 ) = 0 (2.21)
Mt (P, S 2 → S 1 ) = η Ft (S 2 → S 1 ) (2.22)
Les paramètres η et δ sont homogènes à des longueurs et valent (contact pneu chaussée) 0, 01m.
om
Pour un contact de type roue métallique rail on a 0, 000005m. On peut se représenter ce paramètre
η comme une dimension caractéristique de la surface de contact.
Dans le cas
Liaisons d’un contact ponctuel idéalisé (pas de surface de contact), le torseur des actions mé-
mécaniques
_____________________________________________________________________________________________________
caniques se réduit - au point de contact - à sa résultante.
Quel est le comble de la
o.c
$%&%'()'"*+,&)%-./'" science ?
-pr
(plan sur surface
d'une plan), pivot glissant (cylindre
géométrique à baseliée
élémentaire circulaire
à S1 dans
sur cylindre à basegéométrique
une surface circulaire), glissière
élémentaire
(cylindre à baseliée
nonà circulaire
S2. Les surfaces géométriques
dans cylindre à base nonélémentaires
circulaire),obtenues à partirdedes
pivot (surfaces révolution
nonprincipaux procédés
cylindriques) d'usinage sont
et encastrement le plan,
(aucun le cylindre
mouvement et la sphère.
relatif).
! linéaire annulaire,
Contact cylindre/cylindre ! !
! pivot glissant,
Contact sphère/sphère "#$%! ! !
! rotule ou sphérique.
3a
Cela Encastrement
désigne le nombre de mouvements indépendants possibles, i.e. le nombre Pivot de paramètres
scalaires utiles pour paramétrer la position du solide par rapport au repère de référence et que l’on
peut faire varier indépendamment les uns des autres.
ww
2.6.2 Glissière
Liaison unilatérale Sphérique à doigt
Certaines liaisons peuvent varier au cours du temps (un livre posé sur une table). Il peut être posé
(contact avec la table) ou enlevé (il n’y a plus de contact). On parle alors de contact unilatéral.
Si techniquement il y a impossibilité d’enlever le livre de la table alors il y a contact bilatéral.
1
Moteur de Dion Bouton vers 1900
__________________________________________________________________________________________________
Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI - 1
36 Notes de cours Mécanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
s liaisons parfaites
2.6. Liaisons
définitions
om
Une liaison est dite parfaite
Remarque si allons
Nous le torseur
classerqui représente
les liaisons l’action
en partant mécanique
de celles d’un
qui définissent un des solides
contact sur
ponctuel,
puis nous aurons les liaisons qui ont un contact selon une ligne
tre a autant de composantes qu’il y a de degrés de liberté bloqués par la liaison. et enfin selon une surface.
Cette liaison suppose dans la pratique des solides indéformables du type sphère en appui sur un
Nombre de degrés de liberté d’une liaison
plan, cylindres croisés ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre en un point.
c’est le nombre de
Onmouvements de permanent
translation etdonc
de rotation indépendants
peut pas avoir que la liaisonselon
autorise.
o.c
suppose le contact en O la vitesse ne de composante l’axe
nombre de composantes
(O, z). d’effort transmises par une liaison est égal à
moins le nombre de degrés de liberté de la liaison.
Soit une liaison ponctuelle d’axe z. Le moment en O des actions transmissibles entre S 2 et S 1 est
nul. De plus si le contact s’effectue sans frottement alors les efforts transmissibles sont d’axe z.
Les principales liaisons parfaites
Donc le torseur des actions mécaniques de S 2 sur S 1 s’écrit dans la base (x, y, z) :
Dans les pages qui suivent, chaque liaison est définie, représentée, et le torseur des actions
-pr
aniques transmises par la liaison est donné. ( )
0 0 Z
{T (S 2 → S 1 )} = (2.23)
0 0 0
Liaison libre O
• 6 degrés de liberté
Dans cette écriture les termes du haut représentent les composantes (dans la base de travail) de la
résultante (X, Y et Z) ou (R x , Ry , Rz ) et les termes du bas celles du moment (L, M et N) ou (M x ,
• aucun effort transmis.
ari
My , Mz ) selon les cas.
• « liaison » à 6 ddl
Le torseur cinématique de cette liaison est de la forme :
Cette « liaison » est en fait une absence de liaison, le solide est « livré à lui même » (cas d’un
llite dans l’espace, ou d’un projectile balistique). (
Ωx Ωy Ωz
)
{V(S 2 /S 1 )} = (2.24)
bk
Liaison ponctuelle V x (O ∈ S 2 /S 1 ) Vy (O ∈ S 2 /S 1 ) 0 O
• liaison à 5 ddl
z - ' 0 *
(S2) / ) ,
/A S1 = ) 0 ,
/ S2 ) Z ,
( M + " b"
al
! $ /
y #A S1 & =.
A2 " S2 % / M /
O ' 0*
P1 / ) ,
w.
(S1) / C A S1 = ) 0,
S2
/ ) ,
x ( 0+ "b"
om
Cette liaison est du type cylindre en appui sur un plan. La ligne de contact entre les deux solides
est une droite.
( )
0 0 Z
{T (S 2 → S 1 )} = (2.25)
ESISAR Les liaisons parfaites
0 My 0 Ch 5 PH-212
o.c
O
-pr
• Liaison à 4 ddl
z - ' 0*
/ ) ,
ari
D2
/ A S1 = ) 0 ,
/ S2 ) ,
! $ / ( Z M + "b"
(S2)
y #A S1 & =.
" S2 % / M / ' 0 *
P1 O
/ ) ,
bk
(S1) /C A S1 = ) M M ,
S2
/ ) ,
x Figure (2.50 –+Pour
"b" fabriquer des rou-
lements de petite dimension on utilise
2.4. Figure 2.4
Liaison – Liaison
linéaire linéaire rectiligne.
annulaire non pas des billes mais des aiguilles
D’après L. Grangon (cylindres). Le contact aiguille avec la
3a
• Liaison à 4 ddl
2.6.5 Liaison linéaire annulaire
al
Cette liaison est du type sphère dansz un cylindrique creux de même diamètre.
- La ligne de contact
' 0*
entre les deux solides est un cercle. / ) ,
/A S1 = ) YM ,
w.
D1
( ) / S2 )( Z ,+
0 ! Y Z$ / M "b"
) (S 2 → S 1 )} =
(S2{T A =
0 # 0 S1 0 & O .
(2.27)
" S2 % / M / ' 0*
Le torseur cinématique de cette liaison est de la forme : / ) ,
/ C A S1 = ) 0,
ww
O=A2 y
S2
(S1) / ) ,
( 0+ " b"
Ω x Ωy Ωz
( )
{V(S 2 /S 1 )} = (2.28)
Vx 0 0 O
x
• Liaison à 4 ddl
om
z - ' 0*
/ ) ,
D1
/A S1 = ) YM ,
/ S2 ) Z ,
! $ / ( M + "b"
(S2) #A S1 & =.
" S2 % / M / ' 0*
o.c
/ ) ,
O=A2 y / C A S1 = ) 0,
S2
(S1) / ) ,
( 0+ " b"
-pr
Figure 2.6 – Liaison linéaire annulaire. D’après L. Grangon
contact entre le doigt de S2 et S1. Le point de réduction ( est à l'intersection des axes
! !
! A, y " et ! A, z " .
)
Z Y Z
{T (S 2 → S 1 )} = y (2.29)
0 0 0 O x
bk
x
Ry =Liaison
2.5. 1 et Rzrotule
= 1, le degré de mobilité est égal à 2.
Ω Ω Ω
( )
x y z A
• Définition : Deux solides S1 et S2 sont {V(S
en liaison rotule
2 /S 1 )} = si, au cours de leur mouvement relatif, (2.30)
– Torseurs mécaniques confondu avec un point A1 de (S1). 0
A2 de (S2) resteassociés 0 0 O
3a
un point z
!
• Liaison ! ! ! ! ! !
(+ à)3qddl.
y * rz % (,R ) Xx * Yy * Zz %,
V !1/ 2") ' ! $ , T !2 - 1") ' ! ! $
A&
V !A " ) 0 # z
A
,
&M ! A " ) L x ,#- ' XM *
/ ) ,
al
/A S1 = ) YM ,
– Exemple technologique / S2 ) ,
! $ / ( Z M + "b"
(S2) #A S1 & =.
Accouplement sphérique à ergotsO=A =A " S2 % / M / ' 0*
w.
2 1
/ ) ,
y / C A S1 = ) 0,
1.7.7 – Liaison sphérique ou rotule / S2
) ,
( 0+ " b"
(S1)
– Définition
x
ww
om
! "
L'axe A, x est normal au O=A plan
2=A1 de contact.
" S2 % / M Le
/ point de
/
' 0* réduction
) ,
appartient au plan.
Cette liaison est du type plan sur
y plan. La surface
/ C A S1 de= ) 0contact
, entre les deux solides est un plan.
S2
/ ) ,
– Degré de mobilité ( 0+ " b"
(S1) ( )
0 0 Z y
x {T (S 2 → S 1 )} = (2.31)
Rx = 1, Ty = 1 et Tz = 1, le degré de mobilité est égal àx 3. y 0
M M O A y
x
Le torseur cinématique de cette liaison est de la forme :
2.6. –Liaison appui plan
o.c
Torseurs mécaniques associés A
z
• Définition!: Deux!solides S1 et S2 sont en liaison appui ! plan !si, au cours
0 de0 leurΩmouvement
( ) x
(+ * Pp2 xde (S2) reste confondu
% {V(S (,R
2 /S * (S
P11 )} X=1x). %, z
(2.32)
! " ! "
relatif, un plan avec un plan de
V 1/ 2 * ' ! ! !$ , T 2 - 1 * ' ! ! V x V
!$ y 0
• LiaisonA à&V3 ddl.! "
A * vy ) wz # A&
! "
,M A * My ) Nz ,#
O
z
– Exemple technologique - ' 0 *
-pr
/ ) ,
/ A S1 = ) 0 ,
Butée à billes. y / S 2 ) ,
( Z M + "b"
P2 O ! $ /
(S2) #A S1 & =.
1.7.9 – Liaison
P
(S )
1
linéaire annulaire
1
" S2 % / M /
/
' LM *
) ,
x /C A S1 = )MM ,
S2
/ ) ,
– Définition ( 0 + "b"
ari
Figure 2.9 – Liaison appui plan.
Figure 2.10 – Appui plan défini par une
Deux D’après
solidesL. Grangon
S1 et S2 sont en liaison linéaire annulaire si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résultebutée avecrotation
d'une roulements
autour d'un
point et d'une translation suivant un axe passant par ce point.
2.6.8 Liaison pivot glissant
bk
– Degré de mobilité x
0 My Mz O
y
Le torseur cinématique de cette liaison est de la forme :
Tx = 1, Rx = 1, Ry = 1 et Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 4.
Ωx 0 0
( )
– Torseurs mécaniques associés {V(S 2 /S 1 )} = (2.34)
Vx 0 0 O
al
! ! ! ! ! ! !
(+ * px ) qy ) rz % (,R * Yy ) Zz %,
V !1/ 2"* ' ! ! pivot$ , T !2 - 1"* ' ! $
2.6.9V !Liaison
" * ,M !A " * 0 ,#
A & A u x # A&
w.
Cette liaison est du type forme de révolution non cylindrique dans une forme identique. La surface
– Exemple technologique
de contact entre les deux solides est la surface de cette forme.
O
Le torseur cinématique de cette liaison est de la forme :
__________________________________________________________________________________________________
Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI - 7
Ωx 0 0
( )
{V(S 2 /S 1 )} = (2.36)
0 0 0 O
! ! ! ! !
• Liaison à 2 ddl
,- ! px ) ,.R ! Yy # Zz ).
V %1/ 2&! + ! ! ( , T %2 / 1&! + !
om
! !( !"#$%&%'()
A*
V % A & ! ux '
z
A*
.M %A & ! My # Nz .'
D1
- ' 0 *
/ D2 ) ,
– Exemple technologique y / A S1 = ) YM ,
O / S 2 ) ,
! $ / ( Z M + " b"
Piston
(S2) de gicleur de moteur à injection.
#A S1 & = .
ESISAR Les liaisons
" S2 % / M parfaites
/ ' 0 * Ch 5 PH-212
x / ) ,
1.7.6 – Liaison sphérique à doigt /C A S1 = )MM ,
S2
/ ) ,
o.c
(S1) ( N M + "b"
2.7. : Liaison pivot glissant
– Définition
2.8. Liaison glissière Figure 2.12 – Exemple de liaison pivot-
définition
• •définitionDeux Deux
solides solides
: Deuxsolides et S2 etS1 S2et
en S sontglissière
2sont en liaison
en pivot deglissant si,
à au courssi,deau
leurcours
ouvement
D’aprèsduP. Fichou
S1 S1 sont liaison si, au cours
liaison leur mouvement
sphérique doigt
Figure
relatif, 2.11
d’une part–droite
un Liaison (Spivot-glissant.
plan PD2 deliée glissant
2) reste confondu avec un plan P1 de (S1), et d’autre part une
: injecteur.
fonctionnement,
relatif, une 2 le seul
à (S2mouvement
) reste confonduerelatif possible
avec résulte
une droite D1de
droite D2 liée à (S2) et située dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 liée à (S1) et
la
liée àrotation
(S1). par rapport à
D’après
située dansL.le Grangon
deux axes
plan P1. concourants.
• Liaison à 2 ddl
• Liaison à–1 Référentiel
ddl. local de réduction des torseurs
-pr
z
2.6.10mécaniques
Liaisons Liaison glissièrez D - 1
' 0 *
_____________________________________________________________________________________________________
D / ) , 2
D / A = ) YM ,
Cette liaison est du type cylindre à base non/circulaire
1
S
S ) , dans un - cylindre
' 0identique.
* La surface de
1
2
y ! $ D2 / ( Z M + " b" / ) ,
O
contact entre
(S ) les deux solides est la surface
#A & =du
. cylindre. / Aau = ) YM , du fonctionnement, le
Deux solides S1 et S2 sont en" liaison
2
% / y glissière
'L *
si,
S1
SS2 cours
) ,
1
/ S /M
2
seul mouvement relatif possible est une /C translation le
/ long d'un( Z M + "axe.
P O 2 / ) , M
P != ) M ,$ b"
__________________________________________________________________________________________________
A S1 M
Lycée
1
( #A) S ,& = .
(S2)Brest – classe de PTSI - / S2
(S1)Vauban, 5
)
(0N + Y Z y 1M
ari
{T (S 2 → S 1 )} = " S % " b"
x / ' y* 2
y(2.37)
M x My /Mz O ) 0 ,
/ M
– Référentiel
x local de réduction des torseurs
/C A S1 = ) M M ,
/ z S2 )( N A,+ x ou x
!
! A, xcinématique
" est
A
Le torseur
L'axe (S )
l'axede de
cettetranslation
1
liaison est derelative
la forme :de la M "b"
A y x
2.8. liaison,
Liaison le point de réduction appartient à l'axe.
glissière ( )
0 0 0
bk
A
• définition : Deux solides S1 et 2 /S 1en
S2 sont
{V(S =
)} liaison glissière si, au cours de leur mouvement (2.38)
– Degré
relatif,de mobilité
d’une part un plan P2 de (S2) reste confondu avecV x un0plan
0 P1Ode (S1), et d’autre part une z
droite D2 liée à (S2) et située dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 liée à (S1) et
Tx =située
1, ledans
degré deP1mobilité
le plan . est égal à 1.
© Laurent Granjon 1999. 25 3 février 2000
• Liaison à 1 ddl.
3a
– Torseurs mécaniques
z
associés
D1 - ' 0 *
D2 / ) ,
(0 %
V !1/ 2") ' !
/ A S1 = ) YM ,
!$ , ) ,
V ! A " ) ux # O
/ S2
( Z M + " b"
A&
y ! $ /
!) !
(S ! #A S1 & =.
(*R ) Yy + ZPz %*
2
" S2 % / M
al
/
T !2 , 1") ' !
' LM *
! ! ! $ 2 / ) ,
A&
*M !A "P) Lx + My + Nz *# 1
/C A S1 = ) M M ,
/ S2
) ,
(S1) ( N M + " b"
x
w.
– Exemple technologique
– Définition
2.6.11 Liaison glissière hélicoïdale
Deux solides S1 et S2 sont en liaison hélicoïdale si, au cours du fonctionnement, le
La surface de contact entre les deux solides est une surface hélicoïdale.
seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation et d'une translation
proportionnelles par rapport à un axe.
© Laurent Granjon 1999. 25 3 février 2000
–Notes
Référentiel local de réduction des torseurs
de cours Mécanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
y y
41 y
ou
!
L'axe ! A, x " est l'axe de rotation et de translation relatives z A A x
A
x
2. Statique des solides
om
( )
X Y Z
{T (S 2 → S 1 )} = (2.39)
Mx My Mz O
o.c
Ωx 0 0
( )
{V(S 2 /S 1 )} = (2.40)
Vx 0 0 O
-pr
Dans ce cas il y a de multiples contacts qui interdisent tout mouvement relatif entre les solides.
{T (S 2 → S 1 )} =
(
X
Mx
Y
My
Z
Mz
)
O
(2.41)
ari
Le torseur cinématique de cette liaison est de la forme :
( )
0 0 0
{V(S 2 /S 1 )} = (2.42)
0 0 Vz O
bk
Le même type de liaison encastrement est obtenue avec des surfaces cylindriques à base circulaire
(liaison pivot glissant) et une obstacle.
On peut aussi assurer cette liaison encastrement est obtenue avec des surfaces cylindriques à base
circulaire et une système de serrage.
w.
ww
om
annulés par des contacts entre les pièces. C'est à dire
entre par lales
les pièces combinaison d'une
autres le sont par pression relative entre les 2
adhérence.
pièces
C'est età dire
la présence d'un coefficient
par la combinaison d'adhérence
d'une pression entre
relative les les
entre 2 2
Liaison complète matériaux.
démontable
pièces et la présence d'un coefficient d'adhérence entre les 2
__________________________________________________________________________________________________
matériaux.
4.2 – Différentes architectures
D'autres paramètres très importants lors d'un projet réel sont souvent de moindre importance lors
4.2 – Différentes architectures
! présence de vibrations ; 1
! raideur de l'assemblage ; 1
! nature des matériaux à assembler ;
o.c
! fréquence et facilité de montage démontage ;
! type d’environnement ;
2
1 ! esthétique.
2
1
!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"
2
4.1 – Deux principes classant les liaisons encastrements
2
La liaison encastrement par obstacle La liaison encastrement par obstacle et adhéren
-pr
Tous les degrés de libertés relatifs sont certains degrés de libertés relatifs sont annulés
annulés par des contacts entre les pièces. entre les pièces les autres le sont par adhérence.
Liaisons pivot et C'est à dire par la combinaison d'une pression r
Liaisons appui plan, linéaire rectiligne
ponctuelle en parallèle pièces et la présence d'un coefficient d'adhér
Liaisons pivot et et ponctuelle
Liaisons appui en parallèle
plan,
matériaux.linéaire rectiligne
ponctuelle en parallèle et ponctuelle en parallèle
4.2 – Différentes architectures
ari
1
2 – Liaison encastrement
Figure 2.15
Figure 2.16 – Liaison encastrement par
2 de pivot et ponctuelle. 2 association d’appui plan, de linéaire
par association 1 1
rectiligne et de ponctuelle. D’après P.
D’après P. Fichou. 1
bk
Fichou.
2
2
Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 2
Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 1 2
w.
ponctuelle en parallèle
Figure 2.17 – Liaison encastrement par association de glissière et ponctuelle. D’après P. Fichou.
om
o.c
-pr
Figure 2.18 – Liaison encastrement par pivot et obstacles. D’après P. Fichou.
ari
bk
al 3a
w.
ww
om
o.c
-pr
ari
bk
3a
Figure 2.20 – Liaison encastrement par pivot glissant et obstacles. D’après P. Fichou.
al
w.
ww
om
Mécanique Modélisation des actions mécaniques
Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite
o.c
y
0 0 A
$Z 12 N12 ' 12
2
A
$Z12 0'
Symétrie par rapport
r r
Tx 0 "0 L12 % à (A, x , z )
! ! z
Glissière
r Tr 0 Rot 0 #Y 12 M!12 & "0 0 % 2
d’axe (A, x ) x
0 0 A
$Z 12 N12 ' #0 M 12 & 1
A
$Z 12 0 '
Symétrie par rapport
r r
-pr
à (A, y , z ) z
! Tx
!
Rx "0 0 % 1
Pivot glissant "0 0%
r Tr 0 Rot 0 #Y 12 ! 12 &
M
d’axe (A, x )
0 0 A
$Z 12 N12 ' #Y12 0&
2
y
A
$Z12 0'
Symétrie par rapport x
r r
à (A, x , y )
! 0! Rx "X 12 0 %
2
Appui plan de
r Tr Ty Rot 0 #0 M!12 & "X 12 0 %
normale (A, x )
ari
Tz 0 A
$0 N12 ' #0 0 &
1
y
A
$0 N12 '
Symétrie par rapport
r r
à (A, x , y ) y
! 0 ! Rx "X 12 0%
Rotule
de centre A
Tr 0 Rot Ry #Y12 !0& "X12 0% 2
x
0 Rz A
$Z 12 0' #Y12 0&
1
$0 0'
bk
A
$Z12 0'
3a
!
aussi simplement.
!
Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour déterminer (entre autres)
les inconnues de liaisons…
Figure 2.21 – Liaison tableau. Ne me souviens plus de l’emprunté. Désolé.
Version du 17/09/2003 page 7/7
w.
ww
om
2.7.1 Puissance des actions de liaisons
On a constaté que les torseurs cinématique des liaisons et des actions transmissibles sont de la
forme :
o.c
0 Ωy 0
( )
{V(I ∈ S 2 /S 1 )} = (2.43)
V x Vy 0 I
( )
0 0 Rz
{T (IS 2 → S 1 )} =
-pr
(2.44)
M x 0 Mz I
Les termes nuls et non nuls se correspondent dans les deux torseurs. Si l’on calcule le comoment
de ces deux torseurs nous allons retrouver par définition du torseur mécanique la puissance des
actions mécaniques de S 2 sur S 1 dans son mouvement par rapport à S 1 . Ce comoment est nul.
ari
Cette puissance nulle correspond donc à la puissance des actions de liaison. Il est facile de consta-
ter que l’hypothèse qui permet d’obtenir ce résultat est celle de contact parfait (sans frottement).
T́̀ Dans une liaison parfaite, la puissance des actions de liaisons est nulle.
D́ A faire par l’étudiant. Sans difficulté.
bk
un repère R si le vecteur position de chaque point (du ou des solides) est indépendant du temps.
étudié le torseur des actions extérieures appliqué à ce sous système est nul.
La notion de repère galiléen dépend de l’objectif visé. Une étude d’un mécanisme sur terre se fait
avec un repère local attaché à la terre, repère supposé galiléen. Par contre envoyer une fusée sur la
lune exige de considérer comme galiléen un autre repère.
ww
R(Ext → s) = 0
(2.46)
M(A, Ext → s) = 0 ∀A
Remarque importante : Il faut faire très attention à la formulation de ce principe car un système
om
de solides soumis à un torseur d’actions extérieures nul n’est pas nécessairement en équilibre par
rapport au repère de travail. Il n’y a pas équivalence sauf pour le cas d’un solide. C’est la raison
pour laquelle il est nécessaire d’ajouter la condition de vecteur position de tout point indépendant
du temps (exemple de la paire de ciseaux traité en cours).
o.c
On considère un système matériel E en équilibre par rapport à R. On divise ce système en deux
parties E1 et E2 (fig. 2.22). On applique le PFS à chaque partie.
-prE1 E2
ari
E
bk
Pour E1 :
3a
{T (E 1 → E1 )} = {O} (2.47)
om
{T (E → E)} + {T (E2 → E2 )} + {T (E1 → E2 )} = {O} (2.51)
Or je peux aussi appliquer le PFS au système E ce qui me permet d’en conclure que :
o.c
On en déduit que le torseur des actions mécaniques exercées par E1 sur E2 est opposé à celui des
actions exercées par E2 sur E1 .
-pr
Nous allons nous intéresser à des systèmes de solides en liaison les uns avec les autres par des liai-
sons sans frottement (liaisons parfaites), les solides sont indéformables et nous négligerons assez
souvent les actions de la pesanteur devant les autres actions mécaniques. Le PFS s’applique donc
à chaque solide du mécanisme étudié.
L’objectif est à la fois d’étudier la cinématique d’un mécanisme (relation entrée sortie) et les ac-
ari
tions mécaniques entre les solides du système étudié.
Chaque solide étant en contact avec un ou plusieurs autres, on retrouvera une des liaisons élémen-
taires pour chaque liaison entre deux solides. On pourra donc tracer le graphe des liaisons.
bk
Liaison fermée. Le schéma 2.23 représente un réducteur simple. Le solide 1 est en liaison pivot
avec le solide 0 de même que le solide 2 avec 0. On peut faire l’hypothèse d’un contact ponctuel
entre 1 et 2 ce qui permet de tracer le graphe suivant (figure 2.24).
3a
Liaison ouverte. Dans certains cas - robots par exemple - il y a des bras de manipulation qui se
promènent dans l’espace. Le graphe devient (figure 2.26).
Liaison complexe Dans la majorité des cas on trouve une combinaison de ces assemblages qui
al
nous donnent des graphes plus complexes comme indiqué sur la figure 2.27.
w.
2.10 Exercice
Nous allons étudier le système suivant, un portique (figure 2.28), constitué d’un mur noté 0, d’une
barre métallique notée 2 en liaison rotule avec le mur en A et une autre tige métallique en B, d’une
barre de forte section 1 en articulation pivot avec le mur en O. Les vecteurs OA, OB et OC valent
ww
respectivement h z, L y et d y. Toutes les liaisons sont supposées parfaites. Le tirant 2 étant une
barre de section faible, nous négligerons l’action de la gravité sur cette barre devant les efforts mis
en jeu. L’objectif est de calculer les actions mécaniques en O, A et B en fonction des différents
paramètres d, h, F qui représente l’effort extérieur appliqué au système.
om
e ici de visualiser toutes les liaisons du mécanisme
de comprendre le fonctionnement.
1
ribuant conventionnellement le numéro 0 au bâti ou
et et y
me. 0
! permet une mise en œuvre
p
pelle
éorie des graphes L 10
o.c
n plus fine des différents cas.
est construit en associant à chacun des solides un p
mécaniques un arc matérialisé par un segment de
mérotés en correspondance avec le schéma
L20
0 1
orme de polygones plus ou moins imbriqués. On
–après :
ponct 2
L12
-pr
ou cycle 1
phe qui part d'un sommet et y
s par un sommet. On appelle !
2 Figure 2.24 – Graphe de la liaison fer-
mée
es d'un graphe.
0
ari
ucteur à train simple. Figure 2.23 – Liaison fermée
2
3
3
ons.
bk
2
2 4 p
L10 L12
rott
L23
rott
L34
p
4
0 1 3 4
verte s'il n'existe
on va de solide 1
0
Figure 2.26 – Graphe de la liaison ou-
3a
verte
4
3 4
2
2 4
1
1 0
ww
50
! repères et paramétrage Notes de cours Mécanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
On attribue à chaque solide un repère de référence. Ce dernier doit tenir compte des
points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent être
déterminées avec soin.
2.10. Exercice
Remarque : le portique est bien dans un plan mais l’effort appliqué étant hors du plan y, z nous
om
avons un problème tri dimensionnel à traiter.
o.c
-pr Figure 2.29 – Graphe des liaisons.
D’après ? ? idem
ari
Figure 2.28 – Portique et chargement. D’après ? ?
pas dramatique
Nous allons tracer afin de bien comprendre le système le graphe des liaisons (figure 2.29).
bk
Analyse statique. Nous allons isoler successivement les différents solides. Soit le PFS appliqué à
2. Nous avons décidé de négliger les actions de la gravité sur ce solide de masse faible. Donc on
a:
= {O} (2.54)
Le torseur des actions mécaniques transmissibles de 0 sur 2 est donné par :
( )
X02 Y02 Z02
{T (0 → 2)} = (2.55)
al
0 0 0 A
Le torseur des actions mécaniques transmissibles de 1 sur 2 est donné par :
w.
( )
X12 Y12 Z12
{T (1 → 2)} = (2.56)
0 0 0 B
Nous pouvons écrire l’équation d’équilibre au même point B par exemple. Le seul torseur à ré-
exprimer est celui des actions exercées par 0 sur 2. On utilise la relation de torseur : M(B, 0 →
2) = M(A, 0 → 2) + BA ∧ R(0 → 2). Compte tenu des données on obtient :
ww
( )
X02 Y02 Z02
{T (0 → 2)} = (2.57)
−LZ02 hX02 LX02 B
Le PFS s’écrit donc en projection sur les axes du repère :
om
X02 + X12 = 0 (2.58) − LZ02 − hY02 = 0 (2.61)
Y02 + Y12 = 0 (2.59) hX02 = 0 (2.62)
Z02 + Z12 = 0 (2.60) LX02 = 0 (2.63)
Nous avons au bilan 5 équations indépendantes pour 6 inconnues. On peut choisir des inconnues
principales (une dans ce cas) et écrire que les torseurs mécaniques valent :
o.c
0 − Lh Z02 Z02
( )
{T (0 → 2)} = (2.64)
0 0 0 A
L
( )
0 h Z02 −Z02
-pr
{T (1 → 2)} = (2.65)
0 0 0 B
Pour poursuivre, il faut isoler un autre solide, par exemple le solide 1. Si on fait le bilan des efforts
extérieurs appliqués on a :
( )
F x 0 −Fz
{T (F → 1)} = (2.66)
0 0 0 C
Action de la gravité M g :
3a
( )
0 0 −Mg
{T (M g → 1)} = (2.67)
0 0 0 G
Action de 0 sur 1 en O :
al
( )
X01 Y01 −Z01
{T (0 → 1)} = (2.68)
0 M01 N01 0
w.
Action de 2 sur 1 en B : elles se déduisent par utilisation du théorème des actions mutuelles de
celles des actions de 1 sur 2 (équation 2.69) par :
0 − Lh Z02 Z02
( )
{T (2 → 1)} = (2.69)
0 0 0
ww
Au final on écrit le PFS appliqué à 1. Le problème est de choisir le point où l’on écrit cette égalité
des torseurs. On choisit par simplicité le point O car c’est en ce point que le torseur des actions de
0 sur 1 est le plus complet.
om
( )
Fx 0 −Fz
{T (F → 1)} = (2.70)
−dFz 0 −dF x O
Action de la gravité M g en O :
o.c
( )
0 0 −Mg
{T (M g → 1)} = (2.71)
− LMg
2 0 0 O
-pr
− dFz − + LZ02 = 0 (2.75)
L 2
Y01 − Z02 = 0 (2.73) M01 = 0 (2.76)
h
−Fz − Mg + Z01 + Z02 = 0 (2.74) −dF x + N01 = 0 (2.77)
On peut alors résoudre complètement le système de 6 équations à 6 inconnues. On en déduit :
ari
X01 = −F x (2.78) d Mg
L d Z02 = Fz + (2.81)
Y01 = Mg + Fz (2.79) L 2
2h h M01 = 0 (2.82)
d Mg N01 = dF x
Z01 = Fz (1 − ) + (2.80) (2.83)
L 2
Faire une application numérique en supposant que 10F x = Fz = 1000N et que la masse de la barre
bk
Analyse cinématique. Nous savons que les liaisons sont de type rotule en A et B donc :
3a
Ω x Ωy Ωz
( )
{V(2/0)} = (2.84)
0 0 0 A
Ω x Ωy Ωz
( )
{V(2/0)} = (2.85)
0 0 0 B
w.
Ωx 0 0 Ωx 0 0
( ) ( 0 )
{V(S 1 /S 0 )} = (2.86) {V(S 1 /S 0 )} = (2.87)
Vx 0 0 A V x0 0 0 A0
On peut utiliser la composition de mouvement pour écrire que :
om
A A’
e
o.c
{V(S 1 /S 0 )} + {V(S 0 /S 1 )} = {O)} (2.88)
Ecrivons le premier torseur en A comme celui de cette liaison et le second (ramené en A) comme
celui de la seconde liaison en A0 . Dans ce cas on trouve :
(
Ωx 0 0
Vx 0 0
-pr )
A
−
(
Ω0x 0 0
V x0 0 eΩ x
)
A
=
(
0 0 0
0 0 0
On en déduit que pour retrouver une liaison de type pivot glissant il faut que le terme eΩ x soit nul
)
(2.89)
ari
ce qui impose dont e = 0 ce qui correspond à des paliers parfaitement alignés. Dans ce cas on a
bien le fait que les vitesses de rotation et de translation sont égales.
Dans le cas e , 0 alors la liaison est de type glissière puisque la condition eΩ x = 0 nous impose
dans ce cas Ω x = 0.
bk
0 Y 0 Z0
( ) ( )
0 Y Y
{T (S 1 → S 0 )} = (2.90) {T (S 1 → S 0 )} = (2.91)
0 M N A 0 M 0 N 0 A0
On écrit le PFS appliqué au solide 1.
al
Y0 Z0
( ) ( ) ( )
0 Y Z 0 0 0 0
− = (2.93)
0 M N A
eZ 0 M + LZ N + LY 0
0 0 0
A
0 0 0
On constate que (avec la condition e = 0 qui permet d’avoir la liaison globale pivot glissant) on
ww
aboutit à un système de quatre équations indépendantes avec 8 inconnues statiques. On dit que le
système est hypertatique d’ordre 8 − 4 = 4. Cela signifie que quelque soit le chargement extérieur
imposé à l’arbre 1 il sera toujours impossible sans hypothèse supplémentaire de calculer les ac-
tions de liaisons en A et A0 .
D́ On dit qu’un système est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques est su-
om
périeur au nombre d”équations indépendantes obtenues en isolant les différents solides du système.
Dans le cas d’un nombre d’inconnues statiques égal au nombre d’équations indépendantes le sys-
tème est isostatique.
Question. Comment rendre ce système isostatique ? Si l’on adopte le point de vue statique il nous
o.c
faut supprimer quatre inconnues. On peut le faire en supprimant une des liaisons (mais alors il y a
peut être des problèmes de porte à faux), ou en transformant le système. A compléter.
-pr
(F x = 0) on peut parfois utiliser une construction graphique. En effet pour que le PFS soit vérifié
il faut et il suffit qu’un solide soumis à deux forces soit tel qu’elles correspondent à des vecteurs
opposés, de même support.
Si le solide est soumis à trois forces alors pour satisfaire l’équation de moment et de la résul-
tante elles doivent être concourantes (se couper en un même point) et de somme vectorielle nulle.
ari
Démonstration facile faite en cours.
en liaisons les uns par rapport aux autres, chaque solide i étant en contact avec i − 1 et i + 1.
On considère que le bâti est noté 0. Il y a donc n liaisons entre des solides. On suppose que les
efforts extérieurs sont appliqués au dernier solide de la chaîne (logique pour un bras manipulateur).
3a
Ext
Nous aurons donc 6 équations scalaires pour un nombre Nc d’inconnues cinématiques indépen-
dantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinématique).
om
Remarque. Il est possible que, pour une position donnée du solide n des mouvements internes
soient permis. Il y a alors un degré de mobilité interne qu’il faut souvent éliminer (usure, vibra-
tions).
o.c
et n − 1, n, n − 1 n et n − 2 jusqu’à isoler l’ensemble de n à 1. On peut pour le solide n écrire par
application du PFS :
-pr
{T (Ext → (n, n − 1))} + {T (n − 2 → (n, n − 1))} = {O} (2.96)
Or {T (Ext → (n, n − 1))} est égal à {T (Ext → n)} car il n’y a pas d’autres efforts extérieurs que
ari
celui en bout de chaîne. Donc on en déduit :
Ce système d’équations fournit 6n équations dont le second membre est invariablement le torseur
3a
des efforts extérieurs. La position d’équilibre peut toujours être trouvée et les inconnues de chaque
torseur de liaison également. Le système est toujours isostatique.
Il s’agit d’un cas très courant de mécanismes dont les solides sont en liaisons les uns par rapport
aux autres avec une seule liaison sauf pour le bâti qui est en liaison avec le solide 1 et le solide n.
Il est raisonnable d’introduire des actions extérieures agissant sur 1 (moteur) et sur n (récepteur)
w.
om
Ext
L0 1 Li-2 i-1
0 1
i-1
o.c
Ln 0
Li-1 i
n i
Ln-1 n
Ext
mc = Nc − rc (2.100)
Remarque. On peut aussi avoir une mobilité interne mci telle que mc = mcu +mci avec mcu mobilité
bk
utile.
Analyse statique. On va isoler successivement tous les solides du système et appliquer le PFS à
chaque solide par rapport au solide de référence 0. On obtient :
3a
Pour le solide 1 qui est en contact avec le bâti 0 et l’extérieur (moteur par exemple) :
Pour les solides intermédiaires en contact les uns par rapport aux autres :
w.
Au bilan nous avons 6n équations scalaires pour un nombre d’inconnues statiques noté N s = i N si
P
avec N si les inconnues associées à chaque torseur de liaison. Le rang de ce système est noté r s .
On a nécessairement pour des liaisons parfaites la relation suivante (avec n solides et le bâti 0 ce
om
qui fait n + 1 solides et donc n + 1 liaisons) :
Nc + N s = 6(n + 1) (2.104)
On appelle degré d’hyperstatisme le scalaire h tel que :
h = Ns − rs (2.105)
o.c
Les 6n−r s équations dites non principales du système d’équations correspondent en fait au nombre
de relations cinématiques imposées. C’est donc la mobilité cinématique que l’on retrouve.
mc = 6n − r s (2.106)
Comme il est souvent fastidieux d’écrire toutes les équations de la statique, on peut analyser l’hy-
-pr
perstaticité du système par une simple approche cinématique. En effet en combinant les équations
2.104, 2.100, 2.106 et 2.105 on obtient la formule suivante plus simple d’utilisation :
h = 6 + mc − Nc (2.107)
ari
2.15 Chaînes complexes
Nous n’étudierons pas ce cas dans le cadre de ce cours bien que ce soit un cas très courant. Prière
de se reporter aux ouvrages de référence.
bk
al 3a
w.
ww
o.c
Cinétique
-pr
L’objectif est d’aller vers l’écriture du Principe fondamental de la dynamique pour des systèmes
de solides. Dans un premier temps il nous faut passer par les quantités de mouvement.
Z
p(S /R) = V(M/R) dm (3.1)
∀M∈S
Z
p(S /R) = V(M/R) ρdv (3.2)
∀M∈S
Remarque. La quantité de mouvement étant calculée à partir du vecteur vitesse, elle dépend du
repère par rapport auquel on travaille.
al
Remarques. Le moment cinétique dépend lui aussi du repère par rapport auquel on travaille. Le
point A de calcul de ce moment est un point quelconque, pas nécessairement appartenant au solide
S.
om
Z
σ(B, S /R) = BM ∧ V(M/R) dm
Z∀M∈S
= (BA + AM) ∧ V(M/R) dm
∀M∈S
Z Z
= BA ∧ V(M/R) dm + AM ∧ V(M/R) dm (3.4)
o.c
∀M∈S ∀M∈S
= σ(B, S /R) + BA ∧ p(S /R)
On peut donc en conclure qu’il existe un torseur appelé torseur cinétique de S par rapport à R qui
est noté :
p(S /R) =
R
V(M/R) dm
-pr
∀M∈S
{C(A, S /R)} =
(3.5)
σA (S /R) =
R
∀M∈S
AM ∧ V(M/R) dm
A
Comme pour tous les torseurs son expression varie selon le point où il est calculé. En particulier
on peut décider de le calculer au point G centre de masse du solide S .
ari
3.1.3 Autre expression de ce torseur cinétique
Nous allons utiliser le centre de masse G défini par l’équation 2.7 reprise ci dessous :
bk
Z
MS AG = AM dm ∀A (3.6)
M∈S
Nous allons choisir un point A particulier : l’origine O du repère R. Dérivons les deux membres
de l’égalité :
3a
" # "Z #
d d
MS OG = OM dm (3.7)
dt R dt M∈S R
on peut montrer qu’il est possible de permuter les opérateurs d’intégration et de dérivation.
En conséquence :
w.
Z " #
d
MS V(G/R) = OM dm (3.8)
dt
Z M∈S R
= V(M/R) dm
ww
M∈S
On peut alors au centre de masse du système étudié écrire que le torseur cinétique s’écrit simple-
om
ment :
n o
MS V(G/R)
C(G, S /R) =
(3.10)
R
∀M∈S
GM ∧ V(M/R)dm
G
o.c
Remarque : pour un point matériel, il est évident que le moment cinétique vaut 0.
-pr y1
ari
x1
O
y
G dx1
bk
! P x1
A
x
3a
m V(G/R)
{C(G, S /R)} =
w.
(3.11)
R
∀P∈S
GP ∧ V(G/R)dm
G
l
Or le vecteur position OG vaut 2 x1 ce qui donne :
ww
Pour calculer le moment cinétique, il faut prendre un petit élément de longueur dx1 situé à une
distance x1 de G. L’élément de masse dm vaut ml dx1 ; ml représente la masse linéique de la tige.
On a alors :
om
Z Z l
GP ∧ V(M/R) dm = (x1 − l/2) x1 ∧ lx1 α̇ y dm
∀P∈S 0 1
Z l
lm
= α̇ z (x1 − l/2) x1 dx1 (3.13)
2 0
ml2
= α̇ z
o.c
12
Donc le torseur cinétique au point G se résume à :
2 α̇ y1
ml
{C(G, S /R)} =
(3.14)
ml2
12 α̇ z
-pr
G
ml2
On peut effectuer ce calcul en O et on obtient : 3 α̇ z soit par intégration soit par utilisation de la
relation de moment de torseur.
Justification. La relation caractéristique (de torseur) du torseur cinétique implique que : ∀A, A0 ∈
∆, σA . u = (σA0 + AA0 ∧ p) . u = σA0 u + (AA0 ∧ p) . u. Or on sait que A et A0 appartiennent à
bk
∆ donc le produit mixte est nul. Donc ∀A, A0 ∈ ∆, σA . u = σA0 . u ce qu’il fallait démontrer.
Par définition l’énergie cinétique T d’un système matériel S en mouvement par rapport à R est
donnée par :
T (S /R) = 1
R
2 ∀P∈S V 2 (P/R) dm (3.15)
Exercice : calculez l’énergie cinétique de la barre de la figure 3.1 en rotation par rapport à O.
al
On écrit :
w.
Z
1
T (tige/R) = ∀P ∈ T ige V 2 (P/R) dm
2
1 l
Z
m
= (uα̇ x1 )2 ( ) du (3.16)
2 0 l
2
ml 2
ww
= α̇
6
2
Remarque : le terme ml3 dans cette énergie cinétique correspond au moment d’inertie de la tige par
rapport à un axe (O, z). Cela généralise en fait la notion de masse utilisée pour calculer l’énergie
cinétique d’un système en translation à un système en rotation.
om
D́ Soit un système matériel S . Son moment d’inertie par rapport à un plan P est donné
par :
IP =
R
M∈S
HM 2 dm (3.17)
o.c
Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur le plan P. Donc
HM représente la distance entre le point M et le plan P. Lorsque l’on effectue l’intégration, pour
M donné le point H l’est aussi mais comme M varie lors de l’intégration, H varie aussi.
Soit un repère (O, u, v) dans le plan P et w un vecteur unitaire normal au plan. On a grâce à
Pythagore : HM 2 = OM 2 − OH 2 car H est la projection orthogonale de M sur P. Soit OM =
u u + v v + w w. On a donc OM 2 = u2 + v2 + w2 et OH 2 = u2 + v2 . Donc HM 2 = w2 = (OA. w)2 .
-pr
Donc le moment d’inertie vaut en coordonnées cartésiennes :
I∆ =
R
M∈S
HM 2 dm (3.19)
Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur la droite ∆. Donc
HM représente la distance entre le point M et la droite.
3a
H
al
M
w.
"
u
ww
Soit un repère (O, u, v) dans un plan P perpendiculaire à la droite ∆ par rapport à laquelle on
om
veut trouver le moment d’inertie. Le vecteur w est un vecteur normal au plan dont suivant ∆. On
a toujours grâce à Pythagore : HM 2 = OM 2 − OH 2 . Soit OM = u u + v v + w w. On a donc
OM 2 = u2 + v2 + w2 et OH 2 = w2 . Donc HM 2 = u2 + v2 = (OM ∧ w)2 . Donc le moment d’inertie
vaut en coordonnées cartésiennes :
o.c
Remarque. On constate que : IOx = I xOz + I xOy . On peut voir l’axe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz.
T́̀ Le moment d’inertie d’un système par rapport à un axe est égal à la somme des
moments d’inertie par rapport à deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
-pr
D́ Soit u un vecteur directeur de l’axe ∆ = Ox. On choisit un vecteur unitaire
v sur l’un des plans (u . v = 0) et de même w sur l’autre plan tel que (u, v, w) forme un trièdre
direct. Soit O sur la droite ∆. On en déduit que IOx = I xOz + I xOy .
γ αy − βx
z
Donc MH 2 = (βz − γy)2 + (γx − αz)2 + (αy − βx)2 ce qui peut s’écrire :
om
I∆ = α2 IO, x + β2 IO, y + γ2 IO, z − 2βγIO, y;O z − 2γαIO, z;O x − 2γαIO, x;O y (3.23)
On note souvent :
o.c
B = IO, y = M∈S (z2 + x2 ) dm E = IO, z, x = M∈S zx dm
R R
(3.24)
C = IO, z = M∈S (x2 + y2 ) dm F = IO, x, y = M∈S xy dm
R R
D’où :
3.5
3.5.1
Opérateur d’inertie
Définition
-pr
Nous venons de calculer le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque passant
ari
par un point O quelconque. On a :
Z Z
I∆(O, u) = (OM ∧ u) dm =
2
(OM ∧ u) .(OM ∧ u) dm (3.26)
M∈S M∈S
Soit OM ∧ u = w. On peut alors faire une permutation circulaire du produit mixte (w, OM, u).
bk
Z
I∆(O, u) = u.(OM ∧ w) ∧ OM dm (3.27)
M∈S
Z
I∆(O, u) = u ((OM ∧ u) ∧ OM)dm = u. v (3.28)
M∈S
Avec : v = M∈S ((OM ∧ u) ∧ OM) dm. On peut aisément se convaincre que l’application qui à u
R
associe le vecteur v est linéaire. Elle peut dans une base donnée se représenter par une matrice :
u → v = (J0 )B (u). Cette matrice J est la matrice d’inertie de S par rapport au point O dans la base
al
B.
D́ Le moment d’inertie d’un système par rapport à un axe ∆ de vecteur unitaire u est
donc donné par :
w.
Nous savons formuler le problème. Quels sont les éléments de cette matrice pour une base don-
née ? Soit (O, x, y, z) un repère tel que O ∈ ∆(u,O) . On suppose que les composantes de u sont
(α, β, γ). Soit un point M(x, y, z) du système.
om
0 −z y α
OM ∧ u = z 0 −x β (3.30)
γ
−y x 0
o.c
0 −z y 0 −z y α
2
−z − y2
xy xz
OM ∧(OM ∧ u) = z 0 −x z 0 −x β = −xy −x2 − z2 yz
γ 2 2
−y x 0
−y x 0
xz yz −x − y
(3.31)
Donc en intégrant sur le système on trouve :
-pr
(z R + y2 )dm R − xydm
R 2 R R
− R xzdm α
Z
(JO )(x, y, z) (u) = − OM ∧(OM ∧ u)dm = − R xydm (x2R + z2 )dm R − yzdm β
M∈S
(x2 + y2 )dm γ
− xzdm − yzdm
(3.32)
Comme l’intégration sur le système est indépendante du vecteur u on en déduit que la matrice se
ari
résume à
IOx I xy −I xz
(JO )(x, y, z) = −I xy IOy −Iyz (3.33)
−I xz −Iyz IOz
bk
IN =
R
M∈S
N M 2 dm (3.34)
Dans cette expression le point N correspond à la projection de M sur le point N ce qui montre qu’en
fait on a le même type de définition que pour le moment d’inertie par rapport à un axe ou à un plan.
al
IO = (x2 + y2 + z2 ) dm
R
(3.35)
w.
Remarque. On constate que : IO = I xOz + I xOy + IyOz = 12 (IOx + IOy + IOz ) . On peut voir l’axe
Ox comme intersection des deux plans xOy et xOz.
T́̀ Le moment d’inertie d’un système par rapport à un axe est égal à la somme des
ww
moments d’inertie par rapport à deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
D́ Soit u un vecteur directeur de l’axe ∆ = Ox. On choisit un vecteur unitaire
v sur l’un des plans (u . v = 0) et de même w sur l’autre plan tel que (u, v, w) forme un trièdre
direct. Soit O sur la droite ∆. On en déduit que IOx = I xOz + I xOy .
Exemple. Calcul du moment d’inertie d’une sphère creuse homogène de masse m, de rayon R par
om
rapport à un axe passant par son centre de masse.
Le centre de masse G appartient aux éléments de symétrie de la sphère. C’est donc le centre de
celle-ci. La sphère étant creuse on va supposer que dm = m/Ads avec A l’aire de la surface de la
sphère. On a donc une intégrale de surface à calculer. Compte tenu des symétries du problème, on
utilise des coordonnées sphériques r, θ, φ pour repérer la position d’un point sur la sphère. L’angle
o.c
θ correspond à la longitude et φ à la latitude en repérage terrestre. L’élément de surface est donc
rdθ r sin θdφ.
A terminer.
-pr
Comme le moment d’inertie d’un solide est homogène à une masse multipliée par le carré d’une
longueur, on peut pour les différents moments d’inertie concentrer la masse à une distance ρ de
l’élément par rapport auquel on calcule ce moment (point, axe plan) et écrire qu’il est égal à mρ2
avec m la masse du système étudié. La quantité ρ est appelée rayon de giration du solide.
ari
3.8 Théorème d’Huyghens
Christian Huyghens était un scientifique hollandais (1629, 1695) né à La Haye et qui s’est intéressé
aux chocs entre solides durs ou mous (à la suite de Descartes), à l’attraction entre corps et au
mouvement des planètes (à la suite de Newton) et qui a rédigé des notes sur l’harmonie. Il a dû
bk
s’intéresser au problème d’inertie car il a montré que Saturne devait tourner sur elle-même (à
vérifier).
T́̀ Soit un système S de masse m de centre d’inertie G. Soit I∆ . Considérons un axe ∆G
parallèle à ∆ et passant par G. Soit d la distance entre ces deux axes.
3a
I∆ = d2 m + 2 HH 0 H 0 M dm + I∆G . Il nous
R faut donc Rmontrer que le deuxième terme de droite est
nul. Soit HM = HG + GM. Donc HH H M dm = HH . H G dm + HH . GM dm. Or nous
R
0 0 0 0 0
savons que ∀M, les points H et H 0 sont dans un plan perpendiculaire aux deux droites ∆ et ∆G .
Donc le premier terme est nul car HH 0 . H 0G = 0. Le terme HH 0 . GM dm est nul par définition
R
Remarques. Sachant calculer le moment d’inertie par un axe passant par G, on saura le faire pour
un axe quelconque parallèle.
On constate que le moment d’inertie par rapport à un axe est minimal si cet axe passe par le centre
d’inertie.
om
! !G
o.c
d H’
H
-pr
G
Soit O0 une nouvelle origine du repère R0 de coordonnées (a, b, c) dans le repère initial R. Le point
M a comme nouvelles coordonnées (x0 , y0 , z0 ) dans le repère R0 . On a donc des relations du type
x0 = x − a.
à:
T́̀
IOx = IGx + M(b2 + c2 )
al
LesR termes tels que I xy se transforment en (x0 +a)(y0 +b) dm = x0 y0 dm+b x 0 dm+a y0 dm+
R R R R
ab dm. Supposons toujours que le point O0 coïncide avec le centre de masse G(xG , yG , zG ). Donc
on aboutit à :
ww
I xy = I x0 z0 + MxG yG
Iyz = Iyz0 + MyG zG (3.38)
Izx = Iz0 x0 + MxG zG
om
2 + z2 ) −MxG yG −MxG zG
M(yG G
2 + x2 )
(JO )(x, y, z) = (JG )(x0 , y0 , z0 ) + −MxG yG M(zG −MyG zG (3.39)
G
−MxG zG −MyG zG 2 + y2 )
M(xG G
o.c
3.10 Axes principaux d’inertie
La matrice d’inertie caractéristique du système est symétrique, réelle. On a donc dans ce cas 3
valeurs propres réelles et trois directions associées appelées axes principaux d’inertie. Ces di-
rections correspondent à des directions de symétrie du système (symétrie au sens des moments
-pr
d’inertie). Dans la pratique, les solides étudiés ont souvent des symétries qu’il faut utiliser.
T́̀ Si le système possède un plan de symétrie matérielle alors tout axe perpendiculaire
à ce plan est axe principal d’inertie.
D́ Soit
R un repère (O, x, y) du plan P et l’axe O, z perpendiculaire. On peut toujours
ari
calculer xzdm et yzdm en choisissant un élément dm symétrique par rapport au plan P, z M =
R
−z0M avec xm = xm 0 et y
M = y M , M et M étant les points symétriques de S par rapport à P de
0 0
masse respectives dm et dm = dm. Donc xz devient une fonction impaire dont l’intégrale sur S est
0
nulle (tout comme yz). En conséquence I xy = Iyz = 0. On en déduit que l’axe O, z est axe principal
d’inertie (valeur propre).
bk
T́̀ Si le système possède un axe de symétrie matérielle alors cet axe est un axe principal
d’inertie.
R R
D́ Soit l’axe O, z axe de symétrie. On peut toujours calculer xzdm et yzdm en
3a
Remarque. Ayant deux axes principaux d’inertie, le troisième est celui qui permet d’avoir un tri-
èdre orthogonal.
de masse, alors tout trièdre orthogonal incluant cet axe de révolution est principal d’inertie. Le
système est dit cylindrique et sa matrice d’inertie est de la forme :
I 0 0
(JO )(x, y, z) = 0 I 0 (3.40)
ww
0 0 I0
D́ Si O, z est axe de symétrie, tout plan contenant O, z est plan de symétrie. Toute
droite perpendiculaire à O, z est axe principal d’inertie.
om
I 0 0
(JO ) = 0 I 0 (3.41)
0 0 I
o.c
Nous savons que le moment cinétique est par définition :
Z
σ(A, S /R) = AM ∧ V(M/R) dm (3.42)
∀M∈S
Si nous supposons le point A comme étant lié au solide S alors le champ des vitesses dans le solide
-pr
permet d’écrire :
Z
σ(A, S /R) = AM ∧ V(A ∈ S /R) + MA ∧ Ω(S /R) dm (3.43)
∀M∈S
Le premier terme peut se transformer car V(A) ne dépend pas de l’intégration et avec la définition
bk
Dans ce cas on sait que le vecteur rotation est très simple : θ̇ z par exemple pour un mouvement
plan dans le plan (O, x, y). Soit R le repère de référence et R0 = (O0 , x1 , y1 , z) attaché au solide S .
On a donc pour un tel mouvement de rotation au point O0 :
al
Z
σ(O , S /R) = MS O G ∧ V(O ∈ S /R)+
0 0 0
(x1 x1 +y1 y +z z) ∧ θ̇ z ∧ (x1 x1 + y1 y + z z) dm
∀M∈S 1 1
(3.46)
Ce qui donne après calculs :
w.
Z Z Z
σ(O , S /R) = MS O G ∧ V(O ∈ S /R)−θ̇ x1
0 0 0
x1 z dm−θ̇ y y1 z dm+θ̇ z (x12 +y21 ) dm
∀M∈S ∀M∈S ∀M∈S
(3.47)
ww
E1 =
R
R∀M∈S x1 z dm
D1 = R ∀M∈S y1 z dm (3.48)
C = ∀M∈S (x12 + y21 ) dm
om
σ(O0 , S /R) = MS O0G ∧ V(O0 ∈ S /R) − θ̇E1 x1 − θ̇D1 y + θ̇C z (3.49)
1
o.c
σ(O0 , S /R) = −θ̇E1 x1 − θ̇D1 y + θ̇C z (3.50)
1
Si de plus le plan (O, x, y) est plan de symétrie alors l’expression se simplifie encore :
-pr
σ(O0 , S /R) = θ̇I(A, z) z (3.51)
Z
σ(A, S /R) = MS AG ∧ V(A ∈ S /R) + AM ∧ Ω(S /R) ∧ AM dm
(3.53)
3a
∀M∈S
Remarque : la notation JA,S ( Ω(S /R)) un peu lourde doit faire comprendre que le résultat de l’opé-
ration J (représenté par sa matrice) appliqué au vecteur Ω est un vecteur.
Dans les deux cas particuliers d’un point A fixe dans R ou de A pris en G on a :
w.
om
On a vu que l’énergie cinétique T d’un solide S dans son mouvement par rapport à un repère R est
donnée par :
Z
1
T (S /R) = V 2 (M/R) dm (3.57)
2 ∀M∈S
Or nous pouvons écrire en supposant que le point A appartient au au solide S : V(M ∈ S /R) =
o.c
V(A ∈ S /R) + MA ∧ Ω(S /R). Donc on a finalement comme expression de 2T :
Z
2T (S /R) = (V(A ∈ S /R) + MA ∧ Ω(S /R)) . V(M/R) dm (3.58)
Z∀M∈S Z
2T (S /R) = V(A ∈ S /R) . V(M/R) dm + (MA ∧ Ω(S /R)) . V(M/R)) dm
-pr
∀M∈S ∀M∈S
Z
2T (S /R) = V(A ∈ S /R) V(M/R) dm + MA ∧ Ω(S /R)) . V(M/R) dm
Z∀M∈S Z
2T (S /R) = V(A ∈ S /R) V(M/R) dm + Ω(S /R) AM ∧ V(M/R) dm
∀M∈S
ari
On reconnaît dans cette dernière expression les éléments de réduction du torseur cinématique et
du torseur cinétique.
T́̀ L’énergie cinétique d’un solide est le comoment du torseur cinématique et du torseur
cinétique (pris au même point).
Nous allons évidemment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul au centre de
3a
masse.
1. Cas d’un point A fixe dans le repère R.
o.c
Dynamique
-pr
4.1 Torseur dynamique
4.1.1 Définition
On définit le torseur dynamique d’un système matériel en mouvement par rapport à un repère R
par :
ari
Γ(M/R) dm
R
∀M∈S
{D(A, S /R)} =
(4.1)
δA (S /R) = AM ∧ Γ(M/R) dm
R
∀M∈S A
bk
∀M∈S
Si on dérive chaque membre de cette égalité par rapport au temps dans le repère R alors en utilisant
la propriété issue de la conservation de la masse (équation 3.8) on obtient :
Z
mΓV(G/R) = Γ(M/R) dm (4.3)
al
∀M∈S
On peut donc écrire que le torseur dynamique :
R m Γ(G/R)
( )
{D(A, S /R)} =
w.
(4.4)
δA (S /R) = ∀M∈S AM ∧ Γ(M/R) dm A
On constate que ces deux torseurs sont construits de la même manière avec dans l’un les vitesses et
dans le second les accélérations. Il est logique de voir si il n’existe pas des relations de dérivation
entre les deux. nous allons le faire pour les moments car pour les résultantes le travail est déjà
effectué.
om
Z
σA (S /R) = AM ∧ V(M/R) dm (4.5)
∀M∈S
Dérivons chaque membre de l’égalité par rapport au temps dans le repère R en utilisant la conser-
vation de la masse.
o.c
Z
d h i d h i
σA (S /R) = AM ∧ V(M/R) dm (4.6)
dt R
∀M∈S dt R
d h i d d h i
AM ∧ V(M/R) = AM R ∧ V(M/R) + AM ∧
V(M/R) (4.7)
dt R dt dt R
-pr
Mais on peut écrire que :
d d h i
AM R = AO + OM = V(M/R) − V(A/R)
(4.8)
dt dt R
Donc
ari
d h i
AM ∧ V(M/R) = − V(A/R) ∧ V(M/R) + AM ∧ Γ(M/R) (4.9)
dt R
Z Z
d h i
σA (S /R) = − V(A/R) ∧ V(M/R) dm + AM ∧ Γ(M/R) dm (4.10)
dt R
∀M∈S ∀M∈S
Comme le point A est un point quelconque on peut sortir le terme V(A/R) de l’intégrale et en
utilisant la relation 3.8 on a :
3a
Z
d h i
σA (S /R) = −m V(A/R) ∧ V(G/R) + AM ∧ Γ(M/R) dm (4.11)
dt R
∀M∈S
On reconnaît dans le second membre le moment dynamique. Donc la relation cherchée est :
al
h i
AM ∧ Γ(M/R) dm = δA (S /R) = σA (S /R) + m V(A/R) ∧ V(G/R)
R d
∀M∈S dt (4.12)
R
Remarques. On peut choisir comme point A un point fixe dans le repère r ou le centre de masse
G du solide.
w.
d h i
δA (S /R) = σA (S /R) (4.13)
dt R
ww
d h i
δG (S /R) = σG (S /R) (4.14)
dt R
Or dans ces deux cas nous avons une expression du moment cinétique en fonction de l’opérateur
om
d’inertie (relations 3.55 et 3.56). Donc on peut écrire :
d
δG (S /R) = JG,S (Ω(S /R)) (4.15)
dt R
Si A est un point fixe dans le repère R :
d
o.c
δA (S /R) = JA,S (Ω(S /R)) (4.16)
dt R
-pr
il existe des référentiels privilégiés dits galiléens dans lesquels le mouvement d’un point matériel
isolé est rectiligne uniforme ; ceci constitue le principe d’inertie.
Galilée : Tout corps persévère dans l’état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans
lequel il se trouve à moins que quelque force n’agisse sur lui et ne le contraigne à changer d’état.
ari
Pour le monde grec au contraire le mouvement devait s’arrêter dès que cessaient la cause qui lui
avait donné naissance.
Un système est dit isolé si ses interactions avec l’extérieur sont nulles. Comme les interactions
bk
décroissent avec la distance, il suffit de considérer ce système comme situé à une suffisamment
grande distance de tout autre système (pour pouvoir négliger ces interactions).
4.3.1 Énoncé
3a
Nous rappelons que nous nous intéressons à des systèmes n’échangeant pas de matière avec l’ex-
térieur ; ce sont des systèmes dits fermés.
Il existe au moins un repère Rg appelé repère galiléen et au moins une chronologie galiléenne tels
que que pour tout sous ensemble matériel e d’un ensemble E le torseur dynamique des actions
al
extérieures à e est égal au torseur dynamique de e par rapport au repère R et ceci à tout instant t.
Remarques. La notion de repère et de chronologie galiléens sont des notions locales en temps et
en espace : le repère terrestre est galiléen pour des expériences limitées dans le temps (par rapport
à la rotation de la terre) et se déroulant sur de faibles dimensions (par rapport au diamètre de la
terre). Il est hors de question de vouloir prédire des mouvements de marée ou lancer un fusée avec
ww
ce repère.
Autre énoncé. On peut aussi trouver un énoncé équivalent qui précise qu’il existe au moins un
om
référentiel galiléen Rg tel qu’en tout point fixe O de ce référentiel le mouvement de ce système
matériel E satisfait à :
o.c
hn oi
d
dt C(O, S /Rg ) = {T (e → e)} (4.18)
Rg
Nous avons, dans le cas de la statique montré que le torseur des actions exercées par E2 sur E1 est
opposé à celui des actions exercées par E1 sur E2 . Montrons le dans le cas de la dynamique.
ww
T́̀ Le torseur des actions extérieures exercées par un système fermé E1 sur un autre
système fermé E2 est l’opposé de celui exercé par E2 sur E1 .
om
D́ On procède de la même manière que pour la statique. On note R le repère
galiléen.
Pour E1 :
o.c
Or ce qui constitue l’extérieur à E1 est l’extérieur à E plus E2 . donc :
-pr
{T (E → E2 )} + {T (E1 → E2 )} = {D(E2 /R)}
On ajoute les équations 4.23 et 4.24. Comme E1 et E2 forment le système fermé E on obtient :
(4.24)
ari
{T (E → E1 )} + {T (E2 → E1 )} + {T (E → E2 )} + {T (E1 → E2 )} = {D(E/R)} (4.25)
Or je peux aussi appliquer le PFD au système E ce qui me permet d’en conclure que :
de solides par rapport à d’autres solides), il est parfois plus avantageux de se placer dans un repère
non galiléen.
Soit R un repère quelconque et Rg un repère galiléen. Le système PFD appliqé à un système fermé
w.
Γ(M/Rg ) dm
R
∀M∈S
{D(A, S /Rg )} =
(4.29)
AM ∧ Γ(M/Rg ) dm
R
∀M∈S A
om
Γ(M, S /Rg ) = Γ(M, S /R) + Γ(M, R/Rg ) + 2 Ω(R/Rg ) ∧ V(M, S /R1 ) (4.30)
On peut donc fabriquer les torseurs dynamiques d’entraînement ie et de Coriolis ic à partir des
accélérations d’entraînement et de Coriolis pour écrire :
o.c
(4.31)
avec :
Γ(M/R) dm
R
− ∀M∈S
{Die (A, S /R)} =
(4.32)
AM ∧ Γ(M/R) dm
R
− ∀M∈S
A
-pr
R
− ∀M∈S
2Ω(R/Rg ) ∧ V(M/R) dm
{Dic (A, S /R)} =
(4.33)
AM ∧ 2 Ω(R/Rg ) ∧ V(M/R) dm
R
− ∀M∈S
A
On peut donc appliquer le PFD en repère non galiléen mais il ne faut oublier d’ajouter au torseur
ari
des efforts extérieurs ceux qui proviennent de l’accélération d’entraînement et de Coriolis. Atten-
tion, il faut bien comprendre que les « efforts » d’entraînement de Coriolis n’existent pas. Ce n’est
qu’un point de vue cinématique. si on se place dans le référentiel galiléen on a une vision globale
et si on se place dans un référentiel non galiléen alors il faut nécessairement pour compenser ce
changement de référentiel et conserver les bonnes équations ajouter les deux torseurs mentionnés.
bk
Parmi les « idioties » souvent lues dans les ouvrages de mécanique on y trouve Coriolis
comme responsable de la vidange dans un sens ou dans l’autre des lavabos selon l’hémisphère.
Faites un calcul d’ordre de grandeur et vous constaterez que cet effet est de l’ordre de 10−5 de la
gravité terrestre. En conséquence pour le mettre en évidence il faut des expériences de laboratoire
3a
Dans de nombreux cas de machines tournantes, il est important pour réduire les vibrations d’équi-
librer les solides, c’est à dire de rendre indépendantes du mouvement les actions de contact. Nous
voir ce que cela impose comme répartition des masses.
ww
Nous nous intéressons à des solides en rotation autour d’un axe fixe ∆ confondu avec O, z dans un
repère R d’origine O. Cette rotation est obtenue grâce à une liaison pivot parfaite d’axe O, z. Le
solide S possède un centre de masse G de coordonnées a, b dans le repère R. L’angle θ permet de
repérer la position angulaire du solide S .
om
yg
y
θ x
O
yg
o.c
Figure 4.1 – Équilibrage d’un solide en rotation
-pr
Nous allons pour ce solide S écrire les équations de mouvement. Il faut donc calculer le torseur
cinétique puis le torseur dynamique.
plus simple est donc d’exprimer l’opérateur d’inertie dans le repère R car ainsi on caractérise
le solide (et non pas le solide et son mouvement) et on obtient des constantes géométriques.
On a Ω(S /Rg ) = θ̇ z.
3a
des actions de liaison exercées par le bâti B sur le solide est de la forme (on note R la résultante et
M en O (le terme N - qui n’est pas une inconnue indépendante - est nul si on se trouve au point A
mais le transport du torseur en O conduit à un torseur complet :
w.
( )
X Y Z
{T (B → S )} = (4.36)
L M N O
On suppose que les autres actions extérieures exercées sur le solide S sont celle de la gravité noté
ww
M g et celle exercée par un moteur entraînant ce solide. On réduit cette action à un couple moteur
noté C z.
Théorème de la résultante dynamique On écrit :
m Γ(G, Rg ) = R + M g (4.37)
On en déduit les trois équations scalaires par projection sur les axes du repère R.
om
X = −amθ̇2
Y = −amθ̈
Z − mg = 0
o.c
Théorème du moment dynamique On écrit :
d h i d
σ(O, S /Rg ) = JO,S ( Ω(S /Rg )) = M + C z + M(O, m g) (4.38)
dt Rg dt Rg
-pr
Comme on a déjà calculé le moment cinétique, il suffit de le dériver par rapport au temps.
On retrouve l’intérêt d’avoir fait apparaître les moments d’inertie du solide dans le repère R
(termes constants).
Le bilan de ces six équations scalaires est que les inconnues sont les cinq inconnues du torseur
3a
Si nous souhaitons réaliser un équilibrage statique, c’est que nous allons considérer des mouve-
ments avec une accélération nulle (ou très faible). Nous voulons que dans ce cas les actions de
w.
liaison ne dépendent pas du mouvement (ou de la position du solide). Nous pouvons le tester dans
la pratique en faisant tourner lentement le solide et en mesurant l’intensité des actions de liaison
dans différentes positions.
Les équations de la résultante 4.38 nous donnent R = −M g ce qui correspond bien à un vecteur
ww
constant.
Les équations de moment 4.40 nous imposent pour être satisfaites que le moment des actions de la
gravité soit nul donc le point G doit être situé sur l’axe. De cette manière le vecteur M des actions
de liaison est constant : il est tel que M = −C z.
om
Nous allons considérer que le solide S est équilibré statiquement. Donc le centre de masse est
situé sur l’axe de rotation. Le torseur des efforts extérieurs se résume donc à un couple. Nous
allons examiné dans quelles conditions le solide est équilibré dynamiquement c’est à dire que les
actions de liaisons seront indépendantes du mouvement. Les équations de la résultantes ne nous
amènent aucune information puisuqe a = 0. Les équations de moment 4.40 nous imposent que les
moments d’inertie I xz et Iyz doivent être nuls ce qui signifie que l’axe de rotation doit être un des
o.c
axes principaux d’inertie du système.
On retiendra donc que l’équilibrage dynamique est donné par la condition G sur l’axe de rotation
(équilibrage statique) et axe de rotation confondu avec un axe principal d’inertie du solide (ce qui
ne signifie pas forcément axe de symétrie matérielle).
-pr
ari
bk
al 3a
w.
ww
om
o.c
-pr
ari
bk
al 3a
w.
ww
o.c
Théorèmes énergétiques
-pr
5.1 Définitions générales
D́ La puissance instantanée P(t) du système de forces de résultante F associée à la
densité f s’exerçant sur un système E (actions de contact d’un solide sur E, action de la gravité
sur E) est donnée par :
ari
P(E → E/R)(t) = f . V(M ∈ E/R) dm
R
M∈E
(5.1)
Remarque : cette quantité dépend du référentiel utilisé car il y a le vecteur vitesse qui intervient.
Unité : dans le système SI (Système International), l’unité est le Watt (W). 1W = 1kg m2 s−3 .
bk
T́̀ La puissance des forces de pesanteur exercée sur un système quelconque est :
D́ On sait que (avec les notations utilisées dans le paragraphe consacré à
l’accélération de Coriolis) : f = − γ = −2 Ω(R1 /R) ∧ V(M ∈ E/R). Donc la puissance
C R C
PC = E f . V(M ∈ E/R) dm = − E 2 Ω(R1 /R) ∧ V(M ∈ E/R) . V(M ∈ E/R) dm. Le produit
R
C
w.
Ω(S /R)
( )
{V(S /R)} = (5.3)
V(A ∈ S , R) A
om
Z Z
P(S /R) = f (M). V(M ∈ S /R) dm = f (M). V(A/R) + Ω(S /R) ∧ AM dm (5.4)
S S
On peut transformer cette intégrale en remarquant que les vecteurs V(A/R) et Ω(S /R) ne dépendent
pas de l’intégrale.
Z Z
P(S /R) = V(A/R) f (M) dm + Ω(S /R) . AM ∧ f (M) dm (5.5)
o.c
S S
On a donc en notant R et M les résultantes et moment des actions exercée par l’extérieur sur le
solide S :
-pr
niques.
T́̀ Nous venons de démontrer que la puissance des actions mécaniques exercées sur un
solide indéformable en mouvement par rapport à un repère R est le comoment du torseur cinéma-
tique et du torseur des actions mécaniques.
Dans ce cas particulier nous nous intéressons à deux solides S 1 et S 2 en mouvement l’un par
rapport à l’autre (et par rapport à un repère R) et soumis à des actions mécaniques caractérisées
par un des torseurs de liaisons déjà vu. Compte tenu de la définition de la puissance des actions
mécaniques nous pouvons écrire pour le solide S 1 que :
3a
T́̀ Nous venons de montrer que la somme de la puissance des actions développées par
S 2 sur S 1 et de S 1 sur S 2 qui définit la puissance des actions entre ces deux solides est indépen-
dante du repère choisi pour la calculer et vaut :
om
Une liaison entre deux solides est parfaite si la puissance des actions de liaison est nulle. Cela
impose donc soit que la liaison soit ponctuelle est qu’il n’y n’ait pas de glissement (exactement
comme le fait que tout fluide au repos est un fluide parfait ; pas très intéressant) soit que les
torseurs cinématique et des actions mécaniques soient systématiquement de la forme donnée dans
le paragraphe consacré aux liaisons.
o.c
5.4 Travail
On obtient le travail élémentaire à partir de la puissance P(t) multipliée par la durée élémentaire dt.
On note δW = P(t)dt. Le travail s’obtient par intégration par rapport au temps. il dépend a priori
du référentiel dans lequel on le calcule ainsi que de la trajectoire de tous les points du système.
-pr
Unité : dans le système SI c’est le Joule (J). 1J = 1kg m2 s−2 .
D́ La densité massique d’énergie potentielle notée e(M, t) est telle que :
bk
Remarques
1. L’opérateur grad e correspond au vecteur formé en coordonnées cartésiennes par les déri-
3a
∂e ∂e ∂e
vées partielles par rapport aux trois coordonnées x, y, z soit : ∂x ∂y ∂z .
2. Le signe négatif est affaire de convention.
3. Dans le cas général aussi bien f que e dépendent du temps. Dans le cas contraire on a affaire
à un champ de forces stationnaires.
al
Dans ce dernier cas on peut calculer le travail élémentaire δW associé aux forces f .
Z ! Z !
δW = f (M) . V(M) dm dt = − grad e . V(M) dm dt (5.15)
w.
M
sous réserve de pouvoir permuter les opérateurs intégrale et dt (conservation de la masse) on a
alors :
Z Z Z
δW = − grad e(M) . V(M)dt dm = − grad e(M) . d l dm = − de(M) dm
ww
(5.16)
On peut l’écrire :
om
δW = − (E((t + dt) − E(t)) = −dE (5.18)
Attention : ce n’est pas parce que la position du point M dépend du temps que E dépend expli-
o.c
citement du temps. En fait E ne dépend pas explicitement du temps. Elle reste dépendante de la
position moyenne du système c’est à dire de la position de son centre de masse.
Propriété. On note δW pour signifier que dans le cas général il n’existe pas d’énergie potentielle.
Dans le cas contraire, si il existe une énergie potentielle, alors δW est une différentielle totale de la
fonction −E et W ne dépend pas des détails du mouvement mais seulement du système entre les
-pr
instants initiaux et finaux. Si cette énergie potentielle vérifie la relation F = − gradE alors on dit
que la résultante des forces dérive d’une énergie potentielle.
Z
P(g → /R) = g . V(M ∈ S /R) dm (5.19)
M
En utilisant la définition du centre de masse et le fait que la pesanteur est constante pour l’intégra-
3a
tion :
d
P(g → /R) = −mg z . (OG)R (5.21)
dt
w.
d d
P(g → /R) = −mg (OG . z)R = −mg (zG ) (5.22)
dt dt
ww
On appelle mgzG l’énergie potentielle de pesanteur définie à une constante près supposée nulle
dans ce cas. On a :
om
5.5.3.1 Système en translation
Dans le cas d’un système en translation quelconque (ni rectiligne ni uniforme) on a un vecteur ro-
tation Ω(S /R) nul. On choisit R comme référentiel absolu (d’origine O) et R0 associé à S comme
référentiel relatif (d’origine O). On sait que les efforts qui correspondent à l’accélération d’entraî-
nement sont donnés par : F e = −m Γ(O0 ∈ R0 /R).
o.c
La densité massique f est :
e
-pr
On peut l’interpréter de deux manières :
Dans les écritures précédentes on voit que le terme − Γ(O0 ) joue le même rôle que g dans l’exemple
ari
de la pesanteur. On a donc :
f = −ωe HM (5.26)
e
avec H projection orthogonale de M sur l’axe de rotation (car ωe ∧ O0 H = 0).
w.
Donc on a :
Z ! Z !
δW = − ωe HM . V(M/R) dm dt = −ω2e HM . V(M/R)dt dm. (5.27)
ww
M M
On a le point H sur l’axe ∆ et un mouvement de rotation autour de ∆ (pas de translation telle que
V(H/R) , 0. Donc :
d
V(M/R) = V(M/R) − V(H/R) = (HM)R (5.28)
dt
om
ω2 ω2e
Z Z ! !
δWe (S /R) = −ω2e HM .d HM dm = d − e HM dm = d − I∆
2
(5.29)
M 2 M 2
1
Ee (S /R) = − I∆ ω2e + constante (5.30)
2
o.c
5.6 Théorème de l’énergie cinétique
Ce théorème est la vision énergétique du principe fondamental de la dynamique.
-pr
Nous rappelons que le PFD appliqué à un solide S de masse m dans son mouvement par rapport à
n o n o
D(A, S /Rg ) = T (S → S ∀A
A
(5.31)
ari
Nous pouvons multiplier (co moment) chaque membre de l’égalité par le torseur cinématique de
S par rapport à Rg .
n o n o n o n o
V(A, S /Rg ) . D(A, S /Rg ) = V(A, S /Rg ) . T (S → S (5.32)
A
bk
Le membre de droite représente la puissance galiliéenne des actions mécaniques extérieures exer-
cées sur le solide S . On la note : P(S → S /Rg ).
Nous allons regarder ce que représente le terme de gauche. Pour cela on écrit :
Γ(M ∈ S /R) dm
R
Ω(S /Rg )
3a
∀M∈S
G=
(5.33)
R
AM ∧ Γ(M ∈ S /R) dm
V(A ∈ S /R )
∀M∈S
A g A
Z ! Z !
G = V(A ∈ S /Rg ) . Γ(M ∈ S /R) dm + Ω(S /Rg ) . AM ∧ Γ(M ∈ S /R) dm
∀M∈S ∀M∈S
(5.34)
w.
Comme V(A) et Ω(S /R) ne dépendent pas de l’intégration, on peut les mettre dans le signe inté-
gral :
Z Z
G= V(A ∈ S /Rg ) . Γ(M ∈ S /Rg ) dm + Ω(S /Rg ) . AM ∧ Γ(M ∈ S /Rg ) dm (5.35)
ww
∀M∈S ∀M∈S
Mais on a l’égalité :
om
Z
G= V(M ∈ S /Rg ) + AM ∧ Ω(S /Rg ) . Γ(M ∈ S /Rg ) + Ω(S /Rg ) . AM ∧ Γ(M ∈ S /Rg ) dm
∀M∈S
(5.37)
On développe et on trouve après simplification (les deux produits mixtes s’annulent) :
o.c
Z
G= V(M ∈ S /Rg ) . Γ(M ∈ S /Rg ) dm (5.38)
∀M∈S
Comme par définition de l’accélération on a :
d
Γ(M ∈ S /Rg ) = V(M ∈ S /Rg )Rg (5.39)
dt
L’expression de G n’est rien d’autre que la dérivée temporelle de l’énergie cinétique calculée par
-pr
rapport au repère galiléen ; on parle alors d’énergie cinétique galiléenne.
T́̀ La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique galiléenne d’un solide S dans
ari
son mouvement par rapport au repère galiléen Rg est égale à la puissance galiléenne des actions
extérieures exercées sur lui.
d
T (S i /Rg ) = P(S i → S i /Rg ) (5.41)
dt
On ajoute membre à membre les expressions pour trouver :
3a
n
d X
T (E/Rg ) = P(S i → S i /Rg ) (5.42)
dt i=1
On a d’un côté l’énergie cinétique galiléenne de l’ensemble des solides S i et de l’autre la somme
des puissances galiléenne des efforts extérieurs appliqués à chaque solide. Si on ré-écrit de der-
al
nier terme on constate qu’il se décompose en deux termes : la puissance galiléenne des efforts
extérieurs à E appliqués sur E et la puissance des interefforts entre solides.
d
T (E/Rg ) = P(E → E/Rg ) + P(S i ↔ S j ) (5.43)
w.
dt
T́̀ La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique galiléenne d’un ensemble E
de solides S i dans son mouvement par rapport au repère galiléen Rg est égale à la somme de la
puissance galiléenne des actions extérieures exercées sur lui et de la puissance des inter efforts
ww
entre solides.
Remarques :
1. À la différence du PFD, les actions intérieures interviennent ici par leur puissance.
2. Dans le cas de liaisons parfaites, la puissance des inter efforts est nulle.
om
nues par le PFD. Par contre elle donne souvent plus directement une des équations (de type
équation de mouvement).
o.c
Supposons dans cette partie que certains des efforts extérieurs (gravité) dérivent d’un potentiel
E p/,ext et que les autres n’en dérivent pas. On a :
d
Pext = −
E p ext + P0ext (5.44)
dt
Le théorème de l’énergie cinétique fait apparaître la puissance des efforts intérieurs (dans le cas
-pr
de solides indéformables, elle se limite à la puissance des interefforts). Supposons de la même
manière la décomposition :
d
Pint = − E p int + P0int (5.45)
dt
Je rappelle que la notion d’énergie potentielles E est associée à une grandeur ne dépendant que
ari
des coordonnées d’espace mais pas explicitement du temps. si il en était autrement, le travail sur
une trajectoire fermée ne serait pas nul puisque on ne revient pas au même point au même instant.
Si le temps intervient alors le travail est non nul.
Compte tenu des deux équations précédentes on a :
bk
d d d
T = − E p int + P0int − E p int + P0int (5.46)
dt dt dt
d d d
T + E p int + E p int = P0ext + P0int (5.47)
dt dt dt
La quantité :T + E p ext + E p int s’appelle l’énergie mécanique Em du système.
3a
Cas particulier des forces conservatives (dérivant d’un potentiel). Dans ce cas (liaisons parfaites,
actions de la pesanteur), les termes P0 sont nuls et on peut donc écrire que l’énergie mécanique du
système se conserve. Cette notion est à rapprocher de l’énergie interne de la thermodynamique.
al
système étudié.
o.c
[1] PERES, Mécanique générale, quatrième édition, MASSON, 1994.
[2] AGATI, BREMONT et DELVILLE, Mécanique du solide (applications industrielles), DU-
NOD 1986.
-pr
[3] AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mécanismes et assemblages, DUNOD 1994.
[4] GRANJON L., http ://laurent.granjon.free.fr/meca_solide/ **Les sites web ont été consultés
en 2004.
[5] RIMBERT F., http ://f.rimbert.free.fr/meca/meca.htm.
[6] BERTIN, FAROUX, RENAULT, Cours de physique, Mécanique 2, Classes préparatoires et
ari
premier cycle universitaire, DUNOD 1996.
[7] http ://serge.bertorello.free.fr/mecano/entraint.html.
[8] http ://www.librecours.org.
[9] DEVEL, Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du
bk
Solide.
al 3a
w.
ww