THESE DE DOCTORAT DE

L'UNIVERSITE DE NANTES

ECOLE DOCTORALE N° 601

Mathématiques et Sciences et Technologies
de l'Information et de la Communication
Spécialité : Génie électrique

Par
Nidhal KHEFIFI
Élaboration de stratégies de contrôle-commande basées sur la
passivité pour le pilotage d’un micro-réseau de génération
décentralisée de type AC en mode autonome
Thèse présentée et soutenue à Saint-Nazaire, le 20 Avril 2021
Unité de recherche : Institut de Recherche en Energie Electrique Nantes Atlantique (IREENA)

Rapporteurs :
M. Mamadou Baïlo CAMARA Professeur des Universités, Université Le Havre Normandie, GREAH
M. Serge PIERFEDERICI Professeur des Universités, Université de Lorraine, LEMTA

Composition du Jury :
Président : M. Jean-Paul GAUBERT Professeur des Universités, Université de Poitiers, LIAS

Examinateurs : Mme Manuela SECHILARIU Professeur des Universités, UTC, AVENUES

M. Serge PIERFEDERICI Professeur des Universités, Université de Lorraine, LEMTA
M. Mamadou Baïlo CAMARA Professeur des Universités, Université Le Havre Normandie,
GREAH

Dir. de thèse : M. Mohamed MACHMOUM Professeur des Universités, Polytech Nantes, IREENA
Encadrants : M. Azeddine HOUARI Maître de Conférences, IUT Saint-Nazaire, IREENA
M. Malek GHANES Professeur des Universités, Centrale Nantes, LS2N
Invité
Abdelhakim SAÎM Enseignant Chercheur, Polytech Saint-Nazaire, IREENA
Remerciements

À l’issue de la rédaction de ce manuscrit, je suis convaincu que la thèse est loin d’être un
travail solitaire. En effet, je n’aurais jamais pu mener à bon terme ces travaux de recherche sans
le soutien d’un grand nombre de personnes dont la bonne humeur, la générosité et la confiance
m’ont permis de progresser. Il me sera donc très difficile de nommer tout le monde dans ces
modestes lignes.

Les travaux présentés dans ce mémoire sont le fruit d’une collaboration entre le laboratoire
IREENA (Institut de Recherche en Énergie Électrique Nantes Atlantique) et le laboratoire
LS2N (Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes) de l’Université de Nantes. Mes
premiers remerciements vont à la région Pays de la Loire, qui a financé ce projet collaboratif
pendant ces trois années.

Je tiens à remercier mon directeur de thèse, M. Mohamed MACHMOUM. Je lui suis

également reconnaissant pour le temps conséquent qu’il m’a accordé, ses qualités pédagogiques
et scientifiques, sa franchise et sa sympathie. J’ai beaucoup appris à ses côtés et je lui adresse
ma gratitude pour tout cela. J’adresse également mes chaleureux remerciements à mon
encadrant M. Azeddine HOUARI, pour son attention de tout instant sur mes travaux, pour ses
conseils avisés et son écoute qui ont été prépondérants pour la réussite de cette thèse, et pour sa
confiance et sa gentillesse. J’ai pris un grand plaisir à travailler avec lui. Ainsi qu’à mon co-
encadrant M. Malek GHANES de m’avoir accompagné tout au long de la thèse. Ce fut un plaisir
de travailler avec eux.

Je tiens aussi à remercier les membres du jury pour avoir accepté d’examiner mes travaux
de thèse. Merci à M. Serge PIERFEDERICI et à M. Mamadou Baïlo CAMARA, rapporteurs
de ces travaux, pour les remarques constructives dans leurs rapports et le jour de la soutenance.
Merci aussi à M. Jean-Paul Gaubert et Mme. Manuela SECHILARIU, examinateurs de ces
travaux, pour leurs commentaires pertinents. Vos différentes remarques m’ont permis de
prendre du recul sur les travaux effectués et d’ouvrir de nombreuses perspectives de recherche.
Un grand merci à Abdelhakim SAIM d’avoir examiné mes travaux et pour tous les échanges
scientifiques que nous avons eu ensemble. Un grand merci également pour sa sympathie, sa
gentillesse et tous ses mots d’encouragement.

J’adresse mes remerciements les plus sincères à ma sœur Rania pour les maux de tête que je
lui ai causés lors de la relecture et de la correction de mon rapport de thèse.
 Je tiens à remercier tous les permanents ainsi que le personnel administratif et technique de
l’IREENA, en particulier Christine et Franck.

Mes remerciements vont aussi à mes amis-collègues-doctorants/doctorantes. Ces trois

années n’auraient pas été si enrichissantes et si plaisantes sans leur présence. Un grand merci à
Ryad, Anthony, Sarra, Asma, Jean-Marie, Abdoulaye, Christophe, Sidlawende, Zhuo, Quentin,
Corentin, Océane, Ousmane, Ali et à Saad pour toutes les discussions riches et variées que nous
avons eu et tous les moments passés ensemble.

Enfin, les mots les plus simples étant les plus forts, j’adresse toute mon affection à ma
famille, notamment mon père Hédi, ma mère Neziha, ma sœur Sondes, ma sœur Rania, mes
deux beaux-frères Boubacar et Mohamed et à mes deux neveux Jihed et Jasser. Malgré la
distance qui nous sépare depuis quelques années, leur générosité, leur confiance, leur tendresse
et leur amour me portent et me guident tous les jours. Merci d'avoir fait de moi ce que je suis
aujourd'hui.

Un grand merci à tous ceux qui, un jour ou un autre, ont croisé ma route, m’ont aidé à grandir
et à évoluer ne serait-ce qu’avec un sourire.

Merci à vous, lecteur anonyme, d’avoir pris le temps d’ouvrir ce mémoire. Je vous souhaite
une bonne lecture !
 Sommaire
INTRODUCTION GENERALE .............................................................................................................................. 1

I. CHAPITRE I : ETAT DE L’ART SUR LE CONTROLE DES MICRO-RESEAUX ET LES TECHNIQUES DE PARTAGE DE
LA PUISSANCE .................................................................................................................................................. 7

I.1 INTRODUCTION ..........................................................................................................................................8

I.2 LA GENERATION CENTRALISEE .......................................................................................................................8
I.2.1 Contraintes technico-économiques ............................................................................................. 9
I.2.2 Restrictions environnementales ................................................................................................ 10
I.2.3 Besoins sociétaux ....................................................................................................................... 10
I.3 LA GENERATION DISTRIBUEE .......................................................................................................................11
I.3.1 Micro-réseaux ............................................................................................................................ 13
I.3.2 Stratégies de contrôle des micro-réseaux .................................................................................. 15
I.4 COMMANDE EN TENSION D’UN GENERATEUR DISTRIBUE ..................................................................................18
I.4.1 Les commandes classiques ........................................................................................................ 20
I.4.2 Commandes non linéaires ......................................................................................................... 21
I.4.3 Commandes prédictives ............................................................................................................. 21
I.4.4 Commandes robustes H-infini .................................................................................................... 22
I.4.5 Commandes basées sur l’apprentissage .................................................................................... 22
I.5 CONTROLE PRIMAIRE ................................................................................................................................23
I.5.1 Contrôle primaire centralisé ...................................................................................................... 23
I.5.2 Contrôle primaire décentralisé .................................................................................................. 24
I.5.3 Les standards relatifs à la qualité de l’énergie .......................................................................... 39
I.6 CONCLUSIONS ET POSITIONNEMENT DES TRAVAUX DE LA THESE .........................................................................40

II. CHAPITRE II : CONTROLE BASE SUR LA PASSIVITE PAR ASSIGNATION DE L’INTERCONNEXION ET DE

L’AMORTISSEMENT AVEC ACTION INTEGRALE POUR LE PILOTAGE D’UNE UNITE DE GENERATION DISTRIBUE ..
................................................................................................................................................................. 44

II.1 INTRODUCTION ........................................................................................................................................45

II.2 MODELISATION DU SYSTEME ......................................................................................................................46
II.2.1 Hypothèses de la modélisation .................................................................................................. 46
II.2.2 Modèle mathématique du système ........................................................................................... 47
II.2.3 Structure Hamiltonienne commandée par Ports d’une unité de génération distribuée ............ 49
II.2.4 Commande basée sur la passivité .............................................................................................. 51
II.2.5 Contrôle basé sur la passivité par assignation de l’interconnexion et de l’amortissement ....... 52
II.2.5.2 Interconnexion entre les sous-systèmes Hamiltoniens .............................................................. 53
II.2.6 La technique de synthèse du contrôle conventionnel IDA-PBC .................................................. 54
II.2.7 Contrôle IDA-PBC avec action intégrale..................................................................................... 56
II.2.8 Synthèse des commandes IDA-PBC classique et amélioré pour le système en étude ................ 58
II.3 RESULTATS EXPERIMENTAUX ......................................................................................................................65
II.3.1 Test dynamique sous charge linéaire ........................................................................................ 66
II.3.2 Fonctionnement sur charge déséquilibrée. ................................................................................ 70
II.3.3 Test de la robustesse du système face à une variation paramétrique....................................... 71
II.3.4 Fonctionnement en présence d’une charge non linéaire ........................................................... 72
II.3.5 Discussion des résultats obtenus ............................................................................................... 74
II.4 CONCLUSIONS .........................................................................................................................................75
III. CHAPITRE III : STRUCTURE DE CONTROLE MODULAIRE BASEE SUR LE MODELE HAMILTONIEN POUR LE
PARTAGE DES PUISSANCES DANS UN MICRO-RESEAU.................................................................................... 78

III.1 INTRODUCTION ........................................................................................................................................79

III.2 MISE EN PARALLELE DES GENERATEURS DISTRIBUES : LIMITATIONS ET SOLUTION PROPOSEE .....................................80
III.3 PRINCIPES DE LA MODELISATION ET DE LA CONCEPTION DES LOIS DE CONTROLE MODULAIRES ..................................83
III.4 MODELISATION ET SYNTHESE DU CONTROLE MODULAIRE IDA-PBC POUR UN MICRO-RESEAU AUTONOME .................86
III.4.1 Modélisation du système ........................................................................................................... 87
III.4.2 Modèle d’interaction ................................................................................................................. 88
III.4.3 Modélisation modulaire de chaque DGi sous la forme Hamiltonienne à Port ........................... 90
III.4.4 Synthèse de contrôle IDA-PBC modulaire .................................................................................. 92
III.5 VALIDATION EXPERIMENTALE DES RESULTATS .................................................................................................98
III.5.1 Charge RL .................................................................................................................................101
III.5.2 Charge non-linéaire .................................................................................................................103
III.6 CONCLUSIONS .......................................................................................................................................107

IV. CHAPITRE IV : ETUDE DE LA STABILITE « PETITS-SIGNAUX » DE MICRO-RESEAUX AUTONOMES ............. 109

IV.1 INTRODUCTION ......................................................................................................................................110

IV.2 OUTILS D’ANALYSE DE LA STABILITE PETITS-SIGNAUX......................................................................................111
IV.2.1 Stabilité - Préliminaire .............................................................................................................111
IV.2.2 Avant-propos sur l’analyse de stabilité petits-signaux d’un micro-réseau de génération
distribuée .................................................................................................................................................113
IV.2.3 Modèle en petits-signaux d’une unité de génération distribué ...............................................114
IV.2.4 Limitations physiques sur le générateur distribué ...................................................................118
IV.2.5 Charge à puissance constante .................................................................................................122
IV.2.6 Charge RL .................................................................................................................................125
IV.3 ANALYSE DE LA STABILITE LOCALE DANS UN MICRO-RESEAU COMPORTANT DEUX UNITES DE GENERATION DISTRIBUEE.126
IV.3.2 Analyse de la sensibilité (Analyse modale) ..............................................................................131
IV.3.3 Résultats de simulations ..........................................................................................................135
IV.4 CONCLUSIONS .......................................................................................................................................137

CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES................................................................................................... 139

A. ANNEXE A ............................................................................................................................................... 145

A.1 CONTROLE CLASSIQUE BASE SUR UNE COMMANDE PROPORTIONNELLE INTEGRALE ..............................................145
A.2 BOUCLE EXTERNE ...................................................................................................................................145
A.2.1 Boucle interne ..........................................................................................................................146
A.2.2 Détermination des gains des contrôleurs PI classiques ...........................................................147
A.2.3 Performances des boucles de contrôle ....................................................................................148
A.3 CONTROLE H-INFINI ...............................................................................................................................149
A.3.1 Introduction et applications.....................................................................................................149
A.3.2 Principe et technique de la conception de contrôle robuste H-infini .......................................149

B. ANNEXE B ............................................................................................................................................... 159

C. ANNEXE C ............................................................................................................................................... 162

D. ANNEXE D ............................................................................................................................................... 166

E. ANNEXE E................................................................................................................................................ 168

E.1 TEST 1 : CHANGEMENT DES LOIS DE CONTROLE ............................................................................................168

E.1.1 Charge non linéaire NL ............................................................................................................168
E.1.2 Charge résistive inductive RL ...................................................................................................169
 E.2 TEST 2 : PERFORMANCES DES LOIS DE CONTROLE COMPAREES ........................................................................170
E.2.1 Charge non linéaire..................................................................................................................171
E.2.2 Charge inductive RL .................................................................................................................173

F. ANNEXE F ................................................................................................................................................ 177

NOMENCLATURES ........................................................................................................................................ 179

LISTE DES FIGURES ....................................................................................................................................... 182

LISTE DES TABLEAUX .................................................................................................................................... 186

BIBLIOGRAPHIE ............................................................................................................................................ 187

Introduction générale

La production mondiale d’électricité connaît une croissance soutenue pour répondre à

l’augmentation des besoins en énergie électrique et accompagner les efforts de développement
des pays. Ces efforts se heurtent à l’augmentation des émissions de gaz à effets de serre à cause
du réchauffement climatique et sont freinés par la raréfaction des sources d’énergie fossiles.
Ces efforts sont accompagnés par des mesures visant à amorcer la transition énergétique vers
des modes de production et de consommation plus responsables. A titre d’exemple, la France
s’est engagée au même titre que de nombreux pays signataires des accords de la COP 21 pour
la mise en place d’un programme ambitieux visant à minimiser les émissions de gaz à effet de
serre. Ce programme repose en partie sur la décentralisation de la production et le déploiement
de nouveaux modèles favorisant l’intégration des sources d’énergie renouvelables aux
voisinages des consommateurs finaux. Ces nouveaux modèles visent à répondre localement aux
besoins de consommation en s'appuyant sur l’exploitation des sources d’énergie disponibles
localement.

Le recours à la génération distribuée d’électricité permet de répondre d’une manière ciblée

aux besoins locaux et de fournir des services d’appoint au réseau principal dans certains cas.
Ce type de génération est communément qualifié de « micro-réseaux » dont le nom peut
changer suivant la puissance et les couches de gestion allant de « nano-grid » à des « smart-
grids ». A titre d’exemple, un smart-grid peut être formé d’une grappe de micro-réseaux régie
par des stratégies de gestion haut-niveau nécessitant des moyens de communication et de
traitement de données.

Bénéficier des fonctionnalités des micro-réseaux de génération distribuée nécessite des

stratégies de gestion et de contrôle assez élaborées afin de faire face aux multiples modes
contraignants de fonctionnement. En effet, l’utilisation de sources à base des énergies
renouvelables se confronte en partie à l’intermittence des sources primaires et à la variabilité
des charges. Pour faire face à ces contraintes dont l’horizon temporel est différent, les
chercheurs ont proposé une hiérarchisation des lois de contrôle en différents niveaux allant du
niveau supérieur (échelle horaire – journée) relevant de la planification à un niveau bas dédié à
la commande interne (milliseconde).

Dans ce projet de thèse, les verrous ciblés sont reliés aux aspects fonctionnels à l’échelle de
la milliseconde à quelques minutes. Nous nous focalisons en particulier sur le traitement de
problèmes de qualité de l’énergie d’un micro-réseau AC isolé. Ce type de micro-réseaux, dont
 Introduction générale

la puissance de court-circuit est faible, peut être assujetti à des problèmes de qualité de l’onde
tension en présence de charges perturbatrices telles que les charges non linéaires. De plus, la
faible inertie de cette forme de génération et les différences éventuelles entre les impédances
d’interconnexion peuvent conduire à l’apparition de courants de circulation au sein du micro-
réseau pouvant engendrer un vieillissement prématuré de certains éléments sensibles (organes
de stockage, condensateurs). Ce problème est d’autant plus complexe à traiter en présence
d’impédance de sorties couplées et de charges harmoniques.

Pour répondre aux problématiques citées ci-dessus, nous proposons dans ces travaux de thèse
de développer des outils de contrôle-commande performants dédiés à un micro-réseau AC isolé
composé de plusieurs générateurs distribués. Les développements réalisés peuvent être
structurés en trois parties complémentaires :

- Commande interne : en mode iloté, c’est au générateur distribué de créer son propre
réseau local afin de satisfaire les consommateurs locaux tout en respectant les normes
de qualité de l’énergie. Dans ce contexte, nous avons proposé une nouvelle commande
basée sur la passivité dédiée à la régulation de la tension à la sortie de chaque unité de
génération distribuée. Au-delà de l’aspect qualité de l’onde tension, l’élaboration de
cette commande est faite de manière à conférer de « bonnes » performances en termes
de rejet de perturbations tout en assurant la stabilité face aux larges perturbations.

- Contrôle primaire : ce niveau permet de corriger les trajectoires des références de

tension des commandes internes de manière à assurer un partage « équitable » de
puissance entre les générateurs distribués. Dans cet objectif, nous avons proposé dans
ce travail une stratégie de contrôle de statisme basée sur la passivité. La structuration de
contrôle primaire et de la commande interne respecte le formalisme Hamiltonien de la
commande par passivité ce qui permet de généraliser cette stratégie de contrôle-
commande sur un micro-réseau formé de N générateurs distribués tout en gardant les
mêmes propriétés en termes de stabilité.

- Stabilité : une analyse de la stabilité locale est proposée pour vérifier les propriétés des
stratégies de contrôle-commande développées.

Les développements effectués sont appuyés par des tests de validations expérimentales sur
un banc de test mis en œuvre au sein de notre laboratoire comportant trois générateurs
distribués, et ce pour différents scénarios de charge.

2
 Introduction générale

Le manuscrit de thèse est structuré en quatre chapitres :

Chapitre I : Une étude bibliographique sur le contexte de la génération distribuée de

l’électricité et des différentes techniques de contrôle-commande développées dans la littérature
est présentée. Plus précisément, un état de l’art sur les différentes techniques de commande
employées pour la régulation de la tension et de contrôles pour le partage des puissances entre
les différents générateurs distribués est présenté. Finalement, nous exposons le positionnement
et les objectifs de nos travaux ainsi que la démarche scientifique suivie pour y parvenir.

Chapitre II : Pour assurer la qualité de l’onde de tension au niveau du bus AC d’une unité
de génération composée d’un onduleur avec filtre LC de sortie, une commande basée sur la
passivité avec assignation de l’interconnexion et de l’amortissement en rajoutant une action
intégrale fait l’objet de ce chapitre. La philosophie de cette commande par « passivité » ainsi
que la méthodologie de synthèse des lois de commande proposées sont présentées et puis
appliquées sur le système étudié. Afin d’évaluer les performances de la commande proposée,
des tests expérimentaux appuyés par une comparaison avec d’autres techniques telles qu’une
commande classique basée sur des régulateurs PI et une commande robuste de type H-infini
sont présentés et analysés.

Chapitre III : Ce chapitre présente une technique de contrôle-commande générique basée

sur la passivité pour un micro-réseau AC isolé comportant N générateurs distribués. Cette
technique s’appuie sur la commande développée au Chapitre II et est étendue par une technique
de contrôle basée sur des lois de statisme découplées pour assurer le partage de puissances
actives et réactives entre plusieurs générateurs en parallèle. Les performances de la structure de
contrôle proposée sont validées expérimentalement sur un banc d’essai comportant trois
générateurs distribués. Cette validation est appuyée par une comparaison avec une structure de
contrôle de statisme classique et à une technique récente de contrôle basée sur des équations de
statisme qui font intervenir des fonctions trigonométriques.

Chapitre IV : Afin de consolider les résultats obtenus dans les chapitres précédents, une
étude de la stabilité locale du système avec prise en compte des techniques de contrôle-
commande proposées et pour différents types de charges est présentée dans ce dernier chapitre.
Pour ce faire, un modèle petits-signaux comportant les générateurs distribués, les lois de
contrôle, les charges et les éléments d’interconnexion est élaboré. Une étude de la stabilité au
sens de la théorie de Lyapunov indirecte basée sur l’évaluation des valeurs propres du système

3
 Introduction générale

est réalisée pour montrer les domaines de « stabilité locale » des techniques de contrôle-
commande comparées. De plus, une étude de la sensibilité des valeurs propres vis-à-vis des
paramètres du système et des lois de contrôles proposés est effectuée.

Ce manuscrit se termine par une conclusion récapitulant nos principales contributions

scientifiques et nos perspectives envisagées pour ces travaux.

Ces travaux de thèse s’inscrivent dans le cadre du projet « ALLEGED » financé par la région
Pays de la Loire dans le cadre du RFI Wise. Ce projet est porté par le laboratoire IREENA
(Institut de Recherche en Énergie Électrique Nantes Atlantique) de l’Université de Nantes en
collaboration avec le laboratoire LS2N (Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes).

4
 Introduction générale

Publications résultantes de ces travaux de thèse

a) Revues internationales avec comité de lecture :

[RI1] N. Khefifi, A. Houari, M. Machmoum, M. Ghanes, et M. Ait-Ahmed, « Control of grid

forming inverter based on robust IDA-PBC for power quality enhancement », Sustainable
Energy, Grids and Networks, vol. 20, p. 100276, déc. 2019, DOI:
10.1016/j.segan.2019.100276. [IF ISI Wos= 3.182].
[RI2] N. Khefifi, A. Houari, M. Machmoum, et M. Ghanes, « Interconnection and Damping
Assignment Passivity for the Control of PV/Battery Hybrid Power Source in Islanded
Microgrid », International Journal of Renewable Energy Research (IJRER), vol. 9, no 4, pp.
1790-1802, déc. 2019. (ISSN: 1309-0127) [IF ISI Wos= 3.12].
[RI3] N. Khefifi, A. Houari, M. Machmoum, A. Saim, et M. Ghanes, « Generalized IDA-PBC
Control using Enhanced Decoupled Power Sharing for Parallel Distributed Generators in
Standalone Microgrids », IEEE Journal of Emerging and Selected Topics in Power Electronics,
p. 1‑1, 2020, DOI: 10.1109/JESTPE.2020.3034464.[IF ISI Wos= 5.972].

b) Conférences internationales avec comité de lecture :

[CI1] N. Khefifi, A. Houari, M. Ait-Ahmed, M. Machmoum et M. Ghanes, "Robust IDA-

PBC Based Load Voltage Controller for Power Quality Enhancement of Standalone
Microgrids," IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics
Society, Washington, DC, 2018, pp. 249-254. DOI: 10.1109/IECON.2018.8591805.
[CI2] N. Khefifi, A. Houari, M. Machmoum et M. Ghanes, "Interconnection and Damping
Assignment Passivity Based Control for Power Sharing in Islanded Micro-Grids," 2018 7th
International Conference on Renewable Energy Research and Applications (ICRERA), Paris,
2018, pp. 1157-1161. DOI: 10.1109/ICRERA.2018.8566718.

c) Conférences nationales avec comité de lecture :

[CN1] N. Khefifi, A. Houari, M. Machmoum et M. Ghanes, "Etude et analyse de la stabilité

en petit signal d’un système de génération décentralisé, Symposium de Génie Électrique (SGE),
Nantes, 2021.

5
 CHAPITRE I

Etat de l’art sur le contrôle des micro-réseaux

et les techniques de partage de la puissance
 Chapitre I

I. Chapitre I : Etat de l’art sur le contrôle des micro-réseaux et les

techniques de partage de la puissance

Sommaire Chapitre I
I.1 INTRODUCTION ..........................................................................................................................................8
I.2 LA GENERATION CENTRALISEE .......................................................................................................................8
I.2.1 Contraintes technico-économiques ............................................................................................. 9
I.2.2 Restrictions environnementales ................................................................................................ 10
I.2.3 Besoins sociétaux ....................................................................................................................... 10
I.3 LA GENERATION DISTRIBUEE .......................................................................................................................11
I.3.1 Micro-réseaux ............................................................................................................................ 13
I.3.2 Stratégies de contrôle des micro-réseaux .................................................................................. 15
I.3.2.1 La commande interne...........................................................................................................................15
I.3.2.2 Le contrôle primaire .............................................................................................................................16
I.3.2.3 Le contrôle secondaire .........................................................................................................................16
I.3.2.4 Le contrôle tertiaire ..............................................................................................................................17
I.4 COMMANDE EN TENSION D’UN GENERATEUR DISTRIBUE ..................................................................................18
I.4.1 Les commandes classiques ........................................................................................................ 20
I.4.1.1 Contrôleur proportionnel intégral ou résonant....................................................................................20
I.4.1.2 Commandes répétitives........................................................................................................................21
I.4.2 Commandes non linéaires ......................................................................................................... 21
I.4.2.1 Commande par la platitude ..................................................................................................................21
I.4.2.2 Commande par mode glissant ..............................................................................................................21
I.4.3 Commandes prédictives ............................................................................................................. 21
I.4.4 Commandes robustes H-infini .................................................................................................... 22
I.4.5 Commandes basées sur l’apprentissage .................................................................................... 22
I.5 CONTROLE PRIMAIRE ................................................................................................................................23
I.5.1 Contrôle primaire centralisé ...................................................................................................... 23
I.5.2 Contrôle primaire décentralisé .................................................................................................. 24
I.5.2.1 Principe de la technique de statisme....................................................................................................24
I.5.2.1.1 Philosophie ...................................................................................................................................24
I.5.2.1.2 Modèle du micro-réseau autonome ............................................................................................26
a) Cas 1. Impédance inductive (θ = 90°)........................................................................................... 27
b) Cas 2. Impédance résistive (θ = 0°) .............................................................................................. 29
I.5.2.1.3 Calcul des coefficients de statisme ..............................................................................................31
I.5.2.1.4 Limitation de la méthode de statisme classique ..........................................................................32
I.5.2.2 Les méthodes de contrôle améliorées du statisme ..............................................................................33
I.5.2.2.1 Variation du coefficient de statisme ............................................................................................33
I.5.2.2.2 Statisme améliorant le régime dynamique ..................................................................................34
I.5.2.2.3 Statisme améliorant le régime dynamique et statique ................................................................34
I.5.2.2.4 Méthode de découplage des puissances .....................................................................................35
I.5.2.2.5 Statisme basé sur la fonction coût ...............................................................................................36
I.5.2.3 Structure de contrôle à Impédance virtuelle ........................................................................................37
I.5.3 Les standards relatifs à la qualité de l’énergie .......................................................................... 39
I.6 CONCLUSIONS ET POSITIONNEMENT DES TRAVAUX DE LA THESE .........................................................................40

7
 Chapitre I

I.1 Introduction

Ce chapitre présente une étude bibliographique sur les aspects liés au contrôle et à
l’architecture des micro-réseaux de génération distribuée d’électricité. Dans un premier temps,
les systèmes de génération centralisée et les contraintes auxquelles ils font face sont brièvement
présentés. Ensuite les principales caractéristiques des nouveaux systèmes de génération
distribuée (SDG) sont analysées. Un état de l’art sur les différentes techniques et stratégies de
contrôle appliquées aux systèmes de génération distribuée sera ensuite dressé. Les principaux
avantages et les limitations des techniques de contrôles dits de niveau zéro ou de niveau
primaire destinées à l’amélioration de la qualité de l’énergie et la répartition des puissances
dans les micro-réseaux de génération distribuée sont détaillés et discutés. Les standards liés à
la qualité de l’énergie dans ces systèmes sont ensuite décrits avant de terminer avec le
positionnement et les objectifs des travaux de notre thèse.

I.2 La génération centralisée

Ces dernières années, la consommation de l’énergie électrique connaît une croissance

importante en raison du changement lié aux habitudes de consommation et à l’intégration de
plus en plus des nouvelles charges électriques. Cette augmentation engendre un bouleversement
sans précédent sur les aspects liés non seulement à la quantité de l’énergie produite mais aussi
à sa qualité. Afin de satisfaire ces exigences, le déploiement de grandes centrales électriques a
été longtemps la solution proposée. Ces centrales sont généralement à base d’énergie fossile et
nucléaire et peuvent produire des quantités importantes d’électricité afin de couvrir à la fois la
puissance demandée et les pertes dans les lignes. Grâce à leur taille, ces centrales permettent de
soutenir l’expansion du réseau pour alimenter et connecter plus de charges via des réseaux de
lignes complexes et maillés garantissant la continuité et la disponibilité de l’électricité à tout
instant, partout dans le réseau. Par ailleurs, les progrès techniques et technologiques ont permis
d’intégrer davantage de ressources primaires à base des énergies vertes telles que les ressources
géothermiques, solaires, éoliennes, hydrauliques et marines [1].

8
 Chapitre I

Figure I.1. Configuration simplifiée pour un réseau de génération centralisée[2]

A partir des années 90, la politique mondiale de l’énergie s’est reposée sur une centralisation
de la production. Cette démarche a conduit vers le paradigme actuel de la génération centralisée
de l’électricité illustrée dans la Figure I.1. Ce type de génération a pour but de concentrer les
centrales de production en dehors des villes afin de réduire la pollution de l’eau et de l’air dans
les zones urbaines ainsi que de favoriser les futurs et les probables expansions de ces centrales
pour fournir toujours plus de puissances aux consommateurs.

Malgré les avantages qu’offre la génération centralisée, cette structure de génération fait
peser en contrepartie des répercussions non négligeables sur le plan technico-économique,
environnemental et sociétal.

I.2.1 Contraintes technico-économiques

La génération centralisée fait face à de nombreux défis sur le plan technique mais aussi sur
le plan économique. Ces défis se manifestent par la minimisation des coûts de production et de
transport de l’énergie afin d’arriver à proposer aux différents consommateurs des tarifs
compétitifs tout en répondant aux exigences les plus strictes en matière de qualité de l’énergie
et de fiabilité d’alimentation. Toutefois, la dépendance de ces systèmes de production aux
ressources fossiles met en gage le coût de production qui est largement influencé par la variation
de leurs prix. Des prix qui varient quotidiennement et reste en constante augmentation en raison
de leur raréfaction et des difficultés liées à leur extraction [3]. La variation du prix et la
disponibilité relative de ces sources primaires a beaucoup de répercussions sur les
consommateurs finaux. D’un autre côté et dans le but d’assurer la fiabilité de l’alimentation,
des coûts supplémentaires relatifs à la maintenance et à l’expansion du réseau sont ajoutés. Ces
solutions engendrent des coûts et des pertes supplémentaires qui limitent en conséquence le
rendement du réseau. Des coûts qui vont s’additionner aux coûts initiaux relatifs à l’installation
et l’investissement. D’un point de vue technique, les structures de génération centralisées

9
 Chapitre I

affichent de nombreuses lacunes liées notamment à l’exploitation des sources primaires et à

l’entretien des différents équipements et installations impactant ainsi la rentabilité de ces
systèmes.

I.2.2 Restrictions environnementales

L’impact que peut avoir les systèmes de génération centralisée sur l’environnement peut être
quantifié différemment en fonction de la nature des sources d’énergie primaires utilisées
(charbon, pétrole, uranium…). En effet, basés sur des sources principalement conventionnelles,
ces systèmes de génération provoquent la pollution de l’air en dégageant des particules toxiques
issues des processus de combustion, comme le dioxyde de carbone et le dioxyde de soufre.
D’un autre côté, l’eau utilisée pour le refroidissement de ces systèmes peut contenir des
substances dangereuses ou radioactives qui entraînent en conséquence la pollution des
ressources hydriques avoisinantes. D’autre part, des déchets solides peuvent aussi être présents.
En effet, la combustion de certains combustibles entraine des déchets solides tels que les
cendres qui sont aussi dangereuses sur la végétation et l’environnement immédiat et qui doivent
être stockés et éliminés correctement. Par ailleurs, l’utilisation des centrales nucléaires produit
des déchets radioactifs hautement dangereux et dont l’élimination nécessite des procédés
d’enfouissement très coûteux et risqués.

I.2.3 Besoins sociétaux

De nos jours, une nouvelle tendance basée sur un comportement participatif entre les
différents acteurs dans le réseau électrique commence à prendre progressivement de l’ampleur.
Un comportement qui se traduit par un engagement de tous les acteurs du réseau, producteurs
et aussi consommateurs, à agir ensemble pour la gestion de l’énergie dans le réseau. Cette
tendance incite chaque acteur à participer davantage par ses propres moyens pour subvenir à
ses besoins en énergie, stocker l’excédent et injecter le surplus vers le réseau de distribution.
Ce concept permet d’améliorer l’autonomie des consommateurs et la fiabilité de l’alimentation
en assurant un certain degré de flexibilité notamment dans des zones reculées où l’installation
des centrales ou l’expansion du réseau présente des coûts et des pertes importantes. Cet aspect
repose sur le déploiement des petites unités de production à proximité des consommateurs
finaux et leur participation dans la fourniture de l’énergie. Ces unités à base d’énergies
renouvelables peuvent atteindre un haut rendement et assurer une bonne qualité de l’énergie.
La démarche politique des pays développés ou en émergence a encouragé aussi les particuliers
à installer et vendre de l’énergie à des tarifs intéressants et a contribué à la décentralisation de

10
 Chapitre I

la production de l’énergie pour répondre aux problèmes technico-économiques,

environnementaux et sociétaux.

I.3 La génération distribuée

La génération distribuée est un nouveau concept qui est apparu pour résoudre certains
problèmes qui se posent dans les systèmes de génération centralisée tout en proposant de
nouveaux modèles énergétiques permettant de répondre convenablement aux besoins sociétaux
et de suivre les nouvelles tendances énergétiques. Les systèmes de génération distribuée sont
conçus pour garantir la fiabilité de l’alimentation et la qualité de service pour un nombre limité
de consommateurs. La génération distribuée a contribué à l’émergence de nouvelles
configurations de réseaux, notamment les micro-réseaux [4] et les réseaux électriques
intelligents [5]. Ces réseaux sont composés de multiples dispositifs de génération distribuée
(panneaux photovoltaïques, éoliennes, générateurs diesel…), de dispositifs de stockages, ainsi
que des systèmes de contrôle, de supervision et de gestion de l’énergie. Le concept de ces micro-
réseaux est présenté dans la Figure I.2. Ils ont l’avantage de fonctionner en mode connecté au
réseau principal, ou dans un mode isolé. Le mode isolé permet au micro-réseau de subvenir aux
besoins des charges installées localement. Alors que le mode connecté intervient pour supporter
le réseau global en injectant une partie ou la totalité de la puissance produite dans ce dernier.
Les systèmes de génération distribuée interviennent aussi dans les alimentations de secours [6],
[7], les interfaces à flux bidirectionnel de stockage de l’énergie [8], [9] et des systèmes de
démarrage rapide destinés à la restauration dynamique de la tension en présence des fortes
perturbations [10], [11]. Ce concept en plein essor est utilisé à plusieurs échelles en milieu
résidentiel, institutionnel et industriel. Selon l’application visée, la puissance délivrée par les
générateurs distribués dans un micro-réseau varie de quelques kilowatts jusqu’à quelques
mégawatts. La gestion de l’énergie au sein de ce système permet d’assurer l’équilibre entre la
production et la consommation tout en intégrant d’éventuels dispositifs de stockage d’énergie.

11
 Chapitre I

Réseau de génération Réseaux électriques

conventionnelle intelligents

Production

Des grandes centrales électriques De nombreux petits producteurs d'électricité

surtout à base des énergies renouvelables

Architecture

Centralisée et délimitée par les frontières Décentralisée et ignorant les frontières

Conduite

basé sur de grandes lignes électriques Basé sur des lignes électriques de transport à petite
échelle

Distribution

Unidirectionnel, des centrales vers les Bidirectionnel entre les sources et les
charges consommateurs

Utilisateurs
finaux

Consommateurs passifs Consommateurs actif, participant au

système

Figure I.2. Concept de nouveau réseau électrique intelligent[2]

Le déploiement des structures de génération distribuée est motivé par des raisons techniques,
économiques et sociétales. Du point de vue technique, les micro-réseaux intelligents permettent
une bonne gestion de la production d’électricité d’origine renouvelable à l’échelle locale. Sur
une grande échelle et lorsque le système est couplé au réseau de distribution général, la structure
distribuée permet d’apporter un service auxiliaire au réseau public de distribution en maintenant
la stabilité de la tension à travers l’injection des puissances actives et réactives produites
localement. Sous le même aspect, ce système permet d’optimiser l’acheminement de l’énergie
électrique vers les consommateurs en rapprochant les unités de génération, ce qui réduit les
pertes dans les lignes et les coûts d’installation d’un réseau de transport pour connecter les
zones lointaines. Côté économique, ces systèmes permettent également de différer les
investissements en installant de façon progressive les générateurs distribués dans le micro-
réseau. Sur le plan sociétal, les systèmes de génération distribuée facilitent la création
d’initiatives et de partenariats entre les différents acteurs locaux qui participent indirectement à
l’expansion du micro-réseau. Sur le plan environnemental, ces systèmes de génération
distribuée se caractérisent souvent par leur aspect respectueux envers l’environnement vu qu’ils
intègrent davantage de sources d’énergie renouvelable ce qui permet de réduire la pollution de
l’eau et de l’air et de préserver les localités avoisinantes les endroits fragiles.

En fonction de la taille et de la puissance que peut assurer le système distribué, plusieurs

formations allant du nano-, micro- au mini-réseau peuvent être réalisées. Les principales
caractéristiques et fonctionnalités de chaque formation sont détaillées ci-après.

12
 Chapitre I

 Le nano-réseau

Ce type de réseau constitue la brique principale des systèmes électriques intelligents qui
fonctionnent de façon autonome ou connectée. Ce réseau est dédié à un usage domestique relié
aux besoins individuels. Il dispose des capacités pour produire, stocker et gérer l’énergie et se
caractérise par une puissance totale installée de l’ordre de 1 kW[12].

 Le micro-réseau

Conçu pour des systèmes fonctionnant à une puissance entre 1 kW et 10 MW, ce type de
réseau local est composé de l’interconnexion de plusieurs nano-réseaux. Il est né pour faire face
à l’augmentation du nombre des consommateurs et dans le but de permettre une mutualisation
des capacités disponibles de production et de stockage sur une même et unique plateforme plus
vaste. Le micro-réseau constitue la première étape de regroupement dans le but d’élargir
l’étendu du réseau et d’intégrer d’autres acteurs afin d’augmenter la puissance et assurer la
fiabilité des services offerts par le système pour l’ensemble des consommateurs [13].

 Le mini-réseau

Ce réseau local autonome est composé de la connexion de plusieurs micro-réseaux. Le

concept de mini-réseau est utilisé pour des réseaux avec une puissance totale installée
supérieure à 10 MW. Ce concept est utilisé dans le but d’augmenter l’étendu et la capacité du
réseau local tout en raccordant plus de consommateurs et plus de systèmes de production [14].

I.3.1 Micro-réseaux

Comme illustré par la Figure I.3, les micro-réseaux sont constitués de plusieurs unités de
génération distribuée ce qui permet l’intégration d’une grande proportion de sources d’énergie
distribuée essentiellement d’origine renouvelables (éolienne, photovoltaïque, biomasse,
hydraulique…) associées à des éléments de stockage. La configuration des micro-réseaux offre
un gain significatif en termes d’efficacité et de fiabilité grâce à la décentralisation et la mise en
parallèle de plusieurs unités de génération distribuée. En effet, la puissance demandée par les
charges est partagée entre les différentes unités de génération, ce qui contribue à l’amélioration
de la fiabilité et l’efficacité de ces systèmes. Chaque unité de génération est formée d’une
interface de conversion statique d’énergie électrique à base d’électronique de puissance ainsi
que d’un filtre passe bas en sortie pour la suppression des harmoniques de haute fréquence.
Toutefois, les micro-réseaux font face à des défis très importants, notamment le maintien de
l’équilibre entre la production et la consommation en présence de sources d’énergie

13
 Chapitre I

intermittentes et de profils de charge incertains. Les micro-réseaux sont aussi contraints

d’assurer le maintien de la continuité du service en délivrant une énergie conforme aux
standards les plus stricts, notamment en cas de défauts.

PCC

AC DC
Filtre
DC AC

Eolienne Charges

DC DC
Filtre
DC AC

Panneaux photovoltaïques

DC
Filtre
AC

Batteries de stockage
Réseau

Figure I.3 Schéma type d’un micro-réseau

La mise en parallèle de plusieurs générateurs distribués permet d’améliorer la continuité du

service, la qualité de l’énergie, la fiabilité ainsi que la stabilité et la robustesse du système.
Toutefois, la mise en parallèle de plusieurs générateurs pose aussi de nombreux défis techniques
introduits par le comportement aléatoire de charges de différentes natures et aggravés par la
disparité physique entre les différents générateurs distribués et leurs connexions et
déconnexions imprévisibles au point de connexion commun. Ces problèmes engendrent
l’apparition du courant de circulation et des phénomènes de résonance ainsi que des
harmoniques sur l’onde de la tension. Pour y faire face, différentes techniques et stratégies de
contrôle sont de grand intérêt.

La configuration de base d’une seule unité de génération distribuée est présentée par la
Figure I.4.

Unité de génération distribuée Onduleur triphasé

Charges
Filtre LC Ligne électriques
DC Bus

convertisseur

Générateur
(E-Renouvelable)

Commandes

Figure I.4 Configuration d’un générateur distribué

14
 Chapitre I

La structure de base d’un système DG est composée de :

- Sources d’énergie, essentiellement renouvelables, ainsi que des éléments de stockage.

- Interfaces d’électronique de puissance commandables ; des onduleurs sont utilisés pour
un bus commun de tension alternative.
- Filtres passifs (LCL, LC...), des lignes de transport de l’énergie et des dispositifs de
transformation. L’utilisation des filtres LCL est souvent préconisée en raison des
avantages qu’ils procurent notamment pour leur capacité d’atténuation harmonique.
- Charges électriques linéaires, non linéaires, charges à puissance constante...

I.3.2 Stratégies de contrôle des micro-réseaux

Les micro-réseaux bénéficient souvent d’une stratégie de contrôle avancée destinée à

améliorer leurs performances. Ces stratégies sont basées principalement sur une structure
hiérarchique constituée de quatre niveaux de contrôle, niveau-zéro, primaire, secondaire et
tertiaire comme illustré dans la Figure I.5.

Gestion des flux de puissances

avec le réseau général Contrôle
tertiaire

Restauration de la fréquence et Contrôle

de l’amplitude de la tension secondaire

Partage de la puissance Contrôle primaire

Commande interne - niveau

Régulation de la tension zéro

Figure I.5 Stratégie de contrôle hiérarchique

I.3.2.1 La commande interne

Ce niveau de contrôle est utilisé pour assurer la régulation de la tension et du courant à la

sortie de chaque générateur distribué (DG). Il utilise des mesures locales et ne nécessite pas de
communication entre les différents DG. Les différentes techniques appliquées à ce niveau de
contrôle, dans la littérature, seront détaillées plus loin dans la section I.4

L’objectif de ce contrôle est d’assurer le suivi de l’onde tension de référence, une tension
sinusoïdale de fréquence et d’amplitude fixe indépendamment des charges installées et suivant
les normes internationales IEEE Std 1547-2018. La tension à la sortie doit être contrôlée afin

15
 Chapitre I

de minimiser son contenu harmonique en présence des charges non linéaire et de réduire le
déséquilibre introduit en présence d’une charge déséquilibrée ou l’impact occasionné par la
déconnexion accidentelle de l’une des phases.

I.3.2.2 Le contrôle primaire

Ce niveau hiérarchique de contrôle est dédié à la gestion de la répartition des charges et des
flux des puissances actives et réactives entre les différentes unités interconnectées de génération
distribuée. Ce contrôle permet en effet de déterminer la tension de référence à appliquer sur
chaque générateur distribué à partir des mesures locales sur les puissances actives et réactives
à la sortie de chaque unité. Il permet de résoudre le problème de la disparité physique entre les
générateurs distribués, amortir les régimes de transition lors de la connexion et la déconnexion
des générateurs et éviter l’apparition de courants de circulation qui peuvent amener le système
à l’instabilité. Ce niveau de contrôle engendre de légères variations sur la fréquence et sur
l’amplitude de la tension, d’où la nécessité du contrôle secondaire.
Les différentes techniques de contrôle utilisées pour ce niveau de contrôle seront à leur tour
exposées dans la section I.5.

I.3.2.3 Le contrôle secondaire

Le contrôle secondaire est destiné à assurer la restauration de la fréquence et de l’amplitude

de tension à leurs valeurs nominales. En effet, lors de l’application du contrôle primaire pour
bien partager les puissances, la fréquence et l’amplitude des tensions de références de chaque
unité de génération varient suivant les lois de statisme utilisées. Ces variations engendrent une
déviation du point de fonctionnement du système de sa position nominale et peuvent dépasser
les marges admissibles instaurées par les standards internationaux, c.à.d. une marge de 2% pour
la fréquence et une marge de 5% pour l’amplitude de tension (Norme NF EN 50160). Le
contrôle secondaire agit afin de rétablir les valeurs nominales de la fréquence et de l’amplitude
de tension en utilisant les informations collectées à travers l’utilisation de moyens de
communications entre les différentes unités de génération distribuée. La compensation des
écarts produits par le contrôle primaire est donc assurée par le niveau supérieur de contrôle dont
l’architecture est illustrée par la Figure I.6. Il est important de mentionner que ce niveau de
contrôle hiérarchique est conçu pour avoir une réponse dynamique plus lente que celle du
contrôle primaire ; ce qui justifie qu’une analyse dynamique découplée des boucles de contrôle
primaire et secondaire facilite leurs conceptions individuelles [15].

16
 Chapitre I

Micro-réseau

Contrôle Secondaire

Contrôle Contrôle
local local
Flux d’information
Flux de puissance

AC /AC DC /AC

Charges

Figure I.6 Principe du contrôle secondaire

I.3.2.4 Le contrôle tertiaire

Ce type de contrôle est appliqué principalement sur les micro-réseaux et les générateurs
distribués connectés au réseau de distribution. Il nécessite des dispositifs et des stratégies de
communication (centralisés ou décentralisés) pour contrôler les flux des puissances entre le
micro-réseau d’une part et le réseau de distribution d’autre part. Ce contrôle correspond au plus
haut niveau hiérarchique et fonctionne avec une dynamique très lente. Il est appliqué
principalement pour les systèmes connectés au réseau de distribution. Ce niveau de contrôle
permet aussi, en fonction des objectifs économiques, d’assurer un fonctionnement optimal du
micro-réseau et de gérer les flux de puissance entre le micro-réseau et le réseau principal. Dans
le mode connecté au réseau, le flux d'énergie peut être géré en ajustant l'amplitude et la
fréquence des générateurs distribués [15]. La Figure I.7 illustre le principe du contrôle tertiaire
dans un micro-réseau.

Micro-réseau 1
Micro-réseau 2 Micro-réseau 3
Contrôle Secondaire

Contrôle Contrôle Contrôle Tertiaire

local local

Réseau

AC /AC DC /AC

Charges Flux d’information

Flux de puissance

Figure I.7 Principe du contrôle tertiaire

17
 Chapitre I

Dans la suite de ce chapitre, nous nous focalisons sur les deux premiers niveaux de contrôle,
à savoir le contrôle primaire et le contrôle niveau zéro dédié à la régulation de la tension. Ces
derniers sont les deux principaux niveaux traités dans cette thèse. Plusieurs techniques de
contrôle ont été utilisées dans la littérature. Ces techniques sont présentées dans la Figure I.8 et
seront détaillées dans la suite.

I.4 Commande en tension d’un générateur distribué

Le but de ce niveau de contrôle est de maintenir une onde de tension sinusoïdale en sortie de
chaque unité de génération distribuée. Il permet de garantir la stabilité du système, d’éliminer
l’erreur statique et de rejeter les perturbations. Ces performances doivent être assurées en
conformité avec les normes et standards en vigueur du réseau électrique. Pour garantir les
meilleures performances, plusieurs techniques et stratégies de contrôle sont proposées dans la
littérature pour piloter indépendamment chaque unité de génération distribuée. Ces techniques
peuvent être réparties en plusieurs familles selon le nombre de boucles de contrôle utilisées, la
nature linéaire ou non linéaire de la commande… Parmi ces techniques, nous trouvons les
techniques qui se basent sur des correcteurs classiques principalement la commande
Proportionnel Intégral (PI) [16] et Proportionnel Résonnant (PR) [17], [18]. Il existe aussi des
techniques plus avancées comme la commande prédictive [19], [20], la commande adaptative
[21], la commande optimale [22], la commande par la logique floue [23] , les commandes
dérivées de la platitude du système [24], les commandes robustes[25]–[27] ainsi que les
commandes passives [28], [29].

18
Chapitre I

Stratégies de contrôle-
commande locales

Contrôle primaire Commandes appliquées

sur la boucle interne

Sans communication Avec communication

Techniques de Statisme (droop)
Contrôle Master/ Commandes  PI, PID
 classiques
slave  Commande PR
Répartition du
Techniques de Techniques de 
courant moyen
Statisme linéaire Statisme non-linéaire Commandes non-  Commande par la platitude
Statisme Contrôle en chaîne linéaires
 Statisme avec la   Commande par mode glissant
classique P-f/Q-V  circulaire
fonction coût
Contrôle à cycle
 Statisme P-V/Q-f 
Statisme découplé  unique
Commandes  Commande interactive par apprentissage
basées sur
Impédance virtuelle et Statisme  Angle de statisme  Commande par réseaux de neurones
 l’apprentissage
Injection des signaux adaptative PID 

Statisme par Injection statisme basé sur

 
des signaux le consensus
Commandes
prédictives  deadbeat
Statisme de tension-

courant V-I

Statisme à base des


flux virtuels
Commandes  H-infini
robustes
 Commande basée sur la passivité

Figure I.8 Classification des méthodes de contrôle-commande locales appliquées sur les systèmes de génération distribuée

19
 Chapitre I

I.4.1 Les commandes classiques

I.4.1.1 Contrôleur proportionnel intégral ou résonant

Parmi les commandes classiques nous pouvons distinguer la commande proportionnelle-

intégrale qui a été largement utilisée dans les systèmes électriques et en particulier dans les
systèmes de génération distribuée. Cette commande est caractérisée par une synthèse plus
simple et une implémentation plus facile. Il est usuellement utilisé par l’implémentation de la
fonction de transfert suivante [16].

𝐾𝑖
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝 + (I.1)
𝑠

Où 𝐾𝑝 et 𝐾𝑖 représentent, respectivement, le gain proportionnel et intégral du correcteur

utilisé. Dans les systèmes de génération distribuée, l’efficacité de ce contrôleur peut être
améliorée en utilisant des termes de compensations pour compenser le couplage croisé entre les
courants et les tensions [30]. Cette commande assure, en régime permanent, une erreur statique
nulle dans le référentiel continu (dq). Cette erreur statique nulle assure en conséquence des
tensions et des courants moins perturbés ainsi que des flux de puissance active et réactive précis
avec moins d’oscillations. Toutefois, c’est une technique qui est sensible aux variations
paramétriques et aux incertitudes sur les paramètres du système. Face à cette situation, le
recours à la commande proportionnelle résonante est préconisé en modélisant le système non
plus dans le repère (dq) mais dans le référentiel (𝛼𝛽).
La commande proportionnelle résonnante PR, classée parmi les commandes classique, peut
être appliquée sur les systèmes modélisés dans le référentiel naturel (abc) ou le référentiel (𝛼𝛽).
[31]–[33]. Cette commande permet via le fort gain employé au niveau de sa fréquence de
résonnance d’éliminer l’erreur statique. La forme usuelle de la commande PR est donnée dans
l’expression suivante.
𝑠
𝐶𝑃𝑅 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑟
𝑠2 + 𝜔2 (I.2)
Dans cette expression 𝜔 représente la fréquence de résonance, 𝐾𝑝 et 𝐾𝑟 représentent,
respectivement, le gain proportionnel et résonant du correcteur. Malgré les avantages de cette
technique dans le suivi des signaux périodiques, et les performances qu’elle peut garantir dans
les systèmes de génération distribuée, celle-ci est toutefois limitée par sa sensibilité aux
variations que peut connaître la fréquence du système. En effet, une variation infime de la

20
 Chapitre I

fréquence peut conduire à une réduction significative du gain résonant ce qui affecte
négativement les performances du correcteur.

I.4.1.2 Commandes répétitives

La commande répétitive permet d’assurer le suivi de signaux et le rejet des perturbations

périodiques ce qui rend cette technique très intéressante dans les systèmes de génération
distribuée [34]. Le modèle mathématique de cette commande combine les contrôles
proportionnel, intégral et résonnant dans une même loi de commande. L’utilisation de ce
contrôle nécessite l’usage d’un filtre passe-bas dans le but d’éviter l’amplification des
perturbations. Cette technique permet d’atteindre de faibles taux de distorsion harmonique sur
l’onde de la tension et du courant notamment en présence des charges non-linéaires [35].

I.4.2 Commandes non linéaires

I.4.2.1 Commande par la platitude

Cette commande optimale a été largement appliquée sur les systèmes électriques et en
particulier sur les micro-réseaux. Cette commande consiste à introduire des variables fictives
appelées des variables plates de sortie. Ces variables décrivent l’énergie emmagasinée dans les
éléments passifs du système en étude. La régulation de la tension et du courant est assuré de
façon indirecte en contrôlant les variables plates permettant en conséquence d’assurer une
erreur statique nulle [24], [36].

I.4.2.2 Commande par mode glissant

La commande par mode glissant est une commande non linéaire qui a été employé sur les
systèmes de génération distribuée. Cette commande facile à mettre en œuvre assure un bon rejet
des perturbations et une faible sensibilité aux variations paramétriques sur le système [25], [37].
Malgré les avantages que présente cette commande, elle souffre du problème de « chattering »
lié à la variabilité de la fréquence de commutation dans le système.

I.4.3 Commandes prédictives

Face aux limitations qu’affichent les commandes classiques dans les systèmes de génération
distribuée, des techniques de commande prédictives ont été largement proposées dans la
littérature [38]–[40]. Cette commande présente en raison de sa large bande passante des
performances dynamiques efficaces qui facilitent en conséquence la régulation instantanée de
la tension et du courant à la sortie du convertisseur statique utilisé. Le but de cette commande

21
 Chapitre I

est de minimiser l’erreur de prévision pour assurer un suivi précis des grandeurs électriques
contrôlées. Grace à sa structure de contrôle flexible, cette commande assure une gestion des
contraintes générales et des non-linéarités face à des systèmes à entrées et sorties multiples.
[41],[42]. Cette stratégie de contrôle utilise le modèle et les états présents du système pour
prédire l'action future des variables contrôlées. Elle permet en effet d’intégrer plusieurs critères
comme des critères de qualité et de coût dans la synthèse des lois de commande. En fonction
de ces critères, l’algorithme de contrôle sélectionne les états optimaux de commutation des
interrupteurs des onduleurs pour assurer un bon contrôle de la tension [42].

I.4.4 Commandes robustes H-infini

Parmi les commandes robustes, la commande H-infini se distingue comme l’une des
techniques les plus utilisées dans la littérature. La commande H-infini est souvent employée
pour assurer la robustesse du système face aux variations paramétriques récurrentes et à la
présence de perturbations. Le problème de contrôle est exprimé dans un processus
d’optimisation avant d’appliquer l’algorithme qui permettra de résoudre ce problème et générer
en conséquence les lois de contrôle [43]. Dans ce contrôle, les spécifications de conception sur
la robustesse et les performances sont formulées sous forme des contraintes sur les valeurs
singulières de la fonction de transfert de chaque boucle de contrôle. Ces spécifications sont
traduites sous forme de fonctions de pondération qui entrent dans la synthèse des lois de
contrôle [44]. Cette technique de contrôle a été appliquée sur les systèmes de génération
distribué permettant de garantir un comportement robuste en présence de charges non linéaires
et déséquilibrées. Outre que la dynamique relativement lente causée par des filtres d’ordre
élevé, l’inconvénient de cette technique de commande est qu’elle nécessite une parfaite analyse
mathématique du système pour bien le modéliser et choisir les fonctions de pondération.

I.4.5 Commandes basées sur l’apprentissage

La commande par les réseaux de neurones est considérée comme la référence des techniques
basée sur l’apprentissage. Les réseaux de neurones permettent de traiter d’une façon
systématique un système physique en imitant la fonction d’un cerveau humain. L’architecture
d’un réseau de neurones est composée des couches d’entrée, des couches cachées et des couches
de sortie qui s’interconnectent pour opérer dans un mode parallèle afin de réaliser des
traitements très complexes. L’emploi de ce type de contrôle assure une faisabilité et une
conception facile face aux différentes conditions de fonctionnement et aux diverses
perturbations sur le réseau tout en augmentant la robustesse du contrôle [45].

22
 Chapitre I

I.5 Contrôle primaire

Le contrôle primaire assure le partage des flux de puissances entre les différents générateurs
distribués. Ce partage peut être assuré par des techniques de contrôle centralisées et
décentralisées. Ce contrôle s’ajoute à la commande interne, responsable à la régulation de la
tension, pour veiller au maintien d’une répartition équitable des charges et flux de puissances
dans les micro-réseaux composés de plusieurs unités de génération distribuée.

I.5.1 Contrôle primaire centralisé

Le contrôle primaire centralisé de partage des puissances est basé sur la collecte des
informations et mesures via des moyens de communication. Ce contrôle se base sur une prise
de décision centralisée qui impose des communications pour la transmission et la réception des
signaux de mesures et de commandes. Ces échanges nécessitent des moyens de communication
qui peuvent induire des coûts supplémentaires, réduire la fiabilité et limiter les perspectives
d’expansion du micro-réseau. Plusieurs techniques centralisées ont été proposées dans la
littérature pour assurer le partage de la puissance. Parmi ces techniques : la technique maître
esclave [46], la technique de partage de la charge moyenne [47], la technique le partage de la
puissance basée sur la valeur crête [48], le contrôle de statisme angulaire [49] ainsi que le
contrôle de statisme basé sur le consensus [50]. Pour la technique de contrôle maître esclave,
un générateur est considéré comme le maître, il impose sa tension sur le système et fixe les
courants de références aux autres unités appelées esclaves. Les unités esclaves se comportent
comme des sources de courant appelées ‘grid following’ et supportent ainsi le système par
l’injection des puissances demandées par les charges [51]. La technique de contrôle de partage
de la charge moyenne a le même principe que la technique maitre esclave sauf que les courants
de référence des unités esclaves sont déterminés en permanence en se basant sur des courants
moyens pondérés des charges [52]. Pour obtenir un partage de puissance bien approprié, le
contrôle centralisé à chaîne circulaire a été employé dans [53]. Dans ce contrôle, les unités de
génération distribuée sont supposées être connectées comme des maillons d’une chaîne. Dans
cette structure chaque unité calcule et communique ainsi le courant de référence à l’unité
suivante. Le contrôle de statisme angulaire a été aussi utilisé pour assurer le partage de la
puissance d’une façon centralisée. Cette technique de contrôle ressemble au contrôle de
statisme classique et utilise l’angle de phase de chaque unité de génération distribuée pour
contrôler les puissances actives émises. Cette technique utilise des moyens de communication
pour déterminer la référence de l’angle de phase [54]. Pour réduire la dépendance de cette

23
 Chapitre I

technique à l'impédance de lignes de sortie et éviter un partage inapproprié de la puissance

réactive sous des impédances de ligne différentes, le contrôle de statisme basé sur le consensus
avec un réseau de communication dispersé a été proposé dans [55]. D’autres techniques
proposent d’utiliser un bloc d’acquisition des données et de calcul centralisé qui sera
indépendant de toutes les unités de génération. Ce bloc se charge de contrôler les tensions, les
courants ainsi que les puissances de tout le micro-réseau [56].

I.5.2 Contrôle primaire décentralisé

Les techniques de contrôle primaire décentralisées sont basées principalement sur les
techniques de statisme. Ces techniques sont utilisées pour faire face aux difficultés liées à
l’utilisation des moyens de communication dans les structures de contrôle primaire centralisées.
Le principe, la philosophie ainsi que les différentes variantes de cette technique sont présentés
et détaillés dans la suite.

I.5.2.1 Principe de la technique de statisme

I.5.2.1.1 Philosophie

La technique de contrôle de statisme conventionnel permet aux différents générateurs

distribués présents dans un micro-réseau de se partager la puissance demandée par les charges.
C’est une technique basée sur la théorie de puissance qui permet aux systèmes de génération
distribuée d’émuler le comportement d’une génératrice synchrone en lui conférant une sorte
d’inertie virtuelle. Le principe de cette technique est présenté dans la Figure I.9.

Dans les génératrices synchrones conventionnelles, la régulation de la puissance active est

liée à la vitesse de rotation du générateur et celle de la puissance réactive est liée à l’amplitude
de la (f.e.m). Cette approche est transférée vers le contrôle de statisme classique en faisant
l’analogie entre les systèmes de génération conventionnels et les générateurs distribués à base
des énergies renouvelables comme présenté dans la Figure I.10. Delà, la variation des flux des
puissances actives et réactives est désormais fonction de l’amplitude et de la fréquence de la
tension de sortie de chaque générateur distribué. Cette équivalence a permis d’améliorer le
partage des flux de puissance et de renforcer la stabilité en ramenant une sorte d’inertie virtuelle
au système. Outre l’inertie virtuelle, cette technique permet d’assurer une compatibilité en
unifiant le contrôle appliqué à la fois sur les systèmes à bases des énergies renouvelables et les
systèmes conventionnels synchrones. Ces lois de contrôle permettent de faciliter

24
 Chapitre I

l’interopérabilité entre les différents générateurs en leur permettant d’opérer en amont et de

façon complémentaire dans le but de subvenir aux besoins des charges locales [57].

Génératrices
synchrones

Faible inertie

Génératrices à base des

énergies renouvelables

Figure I.9. Emulation de l’inertie virtuelle pour les générateurs à faible inertie

Rotation
UDCi +

Génératrice synchrone VPCC Source d’énergie VPCC

Onduleur Filtre
renouvelable

Figure I.10. Analogie entre les systèmes de génération conventionnelle et les systèmes de génération
distribuée à base des énergies renouvelables

Ces caractéristiques permettent de soutenir la décentralisation des systèmes de génération

électrique en leur permettant d’opérer de façon autonome dans des zones rurales éloignées avec
des distances très importantes séparant les unités de génération des consommateurs.

25
 Chapitre I

I.5.2.1.2 Modèle du micro-réseau autonome

La structure du micro-réseau autonome peut être décrite par la Figure I.11.

E1 δ1
V 0
Z1 θ1
iL1 Ei δi
Zi= Ri + j Xi
E1 V1 Zi θi
P1 + j Q1 iLi
Zi= Ri + j Xi
En δn Ei
Vi
Zi θi
iLn Pi + j Qi
Zi= Ri + j Xi
iL
En Pn + j Qn Vn
P C + j QC

Figure I.11. Modèle électrique d’un micro-réseau autonome

Dans cette représentation du micro-réseau autonome, chaque unité de génération distribuée

est modélisée par un générateur de Thévenin. Un modèle composé d’une source de tension
idéale d’amplitude 𝐸𝑖 et d’angle interne 𝛿𝑖 en série avec une impédance de sortie « 𝑍𝑖 ». Cette
impédance de sortie englobe à la fois l’impédance interne du générateur, l’impédance du filtre
à la sortie ainsi qu’une impédance de ligne assurant la connexion de chaque DG élémentaire au
point de couplage en commun du micro-réseau (PCC). Les tensions et les courants à la sortie
de chaque générateurs distribué sont notés respectivement par 𝑉𝑖 et 𝑖𝐿𝑖 .

𝑉𝑖 (𝑝) = 𝐸𝑖 (𝑝) − 𝑍𝑖 (𝑝)𝑖𝐿𝑖 (𝑝)

(I.3)

Ei
δi θi
Zi. iLi
Vi
Figure I.12. Diagramme vectorielle des tensions d’un générateur distribué élémentaire

La détermination des expressions des puissances fournies par chaque DG élémentaire

d’indice « i » vers les charges localement installées au bus PCC résulte de l’expression de sa
puissance apparente complexe donnée par :

∗ 𝐸𝑖 − 𝑉𝑖 ∗
𝑆𝑖 = 𝑉𝑖 ∗ 𝐼𝐿𝑖 = 𝑉𝑖 ∗ ( ) = 𝑃𝑖 + 𝑗𝑄𝑖 (I.4)
𝑍𝑖

Or 𝑉𝑖 = 𝑉
26
 Chapitre I

𝐸𝑖 − 𝑉 ∗
𝑆𝑖 = 𝑉 ∗ ( ) = 𝑃𝑖 + 𝑗𝑄𝑖 (I.5)
𝑍𝑖

En se basant sur l’équation (I.5) précédente, les expressions des puissances transmises
actives Pi et réactive Qi sont décrites respectivement par les équations (I.6) et (I.7).

𝑉
𝑃𝑖 = [(𝐸𝑖 cos 𝛿𝑖 − 𝑉) cos 𝜃𝑖 + 𝐸𝑖 sin 𝛿𝑖 sin 𝜃𝑖 ] (I.6)
𝑍𝑖

𝑉
𝑄𝑖 = [(𝐸𝑖 cos 𝛿𝑖 − 𝑉) sin 𝜃𝑖 − 𝐸𝑖 sin 𝛿𝑖 cos 𝜃𝑖 ] (I.7)
𝑍𝑖

Où, 𝑍𝑖 = 𝑅𝑖 + 𝑗𝑋𝑖 est l’impédance de sortie de chaque DGi caractérisée par un angle de
phase 𝜃𝑖 qui correspond à l’angle de déphasage entre la tension à la sortie de chaque générateur
élémentaire d’indice « i » et la tension « V » au niveau du bus de charge PCC.

Les équations (I.6) et (I.7) montrent que, similairement aux générateurs synchrones, la
répartition des puissances est contrôlée moyennant des variables physiques propres à chaque
unité de génération (tension et angle de déphasage). De plus, cette répartition de puissance est
reliée aux impédances de sortie 𝑍𝑖 et à leur caractère (inductive, résistive ou capacitive). Un
caractère qui dépend principalement des paramètres du filtre à la sortie, de l’impédance de ligne
et qui influence le choix de la stratégie de contrôle à employer [58], [59]. Selon la prédominance
de l’impédance de sortie de chaque DG, différentes variantes de contrôles de statisme classique
peuvent être utilisées.

a) Cas 1. Impédance inductive (𝜽 = 𝟗𝟎°)

Dans le micro-réseau où chaque unité de génération distribuée est caractérisée par un ratio
Ri/Xi suffisamment faible, l’impédance de sortie est considérée à prédominance inductive. Cette
situation correspond aux réseaux de moyenne et haute tension qui alimentent des charges très
éloignées. Dans ces conditions, les équations des puissances actives et réactives déjà exprimées
dans (I.6) et (I.7) peuvent se simplifier pour donner les équations (I.8) et (I.9).

𝑉𝐸𝑖 (I.8)
𝑃𝑖 = sin 𝛿𝑖
𝐿𝜔
𝑉 (I.9)
𝑄𝑖 = (𝐸 cos 𝛿𝑖 − 𝑉)
𝐿𝜔𝑖 𝑖
Dans le cas où l’angle interne de générateur est très faible 𝛿𝑖 qui est toujours le cas : (inférieur
à 0,1rad) cela mène aux simplifications mathématiques suivantes: sin 𝛿𝑖 ≈ 𝛿𝑖 et cos 𝛿𝑖 ≈ 1. Par

27
 Chapitre I

conséquence, les équations (I.8) et (I.9) peuvent être d’avantage simplifiés pour avoir les
expressions (I.10) et (I.11):

𝑉𝐸𝑖
𝑃𝑖 = 𝛿 (I.10)
𝐿𝜔𝑖 𝑖
𝑉𝐸𝑖 − 𝑉² (I.11)
𝑄𝑖 =
𝐿𝜔𝑖
Où

𝛿𝑖 = ∫ 2π𝑓𝑖 = ∫ 𝜔𝑖 (I.12)

En dérivant les équations (I.10) et (I.11), cela donne

𝜕𝑃𝑖 𝑉 𝜕𝑄𝑖 𝑉
= 𝐿𝜔 𝛿𝑖 = 𝐿𝜔
𝜕𝐸 𝜕𝐸
{ 𝜕𝑃𝑖 𝑉𝐸𝑖
𝑖
& { 𝜕𝑄𝑖 𝑖
(I.13)
𝑖 𝑖
= 𝐿𝜔 =0
𝜕𝛿𝑖 𝑖 𝜕𝛿𝑖

Les équations (I.10), (I.11) ainsi que (I.13) prouvent que les puissances actives et réactives
peuvent être réglées séparément. En effet, la puissance active dépend de l’angle interne 𝛿𝑖 et
elle peut être réglée en conséquence par la variation de cet angle. La puissance réactive dépend
par contre directement de l’amplitude de la tension 𝐸𝑖 . Ces constatations présentent l’origine
de l’idée de base du contrôle de statisme. En conséquence, pour assurer le partage de la
puissance entre les générateurs distribués en parallèles, l’utilisation des caractéristiques de
statisme reliant la puissance active à la fréquence (P-ω) et la puissance réactive à l’amplitude
de tension (Q-E) est recommandée. Pour ces caractéristiques, les tensions de référence à
appliquer sur chaque DGi ont 𝐸𝑖 comme amplitude et oscillent à la fréquence de pulsation ω𝑖 .
Ces grandeurs sont déterminées par les expressions (I.14) et (I.15) de statisme classique pour
un comportement inductif.

𝜔𝑖 = 𝜔0 − 𝐾𝑝𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑃∗ ) (I.14)

𝐸𝑖 = 𝐸0 − 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄 ∗ ) (I.15)

Où 𝑃𝑖 et 𝑄𝑖 représentent respectivement les puissances actives et réactives à la sortie de

chaque convertisseur. 𝜔𝑖∗ et 𝐸𝑖∗ représentent respectivement la pulsation et la valeur efficace de
la tension de référence. 𝑃∗ et 𝑄 ∗ sont respectivement les puissances actives et réactives
nominales. 𝐾𝑝𝑖 et 𝐾𝑞𝑖 sont respectivement les coefficients proportionnels de statisme pour la
fréquence et la tension et qui sont choisis en fonction des puissances actives et réactives
nominales.

28
 Chapitre I

ωi
ωi =ω Ei Ei =E
0- K (P 0- K (
qi Q -
Δω i pi
i - P *)
i ΔEi i Q* )
ω* E* i

Pi* Pi Qi* Qi

Figure I.13. Courbe de statisme pour un système à comportement inductif

Pour plus de clarté sur le contrôle de statisme conventionnel pour un micro-réseau à caractère
inductif, le schéma de contrôle basé sur les équations (I.14) et (I.15) peut se résumer dans la
Figure I.14.

Calcul des puissances moyennes Contrôle de statisme Transformation abc / dq

P* ω0
Vi Pi -
ωi ω0,i t+ φ
1
+ Kpi -+ E*d,i
FPB s abc
Calcul des
puissances
iLi Qi E*i E*q,i
+
- Kqi -
+
FPB
dq
Q* E0

Figure I.14. Schéma synoptique du contrôle de statisme conventionnel, pour une impédance de sortie
inductive
b) Cas 2. Impédance résistive (𝜽 = 𝟎°)

A basse tension, les impédances de sortie de chaque convertisseur ont un caractère résistif
et le ratio Ri/Xi devient élevé à un point qu’on peut considérer l’angle de déphasage de
l’impédance nul. 𝜃 = 0°. Sous ces conditions, les équations (I.8) et (I.9) s’écrivent
différemment comme ce qui suit :

𝑉
𝑃𝑖 = (𝐸 cos 𝛿𝑖 − 𝑉) (I.16)
𝑅𝑖 𝑖
𝑉𝐸𝑖 (I.17)
𝑄𝑖 = − sin 𝛿𝑖
𝐿𝜔
L’angle interne 𝛿𝑖 est très réduit, ce qui permet de simplifier les équations (I.16) et (I.17)
jusqu’à avoir :

𝑉𝐸𝑖 𝑉² (I.18)
𝑃𝑖 = −
𝑅𝑖 𝑅𝑖

29
 Chapitre I

𝑉𝐸𝑖 (I.19)
𝑄𝑖 = − 𝛿
𝐿𝜔 𝑖
La dérivation des équations (I.18) et (I.19) obtenues donne.

𝜕𝑃𝑖 𝑉 𝜕𝑄𝑖 𝑉
=𝑅 = − 𝐿𝜔 𝛿𝑖
𝜕𝐸 𝜕𝐸𝑖
{ 𝜕𝑃𝑖 𝑖
& { 𝜕𝑄 𝑉𝐸𝑖
𝑖
(I.20)
𝑖 𝑖
=0 = − 𝐿𝜔
𝜕𝛿𝑖 𝜕𝛿𝑖

Comme il est à remarquer, d’après les équations (I.18), (I.19) et (I.20) il est clair que la
puissance active 𝑃𝑖 est reliée à l’amplitude de la tension du DGi et que le flux de la puissance
réactive est dépendant de l’angle interne 𝛿𝑖 . Ces constatations permettent de conclure que la
puissance active peut être réglée par l’amplitude de la tension. Tandis-que la puissance réactive
est réglée par l’angle 𝛿𝑖 .

Dans ces conditions, l’utilisation des équations de statisme reliant la puissance active à
l’amplitude de la tension (P-E) et la puissance réactive à la fréquence (Q-ω) sont recommandées
pour assurer le partage des puissances comme le montre la Figure I.15.

Ainsi, les références de l'amplitude et de la pulsation de la fréquence de tension de chaque

DGi peuvent être exprimées de la manière suivante:

𝜔𝑖∗ = 𝜔0 + 𝐶𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄 ∗ ) (I.21)

𝐸𝑖∗ = 𝐸0 − 𝐶𝑝𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑃∗ ) (I.22)

Où désormais, 𝐶𝑝𝑖 et 𝐶𝑞𝑖 représente respectivement les coefficients proportionnels de

statisme pour la régulation de la puissance active et réactive.

Ei ωi
E0 Ei =E * )
0- K ( Qi
pi P - Qi-
ΔEi i P *)
- K qi(
ω* ω =ω 0
i
E*
i
Δωi
ω0
Pi* Pi Qi* Qi

Figure I.15. Courbe de statisme pour un système à comportement résistif

Le schéma synoptique de contrôle des flux des puissances en se basant sur les équations
(I.21) et (I.22) est présenté dans la Figure I.16.

30
 Chapitre I

Calcul des puissances moyennes Contrôle de statisme Transformation abc / dq

Q* ω0
Vi Qi -
ω*i ω0,i t+ φ
+ 1
+ Cqi +
s abc
E*d,i
FPB
Calcul des
puissances
iLi Pi E*i E*q,i
+
- Cpi -
+
FPB
dq
P* E0

Figure I.16 Schéma synoptique du contrôle de statisme conventionnel, pour une impédance de sortie
résistive
I.5.2.1.3 Calcul des coefficients de statisme

Dans le contexte des micro-réseaux de génération distribuée, les équations de statisme (I.14),
(I.15) ou (I.21), (I.22) se comportent comme un agent virtuel de communication qui veillent sur
le bon partage de la puissance entre les différents générateurs distribués. Pour y arriver, le
contrôle de statisme doit limiter les variations sur l’amplitude et la fréquence de la tension à la
sortie de chaque unité de génération distribuée. Des variations contrôlées et limitées par la
norme IEEE Std 1547-2018 [60]. Selon cette norme, le pourcentage de la variation de la tension
nominale est limité à ±5% de sa valeur nominale, tandis que celle de la fréquence est limitée à
±1%. En suivant les exigences des normes, II est à noter que les écarts sur l’amplitude de la
tension et sur la fréquence de sortie doivent être limités dans un intervalle acceptable défini par

|𝜔𝑖 − 𝜔0 | ≤ ∆𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥
{ (I.23)
|𝐸𝑖 − 𝜔0 | ≤ ∆𝐸𝑖𝑚𝑎𝑥

Où ∆𝜔𝑚𝑎𝑥 et ∆𝐸𝑚𝑎𝑥 représentent respectivement les limites maximales autorisées pour la

fréquence de pulsation et pour la variation de l’amplitude de la tension. A partir des normes et
des limites autorisées, les coefficients de statismes peuvent être calculés que ce soit pour un
contrôle de statisme P-ω /Q-E ou encore P-E/Q-ω.

Les coefficients de statisme pour la caractéristique P-𝜔 /Q-E peuvent être déterminés comme
suit :

𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥

𝐾𝑝𝑖 = = (I.24)
𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝑃𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥

𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥

𝐾𝑝𝑖 = = (I.25)
𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝑃𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥

31
 Chapitre I

Alors que dans le cas de statisme qui suit la caractéristique P-E/Q-𝜔, ces paramètres sont
déterminés comme suit :

𝐸𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝐸𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝐸𝑖𝑚𝑎𝑥

𝐶𝑝𝑖 = = (I.26)
𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝑃𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥

𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥

𝐶𝑞𝑖 = = (I.27)
𝑄𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝑄𝑖𝑚𝑖𝑛 ∆𝑄𝑖𝑚𝑎𝑥

Où 𝑃𝑖𝑚𝑎𝑥 et 𝑄𝑖𝑚𝑎𝑥 sont respectivement les puissances actives et réactives maximales et qui
sont souvent égales aux puissances nominales de chaque DGi. 𝑃𝑖𝑚𝑖𝑛 et 𝑄𝑖𝑚𝑖𝑛 sont également
les puissances actives et réactives minimales de chaque DGi souvent prises nulles. 𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥 ,
𝜔𝑖𝑚𝑖𝑛 et 𝐸𝑖𝑚𝑎𝑥 , 𝐸𝑖𝑚𝑖𝑛 sont respectivement les pulsations minimales et maximales ainsi que les
amplitudes maximales et minimales autorisées suivant la norme internationale.

I.5.2.1.4 Limitation de la méthode de statisme classique

Bien que la méthode de statisme conventionnelle présente de nombreux avantages

permettant d’avoir un contrôle fluide et local de la répartition des charges même face aux
variations imprévisibles du profil de la charge, cette méthode souffre de quelques limitations.
En effet, le contrôle de statisme impose des variations sur les valeurs nominales de la fréquence
et de l’amplitude de la tension. En présence de fortes perturbations, ces variations peuvent être
importantes jusqu’à dépasser les limites autorisées par les standards internationaux. Ces
perturbations peuvent être introduites par la présence des charges très perturbatrices comme les
charges passives fortement inductives, les charges non-linéaires ainsi que les charges à
puissance constante (CPL). Ces perturbations entraînent un déséquilibre sur la répartition des
puissances qui reflète les limitations de la méthode de statisme conventionnelle en raison du
couplage entre les puissances actives et réactives.

De plus, ce contrôle classique dépend de la nature de l’impédance de sortie et de la

configuration du système. Cette dépendance signifie que toute modification sur cette impédance
rendra le contrôle appliqué non satisfaisant pour bien répartir les puissances actives et réactives
entre les générateurs et engendrera en conséquence l’apparition de courants de circulation. Ces
limitations prouvent que la méthode de statisme classique ne peut pas être appliquée dans toutes
les circonstances. De surcroît, cette méthode ne permet pas de contrôler la dynamique du
système face aux situations extrêmes comme la connexion et/ou la déconnexion des charges ou
encore face au comportement aléatoire du réseau en régime transitoire. Rajoutant aussi que la
répartition des charges est dépendante de la puissance nominale de chaque générateur. Or, cette

32
 Chapitre I

puissance peut être variable à cause de l’intermittence des sources d’énergie renouvelable
utilisées et nécessite une modification continue des caractéristiques de la méthode de statisme
utilisée. Face à ces limitations, il est plus judicieux d’utiliser des méthodes plus améliorées pour
faire face aux défauts que présente la méthode de statisme conventionnelle. Ces techniques
regroupent les contrôles de statisme améliorés et les structures de contrôle virtuelles.

I.5.2.2 Les méthodes de contrôle améliorées du statisme

En raison des limitations que présente la méthode classique de statisme, des modifications
peuvent être apportées sur cette dernière pour améliorer son efficacité sur les réseaux distribués
autonomes tout en gardant une indépendance vis-à-vis des moyens de communication. Ces
améliorations permettent d’assurer un bon partage des flux des puissances fournies par chaque
DG aux charges raccordées au PCC avec une très bonne dynamique de réponse ainsi que de
garantir la qualité de l’énergie dans le micro-réseau.

I.5.2.2.1 Variation du coefficient de statisme

Cette structure de contrôle consiste à utiliser des coefficients de statisme adaptatifs qui
permettent de varier la pente de la caractéristique de contrôle [61], [62]. Cette variation modifie
le point de fonctionnement du système et assure par la suite une amélioration considérable du
partage des puissances en variant l’apport en puissance des différents DGs comme l’illustre la
Figure I.17. Cette figure représente deux générateurs distribués avec des coefficients de statisme
différents pour la caractéristique liée à la puissance réactive Q-E. Une caractéristique P-ω
identique à celle présentée dans la Figure I.13 peut être aussi appliquée pour le partage de la
puissance active.

E Coefficient de statisme Kq1

Coefficient de statisme Kq2

E*1
E*
ΔE E*2 C ΔQ A
E DG1
ΔE’
DG2
D B
E’
ΔQ’ DG1

DG2

Q’2 Q"2 Q’1 Q"1 Q

Figure I.17. Influence de la variation du coefficient de statisme sur la caractéristique de la puissance

réactive

33
 Chapitre I

Souvent le choix des coefficients de statisme présente un problème. Pour une bonne
répartition de la charge il faut que la participation de chaque générateur soit la même. Cela
revient à réduire en conséquence l’écart de la puissance ΔQ et ΔP [61]. Suivant cette technique
qui se base sur des coefficients de statisme adaptatifs et pour un point de fonctionnement donné,
nous pouvons réduire l’écart de partage de la puissance (active ou réactive) en variant le
coefficient de statisme.

I.5.2.2.2 Statisme améliorant le régime dynamique

Cette technique de contrôle améliorant le régime dynamique du statisme conventionnel a été

utilisée dans [63]. Elle consiste à ajouter des termes dérivatifs dans les équations de base du
contrôle de statisme comme le montre les équations (I.28) et (I.29). Inspirée des correcteurs
proportionnels dérivés (PD) classiques, cette technique permet d’agir principalement sur le
comportement de système en régime transitoire en accélérant sa réponse et en réduisant ses
oscillations en améliorant la dynamique et l’évolution de la tension et de la fréquence de
référence à générer à la sortie de chaque DG.

𝑑𝑄𝑖
𝐸𝑖 = 𝐸0 − 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄 ∗ ) − 𝑛𝑑 (I.28)
𝑑𝑡
𝑑𝑃𝑖 (I.29)
𝜔𝑖 = 𝜔0 − 𝐾𝑝𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑃∗ ) − 𝑚𝑑
𝑑𝑡

Où 𝐾𝑝𝑖 et 𝐾𝑞𝑖 sont les gains de statisme conventionnel dans un réseau à comportement
inductif assimilés à des gains proportionnels du contrôle. n𝑑 et m𝑑 sont les gains de l’action
dérivée appliquée respectivement sur la puissance réactive et la puissance active. Ces gains
reliés à l’action dérivée interviennent exclusivement en régime transitoire et peuvent être
adaptés pour amortir les oscillations en réduisant les pics sur les puissances. Cette technique de
statisme améliore la dynamique du système en régime transitoire sans affecter son
comportement en régime permanent.

I.5.2.2.3 Statisme améliorant le régime dynamique et statique

Une autre technique de statisme qui améliore non seulement le régime dynamique mais aussi
le régime statique du statisme conventionnel a été utilisée dans [64]. Dans cette structure décrite
par les équations (I.30) et (I.31), une action intégrale supplémentaire aux actions
proportionnelles et dérivées de (I.28) et (I.29) est rajoutée.
𝑚𝑖𝑖
𝐸𝑖 = 𝐸0 − (𝑚𝑝𝑖 + + 𝑚𝐷𝑖 𝑠)(𝑄𝑖 − 𝑄 ∗ ) (I.30)
𝑠

34
 Chapitre I

𝑛𝑖𝑖 (I.31)
𝜔𝑖 = 𝜔0 − (𝑛𝑝𝑖 + + 𝑛𝐷𝑖 𝑠)(𝑃𝑖 − 𝑃 ∗ )
𝑠
Où « s » est l’opérateur de Laplace. 𝑚𝑝𝑖 , 𝑚𝐷𝑖 et 𝑚𝑖𝑖 sont respectivement le gain
proportionnel, le gain dérivé et le gain intégral rajouté pour la régulation de la puissance active
du DGi. De même, 𝑛𝑝𝑖 , 𝑛𝐷𝑖 et 𝑛𝑖𝑖 représentent respectivement pour chaque DG élémentaire,
l’action du gain proportionnel, du gain dérivé et du gain intégral appliquées pour la régulation
de la puissance réactive. Pour cette structure de contrôle, le terme proportionnel réduit l’écart
entre les puissances, l’action dérivée minimise les pics de puissance et l’action intégrale
applique un effort supplémentaire sur le contrôle des puissances pour minimiser en régime
statique la disparité de puissance entre les différents générateurs. Ces trois actions permettent
ensemble d’améliorer le comportement statique et dynamique du système.

I.5.2.2.4 Méthode de découplage des puissances

Dans les micro-réseaux autonomes, l’utilisation du contrôle de statisme classique pour

alimenter des charges de nature différente ne peut pas suffire. En effet, ce contrôle de statisme
appliqué sur des systèmes à caractère inductif n’est plus efficace en présence des charges très
complexes telles que les charges fortement capacitives, non-linéaires ou à puissance constante.
Sous ces conditions de charge, le réseau peut alors présenter un comportement capacitif ou
résistif total ne favorisant pas l’utilisation des lois de contrôle par statisme classique. Et dont
l’application de ces lois accentue le couplage entre les puissances réactives et actives et
engendre des répercussions sur la détermination de l’amplitude et la pulsation de la tension de
référence. Pour remédier à ce problème, l’utilisation de la technique de découplage entre les
puissances a été proposée dans [65]. Cette technique consiste à compenser en même temps et
instantanément l’effet de la puissance réactive présent sur l’équation de statisme (P/ω) qui
détermine la pulsation de la tension de référence et l’effet de la puissance active sur l’équation
de statisme reliant la puissance réactive à l’amplitude de la tension. Cette compensation se fait
par une simple soustraction de l’excédent de la quantité de puissance réactive et active présente
sur les équations de contrôle de statisme dédiées à la détermination de l’amplitude et la
fréquence de référence.

Les équations de contrôle de statisme découplé sont décrites par les expressions (I.32) et
(I.33) :

𝜔𝑖 = 𝜔0 − 𝑚𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑄𝑖 ) (I.32)

𝐸𝑖 = 𝐸0 − 𝑛𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑃𝑖 ) (I.33)

35
 Chapitre I

Moyennant ces équations, la méthode de statisme améliorée par découplage de la puissance

peut assurer des bonnes performances dynamiques et un partage équitable de la puissance entre
les générateurs dans le cas d’un réseau à comportement mixte de la charge. Plusieurs variantes
de statisme découplé plus amélioré découlent de cette structure de contrôle. Dans [66], les
auteurs proposent un contrôle de statisme trigonométrique saturé qui permet de fonctionner
indépendamment du comportement général du micro-réseau. Cette technique ouvre la voie au
développement d’une solution d’optimisation intégrée pour répondre aux demandes de partage
de la puissance avec précision entre les différents générateurs distribués. De même, dans [67],
un contrôle unifié basé sur des équations de statisme découplées pour assurer un
fonctionnement optimal avec un découplage efficace de puissance tout en assurant le bon
partage entre les puissances active et les puissances réactives ainsi que la stabilité du système
pour un fonctionnement en mode connecté et isolé.

I.5.2.2.5 Statisme basé sur la fonction coût

Une autre technique de statisme amélioré est celle qui introduit une fonction coût modifiant
indirectement la courbe de statisme. Cette technique permet à travers des fonctions linéaires ou
non-linéaires d’assurer un partage optimal des puissances actives et réactives tout en assurant
la minimisation du coût de génération du système.

Les fonctions coût peuvent prendre en compte plusieurs facteurs ou critères tels que la
maintenance, le coefficient d’éco-participation, le fonctionnement à vide et le vieillissement
des équipements. Cette technique a été utilisée dans [68] où des fonctions de coût non linéaires
ont été proposées pour assurer le partage optimal et équitable à la fois des puissances actives et
réactives. Les fonctions coût peuvent être exprimées comme suit par les équations (I.34) et
(I.35) :

𝐶𝑖 (𝑃𝑖 ) = 𝑎𝑝𝑖 𝑃𝑖2 + 𝑏𝑝𝑖 exp(𝑐𝑝𝑖 𝑃𝑖 ) + 𝑑𝑝𝑖 𝑃𝑖 + 𝑒𝑝𝑖 (I.34)

𝐶𝑖 (𝑄𝑖 ) = 𝑎𝑞𝑖 𝑃𝑖2 + 𝑏𝑞𝑖 exp(𝑐𝑞𝑖 𝑃𝑖 ) + 𝑑𝑞𝑖 𝑃𝑖 + 𝑒𝑞𝑖 (I.35)

Avec 𝑎𝑝𝑖 , 𝑏𝑝𝑖 , 𝑐𝑝𝑖 , 𝑑𝑝𝑖 et 𝑒𝑝𝑖 sont les coefficients relatifs à la fonction coût de production de
la puissance active 𝐶𝑖 (𝑃𝑖 ) et 𝑎𝑞𝑖 , 𝑏𝑞𝑖 , 𝑐𝑞𝑖 , 𝑑𝑞𝑖 et 𝑒𝑞𝑖 sont les coefficient de la fonction coût relatifs
à la puissance réactive générée 𝐶𝑖 (𝑄𝑖 ).

A partir des fonctions coût présentées dans (I.34) et (I.35), et en introduisant une fonction
de coût incrémentale, les caractéristiques de statisme à appliquer sont décrites dans les
équations (I.36) et (I.37).

36
 Chapitre I

𝜕𝐶𝑖 (𝑃)
𝜔𝑖 = 𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥 − (𝜔𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑖𝑚𝑖𝑛 ) (I.36)
𝜕𝑃𝑖

𝜕𝐶𝑖 (𝑄)
𝐸𝑖 = 𝐸𝑖𝑚𝑎𝑥 − (𝐸𝑖𝑚𝑎𝑥 − 𝐸𝑖𝑚𝑖𝑛 ) (I.37)
𝜕𝑄𝑖

Les courbes caractéristiques du statisme basé sur les fonctions coût sont présentées dans la
Figure I.18 pour différentes DGs avec des coûts non égaux pour la production de la puissance
active. Les puissances sont présentées dans le système international sans unité (pu).
Fréquence (Hz)

Figure I.18. Courbe de statisme pour une fonction de coût non linéaire [68]

I.5.2.3 Structure de contrôle à Impédance virtuelle

La technique du contrôle de statisme classique a été développée pour les réseaux électriques
principalement inductifs. Cependant, ce caractère inductif ne peut pas être toujours garanti en
pratique surtout dans les petits micro-réseaux, où l’impédance vue à la sortie peut avoir un
comportement résistif ou capacitif. Pour faire face à ce problème lié au caractère imprévisible
de l’impédance totale du micro-réseau, une solution simple et largement utilisée dans la
littérature consiste à forcer le système à suivre un comportement particulier. Ce forçage peut se
faire en rajoutant des résistances pour favoriser le comportement résistif ou des inductances
pour favoriser le comportement inductif du système. Néanmoins, rajouter des impédances ou
des résistances physiques réelles au système s’avère comme une solution prometteuse mais elle
engendre un encombrement supplémentaire sur le système en plus du surcoût qui
l’accompagne. Pour résoudre ce problème, une boucle d’impédance virtuelle est implémentée
sur chaque DG élémentaire [69], [70]. Cette boucle de contrôle permet de favoriser un
comportement particulier de l’impédance de sortie (en général le comportement inductif) sans

37
 Chapitre I

utiliser des structures physiques engendrant des pertes supplémentaires dans le réseau. Cette
technique réduit l’influence de l’impédance de ligne, supprime les disparités physiques entre
les éléments qui constituent chaque générateur distribué, favorise l’application d’un contrôle de
statisme particulier en forçant le système à avoir un caractère général particulier (inductif,
résistif) et permet en conséquence de réduire les courants des circulations.

Cette impédance virtuelle notée par 𝑍𝑣𝑖 est décrite dans l’expression suivante:

𝑍𝑣𝑖 = 𝑅𝑣𝑖 + 𝑗𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 (I.38)

Où 𝑅𝑣𝑖 et 𝐿𝑣𝑖 sont respectivement la résistance et l’inductance de l’impédance virtuelle

utilisée.

Dans le cadre du référentiel dq, les tensions générées à la sortie de la boucle de l’impédance
virtuelle sur l’axe « d » et l’axe « q » sont notées respectivement par 𝐸𝑑𝑣𝑖 et 𝐸𝑞𝑣𝑖 et ont les
expressions suivantes:

𝑑𝑖𝐿𝑑𝑖
𝐸𝑑𝑣𝑖 = 𝐿𝑣𝑖 + 𝑅𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝜔𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖
𝑑𝑡
(I.39)
𝑑𝑖𝐿𝑞𝑖
𝐸𝑞𝑣𝑖 = 𝐿𝑣𝑖 + 𝑅𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 + 𝜔𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖
𝑑𝑡

Le principe du contrôle de statisme avec l’ajout de l’impédance virtuelle est décrit dans le
schéma synoptique de la Figure I.19.

Calcul des puissances moyennes Contrôle de statisme Transformation abc / dq

P* ω0
Vi Vdqi ω0,i t+ φi
Pi - 1
ABC + Kpi -+
s
E*di v*di
FPB abc +
-
iLdqi Calcul des
puissances
Qi E*i E*qi v*qi
iLi
dq
+
- Kqi -
+
+
-
FPB
dq
Q* E0 Eqvi Edvi
Impédance virtuelle
Zvi

Figure I.19 Principe de la technique de l’impédance virtuelle

En effet, en utilisant la boucle de contrôle par l’impédance virtuelle, la tension de référence

obtenue par la technique de statisme n’est plus utilisée directement comme référence. Elle sera
modifiée par la tension à la sortie de l’impédance virtuelle. Cela permet de simuler une chute
de tension aux bornes de l’impédance créant l’effet de l’ajout d’une vraie impédance de ligne.

38
 Chapitre I

Ainsi la nouvelle valeur obtenue sera utilisée comme tension de référence pour le régulateur de
tension. Ce concept permet d’agir facilement sur les impédances de sortie des générateurs
distribués et son principe se résume dans les équations (I.40) et (I.41).

∗ ∗
𝑉𝑑𝑖 = 𝐸𝑑𝑖 − 𝐸𝑑𝑣𝑖 (I.40)
∗ ∗
𝑉𝑞𝑖 = 𝐸𝑞𝑖 − 𝐸𝑞𝑣𝑖 (I.41)
∗ ∗
Où pour chaque DG d’indice « i », 𝐸𝑑𝑖 et 𝐸𝑞𝑖 sont les tensions de référence dans le repère dq
∗
à la sortie du contrôle de statisme, 𝑉𝑑𝑖 et 𝑉𝑞𝑖∗ sont respectivement les nouvelles tensions de
référence suivant l’axe « d » et l’axe « q » en tenant compte de la boucle de l’impédance
virtuelle.

Face à des charges non linéaires, des harmoniques peuvent être présentes dans le réseau.
Pour compenser l’effet de certains harmoniques de courant par rapport à d’autres, une nouvelle
variante d’impédance virtuelle peut être utilisée. La compensation se fait selon la sévérité de
l’harmonique en question.

Pour une meilleure sélectivité et réjection des perturbations, la structure de l’impédance

virtuelle présentée dans la littérature peut être décrite comme suit [71].

𝑛
𝑍𝐷,𝑖,ℎ 𝑝
𝑍𝑣𝑖 = ∑ 𝑖 (I.42)
𝑝² + (ℎ ∗ 𝑤)² 𝐿,𝑖
ℎ=1.𝑜𝑑𝑑

Avec 𝑍𝑣,𝑖,ℎ :est l’impédance de sortie virtuelle introduite à la fréquence d’harmonique « h ».

Cette méthode permet de réduire le contenu harmonique de la tension et d’apporter des

améliorations sur la répartition des puissances.

I.5.3 Les standards relatifs à la qualité de l’énergie

La qualité de l’énergie dans les systèmes de génération distribuée doit être assurée
indépendamment des charges électriques (linéaire, non linéaire …) à alimenter. Pour le réseau
triphasé, la qualité de l’énergie revient à garantir une tension sinusoïdale d’amplitude et de
fréquence fixe avec un faible taux de distorsion harmonique (THD). Cette qualité doit aussi
prendre en compte l’architecture du réseau à savoir une structure parallèle ou radiale dans le
but de réduire le courant de circulation qui peut avoir lieu en raison de la disparité physique
entre les différents générateurs distribués. Face aux exigences sur la qualité de l’énergie, des
normes et des standards internationaux de plus en plus sévères ont fait leur apparition pour

39
 Chapitre I

répondre aux exigences du réseau sur le plan technique et fonctionnel. Ces standards varient
d’un pays à un autre en fonction de la politique énergétique déployée ainsi que de l’application
ciblée. Dans ce contexte, et face aux éventuelles perturbations, aux différents modes de
fonctionnement et conditions de charge, la variation admissible sur l’amplitude de la tension au
niveau du bus PCC ne doit pas dépasser 10% tandis que la variation sur la fréquence ne peut
pas excéder 2% des grandeurs nominales. Ces exigences sont dictées à la fois par la norme
internationale IEC 60038 et la norme européenne EN 50160. Quant au contenu harmonique de
la tension au bus PCC, la norme CEI62040 stipule que le THD de la tension est toléré jusqu’à
8% tandis que les composantes de la troisième, cinquième et septième composante harmonique
ne doivent pas dépasser 5% [25], [72]. Dans le même contexte, la norme IEEE Std 1547-2018
liée à l’interconnexion et l’interopérabilité des systèmes de génération distribuée avec le réseau
électrique [60] impose de garantir un taux de distorsion harmonique global de 5% avec un taux
individuel maximal de 3% pour chaque composante fréquentielle de la tension au PCC. Ces
taux sont précisés pour un THD de courant de charge ne dépassant pas 20%.

Concernant le partage de la puissance via la mise en parallèle des générateurs distribués, des
obligations et des précautions pour éviter d’altérer les éléments interconnectés et l’utilisateur
du réseau ont été imposées [73]. Ces obligations sont détaillées par les normes IEC 62109 et la
norme IEC 60364.

Le respect des normes et standards internationaux est un gage de sérieux et de qualité qui
dépend du choix de la stratégie de contrôle employée. Cette dernière permet en effet de
contourner les perturbations et les contraintes sur le système et de garantir en conséquence la
qualité de l’énergie de point de vue tension à la sortie de chaque convertisseur et partage des
puissances entre les générateurs distribués.

I.6 Conclusions et positionnement des travaux de la thèse

Ce chapitre donne un aperçu sur les différentes techniques de contrôle appliquées sur les
unités de génération décentralisée dans un micro-réseau isolé. Un bref état de l’art sur les
systèmes conventionnels de génération centralisée a été présenté avant de s’intéresser
particulièrement à la génération distribuée. Les unités de génération distribuée constituent en
effet une solution pertinente pour répondre efficacement aux exigences énergétiques et faire
face aux contraintes économiques et environnementales que pose la production d'électricité.
Ces unités peuvent fonctionner en mode ilôté pour alimenter un groupe de charges locales ou
en mode connecté pour apporter un soutien au réseau principal. Pour ce faire, souvent le

40
 Chapitre I

contrôle hiérarchique est implémenté. Ce contrôle comporte une commande niveau zéro, un
contrôle primaire, un contrôle secondaire et un contrôle tertiaire.

Les sources à base des énergies renouvelables sont caractérisées par de faibles inerties. La
résolution de ce problème nécessite l’adjonction de techniques de contrôle basées sur le statisme
qui permettent d'émuler le comportement des vraies génératrices synchrones en conférant une
sorte d’inertie virtuelle au système et en maintenant le contrôle de la tension. Dans un deuxième
temps, différentes techniques de contrôle des flux de puissances entre les générateurs distribués
ainsi que les stratégies dédiées à la régulation du courant et de la tension à la sortie de chaque
unité ont été détaillées. Pour finir, nous avons présenté les différents normes et standards
internationaux appliqués et susceptibles d’être utilisés sur les systèmes de génération distribuée

La recherche bibliographique présentée ci-dessus a montré l’importance des lois de contrôle-

commande pour assurer le bon fonctionnement des micro-réseaux dans la génération distribuée.
A l’échelle d’une unité de production, des commandes internes linéaires et non-linéaires ont été
proposées dans la littérature et ont permis d’assurer la qualité de l’onde tension suivant les
standards en vigueur. Toutefois, les performances de ces commandes sont limitées et ne
garantissent pas la stabilité face à des larges perturbations. A titre d’exemple, les contrôles
linéaires comme le PI classique ou le contrôle proportionnel résonant souffrent de leur
impuissance à opérer à grande échelle de puissance induisant une saturation et une réduction de
l’étendue de leur stabilité globale due à la linéarisation du système autour d’un point de
fonctionnement. Le contrôle non-linéaire tel que la commande par mode glissant souffre par
contre du problème de « chattering » ou aussi le contrôle « feedback linearisation » affiche une
faible robustesse face aux variations paramétriques du système. A l’échelle d’un micro-réseau
composé de plusieurs générateurs distribués en parallèle, une technique de contrôle de statisme
classique est généralement proposée. Cette technique permet d’assurer un bon partage de la
puissance active mais elle ne permet pas de garantir le bon partage de la puissance réactive. Des
solutions améliorées sont proposées permettant d’assurer le partage des puissances actives et
réactives mais elles conduisent à des interactions nées du couplage que créé ces techniques
améliorées et peuvent ainsi amener le système à l’instabilité.

En se référant à cet état de l’art nous avons identifiés certains verrous et nous nous sommes
fixés les objectifs suivants pour nos travaux de thèse :

- Développer des techniques de contrôle robuste permettant d’améliorer la forme

d’onde et la qualité de l’énergie dans les réseaux autonomes.

41
 Chapitre I

- Développer des stratégies de contrôle de statisme assurant la répartition des

puissances entre différents générateurs distribués

Les travaux que nous présentons dans cette thèse seront axés sur l’exploration et
l’application des lois de contrôle-commande basées sur la passivité par assignation de
l’interconnexion et de l’amortissement. Cette démarche est choisie dans le but de généraliser
les lois de contrôle proposées sur un micro-réseau isolé comportant plusieurs générateurs
alimentant différents types de charges électriques.

Démarche suivie et plan du manuscrit

La démarche scientifique suivie dans cette thèse se résume en plusieurs étapes

complémentaires détaillées dans les chapitres suivants (Figure I.20). Dans le Chapitre II, nous
développons la commande basée sur la passivité qui repose sur un système décrit sous la forme
Hamiltonienne pour synthétiser les lois de commande à appliquer sur un seul générateur
distribué et évaluons ses performances. Dans un second temps, nous exploitons la structure
géométrique modulaire qu’offre le formalisme Hamiltonien pour modéliser et par la suite
synthétiser les lois de contrôle-commande génériques pour un micro-réseau alternatif autonome
composé de N générateurs distribués. Pour évaluer les performances des lois de contrôle-
commande sur la stabilité du système, nous élaborons, dans le Chapitre IV, une étude de la
stabilité en petits-signaux. Cette étude sert à évaluer la stabilité locale du système en présence
des lois de contrôle-commande proposées et sous différentes conditions de charges. Tout au
long de la thèse, un banc de test expérimental est construit dans le but de valider les
performances des lois de contrôle-commande des unités DG face à différents scénarios et
conditions de fonctionnement.

Modélisation d'une unité de génération distribuée et synthèse des lois de commande.

Chapitre II
Validations expérimentales.

Modélisation du micro-réseau autonome et synthèse des lois de

Chapitre III contrôle-commande modulaires.
Validations expérimentales.

Etude de la stabilité locale du système en présence

Chapitre IV des lois de contrôle-commande proposées.

Conclusions et
perspectives

Figure I.20. Plan de la thèse

42
 CHAPITRE II

Contrôle basé sur la passivité par assignation

de l’interconnexion et de l’amortissement avec
action intégrale pour le pilotage d’une unité de
génération distribué
II. Chapitre II : Contrôle basé sur la passivité par assignation de
l’interconnexion et de l’amortissement avec action intégrale pour le
pilotage d’une unité de génération distribué

Sommaire Chapitre II
II.1 INTRODUCTION ........................................................................................................................................45
II.2 MODELISATION DU SYSTEME ......................................................................................................................46
II.2.1 Hypothèses de la modélisation .................................................................................................. 46
II.2.2 Modèle mathématique du système ........................................................................................... 47
II.2.3 Structure Hamiltonienne commandée par Ports d’une unité de génération distribuée ............ 49
II.2.3.1 Passivité et dissipativité........................................................................................................................49
II.2.3.2 Définitions ............................................................................................................................................50
II.2.4 Commande basée sur la passivité .............................................................................................. 51
II.2.4.1 Philosophie ...........................................................................................................................................51
II.2.4.2 Théorie .................................................................................................................................................51
II.2.5 Contrôle basé sur la passivité par assignation de l’interconnexion et de l’amortissement ....... 52
II.2.5.1 Formulation Hamiltonienne à Ports .....................................................................................................52
II.2.5.2 Interconnexion entre les sous-systèmes Hamiltoniens ........................................................................53
II.2.5.3 Définition d’une interconnexion conservative .....................................................................................54
II.2.6 La technique de synthèse du contrôle conventionnel IDA-PBC .................................................. 54
II.2.7 Contrôle IDA-PBC avec action intégrale..................................................................................... 56
II.2.8 Synthèse des commandes IDA-PBC classique et amélioré pour le système en étude ................ 58
II.2.8.1 Modélisation du système sous la forme Hamiltonienne à Ports ..........................................................58
II.2.8.2 Calcul des lois de commande ...............................................................................................................59
II.2.8.3 Calcul des lois de commande IDA-PBC classique ..................................................................................60
II.2.8.4 Ajout d’une l'action intégrale et synthèse de la commande proposée ................................................61
II.2.8.5 Synthèse des lois de commande pour le contrôle proposé ..................................................................62
II.2.8.6 Choix des paramètres de contrôle........................................................................................................64
II.3 RESULTATS EXPERIMENTAUX ......................................................................................................................65
II.3.1 Test dynamique sous charge linéaire ........................................................................................ 66
II.3.1.1 Echelon de charge ................................................................................................................................66
II.3.1.2 Démarrage de l’unité de génération distribuée ...................................................................................68
II.3.2 Fonctionnement sur charge déséquilibrée. ................................................................................ 70
II.3.3 Test de la robustesse du système face à une variation paramétrique....................................... 71
II.3.4 Fonctionnement en présence d’une charge non linéaire ........................................................... 72
II.3.5 Discussion des résultats obtenus ............................................................................................... 74
II.4 CONCLUSIONS .........................................................................................................................................75

44
 Chapitre II

II.1 Introduction

Les systèmes de génération distribuée exigent une structure hiérarchique composée de

plusieurs niveaux de contrôle. Ces contrôles veillent sur la bonne qualité de l’énergie et la
continuité du service au sein des micro-réseaux autonomes. Sur chaque unité de génération
distribuée, une commande interne de bas niveau est appliquée de façon individuelle et séparée.
Cette commande est dédiée à la régulation de la tension à la sortie de chaque DG en assurant
une tension quasi sinusoïdale de fréquence et d’amplitude constante avec un faible taux de
distorsion harmonique. Le niveau de THD doit permettre de respecter les limites autorisées par
les standards en vigueur indépendamment de la nature et de la dynamique des charges
électriques alimentées. En effet, les micro-réseaux autonomes sont des systèmes alimentés
souvent par des sources à base des énergies renouvelables. Des sources intermittentes et de
faible inertie qui opèrent sur des systèmes fonctionnant à basse tension. Ces difficultés sont
accentuées par la prolifération en nombre et en type des charges électriques installées et en
particulier les charges non-linéaires. Ces conditions mettent en péril la robustesse et l’efficacité
des lois de contrôle employées qui fragilisent le micro-réseau et affectent la qualité de l’énergie.

Pour faire face à ces difficultés et contraintes, plusieurs techniques de contrôle peuvent être
appliquées sur l’onduleur du générateur distribué. Ces techniques locales permettent d’assurer
la régulation de la tension au point de raccordement. Parmi ces techniques de contrôle, les
structures de contrôle basées sur la passivité (PBC) ont été largement employées, vu qu’elles
permettent de mieux contrôler le système tout en maîtrisant son énergie. Dans cette optique, la
commande Basée sur la Passivité par Assignation de l’Interconnexion et de l’amortissement
(IDA-PBC) est employée dans ce chapitre. L’utilisation de cette technique est motivée par ses
propriétés qui permettent de synthétiser des lois de contrôle qui garantissent la stabilité du
système en boucle fermée et d’assurer en conséquence une très bonne qualité de la tension avec
un très faible THD. En effet, la commande IDA-PBC permet de concevoir des lois de contrôle
non linéaire pour les systèmes décrits sous la forme d’un modèle Hamiltonien à Port (PCH). Ce
formalisme basé sur une fonction Hamiltonienne d’énergie pouvant être assimilée à une
fonction de Lyapunov consiste à façonner l’énergie pour concevoir les lois de contrôle qui
convergent vers le point d’équilibre désiré. Cette technique permet d’obtenir une régulation
bien appropriée de la tension mais souffre par contre de sa dépendance vis-à-vis des paramètres
du système. Pour améliorer la robustesse du système et pallier le problème des incertitudes sur
ses paramètres, nous proposons dans ce chapitre d’étendre la commande IDA-PBC classique
en lui rajoutant une action intégrale. Cette action permettra de rejeter les bruits qui peuvent
45
 Chapitre II

affecter le système et réduire les incertitudes liées à sa modélisation. Sous cette approche, nous
proposons dans ce chapitre de modéliser un générateur distribué composé d’un onduleur en
série avec un filtre LC-L triphasé, dans le référentiel synchrone de Park. Pour la conception de
la commande IDA-PBC, le système est modélisé tout d’abord sous la forme Hamiltonienne
(PCH). La démarche empruntée pour rajouter l’action intégrale sur la commande IDA-PBC tout
en conservant sa structure Hamiltonienne ainsi que la synthèse et la conception du contrôle
proposé sont ensuite détaillées. Ce contrôle permet de bénéficier des performances du
contrôleur IDA-PBC tout en profitant de celles du contrôle PI classique. L’efficacité de la
stratégie de commande proposée est validée par un ensemble des tests expérimentaux faisant
appel à une comparaison entre le contrôle proposé et les divers contrôles formant la base de
comparaison choisie, à savoir la commande PI classique, la commande robuste H-infini ainsi
que la commande IDA-PBC conventionnelle.

II.2 Modélisation du système

II.2.1 Hypothèses de la modélisation

Composé principalement d’un onduleur triphasé représentant une source de tension, le

système en étude est une unité de génération distribuée autonome qui alimente des charges de
natures différentes. La structure retenue pour une unité de génération distribuée est illustrée
dans la Figure II.1. Cette unité est composée d’une source primaire souvent d’origine
renouvelable permettant de générer une tension continue supposée constante dans le cadre de
notre modélisation. Le contrôle de l’onduleur se fait sous une fréquence de commutation élevée
de l’ordre de 10kHz via l’utilisation de la technique de la modulation de la largeur des
impulsions « MLI ». L’onduleur est connecté aux charges locales via un filtre LC-L qui assure
la réduction du contenu harmonique dû au découpage appliqué sur la tension ainsi qu’aux
perturbations liées aux charges installées.

La tension à la sortie du filtre LC alimente des charges via une ligne triphasée fortement
inductive. Le système considéré est dédié aux applications de moyenne à grande puissance (de
quelques kW à quelques centaines de kW).

46
 Chapitre II

Lf Rf LL
ia iL-a
va
UDC vb ib VCa iL-b Charges
vc ic VCb iL-c locales
VCc
+
Cf Cf Cf

-
MLI

Figure II.1. Structure d’une unité de génération distribuée autonome

Dans ce modèle 𝑅𝑓 , 𝐿𝑓 et 𝐶𝑓 désignent respectivement la résistance interne, l’inductance et

la capacité par phase du filtre LC triphasé utilisé. LL est l’inductance par phase modélisant une
ligne de connexion avec les charges alimentées. 𝑈𝐷𝐶 est la tension du bus DC à l’entrée de
l’onduleur.

II.2.2 Modèle mathématique du système

La modélisation du système composé d’un seul DG repose principalement sur la dynamique

du filtre LC utilisé à la sortie de l’onduleur triphasé. En appliquant les lois de Kirchhoff sur ce
système, les relations entre les courants et les tensions à travers le filtre peuvent être décrites
dans le repère « abc » par :

𝑑𝑖𝑎𝑏𝑐
𝐿𝑓 = 𝑣𝑎𝑏𝑐 − 𝑅𝑓 𝑖𝑎𝑏𝑐 − 𝑣𝐶𝑎𝑏𝑐
𝑑𝑡 (II.1)
𝑑𝑣𝐶𝑎𝑏𝑐
𝐶𝑓 = 𝑖𝑎𝑏𝑐 − 𝑖𝐿−𝑎𝑏𝑐
𝑑𝑡

Avec

𝑣𝑎𝑏𝑐 : Les tensions triphasées à la sortie de l’onduleur

𝑖𝑎𝑏𝑐 : Les courants triphasés à la sortie de l’onduleur

𝑣𝐶𝑎𝑏𝑐 : Les tensions aux bornes des condensateurs à la sortie du filtre LC

𝑖𝐿−𝑎𝑏𝑐 : Les courants triphasés côté charges

47
 Chapitre II

et 𝑣𝑎 𝑖𝑎 𝑣𝐶𝑎 𝑅𝑓 0 0
𝑣𝑎𝑏𝑐 = (𝑣𝑏 ) , 𝑖𝑎𝑏𝑐 = (𝑖𝑏 ) , 𝑉𝐶𝑎𝑏𝑐 = (𝑣𝐶𝑏 ) , 𝑅𝑓 = [ 0 𝑅𝑓 0 ],
𝑣𝑐 𝑖𝑐 𝑣𝐶𝑐 0 0 𝑅𝑓
(II.2)
𝑐𝑓 0 0 𝐿𝑓 0 0
𝐶𝑓 = [ 0 𝑐𝑓 0 ] , 𝐿𝑓 = [ 0 𝐿𝑓 0]
0 0 𝑐𝑓 0 0 𝐿𝑓

Les composantes triphasées « abc » peuvent être transformées en composantes « odq » via
la transformation normée de Park.

𝑣𝑑𝑞𝑜 = 𝑃(𝜃)𝑣𝑎𝑏𝑐
𝑣𝐶𝑑𝑞𝑜 = 𝑃(𝜃)𝑣𝐶𝑎𝑏𝑐 (II.3)
𝑖𝑑𝑞𝑜 = 𝑃(𝜃)𝑖𝑎𝑏𝑐
{𝑖𝐿𝑑𝑞𝑜 = 𝑃(𝜃)𝑖𝐿−𝑎𝑏𝑐
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃) cos(𝜃 − ) cos(𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃(𝜃) = √ −sin(𝜃) −sin(𝜃 − ) −sin(𝜃 + ) (II.4)
3 3 3
√2 √2 √2
( 2 2 2 )

Le modèle résultant du système dans le référentiel ‘dq’ est donné ci-après.

𝑑𝑖𝑑
𝐿𝑓 = −𝑅𝑓 𝑖𝑑 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑞 + 𝑣𝑑 − 𝑣𝐶𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑞
𝐿𝑓 = −𝑅𝑓 𝑖𝑞 − 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 − 𝑣𝐶𝑞
𝑑𝑡 (II.5)
𝑑𝑣𝐶𝑑
𝐶𝑓 = 𝑖𝑑 − 𝑖𝐿𝑑 + 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶𝑞
𝐶𝑓 = 𝑖𝑞 − 𝑖𝐿𝑞 − 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑑
𝑑𝑡
Où, 𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 et 𝑣𝐶𝑑 , 𝑣𝐶𝑞 représentent respectivement, les tensions à la sortie de l’onduleur et
les tensions aux bornes des condensateurs à la sortie de chaque DG dans le repère « dq ». 𝑖𝑑
et 𝑖𝑞 représentent les courants diphasés correspondant aux courants de ligne (𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 et 𝑖𝑐 ). 𝑖𝐿𝑑 et
𝑖𝐿𝑞 sont les composantes « dq » des courants (𝑖𝐿−𝑎 , 𝑖𝐿−𝑏 et 𝑖𝐿−𝑐 ) alimentant les charges locales.
𝜔 désigne la fréquence angulaire dans le système.

Dans la suite, l’application de la commande IDA-PBC avec action intégrale aux systèmes
de génération distribuée est abordée. Le principe et la synthèse de cette commande sont détaillés

48
 Chapitre II

avant de faire une évaluation de ces performances comparées à la commande classique

proportionnelle intégrale, à la commande robuste H-infini ainsi qu’à la commande IDA-PBC
conventionnelle. Pour créer la base de comparaison, le principe et la théorie de synthèse de de
la commande PI classique et de la commande robuste H-infini sont présentés dans l’Annexe A.

II.2.3 Structure Hamiltonienne commandée par Ports d’une unité de

génération distribuée

Cette section introduit une solution de commande robuste basée sur la passivité des systèmes
modélisés sous le formalisme Hamiltonien commandée par Port (PCH). Ce formalisme, de par
sa structure géométrique, permet d’élaborer des lois de contrôle robustes qui assurent la stabilité
du système. En se basant sur ce formalisme, les échanges énergétiques sont assurés par l’emploi
de la fonction Hamiltonienne qui représente généralement l'énergie du système physique et qui
peut être considérée comme une fonction de Lyapunov [74]. Cette approche énergétique permet
de développer des lois de commande qui garantissent la convergence de l’erreur sur l’énergie
vers une valeur nulle.

Dans ce travail, nous proposons l’application d’une commande robuste basée sur la passivité
par assignation de l’interconnexion et de l’amortissement appelée souvent « Interconnection
and Damping Assignment – Passivity Based Control » (IDA-PBC). L’originalité de la
technique proposée, comparée aux techniques développées dans la littérature [75]–[79], réside
dans l’adjonction d’une action intégrale sur les lois de commande tout en préservant sa structure
Hamiltonienne. Cette action permet de conférer plus de robustesse à la commande vis-à-vis des
incertitudes de fonctionnement et des variations paramétriques tout en accélérant sa dynamique.

Dans ce qui suit, la philosophie et les notions de la commande basée sur la passivité seront
présentées dans un premier temps. La méthodologie de la modélisation du système sous la
forme Hamiltonienne ainsi que de la synthèse de la commande IDA-PBC classique et la
commande IDA-PBC amélioré par l’ajout d’une action intégrale seront traitées dans un
deuxième temps.

II.2.3.1 Passivité et dissipativité

La dissipativité et son cas particulier, la passivité, offrent une interprétation intuitive des
échanges énergétiques dans les systèmes physiques. A ce sujet, la théorie de la dissipativité
enrichit la connaissance d’un système d’équations différentielles à travers deux fonctions
caractéristiques :
 Une fonction de stockage qui mesure la quantité d’énergie contenue dans le système
49
 Chapitre II

 Une fonction d’approvisionnement qui définit la vitesse d’injection ou autrement le

débit d’arrivée d’énergie vers le système.

L’exploitation de l’information complémentaire contenue dans ces fonctions conduit à une

analyse de ces systèmes par l’étude des interactions entre le système et son environnement [80].

II.2.3.2 Définitions

En considérant le système dynamique décrit par les équations ci-après :

𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝐺(𝑥)𝑢 (a)

(II.6)
(b)
𝑦 = ℎ(𝑥)
avec 𝑥 ∈ 𝑅 𝑛 est son vecteur d’état, 𝑢 ∈ 𝑅 𝑛 est son vecteur d’entrée, 𝑦 ∈ 𝑅 𝑚 est son vecteur
de sortie et 𝑓, 𝐺 𝑒𝑡 ℎ sont des fonctions lisses. Pour ce système on considère 𝑥 ∗ le point
d’équilibre qui vérifie : 𝑓(𝑥 ∗ ) = 0.

On désigne par 𝑥(𝑡, 𝑥0 , 𝑢) la solution du système (II.6-a) pour une entrée particulière u(t).
On définit par « 𝑤 » la fonction de taux d’approvisionnement tel que : 𝑤: 𝑅 𝑚 × 𝑅 𝑚 → 𝑅. Nous
admettons que pour toute entrée 𝑢 ∈ 𝑅 𝑚 et pour tout vecteur d’état 𝑥0 ∈ 𝑅 𝑛 la sortie du système
𝑡
(II.6) est 𝑦(𝑡) = ℎ(𝑥(𝑡, 𝑥0 , 𝑢) et vérifie ∫0 |𝑤(𝑢(𝜏), 𝑦(𝜏))|𝑑𝜏 < ∞ pour tout 𝑡 ≥ 0.

Définition 1 :

Le système (II.6) est dit dissipatif avec un taux d’approvisionnement « 𝑤 », s’il existe une
fonction positive de stockage 𝐻 de classe zéro C0 tel que 𝐻: 𝑅 𝑛 → 𝑅 et qui vérifie pour tout 𝑢 ∈
𝑅 𝑚 , 𝑥0 ∈ 𝑅 𝑚 et 𝑡 ≥ 0.

𝑡 (II.7)
𝐻(𝑥(𝑡)) − ℎ(𝑥0 ) ≤ ∫0 𝑤(𝑢(𝜏), 𝑦(𝜏))𝑑𝜏

Définition 2 :

Le système (II.6) est dit passif s’il est dissipatif pour le taux d’approvisionnement 𝑤(𝑢, 𝑦) =
𝑦 𝑇 𝑢. La fonction de stockage peut être interprétée comme l'énergie du système, le taux
𝑡
d’approvisionnement comme la puissance à l'entrée, et ∫0 𝑤(𝑢(𝜏), 𝑦(𝜏))𝑑𝜏 comme l'énergie
fournie au système de l'extérieur. Ce qui constitue un système dissipatif, c'est que
l'augmentation de son énergie ne peut pas être supérieure à l'énergie qui lui est fournie de
l'extérieur. En d'autres termes, un système dissipatif ne contient pas des sources d'énergie.

50
 Chapitre II

Si la fonction de stockage est continuellement différentiable, (II.7) est équivalente à 𝐻̇ (𝑥) ≤

𝑤(𝑢, 𝑦) qui est appelée inégalité de dissipation différentielle et en cas de passivité revient à
(II.8)

𝐻̇ (𝑥) ≤ 𝑦 𝑇 𝑢 (II.8)

A partir de (II.8), nous pouvons voir que pour 𝑢 ≡ 0 la fonction de stockage satisfait 𝐻̇ (𝑥) ≤
0. Par conséquent si 𝐻(𝑥) est définie positive au point d’équilibre 𝑥 ∗ , cette fonction se qualifie
comme une fonction de Lyapunov et nous pouvons conclure que 𝑥 ∗ est un point d’équilibre
stable du système non forcé. Une stabilité asymptotique peut être établie en invoquant le
théorème de Krasovskii-LaSalle. Pour renforcer la négativité de 𝐻̇ (𝑥), un retour de la forme
𝑢 = −𝐾𝑢 𝑦 avec 𝐾𝑢 > 0 peut être appliqué. Cette technique est appelée injection
d’amortissement. Si le système ne présente aucun état détectable [80], la stabilité asymptotique
est atteinte. Cela renforce l'approche de contrôle basée sur la passivité et qui vise à rendre le
système en boucle fermée passif et assure la stabilité asymptotique au point d’équilibre pour
une fonction de stockage désirée.

II.2.4 Commande basée sur la passivité

II.2.4.1 Philosophie

L’énergie est l’élément indispensable dans les techniques de contrôle basées sur la passivité
des systèmes. En effet, cette fonction énergétique détermine en régime statique et transitoire le
comportement du système à travers la circulation d’énergie entre ses différents sous unités. De
là, les systèmes et leurs contrôles sont considérés comme des dispositifs de transformation
d’énergie interconnectés et qui agissent ensemble pour assurer le comportement général désiré.

La commande basée sur la passivité a été développée par les chercheurs pour décrire une
technique de conception des commandes qui assure la stabilité des systèmes en les forçant à
être passifs [81]. Elle se traduit par l’ajout d’un terme dissipatif d’amortissement de l’énergie
dans le but de façonner l’énergie totale du système. L’idée est de jouer sur l’énergie du système
moyennant la commande appliquée pour faire converger le système vers une valeur d’énergie
souhaitée, qui correspond au point d’équilibre désiré.

II.2.4.2 Théorie

Pour assurer une commande basée sur la passivité, des étapes sont à suivre. Cela commence,
dans un premier temps, par une modélisation du système à l’étude. Dans un second temps nous

51
 Chapitre II

devrons choisir une fonction d’énergie positive et finalement, rajouter les termes
d’amortissement au système pour assurer sa convergence asymptotique vers le point
d’équilibre. Cette démarche est autrement appelée modélisation, façonnement de l’énergie et
injection de l’amortissement.

L’objectif de la passivité est d’assurer la convergence du système vers le point d’équilibre

désiré (𝑥𝑒 ) caractérisé par une énergie minimale. Si nous considérons que la fonction d’énergie
est définie par 𝐻(𝑥), cette fonction peut être qualifiée comme la fonction de Lyapunov [82], et
la commande passive se définit en conséquence comme l’énergie minimale requise pour
atteindre le point d’équilibre désiré notée par 𝐻𝑑 (𝑥).

Avec 𝑥𝑒 = 𝑎𝑟𝑔𝑚𝑖𝑛 𝐻𝑑 (II.9)

Et qui vérifie 𝜕𝐻𝑑 (𝑥𝑒 ) (II.10)

=0
𝜕𝑥

II.2.5 Contrôle basé sur la passivité par assignation de l’interconnexion et de

l’amortissement

La commande basée sur la passivité par assignation de l’interconnexion et d’amortissement

(IDA-PBC) des systèmes est une technique énergétique non linéaire qui a été introduite dans
[82] pour combiner les propriétés de la passivité des systèmes décrits sous la forme
Hamiltonienne à port avec le principe de contrôle par interconnexion en injectant des termes
d’amortissement sur les lois de contrôle.

II.2.5.1 Formulation Hamiltonienne à Ports

La forme Hamiltonienne à Ports est décrite par le système dynamique suivant [82]

𝜕𝐻(𝑥)
𝑥̇ = [𝒥(𝑥) − ℛ(𝑥)] + 𝑔(𝑥)𝑢 + 𝑑
𝜕𝑥 (II.11)
𝜕𝐻(𝑥)
y = 𝑔𝑇 (𝑥)
𝜕𝑥

Où 𝑥 ∊ ℛ 𝑛 est le vecteur d’état, 𝑢 ∊ ℛ 𝑚 est le vecteur des entrées contenant la commande

avec 𝑚 < 𝑛,

 𝑔(𝑥) est la matrice des entrées qui décrit le port de raccordement du système avec
l’extérieur et qui définit l’écoulement de l’énergie.
 𝐻(𝑥) représente la fonction Hamiltonienne qui quantifie la quantité d’énergie contenue
dans le système.

52
 Chapitre II

 𝒥(𝑥) est la matrice antisymétrique d’interconnexion caractérisée par : 𝒥(x) = −𝒥 T (x)

et qui définit les échanges réversibles au sein du système.
 ℛ(𝑥) est une matrice symétrique de dissipation qui reflète les pertes internes dans le
système et qui vérifie la propriété mathématique suivante ℛ(x) = ℛ T (x) ≥ 0
 𝑑 est le vecteur des perturbations externes.

Le système (II.11) est passif et son Hamiltonien ‘H’ désigne sa fonction de stockage ou
d’énergie du système dont la variation satisfait le bilan de puissance (II.12).

𝜕 𝑇 𝐻(𝑥(𝜏)) 𝜕 𝑇 𝐻(𝑥(𝜏)) 𝜕𝐻(𝑥)

𝐻̇ (𝑥(𝑡)) = 𝑥̇ = ([𝒥(𝑥) − ℛ(𝑥)] + 𝑔(𝑥)𝑢)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 (II.12)
𝜕 𝑇 𝐻(𝑥) 𝜕𝐻(𝑥)
=− ℛ(𝑥(𝜏)) + 𝑦𝑇 𝑢 ≤ 𝑦𝑇 𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Par intégration, il est possible de déduire le bilan énergétique du système. Ce bilan montre
que, l’énergie présente à l’instant « t » au sein du système est égale à celle présente à l’instant
« t 0 » moins la quantité dissipée à travers les variables des entrées-sorties passives durant
l’intervalle du temps [t 0 , t].

𝑡
𝜕 𝑇 𝐻(𝑥(𝜏)) 𝜕𝐻(𝑥(𝜏)) 𝑡
𝐻(𝑥(𝑡))
⏟ − 𝐻(𝑥(𝑡0 )) = − ∫ ℛ(𝑥(𝜏)) 𝑑𝜏 + ∫ 𝑦 𝑇 (𝜏) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (II.13)
⏟𝑡0 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⏟𝑡0
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑠𝑡𝑜𝑐𝑘é𝑒
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡é𝑒

La connaissance du taux de dissipation donne une indication sur le taux de décroissance de

la fonction d’énergie 𝐻. Ce taux participe à l’étude de la convergence asymptotique de contrôle.

II.2.5.2 Interconnexion entre les sous-systèmes Hamiltoniens

Le principe d’interconnexion repose sur les échanges équilibrés de puissance entre les
composants connectés via les ports d’interaction. Ce principe est illustré sur la Figure II.2 et
exprimé mathématiquement par l’équation (II.14) [81]:

𝑢𝑐𝑇 (𝑡) 𝑦𝑐 (𝑡) + 𝑢𝑇 (𝑡)𝑦(𝑡) = 0; ⩝ 𝑡 (II.14)

A noter que le produit des variables des ports est une puissance.

yc y

Système Réseau Système

S1 uc d’interconnexion u S2

Figure II.2 Représentation schématique du principe d’interconnexion entre deux systèmes passifs

53
 Chapitre II

Les composants notés 𝑆1 et 𝑆2 sont deux systèmes Hamiltoniens passifs. L’interconnexion

conservative en termes de puissance entre ces deux composants passifs donne un système global
passif. Autrement dit : la connexion de deux systèmes Hamiltoniens à ports est aussi un système
Hamiltonien à ports. Le principe de l’interconnexion peut être transposé sur un contrôle par
retour d'état comme le présente la figure ci-après.

u Système y

yc uc
Contrôleur

Figure II.3 Interconnexion par rétroaction négative

II.2.5.3 Définition d’une interconnexion conservative

Soit «np » le nombre de composants connectés aux «np » ports d’un réseau. A chaque
composant, nous pouvons associer un flux «𝑓𝑖 » et un effort «𝑒𝑖 ». La puissance reçue ou sortante
par chaque port «𝑖» du réseau est : 𝑃𝑖 = 𝑓𝑖 . 𝑒𝑖 [83].

Une interconnexion de «np » composants est dite conservative si :

np np

∑ Pi = ∑ 𝑓𝑖 . 𝑒𝑖 (II.15)
i=1 i=1

A titre illustratif, pour un nombre de ports égal à deux, le bilan de puissance peut être
exprimé comme suit : 𝑓1 𝑒1 + 𝑓2 𝑒2 = 0. Ici, toute la puissance perdue par le composant 1 est
récupérée par le composant 2 : 𝑓1 𝑒1 = −𝑓2 𝑒2.

A noter que toute la puissance transite par le réseau d’interconnexion et uniquement entre
les composants du système global sans stockage et sans perte d’énergie dans l’interconnexion.

II.2.6 La technique de synthèse du contrôle conventionnel IDA-PBC

Le principe de la technique (IDA-PBC) consiste à appliquer un contrôle «𝑢» qui permet

d’atteindre une fonction d’énergie désirée 𝐻𝑑 (𝑥). Cette fonction atteint sa valeur minimale au
point d’équilibre désiré «𝑥 ∗ ». Le contrôle appliqué a pour expression 𝑢 = 𝛽(𝑥) et permet
d’avoir en boucle fermée des dynamiques conformes à la forme Hamiltonienne désirée, décrite
par l’équation (II.16).

54
 Chapitre II

∂𝐻d (𝑥) (II.16)

𝑥̇ = [𝒥d (𝑥) − ℛd (𝑥)]
∂x

Pour synthétiser le contrôle, il suffit de résoudre l’équation aux dérivées partielles décrite
par l’équation de correspondance (II.17). Cette équation relie le modèle du système en boucle
ouverte à celui du modèle désiré représentant la boucle fermée.

𝜕𝐻(𝑥) ∂𝐻d (𝑥)

[𝒥(𝑥) − ℛ(𝑥)] + 𝑔(𝑥)𝛽(𝑥) + 𝑑 = [𝒥d (𝑥) − ℛd (𝑥)] (II.17)
𝜕𝑥 ∂x

Où 𝒥𝑑 (𝑥) = −𝒥dT (𝑥) = 𝒥(𝑥) + 𝒥𝑎 (𝑥) (II.18)

ℛ𝑑 (𝑥) = ℛ(𝑥) + ℛ𝑎 (𝑥) = ℛdT (x) ≥ 0 (II.19)

𝐻𝑑 (𝑥) = 𝐻(𝑥) + 𝐻𝑎 (𝑥) (II.20)

avec ℛ𝑎 et 𝒥𝑎 sont respectivement les nouvelles matrices qui rajoutent un degré de liberté à
la résolution de l’équation aux dérivées partielles et qui définissent entre autres les paramètres
de contrôle appliqué au système. 𝐻𝑎 représente la fonction d’énergie relative au contrôle
appliqué.

Pour résoudre l’équation (II.17) précédente, le contrôle 𝑢 = 𝛽(𝑥) peut être obtenu en fixant
les matrices d’amortissement et d’interconnexion ℛ𝑎 (𝑥), 𝒥𝑎 (𝑥) et la fonction vectorielle 𝐾(𝑥)
tel que

[ 𝒥(𝑥) + 𝒥𝑎 (x) − (ℛ(𝑥) − ℛ𝑎 (𝑥))]𝐾(𝑥)

𝜕𝐻(𝑥) (II.21)
= −[𝒥a (𝑥) − ℛa (𝑥)] + 𝑔(𝑥)𝛽(𝑥) + 𝑑
𝜕𝑥

Le concepteur du contrôle est libre dans le choix des matrices ℛ𝑎 (𝑥) et 𝒥𝑎 (𝑥) dans le but de
conférer au contrôleur final les propriétés souhaitées. A titre d’exemple, dans le cas de systèmes
électriques, la matrice 𝒥𝑎 (𝑥) est généralement fixée pour compenser les termes de couplage
entre les courants et les tensions dans le système, alors que la matrice ℛ𝑎 (𝑥) est déterminée
pour améliorer la dynamique de sa convergence.

Pour vérifier que le point d’équilibre choisi «𝑥 ∗ » est localement stable, les conditions
suivantes doivent être validées [84]:
 Préservation de la structure : les matrices 𝒥𝑑 et ℛd , doivent vérifier la condition (II.22).
𝒥𝑑 (𝑥) = 𝒥(x) + 𝒥𝑎 (𝑥) = −[ 𝒥𝑑 (𝑥)]𝑇
(II.22)
ℛ𝑑 (𝑥) = ℛ(x) + ℛ𝑎 (𝑥) = [ ℛ𝑑 (𝑥)]𝑇 ≥ 0

55
 Chapitre II

 Intégrabilité : Cette condition est assurée s'il est possible de trouver une fonction 𝐾(𝑥) définit
𝜕𝐻𝑎 (𝑥)
par 𝐾(𝑥) = tel que :
𝜕𝑥
𝑇
𝜕𝐾(𝑥) 𝜕𝐾(𝑥)
=[ ] (II.23)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
a. Condition d’équilibre : Au point d’équilibre 𝑥 ∗ , 𝐾(𝑥) doit satisfaire :
𝜕𝐻(𝑥 ∗ )
𝐾(𝑥 ∗ ) = − (II.24)
𝜕𝑥
b. Stabilité au sens de Lyapunov : La jacobienne de 𝐾(𝑥) au point d’équilibre 𝑥 ∗ doit satisfaire
la limitation suivante.

𝜕𝐾(𝑥 ∗ ) 𝜕 2 𝐻(𝑥 ∗ ) (II.25)

>−
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Si l’invariance du point d’équilibre n’est pas assurée au sens de Lyapunov, une cinquième
condition doit être vérifiée. Dans ce cas, certains chercheurs imposent d’invoquer le théorème
de Lasalle pour assurer l’invariance du point d’équilibre [85].

𝜕𝐻𝑑 (x) 𝜕𝐻𝑑 (x) (II.26)

−[ ] ℛ𝑑 (𝑥) ≤0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Cette condition supplémentaire assure davantage que la fonction 𝐻𝑑 choisie garantie une
solution bornée.

Si les conditions ci-dessus sont vérifiées, alors 𝑥 ∗ est un point d'équilibre localement stable
et le système en boucle fermée garantit à son tour la forme Hamiltonienne.

II.2.7 Contrôle IDA-PBC avec action intégrale

Afin d’améliorer la dynamique et les performances en présence des incertitudes sur les
paramètres du système, une action intégrale peut être rajoutée au contrôle tout en conservant sa
structure Hamiltonienne [86]–[88]. L’ajout de cette action permet également d’annuler les
erreurs statiques et améliore davantage la robustesse du système face aux incertitudes et aux
perturbations externes. La synthèse de ce contrôle nécessite deux étapes. La première est la
même que celle utilisée pour le contrôle IDA-PBC classique et la deuxième consiste à étendre
le système en boucle fermée en ajoutant l’action intégrale comme nous le décrivons ci-dessous.
Le modèle augmenté peut être décrit par le système (II.27) [89].

𝑥̇ 𝐽 (𝑥) − 𝑅𝑑 (𝑥) 𝑔(𝑥)𝐾𝐼 𝜕𝐻𝑑𝑒 /𝜕𝑥

[ ]=[𝑑 ][ ] (II.27)
𝑥̇ 𝑒 −𝐾𝐼 𝑔𝑇 (𝑥) 0 𝜕𝐻𝑑𝑒 /𝜕𝑥𝑒

56
 Chapitre II

Où 𝑥𝑒 représente les variables d’état associées au terme intégral et 𝐾𝐼 = 𝐾𝐼𝑇 ≥ 0 est sa

matrice des gains. 𝐻𝑑𝑒 désigne la nouvelle fonction Hamiltonienne désirée qui peut être
déterminée par l’expression (II.28).

𝐻𝑑𝑒 (𝑥, 𝑥𝑒 ) = 𝐻𝑑 (𝑥, 𝑥𝑒 ) + (𝑥𝑒𝑇 𝐾𝐼−1 𝑥𝑒 )/2 (II.28)

Les variables d’état du système augmenté décrit dans (II.27) peuvent être regroupées en deux
sous-ensembles : des variables liées directement aux entrées du système et des variables liées
indirectement aux entrées [88].

- Les variables qui agissent directement sur l’entrée du système sont appelées variables
d’état avec un degré relatif inférieur (DRI).
- Les variables qui agissent indirectement sur l’entrée du système sont qualifiées de
variables d’état de degré relatif supérieur (DRS).

Souvent, l’action intégrale est rajoutée sur les variables d’état liées directement à l’entrée du
système (DRI). Pour ce faire, l’expression du système (II.27) est reformulé suite à un
changement de variables avec,

- 𝑧𝐼 représente les variables DRI,

- 𝑧𝑠 représente les variables DRS,
- 𝑧𝑒 représente les variables d’état des termes intégraux.

La forme étendue du modèle du système désiré est décrite sous la forme (II.29) :

𝑧𝐼̇ 𝐽𝐼𝑑 − 𝑅𝐼𝑑 𝑑

𝐽𝐼𝑠 𝑑
− 𝑅𝐼𝑠 0 𝜕𝐻𝑑𝑧 /𝜕𝑧𝐼
𝑑 𝑑
𝜕𝐻𝑑𝑧 (II.29)
[𝑧𝑠̇ ] = [𝐽𝑠𝐼 − 𝑅𝑠𝐼 𝐽𝑠𝑑 − 𝑅𝑠𝑑 −𝐾𝐼 ] [ 𝜕𝐻𝑑𝑧 /𝜕𝑧𝑠 ] = [𝒥d (z) − ℛ d (z)]
𝑧𝑒̇ 𝜕𝑧
0 𝐾𝐼𝑇 0 𝜕𝐻𝑑𝑧 /𝜕𝑧𝑒

Où 𝐻𝑑𝑧 (𝑧) est la nouvelle fonction Hamiltonienne désirée après l’application du changement
de variable. Cette fonction peut être formulée comme suit.

𝑧𝑒𝑇 𝐾𝐼−1 𝑧𝑒 (II.30)

𝐻𝑑𝑧 (𝑧𝐼 , 𝑧𝑠 , 𝑧𝑒 ) = 𝐻𝑑 (𝑧𝐼 , 𝑧𝑠 ) +
2

Le changement de variable pour passer des variables en « x » vers les variables en « z » est
assuré en prenant 𝑧𝑒 = 𝑥𝑒 , 𝑧𝑠 = 𝑥𝑠 et 𝑧𝐼 une fonction qui dépend des variables d’état (𝑥𝐼 , 𝑥𝑠 , 𝑥𝑒 )
tel que : 𝑧𝐿 = 𝜓(𝑥𝐼 , 𝑥𝑠 , 𝑥𝑒 ) et son expression dépend de la résolution de l’égalité (II.31) [89].

57
 Chapitre II

𝑑 𝑑
𝜕𝐻𝑑𝑧 𝜕𝐻𝑑𝑧 𝜕𝐻𝑑𝑧
(𝐽𝑠𝐼 (𝑧) − 𝑅𝑠𝐼 (𝑧)) + (𝐽𝑠𝑑 (𝑧) − 𝑅𝑠𝑑 (𝑧)) − 𝐾𝐼
𝜕𝑧𝐼 𝜕𝑧𝐼 𝜕𝑧𝑒 (II.31)
𝑑 (𝑥) 𝑑
𝜕𝐻 𝑑 𝜕𝐻 𝑑
= (𝐽𝑠𝐼 − 𝑅𝑠𝐼 (𝑥)) + (𝐽𝑠𝑑 (𝑥) − 𝑅𝑠𝑑 (𝑥))
𝜕𝑥𝐼 𝜕𝑥𝑠

II.2.8 Synthèse des commandes IDA-PBC classique et amélioré pour le

système en étude

II.2.8.1 Modélisation du système sous la forme Hamiltonienne à Ports

La première étape dans la synthèse du contrôle IDA-PBC est la modélisation du système

sous la forme Hamiltonienne à Ports (PCH) (II.11).

Au vu du système en étude, la fonction Hamiltonienne proposée est présentée dans (II.32).

Cette fonction correspond à l’énergie emmagasinée dans le filtre LC à la sortie de l’onduleur.

1 1 1 1 (II.32)
𝐻(𝑥) = 𝐿𝑓 𝑖𝑑2 + 𝐿𝑓 𝑖𝑞2 + 𝐶𝑓 𝑣𝐶𝑑
2 2
+ 𝐶𝑓 𝑣𝐶𝑞
2 2 2 2

Cette fonction peut être mise autrement sous la forme suivante :

1 𝑥1 2 1 𝑥2 2 1 𝑥3 2 1 𝑥4 2 (II.33)
𝐻(𝑥) = + + +
2 𝐿𝑓 2 𝐿𝑓 2 𝐶𝑓 2 𝐶𝑓

Ce qui a permis de définir la fonction énergie sous la forme suivante

1
𝐻(𝑥) = 𝑥 𝑇 𝑄 −1 𝑥 (II.34)
2

Où 𝑥 est le vecteur d’état défini par x = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 ]𝑇 =

[𝐿𝑓 𝑖𝑑 𝐿𝑓 𝑖𝑞 𝐶𝑓 𝑣𝐶𝑑 𝐶𝑓 𝑣𝐶𝑞 ]𝑇 et Q est une matrice diagonale tel que :𝑄 =
𝑑𝑖𝑎𝑔 {𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝐶𝑓 }.

En se basant sur le choix fait pour les variables d’état du système, la forme Hamiltonienne
du modèle du système introduite en (II.11) peut être respectée en prenant l’expression des
dérivées partielles de la fonction d’énergie proposée par rapport aux variables d’état comme
suit:

𝑇 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑇
𝜕𝐻(𝑥) 𝜕𝐻(𝑥) 𝜕𝐻(𝑥) 𝜕𝐻(𝑥) 𝜕𝐻(𝑥)
=[ ] = [𝐿
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 𝑓 𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝐶𝑓 ] (II.35)
= [𝑖𝑑 𝑖𝑞 𝑣𝐶𝑑 𝑣𝐶𝑞 ]𝑇

58
 Chapitre II

Cela a permis d’obtenir les différentes matrices du modèle Hamiltonien décrites

respectivement ci-après.

𝑅𝑓 0 0 0
0 𝑅𝑓 0 0
ℛ(𝑥) = [ ] (II.36.a)
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0
𝑔(𝑥) = [0 1] (II.36.b)
0 0
0 0
𝑣𝑑
𝑢 = [𝑣 ] (II.36.c)
𝑞

0 𝐿𝑓 𝜔 −1 0
−𝐿𝑓 𝜔 0 0 −1
𝒥(𝑥) =
1 0 0 𝐶𝑓 𝜔
(II.36.d)
[ 0 1 −𝐶𝑓 𝜔 0 ]

0
0
𝑑 = [−𝑖 ] (II.36.e)
𝐿𝑑
−𝑖𝐿𝑞

II.2.8.2 Calcul des lois de commande

Une fois le système est modélisé sous la forme Hamiltonienne, vient la deuxième étape qui
consiste à définir le modèle du système désiré en boucle fermée et à résoudre l’équation de
correspondance pour synthétiser les lois de la commande IDA-PBC classique. Pour la
commande IDA-PBC avec action intégrale à proposer, la synthèse de contrôle peut être déclinée
en trois étapes : la première consiste à modéliser le système sous la forme Hamiltonienne. La
deuxième consiste à ajouter l’action intégrale sur le modèle du système désiré proposé mis sous
la forme Hamiltonienne en augmentant l’ordre du système. La troisième étape consiste à
synthétiser les lois de contrôle par la résolution de l’équation de correspondance reliant le
modèle en boucle fermée à celui en boucle ouverte.

La fonction Hamiltonienne désirée dépend de l’objectif du contrôle. Elle est caractérisée par
un minimum local au point d’équilibre désiré. En considérant le modèle du système en boucle
ouverte décrit par (II.11), la fonction Hamiltonienne désirée 𝐻𝑑 (𝑥) du système en étude est
donnée par l’équation (II.37).

59
 Chapitre II

1 1 2 1 1 2
𝐻𝑑 (𝑥) = 𝐿𝑓 (𝑖𝑑 − 𝑖𝑑∗ )2 + 𝐿𝑓 (𝑖𝑞 − 𝑖𝑞∗ ) + 𝐶𝑓 (𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑 ∗ )2 + 𝐶𝑓 (𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 ∗ )
2 2 2 2 (II.37)
1 1 1 1
= (𝑥1 − 𝑥1 ∗ )2 + (𝑥2 − 𝑥2 ∗ )2 + (𝑥3 − 𝑥3 ∗ )2 + (𝑥 − 𝑥4 ∗ )²
2𝐿𝑓 2𝐿𝑓 2𝐶𝑓 2𝐶𝑓 4

Formellement, pour conserver les formes des matrices d’interconnexion 𝒥(𝑥) et

d’amortissement ℛ(𝑥), les matrices candidates proposées peuvent être exprimées comme décrit
dans (II.38).

−𝑎11 0 𝑎13 0
0 −𝑎22 0 𝑎24
[𝒥d (𝑥) − ℛd (𝑥)] = [ ] (II.38)
𝑎31 0 −𝑎33 0
0 𝑎42 0 −𝑎44

avec : 𝑎13 = −𝑎31 , 𝑎24 = −𝑎42 et 𝑎𝑖𝑖 ≥ 0 avec 𝑖 = {1, 2, 3, 4}.

Cette proposition de répartition des coefficients de contrôle sur la matrice désirée favorise le
découplage entre les courants et les tensions tout en assurant la stabilité du système et en gardant
la forme Hamiltonienne.

II.2.8.3 Calcul des lois de commande IDA-PBC classique

Comme il a été présenté dans la section (II.2.6), la synthèse des lois de contrôle pour la
commande IDA-PBC se fait par la résolution de l'équation de correspondance (II.17). La
résolution de cette équation génère deux contrôles imbriqués composés de deux boucles de
contrôle telles que présentées sur la Figure II.4. Dans cette configuration, la boucle externe
détermine les références de courant et la boucle interne génère les références de la tension
utilisées pour produire les signaux de commande appliqués sur l’onduleur.

iLd V*Cd
V*Cd V*d
- Σ - - a11 Σ
- a33
+ i*d +
id
VCd ωLf
ωcf
Rf
Mésures VCq Mésures
Rf
-ωcf
-ωLf
iq V*q
V*Cq i*q +
- + Σ - - a22 Σ
- a44

iLq V*Cq

Boucle de contrôle de la tension Boucle de contrôle du courant

Figure II.4. Schéma fonctionnel du contrôleur IDA-PBC classique utilisé

60
 Chapitre II

𝑖𝑑 = −𝑎33 (𝑣𝐶𝑑 − 𝑣∗𝐶𝑑 ) + 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑞 + 𝑎31 (𝑖𝑑 − 𝑖∗𝑑 )

(II.39)
𝑖𝑞 = −𝑎44 (𝑣𝐶𝑞 − 𝑣∗𝐶𝑞 ) + 𝑖𝐿𝑞 + 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑑 + 𝑎42 (𝑖𝑞 − 𝑖∗𝑞 )

𝑣𝑑 = −𝑎11 (𝑖𝑑 − 𝑖∗𝑑 ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔𝑖𝑞 + 𝑣𝐶𝑑 + 𝑎13 (𝑣𝐶𝑑 − 𝑣∗𝐶𝑑 )

(II.40)
𝑣𝑞 = −𝑎22 (𝑖𝑞 − 𝑖𝑞∗ ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑 + 𝑣𝐶𝑞 + 𝑎24 (𝑣𝐶𝑞 − 𝑣∗𝐶𝑞 )

Pour découpler les courants des tensions, nous prenons 𝑎13 = 𝑎24 = −1 et 𝑎31 = 𝑎42 = 1. Les
lois de commande deviennent comme suit :

𝑖𝑑∗ = −𝑎33 (𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑

∗ )
+ 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑞
(II.41)
∗
𝑖𝑞∗ = −𝑎44 (𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 ) + 𝑖𝐿𝑞 + 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑑

𝑣𝑑∗ = −𝑎11 (𝑖𝑑 − 𝑖𝑑∗ ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔𝑖𝑞 + 𝑣𝐶𝑑

∗
(II.42)
∗
𝑣𝑞∗ = −𝑎22 (𝑖𝑞 − 𝑖𝑞∗ ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑 + 𝑣𝐶𝑞

II.2.8.4 Ajout d’une l'action intégrale et synthèse de la commande proposée

Une fois la fonction Hamiltonienne désirée est fixée (II.37), l’étape suivante consiste à
incorporer l’effet des actions intégrales tel qu’il a été présenté dans (II.27) puis exprimer toutes
les variables d’état en « z ». Pour assurer cette représentation, les hypothèses suivantes ont été
suivies.

 Les variables d’état 𝑧I et 𝑧𝑠 qui sont reliées respectivement à DRI et DRS et tel qu’elles
ont été présentées dans (II.29) regroupent les courants « dq » à la sortie de l’onduleur et
les tensions « dq » aux bornes du condensateur à la sortie du filtre notés par (𝑧I𝑑 , 𝑧I𝑞 ) et
(𝑧𝑠𝑑 , 𝑧𝑠𝑞 ).
 Les nouvelles variables d'état liées à l’action intégrale 𝑧5 et 𝑧6 sont choisies et définies
∗ ∗
par 𝑧5 = ∫(𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑 ); 𝑧6 = ∫(𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 ).

En tenant compte de toutes ces hypothèses, la nouvelle matrice d'interconnexion et

d'amortissement désirée préserve la forme Hamiltonienne et se met sous la forme suivante:

−𝑎11 0 𝑎13 0 0 0
0 −𝑎22 0 𝑎24 0 0
𝑎31 0 −𝑎33 0 −𝑘𝑣 0
[𝒥d (𝑧) − ℛd (𝑧)] = (II.43)
0 𝑎42 0 −𝑎44 0 −𝑘𝑣
0 0 𝑘𝑣 0 0 0
[ 0 0 0 𝑘𝑣 0 0 ]

61
 Chapitre II

Où 𝑘𝑣 désigne le gain du terme intégral relié à la boucle de régulation de la tension.

A noter qu’en considérant que l’action intégrale appliquée n’a pas d’effet sur les variables
𝑧1𝑑 et 𝑧1𝑞 et en appliquant l’équation de correspondance pour les variables d’état définie dans
(II.31), les nouvelles variables d’état en ‘z’ préservent la matrice (II.38) qui garde sa forme
Hamiltonienne.

En conséquence, la nouvelle fonction Hamiltonienne en « z » désirée est présentée dans

l’équation (II.44). Cette expression colle bien avec l’expression déjà proposée dans (II.30).

1 1 1 1
𝐻𝑑𝑧 (𝑧) = 2𝐿 (𝑧1 − 𝑧1 ∗ )2 + 2𝐿 (𝑧2 − 𝑧2 ∗ )2 + 2𝐶 (𝑧3 − 𝑧3 ∗ )2 + 2𝐶 (𝑧4 − 𝑧4 ∗ )2 +
𝑓 𝑓 𝑓 𝑓
(II.44)
1 1
𝑘 (𝑧
2 𝐼 5
− 𝑧5 ∗ )2 + 2 𝑘𝐼 (𝑧6 − 𝑧6 ∗ )2 =𝐻𝑑 (𝑧) + (𝑧𝑒𝑇 𝐾𝐼−1 𝑧𝑒 )/2

𝐾𝐼 : est une matrice diagonale d’ordre « 2 » à coefficients positifs.

La Figure II.5, illustre l’évolution de l’énergie désirée 𝐻𝑑𝑧 (𝑧) en fonction des variables
d’état 𝑧3 et 𝑧4 respectivement pour deux valeurs de gain (𝑘𝐼 = 10; 𝑘𝐼 = 5) et en assumant que
la régulation du courant est quasi parfaite 𝑧1 = 𝑧1 ∗ et 𝑧2 = 𝑧2 ∗ . Il est à noter que plus le gain est
grand plus la convergence vers le point d’équilibre 𝑥 ∗ est améliorée.

9
x 10
Ki=10
5

3
Hdz(z)
Hd

0 Ki=5
400
200 400
0 200
0
-200 -200
Z4 -400 -400
Z3

Figure II.5. Evolution de l'énergie Hdz(z) en fonction des variables d'états

II.2.8.5 Synthèse des lois de commande pour le contrôle proposé

La dernière étape consiste à synthétiser les lois de contrôle. Cette synthèse se fait par la
résolution de l’équation de correspondance comme en (II.17) qui relie le système en boucle
fermée (II.29) à celui de la boucle ouverte exprimé précédemment dans (II.11). Pour conclure,
cette synthèse des lois de commande a permis de faire apparaître deux boucles de contrôle :

62
 Chapitre II

Une boucle externe qui génère les références des courants de ligne dans le repère ‘dq’ et qui
sont décrites dans (II.45):

𝑖𝑑∗ = (1 − 𝑎31 )𝑖𝑑 − 𝑎33 (𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑

∗ ) ∗ )
− 𝑘𝑣 ∫(𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑞
(II.45)
∗ ∗
𝑖𝑞∗ = (1 − 𝑎42 )𝑖𝑞 − 𝑎44 (𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 )− 𝑘𝑣 ∫(𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 ) 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿𝑞 + 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑑

Et une boucle interne qui génère les tensions de référence pour l’onduleur et qui sont décrites
par les équations (II.46).

𝑣𝑑∗ = −𝑎11 (𝑖𝑑 − 𝑖𝑑∗ ) + (𝑎13 + 1)𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑

∗
+ 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔𝑖𝑞
(II.46)
∗
𝑣𝑞∗ = −𝑎22 (𝑖𝑞 − 𝑖𝑞∗ ) + (𝑎24 + 1)𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 +𝑅𝑓 𝑖𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑

Pour découpler les courants des tensions, nous prenons 𝑎13 = 𝑎24 = −1 et 𝑎31 = 𝑎42 = 1. Les
lois de commande proposées pour la boucle de régulation de la tension et du courant auront
respectivement les expressions (II.47) et (II.48).

𝑖𝑑∗ = −𝑎33 (𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑

∗ ) ∗ )
− 𝑘𝑣 ∫(𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑞
(II.47)
∗ ∗
𝑖𝑞∗ = −𝑎44 (𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 )− 𝑘𝑣 ∫(𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 ) 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿𝑞 + 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑑

et 𝑣𝑑∗ = −𝑎11 (𝑖𝑑 − 𝑖𝑑∗ ) − 𝑣𝐶𝑑

∗
+ 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔𝑖𝑞
(II.48)
∗
𝑣𝑞∗ = −𝑎22 (𝑖𝑞 − 𝑖𝑞∗ ) − 𝑣𝐶𝑞 +𝑅𝑓 𝑖𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑

La vue d'ensemble de la commande IDA-PBC avec action intégrale proposée est présentée
dans la figure suivante.

- kv iLd V*Cd
V*Cd V*d
- Σ - - a11 Σ
- a33
+ i*d +
id
VCd ωLf
ωcf
Rf
Measures VCq Measures
Rf
-ωcf
VCd -ωLf
iq
V*Cq + i*q + V*q
- - a44 Σ - - a22 Σ

- kv iLq V*Cq

Boucle de contrôle de la tension Boucle de contrôle de courant

Figure II.6. Schéma fonctionnel de l'approche de contrôle IDA-PBC avec action intégrale proposé

63
 Chapitre II

La vérification des conditions nécessaires et pas suffisantes pour montrer la stabilité du

système au point d’équilibre lors de l’application de la commande IDA-PBC avec action
intégrale proposée est présentée dans l’Annexe B.

II.2.8.6 Choix des paramètres de contrôle

Pour appliquer les lois de la commande proposée, le système est modélisé sous la forme
Hamiltonienne à port. Cette structure a été aussi conservée pour la synthèse des lois de contrôle.
La forme Hamiltonienne est une structure géométrique intéressante basée sur l’énergie dans le
système qui permet d’assurer sa stabilité asymptotique. Les paramètres de la commande choisis
doivent tout d’abord vérifier les conditions précédentes sur la stabilité. En effet, pour tous les
paramètres qui satisfont les conditions précédentes, le système est asymptotiquement stable,
reste alors les performances désirées qui seront déterminées de façon arbitraire via des essais
empiriques basés sur l’essai et l’observation des résultats obtenus. L’objectif est d’obtenir des
performances qui se caractérisent par le THD de la tension le plus faible, le temps de réponse
le plus court avec la robustesse la plus intéressantes pour différentes charges.

Pour garder les propriétés de la passivité, les paramètres a11, a22, a33, a44 et 𝑘𝑣 de la
commande proposée doivent être tous positifs. Un large choix sur les paramètres de la
commande s’ouvre à nous. Pour fixer ces paramètres, nous avons opté pour une méthode qui
consiste à faire varier les paramètres et à relever en conséquence le taux de distorsion
harmonique de l’onde de la tension à la sortie du générateur distribué.

Suite à ce test, les paramètres optimaux retenus pour la commande IDA-PBC avec action
intégrale proposée sont respectivement, 𝑎11 = 𝑎22 = 50, 𝑎33 = 𝑎44 = 2 et 𝑘𝑣 = 10. Ces
derniers ont permis de garantir le THD le plus bas en présence d’une charge linéaire. A noter
que le test a été réalisé sous Matlab. Ces choix sont conservés pour les tests effectués sur les
autres types de charges. Les paramètres 𝑎13 , 𝑎31 , 𝑎24 et 𝑎42 sont les paramètres qui assurent une
sorte d’anticipation sur les lois de contrôle. Pour l’assurer, nous avons pris 𝑎13 = 𝑎24 =
−𝑎31 = −𝑎42 = 1 tout en gardant la forme Hamiltonienne.

La validation des performances de la commande proposée est réalisée en la comparant

expérimentalement avec une commande PI classique, une commande robuste H-infini ainsi que
la commande IDA-PBC conventionnel. Une commande PI classique dont la synthèse de ses
lois de contrôle consiste à linéariser le système autour de son point de fonctionnement pour
avoir des lois de contrôle linéaires. Une commande robuste H-infini qui se caractérise par ses
lois de contrôle permettant d’améliorer la réponse du système face aux perturbations et aux

64
 Chapitre II

incertitudes sur les paramètres du système. Le principe, la démarche ainsi que la synthèse des
lois de contrôle pour chacune de ces deux commandes sont détaillés dans l’Annexe A.

II.3 Résultats expérimentaux

Un banc de test expérimental correspondant à une seule unité de génération distribuée a été
réalisé pour évaluer les performances de la commande proposée. Le banc de test est constitué
essentiellement d’une source DC, d’un onduleur SEMIKRON, d’une dSPACE 1007, d’un filtre
LC-L et des capteurs de courant et de tension. Les performances de la commande proposée sont
comparées à celles obtenues avec la commande PI classique, la commande robuste H-infini et
la commande IDA-PBC conventionnelle. Le banc de test expérimental utilisé pour la validation
des commandes dédiées à la régulation de la tension à la sortie du générateur distribué est
présenté dans la Figure II.7. Les paramètres du système ainsi que les gains de chaque commande
sont répertoriés respectivement dans le Tableau II.1 et le Tableau II.2. Les spécifications des
capteurs utilisés sont regroupées dans le Tableau II.3.

7
6
1 5 4

9
Analyseur de
réseau
8

1 Analyseur de réseau 4 Interface E/S dSPACE 7 Onduleur triphasé

2 dSPACE 1007 5 Capteurs de courant 8 Filtre LC triphasé
3 Oscilloscope 6 Capteurs de tension 9 Bus DC

Figure II.7. Banc de test expérimental pour une unité de génération distribuée autonome

65
 Chapitre II

Tableau II.1. Paramètres du système

Paramètre Symbole Valeur

Tension de bus DC 𝑈𝐷𝐶 450 𝑉
Inductance du filtre de sortie 𝐿𝑓 3𝑚𝐻
Capacité du filtre de sortie 𝐶𝑓 44µ𝐹
Résistance interne de la bobine du
𝑅𝑓 0.1 Ω
filtre de sortie
Fréquence de commutation 𝐹𝑠 10𝑘𝐻𝑧
Inductance modélisant la ligne entre
𝐿𝐿 1𝑚𝐻
le DG et la charge
Amplitude de la tension nominale 𝐸𝑛 110 × √2 𝑉
Fréquence nominale de la tension 𝑓𝑛 60 𝐻𝑧
Tableau II.2. Paramètres et gains des commandes utilisées

Contrôle PI IDA-PBC
H-infini IDA-PBC-IA
classique conventionnelle

𝑘𝑖𝑉 =2.82 𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑐 𝑎11 = 𝑎22 =50 𝑎11 = 𝑎22 = 50

𝑘𝑝𝑉 =0.024 𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑣 𝑎33 = 𝑎44 = 2 𝑎33 = 𝑎44 = 2
𝑘𝑖𝐶 =16922 𝑎13 = −𝑎31=1 𝑎31 = −𝑎13=1
𝑘𝑝𝐶 =14.15 𝑎24 = −𝑎42 =1 𝑎42 = −𝑎24 =1
𝑘𝑣 =10
71.15 11922 1318
Avec : 𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑐 = (𝑠+8) + (𝑠+4237) − 0.027 et 𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑣 = (𝑠+1.455) + 0.077

Tableau II.3. Spécification des capteurs de tension et de courant utilisés

Capteur Spécifications

Capteur de tension Differential probe MTX 1032-C

Une boite des mesures de courants

caractérisée par : 50mV/A; courant
Capteur du courant
maximal 36A; Précision 1% ± 0.2A;
Offset 300mA

II.3.1 Test dynamique sous charge linéaire

II.3.1.1 Echelon de charge

Dans ce test, les performances de la commande IDA-PBC avec action intégrale proposée
ainsi que les trois autres commandes constituant la base de comparaison sont testées suite à un
66
 Chapitre II

échelon de charge de 2kW. Les résultats obtenus sont présentés dans la Figure II.8. Cette figure
illustre l’évolution des tensions triphasées à la sortie de l’onduleur, l’évolution de leur valeur
efficace ainsi que les courants de charge obtenus respectivement par les quatre techniques de
commande comparées. La valeur efficace de la tension à la sortie du générateur distribué est
calculée à partir des tensions triphasées instantanées mesurées à l’aide de la formule suivante :

1 2
𝑉𝑅𝑀𝑆 = √ [𝑣𝑐𝑎 2
(t) + 𝑣𝑐𝑏 2 (t)]
(t) + 𝑣𝑐𝑐 (II.49)
3

(a) PI (b) H infini

ΔV=36 V ΔV=29 V

Δt= 3,64 ms
Δt= 6,38 ms

VCa VCb VCc VCa VCb VCc

0V 0V
100V 100V

5ms 5ms

iL-a iL-b iL-c iL-a iL-b iL-c

0A 0A
5A 5A

(c) IDA-PBC (d) IDA-PBC-IA

ΔV=27 V
ΔV=12 V
Δt= 3,26 ms
Δt= 5,28 ms

VCa VCb VCc VCa VCb VCc

0V 0V
100V 100V

5ms 5ms

iL-a iL-b iL-c iL-a iL-b iL-c

0A 0A
5A 5A

Figure II.8. Résultats expérimentaux comparatifs montrant la tension efficace, les tensions triphasées
et les courants de charge à la sortie du générateur distribué pour un échelon de charge de 2kW. (a)
commande PI classique, (b) commande robuste H-infini, (c) commande IDA-PBC conventionnelle, (d)
commande IDA-PBC-IA proposée.

67
 Chapitre II

Il est à constater qu’au moment de l’application de l’échelon de charge, la commande

proposée permet un meilleur rejet des perturbations par rapport aux autres techniques de
commande. En effet, à cet instant et en utilisant le contrôle proposé une chute de tension de
12V est constatée, cette chute de tension est plus importante lors de l’application des autres
contrôles où elle présente 29V moyennant la commande robuste H-infini et elle dépasse les 30V
en appliquant respectivement la commande IDA-PBC conventionnelle et la commande PI
classique. De plus, il est à constater que le temps de récupération des signaux après la
perturbation liée à l’application de l’échelon de charge est très avantageux en appliquant la
commande proposée où il a été évalué à 3.26ms. Ce temps de récupération est légèrement
inférieur à celui obtenu par la commande robuste H-infini, évaluée 3.64ms, et largement
meilleur aux 5.28ms et 6.38ms obtenus respectivement par la commande IDA-PBC
conventionnelle et la commande PI classique.

En termes de taux de distorsion Harmonique, les valeurs obtenues avec les quatre techniques
de commande sont résumées dans le Tableau II.4. Ces résultats montrent que pour une charge
linéaire, la commande proposée affiche le plus bas THD enregistré par rapport aux autres
techniques.

Tableau II.4. Variation du THD de la tension de sortie du DG pour une charge linéaire

IDA-PBC-
Control PI H-infini IDA-PBC
IA

THDv (%) 1% 0.9% 0.8% 0.7%

II.3.1.2 Démarrage de l’unité de génération distribuée

Ce test évalue les performances des commandes comparées pendant la phase de démarrage
de l’unité de génération distribuée. Un démarrage qui se caractérise par une évolution de la
tension efficace à la sortie de zéro jusqu’à atteindre la valeur nominale de 110V. Les résultats
obtenus sont présentés dans la Figure II.9. Cette figure affiche conjointement la tension efficace
calculée, les tensions triphasées à la sortie du générateur distribué et les courants de charge en
appliquant respectivement la commande PI classique, la commande robuste H-infini, la
commande IDA-PBC conventionnelle et la commande IDA-PBC avec action intégrale
proposée.

68
 Chapitre II

Comme il peut être constaté dans cette Figure II.9, la commande IDA-PBC avec action
intégrale proposée garantit le temps de réponse le plus court par rapport à ceux obtenus avec
les autres techniques de commande. En effet, ce temps de réponse a été évalué à 6.1ms pour la
commande proposée contre 6.59 ms moyennant la commande robuste H-infini. Ce temps est
largement inférieur à 12.61ms avec la commande IDA-PBC conventionnelle et 22.48ms en
utilisant la commande PI classique.

(a)
Δt= 22,48 ms PI (b) H infini
Δt= 6,59 ms

VC VC VC
VCa VCb VCc
a b c

0V 0 100V
V
100V

iL-a iL-b iL-c iL-a iL-b iL-c

5A 0 5A
0A
A

(c) Δt= 12,61 ms IDA-PBC (d) IDA-PBC_IA

Δt= 6,1 ms
Vrms V*rms
50
V
0V
5ms

VC VC VC VC VC VC
a b c a b c

100V 100V
0V 0V

iL-a iL-b iL-c iL-a iL-b iL-c

0 5A 5A
0A
A

Figure II.9. Résultats expérimentaux comparatifs montrant la tension efficace, les tensions triphasées
et les courants de charge à la sortie du générateur distribué pour une tension de démarrage de 0 à
110V. (a) commande PI classique, (b) commande robuste H-infini, (c) commande IDA-PBC
conventionnelle, (d) commande IDA-PBC-IA proposée.

69
 Chapitre II

II.3.2 Fonctionnement sur charge déséquilibrée.

Dans ce test, après un fonctionnement en régime nominal du système, la phase « a »

connectant le générateur aux charges locales s’est déconnectée. Les résultats obtenus avec les
quatre techniques de commande comparées sont regroupés dans la Figure II.10. Lors de la
déconnexion de la phase en question, les tensions triphasées à la sortie présentent des chutes et
des THD qui varient en fonction des lois de commandes utilisées.

(a) PI (b) IDA-PBC

Δv= 8,3 V Δv= 14,2 V

THDv= 4,55% THDv= 2,82%

(c) H-infini (d) IDA-PBC-IA

Δv= 5,1 V Δv= 4,2 V

THDv= 2,38%
THDv= 2,62%

Figure II.10. Résultats expérimentaux comparatifs face à un fort déséquilibre de la charge traduit par
une déconnexion de la phase ‘a’. (a) commande PI classique, (b) commande robuste H-infini, (c)
commande IDA-PBC conventionnelle, (d) commande IDA-PBC-IA proposée.
Ces valeurs sont regroupées dans le Tableau II.5. En effet, les meilleures performances sont
obtenues en appliquant la commande proposée avec une chute de tension de 4.2V et un THD
de 2.38% contre 14.2V et 2.82% lors de l’utilisation la commande IDA-PBC classique, 5.1V et
2.62% en utilisant la commande robuste H-infini et finalement une chute de 8.3V et un THD
de 4.55% avec la commande PI classique. A partir de ces résultats, il a été constaté que la
commande IDA-PBC-IA proposée présente les meilleures performances par rapport aux autres
techniques comparées en présence d’un déséquilibre au niveau de la charge.

70
 Chapitre II

Tableau II.5. Variation des THD et chutes de tension constatées lors de la déconnexion de la phase ‘a’

Contrôle PI H-infini IDA-PBC IDA-PBC-IA

THDv (%) 4.55% 2.62% 2.82% 2.38%

ΔV(V) 8.3V 5.1V 14.2V 4.2V

II.3.3 Test de la robustesse du système face à une variation paramétrique

Dans le but d’évaluer la robustesse du contrôle proposé, les quatre techniques de commande
sont comparées face à un changement volontaire des valeurs du filtre passif LC installé à la
sortie du générateur distribué. Pour ce faire, des variations paramétriques de ±50% des valeurs
nominales ont été appliquées sur l’inductance et sur le condensateur. Les résultats des valeurs
de THD obtenus respectivement avec les différentes techniques de commande sont regroupés
et résumés dans le Tableau II.6 et le Tableau II.7.
Tableau II.6. Variation paramétrique sur l’inductance du filtre

Lf -50% Nominale +50%

PI 1.4% 1% 1.6%

H-infini 1.2% 0.9% 1.1%

THDv (%)
IDA-PBC 1.25% 0.8% 1.3%

IDA-PBC-IA 1% 0.7% 1.1%

Tableau II.7. Variation paramétrique sur le condensateur du filtre

Cf -50% Nominale +50%

PI 1.7% 1% 1.2%

H-infini 1.3% 0.9% 1.2%

THDv (%)
IDA-PBC 1% 0.8% 1%

IDA-PBC-IA 0.9% 0.7% 0.9%

Il est a constaté d’après ces deux tableaux que la commande IDA-PBC-IA proposée permet
d’obtenir la plus faible variation de taux de distorsion harmonique entre le fonctionnement en
régime nominal et le régime perturbé. Ces résultats prouvent la robustesse et l’efficacité de la
commande proposée même en face du contrôle robuste H-infini.

71
 Chapitre II

II.3.4 Fonctionnement en présence d’une charge non linéaire

A ce niveau de validation expérimentale, les différentes techniques de commande sont

comparées en présence d’une charge non-linéaire (redresseur en pont à diodes sur charge R-C)
présentée dans la Figure II.11.

100µF

35Ω
CL RL

Figure II.11. La charge non-linéaire utilisée

Cette charge est caractérisée par un une résistance R L de 35Ω en parallèle avec un
condensateur CL de 100µF. La forme et le spectre fréquentiel du courant à l’entrée de la charge
non linéaire sont présentés dans la Figure II.12. Ce courant affiche un THD très élevé évalué à
58.27%.

Figure II.12. La forme d’onde du courant de charge et son spectre harmonique.

Les résultats affichant les formes des courants et des tensions triphasées obtenus à la sortie
du générateur distribué en appliquant respectivement la commande PI classique, la commande
robuste H-infini, la commande IDA-PBC ainsi que la commande IDA-PBC-IA proposée sont
présentés dans la Figure II.13. Leurs spectres fréquentiels respectifs sont exposés dans la Figure
II.14. Il est à constater qu’en appliquant les différentes commandes, que les taux de THD
mesurés sont conformes à la norme IEEE 1547-2018 [60]. De plus, ce résultat met en évidence

72
 Chapitre II

la supériorité de la commande proposée qui affiche le plus faible THD avec 3.14%. Ce taux est
d’environ 3.44% en appliquant la commande robuste H-infini, 3.48% en employant la
commande IDA-PBC conventionnelle et il atteint 4,17% avec la commande PI classique.

(a) PI (b) H-infini

THDv= 4,17 % THDv= 3,44 %

(c) IDA-PBC (d) IDA-PBC-IA

THDv= 3,48 % THDv= 3,14 %

Figure II.13. Les formes des tensions et des courants à la sortie du générateur distribué dans le cas
d’une charge non-linéaire: (a) commande PI classique, (b) commande robuste H-infini, (c) commande
IDA-PBC conventionnelle, (d) commande IDA-PBC-IA proposée.

(a) (b)

THD=4.17% THD=3.44%

(c) (d)

THD=3.48%
THD=3.14%

Figure II.14. Résultats expérimentaux comparatifs des THD obtenus dans le cas d’une charge non-
linéaire. (a) commande PI classique, (b) commande robuste H-infini, (c) commande IDA-PBC
conventionnelle, (d) commande IDA-PBC-IA proposée.

73
 Chapitre II

II.3.5 Discussion des résultats obtenus

En se basant sur les résultats obtenus, nous pouvons dire que la commande IDA-PBC-IA
proposée présente des performances élevées par rapport aux autres techniques de commande
étudiées.

La commande proposée permet en effet d’avoir le temps de réponse le plus court en présence
d’un échelon de charge linéaire, le plus faible THD face aux charges linéaires et la meilleure
robustesse face aux variations paramétriques. La même remarque peut être constatée en
alimentant une charge non-linéaire, où le THD obtenu est très avantageux tant pour la
commande proposée que pour le reste des techniques de commande comparées. La commande
IDA-PBC avec action intégrale proposée permet grâce à sa structure de mixer les avantages de
la commande IDA-PBC conventionnelle avec les avantages de la commande PI classique pour
la synthèse d’une commande qui garantit la stabilité en boucle fermée et améliore la robustesse
du système dans le cas des charges linéaire, non linéaires et en fonctionnement déséquilibré.
Du fait que la commande proposée peut être considérée comme le résultat d’un mixage entre
deux techniques de commande différentes, cela affecte en conséquence le temps de calcul sur
le dSPACE. En effet, en présence de la commande proposée, ce temps de calcul est légèrement
supérieur à celui des trois autres techniques de commande comparées. Ce temps a été évalué à
(30.9µs) pour la commande proposée contre 26.5µs, 27.8µs et 30.5µs pour respectivement la
commande PI classique, la commande robuste H-infini et la commande IDA-PBC
conventionnelle. De point de vue synthèse de contrôle et contrairement à la commande PI
classique dans laquelle les paramètres sont déterminés par la méthode de placement des pôles,
ou la commande H-infini qui se base sur des fonctions de pondération images des contraintes
et des performances désirées sur le système, la synthèse de la commande IDA-PBC proposée
présentes plusieurs difficultés. Ces difficultés se résument dans la conservation de la forme
Hamiltonienne lors de l’augmentation de l’ordre du système en rajoutant l’action intégrale, le
maintien de la stabilité et la détermination des gains des correcteurs. En effet, la structure
Hamiltonienne impose un choix précis des paramètres qui doivent être vérifiés pour assurer la
stabilité et la convergence rapide du système au point d’équilibre stable. Théoriquement, il n’y
a pas de méthode directe pour trouver les gains de contrôle. Ces gains sont sélectionnés par une
méthode empirique en variant les paramètres et en observant le signal d’erreur jusqu’à atteindre
des tensions caractérisées par un faible THD et un temps de réponse satisfaisant pour garantir
les meilleures performances du système.

74
 Chapitre II

Tableau II.8. Tableau comparatif des performances obtenues avec les différents contrôles employés

Contrôle
Paramètre de Contrôle H- Contrôle
Tests Contrôle PI IDA-
comparaison infni IDA-PBC
PBC-IA

Charge linéaire THD 1% 0.9% 0.8% 0.7%

Charge non-linéaire THD 4.17% 3.44% 3.48% 3.14%

THD 4.55% 2.62% 2.62% 2.38%

Charge déséquilibrée
Chute de
8.3V 5.1V 14.2V 4.2V
tension

Echelon de Chute de
36V 29V 27V 12V
charge tension
Test
dynamique
Temps de
Démarrage 22.48ms 6.59ms 21.61ms 6.1ms
réponse

Test de la robustesse efficacité    

Temps de calcul Temps 30.4µs 30.5µs 26.5µs 30.9µs

II.4 Conclusions

Dans ce chapitre, le problème de contrôle de la tension à la sortie d’un générateur distribué

dans un micro-réseau autonome a été traité. Un contrôle de la tension qui permet au système de
satisfaire les standards internationaux face à différents types de charges et scénarios. La
technique de commande basée sur la passivité IDA-PBC avec action intégrale a été proposée
dans ce travail. Cette technique permet d’améliorer la robustesse de la commande
conventionnelle IDA-PBC par l’ajout de l’action intégrale tout en maintenant la structure
Hamiltonienne du système et de sa commande. Cette structure permet en effet de garantir à
priori la stabilité du système autour de son point de fonctionnement tout en améliorant la
robustesse et la réjection des perturbations. Trois techniques de commande ont été utilisées pour
valider les performances de la commande proposée. Ces techniques sont la commande PI
classique, la commande H-infini et la commande IDA-PBC conventionnelle. Le générateur
distribué a été modélisé dans le repère « abc » puis « dq » en vue d’appliquer les différents
types de contrôle. Pour la commande basée sur la passivité, après une brève introduction sur les
notions de la passivité, le système a été d’abord modélisé sous la forme Hamiltonienne puis les

75
 Chapitre II

étapes nécessaires pour la synthèse de sa commande IDA-PBC conventionnelle et celle

proposée avec action intégrale ont été fournies.

L’efficacité et la performance de la commande IDA-PBC-IA proposée a été validée via une

étude comparative expérimentale avec la commande PI classique, la commande robuste H-
infini et la commande IDA-PBC conventionnelle. Cette étude a été effectuée sur un système
formé d’un générateur distribué fonctionnant en mode autonome et alimentant diverses charges
électriques sous différentes conditions de fonctionnement. Ces résultats ont permis de valider
les performances de la commande proposée à assurer la meilleure qualité de l’onde tension sous
des conditions de charge linéaire, non linéaire, déséquilibrée et face aux incertitudes sur les
paramètres du système.

76
 CHAPITRE III

Structure de contrôle modulaire basée sur le

modèle Hamiltonien pour le partage des
puissances dans un micro-réseau
 Chapitre III

III. Chapitre III : Structure de contrôle modulaire basée sur le

modèle Hamiltonien pour le partage des puissances dans un
micro-réseau

Sommaire Chapitre III

III.1 INTRODUCTION ........................................................................................................................................79
III.2 MISE EN PARALLELE DES GENERATEURS DISTRIBUES : LIMITATIONS ET SOLUTION PROPOSEE .....................................80
III.3 PRINCIPES DE LA MODELISATION ET DE LA CONCEPTION DES LOIS DE CONTROLE MODULAIRES ..................................83
III.4 MODELISATION ET SYNTHESE DU CONTROLE MODULAIRE IDA-PBC POUR UN MICRO-RESEAU AUTONOME .................86
III.4.1 Modélisation du système ........................................................................................................... 87
III.4.2 Modèle d’interaction ................................................................................................................. 88
III.4.3 Modélisation modulaire de chaque DGi sous la forme Hamiltonienne à Port ........................... 90
III.4.4 Synthèse de contrôle IDA-PBC modulaire .................................................................................. 92
III.4.4.1 Boucle de contrôle de statisme découplé amélioré .............................................................................96
III.4.4.2 Boucle de l’impédance virtuelle ...........................................................................................................96
III.4.4.3 Boucle de régulation de la tension .......................................................................................................97
III.4.4.4 Boucle de régulation du courant ..........................................................................................................97
III.5 VALIDATION EXPERIMENTALE DES RESULTATS .................................................................................................98
III.5.1 Charge RL .................................................................................................................................101
III.5.2 Charge non-linéaire .................................................................................................................103
III.6 CONCLUSIONS .......................................................................................................................................107

78
 Chapitre III

III.1 Introduction

Face à la prolifération des charges électriques à alimenter, les micro-réseaux sont de plus en
plus employés pour répondre aux exigences et aux besoins des consommateurs. Composés d’un
ensemble de générateurs distribués connectés en parallèle, les micro-réseaux permettent non
seulement de fournir de plus en plus de puissance en augmentant le nombre d’unités exploitées
mais aussi d’améliorer la fiabilité, la flexibilité et la continuité de service pour les usagers.
Toutefois, ces systèmes présentent de vraies contraintes fonctionnelles liées principalement à
l’apparition de courants de circulation. Ces derniers sont nés de la disparité entre les différentes
unités de génération distribuée. Ces courants néfastes entraînent la surcharge des bus DC et
peuvent conduire à la perte de la stabilité du système. Cela a des répercussions sur la répartition
des puissances actives et réactives entre les différentes unités de génération distribuée et les
charges locales. Par ailleurs, les performances ainsi que la stabilité d'un micro-réseau dépendent
en grande partie de la stratégie de contrôle employée pour gérer le flux de puissance entre les
unités DG. Différentes techniques de contrôle ont été employées dans le but de réduire ces effets
indésirables. Ces techniques sont principalement basées sur le contrôle de statisme connu sous
le terme (droop control) et permettant de mimer le fonctionnement de générateurs synchrones.
Il impose une sorte d’inertie virtuelle assurant la réjection des éventuelles perturbations et
garantie la répartition équitable des puissances actives et réactives. Avec ses différentes
variantes, les techniques de statisme permettent d’assouplir les régimes transitoires et
permanents lors des connexions et des déconnexions imprévisibles et aléatoires des charges et
des unités de production tout en assurant un bon partage des puissances et une réduction voire
une suppression totale des courants de circulation entre les divers DGs.

Dans ce chapitre nous présentons une méthode de contrôle générique pour un micro-réseau
autonome composé de plusieurs générateurs distribués alimentant des charges locales.
L’approche de contrôle proposée est dans la continuité de celle élaborée dans le Chapitre II.
Elle repose sur la méthode de contrôle basée sur la passivité par interconnexion et assignation
de l’amortissement (IDA-PBC) pour les systèmes modélisés sous la forme Hamiltonienne à
Port (PCH). Ce contrôle offre une bonne qualité de la tension et un partage précis des puissances
actives et réactives entre les générateurs et les charges au sein du micro-réseau autonome. La
fonction Hamiltonienne employée symbolise l'énergie du système physique. Elle est considérée
comme une fonction de Lyapunov. L'emploi de cette approche nous permet de synthétiser

79
 Chapitre III

aisément des lois de commande génériques et modulaires garantissant la stabilité du système

en assurant la convergence de son énergie vers le point d'équilibre souhaité. En effet, la
conception de la commande sous la forme PCH prend en compte des matrices caractéristiques
qui permettent par leurs formes symétriques et asymétriques de maintenir la stabilité du
système. Cette stabilité est garantie même en cas de reconfiguration du micro-réseau, sans avoir
besoin d’agir sur les autres contrôles locaux. Elle assure, en conséquence l’ultime fonctionnalité
connue sous le terme « Plug and Play » recherché dans tous les systèmes distribués et en
particulier dans les MGs. De plus, pour assurer un partage précis de la puissance réactive, la
modélisation des interactions entre les générateurs est détaillée et améliorée en incorporant des
termes de découplage entre la puissance active et la puissance réactive. L’efficacité de la
technique proposée basée sur un contrôle découplé de statisme est vérifiée expérimentalement
avec différents scénarios et sous différentes conditions de charge. Elle est également comparée
à un contrôle découplé de statisme trigonométrique saturé.

III.2 Mise en parallèle des générateurs distribués : limitations et solution

proposée

La structure généralement utilisée pour les micro-réseaux autonomes est illustrée dans la
Figure III.1. Elle est composée de plusieurs générateurs distribués connectés en parallèles
alimentant conjointement différentes charges. Chaque DG fournit une partie de la puissance
active et réactive totale demandée par l’ensemble des charges linéaires et/ou non linéaires
installées. En termes de fiabilité, cette configuration facilite les interventions et les opérations
de maintenance en permettant d’isoler aisément des unités de génération au sein du micro-
réseau. La modularité offerte par la mise en parallèle de différentes unités DG rend la structure
flexible et reconfigurable. Elle permet aussi de réduire la taille des filtres ainsi que le
dimensionnement des interrupteurs d’électronique de puissance utilisés.

La mise en parallèle des générateurs distribués est toutefois sujette à différentes contraintes.
En effet, les disparités physiques entre les différents sous-systèmes et éléments mis en parallèle:
filtres, impédances des lignes, composants des onduleurs ainsi que la mauvaise synchronisation
entre les signaux de commande des convertisseurs donnent naissance à des courants de
circulation inverses indésirables dans les micro-réseaux [90]. Ces courants de circulation
entraînent une surcharge des bus DC aux entrées des onduleurs et peuvent déclencher les
protections contre les surintensités en mettant des DGs hors service. La déconnexion simultanée

80
 Chapitre III

de plusieurs DGs face à une demande croissante de puissance de la part des charges installées
peut ramener aussi le système à l’instabilité.

UDC1 iligne 1_abc Ligne 1 Bus de

Charges
Onduleur 1
DG1 Pc1,Qc1
P1, Q1
P1, Q1 Charge 1

Courants de
circulation

iligne i_abc Pcj, Qcj

UDCi Ligne i

Onduleur i Charge j
DGi
Pi, Qi
Pi, Qi

Courants de
circulation Pcm, Qcm
Charge m
UDCn iligne n_abc Ligne n

Onduleur n
DGn
Pn, Qn
Pn, Qn

Figure III.1. Structure générale du micro-réseau autonome

Pour illustrer ces phénomènes, la Figure III.2 montre le résultat d’une mise en parallèle de
deux générateurs distribués en l’absence du contrôle de statisme. Sur chaque DG, seule la
commande locale dédiée à la régulation de la tension de sortie est appliquée.

UDC1 UDC2

0V 450V

iligne2_a

20A

50ms

iligne1_a

20A

Figure III.2. Instabilité du système sans contrôle de statisme

81
 Chapitre III

Les résultats expérimentaux obtenus montrent respectivement les niveaux des tensions au
niveau du bus DC (UDC1 et UDC2) et les courants à la sortie pour chaque générateur distribué
(iligne1_a et iligne2_a). Nous constatons que la simple mise en parallèle des générateurs occasionne
des interactions entre les deux unités pouvant engendrer l’instabilité du système avec de légères
perturbations du côté des bus DC.

Pour réduire les interactions entre les deux générateurs, une simple réduction de gains des
correcteurs de la commande de la tension utilisés est recommandée. Cette action permet de
réduire les bandes passantes de chaque DG composé du système physique avec sa commande
locale et d’éviter son instabilité. Cette solution permet en effet, comme le montre la Figure III.3,
d’engendrer un flux de puissance inverse qui entraine la surcharge de l’un des bus DC (UDC2)
et fait apparaitre des courants de circulations entre les générateurs qui transitent dans notre cas
de test du générateur DG1 vers le DG2.

UDC2
UDC1

450V
0V

iligne2_a
iligne1_a
0A
20A
50ms

Courant de circulation

0A
20A

Figure III.3. Surcharge du bus DC et apparition des courants de circulation

Pour conclure, réduire les gains des correcteurs a bien permis de pallier le problème de la
résonance des courants, Figure III.2. Cependant, il ne permet pas de garantir la stabilité du
système. Cette instabilité se manifeste par une surcharge des bus DC accompagnée par
l’apparition de courants de circulation. Ces courants sont dus aux disparités physiques entre les
sous-systèmes qui composent le micro-réseau. Pour y remédier, des éléments passifs (bobines
et résistances…) additionnels peuvent être ajoutés dans les systèmes pour compenser les
disparités physiques [61]. D’autres solutions consistent à faire varier les techniques de
modulation des signaux de contrôle appliqués sur les interrupteurs de chaque onduleur en leur
permettant de compenser le manque de synchronisme entre eux [91]. Toutefois, ces alternatives
s’avèrent complexes du point de vue installation et encombrement, coûteuses et de faible

82
 Chapitre III

efficacité énergétique vu le mauvais rendement lié aux pertes dans les composants passifs. Ces
inconvénients limitent l’application de ces techniques dans les micro-réseaux [92] et favorisent
davantage l’idée d’employer plutôt des contrôles dédiés à la répartition de flux énergétiques
entre les générateurs distribués. Ces contrôles ne sont autres que les contrôles de statisme qui
s’appliquent localement à chaque DG et qui permettent aux générateurs de se comporter comme
de vraies génératrices synchrones. Un comportement qui assure la réjection des perturbations
transitoires et permet de contrôler les puissances par de simples mesures locales auprès de
chaque unité de génération.

III.3 Principes de la modélisation et de la conception des lois de contrôle

modulaires

Dans les systèmes décentralisés autonomes, la propriété « Plug and Play » est très recherchée
pour assurer la souplesse des connexions des générateurs et des charges. Pour cela, un contrôle
global modulaire est recommandé pour assurer la stabilité et la flexibilité du système. Dans la
suite des travaux, un contrôle basé sur la passivité par interconnexion et assignation de
l’amortissement (IDA-PBC) est utilisé et généralisé à tout le système. Cette commande est
ensuite améliorée par l’ajout de l’action intégrale sur le contrôle interne dédié à la régulation
de la tension à la sortie de chaque DGi. Basé sur un modèle Hamiltonien à port (PCH), le
contrôle proposé assure à la fois la régulation de la tension et le bon partage de la puissance
entre les différents générateurs en parallèle. Cette structure générique permet de modéliser
plusieurs unités de génération dans une configuration parallèle et de garantir la stabilité du
système même en cas de reconfiguration sans avoir besoin de tuner le contrôle à chaque
modification. La synthèse de ce contrôle se déroule en suivant trois importantes étapes. Ces
étapes sont décrites et détaillées dans la Figure III.4.

83
 Chapitre III

Figure III.4. Organigramme des étapes pour la synthèse de contrôle IDA-PBC avec action intégrale
Pour synthétiser le contrôle IDA-PBC, le système est modélisé, d’abord, sous la forme
Hamiltonienne (PCH) (III.1).

𝑥̇ = [𝒥(𝑥) − ℛ(𝑥)]𝛻𝐻(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢 + 𝑑 (III.1)

84
 Chapitre III

Cette forme présentant le modèle global du système peut se décomposer comme montré dans
(III.2) pour avoir une structure modulaire facile à utiliser par la suite :

𝑥1 𝑢1 𝑑1
𝑔1 ⋯ 0 ⋯ 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑥
𝑥 = 𝑖 ; 𝑢(𝑥) = 𝑢 𝑖 ;𝑑 = 𝑑𝑖 ; 𝑔(𝑥) = 0 𝑔𝑖 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
[𝑥𝑛𝑔 ] [𝑢𝑛𝑔 ] [𝑑𝑛𝑔 ] 0 ⋯ 0 ⋯ 𝑔𝑛𝑔 ]
[

𝒥1 (𝑥1 ) ⋯ 0 ⋯ 0
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝒥(𝑥) = 0 𝒥𝑖 (𝑥𝑖 ) 0 ; ℛ(𝑥) =
⋮ ⋱ ⋮
[ 0 ⋯ 0 ⋯ 𝒥𝑛𝑔 (𝑥𝑛𝑔 )]
(III.2)
ℛ1 (𝑥1 ) ⋯ 0 ⋯ 0
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
0 ℛ𝑖 (𝑥𝑖 ) 0 ;
⋮ ⋱ ⋮
[ 0 ⋯ 0 ⋯ ℛ𝑛𝑔 (𝑥𝑛𝑔 )]

𝐻1 ⋯ 0 ⋯ 0
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
1
𝐻(𝑥) = 0 𝐻𝑖 0 ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐻𝑖 = 𝑥𝑖 𝑇 𝑄𝑖−1 𝑥𝑖
2
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
[0 ⋯ 0 ⋯ 𝐻𝑛𝑔 ]

Dans ces expressions, « ng » représente le nombre des générateurs en parallèle utilisés, 𝑥 ∊

ℛ 𝑛𝑔 est le vecteur d'état. 𝑢 ∊ ℛ 𝑛𝑔 est le vecteur contenant les entrées qui représentent les
contrôles appliqués, 𝑔(𝑥) ∊ ℛ 𝑛𝑔 est la matrice d’entrée. 𝐻(𝑥) ∊ ℛ 𝑛𝑔×𝑛𝑔 est la fonction
Hamiltonienne définissant l’énergie dans le système. d est le vecteur correspondant aux
perturbations externes. 𝒥(𝑥) ∊ ℛ 𝑛𝑔×𝑛𝑔 et ℛ(𝑥) ∊ ℛ 𝑛𝑔×𝑛𝑔 sont respectivement la matrice
d’interconnexion et d’amortissement du système, ces matrices vérifient les conditions
suivantes: ℛ(𝑥) = ℛ T (𝑥 ) ≥ 0 et 𝒥(𝑥) = −𝒥 T (𝑥)

Cette formulation modulaire permet de synthétiser un contrôle global pour l’ensemble des
générateurs distribués en se basant sur une seule unité indexée par « i ». En se référant à
l’expression générale du modèle présentée en (III.1), le modèle élémentaire de chaque DGi sous
la forme PCH peut être exprimé comme le présente l’expression (III.3):

𝑥̇ 𝑖 = [𝒥𝑖 (𝑥𝑖 ) − ℛ𝑖 (𝑥𝑖 )]𝛻𝐻𝑖 (𝑥𝑖 ) + 𝑔𝑖 (𝑥𝑖 )𝑢𝑖 + 𝑑𝑖 (III.3)

Où pour chaque DGi, 𝑥𝑖 ∊ ℛ 𝑛 présente le vecteur d’état. 𝑢𝑖 ∊ ℛ 𝑚 correspond au vecteur

d’entrée, avec « n » et « m » représentent respectivement le nombre de variables d’état et le

85
 Chapitre III

nombre des entrées et vérifient que m < n. 𝐻𝑖 (𝑥𝑖 ) est la fonction énergie du système, 𝑔𝑖 (𝑥𝑖 ) est
la matrice d’entrée. 𝑑𝑖 correspond au vecteur des perturbations externes. ℛ𝑖 (𝑥𝑖 ) et 𝒥i (𝑥𝑖 ) sont
respectivement les matrices d'amortissement et d'interconnexion qui vérifient les conditions de
symétrie et d’antisymétrie suivantes ℛi (𝑥𝑖 ) = ℛi T (𝑥𝑖 ) ≥ 0 et 𝒥i (𝑥𝑖 ) = −𝒥i T (𝑥𝑖 ).

Une fois le système global est modélisé sous la forme Hamiltonienne, les mêmes étapes
présentées dans le chapitre II et décrites brièvement dans l’organigramme de la Figure III.4
(Etapes 2 et 3) sont à suivre pour synthétiser les lois de contrôle commande du système
généralisé.

L’étape 2 consiste à calculer les lois de contrôle par la résolution de l'équation de

correspondante définie dans (III.4).

[𝒥𝑖 (𝑥𝑖 ) − ℛ𝑖 (𝑥𝑖 )]𝛻𝐻𝑖 (𝑥𝑖 ) + 𝑔𝑖 (𝑥𝑖 )𝛽𝑖 (𝑥𝑖 ) + 𝑑𝑖 = [ 𝒥𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) − ℛ𝑑𝑖 (𝑥𝑖 )]𝛻𝐻𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) (III.4)

Avec 𝐻𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) = 𝐻𝑖 (𝑥𝑖 ) + 𝐻𝑎𝑖 (𝑥𝑖 );ℛ𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) = (ℛ𝑖 (𝑥𝑖 ) + ℛ𝑎𝑖 (𝑥𝑖 ) ; 𝒥𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) = (𝒥𝑖 (𝑥𝑖 ) + 𝒥𝑎𝑖 (𝑥𝑖 )

Pour vérifier l’efficacité du contrôle proposé à assurer la stabilité du système autour du point
d’équilibre, l’étape 3 consiste à vérifier les conditions suivantes : la structure Hamiltonienne,
l’intégrabilité, la condition d’équilibre, la stabilité au sens de Lyapunov ainsi que l’invariance
du point d’équilibre. Ces conditions sont des conditions nécessaires mais pas suffisantes pour
l’analyse de la stabilité des lois de contrôle proposées pour le système [84].

III.4 Modélisation et synthèse du contrôle modulaire IDA-PBC pour un

micro-réseau autonome

Après avoir donné le principe et les recommandations à suivre pour modéliser le système
global et générer des lois de commande modulaire basées sur le contrôle IDA-PBC. Dans cette
section, la démarche détaillée précédemment dans (§ III.3) sera employée sur le micro-réseau
autonome en étude présenté par la Figure III.5.

86
 Chapitre III

PCC DG_1
DG_i
LL_1
LC Filre UDC_1
AC / DC
1
iL-abc_1
Lfi , Rfi LL_i
iai iLai
ibi vCai iLbi
+
-
UDC_i vai ici vCbi iLci DG_ng
LL_ng
vbi
vCci LC Filre
UDC_ng
AC / DC
vci ng
iL-abc_ng
Cfi

Charges
linéaires et
non-linéaires

Figure III.5. Structure du micro-réseau en étude

Ce micro-réseau est composé de «ng» générateurs distribués en parallèle qui acheminent

leurs puissances vers le PCC à travers des impédances de ligne modélisées par des inductances
triphasées 𝐿𝐿_𝑖 . Chaque DG élémentaire d’indice ‘i’ est composé d’une source primaire souvent
à base des énergies renouvelables, d’un onduleur triphasé et d’un filtre LC. Dans ce micro-
réseau, chaque source primaire est présentée par un bus DC de valeur constante et chaque filtre
LC est composé d’une résistance 𝑅𝑓𝑖 , d’une inductance 𝐿𝑓𝑖 et d’un condensateur Cfi à la sortie
de chaque phase de l’onduleur.

Dans ce système, un contrôle bas niveau contenant le contrôle primaire et le contrôle niveau
zéro sont implémentés. Cet étage de contrôle permet de réguler la tension à la sortie de chaque
DG et de régler le partage de la puissance entre les DGs. Le contrôle proposé est un IDA-PBC
basé sur la modélisation Hamiltonienne à Port du système. Ce modèle est composé d’un modèle
interne décrivant chaque générateur distribué élémentaire et d’un modèle d’interaction entre les
générateurs. Le modèle interne de chaque DG est basé sur les équations des courants et des
tensions entre le filtre triphasé et l’onduleur, quant au modèle d’interaction, il est composé des
équations de statisme proposées et du modèle de l’impédance virtuelle.

III.4.1 Modélisation du système

Le modèle interne de chaque DG composé d’un onduleur triphasé connecté à son filtre LC
tel est présenté par les équations suivantes.

87
 Chapitre III

𝑑𝑖𝑑𝑖
𝐿𝑓𝑖 = −𝑅𝑓𝑖 𝑖𝑑𝑖 + 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝑞𝑖 + 𝑣𝑑𝑖 − 𝑣𝐶𝑑𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑞𝑖
𝐿𝑓𝑖 = −𝑅𝑓𝑖 𝑖𝑞𝑖 − 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝑑𝑖 + 𝑣𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖
𝑑𝑡
(III.5)
𝑑𝑣𝐶𝑑𝑖
𝐶𝑓𝑖 = 𝑖𝑑𝑖 − 𝑖𝐿𝑑𝑖 + 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶𝑞𝑖
𝐶𝑓𝑖 = 𝑖𝑞𝑖 − 𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖
𝑑𝑡

Dans ce modèle, 𝑣𝑑𝑖 et 𝑣𝑞𝑖 représentent les tensions diphasées à la sortie de chaque onduleur
suivant les axes dq. 𝑖𝐿𝑑𝑖 et 𝑖𝐿𝑞𝑖 sont les courants diphasés à la sortie de chaque DG. 𝑖𝑑𝑖 et 𝑖𝑞𝑖
représentent à leur tour les courants (𝑖𝑎𝑖 , 𝑖𝑏𝑖 et 𝑖𝑐𝑖 ) dans le référentiel dq. 𝑣𝐶𝑑𝑖 et 𝑣𝐶𝑞𝑖 sont les
tensions aux bornes des condensateurs 𝐶𝑓𝑖 dans le repère dq. 𝜔𝑖 Désigne la fréquence angulaire
qui règne dans chaque DGi.

III.4.2 Modèle d’interaction

La modélisation du micro-réseau composé de plusieurs DGs en parallèle nécessite de

prendre en considération l’interaction entre ses sous-systèmes pour assurer le partage des
puissances et éviter l’apparition des courants de circulation. Ces interactions sont gérées par
l’emploi des équations de statisme qui permettent de conférer au système une sorte d’inertie
virtuelle. Pour se mettre dans la situation la plus répandue dans la pratique, le modèle
d’interaction dans cette étude est choisi pour un micro-réseau à comportement inductif. Le
modèle d’interaction appliqué à chaque générateur distribué est décrit dans l’équation (III.6).

𝛿𝑖̇ = 𝜔𝑖
𝜔𝑖 = 𝜔0 − 𝐾𝑝𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑃𝑖∗ ) (III.6)
𝐸𝑖 = 𝐸0 − 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄𝑖∗ )

Où, Ei et ωi correspondent à l’amplitude et à la pulsation de la tension de chaque unité de

génération. 𝑃𝑖 et 𝑄𝑖 représentent respectivement les puissances actives et réactives mesurées à
la sortie de chaque convertisseur. ω0 est la pulsation de fréquence nominale et E0 est la tension
nominale dans le micro-réseau. 𝑃𝑖∗ et 𝑄𝑖∗ sont respectivement les puissances actives et réactives
nominales de chaque DGi utilisées pour régler le point de fonctionnement du système. 𝐾𝑝𝑖
et 𝐾𝑞𝑖 sont respectivement des coefficients proportionnels reliés respectivement à la puissance
active et la puissance réactive et qui sont définies par l’équation (III.7).

88
 Chapitre III

∆𝜔𝑚𝑎𝑥
K pi =
∆𝑃 (III.7)
∆𝐸𝑚𝑎𝑥
K qi =
∆𝑄
Face à des systèmes réels, il est difficile de prévoir le comportement de l’impédance de sortie
de chaque générateur. Dans ce cas, l’application du modèle d’interaction inductif proposé ne
sera plus valable si le comportement du système change. Ces changements imprévisibles du
comportement engendrent un mauvais partage des puissances actives et réactives entre les
unités de génération. Pour remédier à ce problème et favoriser le comportement inductif du
système sans ajouter des composants passifs dans le micro-réseau, le modèle d’interaction est
amélioré davantage par l’utilisation d’impédances virtuelles ajoutées sur chaque DG. Le modèle
de l’impédance virtuelle utilisé peut se mettre dans l’équation (III.8) [93].

𝑑𝑖𝐿𝑑𝑖
𝐿𝑣𝑖 = 𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑅𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 + 𝜔𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖
𝑑𝑡
(III.8)
𝑑𝑖𝐿𝑞𝑖
𝐿𝑣𝑖 = 𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑅𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝜔𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖
𝑑𝑡
Où 𝑍𝑣𝑖 = 𝑅𝑣𝑖 + 𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖

Avec 𝑅𝑣𝑖 et 𝐿𝑣𝑖 sont respectivement la résistance et l’inductance virtuelle ajoutées à chaque
DGi.

Les micro-réseaux autonomes sont généralement des systèmes qui fonctionnent à basse
tension. L’application des équations de statisme conventionnel (III.6) engendre une variation
sur la fréquence. Cette variation influence largement la puissance active et la puissance réactive
et entraîne des changements sur l’amplitude de la tension de référence. Dans ce cas, l’utilisation
de l’impédance virtuelle (III.8) peut résoudre le problème mais cette technique engendre une
chute de tension qui est limitée par les normes et les standards des micro-réseaux (Norme NF
EN 50160). Ces limitations sont liées à la chute de tension maximale autorisée et à la stabilité
du système global. L’application des techniques classiques de statisme engendre un couplage
fort entre les puissances actives et réactives. Pour éviter ce problème, un modèle d’interaction
découplé est introduit dans le modèle classique pour assurer la compensation des écarts sur les
tensions et les fréquences. L'expression du modèle d’interaction présentée dans l’équation
(III.3) est améliorée par des termes de découplage et prend la forme suivante.

89
 Chapitre III

𝛿𝑖̇ = 𝜔𝑖
𝜔𝑖 = 𝜔0 − 𝐾𝑝𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑃𝑖∗ ) + Λ 𝑖 (𝐸0 − 𝐸𝑖 ) (III.9)
𝐸𝑖 = 𝐸0 − 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄𝑖∗ ) + 𝜉𝑖 (𝜔0 − 𝜔𝑖 )

Avec Λ𝑖 et 𝜉𝑖 sont respectivement les coefficients du découplage de la puissance active et

réactive.

Cette technique de découplage emploie les amplitudes des tensions et les pulsations des
fréquences pour assurer le découplage entre les puissances actives et réactives. Pour rapprocher
les équations du statisme découplé à la réalité, une inertie virtuelle supplémentaire est introduite
à l’expression (III.9). Cette inertie supplémentaire, modélisée par un filtre passe-bas, améliore
la stabilité de modélisation de chaque DGi et rejette davantage les perturbations indésirables.
En conséquence, le modèle amélioré d’interaction découplée se met sous la forme suivante.

𝛿𝑖̇ = 𝜔𝑖
1
𝜔𝑖 = 𝜔0 + [𝐾 (𝑃∗ − 𝑃𝑖 ) + Λ 𝑖 (𝐸0 − 𝐸𝑖 )]
1 + 𝜏𝑝𝑖 𝑠 𝑝𝑖 𝑖 (III.10)
1
𝐸𝑖 = 𝐸0 + [𝐾 (𝑄 ∗ − 𝑄𝑖 ) + 𝜉𝑖 (𝜔0 − 𝜔𝑖 )]
1 + 𝜏𝑞𝑖 𝑠 𝑞𝑖 𝑖

Avec 𝜏𝑝𝑖 et 𝜏𝑞𝑖 sont les constantes de temps du filtre passe-bas reliées respectivement à la
puissance active et à la puissance réactive.

Pour garder la forme des équations qui permet de modéliser le système sous la forme PCH,
le modèle présenté par (III.10) peut être exprimé différemment sous la forme (III.11).

𝑑𝛿𝑖
= 𝜔𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑖 (III.11)
𝜏𝑝𝑖 = 𝐾𝑝𝑖 (𝑃𝑖∗ − 𝑃𝑖 ) + Λ 𝑖 (𝐸0 − 𝐸𝑖 ) + (𝜔0 − 𝜔𝑖 )
𝑑𝑡
𝑑𝐸𝑖
𝜏𝑞𝑖 = 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖∗ − 𝑄𝑖 ) + 𝜉𝑖 (𝜔0 − 𝜔𝑖 ) + (𝐸0 − 𝐸𝑖 )
𝑑𝑡

Pour récapituler, le modèle d’interaction pour chaque DG dans cette étude est composé d’un
modèle amélioré de statisme découplé (III.11) et d’un modèle d’impédance virtuelle (III.8).

III.4.3 Modélisation modulaire de chaque DGi sous la forme Hamiltonienne à

Port

Modéliser le système sous la forme Hamiltonienne, revient à modéliser chaque DG de façon

individuelle. En suivant la structure modulaire de la forme Hamiltonienne décrite par l’équation

90
 Chapitre III

(III.3). Chaque générateur distribué est modélisé par un modèle interne (III.5) et par un modèle
d’interaction formé par les équations (III.8) et (III.11).

La fonction Hamiltonienne candidate proposée est présentée dans l’expression (III.12). Elle
correspond à la somme de toutes les énergies stockées dans les filtres utilisés.

1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 1
𝐻𝑖 (𝑥𝑖 ) = 𝐿𝑓𝑖 𝑖𝑑𝑖 + 𝐿𝑓𝑖 𝑖𝑞𝑖 + 𝐶𝑓𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖 + 𝐶𝑓𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖 + 𝜏𝑝𝑖 𝜔𝑖2 + 𝜏𝑞𝑖 𝐸𝑖2 + 𝐿𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖
2
2 2 2 2 2 2 2
(III.12)
1 2
+ 𝐿𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖
2

Pour cette fonction d'énergie, le vecteur des variables d’état est décrit dans (III.13).

𝑥𝑖 = [𝐿𝑓𝑖 𝑖𝑑𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝑖𝑞𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖 𝜏𝑝𝑖 𝜔𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐸𝑖 𝐿𝑣 𝑖𝐿𝑑𝑖 𝐿𝑣 𝑖𝐿𝑞𝑖 ]𝑇 (III.13)

Avec

𝑥𝑖 = [𝑥1𝑖 𝑥2𝑖 𝑥3𝑖 𝑥4𝑖 𝑥5𝑖 𝑥6𝑖 𝑥7𝑖 𝑥8𝑖 ]𝑇 (III.14)

Ces variables d’état peuvent être exprimées différemment comme dans (III.15).

𝑥𝑖 = 𝑄𝑖 [𝑖𝑑𝑖 𝑖𝑞𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖 𝜔𝑖 𝐸𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 ]𝑇 (III.15)

Où, 𝑄𝑖 = 𝑑𝑖𝑎𝑔 {𝐿𝑓𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝜏𝑝𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝐿𝑣𝑖 }

Ce qui permet d’exprimer la fonction énergie proposée comme suit

1
𝐻𝑖 (𝑥) = 2 𝑥𝑖 𝑇 𝑄𝑖 −1 𝑥𝑖 . (III.16)

En se basant sur la forme d’énergie proposée (III.12) d’un côté et sur les variables d’états
(III.13) d’un autre côté, les éléments des matrices constituant le modèle de chaque générateur
distribué connecté au PCC sont décrits dans (III.17). Ces matrices sont obtenues en
considérant 𝛻𝐻𝑖 (𝑥𝑖 ) = [𝑖𝑑𝑖 𝑖𝑞𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖 𝜔𝑖 𝐸𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 ]𝑇 .

91
 Chapitre III

0 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 −1 0 0 0 0 0 0
−𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 0 0 −1 0 0 0 0 0
1 0 0 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 0 0 −1 0 0
0 1 −𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 0 0 0 0 −1 0
𝒥𝑖 (𝑥𝑖 ) = ; 𝑑𝑖 = 𝜔 + 𝐾 𝑃∗ + Λ 𝐸
0 0 0 0 0 −Λ 𝑖 0 0 0 𝑝𝑖 𝑖 𝑖 0
∗
0 0 0 0 −𝜉𝑖 0 0 0 𝐸0 + 𝐾 𝑄
𝑞𝑖 𝑖 + 𝜉𝑖 𝜔0
0 0 1 0 0 0 0 𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 0
[ 0 0 0 1 0 0 −𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 0 ] [ 0 ]

𝑅𝑓𝑖 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 𝑅𝑓𝑖 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 (III.17)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ℛ𝑖 (𝑥𝑖 ) = 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 𝑔 (𝑥 ) = 0 0 0 0
;
𝑖 𝑖 0 0 −𝐾𝑝𝑖 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 −𝐾𝑞𝑖
0 0 0 0 0 0 𝑅𝑣𝑖 0 0 0 0 0
[0 0 0 0 0 0 0 𝑅𝑣𝑖 ] [0 0 0 0 ]
𝑣𝑑𝑖
𝑣𝑞𝑖
𝑢𝑖 = [ 𝑃 ]
𝑖
𝑄𝑖

Afin de garder la structure géométrique du modèle Hamiltonien, l’hypothèse de fixer Λ 𝑖 = −𝜉𝑖

a été considérée.

III.4.4 Synthèse de contrôle IDA-PBC modulaire

Après avoir modélisé le système sous la forme PCH, la synthèse de contrôle modulaire se
fait en quatre étapes : La première étape consiste à définir une fonction d’énergie désirée relative
au point d’équilibre souhaité à atteindre. La deuxième étape comporte l’augmentation de l’ordre
du système par le rajout de l’action intégrale. Cette action intégrale est appliquée au contrôle
interne dédié à la régulation de la tension à la sortie de chaque DG pour assurer sa robustesse.
La troisième étape consiste à effectuer un changement de variable permettant d’avoir un
système homogène de point de vue variable d’états. Finalement, l’obtention des lois de
contrôles se fera par la résolution de l’équation de correspondance décrite précédemment dans
(III.4).

La fonction Hamiltonienne désirée que nous proposons se caractérise par un minimum local
au point d’équilibre 𝑥𝑖∗ est définit comme suit.

92
 Chapitre III

1 ∗ 2
1 ∗ 2
1 1 2
𝐻𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) = 𝐿𝑓𝑖 (𝑖𝑑𝑖 − 𝑖𝑑𝑖 ) + 𝐿𝑓𝑖 (𝑖𝑞𝑖 − 𝑖𝑞𝑖 ) + 𝐶𝑓𝑖 (𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣𝐶𝑑𝑖 ∗ )2 + 𝐶𝑓𝑖 (𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖 ∗ )
2 2 2 2 (III.18)
1 1 1 ∗
1 ∗ 2
+ 𝜏𝑝𝑖 (𝜔𝑖 − 𝜔0 )2 + 𝜏𝑞𝑖 (𝐸𝑖 − 𝐸0 )2 + 𝐿𝑣𝑖 (𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝑖𝐿𝑑𝑖 )2 + 𝐿𝑣𝑖 (𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝑖𝐿𝑞𝑖 )
2 2 2 2

Autrement exprimée sous la forme suivante.

1 ∗ 2
1 ∗ 2
1 ∗ 2
1 ∗ 2
𝐻𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) = (𝑥1𝑖 − 𝑥1𝑖 ) + (𝑥2𝑖 − 𝑥2𝑖 ) + (𝑥3𝑖 − 𝑥3𝑖 ) + (𝑥 − 𝑥4𝑖 )
2𝐿𝑓𝑖 2𝐿𝑓𝑖 2𝐶𝑓𝑖 2𝐶𝑓𝑖 4𝑖 (III.19)
1 ∗ 2
1 ∗ 2
1 ∗ 2
1 ∗ 2
+ (𝑥5𝑖 − 𝑥5𝑖 ) + (𝑥6𝑖 − 𝑥6𝑖 ) + (𝑥7𝑖 − 𝑥7𝑖 ) + (𝑥 − 𝑥8𝑖 )
2𝜏𝑝𝑖 2𝜏𝑞𝑖 2𝐿𝑣𝑖 2𝐿𝑣𝑖 8𝑖

Suivant cette expression et selon le modèle déjà établi du système global, les matrices
d’interconnexion et d’amortissement désirées peuvent être exprimées comme il est présenté
dans (III.20). Ces matrices garantissent les formes et les propriétés géométriques requises
T T
suivantes ℛdi (𝑥𝑖 ) = ℛdi (𝑥𝑖 ) ≥ 0 et 𝒥di (𝑥𝑖 ) = −𝒥di (𝑥𝑖 ).

0 0 𝑎13i 0 0 0 0 0
0 0 0 𝑎24i 0 0 0 0
𝑎31i 0 0 0 0 0 𝑎37𝑖 0
0 𝑎42i 0 0 0 0 0 𝑎48𝑖
𝒥𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) =
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 𝑎73i 0 0 0 0 0
[ 0 0 0 𝑎84i 0 0 0 0 ]
(III.20)
𝑎11i 0 0 0 0 0 0 0
0 𝑎22i 0 0 0 0 0 0
0 0 𝑎33i 0 0 0 0 0
0 0 0 𝑎44i 0 0 0 0
ℛ𝑑𝑖 (𝑥𝑖 ) =
0 0 0 0 𝑎55i 0 0 0
0 0 0 0 0 𝑎66i 0 0
0 0 0 0 0 0 𝑎77𝑖 0
[ 0 0 0 0 0 0 0 𝑎88𝑖 ]

Avec : 𝑎𝑗𝑘𝑖 = −𝑎𝑘𝑗𝑖 et 𝑎𝑗𝑗𝑖 ≥ 0 pour j, k = {1, . . , 8} et k ≠ j. ajji ≥ 0 pour tout 𝑗 = {1, . . ,8}.

Une fois la fonction Hamiltonienne candidate est fixée, la deuxième étape de synthèse de
contrôle consiste à rajouter l’action intégrale tout en augmentant l’ordre du système. Pour ce
faire, les courants de ligne et les tensions aux bornes des condensateurs dans le repère dq seront
regroupés respectivement dans les variables d’état 𝑧1𝑖 et 𝑧ℎ𝑖 .

93
 Chapitre III

L’augmentation de l’ordre du système est assurée par des nouvelles variables d’état 𝑧5i =
∗ ∗
∫(𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣𝐶𝑑𝑖 ) et 𝑧6i = ∫(𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖 ) relatives à l’action intégrale rajoutée. Ces nouvelles
variables sont assistées par le changement de variable suivant :

𝑧1𝑖 = 𝑥1𝑖 ; 𝑧2𝑖 = 𝑥2𝑖 ; 𝑧3𝑖 = 𝑥3𝑖 ; 𝑧4𝑖 = 𝑥4𝑖

𝑧7𝑖 = 𝑥5𝑖 ; 𝑧8𝑖 = 𝑥6𝑖 ; 𝑧9𝑖 = 𝑥7𝑖 ; 𝑧10𝑖 = 𝑥8𝑖

En prenant en compte toutes les hypothèses et les considérations précédentes, la nouvelle

matrice d’interconnexion et d’amortissement désirée et la nouvelle fonction d’énergie désirée
sont représentées respectivement dans (III.21) et (III.22).

𝒥𝑑𝑖 (𝑧𝑖 ) − ℛ𝑑𝑖 (𝑧𝑖 )

−𝑎11i 0 𝑎13i 0 0 0 0 0 0 0
0 −𝑎22i 0 𝑎24i 0 0 0 0 0 0
𝑎31i 0 −𝑎33i 0 −𝑘𝑣𝑖 0 0 0 𝑎37𝑖 0
0 𝑎42i 0 −𝑎44i 0 −𝑘𝑣𝑖 0 0 0 𝑎48𝑖
0 0 𝑘𝑣𝑖 0 0 0 0 0 0 0 (III.21)
=
0 0 0 𝑘𝑣𝑖 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 −𝑎55i 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 −𝑎66i 0 0
0 0 𝑎73i 0 0 0 0 0 −𝑎77𝑖 0
[ 0 0 0 𝑎84i 0 0 0 0 0 −𝑎88𝑖 ]

Et
1 1 1 1
𝐻𝑑𝑧𝑖 (𝑧𝑖 ) = (𝑧1𝑖 − 𝑧1𝑖
∗ 2
) + (𝑧2𝑖 − 𝑧2𝑖
∗ 2
) + (𝑧3𝑖 − 𝑧∗3𝑖 )2 + (𝑧4𝑖 − 𝑧4𝑖
∗ 2
)
2𝐿𝑓𝑖 2𝐿𝑓𝑖 2𝐶𝑓𝑖 2𝐶𝑓𝑖
1 1 1 1
+ 𝑘𝑣𝑖 (𝑧5i − 𝑧5i ∗ )2 + 𝑘𝑣𝑖 (𝑧6i − 𝑧6i ∗ )2 + ∗ 2
(𝑧7𝑖 − 𝑧7𝑖 ) + ∗ 2
(𝑧8𝑖 − 𝑧8𝑖 ) (III.22)
2 2 2𝜏 𝑝𝑖 2𝜏 𝑞𝑖

1 ∗ 2
1 ∗
+ (𝑧9𝑖 − 𝑧9𝑖 ) + (𝑧 − 𝑧10𝑖 )2
2𝐿𝑣𝑖 2𝐿𝑣𝑖 10𝑖

La résolution de l’équation de correspondance (III.4) donne naissance à un ensemble de

quatre boucles de contrôle. Ces lois de contrôle modulaires, présentées ci-après dans (III.23),
(III.25), (III.27) et (III.29) seront appliquées à chaque générateur distribué de façon
indépendante comme le montre la Figure III.6:

94
Chapitre III

DG-1
Contrôle-1
Lfi , Rfi LL_i
Charges
UDCi +
locales
Cfi
iabc_i VC-abc_i iL-abc_i
- DG-n
Contrôle-n
PWM
PCC
DG-i
V* di V*qi iL-dq_i
i*Ldi V*Cdi
ABC VC-dq_i
- kvi dq idq_i
E*Cdi
+ Σ + - a11i Σ
- a33i
- i*di -
idi
VCdi ωiLfi
ωicfi
Rfi
Measures VCqi Measures
Rfi
-ωicfi
VCd -ωiLfi
iqi
E*Cqi - i*qi -
+ - a44i Σ + - a22i Σ

- kvi V*Cqi
i*Lqi

Boucle de contrôle de la tension Boucle de contrôle de courant

i*Lqi -a77i
-
+
V*Cqi ω0 a55i P*i
iLqi Vcq_ref
Pi iL-dq_i
+
Rvi Σ
-Kpi
-
+
Vcqi
V1ref(i) ωiref
Σ Σ Σ +

Impédance Lviωi Calcul des

virtuelle
dq références Λi Calcul de la
Lviωi Vcdi V2ref(i) triphasées puissance
iLdi V*Cdi
-
Rvi + Σ
de la active et
ξi réactive
i*Ldi -+ -a88i ABC V3ref(i) tension Eiref Qi
Σ Σ Σ -Kqi -
+

Vcd_ref VC-dq_i
E0 a66i Q* i
Contrôle-i Boucle de contrôle de statisme découplée améliorée proposée

Figure III.6. Structure globale du contrôle proposé

95
 Chapitre III

III.4.4.1 Boucle de contrôle de statisme découplé amélioré

Ce contrôle génère d’une façon automatique et selon les puissances actives et réactives mesurées
l’amplitude et la pulsation de la tension de référence notés par (𝐸𝑖𝑟𝑒𝑓 et 𝜔𝑖𝑟𝑒𝑓 ).
𝑟𝑒𝑓
𝜔𝑖 = 𝜔0 − 𝐾𝑝𝑖 (𝑃𝑖 − 𝑃𝑖∗ ) + Λ 𝑖 (𝐸0 − 𝐸𝑖 ) + 𝑎55𝑖 (𝜔𝑖 − 𝜔0 )
(III.23)
𝑟𝑒𝑓
𝐸𝑖 = 𝐸0 − 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄𝑖∗ ) + 𝜉𝑖 (𝜔0 − 𝜔𝑖 ) + 𝑎66𝑖 (𝐸𝑖 − 𝐸0 )

Ces équations sont formées de trois composantes : la première correspond au contrôle de statisme
classique, la deuxième assure le découplage entre les puissances actives et réactives au sein d’un DG
et la dernière matérialise une compensation supplémentaire pour les références utilisées qui peut être
assimilée à un réglage secondaire. Ensemble, ces composantes améliorent considérablement le
partage des puissances actives et réactives. Ces références seront utilisées pour fournir les trois
tensions triphasées représentant les références de chaque DG.
𝑟𝑒𝑓 𝑟𝑒𝑓
𝑉1𝑟𝑒𝑓(𝑖) (𝑡) = 𝐸𝑖 sin(𝜔𝑖
𝑡)
𝑟𝑒𝑓 𝑟𝑒𝑓 2𝜋
𝑉2𝑟𝑒𝑓(𝑖) =𝐸𝑖 sin(𝜔𝑖 𝑡 − ) (III.24)
3
𝑟𝑒𝑓 𝑟𝑒𝑓 2𝜋
𝑉3𝑟𝑒𝑓(𝑖) = 𝐸𝑖 sin(𝜔𝑖 𝑡 + )
3
Ces références de tension seront transférées vers le repère « dq » pour obtenir leurs références
correspondantes applicable sur les boucles internes de régulation de la tension. Ces références sur
l’axe « d » et sur l’axe « q » sont notées respectivement par 𝑣𝐶𝑑𝑖_𝑟𝑒𝑓 et 𝑣𝐶𝑞𝑖_𝑟𝑒𝑓

III.4.4.2 Boucle de l’impédance virtuelle

La résolution de l’équation de correspondance (III.4) a permis de faire apparaître aussi une boucle
de contrôle relative à l’impédance virtuelle. Cette boucle de contrôle permet d’agir légèrement sur les
tensions de référence pour compenser les disparités physiques entre les sous-systèmes distribués.
Pour assurer le découplage entre les grandeurs électriques tout en respectant la forme Hamiltonienne,
nous considérons que les coefficients 𝑎73𝑖 et 𝑎84𝑖 sont égales à ‘1’. Le contrôle de la boucle
d’impédance virtuelle se décrit par l’équation (III.25).
∗ ∗
𝑣𝐶𝑑𝑖 = 𝑅𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝑎77𝑖 (𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝑖𝐿𝑑𝑖 ) + 𝑣𝐶𝑑𝑖
∗ ∗
(III.25)
𝑣𝐶𝑞𝑖 = 𝑅𝑣𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 + 𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝑎88𝑖 (𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝑖𝐿𝑞𝑖 ) + 𝑣𝐶𝑞𝑖

Ces boucles d’impédance virtuelle génèrent à leurs sorties des tensions de référence relatives aux
valeurs des impédances virtuelles employées. Ces références permettent de modifier les précédentes

96
 Chapitre III

valeurs de références obtenues avec les boucles de contrôle améliorées du statisme découplé. Les
∗ ∗
nouvelles expressions des tensions de référence, 𝐸𝐶𝑑𝑖 et 𝐸𝐶𝑞𝑖 , envoyées vers la boucle interne sont
présentées dans (III.26). Ces tensions sont utilisées pour le contrôle de la tension à la sortie de chaque
DG.
∗ ∗
𝐸𝐶𝑑𝑖 = 𝑣𝐶𝑑𝑖_𝑟𝑒𝑓 − 𝑣𝐶𝑑𝑖
∗ ∗
(III.26)
𝐸𝐶𝑞𝑖 = 𝑣𝐶𝑞𝑖_𝑟𝑒𝑓 − 𝑣𝐶𝑞𝑖

III.4.4.3 Boucle de régulation de la tension

La troisième boucle de contrôle est celle dédiée à la régulation de la tension. Ce contrôle génère
les références pour les boucles internes de courant. Le contrôle proposé dans le référentiel « dq » est
décrit dans l’équation (III.27).

𝑖𝑑𝑖 = 𝑎31𝑖 (𝑖𝑑𝑖 − 𝑖∗𝑑𝑖 ) − 𝑎33𝑖 (𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣∗𝐶𝑑𝑖 ) − 𝑘𝑣𝑖 ∫(𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣∗𝐶𝑑𝑖 ) 𝑑𝑡 + 𝑎37𝑖 (𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝑖𝐿𝑑𝑖
∗
)
+ 𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖
(III.27)
𝑖𝑞𝑖 = 𝑎42𝑖 (𝑖𝑞𝑖 − 𝑖∗𝑞𝑖 ) − 𝑎44𝑖 (𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣∗𝐶𝑞𝑖 ) − 𝑘𝑣𝑖 ∫(𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣∗𝐶𝑞𝑖 ) 𝑑𝑡 + 𝑎48𝑖 (𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝑖∗𝐿𝑞𝑖 )

+ 𝑖𝐿𝑞𝑖 + 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖

Pour garder la forme Hamiltonienne et garantir le découplage entres les courants et les tensions,
les termes 𝑎37𝑖 et 𝑎48𝑖 sont pris à « -1 » et 𝑎31𝑖 et 𝑎42𝑖 sont égales à « 1 ». Cela permet d’avoir les lois
de contrôle appliquées qui sont décrites dans l’équation (III.28).

∗ ∗ ∗ ∗
𝑖𝑑𝑖 = −𝑎33𝑖 (𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣𝐶𝑑𝑖 ) − 𝑘𝑣𝑖 ∫(𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣𝐶𝑑𝑖 ) 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑣𝐶𝑞𝑖
(III.28)
∗ ∗ ∗ ∗
𝑖𝑞𝑖 = −𝑎44𝑖 (𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖 )− 𝑘𝑣𝑖 ∫(𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖 ) 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿𝑞𝑖 + 𝐶𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑣𝐶𝑑𝑖

III.4.4.4 Boucle de régulation du courant

La dernière boucle de contrôle est celle présente dans l’équation (III.29). Elle permet de fournir
les tensions de référence dédiées à la génération des signaux MLI à appliquer sur l’onduleur de chaque
générateur distribué.
∗ ∗
𝑣𝑑𝑖 = −𝑎11𝑖 (𝑖𝑑𝑖 − 𝑖𝑑𝑖 ) + 𝑎13𝑖 (𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝑣𝐶𝑑𝑖 ) + 𝑅𝑓𝑖 𝑖𝑑𝑖 − 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝑞𝑖 + 𝑣𝐶𝑑𝑖
(III.29)
∗ ∗
𝑣𝑞𝑖 = −𝑎22𝑖 (𝑖𝑞𝑖 − 𝑖𝑞𝑖 ) + 𝑎24𝑖 (𝑣𝐶𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖 ) + 𝑅𝑓𝑖 𝑖𝑞𝑖 + 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝑑𝑖 + 𝑣𝐶𝑞𝑖

97
 Chapitre III

Pour ces lois de commande, nous avons considéré que 𝑎13𝑖 = 𝑎24𝑖 = −1. Ce qui nous a permis
d’avoir les expressions simplifiées des tensions de référence (III.30). Ces expressions sont obtenues
à la sortie de la boucle de régulation du courant et servent à la commande de l’onduleur.
∗ ∗ ∗
𝑣𝑑𝑖 = −𝑎11𝑖 (𝑖𝑑𝑖 − 𝑖𝑑𝑖 ) + 𝑅𝑓𝑖 𝑖𝑑𝑖 − 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝑞𝑖 + 𝑣𝐶𝑑𝑖
(III.30)
∗ ∗ ∗
𝑣𝑞𝑖 = −𝑎22𝑖 (𝑖𝑞𝑖 − 𝑖𝑞𝑖 ) + 𝑅𝑓𝑖 𝑖𝑞𝑖 + 𝐿𝑓𝑖 𝜔𝑖 𝑖𝑑𝑖 + 𝑣𝐶𝑞𝑖

Cette considération permet de garantir la structure géométrique Hamiltonienne des lois de contrôle
proposées tout en assurant le découplage entre les grandeurs électriques.

La validation de la stabilité du contrôle proposé est réalisée en justifiant les conditions nécessaires
et non suffisantes présentées dans l’Annexe C.

Dans la section suivante, nous avons choisi de présenter les performances de la structure de
contrôle proposée en le comparant avec le contrôle découplé de statisme trigonométrique saturé (PI-
DTS) [94] présenté et détaillé dans l’Annexe D. Les limitations liées à l’application du contrôle de
statisme classique sont connues. Ces dernières correspondent principalement au mauvais partage de
la puissance réactive ainsi qu’au couplage fort qui entrave ses équations de contrôle. Pour prouver les
performances du contrôle proposé ainsi que les limitations de contrôle de statisme classique. Nous
présentons une étude comparative dans l’Annexe E.

III.5 Validation expérimentale des résultats

Afin d’évaluer les performances de la structure de contrôle proposée, une plateforme

expérimentale à échelle de laboratoire a été réalisée. Cette plateforme correspond à un micro-réseau
triphasée autonome composé de trois générateurs distribués qui partagent la fourniture en puissance
active et réactive des charges (charges linéaires et non-linéaires) installées. La validation
expérimentale des lois de contrôle-commande est réalisée à l’aide d’un système de simulation temps
réel dSPACE 1007. Le banc de test expérimental final est présenté dans la Figure III.7. Chacun des
trois DGs est composé d’une source de tension continue, un onduleur triphasé et d’un filtre LC
triphasé. La connexion entre les DGs et le PCC est assurée par des inductances triphasées modélisant
les distances qui les séparent. Les paramètres du système ainsi que les gains des contrôleurs
synthétisés sont répertoriés séparément dans le Tableau III.1 et dans le Tableau III.2. Les
performances de la structure modulaire proposée (IDA-PBC-E2D) sont présentées et comparées à
celles obtenues avec la récente technique de statisme découplée (PI-DTS) [94].

98
Chapitre III

Tableau III.1 Paramètres du système

Paramètre symbole valeur

Tension du bus DCi UDC_i 450V

Fréquence angulaire nominale 𝜔0 2𝜋60 rad/s

Valeur efficace de la tension nominale 𝐸0 110V

Fréquence de commutation 𝐹𝑠 10kHz

Résistance interne du filtre de sortie du DGi 𝑅𝑓𝑖 0.1Ω

Inductance du filtre de sortie du DGi 𝐿𝑓𝑖 3mH

𝐶𝑓𝑖 44µF
Capacité du filtre de sortie du DGi
𝐿𝐿_1 1mH

Inductance de la ligne ‘i’; i = {1..3} 𝐿𝐿_2 2mH

𝐿𝐿_3 3mH
𝑟𝐿_1 0.3Ω

Résistance interne de ligne ‘i’ ; i = {1..3} 𝑟𝐿_2 0.5Ω

𝑟𝐿_3 0.7Ω

II I

III 5 5
6 6

5 8
8

4
6

9 3
9

8
2

I Onduleur DG#1 III Onduleur DG#3 2 Analyseur PQ 4 Oscilloscope 6 Bus DC 8 Filtres LC # 1,2,3
II Onduleur DG#2 1 Control Desk 3 dSPACE 1007 5 Capteurs 7 Charges 9 Lignes # 1,2,3

Figure III.7. Le banc d’essai expérimental du micro-réseau triphasé autonome

99
 Chapitre III

Tableau III.2 Gains de contrôle

Contrôle symbole valeur

𝐾𝑝𝑖 1e-5 rad.s-1W-1

𝐾𝑞𝑖 1e-5 V.VAr-1

Contrôle de la tension Λ𝑖 8 rad.s-1V-1

𝜉𝑖 - 8 V.rad.s-1
𝑎55𝑖 = 𝑎66𝑖 0
𝑅𝑣𝑖 0.4 Ω

Impédance virtuelle 𝐿𝑣𝑖 5mH

𝑎77𝑖 = 𝑎88𝑖 0
𝑎11𝑖 = 𝑎22𝑖 50
𝑎31𝑖 = −𝑎13𝑖 1
𝑎42𝑖 = −𝑎24𝑖 1

Niveau zéro 𝑎33𝑖 = 𝑎44𝑖 2

Tension et courant 𝑎77𝑖 = 𝑎88𝑖 1

𝑎73𝑖 = −𝑎37𝑖 1
𝑎84𝑖 = −𝑎48𝑖 1
𝑘𝑣𝑖 10

Pour mettre en œuvre et évaluer davantage les performances de contrôle (IDA-PBC-E2D) proposé
par rapport au contrôle comparé (PI-DTS) en termes de partage des puissances actives et réactives,
flexibilité et modularité, nous présentons le synoptique du test expérimental dans la Figure III.8.
Impédance
de la ligne 1 iLa_DG1 VPCC
DG 1

Impédance
de la ligne 2 iLa_DG2
Charges
DG 2

Impédance
de la ligne 3 iLa_DG3
DG 3

Figure III.8. Configuration du système pour le test expérimental

100
 Chapitre III

III.5.1 Charge RL

L’efficacité de contrôle proposé (IDA-PBC-E2D) face au contrôle comparé (PI-DTS) dans le

maintien d’un fonctionnement stable et d’un partage précis de la puissance entre les différents
générateurs distribués mis en parallèle est testée sur la plateforme du micro-réseau en étude. Le
système considéré alimente une charge RL linéaire de 3.2kW et 2.2kVAr suivant le scénario de test
détaillé ci-après :

 De t=0s à t=4s : seul le générateur DG1 fournit de la puissance à la charge RL.

 De t=4s à t=12s : les deux générateurs DG1 et DG2 fournissent de la puissance à la charge
RL.
 De t=12s à t=20s : les trois générateurs DG1, DG2 et DG3 fournissent de la puissance à la
charge RL.

Comme le montrent les résultats présentés dans la Figure III.9, le contrôle (IDA-PBC-E2D)
proposé permet d’obtenir un partage presque similaire en termes de puissance active et réactive par
rapport au contrôle (PI-DTS). Cependant, cette dernière méthode présente des oscillations de
puissance plus considérables par rapport à la méthode proposée où leurs amplitudes augmentent lors
de l’interconnexion de plusieurs unités au même temps.

Les formes d’onde des courants à la sortie de chaque DG sont présentées dans la Figure III.10. Ces
résultats montrent que la structure de contrôle proposée (IDA-PBC-E2D) permet de garantir une
participation équitable de chaque DG en termes de courants pour subvenir aux besoins des charges
locales. Toutefois, ce bon partage de courant est moins précis lors de l’utilisation de la technique (PI-
DTS) conduisant en conséquence à l’apparition de courants de circulation entre les différents
générateurs en parallèle.

Durant les différentes étapes du scénario proposé, les THD de tension obtenus sont résumés dans
le Tableau III.3. En se référant à ces résultats, nous constatons que le contrôle IDA-PBC-E2D proposé
garantit des performances très intéressantes en maintenant indépendamment du nombre de
générateurs en action, un faible taux de THD de la tension autour de 0.62%.

Les résultats obtenus démontrent l’efficacité du contrôle proposé par rapport au contrôle PI-DTS
en permettant de garantir un partage précis et équitable de la puissance active et réactive entre les
différents générateurs distribués tout en assurant la stabilité du système. Nous remarquons que le
contrôle proposé permet de pallier les faiblesses de contrôle PI-DTS qui ne permet pas de s’adapter

101
 Chapitre III

à une éventuelle expansion du micro-réseau vu la nécessité de reconfigurer et d’adapter les contrôles

internes pour chaque nouvelle configuration. Ces résultats montrent que le contrôle IDA-PBC-E2D
assure en effet un partage plus précis et équilibré des courants et des puissances avec moins
d’oscillation même en présence d’un nombre important de générateurs distribués. Ces résultats
confirment la modularité de la technique proposée conçue pour assurer la stabilité et le bon
fonctionnement de tout le système face à l’expansion en taille du micro-réseau.

( PI-DTS ) ( IDA-PBC-E2D )
PDG1
PDG1
PDG2 1.5 kW PDG2
1.5 kW
PDG3
0W PDG3 0W
2s 2s
QDG1 QDG1
QDG2 1.5 kVAr QDG2 1.5 kVAr

QDG3
0 VAr QDG3 0 VAr

1 DG 2 DG 3 DG 1 DG 2 DG 3 DG

Figure III.9. Comparaison expérimentale entre le contrôle IDA-PBC-E2D proposé (en bas), le contrôleur
PI-DTS avant (en haut): DG#1, DG#2 et DG#3 pour le partage des puissances actives et réactives face au
scénario de charge RL

( 1 DG ) ( 2 DG ) ( 3 DG )

iLa_DG1 7A iLa_DG2 7A iLa_DG3 7A

0A
( PI-DTC )

10 ms
VPCC
0V
135 V

iLa_DG1 7A iLa_DG2 7A iLa_DG3 7A

( IDA-PBC- E2D )

0A

10 ms
VPCC
0V 135 V

Figure III.10. Comparaison expérimentale entre le contrôleur IDA-PBC-E2D proposé (en bas) et le
contrôleur PI-DTS (en haut)): les courants de sortie DG#1, DG#2 et DG#3 (Phase-a), et la tension PCC
lorsqu'un DG (à gauche), deux DG (au milieu) et trois DG (à droite) alimentent une charge RL.

102
 Chapitre III

Tableau III.3. THD de la tension – Charge RL

THDv 1 DG 2 DG 3 DG

PI-DTS 1.2% 1.24% 1.52%

IDA-PBC-E2D 0.63% 0.64% 0.65%

III.5.2 Charge non-linéaire

Pour montrer davantage l’efficacité du contrôle IDA-PBC-E2D proposé face à une éventuelle
expansion du micro-réseau, le scénario du test suivant exploite une charge non-linéaire caractérisée
par un THD de courant d’entrée de 20%. Cette charge, présentée dans la Figure III.11, est composée
d’un pont triphasé à diodes débitant sur une charge RC et connectée au PCC via une inductance
triphasée.

LCharge

CL RL
33µF 20-10
Ω

Figure III.11. Charge non-linéaire (20% de THD)

Le scénario proposé dans ce test est décrit comme suit :

 De t=0s à t=2s (Z1) : seul DG1 alimente la charge non-linéaire (3.3kW, 300VAr).
 De t=2s à t=8s (Z2) : les 2 générateurs DG1 et DG2 alimentent ensemble la charge non-
linéaire (3.3kW, 300VAr).
 De t=8s à t=14s (Z3) : les 2 générateurs DG1 et DG2 fournissent de la puissance à la charge
suite à un échelon de charge non-linéaire de (3.3kW, 300VAr) à (6kW, 600VAr)
 De t=14s à t=20s (Z4) : les 3 générateurs DG1, DG2 et DG3 alimentent ensemble la charge
non-linéaire (6kW, 600VAr).

103
 Chapitre III

( PI-DTS ) ( IDA-PBC-E2D )
PDG1 PDG1
PDG2 PDG2
PDG3 1.5 kW PDG3 1.5 kW
0W 0W
2s 2s

1.5 kVAr 1.5 kVAr

QDG1 QDG2 QDG3 QDG1 QDG2 QDG3
0 VAr 0 VAr

Z1 Z2 Z3 Z4 Z1 Z2 Z3 Z4

Figure III.12. Comparaison expérimentale entre le contrôleur IDA-PBC-E2D proposé (à droite) et le

contrôleur PI-DTS (à gauche) : pour le partage des puissances actives et réactives entre les DG#1, DG#2 et
DG#3 face au scénario de la charge non-linéaire

Tableau III.4. THD de la tension – Charge non-linéaire

THDv PI-DTS IDA-PBC-E2D

Z1 4.17% 3.14%

Z2 4.97% 3.31%

Z3 5.85% 3.36%

Z3 5.91% 3.58%

En suivant le scénario proposé et appliqué sur une charge non-linéaire, les puissances actives et
réactives obtenues moyennant la technique de contrôle proposée et celle comparée sont affichées sur
la Figure III.12. Il est à noter qu’en appliquant les deux techniques de contrôle découplées un bon
partage des puissances actives et réactives est réalisé. Cependant, le contrôle IDA-PBC-E2D proposé
affiche de meilleures performances qui se traduisent par des oscillations moins imposantes que celles
obtenues en appliquant le contrôle PI-DTS. Ces faibles ondulations sont dues à l’inertie virtuelle
rajoutée sur le modèle d’interaction entre les sous-systèmes et qui permet de garantir la forme
Hamiltonienne. Cette structure permet en effet d’assurer des performances stables du système tout en
réduisant les oscillations sur les puissances actives et réactives mesurées quel que soit le nombre de
générateurs distribués connectés.

De manière similaire, et en se basant à la fois sur les résultats affichants la tension du bus au point
PCC, les courants de la phase ‘a’ à la sortie de chaque DG présentés dans la Figure III.13 et aux taux
de distorsion harmonique des tensions au niveau du point de raccordement résumés dans le Tableau

104
 Chapitre III

III.4. Il est à constater que le contrôle IDA-PBC-E2D proposé présente des performances supérieures
à celles obtenues par la technique comparée. L’application du contrôle IDA-PBC-E2D a permis
d’obtenir les THD les plus faibles qui varient entre 3.14% et 3.58% alors qu’ils varient entre 4.17%
et 5.91% avec un contrôle PI-DTS. A noter que la valeur maximale de THD autorisée est fixée à 5%
en suivant la norme IEEE 1547-2018 [60]. De plus, et comme il est présenté dans la Figure III.13, la
technique de contrôle proposée a permis de maintenir un partage des courants précis entre les divers
générateurs distribués interconnectés.

Le contrôle PI-DTS affiche une certaine disparité entre les courants à la sortie des DGs. Cette
disparité sur le partage des courants est davantage accentuée lorsque le troisième générateur distribué
est connecté. Cette situation peut être aggravée lorsque des unités de génération distribuées
supplémentaires sont connectées au micro-réseau.

En analysant les résultats expérimentaux obtenus par les deux tests, il est à affirmer que le contrôle
IDA-PBC-E2D proposé assure à la fois un bon partage de la puissance active et réactive et une
meilleure qualité de l’énergie par rapport aux résultats obtenus en appliquant la technique PI-DTS. Il
est à constater que le contrôle proposé permet de maintenir des performances stables même en cas
d’expansion du micro-réseau par l’augmentation du nombre de charges locales et des générateurs
distribués actifs. Ces résultats confirment la modularité et la généricité de la structure de contrôle
proposée à assurer la propriété « Plug and Play » pour les systèmes distribués en générale et pour le
micro-réseau en étude en particulier sans avoir besoins de modifier les contrôleurs internes.

105
 Chapitre III

( PI-DTS ) ( IDA-PBC-E2D )

iLa_DG1 5A iLa_DG1 5A

( Z1 )
10 ms 10 ms

135 V 135 V

iLa_DG2 5A iLa_DG2 5A

( Z2 )
10 ms 10 ms

135 V 135 V

5A 5A

( Z3 )
10 ms 10 ms

135 V 135 V

iLa_DG3 5A iLa_DG3 5A

( Z4 )
10 ms 10 ms

135 V 135 V

Figure III.13. Comparaison expérimentale entre le contrôleur IDA-PBC-E2D proposé (à droite) et le

contrôleur PI-DTS avant (à gauche): Les courants de sortie DG#1, DG#2 et DG#3 (Phase-a), et la tension
au PCC lorsqu'un seul DG (Z1), deux DGs (Z2), un échelon de charge non-linéaire (Z3) et trois DGs (Z4)
forment le micro-réseau.

106
 Chapitre III

III.6 Conclusions

Le travail réalisé tout au long de ce chapitre s’articule autour de la répartition des puissances entre
des générateurs distribués alimentant des différents types de charge installées au point de
raccordement PCC. Une répartition des puissances qui permet d’éviter l’apparition des courants de
circulation et de pallier leurs effets sur les équipements des micro-réseaux autonomes. Une approche
de contrôle modulaire basée sur la passivité avec interconnexion et assignation de l’amortissement a
été proposée. Cette approche permet de garantir une structure modulaire de contrôle assurant un
partage équitable des puissances entre les générateurs mis en parallèle en favorisant la fonctionnalité
« Plug and Play » recherchée souvent dans ce type de systèmes distribués. Le contrôle proposé est
fondé sur un modèle Hamiltonien à Port (PCH) qui permet grâce à sa structure géométrique
intéressante et à son approche énergétique de synthétiser des contrôles stables, flexibles et modulaires
pour tout le système. Une stratégie de contrôle amélioré de statisme découplé a été proposée afin de
surmonter les nombreuses limitations qu’imposent les techniques de statisme classiques. Le système
a été modélisé sous la forme Hamiltonienne, puis la démarche empruntée pour la synthèse du contrôle
proposé a été détaillée. L’efficacité de la structure de contrôle proposée a été vérifiée par une
validation expérimentale sur un micro-réseau triphasé composé de trois générateurs distribués et
alimentant différents types de charges. Cette validation expérimentale a été réalisée via des tests
mettant en comparaison le contrôle IDA-PBC-E2D au contrôle de statisme découplé basé sur des
équations de statisme trigonométrique saturée (PI-DTS). Les résultats obtenus à l’issu de ce chapitre
prouve la modularité et la généricité de l’approche de contrôle développée à s’adapter au micro-réseau
autonome et à son éventuelle reconfiguration. Ce contrôle a permis d’assurer la qualité de l’énergie
ainsi que le bon partage des puissances actives et réactives tout en garantissant des performances
stables quelle que soit la taille du micro-réseau.

107
 CHAPITRE IV

Etude de la stabilité « petits-signaux » de micro-

réseaux autonomes
 Chapitre IV

IV. Chapitre IV : Etude de la stabilité « petits-signaux » de micro-réseaux

autonomes

Sommaire Chapitre IV
IV.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................................ 110
IV.2 OUTILS D’ANALYSE DE LA STABILITE PETITS-SIGNAUX ................................................................................................ 111
IV.2.1 Stabilité - Préliminaires ...................................................................................................................... 111
IV.2.1.1 Stabilité au sens de Lyapunov ......................................................................................................................... 111
IV.2.1.2 Première méthode de Lyapunov - méthode indirecte.................................................................................... 111
IV.2.1.3 Approche modale ........................................................................................................................................... 111
IV.2.2 Avant-propos sur l’analyse de stabilité petits-signaux d’un micro-réseau de génération distribuée 113
IV.2.3 Modèle en petits-signaux d’une unité de génération distribué .......................................................... 114
IV.2.3.1 Modèle du générateur distribué..................................................................................................................... 114
IV.2.3.2 Modèle de la ligne d’interconnexion .............................................................................................................. 115
IV.2.3.3 Modèle des lois de commande ....................................................................................................................... 115
IV.2.3.4 Modélisation des charges ............................................................................................................................... 116
IV.2.3.4.1 Modèle de la charge linéaire RL ............................................................................................................. 116
IV.2.3.4.2 Modèle de la charge à puissance constante (CPL).................................................................................. 117
IV.2.4 Limitations physiques sur le générateur distribué.............................................................................. 118
IV.2.4.1 Limitation liée à la modulation de la largeur de l’impulsion ........................................................................... 119
IV.2.4.2 Limitation relative aux courants admissibles au niveau de l’onduleur ........................................................... 120
IV.2.5 Charge à puissance constante ............................................................................................................ 122
IV.2.6 Charge RL ........................................................................................................................................... 125
IV.3 ANALYSE DE LA STABILITE LOCALE DANS UN MICRO-RESEAU COMPORTANT DEUX UNITES DE GENERATION DISTRIBUEE ........... 126
IV.3.1.1 Modélisation petits-signaux du micro-réseau étudié ..................................................................................... 127
IV.3.1.2 Modélisation des contrôles de puissance en petits-signaux........................................................................... 128
IV.3.1.3 Modélisation de la commande interne ........................................................................................................... 129
IV.3.2 Analyse de la sensibilité (Analyse modale) ......................................................................................... 131
IV.3.2.1 Influence des paramètres de contrôle de statisme ........................................................................................ 132
IV.3.2.2 Influence des éléments passifs du système sur la stabilité du système ......................................................... 133
IV.3.2.2.1 Effet de la capacité du bus de connexion en commun ........................................................................... 133
IV.3.2.2.2 Effet de l’impédance de la ligne ............................................................................................................. 133
IV.3.3 Résultats de simulation ...................................................................................................................... 135
IV.4 CONCLUSIONS .................................................................................................................................................. 137

109
 Chapitre IV

IV.1 Introduction

Ce dernier chapitre est consacré à l’analyse de la stabilité dans les micro-réseaux étudiés dans cette
thèse. La stabilité dans ces systèmes est assujettie aux interactions commande-système qui peuvent
conduire à des oscillations néfastes au système. En effet, vu la limitation de puissance de court-circuit
dans ce type de génération, l’alimentation de certaines charges contraignantes telles que les charges
contrôlables (dites CPL) engendrent des interactions conduisant à l’instabilité. De plus, ce problème
est d’autant plus problématique dans le cas des architectures distribuées.

Dans la littérature, les techniques d’analyse de la stabilité des micro-réseaux ont été présentées
dans plusieurs travaux [95]–[98]. Ces études sont principalement basées sur l’utilisation d’outils
d’analyse petits-signaux permettant de statuer sur la stabilité locale autour d’un point de
fonctionnement. Bien que ce type d’analyse soit simple à mettre en œuvre, la validité de ce dernier
est limitée au voisinage du point de fonctionnement considéré. Dans d’autres travaux, des techniques
larges signaux dont la preuve de stabilité peut être garantie sur de larges variations sont proposées
[99]–[101]. A titre d’exemple, dans [99] une technique utilisant une description Takagi-Sugeno reliée
à une résolution d’un problème LMI a été proposée. Malgré, la puissance de cet outil, sa précision
reste limitée en présence d’un nombre important de non linéarités. Ceci engendre une restriction dans
la résolution du problème LMI.

Dans ce chapitre, nous avons opté pour l’utilisation d’outils d’analyse petits-signaux. Ce choix a
été pris en raison de la complexité que présente l’analyse en grands signaux du point de vue
modélisation du système et de ses lois de contrôle qui présentent des non-linéarités. Cette étude en
petits-signaux est réalisée dans le but d’analyser et d’approfondir les conditions de stabilité face aux
lois de contrôle-commande présentées dans le Chapitre II et dans le Chapitre III. L’étude réalisée
dans ce chapitre est divisée en deux parties indépendantes. La première consiste à voir les limitations
des lois de commande, présentées dans le Chapitre II, sur la stabilité du système. Pour cela, un micro-
réseau composé d’une seule unité de génération distribuée est étudié. La deuxième partie s’intéresse
aux contrôles comparés dans le chapitre III et qui sont dédiés à la répartition des puissances. Pour ce
faire, un micro-réseau composé de deux générateurs distribués est étudié. Ces études sont réalisées
pour différents types de charge.

110
 Chapitre IV

IV.2 Outils d’analyse de la stabilité petits-signaux

IV.2.1 Stabilité - Préliminaire

Dans cette partie nous allons introduire les outils d’analyse de la stabilité utilisés dans ce chapitre.

IV.2.1.1 Stabilité au sens de Lyapunov

Le système d’équation décrit 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑡) est dit uniformément asymptotiquement stable au point
d’équilibre 𝑥 = 0 si ; toute trajectoire solution du système comprise dans une boule de rayon R et
initialisée 𝑥0 , converge vers le point d’équilibre quand t tend vers l’infini [102].

IV.2.1.2 Première méthode de Lyapunov - méthode indirecte

Basée sur le comportement du système autour de son point d’équilibre 𝑥𝑒, la première méthode de
Lyapunov consiste à analyser les valeurs propres de la matrice Jacobienne « A » évaluée au point
d’équilibre 𝑥𝑒 [103] avec :

𝐴 =𝜕𝑓/𝜕𝑥 𝑥𝑒

Ainsi en se basant sur le signe de la partie réelle de chaque valeur propre, les propriétés de la
stabilité locale du système se révèlent comme suit :

- Si les valeurs propres sont toutes à partie réelle strictement négative (∀ 𝑖, ((𝐴)) < 0), le
système est dit localement asymptotiquement stable.
- Si au moins une des valeurs propres de la matrice des variables d’état est à partie réelle
strictement positive (∀𝑖, (𝐴) > 0), le point d’équilibre est instable.

Cette technique d’analyse de la stabilité est simple à mettre en œuvre. Cependant, la linéarisation
du système pour appliquer cette technique limite son application aux petites variations autour du point
de fonctionnement (Stabilité locale).

IV.2.1.3 Approche modale

L’étude de la stabilité d’un système est régie par l’ensemble de ses valeurs propres. Ces derniers
répondent aux signaux d’entrées et aux paramètres du système et de son contrôle. Ils influent en
conséquence sur la dynamique relative à chacune de ces valeurs.

L’analyse modale est une technique d’analyse de la stabilité des systèmes qui a été largement
utilisée dans les réseaux électriques. Cette technique est basée sur des outils mathématiques

111
 Chapitre IV

couramment utilisés en automatique. Elle est inspirée des travaux menés dans [104] et consiste à
étudier le comportement oscillatoire des systèmes linéarisés en se référant aux vecteurs propres et
aux modes oscillants des valeurs propres dans le domaine temporaire introduisant d’ailleurs la notion
de mode sur cette technique.

Cette approche est décrite dans [105]. Elle permet de quantifier la sensibilité et l’influence de
chaque élément de la matrice d’état sur les valeurs propres du système. L’utilisation de l’approche
modale, détaillée dans [104] et [105], donne la relation (IV.1), La sensibilité de chaque valeur propre
(ou mode) λi vis-à-vis des paramètres aij de la matrice d’état du système est obtenue par la
multiplication terme à terme des éléments du vecteur propre à gauche 𝜓𝑖𝑗 par les éléments du vecteur
propre à droite 𝜙𝑖𝑗 .

𝜕λ𝑖
= 𝜓𝑖𝑗 . 𝜙𝑖𝑗 (IV.1)
𝜕a𝑖𝑗

D’une manière générale, des étapes bien précises sont à suivre pour déterminer la matrice de
participation. Ces étapes sont décrites ci-après :

- Détermination de la matrice Jacobienne « A » du système

- Remplacement des paramètres de la matrice d’état par leurs valeurs numériques et
extraction de deux matrices indépendantes :
 Une matrice diagonale de valeurs propres
 Une matrice des vecteurs propres qui y sont associées « 𝜙𝑖𝑗 »
- Détermination d’une matrice 𝜓𝑖𝑗 qui correspond à la matrice inverse de la matrice
transposée de 𝜙𝑖𝑗 .
- Synthèse de la matrice de participation du système par la multiplication terme à terme
des matrices 𝜙𝑖𝑗 et 𝜓𝑖𝑗 .

La partie réelle des valeurs propres est responsable de la stabilité du système. Ainsi, une attention
particulière est portée à l’amplitude de la partie réelle des éléments composant la matrice de
participation. En superposant ces éléments aux variables constituant la matrice d’état « A », les
facteurs de participation des paramètres du système sur ses valeurs propres surgissent [106].

La technique de l’analyse modale est utilisée dans ce chapitre pour identifier les variables d’états
et les paramètres du système ayant plus d’influence sur la stabilité du système.

112
 Chapitre IV

IV.2.2 Avant-propos sur l’analyse de stabilité petits-signaux d’un micro-réseau de

génération distribuée

L’aspect non-linéaire du système et de son contrôle présente une contrainte majeure dans l’étude
de la stabilité. Afin de vérifier la stabilité du contrôle proposé, une modélisation petits-signaux du
système et de ses lois de contrôle est réalisée. Cette modélisation permet d’appliquer les techniques
linéaires d’analyse de la stabilité précédemment introduites (§ IV.2.1). Ce modèle petits-signaux
correspond au système linéarisé autour d’un point de fonctionnement. A titre illustratif, le modèle
petits-signaux généralisé d’un micro-réseau de génération distribué est schématisé dans la Figure
IV.1. Il rassemble dans un seul modèle : les générateurs distribués et leurs contrôles, les
interconnexions entre les DGs ainsi que les charges locales à alimenter.

Δω1

Modèle Modèle Modèle

DG_1 DG_i DG_n

Δωi Δωn
Δω1
ΔiLDQ1 ΔVPCC_DQ1 ΔiLDQi ΔVPCC_DQi ΔiLDQn ΔVPCC_DQn

Modèle d’état: Connexion GDs↔Charges

ΔVPCC_DQ1 ΔVPCC_DQi ΔVPCC_DQn

Modèle d’état: Charges

Figure IV.1. Le schéma fonctionnel du modèle complet du système en petit signal.

Ce modèle peut être décrit par le système d’état (IV.2) où le vecteur ∆𝑥 présente les petites
perturbations des variables d’état autour du point de fonctionnement.

𝑑∆𝑥𝑠𝑦𝑠
= 𝐴𝑠𝑦𝑠 ∆𝑥𝑠𝑦𝑠 + 𝐷𝑠𝑦𝑠 ∆𝑢𝑠𝑦𝑠 (IV.2)
𝑑𝑡
Pour étudier la stabilité locale du système, les valeurs propres de la matrice jacobienne sont à
analyser. Ces valeurs représentent la solution de l'équation caractéristique du système linéarisé et qui
pourront être déterminées par la résolution du système présenté dans (IV.3).

det(𝐴𝑠𝑦𝑠 − 𝜆𝐼) = 0 (IV.3)

Dans ce qui suit, nous détaillons l’étude de la stabilité locale en deux parties :

113
 Chapitre IV

- La première partie consiste à évaluer l’effet des commandes sur la stabilité locale d’une unité
de génération distribuée, présentée dans le Chapitre II.
- La seconde partie se focalise sur l’effet des stratégies de statisme sur la stabilité locale d’un
micro-réseau isolé composé de plusieurs générateurs distribués, présentées dans le Chapitre III.

IV.2.3 Modèle en petits-signaux d’une unité de génération distribué

Le contrôle interne appliqué sur chaque générateur distribué permet de garantir la qualité de l’onde
tension en convenance avec les normes et standards en vigueur. Ce contrôle joue un rôle important
sur la stabilité du système en présence de charges perturbatrices. L’étude de l’influence des
commandes internes, exposée au chapitre II, sur la stabilité locale d’une unité de génération distribuée
est détaillée dans cette sous-section. A titre de rappel, dans le chapitre II nous avons illustré l’apport
d’une commande IDA-PBC avec action intégrale comparée à une commande PI classique et une
commande robuste de type H-infini.

Générateur distribué
Ligne
Bus des charges
Lf Rf ia LL RL
il-a iL-a
UDC ib VCa il-b iL-b
Onduleur Charges
triphasé ic VCb il-c iL-c locales
VCc

Cf CPCC

Figure IV.2. Structure du générateur distribué dans l’étude de la stabilité

Le schéma synoptique d’un générateur distribué et de sa charge est présenté dans la Figure IV.2.
Il est composé d’un onduleur triphasé, d’un filtre LC, d’une inductance RL et d’un condensateur
connecté au niveau du bus PCC, là où les charges locales sont connectées. Ce système est décrit par
les équations différentielles qui régissent son fonctionnement sur lesquelles une linéarisation est
réalisée pour obtenir le modèle petits-signaux.

IV.2.3.1 Modèle du générateur distribué

Le générateur distribué est composé uniquement d’un onduleur connecté à un filtre LC. Son
modèle petits-signaux est exprimé par le système d’équations (IV.4). Ce modèle est obtenu par la
linéarisation du système décrit en (II.5).

114
 Chapitre IV

𝑑∆𝑖𝑑 −𝑅𝑓 1 1
= ∆𝑖𝑑 + 𝜔0 ∆𝑖𝑞 − ∆𝑣𝐶𝑑 + ∆𝑣𝑑 + 𝐼𝑞0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑓
𝑑∆𝑖𝑞 𝑅𝑓 1 1
= −𝜔0 ∆𝑖𝑑 − ∆𝑖𝑞 − ∆𝑣𝐶𝑞 + ∆𝑣𝑞 − 𝐼𝑑0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑓
(IV.4)
𝑑∆𝑣𝐶𝑑 1 1
= ∆𝑖𝑑 + 𝜔0 ∆𝑣𝐶𝑞 − ∆𝑖𝐿𝑑 + 𝑉𝐶𝑞0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐶𝑓 𝐶𝑓
𝑑∆𝑣𝐶𝑞 1 1
= ∆𝑖𝑞 − 𝜔0 ∆𝑣𝐶𝑑 − ∆𝑖𝐿𝑞 − 𝑉𝐶𝑑0∆𝜔
𝑑𝑡 𝐶𝑓 𝐶𝑓

IV.2.3.2 Modèle de la ligne d’interconnexion

La ligne d’interconnexion connectant le générateur distribué à son bus de charge (PCC) est
modélisée par une impédance composée d’une résistance 𝑅𝐿 et d’une inductance 𝐿𝐿 . Le modèle petits-
signaux de la ligne d’interconnexion est décrit dans (IV.5).

𝑑∆𝑖𝐿𝑑 𝑅𝐿 1 1
= − ∆𝑖𝐿𝑑 + 𝜔0 ∆𝑖𝐿𝑞 + ∆𝑣𝐶𝑑 − ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑 + 𝐼𝐿𝑞0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
(IV.5)
𝑑∆𝑖𝐿𝑞 𝑅𝐿 1 1
= − ∆𝑖𝐿𝑞 − 𝜔0 ∆𝑖𝐿𝑑 + ∆𝑣𝐶𝑞 − ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞 − 𝐼𝐿𝑑0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿

Où 𝑉𝐶𝑑0 , 𝑉𝐶𝑞0, 𝐼𝑑0 , 𝐼𝑞0 , 𝐼𝐿𝑑0 et 𝐼𝐿𝑞0 sont les tensions et les courants au point de fonctionnement du
système.

IV.2.3.3 Modèle des lois de commande

En se retournant vers le contrôle interne composé de deux boucles et appliqué sur le générateur
distribué, les équations du modèle en petits-signaux sont présentées dans la suite. Pour la boucle de
régulation de la tension, nous faisons un changement de variable en ajoutant deux variables d’état
relatives à l’action intégrale appliquée.

𝑑∅𝑑 ∗
= 𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑
𝑑𝑡
(IV.6)
𝑑∅𝑞 ∗
= 𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞
𝑑𝑡

A partir des équations (IV.6) ainsi que les équations des lois de contrôle de régulation de la tension,
présentées dans le Chapitre II, les équations des lois de contrôle interne en petits-signaux sont
présentées dans (IV.7) et (IV.8).

115
 Chapitre IV

𝑑∆∅𝑑 ∗
= ∆𝑣𝐶𝑑 − ∆𝑣𝐶𝑑
𝑑𝑡
(IV.7)
𝑑∆∅𝑞 ∗
= ∆𝑣𝐶𝑞 − ∆𝑣𝐶𝑞
𝑑𝑡
𝑘𝑣 𝑎33 𝑎31 𝑎33
∆𝑖𝑑∗ = − ∆∅𝑑 + ∗
∆𝑣𝐶𝑑 + ∆𝑖𝑑 − ∆𝑣
(1 + 𝑎31 ) (1 + 𝑎31 ) (1 + 𝑎31 ) (1 + 𝑎31 ) 𝐶𝑑
−𝐶𝑓 𝜔0 1
− ∆𝑣𝐶𝑞 + ∆𝑖
(1 + 𝑎31 ) (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑑
(IV.8)
𝑘𝑣 𝑎44 ∗
𝑎42 𝐶𝑓 𝜔0
∆𝑖𝑞∗ =− ∆∅𝑞 + ∆𝑣𝐶𝑞 + ∆𝑖𝑞 − ∆𝑣
(1 + 𝑎42 ) (1 + 𝑎42 ) (1 + 𝑎42 ) (1 + 𝑎42 ) 𝐶𝑑
𝑎44 1
− ∆𝑣𝐶𝑞 + ∆𝑖
(1 + 𝑎42 ) (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑞
Idem pour la boucle de contrôle de courants, les expressions de tensions de référence en petits-
signaux appliquées sur la boucle de régulation des courants sont présentées dans (IV.9)

∆𝑣𝑑∗ = 𝑎11 ∆𝑖𝑑∗ − 𝑎13 ∆𝑣𝐶𝑑

∗
+(−𝑎11 + 𝑅𝑓 )∆𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔0 ∆𝑖𝑞 + (𝑎13 + 1)∆𝑣𝐶𝑑
∗
(IV.9)
∆𝑣𝑞∗ = 𝑎22 ∆𝑖𝑞∗ − 𝑎24 ∆𝑣𝐶𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔0 ∆𝑖𝑑 + (−𝑎22 + 𝑅𝑓 )∆𝑖𝑞 + (𝑎24 − 1)∆𝑣𝐶𝑞

IV.2.3.4 Modélisation des charges

Dans le but de statuer les performances des lois de commandes proposées en termes de stabilité
locale, divers types de charges sont employées. Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à deux
types de charge : une charge linéaire RL et une charge à puissance constante (CPL) représentant l’une
de charges les plus contraignantes sur la stabilité.

IV.2.3.4.1 Modèle de la charge linéaire RL

La charge linéaire RL est composée d’une résistance Rch en série avec une inductance Lch. Les
puissances actives et réactives consommées par cette charge sont notées respectivement P ch et Qch.
Elles sont décrites en fonction du courant iL absorbé et de la tension au niveau du bus de charges dont
la capacité est notée par 𝐶𝑃𝐶𝐶 .

Les équations de courants ainsi que les équations de tensions pour la charge RL sont données
respectivement dans (IV.10) et dans (IV.11) :

𝑑∆𝑣𝑃𝑐𝑐𝑑 ∆𝑖𝐿𝑑 ∆𝑖𝐶ℎ𝑑

= −
𝑑𝑡 𝐶𝑃𝐶𝐶 𝐶𝑃𝐶𝐶
(IV.10)
𝑑∆𝑣𝑃𝑐𝑐𝑞 ∆𝑖𝐿𝑞 ∆𝑖𝐶ℎ𝑞
= −
𝑑𝑡 𝐶𝑃𝐶𝐶 𝐶𝑃𝐶𝐶

116
 Chapitre IV

𝑑∆𝑖𝐶ℎ𝑑 ∆𝑉 𝑃𝐶𝐶𝑑 𝑅𝐶ℎ

= − ∆𝑖 + 𝜔0 ∆𝑖𝐶ℎ𝑞 + 𝐼𝐶ℎ𝑞0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐿𝐶ℎ 𝐿𝐶ℎ 𝐶ℎ𝑑
𝑑∆𝑖𝐶ℎ𝑞 ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞 𝑅𝐶ℎ (IV.11)
= − ∆𝑖 − 𝜔0 ∆𝑖𝐶ℎ𝑑 − 𝐼𝐶ℎ𝑑0 ∆𝜔
𝑑𝑡 𝐿𝐶ℎ 𝐿𝐶ℎ 𝐶ℎ𝑞

avec 𝑣𝑃𝑐𝑐𝑑 et 𝑣𝑃𝑐𝑐𝑞 sont respectivement les tensions « d » et « q » au niveau du bus de charges.

IV.2.3.4.2 Modèle de la charge à puissance constante (CPL)

Le deuxième cas de charge considéré est une charge à puissance constante. A titre illustratif, ce
type de charge à puissance constante pourra présenter le cas d’un redresseur commandé connecté au
PCC comme le montre la Figure IV.3. Caractérisé par une impédance incrémentale négative, ce type
de charge s’adapte par son impédance en fonction de la tension maintenue à ses bornes pour assurer
un produit de tension par le courant constant permettant d’opérer à des puissances constantes fixes.

iCh (Lfpc, rfpc)

VPCC VCH
P, Q
CPL
Figure IV.3. Charge à puissance constante
Pour une charge CPL connectée via une ligne Lfpc, rfpc, le modèle d’état peut être décrit par le
système (IV.12).

𝑑𝑖𝐶ℎ𝑑 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑 𝑟𝑓𝑝𝑐 𝑉𝐶𝐻𝑑

= − 𝑖𝐶ℎ𝑑 + 𝜔0 𝑖𝐶ℎ𝑞 −
𝑑𝑡 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐
𝑑𝑖𝐶ℎ𝑞 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞 𝑟 𝑉𝐶𝐻𝑞 (IV.12)
𝑓𝑝𝑐
= − 𝑖𝐶ℎ𝑞 − 𝜔0 𝑖𝐶ℎ𝑑 −
𝑑𝑡 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐

A partir du modèle d’état, le modèle en petits-signaux relatif à la charge à puissance constante est
décrit par (IV.10) et (IV.13).

𝑑∆𝑖𝐶ℎ𝑑 ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑 𝑟𝑓𝑝𝑐 ∆𝑉𝐶𝐻𝑑

= − ∆𝑖𝐶ℎ𝑑 + 𝜔0 ∆𝑖𝐶ℎ𝑞 + 𝐼𝐶ℎ𝑞0 ∆𝜔 −
𝑑𝑡 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐
𝑑∆𝑖𝐶ℎ𝑞 ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞 𝑟𝑓𝑝𝑐 ∆𝑉𝐶𝐻𝑞 (IV.13)
= − ∆𝑖 − 𝜔0 ∆𝑖𝐶ℎ𝑑 − 𝐼𝐶ℎ𝑑0 ∆𝜔 −
𝑑𝑡 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐶ℎ𝑞 𝐿𝑓𝑝𝑐

avec

117
 Chapitre IV

[𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 − 𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 ]∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑 − [𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 + 𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ]∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞
∆𝑖𝐶ℎ𝑑 = 2 2
(𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 + 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 )
(IV.14)
[𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 − 𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ]∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞 − [𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 + 𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ]∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑
∆𝑖𝐶ℎ𝑞 = 2 2
(𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 + 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 )

IV.2.4 Limitations physiques sur le générateur distribué

Avant d’entamer l’étude de la stabilité locale du système pour les divers points de fonctionnement,
il est important d’examiner le point d’équilibre atteignable physiquement par le système. En pratique,
des limitations et des contraintes fonctionnelles et structurales liées à la capacité des sources
primaires, aux limitations liées aux dispositifs de conversion de l’énergie et aux éléments qui les
constituent sont à prendre en considération, telles que les limitations sur les tensions et courants dans
les interrupteurs de puissance.

Dans cette application, les puissances actives P et réactives Q absorbées par la charge sont
calculées respectivement via les deux expressions présentées dans (IV.15). Ces deux expressions sont
en fonction des tensions et des courants dans le repère « dq ».

𝑃 = 𝑉𝐶𝑑 𝑖𝐿𝑑 + 𝑉𝐶𝑞 𝑖𝐿𝑞

(IV.15)
𝑄 = 𝑉𝐶𝑑 𝑖𝐿𝑞 − 𝑉𝐶𝑞 𝑖𝐿𝑑

La résolution des expressions de puissances (IV.15) permet d’aboutir aux expressions des courants
consommés par la charge en fonction des puissances actives et réactives et des tensions « dq »
appliquées à ses bornes.

𝑃. 𝑣𝐶𝑑 + 𝑄. 𝑣𝐶𝑞
𝑖𝐿𝑑 =
𝑣𝐶𝑑 2 + 𝑣𝐶𝑞 2
(IV.16)
𝑃. 𝑣𝐶𝑞 − 𝑄. 𝑣𝐶𝑑
𝑖𝐿𝑞 =
𝑣𝐶𝑑 2 + 𝑣𝐶𝑞 2

𝑑𝑣𝐶𝑑 𝑑𝑣𝐶𝑞 𝑑𝑖𝑑 𝑑𝑖𝑞

En régime statique caractérisé par = = = = 0 , les expressions modélisant le
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

générateur distribué présentées précédemment dans (II.5) permettent d’avoir les équations dans le
repère « dq » des tensions (IV.17) et des courants (IV.18) suivants.

𝑣𝑑 = 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑞 + 𝑣𝐶𝑑
(IV.17)
𝑣𝑞 = 𝑅𝑓 𝑖𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑 + 𝑣𝐶𝑞

118
 Chapitre IV

𝑖𝑑 = 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑞
(IV.18)
𝑖𝑞 = 𝑖𝐿𝑞 + 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑑

En remplaçant dans (IV.17) le courant à la sortie de l’onduleur et le courant de la charge par leurs
expressions respectives (IV.18) et (IV.16) , nous obtenons l’expression finale de la tension à la sortie
de l’onduleur en fonction des puissances actives et réactives (P et Q) demandées par la charge (IV.19).

𝑃. 𝑣𝐶𝑑 + 𝑄. 𝑣𝐶𝑞 𝑃. 𝑉𝑣𝐶𝑞 − 𝑄. 𝑉𝑣𝐶𝑑

𝑣𝑑 = 𝑣𝐶𝑑 + 𝑅𝑓 ( 2 2
− 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑞 ) − 𝐿𝑓 𝜔 ( + 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑑 )
𝑣𝐶𝑑 + 𝑣𝐶𝑞 𝑣𝐶𝑑 2 + 𝑣𝐶𝑞 2
(IV.19)
𝑃. 𝑉𝑣𝐶𝑞 − 𝑄. 𝑉𝑣𝐶𝑑 𝑃. 𝑣𝐶𝑑 + 𝑄. 𝑣𝐶𝑞
𝑣𝑞 = 𝑣𝐶𝑞 + 𝑅𝑓 ( 2 2
+ 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑑 ) + 𝐿𝑓 𝜔( − 𝐶𝑓 𝜔 𝑣𝐶𝑞 )
𝑣𝐶𝑑 + 𝑣𝐶𝑞 𝑣𝐶𝑑 2 + 𝑣𝐶𝑞 2

IV.2.4.1 Limitation liée à la modulation de la largeur de l’impulsion

L’onduleur triphasé installé sur le générateur distribué est commandé par la technique de la largeur
d’impulsion. Le choix de ce type de modulation, dans ce travail, sans tenir compte de la composante
harmonique exige la contrainte suivante sur la tension.

𝑈𝑑𝑐 2
= 𝑣𝑚𝑎𝑥 = √ . √𝑣𝑑_𝑚𝑎𝑥 2 + 𝑣𝑞_𝑚𝑎𝑥 2 (IV.20)
2 3

Avec 𝑈𝑑𝑐 est la tension du bus continu à l’entrée du convertisseur.

Or
𝑈𝑑𝑐 √3
√𝑣𝑑_𝑚𝑎𝑥 2 + 𝑣𝑞_𝑚𝑎𝑥 2 = ≥ √𝑣𝑑 2 + 𝑣𝑞 2
2 √2

Ce qui mène à l’inégalité (IV.21).

3. 𝑈𝑑𝑐
𝑣𝑑 2 + 𝑣𝑞 2 ≤ (IV.21)
8

La tension du bus DC est prise égale à 450V, cette tension a permis d’avoir une limitation sur la
puissance totale autorisée. Cette limitation est présentée dans la Figure IV.4, elle est obtenue en
variant la puissance demandée par la charge et en étudiant les valeurs propres du système en tenant
compte de l’inégalité (IV.21). Cette figure est en effet prise pour des puissances actives et réactives
positives correspondantes à une consommation de la puissance par les charges.

119
 Chapitre IV

70

60
Limitation
50 sur la MLI

40

Q (kVAr) 30

20

10

0
0 20 40 60 80
P (kW)

Figure IV.4. Limitation imposée par la modulation de la largeur de l’impulsion sur les puissances limites
acceptables
IV.2.4.2 Limitation relative aux courants admissibles au niveau de l’onduleur

Pour protéger le convertisseur de puissance et assurer son bon fonctionnement, une contrainte sur
le courant est imposée de telle sorte à ne pas dépasser un courant maximal. Dans notre étude, nous
avons supposé que le courant maximal est 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 100𝐴.

Cette limitation conditionne autrement la puissance totale atteignable par le système. En effet, le
générateur distribué alimente une charge sous une tension efficace de 110V. Cette tension est délivrée
via un onduleur triphasé dont les interrupteurs qui le composent ne doivent pas être exposés à une
intensité supérieure à 𝐼𝑚𝑎𝑥 . En conséquence, une deuxième limitation sur le système apparaît. Cette
limitation se manifeste sur l’expression de la puissance apparente présentée dans (IV.22).

𝑆 = 3𝑉𝑒𝑓𝑓 𝐼𝑒𝑓𝑓 = √𝑃2 + 𝑄 2 (IV.22)

Pour une tension efficace de 110V, cette puissance apparente est limitée à 21213 𝑉𝐴. Cette
nouvelle limitation en termes de puissance atteignable par le système est présentée dans la Figure
IV.5.

120
 Chapitre IV

25

20
Limitation sur le
courant
15

Q (kVAr)
10

0
0 5 10 15 20 25
P (kW)

Figure IV.5. Limitations sur les puissances imposées sur le courant admissibles dans les interrupteurs de
l’onduleur triphasé
En prenant en considération toutes les limitations, le nouveau domaine de stabilité du système est
l’interaction entre ces deux domaines. Ce qui donne le domaine de stabilité délimité présenté par la
Figure IV.6.

70

60
Limitation
50 sur la MLI

40
Q (kVAr)

40

30

20 Limitation sur
le courant
10 Puissances
atteignables
0
0 20 40 60 80
P (kW)

Figure IV.6. Limitation de puissances actives et réactives suite aux limitations sur la tension et sur les
courants dans l’onduleur
L’analyse de stabilité locale menée dans le cas d’une charge à puissance constante puis dans le cas
d’une charge linéaire RL est évaluée pour les techniques de commande comparée : PI, H-infini et
IDA-PBC avec action intégrale. Nous précisons que les lois de commande H-infini et PI classique
sont présentées dans l’Annexe A sur lesquelles une linéarisation autour du point de fonctionnement

121
 Chapitre IV

est effectuée. Pour la commande IDA-PBC avec action intégrale proposée, sa linéarisation a été
présentée dans la section (§ IV.2.3.3).

IV.2.5 Charge à puissance constante

Le modèle petits-signaux en boucle fermée d’une unité de génération distribuée est composé par
le modèle du filtre LCL (IV.4), le modèle des lignes d’interconnexion (IV.5), le modèle de la charge
CPL présenté par les équations (IV.10) et (IV.13) et le modèle des lois de commande comparée (PI,
H-infini et IDA-PBC avec action intégrale). A titre illustratif, la matrice d’état du modèle linéarisé
d’une unité de génération distribuée alimentant une charge à puissance constante est présentée par
𝑨𝒔𝒚𝒔𝟏 dans l’Annexe F.

L’expérience consiste à changer le point de fonctionnement du modèle de système et de voir

jusqu’à quelle limite de puissance nous pouvons garantir la stabilité du système avec chacune des
commandes comparées.

25
IDA-PBC-IA
H-infini
20 PI

15 Limitation sur le
Q (kVAr)

courant

10

0
0 5 10 15 20 25
P (kW)

Figure IV.7. Domaine de stabilité pour une charge à puissance constante CPL : bleu : Contrôle IDA-PBC-
IA ; rose : contrôle H-infini ; orange : contrôle PI classique
Sur les résultats obtenus (Figure IV.7) et pour les mêmes conditions, nous pouvons constater que
le contrôle proposé (IDA-PBC-IA) permet d’assurer un domaine de stabilité locale plus important par
rapport aux commandes H-infini et PI classique. Ce domaine de stabilité plus large, obtenu par la
commande IDA-PBC-IA proposée, atteint sa limite de puissance maximale pour une puissance de

122
 Chapitre IV

9.2kVA contre seulement 8.4kVA et 7kVA pour la commande robuste H-infini et la commande PI
classique, respectivement.

Pour apprécier l’influence de la variation de la puissance demandée par la charge à puissance

constante sur la stabilité locale, la Figure IV.8 illustre l’évolution des valeurs propres dans le cas de
la commande IDA-PBC avec action intégrale pour différentes puissances. Ce résultat montre que
suite à une augmentation de la puissance demandée par la charge, les valeurs propres du système
évoluent jusqu’à avoir des valeurs à partie réelle positive. Il est à constater que le système devient
instable à partir d’une puissance critique égale à 9.2kVA.

Figure IV.8. Variation des valeurs propres du système pour une évolution de la puissance active et réactive
de 0 à 20 kVA en utilisant le contrôle IDA-PBC-IA proposé
Pour mieux illustrer les résultats d’analyse de stabilité locale, dans le test de simulation ci-après,
nous proposons d’imposer le profil de puissance de charge présentée sur la Figure IV.9. Dans ce test,
la puissance réactive de la charge est fixée à zéro. Ce test consiste à faire varier le point de
fonctionnement en changeant la puissance active demandée par la charge à puissance constante. En
se référant aux résultats des domaines de stabilité locale de chaque technique de contrôle, quatre
points de fonctionnement sont retenus. Ces points de fonctionnement correspondent aux puissances
actives suivantes : 5kW, 8kW, 9kW et 9.5kW.

123
 Chapitre IV

Figure IV.9. Profil de la puissance demandée par la CPL

(a) (b)

(c)

Figure IV.10. Influence des commandes internes sur la stabilité du générateur distribué ; (a) commande PI
classique; (b) : Commande H-infini ; (c) commande IDA-PBC-IA proposée

(a) (b)
VCd(V) iLd (A)
VCq(V)
iLq (A)
Instabilité
Instabilité

Figure IV.11. Allure des tensions et des courants dans le repère « dq » à la sortie du générateur distribué
pour le contrôle IDA-PBC-IA proposé.

124
 Chapitre IV

Les résultats obtenus pour les trois commandes comparées (PI, H-infini et IDA-PBC avec action
intégrale) sont présentés dans la Figure IV.10. Pour le contrôle IDA-PBC-IA proposé, en plus de
l’allure des puissances produites par le générateur distribué, les réponses du système en termes de
tension et de courant dans le repère « dq » sont présentées sur la Figure IV.11 (a-b).

Ces résultats montrent, dans un premier temps, qu’en appliquant le contrôle PI classique (Figure
IV.10-a), le système reste stable et fait face à une puissance demandée de 5kW. En passant à 8kW, la
puissance demandée dépasse le seuil de la stabilité locale limité à 7kW et entraîne par la suite
l’instabilité du système.

Lors de l’application de la commande robuste H-infini (Figure IV.10-b), le système affiche un

maintien de la stabilité face aux deux points de fonctionnement (5kW et 8kW). En demandant
davantage de puissance et en atteignant le point de fonctionnement de 9kW, le système devient
instable. Ce résultat confirme l’étendu plus large du contrôle robuste H-infini évalué à 8.4kW par
rapport au contrôle PI classique.

En appliquant le contrôle IDA-PBC-IA proposé (Figure IV.10-c), nous avons pu constater que la
stabilité a été maintenue à la fois pour les points de fonctionnement (5kW, 8kW et 9kW). Par rapport
aux résultats des commandes comparées (PI classique et H-infini), nous avons observé que le contrôle
proposé assure le domaine de stabilité le plus large. Le passage de la puissance demandée par la CPL
de 9kW à 9.5KW a entraîné l’instabilité du système. Un résultat que nous pouvons également
constater sur l’allure des tensions et des courants présentés dans la Figure IV.11. Ce résultat a été
attendu puisque le domaine de stabilité de ce dernier a été évalué à 9.2kW, dans la Figure IV.7.

IV.2.6 Charge RL

Face à une charge linéaire de type RL, le modèle petits-signaux en boucle fermée d’une unité de
génération distribuée est composé du modèle de filtre LCL (IV.4), le modèle des lignes
d’interconnexion (IV.5) et le modèle de la charge RL présentée par (IV.10) et (IV.11) ainsi pour
chacune de commandes comparées, son modèle en petits-signaux. La matrice d’état du modèle
linéarisé d’une unité de génération distribuée alimentant la charge RL est présentée par 𝑨𝒔𝒚𝒔𝟐 dans
l’Annexe F.

La Figure IV.12 illustre les domaines de stabilité locale obtenus en appliquant les commandes
comparées (PI classique, H-infini et le IDA-PBC avec action intégrale) lorsque l’unité de génération
distribuée alimente une charge linéaire de type RL. En se basant sur ce résultat, nous constatons que

125
 Chapitre IV

les trois techniques de commande comparées assurent un domaine de stabilité identique sur
l’ensemble des points faisables, délimités par les limitations physiques (définies dans le § IV.2.4).
25 25 25
PI H-infini IDA-PBC-IA
20 20 20
Limitations Limitations Limitations
physiques physiques physiques
15 15
Q (kVAr)

15

Q (kVAr)

Q (kVAr)
10 10 10

5 5 5

0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
P (kW) P (kW) P (kW)

Figure IV.12. Domaine de stabilité pour une charge linéaire RL : rouge : commande PI classique ; rose :
Commande H-infini ; bleu : Commande IDA-PBC-IA proposée
IV.3 Analyse de la stabilité locale dans un micro-réseau comportant deux unités
de génération distribuée

Le micro-réseau autonome est composé de plusieurs générateurs en parallèle qui partagent les
besoins en puissance des charges localement installées. Les problèmes dans ces systèmes sont dus
aux faibles inerties virtuelles des unités de génération (dont l’inertie est généralement émulée via le
convertisseur de puissance) et aux interactions entre les différentes bandes passantes entre les filtres
passifs et les commandes. Afin d’évaluer les performances de la stratégie de contrôle de statisme
proposé au Chapitre III, nous présentons une analyse de la stabilité locale qui permettra de
comprendre l’effet de différents paramètres (coefficients de contrôle de statisme et système). Plus
précisément, dans ce qui suit, nous allons comparer le contrôle de statisme proposé par rapport à celui
du contrôle de statisme classique adopté fréquemment dans la littérature.

Le système étudié dans cette section est présenté dans la Figure IV.13. Ce dernier est composé de
la mise en parallèle de deux générateurs distribués qui alimentent au niveau du bus de connexion en
commun PCC divers types de charges électriques : une charge linéaire de type RL et une charge CPL
(émulant une charge contrôlable en puissance).

126
 Chapitre IV

PCC
Lf1 , Rf1 LL_1
ia1 iLa1
ib1 vCa1 iLb1
+
-
UDC_1 va1 ic1 vCb1 iLc1
PCPL, QCPL (Lfpc, rfpc)
vb1
vCc1
vc1

Cf1
DG_1 CPL
PRL, QRL

Lfi , Rfi RL
ia2 iLa1 LL_2

ib2 vCa2 iLb2

+
-
UDC_2 va2 ic2 vCb2 iLc3 Cpcc
vb2
vCc2
vc2

Cf2
DG_2

Figure IV.13. Structure du micro-réseau composé de deux générateurs distribués pour l’étude de la stabilité.

Afin de simplifier l’analyse de la stabilité locale du système considéré, nous avons modélisé la
commande interne par un filtre de second ordre. Cela permet de se concentrer sur l’effet des contrôles
de statisme sans une perte importante sur la précision des résultats en considérant le système réel. Ce
choix peut être justifié par le rapport important entre la dynamique rapide de la commande interne
par rapport à celle de contrôle de statisme.

IV.3.1.1 Modélisation petits-signaux du micro-réseau étudié

Dans cette section, nous présentons les différents sous-modèles petits-signaux du micro-réseau
étudié. Dans un premier temps, pour homogénéiser les grandeurs issues de chaque générateur, un
référentiel en commun est utilisé [97]. Pour ce faire, les grandeurs électriques du premier générateur
sont prises par défaut comme les références en commun. Toutes les grandeurs électriques venant des
autres DGs seront transférées vers ce dernier par l’application de la transformation présentée dans
(IV.23)

[𝑓𝐷𝑄 ] = [𝑇𝑖 ][𝑓𝑑𝑞 ]

cos(𝛿𝑖 ) −sin(𝛿𝑖 ) (IV.23)
[𝑇𝑖 ] = [ ]
sin(𝛿𝑖 ) cos(𝛿𝑖 )

127
 Chapitre IV

Dans cette expression 𝑓 représente la grandeur électrique à transférer. 𝛿𝑖 est l’angle interne entre
le générateur DG1 relié au référentiel en commun et le ième DG. Cet angle se calcule comme le
présente l’équation (IV.24).

𝛿𝑖 = ∫(𝜔𝑖 − 𝜔𝑖𝑐𝑜𝑚 ) (IV.24)

Avec 𝑑𝜃𝑖
= 𝜔𝑖 (IV.25)
𝑑𝑡

IV.3.1.2 Modélisation des contrôles de puissance en petits-signaux

Le contrôle proposé pour assurer la répartition des puissances entre les générateurs distribués est
décrit au Chapitre III. Ce contrôle génère pour chaque unité de génération distribuée indépendante sa
tension de référence dans le repère (abc) qui sera dans la suite transférées vers le référentiel « dq »
selon un angle bien défini pour caler les tensions de référence soit sur l’axe « d » ou sur l’axe « q ».

Dans notre application, les tensions de référence sont orientées uniquement sur l’axe « d », leurs
composantes suivant l’axe « q » seront nulles. Le contrôle proposé est aussi assisté par une boucle
d’impédance virtuelle. Ensemble, ils permettent de générer les références des tensions à appliquer
aux contrôles internes dédiés à la régulation de la tension. Les tensions de référence, sur les deux axes
« d » et « q » sont décrites par (IV.26) .

∗
𝐸𝐶𝑑𝑖 = 𝐸0 − 𝐾𝑞𝑖 (𝑄𝑖 − 𝑄𝑖∗ ) + 𝜉𝑖 (𝜔0 − 𝜔𝑖 ) − 𝑣𝐶𝑑𝑖
∗

∗ ∗
(IV.26)
𝐸𝐶𝑞𝑖 = 0 − 𝑣𝐶𝑞𝑖

𝑃𝑖 et 𝑄𝑖 représentent les puissances actives et réactives filtrées à la sortie de chaque unité de

génération. Ces puissances sont obtenues via un filtre passe-bas caractérisé par une pulsation de
coupure ωc. Les expressions des puissances actives et réactives mesurées à la sortie des filtres sont
données dans (IV.27) .

𝜔𝑐
𝑃𝑖 = . 𝑝̃
𝜔𝑐 + 𝑠 𝑖
𝜔𝑐
(IV.27)
𝑄𝑖 = . 𝑞̃
𝜔𝑐 + 𝑠 𝑖

Où 𝑝̃𝑖 et 𝑞̃𝑖 correspondent respectivement à la puissance active et réactive calculée à partir des
courants et des tensions mesurés à la sortie de chaque générateur distribué. Les expressions de ces
puissances sont données par (IV.28).

128
 Chapitre IV

𝑝̃𝑖 = 𝑣𝐶𝑑𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖 + 𝑣𝐶𝑞𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖

(IV.28)
𝑞̃𝑖 = 𝑣𝐶𝑑𝑖 𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝑣𝐶𝑞𝑖 𝑖𝐿𝑑𝑖

En linéarisant le système et en réorganisant les équations du contrôle de la puissance présentées

dans (IV.27) et de l’angle interne de chaque DG (IV.24) , le modèle petits-signaux du contrôle de
puissance peut s’exprimer sous la forme suivante.

𝑑∆𝛿𝑖
= −𝐾𝑝𝑖 ∆𝑃𝑖 − 𝛬𝑖 ∆𝑣𝐶𝑑𝑖 − ∆𝜔𝑖_𝑐𝑜𝑚
𝑑𝑡
𝑑∆𝑃𝑖
= −𝜔𝑐 ∆𝑃𝑖 + 𝜔𝑐 𝐼𝐿𝑑𝑖 ∆𝑣𝐶𝑑𝑖 + 𝜔𝑐 𝐼𝐿𝑞𝑖 ∆𝑣𝐶𝑞𝑖 + 𝜔𝑐 𝑉𝐶𝑑𝑖 ∆𝑖𝐿𝑑𝑖 + 𝜔𝑐 𝑉𝐶𝑞𝑖 ∆𝑖𝐿𝑞𝑖 (IV.29)
𝑑𝑡
𝑑∆𝑄𝑖
= −𝜔𝑐 ∆𝑄𝑖 + 𝜔𝑐 𝐼𝐿𝑞𝑖 ∆𝑣𝐶𝑑𝑖 − 𝜔𝑐 𝐼𝐿𝑑𝑖 ∆𝑣𝐶𝑞𝑖 −𝜔𝑐 𝑉𝐶𝑞𝑖 ∆𝑖𝐿𝑑𝑖 + 𝜔𝑐 𝑉𝐶𝑑𝑖 ∆𝑖𝐿𝑞𝑖
𝑑𝑡
Les pulsations et les tensions de référence retenues à la sortie de la boucle de contrôle de puissance
pour chaque DG sont exprimées comme suit :

∆𝜔𝑖 = −𝐾𝑝𝑖 ∆𝑃𝑖 − 𝛬𝑖 ∆𝑣𝐶𝑑𝑖

∗
∆𝐸𝐶𝑑𝑖 = 𝜉𝑖 𝐾𝑝𝑖 ∆𝑃𝑖 − 𝐾𝑞𝑖 ∆𝑄𝑖 + 𝜉𝑖 𝛬𝑖 ∆𝑣𝐶𝑑𝑖 + (𝑅𝑣𝑖 + 𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 )∆𝑖𝐿𝑑𝑖 + 𝐿𝑣𝑖 𝜔0 ∆𝑖𝐿𝑞𝑖 + 𝐿𝑣𝑖 𝐼𝐿𝑞0 ∆𝜔𝑖 (IV.30)
∗
∆𝐸𝐶𝑞𝑖 = (𝑅𝑣𝑖 + 𝐿𝑣𝑖 𝜔𝑖 )∆𝑖𝐿𝑞𝑖 − 𝐿𝑣𝑖 𝜔0 ∆𝑖𝐿𝑑𝑖 − 𝐿𝑣𝑖 𝐼𝐿𝑑0 ∆𝜔𝑖

IV.3.1.3 Modélisation de la commande interne

D’une manière générale, la dynamique de la commande interne dédiée à la régulation de la tension

est assez rapide par rapport au contrôle des puissances basées sur des équations de statisme. Ainsi,
les tensions à la sortie aux bornes des condensateurs (𝑣𝐶𝑑𝑞𝑖 ) peuvent être supposées suivre
parfaitement les références imposées par le contrôle de la tension. Suivant cette hypothèse, la
commande interne peut être modélisée sous la forme d’un filtre de second ordre. Son expression est
donnée par l’expression (IV.31).
2
𝑣𝐶𝑑𝑞𝑖 𝜔𝑐𝑖
∗ = 2 (IV.31)
𝑣𝐶𝑑𝑞𝑖 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑐𝑖 𝑠 + 𝜔𝑐𝑖

avec 𝜔𝑐𝑖 représente la pulsation de coupure de la commande interne.

Pour conclure, le modèle petits-signaux de l’ensemble du micro-réseau composé de deux unités

de génération distribuée comporte :

 Le contrôle de statisme proposé (§ IV.3.1.2)

 Les impédances des lignes connectant chaque DGi au PCC (§ IV.2.3.2)
 Les charges installées au PCC (§ IV.2.3.4)

129
 Chapitre IV

Avant d’appréhender l’analyse de la sensibilité des valeurs propres envers les paramètres du
système et de son contrôle, nous présentons, dans la Figure IV.14, la répartition des valeurs propres
pour un point de fonctionnement nominal pour une charge de 6kW. Ce résultat est obtenu en
appliquant le contrôle de statisme proposé sur le modèle en petits-signaux du micro-réseau composé
de deux générateurs distribuées et en fixant les paramètres passifs des lignes d’interconnexion à leurs
valeurs nominales (Cpcc=0.5mF) (RL=0.8Ω et LL=1mH) pour DG1 et (RL=0.6Ω et LL=0.8mH) pour
DG2. A partir de ce résultat, nous pouvons constater que les valeurs propres du système, sous les
conditions nominales de fonctionnement, peuvent être réparties en trois sous-groupes. Le groupe (a)
est relié aux pulsations et angles internes définis par le contrôle de statisme appliqué. Quant au groupe
(b) il regroupe les valeurs propres qui correspondent aux grandeurs des tensions au niveau du bus
PCC. Le groupe (c) correspond aux valeurs propres relatives aux calculs des puissances et aux filtres
passifs utilisés dans la modélisation du micro-réseau.

Figure IV.14. Répartition des valeurs propres pour un point de fonctionnement nominal de 6kW en
appliquant le contrôle de statisme proposé
Les valeurs propres obtenues sont toutes caractérisées par une partie réelle négative. Ce résultat
confirme la stabilité locale du système opérant avec ses grandeurs nominales pour le point de
fonctionnement choisi.

A noter que le vecteur d’état du modèle petits-signaux du micro-réseau étudié composé de deux
générateurs distribués sur lequel nous avons appliqué le contrôle proposé de statisme découplé est
composé de 13 variables d’état qui sont présentées ci-après.

𝑥 𝑇 = [ 𝜔1 𝜃1 𝑖𝐿𝑑1 𝑖𝐿𝑞1 𝑃𝑓1 𝑄𝑓1 𝜔2 𝜃2 𝑖𝐿𝑑2 𝑖𝐿𝑞2 𝑃𝑓2 𝑄𝑓2 𝑉𝑃𝑐𝑐𝑑 𝑉𝑃𝑐𝑐𝑞 ]

130
 Chapitre IV

IV.3.2 Analyse de la sensibilité (Analyse modale)

Pour le point de fonctionnement nominal, le micro-réseau étudié est stable localement. Les valeurs
propres présentées sur la Figure IV.14, révèlent différentes composantes fréquentielles avec diverses
valeurs d’amortissement. Des plus amples informations sur l’origine des différentes composantes
fréquentielles dans le système peuvent être obtenues en examinant la participation ou la sensibilité de
différentes variables d’état sur un mode particulier. Pour examiner mathématiquement le critère de
participation nous avons opté à l’utilisation de l’approche modale. Elle permet d’évaluer la sensibilité
des valeurs propres par rapport aux paramètres du système. Cette approche est décrite dans [105].
Elle permet de quantifier la sensibilité et l’influence de chaque élément de la matrice d’état sur les
valeurs propres du système. Sur notre système, la technique de l’analyse modale est employée pour
étudier la sensibilité des valeurs propres envers les paramètres du système et du contrôle de statisme
découplé que nous avons proposé.

En appliquant la méthode de l’analyse modale sur le micro-réseau étudié, nous avons obtenu le
diagramme de facteurs de participation des paramètres du système et de son contrôle sur ses modes,
présenté dans la Figure IV.15.

Sensibilité des valeurs propores

1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
λ0 λ1 λ2 λ3 λ4 λ5 λ6 λ7 λ8 λ9 λ10 λ11 λ12 λ13

Ri/Li 1/Cpcci Kqi Kpi ξi Λi Charge CPL Charge RL

Figure IV.15. Diagramme de la sensibilité des valeurs propres envers les paramètres du système.

Ces résultats montrent que les paramètres de contrôle de statisme Kpi et Kqi ont le poids le plus
imposant sur les valeurs propres du micro-réseau. Leurs influences touchent respectivement les
modes (λ2, λ8 et λ3, λ9), où leurs facteurs de participation dépassent un taux de 0,7. Pour les
paramètres de couplage, Λi et ξi, qui agissent principalement sur les puissances actives et réactives,

131
 Chapitre IV

nous pouvons remarquer que le paramètre ξi a un léger effet sur les modes (λ13, λ14) reliés à la tension
au niveau du PCC alors que Λi influence les modes (λ1, λ2, λ7, λ8) relatives aux fréquences dans les
générateurs distribués.

Nous pouvons aussi constater que les éléments passifs, composant le système, influencent
largement les valeurs propres obtenues. En effet, nous pouvons voir, dans la Figure IV.15, que les
condensateurs (CPCC) installés au niveau du bus de charges ont un effet considérable sur les modes
(λ4, λ5, λ10, λ11, λ12 et λ13) avec des facteurs de participation de moins de 0,65. La même
constatation peut être retenue en se focalisant sur les impédances des lignes connectant chaque unité
de génération distribuée au PCC. Ce résultat montre que les paramètres des impédances influencent
les modes (λ4, λ5, λ10 et λ11) avec un facteur de participation de l’ordre de 0,3.

La dépendance des modes envers les paramètres des lois de contrôle et des éléments qui composent
le micro-réseau pointe l’importance d’un bon dimensionnement des éléments passifs ainsi que les
paramètres de contrôle de statisme pour garantir la stabilité du système.

IV.3.2.1 Influence des paramètres de contrôle de statisme

10-4
35
IDA-PBC-E2D
Statisme classique
30 ξi =0
ξi = 0.2

25 ξi = 0.4
ξi = 0.8
20 ξi = 1
Kq

ξi = 8
15

10

5 ξ i = - Λi

0
10-2
0 1 2 3 4 5 6 7
Kp

Figure IV.16. Etendue de stabilité en fonction de paramètres de découplage

La Figure IV.16 illustre l’effet des coefficients de statisme sur la stabilité locale pour les deux
techniques de statisme comparées. Ce résultat montre que les termes de découplage de la technique
de statisme proposée permettent d’atteindre un domaine de stabilité plus important que la technique

132
 Chapitre IV

de statisme classique. Nous pouvons ainsi constater qu’à partir d’un certain seuil de coefficient de
découplage (de l’ordre de 8) le gain en termes de domaine de stabilité locale devient négligeable.

IV.3.2.2 Influence des éléments passifs du système sur la stabilité du système

Dans cette partie, nous étudions l’influence des filtres sur la stabilité locale du système. Nous nous
sommes intéressés à l’influence des lignes connectant chaque DG au bus de charges ainsi que les
condensateurs triphasés installés au niveau du PCC.

IV.3.2.2.1 Effet de la capacité du bus de connexion en commun

Dans ce premier test qui consiste à faire varier la capacité des condensateurs mis au niveau du bus
PCC (voir Figure IV.13), nous pouvons constater dans le résultat présenté dans la Figure IV.17 que
plus la valeur des condensateurs est élevée, plus le système à tendance à assurer un étendu de stabilité
locale plus large.

20
IDA-PBC-E2D

Cpcc1 Cpcc1> Cpcci > Cpcc5

16

Cpcc2
Q (kVAr)

12

Cpcc3
8
Cpcc4
4

Cpcc5
0
0 4 8 12 16 20
P (kW)

Figure IV.17. Marge de stabilité du système en fonction des condensateurs (CPCC1=0.5mF ; CPCC2=0.4mF ;
CPCC3=0.3mF ; CPCC4=0.2mF ; CPCC5=0.1mF) pour (RL=0.8Ω et LL=1mH)
IV.3.2.2.2 Effet de l’impédance de la ligne

L’impédance de la ligne, connectant chaque unité de génération distribuée au bus PCC, est
composée d’une résistance en série avec une inductance. Comme pour les condensateurs, les
paramètres utilisés sur ces éléments passifs influent aussi la stabilité locale du système. Dans cette
optique, nous avons modifié la valeur de l’impédance en faisant varier séparément la valeur de son

133
 Chapitre IV

inductance et de sa résistance. Les résultats obtenus sont présentés respectivement dans la Figure
IV.18 et dans la Figure IV.19.

20
RL1
IDA-PBC-E2D
RL2
16 RL1 > RLi > RL5
RL3
Q (kVAr) RL4

12 RL5

0
0 4 8 12 16 20
P (kW)

Figure IV.18. Variation de la valeur de la résistance de la ligne (RL1=0.8Ω ; RL2=0.6Ω ; RL3=0.4Ω ;

RL4=0.2Ω ; RL5=0.1Ω) pour (LL=1mH et CPCC=0.5mF)
20
IDA-PBC-E2D
LL1
LL1<LLi<LL5
16

12
Q (kVAr)

LL5
8

0
0 4 8 12 16 20
P (kW)

Figure IV.19. Variation de la valeur de l’inductance de la ligne (LL1=1mH ; LL2= 2mH ; LL3= 3mH ; LL4=
4mH ; LL5= 5mH) pour (RL=0.8Ω et CPCC=0.5mF)
La Figure IV.18 affiche l’étendu de la stabilité locale en fonction de la résistance. Nous avons pu
constater qu’une diminution de la valeur de la résistance entraîne une réduction du domaine de
stabilité. D’un autre côté et contrairement à l’effet de la résistance, la Figure IV.19 montre que

134
 Chapitre IV

l’augmentation de la valeur de l’inductance limite le domaine de stabilité locale du système. Ce

résultat justifie ce que nous avons obtenu en appliquant l’approche d’analyse modale où nous avons
montré l’influence des paramètres du système à savoir, le rapport RLi/LLi et 1/Cpcci sur la variation
des valeurs propres du système.

IV.3.3 Résultats de simulations

Dans cette section, nous évaluons les performances de deux techniques de statisme comparées à
savoir le contrôle de statisme classique et le contrôle proposé basé sur le statisme découplé pour
différents points de fonctionnement. Cette comparaison est réalisée dans le but de voir le phénomène
d’instabilité en présence d’une charge à puissance constante. Durant toute la durée de l’essai, les deux
générateurs fonctionnent simultanément. Les points de fonctionnement considérés dans ce test sont :

- De 0s à 1s : la charge installée est égale 9kW, 1.6kVAr

- De 1s à 2s : la puissance demandée par la charge passe à 18kW et 1.6kVAr
- De 2s à 3s : la puissance demandée par la charge est portée à 22kW et 1.6kVAr

Ce test est réalisé sous les conditions nominales sur les paramètres du micro-réseau, RL=0.8Ω,
LL=1mH et CPCC=0.5mF. Nous rappelons également que l’analyse de la stabilité locale sous ces
conditions permet au système d’atteindre une puissance de l’ordre de 20kVA (Voir Figure IV.17).

(a) (b)

Instabilité

Instabilité

Figure IV.20. Influence des contrôles de statisme comparés sur la stabilité et le partage de la puissance
active dans le système en étude : (a) contrôle de statisme classique ; (b) Contrôle de statisme proposé

135
 Chapitre IV

(a) (b)

Instabilité

Instabilité

Figure IV.21. Influence des contrôles de statisme comparés sur la stabilité et le partage de la puissance
réactive dans le système en étude : (a) contrôle de statisme classique ; (b) Contrôle de statisme proposé

Les figures IV.20 et IV.21 montrent respectivement les réponses des puissances actives et réactives
à la sortie de chaque générateur distribué obtenues face aux deux techniques de contrôle comparées.

Durant ce test, nous avons remarqué que lorsque la puissance demandée par la charge à puissance
constante est égale à 9kW, les deux générateurs assurent un partage équitable et stable des puissances
actives et réactives, indépendamment de la technique de contrôle employée. En augmentant la
puissance demandée par la charge pour atteindre 18kW, nous avons constaté qu’une fois le point de
fonctionnement est au tour de 14kW, le contrôle de statisme classique fait apparaître des oscillations
sur les puissances et rend le système instable. Durant tout l’intervalle de temps dans lequel la
puissance demandée est de 18kW, le contrôle proposé de statisme découplé reste stable et affiche un
plus large domaine de stabilité locale tout en garantissant un partage équitable de la puissance entre
les DGs.

La limite de la stabilité du système en utilisant le contrôle proposé est atteinte en dépassant une
puissance de 20 kW. Ces résultats de simulations permettent de vérifier les résultats issus de l’analyse
de stabilité locale présentée précédemment dans les figures (IV.17, IV.18 et IV.19).

Ces résultats nous ont permis de prouver l’avantage d’appliquer le contrôle proposé de statisme
découplé pour assurer à la fois un bon partage des puissances entre les différents générateurs
distribués et une large étendue de stabilité locale comparé au contrôle de statisme classique.

136
 Chapitre IV

IV.4 Conclusions

Les travaux présentés dans ce chapitre ont permis de consolider les résultats obtenus, dans les
Chapitres II et III, par une étude comparative sur la stabilité des lois de contrôle-commande
proposées.

Dans un premier temps, nous avons étudié l’influence des commandes internes, comparées dans
le Chapitre II, à savoir la commande PI classique, la commande H-infini et la commande IDA-PBC
avec action intégrale pour l’étude de la stabilité locale du système. Un micro–réseau composé d’une
seule unité de génération qui alimente différents types de charge a été proposé. Dans cette étude, il a
été prouvé via des tests de simulations que le contrôle proposé assure une zone de stabilité locale plus
large par rapport aux autres techniques de commande comparées.

Dans un second temps, nous avons considéré le cas d’un micro-réseau comportant deux unités de
génération distribuée. Dans cette étude, nous avons fait l’hypothèse que le contrôle interne est doté
d’une bande passante suffisamment rapide comparée au contrôle haut niveau (statisme) ce qui nous
a permis d’approximer ces commandes par un filtre de second ordre. Ce choix a été considéré pour
évaluer, de façon abstraite, l’influence des contrôles de statisme étudiés dans le Chapitre III sur
l’étude de la stabilité. Les performances en termes de stabilité ont été étudiées en effectuant une
comparaison sur le domaine de stabilité locale entre le contrôle de statisme classique et le contrôle de
statisme proposé. L’étude de la stabilité a été enrichie par l’application de la technique de l’analyse
modale qui a permis d’identifier et de déterminer les paramètres qui influent le plus sur sa stabilité.
La vérification par simulations sur un réseau composé de deux générateurs a permis de montrer que
le contrôle de statisme proposé assure une étendue de stabilité plus large que le contrôle de statisme
classique.

Tout au long de ce chapitre, l’analyse de la stabilité a été réalisée en se basant sur des modèles
petits-signaux du système. L’étude réalisée a permis de montrer à la fois l’efficacité de la commande
interne IDA-PBC avec action intégrale ainsi que le contrôle proposé basé sur des lois de statisme
découplées pour garantir un large domaine de stabilité locale.

137
Conclusion générale et perspectives
 Conclusion générale et perspectives

Conclusion générale et perspectives

Dans ce projet de thèse, l’attention a été portée sur le développement de techniques de contrôle-
commande d’un micro-réseau alternatif isolé basé sur des générateurs distribués. L’objectif principal
est d’améliorer la qualité de l’énergie d’un micro-réseau en présence de charges perturbatrices tout
en assurant le maintien de la stabilité. Les travaux réalisés ont permis de développer une méthodologie
de contrôle-commande générique basée sur la passivité qui peut s’appliquer à un micro-réseau à N
générateurs distribués. Cette méthodologie s’appuie sur le formalisme Hamiltonien qui de par sa
structure géométrique permet de généraliser le contrôle sur plusieurs générateurs en parallèle tout en
garantissant la stabilité.

Dans le premier chapitre, nous avons présenté un état de l’art de la génération distribuée et des
techniques de contrôle-commande. Dans un premier temps, nous avons présenté diverses techniques
de commande assurant la régulation de la tension à la sortie d’un générateur basé sur un onduleur
triphasé avec un filtre LC de sortie alimentant différents types de charges locales. Dans un deuxième
temps, nous avons exposé diverses méthodes de statisme dédiées à la répartition des puissances entre
plusieurs générateurs distribués. Cet état de l’art, nous a permis de positionner nos travaux de thèse.

Dans le Chapitre II une stratégie de commande basée sur la passivité par assignation de
l’interconnexion et de l’amortissement avec action intégrale a été proposée pour le contrôle d’une
unité de génération composée d’un onduleur avec filtre LC de sortie. Cette technique est basée sur
une approche énergétique dont les propriétés garantissent la stabilité du système avec sa commande
en boucle fermée. De plus, cette commande est dotée d’une action intégrale qui améliore la robustesse
du système en présence d’incertitudes. L’objectif est d’assurer de « bonnes » performances de
régulation et le rejet de perturbations en présence de conditions de charge contraignantes. Pour
vérifier les performances de la commande développée une validation expérimentale a été menée. De
plus, les performances de la commande proposée ont été comparées avec trois autres commandes :
une commande par passivité sans action intégrale, une commande basée sur des régulateurs PI et une
commande robuste de type H-infini. Les résultats obtenus ont montré que la commande proposée
permet de garantir de meilleures performances que les commandes PI et par passivité sans action
intégrale et des résultats proches avec la commande H-infini.

Le troisième chapitre de la thèse présente une technique de contrôle-commande générique basée

sur la passivité pour un micro-réseau composé de N générateurs en parallèle. Cette technique peut

139
 Conclusion générale et perspectives

être considérée comme une généralisation de la commande développée au Chapitre II. En effet, cette
généralisation est basée sur une approche de contrôle énergétique fondée sur un modèle à structure
modulaire mis sous la forme Hamiltonienne où chaque générateur est modélisé par un modèle interne
(onduleur avec filtre LC de sortie) et un modèle externe qui permet de formaliser les interactions entre
les générateurs. Cette technique de contrôle-commande « modulaire » est basée sur la passivité avec
interconnexion et assignation de l’amortissement dans laquelle nous avons proposé un contrôle de
statisme découplant les puissances actives et réactives dans le but de surmonter les limitations que
présentent les contrôles classiques de statisme en terme de partage de la puissance réactive. Du point
de vue fonctionnel, la méthode de contrôle-commande proposée permet de garantir à la fois la
régulation de la tension du bus AC de chaque générateur et la répartition des puissances demandées
par les charges entre les générateurs tout en minimisant les courants de circulation et en garantissant
un fonctionnement souple en mode « Plug and Play ». Les résultats obtenus ont été validés sur un
banc d’essai composé de trois DG. Les essais effectués ont permis d’illustrer les performances de la
stratégie développée et de sa supériorité par rapport à d’autres stratégies telles que : le contrôle de
statisme classique (Annexe E) et le contrôle de statisme trigonométrique.

Dans le dernier Chapitre, nous avons présenté une analyse de la stabilité petits-signaux du système
avec ses lois de commande. Pour ce faire, nous avons commencé par étudier l’influence des lois de
commande interne développées au Chapitre II sur la stabilité locale du système. Cette analyse nous a
permis de quantifier l’ensemble des points de puissance où le système est localement stable en
présence de différentes charges (charge à puissance constante et charge passive de type R-L). Les
résultats obtenus montrent que la commande « interne » basée sur la passivité avec assignation de
l’interconnexion et de l’amortissement assure un plus large domaine de stabilité locale que les
commandes PI et H-infini. Dans la deuxième partie de ce chapitre, l’étude s’est focalisée sur
l’influence des stratégies de statisme sur la stabilité locale d’un micro-réseau composé de deux
générateurs distribués. L’analyse de la stabilité petits-signaux a permis de mettre en évidence
l’influence des paramètres de statisme ainsi que les éléments passifs sur la stabilité locale. De plus, il
a été montré que les lois de statisme proposées, qui vérifient la géométrie Hamiltonienne, permettent
d’assurer un domaine de stabilité locale plus important que le statisme classique. Cette étude s’est
appuyée sur une analyse modale qui a permis de mettre en évidence « la robustesse » de cette étude
locale vis à vis de la variation paramétrique (système et contrôle). Les résultats de ce Chapitre, malgré
leur validité « locale », permettent de conforter les propriétés de stabilité des stratégies de contrôle-
commande développées aux Chapitres II et III.

140
 Conclusion générale et perspectives

Contributions de la thèse :

Les principales contributions de ces travaux peuvent être résumées comme suit :

1) Proposition d’une technique de contrôle-commande générique basée sur la passivité avec

assignation de l’interconnexion et de l’amortissement pour un micro-réseau AC isolé à N générateur
distribués. Cette technique de contrôle-commande peut être subdivisée en deux niveaux :

- Un niveau interne dédié au contrôle de la tension du bus alternatif « local » ;

- Un niveau externe (semblable aux lois de statisme) dédié au partage de la puissance entre les
générateurs distribués.

2) Validation expérimentale : l’ensemble des lois de commande sont validées sur des bancs de tests
réalisés au laboratoire. Plus précisément, la commande interne proposée est comparée
expérimentalement à une commande PI et H-infini où des critères de qualité de l’onde tension sont
évalués (THD de la tension, rejet de perturbations suite à un impact de charge…etc). De même, un
banc expérimental comportant trois générateurs distribués est préparé pour l’évaluation des
performances de contrôle de statisme proposé. Les performances de cette stratégie sont appuyées par
des résultats de comparaison avec une technique de statisme classique et une technique de statisme
avancée (trigonométrique).

3) Analyse de la stabilité : une étude de la stabilité locale est effectuée pour mieux apprécier les
propriétés de stabilité des techniques de contrôle-commande développées aux Chapitres II et III.

Perspectives :

Ce travail de thèse ouvre un champ de perspectives et de futurs développements :

 Étendre les techniques de contrôle-commande développées pour le cas de micro-réseaux

« plus réalistes » :
- Considération d’un micro-réseau maillé présentant des impédances d’interconnexion
différentes et différents points de connexion PCC locaux.
- Intégration de propriétés des sources dans les stratégies de contrôle-commande. Ce travail
pourra considérer les spécificités fonctionnelles et la capacité (puissance énergie) de la
source dans les lois de contrôle.

141
Conclusion générale et perspectives

 Étude de la stabilité au sens de large perturbations pour évaluer l’étendue de la stabilité du

système en présence de fortes perturbations.
 Commande hiérarchique : les stratégies de control-commande développées dans cette thèse
sont dédiées au niveau hiérarchique « primaire ». L’étude de l’interaction des différents
niveaux hiérarchiques (Secondaire - Tertiaire) est importante pour répondre aux
problématiques d’incertitudes et pour intégrer différents objectifs de gestion.

142
ANNEXES
 Annexes

Sommaire Annexes
A. ANNEXE A ............................................................................................................................................... 145

A.1 CONTROLE CLASSIQUE BASE SUR UNE COMMANDE PROPORTIONNELLE INTEGRALE .............................................. 145
A.2 BOUCLE EXTERNE ................................................................................................................................... 145
A.2.1 Boucle interne ......................................................................................................................... 146
A.2.2 Détermination des gains des contrôleurs PI classiques ........................................................... 147
A.2.3 Performances des boucles de contrôle .................................................................................... 148
A.3 CONTROLE H-INFINI ............................................................................................................................... 149
A.3.1 Introduction et applications .................................................................................................... 149
A.3.2 Principe et technique de la conception de contrôle robuste H-infini ....................................... 149
A.3.2.1 Préambule ......................................................................................................................................... 149
A.3.2.2 Formulation du problème et principe de la conception du contrôle H-infini .................................... 150
A.3.2.3 Contrôle H-infini appliqué sur une unité de génération distribuée. .................................................. 153
A.3.2.3.1 Modèle de la boucle du courant................................................................................................ 154
A.3.2.3.2 Le modèle de la boucle de la tension ........................................................................................ 155
A.3.2.3.3 Choix des fonctions de pondération .......................................................................................... 156

B. ANNEXE B ................................................................................................................................................ 159

C. ANNEXE C ................................................................................................................................................ 162

D. ANNEXE D ............................................................................................................................................... 166

E. ANNEXE E ................................................................................................................................................ 168

E.1 TEST 1 : CHANGEMENT DES LOIS DE CONTROLE ............................................................................................ 168

E.1.1 Charge non linéaire NL ............................................................................................................ 168
E.1.2 Charge résistive inductive RL ................................................................................................... 169
E.2 TEST 2 : PERFORMANCES DES LOIS DE CONTROLE COMPAREES ........................................................................ 170
E.2.1 Charge non linéaire ................................................................................................................. 171
E.2.2 Charge inductive RL ................................................................................................................. 173

F. ANNEXE F ................................................................................................................................................ 177

144
 Annexes

A. Annexe A
Nous présentons dans cette annexe le principe et la méthode de synthèse de chaque
commande utilisée dans le chapitre II et qui forme la base des tests comparatifs.

A.1 Contrôle classique basé sur une commande Proportionnelle Intégrale

Cette partie présente la méthodologie de synthèse d’un contrôle basé sur des régulateurs PI
pour le pilotage d’une unité de génération décentralisée. Ce contrôle est l’un des contrôles
appliqués dans la validation expérimentale pour évaluer les performances de la technique de
contrôle proposée. Deux boucles imbriquées de contrôle font leur apparition, une boucle externe
pour la régulation de la tension et une boucle interne pour le contrôle des courants. La boucle
externe assure l’établissement de l’onde tension à la sortie du générateur distribué suivant une
amplitude et une fréquence quasi-constantes alors que la boucle interne permet la réjection des
perturbations et la protection du système contre les surintensités.

A.2 Boucle externe

La boucle externe assure la régulation des tensions 𝑣𝐶𝑎𝑏𝑐 à la sortie du générateur distribué
dans le référentiel « dq ». Étant donné que le contrôle sur l’axe « d » et sur l’axe « q » sont
presque identiques, seul le contrôle sur l’axe « d » est étudié dans la suite. En se référant au
modèle du système en étude et en considérant l’action PI à appliquer sur le signal d’erreur de
la tension (𝑒 = 𝑣𝐶𝑑−𝑟é𝑓 − 𝑣𝐶𝑑 ), le contrôle appliqué sur la boucle externe est décrit dans
l’expression (A.50) . Ce contrôle détermine le signal de référence de la boucle interne dédiée à
la régulation du courant. Dans cette expression, 𝑘𝑝𝑉 et 𝑘𝑖𝑉 sont respectivement le gain
proportionnel et intégral de contrôle appliqué sur la boucle de régulation de la tension. La
structure du contrôle de la boucle externe est présentée dans la Figure A.1. Nous précisons que
pour avoir ce contrôle, la dynamique de la boucle interne a été considérée suffisamment rapide
devant celle de la boucle externe ce qui a permis de la négliger. La fonction de transfert en
boucle fermée de système est notée par 𝐻𝑉 (𝑠) et présentée dans l’expression (A.51), cette
fonction est importante pour la détermination des paramètres de contrôle à utiliser.

𝑘𝑖𝑉 (A.50)
𝑖𝑑_𝑟é𝑓 = (𝑘𝑝𝑉 + ) (𝑣𝐶𝑑−𝑟é𝑓 − 𝑣𝐶𝑑 ) + 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑞
𝑠

145
 Annexes

iL-d - Cf ωVcq iL-d VCq

VCd-réf
Régulateur + id id - iL-d + Cf ωVCq VCd
+ PI +
- Cf.s

Figure A.1. Schéma de contrôle de la boucle de la tension sur l’axe « d ».

𝑣𝐶𝑑 (𝑘𝑝𝑉 /𝐶𝑓 )𝑠 + (𝑘𝑖𝑉 /𝐶𝑓 )

𝐻𝑉 (𝑠) = = (A.51)
𝑣𝐶𝑑−𝑟é𝑓 𝑠2 + (𝑘𝑝𝑉 /𝐶𝑓 )𝑠 + (𝑘𝑖𝑉 /𝐶𝑓 )

A.2.1 Boucle interne

Comme évoqué précédemment, la boucle interne a pour objectif d’assurer le rejet des
perturbations tout en assurant la protection du système contre les surintensités. Cette boucle
assure la régulation des courants de ligne 𝑖𝑎𝑏𝑐 dans le repère « dq » avec un contrôle PI appliqué
au signal d’erreur sur les courants. La structure et l’expression de contrôle appliquées sur la
boucle interne sont présentées respectivement dans la Figure.A.2 et par l’équation (A.52).

𝑘𝑖𝐶 (A.52)
𝑣𝑑 = (𝑘𝑝𝐶 + ) (𝑖𝑑−𝑟𝑒𝑓 − 𝑖𝑑 ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔𝑖𝑞 + 𝑣𝐶𝑑
𝑠

Où 𝑘𝑝𝐶 et 𝑘𝑖𝐶 sont respectivement les gains de contrôle proportionnel et intégral qui y sont
appliqués.

Rf id - Lf ω iq+Vcd iq VCd

id-réf Vd Vd+Lf ω iq-VCd id

Régulateur +
+ PI +
- Lf.s + Rf

Figure.A.2. Schéma de contrôle de la boucle de courant sur l’axe ‘d’

La fonction de transfert en boucle fermée de la boucle interne dédiée à la régulation du
courant est décrite par l’équation (A.53).

146
 Annexes

𝑖𝑑 (𝑘𝑝𝐶 /𝐿𝑓 )𝑠 + (𝑘𝑖𝐶 /𝐿𝑓 )

𝐻𝐶 (𝑠) = = (A.53)
𝑖𝑑−𝑟𝑒𝑓 𝑠 2 + (𝑘𝑝𝐶 /𝐿𝑓 )𝑠 + (𝑘𝑖𝐶 /𝐿𝑓 )

A.2.2 Détermination des gains des contrôleurs PI classiques

Les deux fonctions de transfert de la boucle interne et de la boucle externe ont la forme du
système de second degré. En appliquant la technique de placement des pôles et en faisant une
identification paramétriques entre les variables utilisées, les paramètres des correcteurs PI de la
tension et du courant peuvent être déduits respectivement comme suit : (𝑘𝑝𝐶 = 2 𝜉𝐶 𝐿𝑓 𝜔𝐶 ,
𝑘𝑖𝐶 = 𝐿𝑓 𝜔𝐶2 ) et (𝑘𝑝𝑉 = 2 𝜉𝑉 𝐶𝑓 𝜔𝑉 , 𝑘𝑖𝑉 = 𝐶𝑓 𝜔𝑉2 ), où, 𝜉𝐶 et 𝜔𝐶 sont respectivement le coefficient
d’amortissement et la largeur de la bande passante souhaités pour la boucle de courant et 𝜉𝑉 et
𝜔𝑉 sont ceux relatifs à la boucle de courant. Ces paramètres peuvent être déterminés, pour
chaque boucle, en utilisant la courbe du temps de réponse réduit d’une fonction de second ordre
en fonction du coefficient d’amortissement (Figure A.3). Cet abaque est utilisé après avoir fixé
les performances désirées sur le temps de réponse et le coefficient d’amortissement du système
en boucle fermée.

Figure A.3. Temps de réponse réduit en fonction du coefficient d’amortissement

La boucle externe de contrôle est conçue pour améliorer les performances du système en
régime permanent tout en assurant le suivi de la tension de référence. Tandis que la boucle
interne agit sur les performances dynamiques afin de rejeter les perturbations. La bande
passante de la boucle externe de régulation de la tension est prise égale à 200 rad/s, dix fois
inférieur à celle de la boucle interne dédiée à la régulation des courants de ligne et qui a été
prise égale à 2000rad/s. Pour assurer ces performances, les coefficients d’amortissement 𝜉𝐶 et
𝜉𝑉 sont choisis à 0,7.

La Figure A.4 présente le schéma synoptique du contrôle PI classique pour les deux boucle
en cascade de contrôle et simultanément sur les deux axes « d » et « q ».
147
 Annexes

iLd VCd
V*Cd i*d md
+ + 2
Gv Σ Gc Σ
- - VDC
id
VCd ωcf ωLf

VCq -ωcf iq -ωLf

i*q mq
V*Cq - - 2
+ + Gc Σ
Gv Σ
VDC
iLq VCq
Voltage loop control Current control loop

Figure A.4. Schéma fonctionnel du correcteur PI dans une structure de contrôle en cascade

Les lois de contrôles pour les deux boucles, suivant les axes « dq », sont décrites par les
équations suivantes.

𝑖𝑑∗ = 𝐺𝑉 (𝑠)(𝑣𝐶𝑑 − 𝑣𝐶𝑑

∗ )
+ 𝑖𝐿𝑑 − 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑞
(A.54)
∗
𝑖𝑞∗ = 𝐺𝑉 (𝑠)(𝑣𝐶𝑞 − 𝑣𝐶𝑞 ) + 𝑖𝐿𝑞 + 𝐶𝑓 𝜔𝑣𝐶𝑑

𝑣𝑑∗ = 𝐺𝐶 (𝑠)(𝑖𝑑∗ − 𝑖𝑑 ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑑 − 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑞 + 𝑣𝐶𝑑

(A.55)
𝑣𝑞∗ = 𝐺𝐶 (𝑠)(𝑖𝑞∗ − 𝑖𝑞 ) + 𝑅𝑓 𝑖𝑞 + 𝐿𝑓 𝜔 𝑖𝑑 + 𝑣𝐶𝑞

𝑘𝑖𝑉 𝑘𝑖𝐶
Avec 𝐺𝑉 (𝑠) = 𝑘𝑝𝑉 + et 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑘𝑝𝐶 + représentent respectivement la fonction de
𝑠 𝑠

transfert du contrôleur PI pour la boucle de la tension et la boucle du courant.

A.2.3 Performances des boucles de contrôle

En utilisant les paramètres précédemment établis, la vérification des performances des deux
boucles externe et interne est réalisée par l’analyse des diagrammes de Bode des fonctions de
transfert en boucle fermée 𝐻𝑉 (𝑠) et 𝐻𝐶 (𝑠). La Figure A.5 illustre les diagrammes obtenus où
les pulsations de coupure de la boucle interne et de la boucle externe sont quasi identiques à
celles calculées précédemment. Ces résultats montrent que les marges de phase sont assez larges
(>45°) pour assurer la stabilité du système.

148
 Annexes

Bode Diagram Bode Diagram

Gm = Inf , Pm = 142 deg (at 2.05e+003 rad/s) Gm = Inf , Pm = 141 deg (at 212 rad/s)
10 10

0 0

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

-10 -10

-20 -20

-30 -30
0 0

Phase (deg)
Phase (deg)

-45 -45

-90 -90
2 3 4 5 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)

(a) (b)
Figure A.5 Diagrammes de Bode : (a)boucle interne; (b) la boucle externe.

Les résultats de la validation expérimentale de ce contrôle seront affichés sous différentes

conditions de charge.

A.3 Contrôle H-infini

A.3.1 Introduction et applications

Dans un micro-réseau autonome, l’augmentation de la capacité des systèmes de génération

distribuée ainsi que leur intégration des sources renouvelables dans l’alimentation des charges
de nature différente et variable a évolué au cours du temps. L’utilisation des techniques de
contrôle classique a été souvent appliquée pour ces systèmes où le contrôle généré est influencé
par les perturbations externes et les incertitudes qui touchent sa modélisation. Au cours des
dernières années, la robustesse des systèmes et de leurs contrôles est devenue l’élément le plus
important dans la conception et l’analyse des lois de contrôle. Pour assurer cette robustesse, le
contrôle H-infini a été largement utilisé dans la littérature. Ce contrôle fait l’objet de cette
section et sera détaillé et appliqué dans la suite pour générer un contrôle assurant la robustesse
du système en étude. Les performances de ce contrôleur sont vérifiées par des tests comparatifs
opposant le contrôle PI classique aux contrôles IDA-PBC conventionnels et celui amélioré par
une action intégrale. Ces résultats sont présentés dans (§ II.3) du Chapitre II.

A.3.2 Principe et technique de la conception de contrôle robuste H-infini

A.3.2.1 Préambule

Le contrôle robuste H-infini est largement utilisé dans la commande des systèmes linéaires
et non linéaires très influençables par les perturbations issues de leur environnement et dont les
paramètres sont entachés par des incertitudes fonctionnelles et structurales. L’application du

149
 Annexes

contrôle H-infini permet de conférer aux systèmes contrôlés des performances robustes et
stables. Le principe de ce contrôle consiste à concevoir un contrôle qui assure la stabilité
asymptotique du système en boucle fermée avec un taux d'atténuation de l'influence des entrées
perturbatrices sur les sorties du système [107]. La synthèse de ce contrôle repose principalement
sur les spécifications fréquentielles et temporelles dont elles sont fixées par le cahier de charge
et dictées par l’application en question. Des spécifications permettant de concevoir un
contrôleur qui assure à la fois la réjection des perturbations et la stabilité du système en présence
des incertitudes et des bruits externes. Ces spécifications sont traduites par des fonctions de
pondération fixant les limites tolérées sur la fonction de sensibilité qui met le signal de l’erreur
en relation avec la consigne de référence. Les fonctions de pondération sont caractérisées par
des gabarits qui leurs permettent d’assurer l’analyse et la conception des contrôleurs robustes
[108]. Grâce à ces gabarits, la vérification des performances désirées est assurée avant même
de synthétiser le contrôle et cela par le biais des traçages des fonctions de sensibilité qui doivent
rester en dessous des gabarits prédéfinis.

A.3.2.2 Formulation du problème et principe de la conception du contrôle H-infini

La synthèse de contrôle H-infini repose sur le modèle du système en étude. Une fois le
modèle est établi, il sera augmenté par l’ajout des fonctions de pondération contenant les
spécifications décrites par le cahier de charge sous formes des filtres. Le modèle augmenté du
système, noté par P(s), intervient lors de la conception du contrôle K(s). La synthèse de contrôle
H-infini consiste à minimiser l’effet des perturbations sur les sorties du système. Cette tâche
peut être traitée comme un problème d’optimisation mathématique en choisissant des fonctions
de pondération spécifiant les objectifs et les restrictions sur le contrôle. La résolution du
problème d’optimisation permet la synthèse du contrôle H-infini répondant aux exigences
requises. Vu la complexité de la synthèse de contrôle, la résolution du problème se fait souvent
par des algorithmes mathématiques. Sur Matlab, cette résolution est assurée par la fonction
« hinfsyn ». Cette fonction permet de synthétiser le contrôle à appliquer en prenant en compte
le modèle du système et ses fonctions de pondération. La structure du système et de son contrôle
H-infini est décrite dans la Figure A.6.

150
 Annexes

w z
P(s)

u y
K(s)

Figure A.6. Structure du contrôle H-infini

Dans cette représentation Figure A.6, P(s) désigne le modèle augmenté contenant le système
en boucle ouverte ainsi que les fonctions de pondération. K(s) correspond au correcteur optimal
relatif au contrôle H-infini proposé. « w » est un vecteur d’entrée contenant les signaux de
référence, les perturbations et les bruits. « z » correspond au vecteur qui contient les signaux
relatifs aux erreurs à minimiser dans le but d’atteindre les objectifs du contrôle souhaités. « u »
est la commande générée à la sortie du contrôleur développé. Finalement, « y » désigne le
vecteur de la sortie contenant toutes les variables mesurées et utilisées pour contrôler le
système.

A partir de la structure de système présentée dans la Figure A.6, ce modèle peut être
mathématiquement décrit comme suit.

𝑧 𝑤 𝑃 𝑃12 𝑤 (A.56)
[𝑦] = 𝑃 [ ] = [ 11 ][ ]
𝑢 𝑃21 𝑃22 𝑢
En appliquant le contrôle 𝑢 = 𝑘(𝑠)𝑦, l’expression de la dépendance des erreurs à la sortie
« z » aux perturbations « w » est définie comme suit.

𝑧 = [𝑃11 + 𝑃12 𝐾(𝐼 − 𝑃22 𝐾)−1 𝑃21 ]𝑤 = 𝐹(𝑃, 𝐾)𝑤 (A.57)

L’objectif de la commande H-infini est de trouver un contrôle K(s) stabilisant le système tel
que la norme de la fonction de transfert 𝐹(𝑃, 𝐾) est bornée par une constante 𝛾. Cette constante
représente le niveau de performances désirées sur le système en boucle fermée.

‖𝐹(𝑃, 𝐾)‖∞ < 𝛾 (A.58)

La conception du contrôleur robuste H-infini existe dans la littérature sous plusieurs

variantes et structures. Elle peut aller d’une structure à deux blocs à une structure à quatre blocs
[109], [110]. Dans le cas du critère à deux blocs, seules deux fonctions de transfert en boucle
fermé sont considérés. Cette structure a été la première à être utilisée dans l’histoire des lois de
contrôle robuste basée sur le H-infini. Ce qui manque à cette technique est de contenir les
151
 Annexes

éventuelles caractéristiques liées au rejet des perturbations à l’entrée du système. En revanche,

la structure à quatre blocs a permis de remédier à ce défaut en faisant intervenir une entrée
supplémentaire correspondante aux perturbations noté par « b » à l’entrée du système. Grâce à
ses avantages considérables, la structure à quatre blocs, présentée dans la Figure A.7, est choisie
pour la synthèse de contrôle H-infini.

z1 z2
ω2
S(p) We(s) Wu(s) Wb(s)
b
ω1 r + e u y
Wr(s) K(s) G(s)
-

Figure A.7. Structure du contrôle général pour la synthèse de contrôle robuste H-infini
Cette structure utilisée pour concevoir le contrôle H-infini est composée du modèle de
système en boucle ouverte G(s), du correcteur K(s) à synthétiser et des diverses fonctions de
pondération Wr(s), Wb(s) et We(s) et Wu(s). Le signal de référence est désigné par « r ». Les
perturbations à l’entrée du système sont symbolisées par « b » . « e » dénote le signal de l’erreur
à l’entrée de correcteur et « u » le signal de contrôle qui y sort. La sortie du système est notée
par « y ». L’introduction des pondérations sur ces différents signaux permet à ces derniers
d’imiter le fonctionnement d’un filtre se focalisant sur une zone particulière de fréquence.

Les pondérations Wr et Wb définissent respectivement les classes des signaux de référence

et de perturbation considérées, tandis que les pondérations We et Wu définissent respectivement
les classes de signaux d’erreur de suivi de la référence et de la commande recherchée. Sur cette
structure dédiée à la synthèse de contrôle H-infini, nous voyons apparaître les fonctions de
transfert en boucle fermée suivantes S, GS, KS et T, deux de plus par rapport à la structure à
deux blocs.
1 𝐺𝐾
Où la fonction de sensibilité 𝑆 = 1+𝐺𝐾 et sa complémentaire 𝑇 = 1+𝐺𝐾 sont respectivement

la fonction de transfert entre la perturbation et la sortie et la fonction de transfert entre la sortie

et l’entrée du système.

Pour généraliser, la synthèse de contrôle H-infini consiste donc à chercher le correcteur K(s)
qui garantit la condition suivante :

152
 Annexes

𝑊𝑒 . 𝑆. 𝑊𝑟 𝑊𝑒 . 𝐺. 𝑆. 𝑊𝑏
‖ ‖ <𝛾 (A.59)
𝑊𝑢 . 𝐾. 𝑆. 𝑊𝑟 𝑊𝑢 . 𝑇. 𝑊𝑏 ∞

Dans le cas d’un système mono variable (une variable pour l’entrée et une pour la sortie), il
est possible de procéder à une simplification du modèle en posant : 𝑊1 = 𝑊𝑒 𝑊𝑟 , 𝑊2 = 𝑊𝑢 𝑊𝑟
𝑊𝑏
et 𝑊3 = .
𝑊𝑟

Cette simplification permet d’exprimer autrement l’expression (A.59) pour mettre en

évidence les nouvelles formes des fonctions de pondération comme le décrit l’équation (A.60).

𝑊1 . 𝑆 𝑊1 . 𝐺. 𝑆. 𝑊3
‖ ‖ <𝛾 (A.60)
𝑊2 . 𝐾𝑆 𝑊2 . 𝑇. 𝑊3 ∞

Avec 𝛾 est une constante prise toujours inférieure à 1.

Ce critère permet de transformer la Figure A.7 en une nouvelle forme plus simplifiée
présentée dans la Figure A.8.

z1 z2
ω2
W1(s) W2(s) W3(s)
b
r + e u y
G(s)
-

Figure A.8. Structure simplifiée pour la synthèse de contrôle robuste H-infini

Suivant cette nouvelle structure simplifiée, 𝑊1 est liée à la performance sur l’erreur de suivi
de la référence, 𝑊2 est relative à la performance reliée à la robustesse et 𝑊3 est choisie pour
définir la norme de l’incertitude que le système en boucle fermée doit assurer.

A.3.2.3 Contrôle H-infini appliqué sur une unité de génération distribuée.

D’après le modèle d’une unité de génération distribuée, deux boucles de contrôle sont à
synthétiser : une boucle pour le courant et une pour la tension. La synthèse de ce contrôle
nécessite la modélisation des deux boucles de contrôle de façon séparée et indépendante. Les
étapes à suivre sur chaque boucle de contrôle pour la synthèse de contrôle robuste H-infini se
résume dans l’organigramme suivant.

153
 Annexes

Figure A.9. Organigramme des étapes pour la synthèse du contrôle H-infini

A.3.2.3.1 Modèle de la boucle du courant

En se référant à la structure du système en étude présentée précédemment (II.5), le modèle

de la boucle interne dédiée à la régulation du courant peut être décrit dans le référentiel « dq »
comme suit.

𝑑𝑖𝑑𝑞
𝐿𝑓 = −𝑅𝑓 𝑖𝑑𝑞 + 𝑣𝑑𝑞 − 𝑣𝐶𝑑𝑞 (A.61)
𝑑𝑡

Où 𝑣𝑑𝑞 et 𝑖𝑑𝑞 sont respectivement les tensions et les courants de ligne à la sortie de l’onduleur
dans le repère « dq » et 𝑣𝐶𝑑𝑞 représente la tension aux bornes des condensateurs à la sortie du
générateur distribué.

154
 Annexes

En passant au domaine de Laplace, l’expression (A.61) précédente peut se mettre sous la

forme (A.62).

𝐼𝑑𝑞 (s) = G𝑐 (s)𝑉𝑑𝑞 (s) + G𝑐𝑑 (s)𝑉𝐶𝑑𝑞 (𝑠) (A.62)

Pour la boucle interne, l’entrée correspond à la tension 𝑉𝐶𝑑𝑞 et la sortie coïncide avec le
courant 𝐼𝑑𝑞 . Cette affirmation permet de décrire la fonction de transfert de la boucle du courant
comme le présente l’équation (A.63).

𝐼𝑑𝑞 (𝑠) 1
𝐺𝑐 (𝑠) = = (A.63)
𝑉𝑑𝑞 (𝑠) 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓

Où G𝑐𝑑 (s)𝑉𝐶𝑑𝑞 (𝑠) correspond aux perturbations externes sur le courant

A.3.2.3.2 Le modèle de la boucle de la tension

Identiquement au modèle dédié à la boucle du courant, le modèle de la boucle externe de la

régulation de la tension est exprimé dans le repère « dq » comme le présente l’équation (A.64).

𝑑𝑣𝐶𝑑𝑞
𝐶𝑓 = 𝑖𝑑𝑞 − 𝑖𝐿𝑑𝑞 (A.64)
𝑑𝑡

Avec 𝑖𝐿𝑑𝑞 correspond aux courants de charge à la sortie du générateur distribué.

Dans le domaine de Laplace, l’expression (A.64) est exprimée différemment dans (A.65).

𝐶𝑓 𝑠𝑉𝐶𝑑𝑞 (s) = 𝐼𝑑𝑞 (s) − 𝐼𝐿𝑑𝑞 (𝑠) (A.65)

A partir de cette expression, la tension à la sortie de chaque générateur distribué peut être
exprimée comme suit :

𝑉𝐶𝑑𝑞 (s) = G𝑣 (s)𝐼𝑑𝑞 (s) − G𝑣𝑑 (s)𝐼𝐿𝑑𝑞 (𝑠) (A.66)

Avec
𝑉𝐶𝑑𝑞 (s) 1
G𝑣 (s) = =𝐶 et G𝑣𝑑 (s)𝐼𝐿𝑑𝑞 (𝑠) sont relatives aux perturbations externes sur la
𝐼𝑑𝑞 (𝑠) 𝑓𝑠

tension.

La fonction de transfert en boucle ouverte du système liée à la régulation de tension est

décrite dans (A.67).

𝑉𝐶𝑑𝑞 (s) 1
G𝑣 (s) = = (A.67)
𝐼𝑑𝑞 (𝑠) 𝐶𝑓 𝑠

155
 Annexes

Outre que le modèle de la boucle de la tension et du courant, la synthèse du contrôle H-infini

prend en considération les fonctions de pondération 𝑊1 , 𝑊2 et 𝑊3 . Ces fonctions traduisent les
performances désirées sur le système sous formes de fonctions de transfert ayant des gabarits
bien définis.

A.3.2.3.3 Choix des fonctions de pondération

Pour la boucle de la tension et du courant, les fonctions de pondération choisies sont décrites
ci-après, notre choix est fait en considérant que la boucle interne du courant est 10 fois plus
rapide que la boucle externe de la tension, en limitant le temps de réponse de système et en
négligeant le dépassement. Les formes générales des fonctions de pondération sont décrites ci-
après :

𝑎 𝑠+𝑏 𝑎 𝑠+𝑏 𝑎 𝑠+𝑏

𝑊1(𝑠) = 𝑐 1𝑠+𝑑1 ; 𝑊2(𝑠) = 𝑐 2𝑠+𝑑2 ; 𝑊3(𝑠) = 𝑐 3𝑠+𝑑3 (A.68)
1 1 2 2 3 3

Avec

𝑎1 = 𝐺𝑖𝑛𝑓 √|𝐺02 − 1| ; 2
𝑏1 = 𝐺0 𝜔𝑐 √|𝐺𝑖𝑛𝑓 − 1| ; 𝑐1 = √|𝐺02 − 1| ; 𝑑1 =
(A.69)
2
𝜔𝑐 √|𝐺𝑖𝑛𝑓 − 1|

Où Ginf est le gain infini, G0 est le gain minimum de la fonction de pondération et 𝜔𝑐

représente la pulsation de coupure. Pour la boucle de tension, la fonction de transfert du système
est G𝑣 (s). Ces fonctions de pondération choisies sont décrites comme suit :

330𝑠+44000 𝑠+2 1
𝑊1𝑣 (𝑠) = ; 𝑊2𝑣 (𝑠) = 𝑠+10000 ; 𝑊3𝑣 (𝑠) = 1000 (A.70)
550𝑠+800

De même pour la boucle de courant, la fonction de transfert du système est G𝑐 (s) et les
fonctions de pondération choisies sont :

60𝑠+80000 5𝑠+1000 1
𝑊1𝑐 (𝑠) = ; 𝑊2𝑐 (𝑠) = 𝑠+100000 ; 𝑊3𝑐 (𝑠) = 5000 (A.71)
100𝑠+800

En suivant les étapes de la synthèse de contrôle H-infini décrites dans l’organigramme de la

Figure A.9, les contrôles de la boucle de la tension et de la boucle du courant obtenus sont :

 Pour la boucle du courant

9447(𝑠 + 1𝑒5)3 (𝑠 + 33.33)3 (𝑠 + 8)2 (A.72)

𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑐 =
(𝑠 + 7.91𝑒4)(𝑠 + 4246)(𝑠 + 33.33)2 (𝑠 + 8)3
Pour 𝛾𝑐 = 0.8463

156
 Annexes

En simplifiant l’expression de contrôle proposé, l’expression simplifiée de contrôle de la

boucle de courant proposée est exprimée dans (A.73).

71.15 11922
𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑐 = + − 0.027 (A.73)
(𝑠 + 8) (𝑠 + 4237)
 Pour la boucle de la tension

40340(𝑠 + 2𝑒4)3 (𝑠 + 1.455)2 (𝑠 + 1𝑒4) (A.74)

𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑣 =
(𝑠 + 5.465𝑒5)(𝑠 + 2𝑒4)2 (𝑠 + 1.12𝑒4)(𝑠 + 1.455)3
Pour 𝛾𝑣 = 0.6063

Après simplification l’expression de contrôle appliqué pour la boucle de contrôle de la

tension est donnée dans (A.75).

1318
𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑣 = + 0.077 (A.75)
(𝑠 + 1.455)
Pour valider les lois de contrôle, les diagrammes des fonctions de sensibilité (S, KS, GS et
T) et leurs gabarits pour respectivement la boucle interne de régulation du courant et la boucle
externe de régulation de la tension sont présentés consécutivement dans la Figure A.10 et la
Figure A.11. Il est a constaté qu’avec le contrôle proposé, les fonctions de sensibilité restent en
dessous des gabarits. Ces résultats montrent et confirment que les objectifs de contrôle sont
satisfaits.

rad/s rad/s

rad/s rad/s

Figure A.10. Les diagrammes représentant les fonctions de sensibilité et leurs gabarits pour la boucle
interne dédiée à la régulation du courant

157
 Annexes

rad/s rad/s

rad/s rad/s

Figure A.11. Les diagrammes représentant les fonctions de sensibilité et leurs gabarits pour la boucle
externe dédiée à la régulation de la tension

158
 Annexes

B. Annexe B
Nous présentons dans cette annexe la vérification des conditions nécessaires et pas
suffisantes pour assurer la stabilité locale du système au point d’équilibre 𝑥 ∗ en appliquant le
contrôle IDA-PBC avec action intégrale proposé dans le Chapitre II.

c. Préservation de la structure

0 0 𝑎13 0 0 0
0 0 0 𝑎24 0 0
𝑎 0 0 0 −𝑘𝑣 0
𝒥𝑑 (𝑧) = 31 = − [𝒥𝑑 (𝑧)]𝑇 (B.76)
0 𝑎42 0 0 0 −𝑘𝑣
0 0 𝑘𝑣 0 0 0
[ 0 0 0 𝑘𝑣 0 0 ]

a11 0 0 0 0 0
0 a22 0 0 0 0
0 0 a33 0 0 0
ℛ𝑑 (𝑧) = = [ℛ𝑑 (𝑧)]𝑇 > 0 (B.77)
0 0 0 a44 0 0
0 0 0 0 0 0
[0 0 0 0 0 0]

Avec a13 = −a31 , a24 = −a42 ; aii ≥ 0 et 𝑘𝑣 > 0 , avec 𝑖 = {1, 2, 3, 4}.

La première condition relative à la structure géométrique est bien vérifiée.

d. Intégrabilité

𝐻𝑎 (𝑧) = 𝐻𝑑𝑧 (𝑧) − 𝐻(𝑧)

1 1 1 1
= (𝑧1 − 𝑧1 ∗ )2 + (𝑧2 − 𝑧2 ∗ )2 + (𝑧3 − 𝑧3 ∗ )2 + (𝑧 − 𝑧4 ∗ )2
2𝐿𝑓 2𝐿𝑓 2𝐶𝑓 2𝐶𝑓 4
1 1
+ 𝑘𝑣 (𝑧5 − 𝑧5 ∗ )2 + 𝑘𝑣 (𝑧6 − 𝑧6 ∗ )2
2 2
1 𝑧1 2 1 𝑧2 2 1 𝑧3 2 1 𝑧4 2 (B.78)
− [ + + + ]
2 𝐿𝑓 2 𝐿𝑓 2 𝐶𝑓 2 𝐶𝑓
1 1 1 1
= (𝑧1 ∗ 2 + 𝑧2 ∗ 2 ) − (𝑧1 𝑧1 ∗ + 𝑧2 𝑧2 ∗ ) + (𝑧3 ∗ 2 + 𝑧4 ∗ 2 ) − (𝑧3 𝑧3 ∗ + 𝑧4 𝑧4 ∗ )
2𝐿𝑓 𝐿𝑓 2𝐶𝑓 𝐶𝑓
1 1
+ 𝑘𝑣 (𝑧5 − 𝑧5 ∗ )2 + 𝑘𝑣 (𝑧6 − 𝑧6 ∗ )2
2 2
𝑇
𝜕𝐻𝑎 (𝑧) 1 1 1 1 (B.79)
𝐾(𝑧) = = [− 𝑧1 ∗ , − 𝑧2 ∗ , − 𝑧3 ∗ , − 𝑧4 ∗ , 𝑘𝑣 (𝑧5 − 𝑧5∗ ), 𝑘𝑣 (𝑧6 − 𝑧6∗ )]
𝜕𝑧 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝐶𝑓

Avec 𝐾(𝑧) = [𝐾1 , 𝐾2 , 𝐾3 , 𝐾4 , 𝐾5 , 𝐾6 ]𝑇

159
 Annexes

∂𝐾1 (𝑧) ∂𝐾1 (𝑧) ∂𝐾1 (𝑧) ∂𝐾1 (𝑧) ∂𝐾1 (𝑧) ∂𝐾1 (𝑧)
= = = = = =0
∂𝑧1 ∂𝑧2 ∂𝑧3 ∂𝑧4 ∂𝑧5 ∂𝑧6
∂𝐾2 (𝑧) ∂𝐾2 (𝑧) ∂𝐾2 (𝑧) ∂𝐾2 (𝑧) ∂𝐾2 (𝑧) ∂𝐾2 (𝑧)
= = = = = =0
∂𝑧1 ∂𝑧2 ∂𝑧3 ∂𝑧4 ∂𝑧5 ∂𝑧6
∂𝐾3 (𝑧) ∂𝐾3 (𝑧) ∂𝐾3 (𝑧) ∂𝐾3 (𝑧) ∂𝐾3 (𝑧) ∂𝐾3 (𝑧)
= = = = = =0
∂𝑧1 ∂𝑧2 ∂𝑧3 ∂𝑧4 ∂𝑧5 ∂𝑧6
∂𝐾4 (𝑧) ∂𝐾4 (𝑧) ∂𝐾4 (𝑧) ∂𝐾4 (𝑧) ∂𝐾4 (𝑧) ∂𝐾4 (𝑧)
= = = = = =0
∂𝑧1 ∂𝑧2 ∂𝑧3 ∂𝑧4 ∂𝑧5 ∂𝑧6
∂𝐾5 (𝑧) ∂𝐾5 (𝑧) ∂𝐾5 (𝑧) ∂𝐾5 (𝑧) ∂𝐾5 (𝑧) ∂𝐾5 (𝑧)
= = = = 0; = 𝑘𝑣
∂𝑧1 ∂𝑧2 ∂𝑧3 ∂𝑧4 ∂𝑧6 ∂𝑧5
∂𝐾6 (𝑧) ∂𝐾6 (𝑧) ∂𝐾6 (𝑧) ∂𝐾6 (𝑧) ∂𝐾6 (𝑧) ∂𝐾6 (𝑧)
= = = = = 0; = 𝑘𝑣
∂𝑧1 ∂𝑧2 ∂𝑧3 ∂𝑧4 ∂𝑧5 ∂𝑧6
𝜕𝐾(𝑧) 𝜕𝐾(𝑧) 𝑇
Ceci prouve que la condition d’intégrabilité =[ ] est bien respectée.
𝜕𝑧 𝜕𝑧

e. Condition d’équilibre

A partir de l’équation (B.79) et en considérant le point d’équilibre 𝑧 ∗ =

(𝑧1∗ , 𝑧2∗ , 𝑧3∗ , 𝑧4∗ , 𝑧5∗ , 𝑧6∗ ), 𝐾(𝑧 ∗ ) peut être exprimé comme suit :

𝜕𝐻𝑎 (𝑧 ∗ ) 1 1 1 1
𝐾(𝑧 ∗ ) = = [− 𝑧1 ∗ , − 𝑧2 ∗ , − 𝑧3 ∗ , − 𝑧4 ∗ , 0,0] (B.80)
𝜕𝑧 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝐶𝑓

D’un autre côté

𝜕𝐻(𝑧 ∗ ) 1 1 1 1
− = [− 𝑧1 ∗ , − 𝑧2 ∗ , − 𝑧3 ∗ , − 𝑧4 ∗ , 0,0] (B.81)
𝜕𝑧 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝐶𝑓

𝜕𝐻(𝑧 ∗ )
D’après (B.80) et (B.81) la condition d’équilibre 𝐾(𝑧 ∗ ) = − est bien vérifiée
𝜕𝑧

f. Stabilité au sens de Lyapunov

L’équation (B.80) permet d’aboutir à l’équation (B.82).

𝜕𝐾(𝑧 ∗ )
= [0, 0, 0,0, 0, 0, 0] (B.82)
𝜕𝑧

D’autre part, la fonction d’énergie du système permet d’avoir l’expression (B.83).

𝜕 2 𝐻(𝑧 ∗ ) 1 1 1 1
= [ , , , , 0,0] (B.83)
𝜕𝑧² 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝐶𝑓

Où 𝐿𝑓 et 𝐶𝑓 sont des paramètres positifs du filtre utilisé.

160
 Annexes

𝜕𝐾(𝑧 ∗ ) 𝜕2 𝐻(𝑧 ∗ )
D’après (B.82) et (B.83), la condition de la stabilité au sens de Lyapunov >−
𝜕𝑧 𝜕𝑧

a été bien vérifiée.

g. Invariance du point d’équilibre

La cinquième condition est dédiée à la vérification de l’invariance du point d’équilibre par

le théorème de Lasalle.
a11
− (𝑧 − 𝑧1 ∗ )2
𝐿𝑓 1
a22
− (𝑧 − 𝑧2 ∗ )2
𝐿𝑓 2
a33
−[∇𝐻𝑑𝑧 ]𝑇 ℛ𝑑 (𝑧)∇𝐻𝑑𝑧 = − (𝑧 − 𝑧3 ∗ )2 ≤ 0 (B.84)
𝐶𝑓 3
a44
− (𝑧 − 𝑧4 ∗ )2
𝐶𝑓 4
0
[ 0 ]

Ce qui prouve de plus que le point d’équilibre est un point invariant et que la fonction
Hamiltonienne choisie 𝐻𝑑𝑧 permet d’avoir une solution bornée.

161
 Annexes

C. Annexe C
Nous présentons dans cette annexe les vérifications des conditions nécessaires pour la
vérification de la stabilité des lois de contrôle modulaire proposés dans le Chapitre III.

a. Prévention de la structure géométrique

0 0 𝑎13i 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 𝑎24i 0 0 0 0 0 0
𝑎31i 0 0 0 0 −𝑘𝑣𝑖 0 0 𝑎37𝑖 0
0 𝑎42i 0 0 0 0 −𝑘𝑣𝑖 0 0 𝑎48𝑖
0 0 𝑘𝑣𝑖 0 0 0 0 0 0 0 (C.31)
𝒥𝑑i (𝑧𝑖 ) = = − [𝒥𝑑i (zi )]𝑇
0 0 0 𝑘𝑣𝑖 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 𝑎73i 0 0 0 0 0 0 0
[ 0 0 0 𝑎84i 0 0 0 0 0 0 ]

𝑎11i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 𝑎22i 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 𝑎33i 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 𝑎44i 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ℛdi (zi ) = = [ℛdi (zi )]T > 0 (C.32)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 𝑎55i 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 𝑎66i 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 𝑎77𝑖 0
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 𝑎88𝑖 ]

Où a13i = −a31i ; a24i = −a42i ; 𝑎37𝑖 = −a73i ; 𝑎48𝑖 = −a84i ; 𝑘𝑣𝑖 > 0 𝑒𝑡 appi ≥ 0 pour
tout 𝑝 = {1, . . , 8}.

Ce qui prouve que la première condition structurale est vérifiée.

162
 Annexes

b. Condition d’intégrabilité

𝐻𝑎𝑖 (𝑥𝑖∗ ) = 𝐻𝑑𝑖 (𝑥𝑖∗ ) − 𝐻𝑖 (𝑥𝑖 )

1 ∗ 2 1 ∗ 2 1 ∗ 2
= (𝑧1𝑖 − 𝑧1𝑖 ) + (𝑧2𝑖 − 𝑧2𝑖 ) + (𝑧 − 𝑧3𝑖 )
2𝐿𝑓𝑖 2𝐿𝑓𝑖 2𝐶𝑓𝑖 3𝑖
1 ∗ 2 1 1
+ (𝑧4𝑖 − 𝑧4𝑖 ) + 𝑘𝑣𝑖 (𝑧5𝑖 − 𝑧5𝑖 ∗ )2 + 𝑘𝑣𝑖 (𝑧6𝑖 − 𝑧6𝑖 ∗ )2
2𝐶𝑓𝑖 2 2
1 ∗ 2 1 ∗ 2 1 ∗ 2
(C.33)
+ (𝑧7𝑖 − 𝑧7𝑖 ) + (𝑧8𝑖 − 𝑧8𝑖 ) + (𝑧 − 𝑧9𝑖 )
2𝜏𝑝𝑖 2𝜏𝑞𝑖 2𝐿𝑣𝑖 9𝑖
1 ∗
+ (𝑥 − 𝑥11𝑖 )2
2𝐿𝑣𝑖 10𝑖
2 2 2 2 2 2 2 2
1 𝑧1𝑖 1 𝑧2𝑖 1 𝑧3𝑖 1 𝑧4𝑖 1 𝑧7𝑖 1 𝑧8𝑖 1 𝑧9𝑖 1 𝑧10𝑖
−[ + + + + + + + ]
2 𝐿𝑓𝑖 2 𝐿𝑓𝑖 2 𝐶𝑓𝑖 2 𝐶𝑓𝑖 2 𝜏𝑝𝑖 2 𝜏𝑞𝑖 2 𝐿𝑣𝑖 2 𝐿𝑣𝑖

𝜕𝐻𝑎 (z𝑖 )
𝐾(z𝑖 ) =
𝜕z𝑖
1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ ∗ ∗ (C.34)
= [− 𝑧1𝑖 , − 𝑧2𝑖 , − 𝑧3𝑖 , − 𝑧 , 𝑘 (𝑧 − 𝑧5i ), 𝑘𝑣𝑖 (𝑧6i − 𝑧6i )
𝐿𝑓𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 4𝑖 𝑣𝑖 5i
𝑇
1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗
− 𝑥7𝑖 , − 𝑧8𝑖 , − 𝑧9𝑖 , − 𝑧 ]
𝜏𝑝𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝐿𝑣𝑖 10𝑖

Avec 𝐾(𝑧) = [𝐾1 , 𝐾2 , 𝐾3 , 𝐾4 , 𝐾5 , 𝐾6 , 𝐾7 , 𝐾8 , 𝐾9 , 𝐾10 ]𝑇

Ce qui donne

∂K1 (zi ) ∂K 2 (zi ) ∂K 3 (zi ) ∂K 4 (zi ) ∂K 5 (zi )

=0; = 0; = 0; = 0; = k vi
∂zi j ∂zi j ∂zi j ∂zi j ∂zi j
(C.35)
∂K 6 (zi ) ∂K 7 (zi ) ∂K 8 (zi ) ∂K 9 (zi ) ∂K10 (zi )
= k vi ; = 0; = 0; = 0; =0
∂zi j ∂zi j ∂zi j ∂zi j ∂zi j

Avec 𝑖 = {1, . . ,8}

Cela prouve aussi que la deuxième condition de l’intégrabilité est vérifiée.

c. Condition d’équilibre

En prenant 𝑧𝑖∗ = (𝑧1𝑖

∗ ∗
, 𝑧2𝑖 ∗
, 𝑧3𝑖 ∗
, 𝑧4𝑖 ∗
, 𝑧5𝑖 ∗
, 𝑧6𝑖 ∗
, 𝑧7𝑖 ∗
, 𝑧8𝑖 ∗
, 𝑧9𝑖 ∗
, 𝑧10𝑖 ), l’expression (C.34)devient.

𝜕𝐻𝑎 (𝑧𝑖∗ )
𝐾(𝑧𝑖 ) =
𝜕𝑧𝑖
(C.36)
1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗
= [− 𝑧1𝑖 , − 𝑧2𝑖 , − 𝑧3𝑖 , − 𝑧4𝑖 , 0,0, − 𝑧7𝑖 , − 𝑧8𝑖 , − 𝑧9𝑖 , − 𝑧 ]
𝐿𝑓𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝐶𝑓 𝜏𝑝𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝐿𝑣𝑖 10𝑖

163
 Annexes

D’un autre côté nous avons :

1 1 1 1 1 1 1 1
−𝛻𝐻(𝑧𝑖∗ ) = − [ ∗
𝑧1𝑖 , 𝑧∗2𝑖 , 𝑧∗3𝑖 , 𝑧∗4𝑖 , 0,0, 𝑧∗7𝑖 , 𝑧∗8𝑖 , 𝑧∗9𝑖 , ∗
𝑧10𝑖 ] (C.37)
𝐿𝑓𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝐶𝑓 𝜏𝑝𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝐿𝑣𝑖

D’après les équations (C.36) et (C.37), 𝐾𝑖 (𝑥𝑖∗ ) = −∇𝐻𝑖 (𝑥𝑖∗ ) ce qui montre que la condition
d’équilibre est vérifiée.

d. Stabilité au sens de Lyapunov

1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗
𝐾𝑖 (𝑧𝑖∗ ) = [− 𝑧1𝑖 , − 𝑧2𝑖 , − 𝑧3𝑖 , − ∗
𝑧 , 𝑘 (𝑧 − 𝑧5i ∗
), 𝑘𝑉𝑖 (𝑧6i − 𝑧6i )
𝐿𝑓𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 4𝑖 𝑉𝑖 5i
(C.38)
1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗
− 𝑧7𝑖 , − 𝑧8𝑖 , − 𝑧9𝑖 , − 𝑥 ,]
𝜏𝑝𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝐿𝑣𝑖 10𝑖

𝛻𝐾𝑖 (𝑧𝑖∗ ) = [0, 0, 0, 0, 𝑘𝑣𝑖 , 𝑘𝑣𝑖 , 0,0,0,0]>0 (C.39)

D’autre part nous avons

𝜕 2 𝐻𝑑𝑧𝑖 (𝑧𝑖∗ ) 1 1 1 1 1 1 1 1
−𝛻𝑧2 𝐻𝑑𝑧𝑖 (𝑧𝑖∗ ) = − 2 = −[ , , , , 𝑘𝑣𝑖 , 𝑘𝑣𝑖 , , , , ]<0 (C.40)
𝜕𝑧𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐿𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝐶𝑓𝑖 𝜏𝑝𝑖 𝜏𝑞𝑖 𝐿𝑣𝑖 𝐿𝑣𝑖

En se basant sur les expressions (C.39) et (C.40) la stabilité au sens de Lyapunov est garantie
localement.

e. L’invariance du point d’équilibre

Passant à la dernière condition, cette dernière permet de vérifier l’invariance du point

d’équilibre avec le théorème de Lasalle.

164
 Annexes

𝑎11𝑖 ∗ 2
− (𝑧 − 𝑧1𝑖 )
𝐿𝑓𝑖 1𝑖
𝑎22𝑖 ∗ 2
− (𝑧 − 𝑧2𝑖 )
𝐿𝑓𝑖 2𝑖
𝑎33𝑖 ∗ 2
− (𝑧 − 𝑥3𝑖 )
𝐶𝑓𝑖 3𝑖
𝑎44𝑖 ∗ 2
− 𝐶 (𝑧4𝑖 − 𝑥4𝑖 )
𝑓𝑖
𝑇
−[𝛻𝐻𝑑𝑧 (𝑧𝑖 )] ℛ𝑑𝑧 (𝑧𝑖 )𝛻𝐻𝑑𝑧 (𝑧𝑖 ) = 0 ≤0 (C.41)
0
𝑎55𝑖 ∗ 2
− 𝜏 (𝑧7𝑖 − 𝑥7𝑖 )
𝑝𝑖
𝑎66𝑖 ∗ 2
− 𝜏 (𝑧8𝑖 − 𝑧8𝑖 )
𝑞𝑖
𝑎77𝑖 ∗ 2
− (𝑧 − 𝑧9𝑖 )
𝐿𝑣𝑖 9𝑖
𝑎88𝑖 ∗
− (𝑧 − 𝑧10𝑖 )2
[ 𝐿𝑣𝑖 10𝑖 ]

Avec 𝑎𝑝𝑝𝑖 ≥ 0 pour tout 𝑝 = {1, . . , 8}.

Ceci prouve que le point d'équilibre est un point invariant et que la fonction Hamiltonienne
désirée 𝐻𝑑𝑧 (z𝑖 ) garantit l’obtention d’une solution bornée.

165
 Annexes

D. Annexe D
Dans cette annexe, nous présentons le contrôle découplé de statisme trigonométrique saturé
PI-DTS utilisé dans le Chapitre III pour évaluer les performances du contrôle modulaire
proposé. Ce contrôle a été présenté dans [94] et il est décrit ci-après.

Calcul des Calcul des

puissances références
actives et triphasée
réactives

Figure D.1. Structure de contrôle découplé de statisme trigonométrique saturé [94]

Les lois de contrôle de cette technique sont décrites comme suit.

2𝛿𝑓 2𝛿𝑓
− ∗
𝑓
[ ]=[ 𝜋 𝜋 ] [ (arctan(𝜇𝑝 (𝑃 − 𝑃))) ] + [ ∆𝑓 ] ∆𝑓
+[ ]
𝑓∗
+ [ ∗] (D.1)
2𝛿𝐸 ∗
2𝛿𝐸 (arctan(𝜇𝑞 (𝑄 − 𝑄)))
𝐸 ∆𝐸 𝑚𝑎𝑥 ∆𝐸 𝑚𝑖𝑛 𝐸
𝜋 𝜋

avec

𝐾𝑝 𝑓𝑚𝑎𝑥 + 𝐾𝐼 𝑓𝑚𝑎𝑥
∆𝑓 𝑠 𝑃 𝑃
[ ] =[ ] [ 𝑚𝑎𝑥 ] (D.2)
∆𝐸 𝑚𝑎𝑥 𝐾 𝑉
𝑝 𝑚𝑎𝑥 + 𝐾 𝑉
𝐼 𝑚𝑎𝑥 𝑄𝑚𝑎𝑥 𝑄
𝑠

et

𝐾𝑝 𝑓𝑚𝑖𝑛 + 𝐾𝐼 𝑓𝑚𝑖𝑛
∆𝑓 𝑠 𝑃 𝑃
[ ] =[ ] [ 𝑚𝑖𝑛 ] (D.3)
∆𝐸 𝑚𝑖𝑛 𝐾𝑝 𝑉𝑚𝑖𝑛 + 𝐾𝐼 𝑉𝑚𝑖𝑛 𝑄𝑚𝑖𝑛 𝑄
𝑠

𝐸 et 𝑓 sont respectivement l’amplitude et la fréquence de la tension générée par le contrôle

de statisme trigonométrique saturé appliqué.
166
 Annexes

𝑓 ∗ et 𝐸 ∗ sont la fréquence et l’amplitude de la tension de référence. 𝛿𝑓 et 𝛿𝐸 désignent les

coefficients qui fixent les limites de variations de la tension et de la fréquence de la fonction
trigonométrique utilisées (arctan)

𝜇𝑝 et 𝜇𝑞 représentent les coefficients de contrôle reliée respectivement à la puissance active

et la puissance réactive et qui définissent la concavité de la fonction trigonométrique utilisée

𝐾𝑝 et 𝐾𝐼 sont des gains qui assurent les saturations de la tension et de la fréquence en

fonction des puissances limites. La commande interne employée est basée sur un PI classique
dont sa synthèse a été présenté dans l’Annexe A.

167
 Annexes

E. Annexe E
Dans cette annexe, nous présentons la validation expérimentale que nous avons réalisée
entre le contrôle proposé et le contrôle de statisme classique largement utilisé dans la littérature.

La validation expérimentale des performances de la structure de contrôle proposée par

rapport au contrôle de statisme classique est approuvée selon différents scénarios et conditions
de charge. Le premier test consiste à montrer les performances en termes de partage de
puissances actives et réactives respectivement avant et après l’application du contrôle de
statisme classique (PI-DC) et en utilisant la structure de contrôle proposée(IDA-PBC-E2D). Le
deuxième test consiste à comparer séparément le contrôle modulaire proposée (IDA-PBC-E2D)
et le contrôle basé sur les équations de statisme conventionnel de type PI classique (PI-DC)
suite à la connexion de charge et déconnexion de charge non linéaire ou passive.

E.1 Test 1 : changement des lois de contrôle

Ce test a pour objectif de comparer les performances obtenues respectivement avec un
contrôle de statisme classique PI-DC et avec le contrôle proposé IDA-PBC-E2D. Pour cela la
réponse du système de point de vue partage des puissances actives et réactives entre des
générateurs distribués mis en configuration parallèle avant et après application de chaque type
de contrôle sont présentés et analysés. Ces contrôles sont appliqués séparément sur une charge
non linéaire (NL) et par la suite sur une charge passive inductive (RL).

Dans ce test, deux générateurs distribués de puissance nominale égale sont considérés. Ils
alimentent dans un premier temps une charge non linéaire de 3.4kW de puissance active et dans
un second temps, une charge RL de 3kW de puissance active et 1.9kVAr de puissance réactive.
Le scénario proposé pour ce test est décrit comme suit :

 Durant les 4 premières secondes : Seul le contrôle de la tension est assuré par les deux
boucles imbriquées de contrôle
 Durant les 8 secondes suivantes : Application du contrôle de statisme classique PI-DC.
 Durant les 8 dernières secondes : Application du contrôle proposé IDA-PBC-E2D

E.1.1 Charge non linéaire NL

La Figure E.1 présente les puissances actives et réactives fournies par chaque DG pour
alimenter une charge non linéaire de 3,4kW. Il est à constater que sans contrôle de statisme, les
puissances actives et réactives sont inégales entre les DGs. L’application du contrôle PI-DC de
statisme classique a permis de bien améliorer le partage de la puissance active au détriment de
168
 Annexes

la puissance réactive où une petite disparité autour de zéro est encore notée. Il est à constater
que lors de l’application de contrôle IDA-PBC-E2D une amélioration considérable est constatée
sur le partage de la puissance active et sur le partage de la puissance réactive. En effet, pendant
toute la durée où le contrôle proposé est employé, chaque DG fournit une puissance active de
1.7kW et une puissance réactive nulle pour couvrir la puissance totale demandée par la charge.

(Charge non linéaire)

750W PDG2

PDG1

0W
2s

750VAr
QDG1 QDG2
0 VAr
Sans contrôle
de statisme PI-DC IDA-PBC-E2D

Figure E.1. Résultats expérimentaux comparatifs montrant l’évolution des puissances actives et
réactives sans contrôle de statisme, avec le contrôle PI-DC et en utilisant le contrôle IDA-PBC-E2D
proposé pour une charge Non linéaire
E.1.2 Charge résistive inductive RL

La Figure E.2 montre l’évolution des puissances actives et réactives produites par chaque
DG pour subvenir aux besoins d’une charge RL caractérisée par (3kW + 1,9kVAr) sans contrôle
de statisme, avec le contrôle PI-DC et en utilisant le contrôle IDA-PBC-E2D proposé.

(Charge RL)

750W

PDG1 PDG2

0 W 2s
750VAr
QDG1

QDG2
0 VAr
Sans contrôle
de statisme PI-DC IDA-PBC-E2D

Figure E.2. Résultats expérimentaux comparatifs montrant l’évolution des puissances actives et
réactives sans contrôle de statisme, avec le contrôle PI-DC et en utilisant le contrôle IDA-PBC-E2D
proposé pour une charge RL

Avant l’application du contrôle de statisme, les puissances actives et réactives sont mal
partagées entre les deux générateurs mis en parallèle. En effet, DG1 fournit 2.25kW de
puissance active et 250VAr de puissance réactive alors que DG2 produit 750W et 1.65kVAr.
169
 Annexes

L’application du contrôle PI-DC à l’instant (t=4s) a permis d’améliorer le partage des

puissances actives et réactives. Un partage presque équilibré pour les puissances actives face à
un partage beaucoup moins précis pour les puissances réactives. Lors de l'application de
contrôle IDA-PBC-E2D une amélioration simultanée sur le partage des puissances réactives et
actives est constatée. Ce partage équilibré a été bien concrétisé sur les résultats expérimentaux
obtenus où chaque DG fournit 1.5kW de puissance active et 0.85kVAr de puissance réactive.
Ces améliorations sont dues dans un premier temps au découplage amélioré introduit sur les
équations de statisme classiques et dans un second temps à la structure modulaire employée qui
a permis d’assurant de bonnes performances.

E.2 Test 2 : Performances des lois de contrôle comparées

La structure du micro-réseau autonome utilisée pour la validation expérimentale est

présentée dans la Figure E.3. Sous cette structure, le scénario de ce second test appliqué pour
comparer les performances du contrôle modulaire proposé (IDA-PBC-E2D) au contrôle
classique (PI_DC) est le suivant :

 De t = 0 secondes jusqu’à atteindre le régime permanent : les deux DGs alimentent une
charge résistive locale « Charge1 » de 1.5kW.
 Après 6 secondes : connexion d’une deuxième charge « Charge2 » au PCC. Deux cas
de « Charge2 » sont considérés :

- Une charge non linéaire de 1.8kW de puissance active.

- Une charge passive RL de 1.5kW de puissance active et de 2.2kVAr de puissance

réactive.

 8 secondes plus tard : déconnexion de « Charge2 » rajoutée précédemment au PCC.

VPCC
Impédance de
ligne 1 iLa_DG1
Charge1
DG1

Impédance de
ligne 2 iLa_DG2 Sw
Charge2
DG2

Figure E.3. Configuration du système pour le test avec deux générateurs distribués (connexion et
déconnexion de charges non-linéaire ou passive)

170
 Annexes

E.2.1 Charge non linéaire

Dans ce test, la « Charge2 » d’une puissance active de 1.8kWest composée d’un redresseur
à diodes triphasé débitant dans un ensemble condensateur de 100µF en parallèle avec une
résistance de 35Ω.

Les puissances actives et réactives générées par DG1 et DG2 en utilisant le contrôle de
statisme classique (PI-DC) et le contrôle de statisme proposé (IDA-PBC-E2D) sont présentées
respectivement dans la Figure E.4-a et la Figure E.4-b. Il est à constater que lorsqu’une seule la
charge résistive est connectée au PCC (durant l’intervalle de temps entre 0 et 6 secondes), les
deux contrôles IDA-PBC-E2D et PI-DC permettent d’assurer ensembles un partage équitable
de la puissance active autour de 0.75kW, tandis que leurs puissances réactives sont maintenues
à zéro.

Cependant, en appliquant le contrôle classique comme le présente la Figure E.4-a,

l’occurrence d’un échelon de charge non linéaire à l’instant t=6s affecte le partage de la
puissance réactive. Les deux DGs fournissent des puissances réactives avec des signes opposés
(± 150VAr). Pour la puissance active, nous pouvons noter que les deux DGs produisent des
valeurs de puissance proches mais pas égales (écart de 230W). Ce problème est dû au couplage
présent entre les composantes des puissances réactives et actives lors de l'utilisation de la
commande de statisme classique. En effet, les puissances réactives ne sont pas bien partagées
et entraînent un léger déséquilibre sur le partage des puissances actives comme nous le
constatons sur les résultats obtenus.

(a) (PI-DC) (b) (IDA-PBC-E2D)

ΔP=230W PDG1 PDG1

PDG2 PDG2

750W 750kW
0W 0W
2s 2s

ΔQ=300VAr
QDG1 750VAr QDG2
0 VAr 750VAr
0 VAr QDG1
QDG2

Charge R Echelon de Déconnexion de la Charge R Echelon de Déconnexion de la

charge NL charge NL charge NL charge NL

Figure E.4. Résultats expérimentaux comparatifs de partage des puissances réactives et actives entre
DG1 et DG2 pour un échelon de charge non linéaire : (a) avec un contrôle de statisme classique, (b)
avec le contrôle proposé

171
 Annexes

En se basant sur de la Figure E.4-b, l'efficacité de la structure de contrôle proposée est mise
en évidence. Ce relevé montre que chaque DG produit séparément 1.65 kW pour couvrir la
demande de la charge totale de 3.3 kW, composée de 1.5 kW de la charge résistive et de 1.8kW
de la charge non linéaire. Pour la puissance réactive et grâce à l’amélioration du découplage
proposée, l'influence de la puissance harmonique a été limitée et les deux DGs produisent des
puissances réactives presque nulles. Finalement lorsque la charge non linéaire est déconnectée,
seule la charge résistive permanente reste connectée au PCC et les deux contrôles garantissent
un bon partage précis de la puissance active et réactive.

(a) VPCC (PI-DC) (b) VPCC (IDA-PBC-E2D)

PDG1 PDG2 PDG1 PDG2

0 W 2s 0 W 2s
QDG2 QDG1 QDG2 QDG1
0 VAr 0 VAr
80 V 80 V
iLa_DG1 iLa_DG2 iLa_DG1
iLa_DG2

10 A 10 A 10 A 10 A
200W 1.5kW 1.5kW
20ms 20ms 20ms 20ms
1.5kVAr 1.5kVAr

Figure E.5. Résultats expérimentaux comparatifs montrant la tension au PCC, les courants de sortie
(phase ‘a’) et les puissances fournies par chaque DG ainsi que les zooms correspondants à la partie
transitoire en présence d’un échelon de charge non linéaire: (a) PI-DC, (b) IDA-PBC-E2D

Les Figure E.5 et Figure E.6 illustrent séparément l'évolution de la tension au PCC et des
courants de sortie de la phase « a » de chaque unité de génération durant respectivement le
régime transitoire et le régime permanent. Sur la Figure E.5, les résultats de partage des
puissances sont mis en évidence pendant les régimes transitoires. Il est à constater que le
contrôle proposé garantit des transitions de puissance légèrement lisses avec moins d’oscillation
par rapport au contrôle classique qui lui présente, à l’instant de l’application de l’échelon de
charge, un dépassement de 200W sur la puissance active.

172
 Annexes

ΔV=20,3 V 2s (PI-DC)
(a) Δi=1,2 A

VPCC

VPCC

iLa_DG2 100 V
iLa_DG1

20 A 20 A

20ms

2s (IDA-PBC-E2D)
(b) VPCC

VPCC
100 V
iLa_DG2 iLa_DG1

20 A 20 A

20ms

Figure E.6. Résultats expérimentaux comparatifs montrant les courants (phase ‘a’) à la sortie de
chaque DG et la tension au niveau du PCC ainsi que les zooms correspondants aux régimes
permanents pour un échelon de charge non linéaire: (a) contrôle PI-DC, (b) contrôle IDA-PBC-E2D
En s’intéressant à la tension au PCC et aux courants à la sortie de chaque DG en régime
permanent présentés sur la Figure E.6 , nous remarquons qu'en utilisant le contrôle IDA-PBC-
E2D, la tension au PCC reste quasiment égale à sa valeur nominale de 155.5V avant, pendant
et après l’application de l’échelon de charge non linéaire. Cependant, en utilisant le contrôle
PI-DC, une baisse de 20.3V sur la tension au PCC est observée. Cette chute de tension est
principalement due au couplage entre les puissances actives et réactives.

Pour récapituler, le contrôle IDA-PBC-E2D proposé a permis d’assurer des bonnes

performances en régime transitoire et permanent que celle obtenue avec la technique classique
PI-DC en présence d’une charge non linéaire.

E.2.2 Charge inductive RL

Dans cette deuxième partie, l'efficacité du contrôle IDA-PBC-E2D proposé est examinée en
suivant le même scénario présenté précédemment (§ E.2) en prenant la « Charge2 » comme une
charge résistive-inductive RL. Cette charge est caractérisée par une puissance réactive de
2.2kVAr et une puissance active de 1.5kW.

173
 Annexes

La Figure E.7 (a) et la Figure E.7 (b) montrent l’évolution des puissances actives et réactives
obtenues respectivement par l’application du contrôle PI-DC et du contrôle IDA-PBC-E2D
proposé. Durant l’intervalle du temps qui précède l’application de l’échelon de charge RL, les
deux techniques de contrôle assurent un partage équitable de la puissance active. Lors de
l’application de la charge RL, les performances des deux contrôles se distinguent. En effet,
l’utilisation du PI-DC fait apparaître un déséquilibre sur le partage des puissances entre les deux
DGs, où une différence de 300VAr est constatée sur les puissances réactives induisant à une
différence de 150W sur les puissances actives. Ce problème est dû principalement au couplage
entre les puissances présentes dans les équations des contrôles classiques. En utilisant le
contrôle IDA-PBC-E2D proposé, les deux DGs utilisés assurent un partage équitable et précis
des puissances actives et réactives. En effet, les puissances actives et réactives générées par
chaque DG sont de l'ordre de 1.5kW et 0.75VAr. Ce bon partage est assuré grâce aux termes
de découplage employés dans le contrôle amélioré. Lors de la déconnexion de la charge RL
supplémentaire, les deux contrôleurs permettent de revenir à l’état précédent, avant la
connexion de la charge RL et assurent par la suite un partage adéquat des puissances.

(a) (PI-DC) (b) (IDA-PBC-E2D)

PDG1 ΔQ=150 W PDG1

PDG2 PDG2

750W 750W
0W 0W
ΔQ=300VAr
2s 2s

750VAr QDG2 750VAr QDG2

0 VAr QDG1 0 VAr QDG1

Charge R Echelon de Déconnexion de la Charge R Echelon de Déconnexion de la

Charge RL Charge RL Charge RL Charge RL

Figure E.7. Résultats expérimentaux comparatifs de partage des puissances actives et réactives entre
DG1 et DG2 pour un échelon de charge RL: (a) PI-DC, (b) IDA-PBC-E2D
La Figure E.8-a et la Figure E.8-b montrent respectivement les variations en régime
transitoire des puissances actives et réactives, des courants mesurés à la sortie de chaque DG et
de la tension mesurée au niveau de PCC en utilisant respectivement le contrôle de statisme
classique et le contrôle amélioré intégrant un statisme découplé. Il est à percevoir que pendant
les régimes transitoires, le contrôle amélioré permet d’avoir une transition douce avec moins de
dépassement sur les puissances réactives comparé au contrôle PI-DC. Pour les courants, bien
qu’ils soient déphasés en raison de la nature de la charge inductive utilisée, les courants

174
 Annexes

atteignent des valeurs précises permettant au système d’éviter l’apparition des courants de
circulation grâce au contrôle IDA-PBC-E2D.
(a) VPCC (PI-DC) (b) VPCC (IDA-PBC-E2D)

PDG1 PDG2 PDG1 PDG2

0 W 2s QDG1 0 W 2s QDG1
QDG2 QDG2
0 VAr 0 VAr
80 V 80 V iLa_DG1
iLa_DG2 iLa_DG2
iLa_DG1

10A 10A 10A 10A

1.5kW 1.5kW
20ms 20ms 20ms 20ms
1.5kVAr 1.5VAr

Figure E.8. Résultats expérimentaux comparatifs montrant la tension au PCC, les courants de sortie
(phase ‘a’) et les puissances fournies par chaque DG ainsi que les zooms correspondants à la partie
transitoire en présence d’un échelon de charge RL: (a) PI-DC, (b) IDA-PBC-E2D
La Figure E.9 (a) et la Figure E.9 (b) illustrent les régimes permanents pour la tension au
PCC et les courants des lignes sur la phase « a » à la sortie de chaque DG pour respectivement
le contrôle de statisme classique et le contrôle proposé. Ces figures montrent que lors de
l’application du contrôle IDA-PBC-E2D proposé, la tension au PCC reste presque constante et
égale à sa valeur nominale. Ceci n’est pas le cas lorsque le PI-DC est appliqué, où la tension au
niveau de PCC diminue de 22,6V par rapport à sa valeur nominale et les amplitudes des courants
ne sont plus égales et présentent une différence de 2.4A. Cette disparité sur les courants favorise
la naissance des courants de circulation entre les DGs qui peuvent en conséquence remettre en
question la stabilité du système globale

La déconnexion de la charge RL permet de restaurer pour les deux techniques de contrôle

comparées les performances assurées avant la connexion de la charge supplémentaire.

175
 Annexes

(a) ΔV=22.6 V (PI-DC)

VPCC

2s Δi=2,4 A

VPCC
100 V
iLa_DG2 iLa_DG1

20 A 20 A

20ms

2s (IDA-PBC-E2D)
(b) VPCC

Δi=0,2 A

VPCC
100 V
iLa_DG2 iLa_DG1

20 A 20 A

20ms

Figure E.9. Résultats expérimentaux comparatifs montrant les courants (phase ‘a’) à la sortie de
chaque DG et la tension au niveau du PCC ainsi que les zooms correspondants aux régimes
permanents pour un échelon de charge RL: (a) PI-DC, (b) IDA-PBC-E2D

Pour une charge non linéaire, le contrôle IDA-PBC-E2D proposé a permis d’assurer des
bonnes performances en régime transitoire et permanent que celle obtenue avec la technique
classique.

176
 Annexes

F. Annexe F
Dans cette annexe, nous présentons les matrices d’état du système composé d’une seule unité de génération distribuée synthétisée pour l’étude de la stabilité
en appliquant la commande IDA-PBC avec action intégrale. Les variables d’état en petits-signaux de chaque modèle sont décrites par ∆𝑥

Avec ∆𝑥 = [∆𝑖𝑑 ∆𝑖𝑞 ∆𝑣𝐶𝑑 ∆𝑣𝐶𝑞 ∆𝑖𝐿𝑑 ∆𝑖𝐿𝑞 ∆∅𝑑 ∆∅𝑞 ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑 ∆𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞 ∆𝑖𝐶ℎ𝑑 ∆𝑖𝐶ℎ𝑞 ∆𝜔]𝑇

Le modèle en petits-signaux en boucle fermée d’une unité de génération distribuée alimentant une charge à puissance constante est décrit par la matrice
𝑨𝒔𝒚𝒔𝟏 .

𝑎11 𝑎31 𝑎11 𝐶𝑓 𝜔0 𝑎11 𝑎11 −𝑘𝑣 𝑎11

− + 0 0 0 0 0 0 0 0 𝐼𝑞0
𝐿𝑓 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 )
𝑎22 𝑎22 𝑎42 −𝐶𝑓 𝜔0 𝑎22 2 𝑎22 𝑘𝑣 𝑎22
0 − + − 0 0 − 0 0 0 0 −𝐼𝑑0
𝐿𝑓 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑓 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 )
1 1
0 0 𝜔0 − 0 0 0 0 0 0 0 𝑉𝐶𝑞0
𝐶𝑓 𝐶𝑓
1 1
0 −𝜔0 0 0 − 0 0 0 0 0 0 −𝑉𝐶𝑑0
𝐶𝑓 𝐶𝑓
1 −𝑅𝐿 −1
0 0 0 𝜔0 0 0 0 0 0 𝐼𝐿𝑞0
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
1 −𝑅𝐿 −1
0 0 0 −𝜔0 0 0 0 0 0 −𝐼𝐿𝑑0
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
𝑨𝒔𝒚𝒔𝟏 =
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1 −1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝐶𝑃𝐶𝐶 𝐶𝑃𝐶𝐶
1 −1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝐶𝑃𝐶𝐶 𝐶𝑃𝐶𝐶
1 −𝑟𝑓𝑝𝑐
0 0 0 0 0 0 0 0 + 𝜔0 𝐶𝑝1 𝜔0 𝐶𝑝2 0 𝐼𝐶ℎ𝑞0
𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐
1 −𝑟𝑓𝑝𝑐
0 0 0 0 0 0 0 0 −𝜔0 𝐶𝑝4 −𝜔0 𝐶𝑝3 0 −𝐼𝐶ℎ𝑑0
𝐿𝑓𝑝𝑐 𝐿𝑓𝑝𝑐
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]
177
 Annexes

[𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 −𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 ] −[𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 +𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ] [𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 −𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ] −[𝑖𝐶ℎ𝑞0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 +𝑖𝐶ℎ𝑑0 𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ]
𝐶𝑝1 = 2 2 ; 𝐶𝑝2 = 2 2 ; 𝐶𝑝3 = 2 2 ; 𝐶𝑝4 = 2 2
(𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 +𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ) (𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 +𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ) (𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 +𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 ) (𝑉𝑃𝐶𝐶𝑑0 +𝑉𝑃𝐶𝐶𝑞0 )

Le modèle en petits-signaux d’une unité de génération distribué alimentant une charge linéaire RL( étudié dans le Chapitre IV) est présenté par la
matrice 𝑨𝒔𝒚𝒔𝟐 .

𝑎11 𝑎31 𝑎11 𝐶𝑓 𝜔0 𝑎11 𝑎11 −𝑘𝑣 𝑎11

− + 0 0 0 0 0 0 0 0 𝐼𝑞0
𝐿𝑓 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎31 )
𝑎22 𝑎22 𝑎42 −𝐶𝑓 𝜔0 𝑎22 2 𝑎22 𝑘𝑣 𝑎22
0 − + − 0 0 − 0 0 0 0 −𝐼𝑑0
𝐿𝑓 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑓 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 ) 𝐿𝑓 (1 + 𝑎42 )
1 1
0 0 𝜔0 − 0 0 0 0 0 0 0 𝑉𝐶𝑞0
𝐶𝑓 𝐶𝑓
1 1
0 −𝜔0 0 0 − 0 0 0 0 0 0 −𝑉𝐶𝑑0
𝐶𝑓 𝐶𝑓
1 −𝑅𝐿 −1
0 0 0 𝜔0 0 0 0 0 0 𝐼𝐿𝑞0
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
1 −𝑅𝐿 −1
0 0 0 −𝜔0 0 0 0 0 0 −𝐼𝐿𝑑0
𝑨𝒔𝒚𝒔𝟐 = 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1 −1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝐶𝑃𝐶𝐶 𝐶𝑃𝐶𝐶
1 −1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝐶𝑃𝐶𝐶 𝐶𝑃𝐶𝐶
1 −𝑅𝐶ℎ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 𝜔0 𝐼𝐶ℎ𝑞0
𝐿𝐶ℎ 𝐿𝐶ℎ
1 −𝑅𝐶ℎ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 −𝜔0 −𝐼𝐶ℎ𝑑0
𝐿𝐶ℎ 𝐿𝐶ℎ
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]

178
Nomenclatures

Nomenclatures

Grandeur désignation

GD Systèmes de génération distribuée

DG Générateur distribué
AC Courant alternatif
DC Courant continu
𝐾𝑝 Gain proportionnel du correcteur
𝐾𝑖 Gain intégral du correcteur
𝐾𝑟 Gain résonnant du correcteur
f.e.m La force électromotrice
PCC Point de connexion en commun
PV Panneau photovoltaïque
PCC Point de connexion en commun
𝑆 Puissance apparente
Z Impédance
𝜃 Angle de phase
𝛿 L’angle interne du générateur synchrone
𝑃∗ Puissance active de référence
𝑄∗ Puissance réactive de référence
FPB Filtre passe-bas
L Inductance
R Résistance
𝜔0 Pulsation propre
𝐾𝑝 , 𝐶𝑝𝑖 Coefficients proportionnels de statisme lié à la fréquence
𝐾𝑞 , 𝐶𝑞𝑖 Coefficients proportionnels de statisme lié à la tension
CPL Charge à puissance constante
PD Proportionnel dérivé
THD Taux de distorsion harmonique
PBC Contrôle basé sur la passivité
Commande Basée sur la Passivité par Assignation de l’Interconnexion et de
IDA-PBC
l’amortissement
PCH Hamiltonien contrôlé par le port
PI Proportionnel intégral
MLI modulation de la largeur des impulsions
𝑅𝑓 Résistance interne
𝐿𝑓 Inductance et la par phase du filtre triphasé LC
𝐶𝑓 Capacité par phase du filtre triphasé LC
LL Inductance par phase modélisant une ligne
𝑈𝐷𝐶 Tension du bus DC
𝑣𝑎𝑏𝑐 Tensions triphasées à la sortie de l’onduleur
𝑖𝑎𝑏𝑐 Courants triphasés à la sortie de l’onduleur
𝑣𝐶𝑎𝑏𝑐 Tensions aux bornes des condensateurs à la sortie du filtre LC
𝑖𝐿−𝑎𝑏𝑐 Les courants triphasés côté charges
𝑃(𝜃) Transformation normée de Park
𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 Tensions à la sortie de l’onduleur dans le repère ‘dq’
𝑣𝐶𝑑 , 𝑣𝐶𝑞 Tensions aux bornes des condensateurs dans le repère ‘dq’
179
Nomenclatures

𝑖𝑑 𝑖𝑞 Courants diphasés correspondant aux courants de ligne dans le repère ‘dq’

𝑖𝐿𝑑 𝑖𝐿𝑞 Courants alimentant les charges locales dans le repère ‘dq’
Commande Basée sur la Passivité par Assignation de l’Interconnexion et de
IDA-PBC-IA
l’amortissement avec action intégrale
𝑥 vecteur d’état
𝑥𝑒 Point d’équilibre
𝐻(𝑥), Fonction Hamiltonienne
𝐻𝑑 (𝑥) Energie minimale requise pour atteindre le point d’équilibre désiré
𝑢 Vecteur des entrées contenant la commande
𝑔(𝑥) Matrice des entrées
𝒥(𝑥) Matrice d’interconnexion
ℛ(𝑥) Matrice d’amortissement
𝑑 Vecteur des perturbations externes
𝒥d (𝑥) Matrice d’interconnexion désirée
ℛd (𝑥) Matrice d’amortissement désirée
ℛ𝑎 Matrice d’interconnexion contenant les paramètres de contrôle
𝒥𝑎 Matrice d’amortissement contenant les paramètres de contrôle
DRI Degré relatif inférieur
DRS Degré relatif supérieur
𝑧𝐼 Variables avec un degré relatif inférieur
𝑧𝑠 Variables avec un degré relatif supérieur
𝑧𝑒 Variables d’état des termes intégrales.
z Variable d’état du système augmenté
𝑑𝑖𝑎𝑔 Matrice diagonale
𝑎𝑖𝑖 Paramètres de la commande proposé
∗
𝑖𝑑𝑞 Courant de référence sur l’axe dq
∗
𝑣𝑑𝑄 Tension de référence sur l’axe dq
𝑘𝑣 Gain intégral sur la boucle de la tension
𝑓𝑛 Fréquence nominale de la tension
𝐹𝑠 Fréquence de commutation
𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑐 Correcteur H-infini de courant
𝐾𝐻𝑖𝑛𝑓𝑣 Correcteur H-infini de tension
𝑘𝑖𝑉 ,𝑘𝑖𝐶 Gain intégral de la boucle de la tension et du courant
𝑘𝑝𝑉 , 𝑘𝑝𝐶 Gain proportionnel de la boucle de la tension et du courant
MG Micro-réseau
DGi i ème Générateur distribué
ilignei_a Courants de la phase ‘a’ à la sortie du DGi
UDCj Tension du bus DC du générateur ‘j’
𝑛𝑔 Nombre des générateurs en parallèle
𝑥𝑖 Vecteur d’état du ième DGi
𝑢𝑖 Vecteur d’entrée du ième DGi
𝑑𝑖 Perturbations externes du ième DGi
𝑔𝑖 Matrice d’entrée pour DGi
ℛ𝑖 matrices d'amortissement pour DGi
𝒥i Matrices d’interconnexion pour DGi
𝐻𝑖 Fonction Hamiltonienne pour DGi
𝐻𝑑𝑖 Energie minimale requise pour atteindre le point d’équilibre désiré
ω0 Pulsation de fréquence nominale
E0 Tension nominale
180
Nomenclatures

𝐾𝑝𝑖 Coefficient de statisme classique lié à la puissance active Pour DGi

𝐾𝑞𝑖 Coefficient de statisme classique lié à la puissance réactive Pour DGi
𝑍𝑣𝑖 Impédance virtuelle reliée au DGi
𝑅𝑣𝑖 Résistance de l’impédance virtuelle
𝐿𝑣𝑖 Inductance de l’impédance virtuelle
𝛬𝑖 Coefficients du découplage de la puissance active et réactive.
𝜉𝑖 Coefficients du découplage de la puissance réactive.
𝜏𝑝𝑖 Constantes de temps du filtre passe bas reliée à la puissance active
𝜏𝑞𝑖 Constantes de temps du filtre passe bas reliée à la puissance réactive
𝑟𝑒𝑓
𝐸𝑖 Amplitude de la tension de référence
𝑟𝑒𝑓
𝜔𝑖 Pulsation de la tension de référence
∗
𝑣𝐶𝑑𝑖−𝑍𝑣 Tension sur l’axe ‘d’ générée par la boucle d’impédance virtuelle
∗
𝑣𝐶𝑑𝑖−𝑍𝑣 Tension sur l’axe ‘q’ générée par la boucle d’impédance virtuelle
PI-DTS Contrôle découplé de statisme trigonométrique saturé
Commande basée sur la passivité avec assignation de l’interconnexion et de
IDA-PBC-E2D
l’amortissement avec le contrôle de statisme découplé et amélioré proposé
CPL Charge à puissance constante
𝜆𝑖 Valeurs propres
𝑅𝑒 Partie réelle
𝜓𝑖𝑗 Vecteur propre à gauche
𝜙𝑖𝑗 Vecteur propre à droite
A Matrice jacobienne
∆𝑥𝑠𝑦𝑠 Variables d’état en petits-signaux
𝐼 Matrice identité
𝑉𝐶𝑑0 , 𝑉𝐶𝑞0 Tensions nominale à la sortie du filtre LC
𝐼𝑑0 , 𝐼𝑞0 Courants nominaux à la sortie du filtre LC
𝐼𝐿𝑑0 , 𝐼𝐿𝑞0 Courants de charge nominaux
Rch Résistance de la charge (RL) installée au niveau du PCC
Lch Inductance de la charge (RL) installée au niveau du PCC
𝐶𝑃𝐶𝐶 Condensateurs installés au niveau du PCC
𝑣𝑃𝑐𝑐𝑑 , 𝑣𝑃𝑐𝑐𝑞 Tensions ‘d’ et ‘q’ au niveau du bus de charge
Lfpc Inductance de l’impédance de ligne connectant le PCC à la CPL
rfpc Résistance de l’impédance de ligne connectant le PCC à la CPL
𝑖𝐶ℎ Courant de la charge
𝐼𝑚𝑎𝑥 Courant maximal que peut supporter le convertisseur statique
PCPL Puissance de la charge à puissance constante
Matrice de transformation des grandeurs électriques vers un référentiel en
𝑇𝑖
commun
𝜔𝑐𝑜𝑚 Pulsation du référentiel en commun
𝜔𝑐 Pulsation de coupure du filtre utilisé pour avoir des puissances moyennes
𝑝̃𝑖 Puissance active calculée
𝑞̃𝑖 Puissance réactive calculée
∆ Désigne les grandeurs en petits-signaux
𝜔𝑐𝑖 Pulsation de coupure du contrôleur interne

181
 Liste des figures

Liste des figures

FIGURE I.1. CONFIGURATION SIMPLIFIEE POUR UN RESEAU DE GENERATION CENTRALISEE[2] .................................................................. 9
FIGURE I.2. CONCEPT DE NOUVEAU RESEAU ELECTRIQUE INTELLIGENT[2] ......................................................................................... 12
FIGURE I.3 SCHEMA TYPE D’UN MICRO-RESEAU ........................................................................................................................... 14
FIGURE I.4 CONFIGURATION D’UN GENERATEUR DISTRIBUE............................................................................................................ 14
FIGURE I.5 STRATEGIE DE CONTROLE HIERARCHIQUE ..................................................................................................................... 15
FIGURE I.6 PRINCIPE DU CONTROLE SECONDAIRE ......................................................................................................................... 17
FIGURE I.7 PRINCIPE DU CONTROLE TERTIAIRE ............................................................................................................................. 17
FIGURE I.8 CLASSIFICATION DES METHODES DE CONTROLE-COMMANDE LOCALES APPLIQUEES SUR LES SYSTEMES DE GENERATION DISTRIBUEE 19
FIGURE I.9. EMULATION DE L’INERTIE VIRTUELLE POUR LES GENERATEURS A FAIBLE INERTIE .................................................................. 25
FIGURE I.10. ANALOGIE ENTRE LES SYSTEMES DE GENERATION CONVENTIONNELLE ET LES SYSTEMES DE GENERATION DISTRIBUEE A BASE DES
ENERGIES RENOUVELABLES ............................................................................................................................................. 25

FIGURE I.11. MODELE ELECTRIQUE D’UN MICRO-RESEAU AUTONOME.............................................................................................. 26

FIGURE I.12. DIAGRAMME VECTORIELLE DES TENSIONS D’UN GENERATEUR DISTRIBUE ELEMENTAIRE...................................................... 26
FIGURE I.13. COURBE DE STATISME POUR UN SYSTEME A COMPORTEMENT INDUCTIF .......................................................................... 29
FIGURE I.14. SCHEMA SYNOPTIQUE DU CONTROLE DE STATISME CONVENTIONNEL, POUR UNE IMPEDANCE DE SORTIE INDUCTIVE................. 29
FIGURE I.15. COURBE DE STATISME POUR UN SYSTEME A COMPORTEMENT RESISTIF ........................................................................... 30
FIGURE I.16 SCHEMA SYNOPTIQUE DU CONTROLE DE STATISME CONVENTIONNEL, POUR UNE IMPEDANCE DE SORTIE RESISTIVE ................... 31
FIGURE I.17. INFLUENCE DE LA VARIATION DU COEFFICIENT DE STATISME SUR LA CARACTERISTIQUE DE LA PUISSANCE REACTIVE................... 33
FIGURE I.18. COURBE DE STATISME POUR UNE FONCTION DE COUT NON LINEAIRE [68]....................................................................... 37
FIGURE I.19 PRINCIPE DE LA TECHNIQUE DE L’IMPEDANCE VIRTUELLE ............................................................................................... 38
FIGURE I.20. PLAN DE LA THESE ............................................................................................................................................... 42
FIGURE II.1. STRUCTURE D’UNE UNITE DE GENERATION DISTRIBUEE AUTONOME ................................................................................ 47
FIGURE II.2 REPRESENTATION SCHEMATIQUE DU PRINCIPE D’INTERCONNEXION ENTRE DEUX SYSTEMES PASSIFS ....................................... 53
FIGURE II.3 INTERCONNEXION PAR RETROACTION NEGATIVE........................................................................................................... 54
FIGURE II.4. SCHEMA FONCTIONNEL DU CONTROLEUR IDA-PBC CLASSIQUE UTILISE ........................................................................... 60
FIGURE II.5. EVOLUTION DE L'ENERGIE HDZ(Z) EN FONCTION DES VARIABLES D'ETATS........................................................................... 62
FIGURE II.6. SCHEMA FONCTIONNEL DE L'APPROCHE DE CONTROLE IDA-PBC AVEC ACTION INTEGRALE PROPOSE ..................................... 63
FIGURE II.7. BANC DE TEST EXPERIMENTAL POUR UNE UNITE DE GENERATION DISTRIBUEE AUTONOME ................................................... 65
FIGURE II.8. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT LA TENSION EFFICACE, LES TENSIONS TRIPHASEES ET LES COURANTS DE
CHARGE A LA SORTIE DU GENERATEUR DISTRIBUE POUR UN ECHELON DE CHARGE DE 2KW. (A) COMMANDE PI CLASSIQUE, (B)

COMMANDE ROBUSTE H-INFINI, (C) COMMANDE IDA-PBC CONVENTIONNELLE, (D) COMMANDE IDA-PBC-IA PROPOSEE. .............. 67

FIGURE II.9. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT LA TENSION EFFICACE, LES TENSIONS TRIPHASEES ET LES COURANTS DE
CHARGE A LA SORTIE DU GENERATEUR DISTRIBUE POUR UNE TENSION DE DEMARRAGE DE 0 A 110V. (A) COMMANDE PI CLASSIQUE, (B)

COMMANDE ROBUSTE H-INFINI, (C) COMMANDE IDA-PBC CONVENTIONNELLE, (D) COMMANDE IDA-PBC-IA PROPOSEE. .............. 69

182
 Liste des figures

FIGURE II.10. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS FACE A UN FORT DESEQUILIBRE DE LA CHARGE TRADUIT PAR UNE DECONNEXION DE LA
PHASE ‘A’. (A) COMMANDE PI CLASSIQUE, (B) COMMANDE ROBUSTE H-INFINI, (C) COMMANDE IDA-PBC CONVENTIONNELLE, (D)

COMMANDE IDA-PBC-IA PROPOSEE. .............................................................................................................................. 70

FIGURE II.11. LA CHARGE NON-LINEAIRE UTILISEE ........................................................................................................................ 72

FIGURE II.12. LA FORME D’ONDE DU COURANT DE CHARGE ET SON SPECTRE HARMONIQUE. ................................................................. 72
FIGURE II.13. LES FORMES DES TENSIONS ET DES COURANTS A LA SORTIE DU GENERATEUR DISTRIBUE DANS LE CAS D’UNE CHARGE NON-
LINEAIRE: (A) COMMANDE PI CLASSIQUE, (B) COMMANDE ROBUSTE H-INFINI, (C) COMMANDE IDA-PBC CONVENTIONNELLE, (D)

COMMANDE IDA-PBC-IA PROPOSEE. .............................................................................................................................. 73

FIGURE II.14. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS DES THD OBTENUS DANS LE CAS D’UNE CHARGE NON-LINEAIRE. (A) COMMANDE PI
CLASSIQUE, (B) COMMANDE ROBUSTE H-INFINI, (C) COMMANDE IDA-PBC CONVENTIONNELLE, (D) COMMANDE IDA-PBC-IA

PROPOSEE. .................................................................................................................................................................. 73

FIGURE III.1. STRUCTURE GENERALE DU MICRO-RESEAU AUTONOME ............................................................................................... 81

FIGURE III.2. INSTABILITE DU SYSTEME SANS CONTROLE DE STATISME............................................................................................... 81
FIGURE III.3. SURCHARGE DU BUS DC ET APPARITION DES COURANTS DE CIRCULATION ....................................................................... 82
FIGURE III.4. ORGANIGRAMME DES ETAPES POUR LA SYNTHESE DE CONTROLE IDA-PBC AVEC ACTION INTEGRALE.................................... 84
FIGURE III.5. STRUCTURE DU MICRO-RESEAU EN ETUDE ................................................................................................................ 87
FIGURE III.6. STRUCTURE GLOBALE DU CONTROLE PROPOSE ........................................................................................................... 95
FIGURE III.7. LE BANC D’ESSAI EXPERIMENTAL DU MICRO-RESEAU TRIPHASE AUTONOME ..................................................................... 99
FIGURE III.8. CONFIGURATION DU SYSTEME POUR LE TEST EXPERIMENTAL ...................................................................................... 100
FIGURE III.9. COMPARAISON EXPERIMENTALE ENTRE LE CONTROLE IDA-PBC-E2D PROPOSE (EN BAS), LE CONTROLEUR PI-DTS AVANT (EN
HAUT): DG#1, DG#2 ET DG#3 POUR LE PARTAGE DES PUISSANCES ACTIVES ET REACTIVES FACE AU SCENARIO DE CHARGE RL ........ 102

FIGURE III.10. COMPARAISON EXPERIMENTALE ENTRE LE CONTROLEUR IDA-PBC-E2D PROPOSE (EN BAS) ET LE CONTROLEUR PI-DTS (EN
HAUT)): LES COURANTS DE SORTIE DG#1, DG#2 ET DG#3 (PHASE-A), ET LA TENSION PCC LORSQU'UN DG (A GAUCHE), DEUX DG (AU

MILIEU) ET TROIS DG (A DROITE) ALIMENTENT UNE CHARGE RL. .......................................................................................... 102

FIGURE III.11. CHARGE NON-LINEAIRE (20% DE THD) ............................................................................................................... 103

FIGURE III.12. COMPARAISON EXPERIMENTALE ENTRE LE CONTROLEUR IDA-PBC-E2D PROPOSE (A DROITE) ET LE CONTROLEUR PI-DTS (A
GAUCHE) : POUR LE PARTAGE DES PUISSANCES ACTIVES ET REACTIVES ENTRE LES DG#1, DG#2 ET DG#3 FACE AU SCENARIO DE LA

CHARGE NON-LINEAIRE ................................................................................................................................................ 104

FIGURE III.13. COMPARAISON EXPERIMENTALE ENTRE LE CONTROLEUR IDA-PBC-E2D PROPOSE (A DROITE) ET LE CONTROLEUR PI-DTS AVANT
(A GAUCHE): LES COURANTS DE SORTIE DG#1, DG#2 ET DG#3 (PHASE-A), ET LA TENSION AU PCC LORSQU'UN SEUL DG (Z1), DEUX
DGS (Z2), UN ECHELON DE CHARGE NON-LINEAIRE (Z3) ET TROIS DGS (Z4) FORMENT LE MICRO-RESEAU. .................................. 106
FIGURE IV.1. LE SCHEMA FONCTIONNEL DU MODELE COMPLET DU SYSTEME EN PETIT SIGNAL. ............................................................ 113
FIGURE IV.2. STRUCTURE DU GENERATEUR DISTRIBUE DANS L’ETUDE DE LA STABILITE ....................................................................... 114
FIGURE IV.3. CHARGE A PUISSANCE CONSTANTE ........................................................................................................................ 117
FIGURE IV.4. LIMITATION IMPOSEE PAR LA MODULATION DE LA LARGEUR DE L’IMPULSION SUR LES PUISSANCES LIMITES ACCEPTABLES........ 120
FIGURE IV.5. LIMITATIONS SUR LES PUISSANCES IMPOSEES SUR LE COURANT ADMISSIBLES DANS LES INTERRUPTEURS DE L’ONDULEUR TRIPHASE
............................................................................................................................................................................... 121

183
 Liste des figures

FIGURE IV.6. LIMITATION DE PUISSANCES ACTIVES ET REACTIVES SUITE AUX LIMITATIONS SUR LA TENSION ET SUR LES COURANTS DANS
L’ONDULEUR ............................................................................................................................................................. 121

FIGURE IV.7. DOMAINE DE STABILITE POUR UNE CHARGE A PUISSANCE CONSTANTE CPL : BLEU : CONTROLE IDA-PBC-IA ; ROSE : CONTROLE
H-INFINI ; ORANGE : CONTROLE PI CLASSIQUE ................................................................................................................. 122
FIGURE IV.8. VARIATION DES VALEURS PROPRES DU SYSTEME POUR UNE EVOLUTION DE LA PUISSANCE ACTIVE ET REACTIVE DE 0 A 20 KVA EN
UTILISANT LE CONTROLE IDA-PBC-IA PROPOSE ............................................................................................................... 123

FIGURE IV.9. PROFIL DE LA PUISSANCE DEMANDEE PAR LA CPL .................................................................................................... 124

FIGURE IV.10. INFLUENCE DES COMMANDES INTERNES SUR LA STABILITE DU GENERATEUR DISTRIBUE ; (A) COMMANDE PI CLASSIQUE; (B) :
COMMANDE H-INFINI ; (C) COMMANDE IDA-PBC-IA PROPOSEE ........................................................................................ 124
FIGURE IV.11. ALLURE DES TENSIONS ET DES COURANTS DANS LE REPERE « DQ » A LA SORTIE DU GENERATEUR DISTRIBUE POUR LE CONTROLE
IDA-PBC-IA PROPOSE. ............................................................................................................................................... 124
FIGURE IV.12. DOMAINE DE STABILITE POUR UNE CHARGE LINEAIRE RL : ROUGE : COMMANDE PI CLASSIQUE ; ROSE : COMMANDE H-
INFINI ; BLEU : COMMANDE IDA-PBC-IA PROPOSEE ........................................................................................................ 126

FIGURE IV.13. STRUCTURE DU MICRO-RESEAU COMPOSE DE DEUX GENERATEURS DISTRIBUES POUR L’ETUDE DE LA STABILITE. .................. 127
FIGURE IV.14. REPARTITION DES VALEURS PROPRES POUR UN POINT DE FONCTIONNEMENT NOMINAL DE 6KW EN APPLIQUANT LE CONTROLE
DE STATISME PROPOSE ................................................................................................................................................ 130

FIGURE IV.15. DIAGRAMME DE LA SENSIBILITE DES VALEURS PROPRES ENVERS LES PARAMETRES DU SYSTEME. ....................................... 131
FIGURE IV.16. ETENDUE DE STABILITE EN FONCTION DE PARAMETRES DE DECOUPLAGE ..................................................................... 132
FIGURE IV.17. MARGE DE STABILITE DU SYSTEME EN FONCTION DES CONDENSATEURS (CPCC1=0.5MF ; CPCC2=0.4MF ; CPCC3=0.3MF ;
CPCC4=0.2MF ; CPCC5=0.1MF) POUR (RL=0.8Ω ET LL=1MH) ............................................................................................ 133
FIGURE IV.18. VARIATION DE LA VALEUR DE LA RESISTANCE DE LA LIGNE (RL1=0.8Ω ; RL2=0.6Ω ; RL3=0.4Ω ; RL4=0.2Ω ; RL5=0.1Ω) POUR
(LL=1MH ET CPCC=0.5MF) .......................................................................................................................................... 134
FIGURE IV.19. VARIATION DE LA VALEUR DE L’INDUCTANCE DE LA LIGNE (LL1=1MH ; LL2= 2MH ; LL3= 3MH ; LL4= 4MH ; LL5= 5MH) POUR
(RL=0.8Ω ET CPCC=0.5MF) ......................................................................................................................................... 134
FIGURE IV.20. INFLUENCE DES CONTROLES DE STATISME COMPARES SUR LA STABILITE ET LE PARTAGE DE LA PUISSANCE ACTIVE DANS LE
SYSTEME EN ETUDE : (A) CONTROLE DE STATISME CLASSIQUE ; (B) CONTROLE DE STATISME PROPOSE.......................................... 135

FIGURE IV.21. INFLUENCE DES CONTROLES DE STATISME COMPARES SUR LA STABILITE ET LE PARTAGE DE LA PUISSANCE REACTIVE DANS LE
SYSTEME EN ETUDE : (A) CONTROLE DE STATISME CLASSIQUE ; (B) CONTROLE DE STATISME PROPOSE.......................................... 136

FIGURE A.1. SCHEMA DE CONTROLE DE LA BOUCLE DE LA TENSION SUR L’AXE « D ».......................................................................... 146
FIGURE.A.2. SCHEMA DE CONTROLE DE LA BOUCLE DE COURANT SUR L’AXE ‘D’................................................................................ 146
FIGURE A.3. TEMPS DE REPONSE REDUIT EN FONCTION DU COEFFICIENT D’AMORTISSEMENT .............................................................. 147
FIGURE A.4. SCHEMA FONCTIONNEL DU CORRECTEUR PI DANS UNE STRUCTURE DE CONTROLE EN CASCADE .......................................... 148
FIGURE A.5 DIAGRAMMES DE BODE : (A)BOUCLE INTERNE; (B) LA BOUCLE EXTERNE. ........................................................................ 149
FIGURE A.6. STRUCTURE DU CONTROLE H-INFINI ....................................................................................................................... 151
FIGURE A.7. STRUCTURE DU CONTROLE GENERAL POUR LA SYNTHESE DE CONTROLE ROBUSTE H-INFINI ................................................ 152
FIGURE A.8. STRUCTURE SIMPLIFIEE POUR LA SYNTHESE DE CONTROLE ROBUSTE H-INFINI.................................................................. 153
FIGURE A.9. ORGANIGRAMME DES ETAPES POUR LA SYNTHESE DU CONTROLE H-INFINI ..................................................................... 154

184
 Liste des figures

FIGURE A.10. LES DIAGRAMMES REPRESENTANT LES FONCTIONS DE SENSIBILITE ET LEURS GABARITS POUR LA BOUCLE INTERNE DEDIEE A LA
REGULATION DU COURANT ........................................................................................................................................... 157

FIGURE A.11. LES DIAGRAMMES REPRESENTANT LES FONCTIONS DE SENSIBILITE ET LEURS GABARITS POUR LA BOUCLE EXTERNE DEDIEE A LA
REGULATION DE LA TENSION ......................................................................................................................................... 158

FIGURE D.1. STRUCTURE DE CONTROLE DECOUPLE DE STATISME TRIGONOMETRIQUE SATURE [94] ...................................................... 166
FIGURE E.1. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT L’EVOLUTION DES PUISSANCES ACTIVES ET REACTIVES SANS CONTROLE DE
STATISME, AVEC LE CONTROLE PI-DC ET EN UTILISANT LE CONTROLE IDA-PBC-E2D PROPOSE POUR UNE CHARGE NON LINEAIRE .... 169

FIGURE E.2. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT L’EVOLUTION DES PUISSANCES ACTIVES ET REACTIVES SANS CONTROLE DE
STATISME, AVEC LE CONTROLE PI-DC ET EN UTILISANT LE CONTROLE IDA-PBC-E2D PROPOSE POUR UNE CHARGE RL ................... 169

FIGURE E.3. CONFIGURATION DU SYSTEME POUR LE TEST AVEC DEUX GENERATEURS DISTRIBUES (CONNEXION ET DECONNEXION DE CHARGES
NON-LINEAIRE OU PASSIVE) .......................................................................................................................................... 170

FIGURE E.4. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS DE PARTAGE DES PUISSANCES REACTIVES ET ACTIVES ENTRE DG1 ET DG2 POUR UN
ECHELON DE CHARGE NON LINEAIRE : (A) AVEC UN CONTROLE DE STATISME CLASSIQUE, (B) AVEC LE CONTROLE PROPOSE................ 171

FIGURE E.5. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT LA TENSION AU PCC, LES COURANTS DE SORTIE (PHASE ‘A’) ET LES
PUISSANCES FOURNIES PAR CHAQUE DG AINSI QUE LES ZOOMS CORRESPONDANTS A LA PARTIE TRANSITOIRE EN PRESENCE D’UN

ECHELON DE CHARGE NON LINEAIRE: (A) PI-DC, (B) IDA-PBC-E2D .................................................................................... 172

FIGURE E.6. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT LES COURANTS (PHASE ‘A’) A LA SORTIE DE CHAQUE DG ET LA TENSION AU
NIVEAU DU PCC AINSI QUE LES ZOOMS CORRESPONDANTS AUX REGIMES PERMANENTS POUR UN ECHELON DE CHARGE NON LINEAIRE:

(A) CONTROLE PI-DC, (B) CONTROLE IDA-PBC-E2D ........................................................................................................ 173

FIGURE E.7. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS DE PARTAGE DES PUISSANCES ACTIVES ET REACTIVES ENTRE DG1 ET DG2 POUR UN
ECHELON DE CHARGE RL: (A) PI-DC, (B) IDA-PBC-E2D ................................................................................................... 174

FIGURE E.8. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT LA TENSION AU PCC, LES COURANTS DE SORTIE (PHASE ‘A’) ET LES
PUISSANCES FOURNIES PAR CHAQUE DG AINSI QUE LES ZOOMS CORRESPONDANTS A LA PARTIE TRANSITOIRE EN PRESENCE D’UN

ECHELON DE CHARGE RL: (A) PI-DC, (B) IDA-PBC-E2D ................................................................................................... 175

FIGURE E.9. RESULTATS EXPERIMENTAUX COMPARATIFS MONTRANT LES COURANTS (PHASE ‘A’) A LA SORTIE DE CHAQUE DG ET LA TENSION AU
NIVEAU DU PCC AINSI QUE LES ZOOMS CORRESPONDANTS AUX REGIMES PERMANENTS POUR UN ECHELON DE CHARGE RL: (A) PI-DC,

(B) IDA-PBC-E2D ..................................................................................................................................................... 176

185
 Liste des tableaux

Liste des tableaux

TABLEAU II.1. PARAMETRES DU SYSTEME ................................................................................................................................... 66

TABLEAU II.2. PARAMETRES ET GAINS DES COMMANDES UTILISEES .................................................................................................. 66
TABLEAU II.3. SPECIFICATION DES CAPTEURS DE TENSION ET DE COURANT UTILISES ............................................................................. 66
TABLEAU II.4. VARIATION DU THD DE LA TENSION DE SORTIE DU DG POUR UNE CHARGE LINEAIRE ........................................................ 68
TABLEAU II.5. VARIATION DES THD ET CHUTES DE TENSION CONSTATEES LORS DE LA DECONNEXION DE LA PHASE ‘A’ ................................ 71
TABLEAU II.6. VARIATION PARAMETRIQUE SUR L’INDUCTANCE DU FILTRE.......................................................................................... 71
TABLEAU II.7. VARIATION PARAMETRIQUE SUR LE CONDENSATEUR DU FILTRE .................................................................................... 71
TABLEAU II.8. TABLEAU COMPARATIF DES PERFORMANCES OBTENUES AVEC LES DIFFERENTS CONTROLES EMPLOYES.................................. 75
TABLEAU III.1 PARAMETRES DU SYSTEME ................................................................................................................................... 99
TABLEAU III.2 GAINS DE CONTROLE......................................................................................................................................... 100
TABLEAU III.3. THD DE LA TENSION – CHARGE RL ..................................................................................................................... 103
TABLEAU III.4. THD DE LA TENSION – CHARGE NON-LINEAIRE ...................................................................................................... 104

186
 Bibliographie

Bibliographie

[1] S. Sorrell, « Reducing energy demand: A review of issues, challenges and approaches »,
Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol. 47, p. 74‑82, juill. 2015, doi:
10.1016/j.rser.2015.03.002.
[2] « Enedis : La transition énergétique et les smart grids ». https://www.enedis.fr/la-transition-
energetique-et-les-smart-grids.
[3] E. I. Amoiralis, M. A. Tsili, et A. G. Kladas, « Power Transformer Economic Evaluation in
Decentralized Electricity Markets », IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 59, no 5,
p. 2329‑2341, mai 2012, doi: 10.1109/TIE.2011.2157291.
[4] P. Kanjiya et V. Khadkikar, « Enhancing power quality and stability of future smart grid with
intermittent renewable energy sources using electric springs », in 2013 International Conference
on Renewable Energy Research and Applications (ICRERA), oct. 2013, p. 918‑922, doi:
10.1109/ICRERA.2013.6749882.
[5] Y.-S. Kim, E.-S. Kim, et S.-I. Moon, « Frequency and Voltage Control Strategy of Standalone
Microgrids With High Penetration of Intermittent Renewable Generation Systems », IEEE
Transactions on Power Systems, vol. 31, no 1, p. 718‑728, janv. 2016, doi:
10.1109/TPWRS.2015.2407392.
[6] M. Aamir, K. Ahmed Kalwar, et S. Mekhilef, « Review: Uninterruptible Power Supply (UPS)
system », Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol. 58, p. 1395‑1410, mai 2016, doi:
10.1016/j.rser.2015.12.335.
[7] J. Lu, M. Savaghebi, S. Golestan, J. C. Vasquez, J. M. Guerrero, et A. Marzabal, « Multimode
Operation for On-Line Uninterruptible Power Supply System », IEEE Journal of Emerging and
Selected Topics in Power Electronics, vol. 7, no 2, p. 1181‑1196, juin 2019, doi:
10.1109/JESTPE.2018.2842436.
[8] J. Confrey, A. H. Etemadi, S. M. F. Stuban, et T. J. Eveleigh, « Energy Storage Systems
Architecture Optimization for Grid Resilience With High Penetration of Distributed
Photovoltaic Generation », IEEE Systems Journal, vol. 14, no 1, p. 1135‑1146, mars 2020, doi:
10.1109/JSYST.2019.2918273.
[9] X. Quan, X. Dou, Z. Wu, M. Hu, et J. Yuan, « Harmonic voltage resonant compensation control
of a three-phase inverter for battery energy storage systems applied in isolated microgrid »,
Electric Power Systems Research, vol. 131, p. 205‑217, févr. 2016, doi:
10.1016/j.epsr.2015.10.010.
[10] O. Bassey, K. L. Butler-Purry, et B. Chen, « Dynamic Modeling of Sequential Service
Restoration in Islanded Single Master Microgrids », IEEE Transactions on Power Systems, vol.
35, no 1, p. 202‑214, janv. 2020, doi: 10.1109/TPWRS.2019.2929268.
[11] C. Tu et al., « Dynamic voltage restorer with an improved strategy to voltage sag compensation
and energy self-recovery », CPSS Transactions on Power Electronics and Applications, vol. 4,
no 3, p. 219‑229, sept. 2019, doi: 10.24295/CPSSTPEA.2019.00021.
[12] E. S. Parizy, H. R. Bahrami, et K. A. Loparo, « A Decentralized Three-Level Optimization
Scheme for Optimal Planning of a Prosumer Nano-Grid », IEEE Transactions on Power
Systems, vol. 35, no 5, p. 3421‑3432, sept. 2020, doi: 10.1109/TPWRS.2020.2982278.

187
 Bibliographie

[13] Z. Zhaoyun et al., « Application of micro-grid control system in smart park », The Journal of
Engineering, vol. 2019, no 16, p. 3116‑3119, 2019, doi: 10.1049/joe.2018.8771.
[14] C.-T. Tsai, T. M. Beza, E. M. Molla, et C.-C. Kuo, « Analysis and Sizing of Mini-Grid Hybrid
Renewable Energy System for Islands », IEEE Access, vol. 8, p. 70013‑70029, 2020, doi:
10.1109/ACCESS.2020.2983172.
[15] A. Bidram, V. Nasirian, A. Davoudi, et F. L. Lewis, Cooperative Synchronization in Distributed
Microgrid Control. Springer International Publishing, 2017.
[16] Y. Naderi, S. H. Hosseini, S. G. Zadeh, B. Mohammadi-Ivatloo, M. Savaghebi, et J. M.
Guerrero, « An optimized direct control method applied to multilevel inverter for microgrid
power quality enhancement », International Journal of Electrical Power & Energy Systems, vol.
107, p. 496‑506, mai 2019, doi: 10.1016/j.ijepes.2018.12.007.
[17] D. Heredero-Peris, C. Chillón-Antón, E. Sánchez-Sánchez, et D. Montesinos-Miracle,
« Fractional proportional-resonant current controllers for voltage source converters », Electric
Power Systems Research, vol. 168, p. 20‑45, mars 2019, doi: 10.1016/j.epsr.2018.09.014.
[18] A. Saim, R. Mellah, A. Houari, M. Machmoum, et A. Djerioui, « Adaptive resonant based multi-
loop control strategy for parallel distributed generation units in standalone microgrid
application », Electric Power Systems Research, vol. 143, p. 262‑271, févr. 2017, doi:
10.1016/j.epsr.2016.10.010.
[19] F. Yazdi et S. H. Hosseinian, « A novel “Smart Branch” for power quality improvement in
microgrids », International Journal of Electrical Power & Energy Systems, vol. 110, p. 161‑
170, sept. 2019, doi: 10.1016/j.ijepes.2019.02.026.
[20] M. Monfared et H. Rastegar, « Design and experimental verification of a dead beat power
control strategy for low cost three phase PWM converters », International Journal of Electrical
Power & Energy Systems, vol. 42, no 1, p. 418‑425, nov. 2012, doi:
10.1016/j.ijepes.2012.04.044.
[21] R. Bhattarai, N. Gurung, et S. Kamalasadan, « Dual Mode Control of a Three-Phase Inverter
Using Minimum Variance Adaptive Architecture », IEEE Transactions on Industry
Applications, vol. 54, no 4, p. 3868‑3880, juill. 2018, doi: 10.1109/TIA.2018.2826469.
[22] G. Agundis-Tinajero et al., « Extended-Optimal-Power-Flow-Based Hierarchical Control for
Islanded AC Microgrids », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 34, no 1, p. 840‑848,
janv. 2019, doi: 10.1109/TPEL.2018.2813980.
[23] H. Kuttomparambil Abdulkhader, J. Jacob, et A. T. Mathew, « Robust type-2 fuzzy fractional
order PID controller for dynamic stability enhancement of power system having RES based
microgrid penetration », International Journal of Electrical Power & Energy Systems, vol. 110,
p. 357‑371, sept. 2019, doi: 10.1016/j.ijepes.2019.03.027.
[24] A. Djerioui et al., « Flatness-Based Grey Wolf Control for Load Voltage Unbalance Mitigation
in Three-Phase Four-Leg Voltage Source Inverters », IEEE Transactions on Industry
Applications, vol. 56, no 2, p. 1869‑1881, mars 2020, doi: 10.1109/TIA.2019.2957966.
[25] M. Pichan et H. Rastegar, « Sliding-Mode Control of Four-Leg Inverter With Fixed Switching
Frequency for Uninterruptible Power Supply Applications », IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 64, no 8, p. 6805‑6814, août 2017, doi: 10.1109/TIE.2017.2686346.

188
 Bibliographie

[26] H. Huerta, A. G. Loukianov, et J. M. Cañedo, « Passivity Sliding Mode Control of Large-Scale

Power Systems », IEEE Transactions on Control Systems Technology, p. 1‑9, 2018, doi:
10.1109/TCST.2018.2791928.
[27] A. Houari, A. Djerioui, A. Saim, M. Ait-Ahmed, et M. Machmoum, « Improved control strategy
for power quality enhancement in standalone systems based on four-leg voltage source
inverters », IET Power Electronics, vol. 11, no 3, p. 515‑523, 2018, doi: 10.1049/iet-
pel.2017.0124.
[28] S. Aranovskiy, R. Ortega, et R. Cisneros, « Robust PI passivity-based control of nonlinear
systems: Application to port-Hamiltonian systems and temperature regulation », juill. 2015, p.
434‑439, doi: 10.1109/ACC.2015.7170774.
[29] B. Yang et al., « Passivity-based sliding-mode control design for optimal power extraction of a
PMSG based variable speed wind turbine », Renewable Energy, vol. 119, p. 577‑589, avr. 2018,
doi: 10.1016/j.renene.2017.12.047.
[30] M. A. Abusara, S. M. Sharkh, et J. M. Guerrero, « Improved droop control strategy for grid-
connected inverters », Sustainable Energy, Grids and Networks, vol. 1, p. 10‑19, mars 2015,
doi: 10.1016/j.segan.2014.10.002.
[31] R. Teodorescu, F. Blaabjerg, M. Liserre, et P. C. Loh, « Proportional-resonant controllers and
filters for grid-connected voltage-source converters », IEE Proceedings - Electric Power
Applications, vol. 153, no 5, p. 750‑762, sept. 2006, doi: 10.1049/ip-epa:20060008.
[32] Y. Yan, M. Wang, Z.-F. Song, et C.-L. Xia, « Proportional-Resonant Control of Doubly-Fed
Induction Generator Wind Turbines for Low-Voltage Ride-Through Enhancement », Energies,
vol. 5, no 11, Art. no 11, nov. 2012, doi: 10.3390/en5114758.
[33] A. Vidal et al., « Assessment and Optimization of the Transient Response of Proportional-
Resonant Current Controllers for Distributed Power Generation Systems », IEEE Transactions
on Industrial Electronics, vol. 60, no 4, p. 1367‑1383, avr. 2013, doi:
10.1109/TIE.2012.2188257.
[34] W. Jin, Y. Li, G. Sun, et L. Bu, « H∞ Repetitive Control Based on Active Damping with
Reduced Computation Delay for LCL-Type Grid-Connected Inverters », Energies, vol. 10, no
5, Art. no 5, mai 2017, doi: 10.3390/en10050586.
[35] T. Liu et D. Wang, « Parallel Structure Fractional Repetitive Control for PWM Inverters », IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 62, no 8, p. 5045‑5054, août 2015, doi:
10.1109/TIE.2015.2402117.
[36] A. Shahin, H. Moussa, I. Forrisi, J.-P. Martin, B. Nahid-Mobarakeh, et S. Pierfederici,
« Reliability Improvement Approach Based on Flatness Control of Parallel-Connected
Inverters », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 32, no 1, p. 681‑692, janv. 2017, doi:
10.1109/TPEL.2016.2527778.
[37] M. Kale, M. Karabacak, W. Kruschel, F. Kilic, et P. Zacharias, « Chattering free robust control
of LCL filter based shunt active power filter using adaptive second order sliding mode and
resonant controllers », International Journal of Electrical Power & Energy Systems, vol. 76, p.
174‑184, mars 2016, doi: 10.1016/j.ijepes.2015.11.003.
[38] Z. Xueguang, Z. Wenjie, C. Jiaming, et X. Dianguo, « Deadbeat Control Strategy of Circulating
Currents in Parallel Connection System of Three-Phase PWM Converter », IEEE Transactions
on Energy Conversion, vol. 29, no 2, p. 406‑417, juin 2014, doi: 10.1109/TEC.2014.2297994.

189
 Bibliographie

[39] J. Kim, J. Hong, et H. Kim, « Improved Direct Deadbeat Voltage Control with an Actively
Damped Inductor-Capacitor Plant Model in an Islanded AC Microgrid », Energies, vol. 9, no
11, Art. no 11, nov. 2016, doi: 10.3390/en9110978.
[40] W. Song, J. Ma, L. Zhou, et X. Feng, « Deadbeat Predictive Power Control of Single-Phase
Three-Level Neutral-Point-Clamped Converters Using Space-Vector Modulation for Electric
Railway Traction », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 31, no 1, p. 721‑732, janv.
2016, doi: 10.1109/TPEL.2015.2400924.
[41] J. Hu, J. Zhu, et D. G. Dorrell, « Model Predictive Control of Grid-Connected Inverters for PV
Systems With Flexible Power Regulation and Switching Frequency Reduction », IEEE
Transactions on Industry Applications, vol. 51, no 1, p. 587‑594, janv. 2015, doi:
10.1109/TIA.2014.2328785.
[42] A. Timbus, M. Liserre, R. Teodorescu, P. Rodriguez, et F. Blaabjerg, « Evaluation of Current
Controllers for Distributed Power Generation Systems », IEEE Transactions on Power
Electronics, vol. 24, no 3, p. 654‑664, mars 2009, doi: 10.1109/TPEL.2009.2012527.
[43] B. E. Sedhom, A. Y. Hatata, M. M. El-Saadawi, et E.-H. E. Abd-Raboh, « Robust adaptive H-
infinity based controller for islanded microgrid supplying non-linear and unbalanced loads »,
IET Smart Grid, vol. 2, no 3, p. 420‑435, 2019, doi: 10.1049/iet-stg.2019.0024.
[44] Q.-C. Zhong et T. Hornik, « Cascaded Current–Voltage Control to Improve the Power Quality
for a Grid-Connected Inverter With a Local Load », IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 60, no 4, p. 1344‑1355, avr. 2013, doi: 10.1109/TIE.2012.2187415.
[45] H. R. Baghaee, M. Mirsalim, G. B. Gharehpetian, et H. A. Talebi, « Unbalanced harmonic
power sharing and voltage compensation of microgrids using radial basis function neural
network-based harmonic power-flow calculations for distributed and decentralised control
structures », Transmission Distribution IET Generation, vol. 12, no 7, p. 1518‑1530, 2018, doi:
10.1049/iet-gtd.2016.1277.
[46] A. Mortezaei, M. Godoy Simões, M. savaghebi, M. G. Josep, et A. Al-Durra, « Cooperative
Control of Multi-Master–Slave Islanded Microgrid With Power Quality Enhancement Based on
Conservative Power Theory », IEEE Transactions on Smart Grid, vol. 9, no 4, p. 2964‑2975,
juill. 2018, doi: 10.1109/TSG.2016.2623673.
[47] M. A. Rustam et al., « An Adaptive Distributed Averaging Integral Control Scheme for Micro-
Grids With Renewable Intermittency and Varying Operating Cost », IEEE Access, vol. 8, p. 455
‑464, 2020, doi: 10.1109/ACCESS.2019.2960855.
[48] W. Zhang, Y. Xu, W. Liu, F. Ferrese, et L. Liu, « Fully Distributed Coordination of Multiple
DFIGs in a Microgrid for Load Sharing », IEEE Transactions on Smart Grid, vol. 4, no 2, p. 806
‑815, juin 2013, doi: 10.1109/TSG.2012.2234149.
[49] Y. Geng, L. Zhu, X. Song, K. Wang, et X. Li, « A Modified Droop Control for Grid-Connected
Inverters With Improved Stability in the Fluctuation of Grid Frequency and Voltage
Magnitude », IEEE Access, vol. 7, p. 75658‑75669, 2019, doi:
10.1109/ACCESS.2019.2920312.
[50] L. Lu et C. Chu, « Consensus-Based Secondary Frequency and Voltage Droop Control of
Virtual Synchronous Generators for Isolated AC Micro-Grids », IEEE Journal on Emerging and
Selected Topics in Circuits and Systems, vol. 5, no 3, p. 443‑455, sept. 2015, doi:
10.1109/JETCAS.2015.2462093.

190
 Bibliographie

[51] M. B. Delghavi et A. Yazdani, « Sliding-Mode Control of AC Voltages and Currents of

Dispatchable Distributed Energy Resources in Master-Slave-Organized Inverter-Based
Microgrids », IEEE Transactions on Smart Grid, vol. 10, no 1, p. 980‑991, janv. 2019, doi:
10.1109/TSG.2017.2756935.
[52] S. Tolani et P. Sensarma, « An Instantaneous Average Current Sharing Scheme for Parallel UPS
Modules », IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no 12, p. 9210‑9220, déc.
2017, doi: 10.1109/TIE.2017.2711539.
[53] J. M. Guerrero, L. Hang, et J. Uceda, « Control of Distributed Uninterruptible Power Supply
Systems », IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 55, no 8, p. 2845‑2859, août 2008,
doi: 10.1109/TIE.2008.924173.
[54] R. R. Kolluri, I. Mareels, T. Alpcan, M. Brazil, J. de Hoog, et D. A. Thomas, « Power Sharing
in Angle Droop Controlled Microgrids », IEEE Transactions on Power Systems, vol. 32, no 6,
p. 4743‑4751, nov. 2017, doi: 10.1109/TPWRS.2017.2672569.
[55] J. Zhou, M.-J. Tsai, et P.-T. Cheng, « Consensus-Based Cooperative Droop Control for Accurate
Reactive Power Sharing in Islanded AC Microgrid », IEEE Journal of Emerging and Selected
Topics in Power Electronics, vol. 8, no 2, p. 1108‑1116, juin 2020, doi:
10.1109/JESTPE.2019.2946658.
[56] R. Majumder, A. Ghosh, G. Ledwich, et F. Zare, « Load sharing and power quality enhanced
operation of a distributed microgrid », IET Renewable Power Generation, vol. 3, no 2, p. 109‑
119, juin 2009, doi: 10.1049/iet-rpg:20080001.
[57] T. E. Tawil, G. Yao, J. F. Charpentier, et M. Benbouzid, « Design and analysis of a virtual
synchronous generator control strategy in microgrid application for stand-alone sites », IET
Generation, Transmission &amp; Distribution, vol. 13, no 11, p. 2154‑2161, janv. 2019, doi:
10.1049/iet-gtd.2018.5176.
[58] J. M. Guerrero, J. Matas, L. Garcia de Vicuna, M. Castilla, et J. Miret, « Decentralized Control
for Parallel Operation of Distributed Generation Inverters Using Resistive Output Impedance »,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 54, no 2, p. 994‑1004, avr. 2007, doi:
10.1109/TIE.2007.892621.
[59] Q.-C. Zhong et Y. Zeng, « Universal Droop Control of Inverters With Different Types of Output
Impedance », IEEE Access, vol. 4, p. 702‑712, 2016, doi: 10.1109/ACCESS.2016.2526616.
[60] « IEEE Standard for Interconnection and Interoperability of Distributed Energy Resources with
Associated Electric Power Systems Interfaces », IEEE Std 1547-2018 (Revision of IEEE Std
1547-2003), p. 1‑138, avr. 2018, doi: 10.1109/IEEESTD.2018.8332112.
[61] M. C. Chandorkar, D. M. Divan, et R. Adapa, « Control of parallel connected inverters in
standalone AC supply systems », IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 29, no 1, p.
136‑143, janv. 1993, doi: 10.1109/28.195899.
[62] Y. W. Li et C.-N. Kao, « An Accurate Power Control Strategy for Power-Electronics-Interfaced
Distributed Generation Units Operating in a Low-Voltage Multibus Microgrid », IEEE
Transactions on Power Electronics, vol. 24, no 12, p. 2977‑2988, déc. 2009, doi:
10.1109/TPEL.2009.2022828.
[63] Y. A.-R. I. Mohamed et A. A. Radwan, « Hierarchical Control System for Robust Microgrid
Operation and Seamless Mode Transfer in Active Distribution Systems », IEEE Transactions
on Smart Grid, vol. 2, no 2, p. 352‑362, juin 2011, doi: 10.1109/TSG.2011.2136362.

191
 Bibliographie

[64] J. Chen, L. Wang, L. Diao, H. Du, et Z. Liu, « Distributed Auxiliary Inverter of Urban Rail
Train—Load Sharing Control Strategy Under Complicated Operation Condition », IEEE
Transactions on Power Electronics, vol. 31, no 3, p. 2518‑2529, mars 2016, doi:
10.1109/TPEL.2015.2427381.
[65] W. Yao, M. Chen, J. Matas, J. M. Guerrero, et Z.-M. Qian, « Design and Analysis of the Droop
Control Method for Parallel Inverters Considering the Impact of the Complex Impedance on the
Power Sharing », IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 58, no 2, p. 576‑588, févr.
2011, doi: 10.1109/TIE.2010.2046001.
[66] A. E. M. Bouzid, P. Sicard, H. Chaoui, A. Cheriti, M. Sechilariu, et J. M. Guerrero, « A novel
Decoupled Trigonometric Saturated droop controller for power sharing in islanded low-voltage
microgrids », Electric Power Systems Research, vol. 168, p. 146‑161, mars 2019, doi:
10.1016/j.epsr.2018.11.016.
[67] T. Wu, Z. Liu, J. Liu, S. Wang, et Z. You, « A Unified Virtual Power Decoupling Method for
Droop-Controlled Parallel Inverters in Microgrids », IEEE Transactions on Power Electronics,
vol. 31, no 8, p. 5587‑5603, août 2016, doi: 10.1109/TPEL.2015.2497972.
[68] F. Chen et al., « Cost-Based Droop Schemes for Economic Dispatch in Islanded Microgrids »,
IEEE Transactions on Smart Grid, vol. 8, no 1, p. 63‑74, janv. 2017, doi:
10.1109/TSG.2016.2581488.
[69] B. Liu, Z. Liu, J. Liu, R. An, H. Zheng, et Y. Shi, « An Adaptive Virtual Impedance Control
Scheme Based on Small-AC-Signal Injection for Unbalanced and Harmonic Power Sharing in
Islanded Microgrids », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 34, no 12, p. 12333‑
12355, déc. 2019, doi: 10.1109/TPEL.2019.2905588.
[70] H. Han, X. Hou, J. Yang, J. Wu, M. Su, et J. M. Guerrero, « Review of Power Sharing Control
Strategies for Islanding Operation of AC Microgrids », IEEE Transactions on Smart Grid, vol.
7, no 1, p. 200‑215, janv. 2016, doi: 10.1109/TSG.2015.2434849.
[71] P. Sreekumar et V. Khadkikar, « A New Virtual Harmonic Impedance Scheme for Harmonic
Power Sharing in an Islanded Microgrid », IEEE Transactions on Power Delivery, vol. 31, no 3,
p. 936‑945, juin 2016, doi: 10.1109/TPWRD.2015.2402434.
[72] S. Khalid et B. Dwivedi, « Power quality issues, problems, standards & their effects in industry
with corrective means », International Journal of Advances in Engineering & Technology
©IJAET ISSN, vol. 1, p. 2231‑19631, avr. 2011.
[73] A. Houari, « Contribution à l’étude de micro-réseaux autonomes alimentés par des sources
photovoltaïques », These de doctorat, Université de Lorraine, 2012.
[74] R. Ortega et E. García-Canseco, « Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based
Control: A Survey », European Journal of Control, vol. 10, no 5, p. 432‑450, janv. 2004, doi:
10.3166/ejc.10.432-450.
[75] O. D. Montoya, W. Gil-González, et F. M. Serra, « PBC Approach for SMES Devices in Electric
Distribution Networks », IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, vol. 65,
no 12, p. 2003‑2007, déc. 2018, doi: 10.1109/TCSII.2018.2805774.
[76] B. Yang et al., « Passivity-based sliding-mode control design for optimal power extraction of a
PMSG based variable speed wind turbine », Renewable Energy, vol. 119, p. 577‑589, avr. 2018,
doi: 10.1016/j.renene.2017.12.047.

192
 Bibliographie

[77] O. D. Montoya, A. Garcés, et G. Espinosa-Pérez, « A generalized passivity-based control

approach for power compensation in distribution systems using electrical energy storage
systems », Journal of Energy Storage, vol. 16, p. 259‑268, avr. 2018, doi:
10.1016/j.est.2018.01.018.
[78] F. M. Serra et C. H. De Angelo, « IDA-PBC controller design for grid connected Front End
Converters under non-ideal grid conditions », Electric Power Systems Research, vol. 142, p. 12
‑19, janv. 2017, doi: 10.1016/j.epsr.2016.08.041.
[79] R. V. Meshram, M. Bhagwat, S. Khade, S. R. Wagh, A. M. Stanković, et N. M. Singh, « Port-
Controlled Phasor Hamiltonian Modeling and IDA-PBC Control of Solid-State Transformer »,
IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 27, no 1, p. 161‑174, janv. 2019, doi:
10.1109/TCST.2017.2761866.
[80] I. Forrisi, « Contribution aux systèmes renouvelables connectés en réseau : contrôle, analyse de
la stabilité et fiabilité », phdthesis, Université de Lorraine, 2016.
[81] M. Makkar, « Modélisation et commande passive des bioréacteurs continus : application aux
réactions enzymatiques et microbiennes », These de doctorat, Lille 1, 2015.
[82] R. Ortega, M. W. Spong, F. Gomez-Estern, et G. Blankenstein, « Stabilization of a class of
underactuated mechanical systems via interconnection and damping assignment », IEEE
Transactions on Automatic Control, vol. 47, no 8, p. 1218‑1233, août 2002, doi:
10.1109/TAC.2002.800770.
[83] A. Falaize, « Modeling, simulation, code generation and correction of multi-physical audio
systems: approach by network of components and port-hamiltonian formulation », Theses,
Université Pierre & Marie Curie - Paris 6, 2016.
[84] R. V. Meshram, M. Bhagwat, S. Khade, S. R. Wagh, A. M. Stanković, et N. M. Singh, « Port-
Controlled Phasor Hamiltonian Modeling and IDA-PBC Control of Solid-State Transformer »,
IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 27, no 1, p. 161‑174, janv. 2019, doi:
10.1109/TCST.2017.2761866.
[85] M. Hilairet, M. Ghanes, O. Béthoux, V. Tanasa, J.-P. Barbot, et D. Normand-Cyrot, « A
passivity-based controller for coordination of converters in a fuel cell system », Control
Engineering Practice, vol. 21, no 8, p. 1097‑1109, août 2013, doi:
10.1016/j.conengprac.2013.04.003.
[86] R. Ortega, A. van der Schaft, F. Castanos, A. Astolfi, et A. Astolfi, « Control by Interconnection
and Standard Passivity-Based Control of Port-Hamiltonian Systems », IEEE Transactions on
Automatic Control, vol. 53, no 11, p. 2527‑2542, déc. 2008, doi: 10.1109/TAC.2008.2006930.
[87] S. Sanchez, R. Ortega, R. Griño, G. Bergna, et M. Molinas, « Conditions for Existence of
Equilibria of Systems With Constant Power Loads », IEEE Transactions on Circuits and
Systems I: Regular Papers, vol. 61, no 7, p. 2204‑2211, juill. 2014, doi:
10.1109/TCSI.2013.2295953.
[88] A. Donaire et S. Junco, « On the addition of integral action to port-controlled Hamiltonian
systems », Automatica, vol. 45, no 8, p. 1910‑1916, août 2009, doi:
10.1016/j.automatica.2009.04.006.
[89] R. Ortega et J. G. Romero, « Robust integral control of port-Hamiltonian systems: The case of
non-passive outputs with unmatched disturbances », Systems & Control Letters, vol. 61, no 1, p.
11‑17, janv. 2012, doi: 10.1016/j.sysconle.2011.09.015.

193
 Bibliographie

[90] M. Zhang, B. Song, et J. Wang, « Circulating Current Control Strategy Based on Equivalent
Feeder for Parallel Inverters in Islanded Microgrid », IEEE Transactions on Power Systems, vol.
34, no 1, p. 595‑605, janv. 2019, doi: 10.1109/TPWRS.2018.2867588.
[91] W. El-Khattam et M. M. A. Salama, « Distributed generation technologies, definitions and
benefits », Electric Power Systems Research, vol. 71, no 2, p. 119‑128, oct. 2004, doi:
10.1016/j.epsr.2004.01.006.
[92] C. Kammer et A. Karimi, « Decentralized and Distributed Transient Control for Microgrids »,
IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 27, no 1, p. 311‑322, janv. 2019, doi:
10.1109/TCST.2017.2768421.
[93] C. Li, S. K. Chaudhary, M. Savaghebi, J. C. Vasquez, et J. M. Guerrero, « Power Flow Analysis
for Low-Voltage AC and DC Microgrids Considering Droop Control and Virtual Impedance »,
IEEE Transactions on Smart Grid, vol. 8, no 6, p. 2754‑2764, nov. 2017, doi:
10.1109/TSG.2016.2537402.
[94] A. E. M. Bouzid, P. Sicard, H. Chaoui, A. Cheriti, M. Sechilariu, et J. M. Guerrero, « A novel
Decoupled Trigonometric Saturated droop controller for power sharing in islanded low-voltage
microgrids », Electric Power Systems Research, vol. 168, p. 146‑161, mars 2019, doi:
10.1016/j.epsr.2018.11.016.
[95] Q. Xu, « Decentralized control and stability analysis for isolated microgrids », Thesis, 2018.
[96] M. Naderi, Y. Khayat, Q. Shafiee, T. Dragičević, H. Bevrani, et F. Blaabjerg, « Interconnected
Autonomous ac Microgrids via Back-to-Back Converters—Part II: Stability Analysis », IEEE
Transactions on Power Electronics, vol. 35, no 11, p. 11801‑11812, nov. 2020, doi:
10.1109/TPEL.2020.2986695.
[97] N. Pogaku, M. Prodanovic, et T. C. Green, « Modeling, Analysis and Testing of Autonomous
Operation of an Inverter-Based Microgrid », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 22,
no 2, p. 613‑625, mars 2007, doi: 10.1109/TPEL.2006.890003.
[98] M. Rasheduzzaman, J. A. Mueller, et J. W. Kimball, « An Accurate Small-Signal Model of
Inverter- Dominated Islanded Microgrids Using $dq$ Reference Frame », IEEE Journal of
Emerging and Selected Topics in Power Electronics, vol. 2, no 4, p. 1070‑1080, déc. 2014, doi:
10.1109/JESTPE.2014.2338131.
[99] H. Moussa, « Contribution to the Decentralized Energy Management of Autonomous AC-
Microgrid », phdthesis, Université de Lorraine, 2017.
[100] D. Leblanc, « Contribution à l’étude de la stabilité et stabilisation des réseaux électriques
industriels », Theses, Université de Lorraine, 2014.
[101] Y. Ghanty, « Etude du lien entre la fréquence et les puissances actives pour le
dimensionnement d’un microréseau alternatif îloté avec sources d’énergie renouvelables »,
These de doctorat, Toulouse, INPT, 2018.
[102] J. Jouffroy, « Stabilité et systèmes non linéaires : réflexions sur l’analyse de contraction »,
These de doctorat, Chambéry, 2002.
[103] L. Asiminoaei, E. Aeloiza, P. N. Enjeti, et F. Blaabjerg, « Shunt Active-Power-Filter
Topology Based on Parallel Interleaved Inverters », IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 55, no 3, p. 1175‑1189, mars 2008, doi: 10.1109/TIE.2007.907671.
[104] S. Girinon, « Étude de la stabilité et de la qualité des réseaux distribués de puissance », These
de doctorat, Toulouse, INPT, 2010.
194
 Bibliographie

[105] W. Du, J. Zhang, Y. Zhang, et Z. Qian, « Stability Criterion for Cascaded System With
Constant Power Load », IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 28, no 4, p. 1843‑1851,
avr. 2013, doi: 10.1109/TPEL.2012.2211619.
[106] P. S. Kundur, Power System Stability and Control, McGraw-Hill. 1994.
[107] S. K. S. Kushwaha, S. R. Mohanty, et P. Samuel, « Robust H∞ control for stability assessment
in grid-connected offshore wind and marine current hybrid system », IET Renewable Power
Generation, vol. 13, no 2, p. 318‑329, 2019, doi: 10.1049/iet-rpg.2018.5304.
[108] L. Geng, Z. Yang, et Y. Zhang, « A Weighting Function Design Method for the H-infinity
Loop-shaping Design Procedure », in 2018 Chinese Control And Decision Conference (CCDC),
juin 2018, p. 4489‑4493, doi: 10.1109/CCDC.2018.8407907.
[109] A. D. Rosaline et U. Somarajan, « Structured H-Infinity Controller for an Uncertain
Deregulated Power System », IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 55, no 1, p. 892
‑906, janv. 2019, doi: 10.1109/TIA.2018.2866560.
[110] A. E. M. Bouzid, P. Sicard, H. Chaoui, et A. Cheriti, « Robust three degrees of freedom based
on H∞ controller of voltage/current loops for DG unit in micro grids », IET Power Electronics,
vol. 12, no 6, p. 1413‑1424, 2019, doi: 10.1049/iet-pel.2018.6182.

195
Titre : Élaboration de stratégies de contrôle-commande basées sur la passivité pour le pilotage
d’un micro-réseau de génération décentralisée de type AC en mode autonome

Mots clés : Micro-réseau autonome, génération distribuée, qualité de l'onde tension, répartition des
puissances, passivité, contrôle IDA-PBC, stabilité.

Résumé : Le développement des micro-réseaux de
génération distribuée favorise l’intégration des
sources d’énergies renouvelables disponibles
localement à travers des interfaces d’électronique de
puissance pilotables. Ces micro-réseaux à faible
inertie sont assujettis en mode autonome à des
problèmes de qualité d’énergie reliés au partage de
puissances entre plusieurs générateurs ainsi qu’aux
problèmes de qualité de l’onde tension en présence
de charges perturbatrices non linéaires. La qualité de
l’énergie dans ce type de structures dépend
essentiellement des performances des stratégies de
contrôle-commande adoptées, dont le but est de
garantir un fonctionnement en adéquation avec les
standards internationaux. Pour ce faire, nous avons
exploré dans le cadre des travaux de cette thèse
l’apport de stratégies basées sur la passivité en vue
d’améliorer la qualité de l’énergie d’un micro-réseau
alternatif autonome composé de plusieurs unités de
génération distribuée.
Une commande basée sur la passivité par
assignation de l’interconnexion et de
l’amortissement avec action intégrale a été d’abord
proposée pour l’amélioration de la qualité de l’onde
tension au niveau d’une unité de génération. Par la
suite, nous avons exploité la modularité de la
structure géométrique « Hamiltonienne » de la
commande par passivité pour développer une
approche de contrôle commande généralisée et
générique pour l’ensemble du micro-réseau tout en
garantissant une répartition équitable des puissances
actives et réactives. Enfin, une analyse de stabilité
petits-signaux est effectuée afin d'évaluer l’effet des
différents paramètres (système et commande) sur la
stabilité locale du système. Les lois de contrôle-
commande proposées ont été comparées à d'autres
techniques dans la littérature et ont été validées sur
une plateforme expérimentale composée de trois
générateurs distribués.

Title : Development of passivity control strategies for distributed generation based autonomous
microgrids

Keywords : Autonomous microgrids, distributed generation, power quality, power sharing,

passivity, IDA-PBC control, stability.

Abstract : The development of distributed An interconnection and damping assignment

generation based microgrids facilitate the
integration of locally available renewable energy
sources through controllable power electronics
interfaces. These low-inertia microgrids are subject
in autonomous mode to power quality problems and
power sharing between several generators
particularly in the presence of non-linear loads. The
power quality in this type of structure depends
essentially on the performance of the adopted
control strategies, which are designed to guarantee
operation in accordance with international
standards. For this aim, in this thesis, passivity
based strategies have been investigated to improve
the power quality of an autonomous AC micro-grid
composed of several distributed generation units.
passivity with integral action was first proposed to
improve the voltage waveform at the PCC of a
distributed generation unit. After that, the
modularity of the "Hamiltonian" geometrical
structure of the passivity control is employed to
develop a generalized and generic control approach
for a microgrid with multiple distributed generation
units while ensuring an accurate active and reactive
power sharing. Finally, a small-signal stability
analysis is carried out in order to evaluate the effect
of the various parameters (system and control) on
the local stability of the system. The proposed
control strategies have been evaluated and
compared to existing methods using an
experimental laboratory platform composed of three
distributed generators.