7

Annexe : Vecteurs

Les théories de la mécanique utilisent des grandeurs qui peuvent mathématiquement être repré-
sentées par des vecteurs (vitesse, position, accélération, force,. . . ).
Ces vecteurs sont des éléments d’espaces vectoriels euclidiens sur R de dimension 3 noté (E).
Les grandeurs vecteurs sont intrinsèques, elles sont indépendantes de la base dans laquelle elles sont
représentées.!"#$%&'#& ()*)
Ces espaces sont munis d’opérations définies dans la suite du cours.
!"#$%"&'"()#
I Définitions
+,&-"./01%,&-2,-'#-3/4#$%56,-6"%'%&,$"-2,&-71#$2,61&-56%-8,69,$"-3#"./3#"%56,3,$"-:"1,-1,81/&,$"/,&-
8#1-2,&-9,4",61&-;9%",&&,<-80&%"%0$<-#44/'/1#"%0$<-=014,<>?@-A,&-9,4",61&-&0$"-2,&-/'/3,$"&-2B,&8#4,& -
Soient deux points A et B.- !(A,B)
9,4"01%,'&-,64'%2%,$&-&61 est appelé un bipoint. Un bipoint est défini par son origine A,
- 2,-2%3,$&%0$-C-$0"/-;D?@-+,&-71#$2,61&-9,4",61&-&0$"-%$"1%$&E56,&<-,'',&-
→
−
&0$"-%$2/8,$2#$",-2,-'#-F#&,-2#$&-'#56,'',-,'',&-&0$"-1,81/&,$"/,&@-A,&-,&8#4,&-&0$"-36$%&-2B08/1#"%0$&-
son sens (de A vers B), sa direction (droite (AB)) et sa norme (distance de A à B). Un vecteur V est
2/=%$%,&-2#$&-'#-&6%",-26-4061&@
l’ensemble des bipoints équipollents (parallèles, même sens, même norme) que le bipoint (A,B).
*+,-.-'-/.#
Pour le vecteur, on définit :
$+%
— son!0%,$"-2,6G-80%$"&-H-,"-I@-;H<I?-,&"-#88,'/-6$-F%80%$"@-
support : la droite (D) = (AB) "
J$-F%80%$" -,&"-2/=%$%-8#1-&0$-01%7%$, -H<-&0$-&,$& -;2,-H- &'()*
— son9,1&-I?<-&#-2%1,4"%0$-;210%",-;HI??-,"-&#-$013,-;2%&"#$4,-
sens : de A vers B , ,
2,-H-K-I?@- ,
— sa norme : la !" distance de A à B, notée
−J$ - 9,4",61 - ! - ,&" - 'B,$&,3F', - 2,& - F%80%$"& - /56%80'',$"&-
→ !
k V;8#1#''E',&<-3:3,-&,$&<-3:3,-$013,?-56,-',-F%80%$"-;H<I?@
k.

L061-',-9,4",61<-0$-2/=%$%"
II Repérage de vecteurs
&0$-&68801"-M-'#-210%",-;N?-O-;HI?
',-&,$&-M-2,-H-9,1&-I
!"
II.1 Base&#-$013,-M-'#-2%&"#$4,-2,-H-9,1&-I<-$0"/,- ! @

L’association de trois vecteurs indépendants forme une base B de (E), noté (→

−
x,→
−
y ,→
−
z ). Tout vecteur
)"0+)12"$*"#$%"&'"()#
se décompose de manière unique sur cette base :
3456
→
−v = vx →−x + vy →− vz →
−
y + I-2,-;D?<-$0"/-
z """ !"
+B#&&04%#"%0$-2,-"10%&-9,4",61&-%$2/8,$2#$"&-=013,-6$,-F#&,- ( " ! #! $ ) @-P06"-9,4",61- !
" " " "
&,-2/40380&,-2,-3#$%E1,-6$%56,-&61-4,"",-F#&,-M- % = %" " +
vx% # # + %$ $ @
dimanche 28 novembre 2010

= vy
3456$789:7;78<=6$>?86@96
(−
→x ,−
→
y ,−
→
z) "! vz
"" .
-

Q$-6"%'%&,1#-,$-!R<-7/$/1#',3,$"-2,&-F#&,&-01".0$013/,&-2%1,4",& - "! #! $ - ( ) /
4B,&"SKS2%1,-2,&-9,4",61&-01".070$#6G<-2,-3:3,-$013,-/7#',-K-*@-+#-F#&,-,&"-
2%1,4",-&%-,'',-9/1%=%,-'#-T-1E7',-2,-'#-3#%$-210%",-U-M

"AB8655?7;$>CD;$E6@96D8$>4;5$>?FF=86;95$86BG865
A0$&%2/10$& - 6$ - &V&"E3, - 2, - &0'%2,& - ! *- ," - !(- '%/& - 8#1 - 6$, - #1"%46'#"%0$ - 2, - 4,$"1, - H - ," - 2B#G,-
8,18,$2%46'#%1,-#6-8'#$-2,-'#-=,6%'',-40$&%2/10$&-',-80%$"-I-#88#1",$#$"-#6-&0'%2,-! *-K-6$,-2%&"#$4,-+-2,-
H@-+,-&0'%2,-!*-,&"-=%G,-8#1-1#8801"-K-'#-=,6%'',@-H-'B%$&"#$"-"*-',-&V&"E3,-,&"-,$-80&%"%0$-*<-40$&%2/10$&-',-
!!!" !!!!
"
9,4",61 - &'" - 86%& - K - 'B%$&"#$" - "(- ', - &V&"E3, - ,&" - ,$ - 80&%"%0$ - (< - 40$&%2/10$& - ', - 9,4",61 - &'# @ - L061-
4#1#4"/1%&,1-4,&-2,6G-9,4",61&-$06&-80690$&-',&-,G81%3,1-2#$&-6$,-F#&,-;6$-1,8E1,?@-+,-4.0%G-2,-'#-
1
!!!
" !!
" !!"
F#&, - ,&" - #1F%"1#%1,< - &0%" - )( $ &! * ( ! +( ! , ( % - F#&, - 01".0$013/ - 2/=%$%, - &61 - '# - =%761, - 80&%"%0$ - * - ,"-
!!" !! " !!"
)- $ &! * - ! +- ! , - % -F#&,-01".0$013/-2/=%$%,-&61-'#-80&%"%0$-=%761,-(@-
)"0+)12"$*"#$%"&'"()#
CHAPITRE 7. ANNEXE : VECTEURS
3456
""" !"
+B#&&04%#"%0$-2,-"10%&-9,4",61&-%$2/8,$2#$"&-=013,-6$,-F#&,- I-2,-;D?<-$0"/- ( " ! # ! $ ) @-P06"-9,4",61- !
II.2 Base orthonormée directe " " " "
&,-2/40380&,-2,-3#$%E1,-6$%56,-&61-4,"",-F#&,-M- % = %" " + % # # + %$ $ @

3456$789:7;78<=6$>?86@96
On utilisera en SI généralement des bases orthonormées directes -
(x,→
→
− −y ,→
−
z ) ; c’est-à-dire des vecteurs orthogonaux entre eux, de "! "" .
Q$-6"%'%&,1#-,$-!R<-7/$/1#',3,$"-2,&-F#&,&-01".0$013/,&-2%1,4",& - "! #! $ -
même norme égale à 1. La base est directe si elle vérifie la ”règle
( ) /
4B,&"SKS2%1,-2,&-9,4",61&-01".070$#6G<-2,-3:3,-$013,-/7#',-K-*@-+#-F#&,-,&"-
de la main droite”.
2%1,4",-&%-,'',-9/1%=%,-'#-T-1E7',-2,-'#-3#%$-210%",-U-M

"AB8655?7;$>CD;$E6@96D8$>4;5$>?FF=86;95$86BG865
Autrement dit, il faut que :
A0$&%2/10$& - 6$ - &V&"E3, - 2, - &0'%2,& - ! *- ," - !(- '%/& - 8#1
π - 6$, - #1"%46'#"%0$ - 2, - 4,$"1, - H - ," - 2B#G,-
(→
−
x,→ −
y ) = (→ −
y ,→
− z ) = (→−z ,→
−x)=+ ↔ → −x .→
−
y =→
8,18,$2%46'#%1,-#6-8'#$-2,-'#-=,6%'',-40$&%2/10$&-',-80%$"-I-#88#1",$#$"-#6-&0'%2,-!
−x .→
−z = *→−y .→
−
z =0
-K-6$,-2%&"#$4,-+-2,-
2
H@-+,-&0'%2,-!*-,&"-=%G,-8#1-1#8801"-K-'#-=,6%'',@-H-'B%$&"#$"-" √*-',-&V&"E3,-,&"-,$-80&%"%0$-*<-40$&%2/10$&-',-
√
!!!" →
− →
− →
− →
− → − →
− →− →
− → − z . z = 1 !!!!
"
p
kxk=kyk=kz k=1 ↔ x.x = y.y =
9,4",61 - &'" - 86%& - K - 'B%$&"#$" - "(- ', - &V&"E3, - ,&" - ,$ - 80&%"%0$ - (< - 40$&%2/10$& - ', - 9,4",61 -
# &' @ - L061-
→
−
x ∧→ −
y =→−z
4#1#4"/1%&,1-4,&-2,6G-9,4",61&-$06&-80690$&-',&-,G81%3,1-2#$&-6$,-F#&,-;6$-1,8E1,?@-+,-4.0%G-2,-'#-
!!!
" !!
" !!"
F#&, - ,&" - #1F%"1#%1,< - &0%" - )( $ &! * ( ! +( ! , ( % - F#&, - 01".0$013/ - 2/=%$%, - &61 - '# - =%761, - 80&%"%0$ - * - ,"-
dimanche 28 novembre 2010

!!" !!" !!"

)- $ &! * - !On , - % -F#&,-01".0$013/-2/=%$%,-&61-'#-80&%"%0$-=%761,-(@-
+- ! peut ainsi écrire les vecteurs →
−
x, →
−
y et →
−
z dans la base qu’ils forment comme :
1 0 0
→
−
x = 0 →
−
; !"#$%&'#&
y = 1 ; →
−
z = 0 ()*)

(−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)
0 K4&%"%4$-* (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)
0 K4&%"%4$-((−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)
1
L(
� �
�
�
!@R@R@ A038'/3,$"&-W,4",61& *XY
III Opérations vectorielles !(

L* � � L*
III.1 Produit scalaire � �

J
Définition 1 On appelle produit scalaire !
de deux vecteurs →
−
u et →
−
v J le nombre, noté →
−
u .→
−
v tel que (

!* !*

∀→
− ∀→
−
u ∈ E,�-.#$&-'#-6#&,-J
v ∈ E, →
−
u .→
−
v = k→
− � →−
v k.cos(→
-.#$&-'#-6#&,-L
u k.k −
u,→
−
v)
�
-.#$&-'#-6#&,-J
√− →
uk= →
avec k→
− u .−
q
u = u2x + u2y + u2z .
!"#$%&'!()*+,-&!$',..,)

Propriétés "/01234*567873/9

• Commutativité : → −u .→
− →
− v .→
−
v =:;<3=3430=
u ! "! !! !!
+, ->/01234*567873/9 *.,-.,/0-1,2",/3&-,&"-$4563,7 -$4"8 - ! ! " - ",'-9/, - ! ! " = ! ! " "#$%! ! "& - #1,2 -'#-
→
− →
− →
− →
− →
−
• Distributivité : u .( v +$435,-./-1,2",/3-
w ) = u . v! + ! ! →
− →
−
u .w
( ! = ! #' + ! '$ + ! %' -:%.,5-;4/3-1<=
→
− →
−
• Si →
−
u .→
−
v = 0, alors → −u = 0 ou → −
v = 0 ou → −u ⊥→ −
v
"/0>/3;4;5
→
− →
− →
− →
− →
− !! !!
• Si u // v , alors on a : u>455/"#"%1%"8-?-
. v = εk u!!"k.k = " !!v k avec ε = ±1 suivant l’orientation de →
→
− − u et → −v.
! ! ! !! ! !
@%&"3%6/"%1%"8-?- ! !%" + && = ! !" + ! !&
! "! ! ! ! ! ! !
!%- ! ! " = ) #'43&- ! = ) *#+* " = )*#+* ! ! " =
Expression analytique ! ! !! ! ! ! !
!%- ! ,, " -#'43&-4$-#-? !!" = " ! " -#1,2- " = - &/%1#$"-'A43%,$"#"%4$-.,- ! -,"- " =
Dans une base orthonormée (→ −x,→ −y ,→−z ), on peut montrer que le produit scalaire est défini par la
→
− →
−
,?>/95530=*7=78@43A29
relation entre les coordonnées : u . v = ux vx + u!y"!v!y + uz vz .
( )
@#$&-/$,-6#&,-43"B4$4358, #. $. % 4$-;,/"-54$"3,3-9/,-',-;34./%"-&2#'#%3,-,&"-.8C%$%-;#3-'#-3,'#"%4$-
!!
,$"3,-',&-2443.4$$8,&-?- ! ! " =! # " # +! $ " $ +! % " %
Interprétation géométrique
→
−
Soit →
−
p la projection vectorielle d’un vecteur V sur une droite
'=49/>/;47430=*B;0C;4/3A29 0
# !
de vecteur directeur →
−u (unitaire), ' - '# - ;34D,2"%4$
!4%,$" - alors : - 1,2"43%,'', - .E/$ - 1,2",/3 - ( - &/3 - /$,-
! ! #! !
.34%",-.,-1,2",/3-.%3,2",/3- ! -:-/$%"#%3,-<-#'43&- ' = %( !! &! = /
→
− →
− − →
p = ( V .→
u )−
u +

"/01234*D9640/398

:;<3=3430= 2
# ! ! !
+,->/01234*D9640/398*.,-.,/0-1,2",/3&-,&"-/$-1,2",/37-$4"8- & -",'-9/,- & =! " -?

!=F=F= >45;'85,$"&-G,2",/3& (HI

 CHAPITRE 7. ANNEXE : VECTEURS

III.2 Produit vectoriel

Définition 2 On appelle produit vectoriel de deux vecteurs →
−
u et →
−
v le vecteur, noté →
−
u ∧→
−
v =→
−
w
tel que :
!"#$%&'#& ()*)
• sa norme est : k→
−
u ∧→−
v k = k→
!!
−
u k.k→
−
v k.|sin(→
−
u,→
−
v )| ;
&#+$,-./+/&"+ ! = " ! # ! "#$%" & # '
• sa direction est ! !
orthogonale à →
−
u et →
−
v ;
&#+0%-/1"%,$+/&"+,-"2,3,$#'/+4+ " +/"+ # 5
• son sens est tel! que
! !la base ( u , v , w ) soit directe.
→
− →
− →
−
&,$+&/$&+/&"+"/'+67/+'#+8#&/+ %" & # & !' +&,%"+0%-/1"/5
Propriétés
!"#$"%&'&(
! ! ! !: →
• Anticommutativité −
u ∧→−v = −→−
v ∧→−
u
9$"%1,..7"#"%:%";+<+ " # = !# "
! ! ! ! ! →
−! !
• Distributivité : u ∧ ( v + w ) = u ∧ v + →
→
− →
− →
− →
− −
u ∧→
−
=%&"-%87"%:%";+<+ " %# + !' = " # + " ! w
! ! ! ! ! → − ! →
= 0#!,=alors
→
− →
−
Si u "∧=→
→
−
!%+ " # = (•+#',-&+
−v()*+) −u = 0 ou → −
( ,7+'/&+0/7>+:/1"/7-&+&,$"+1,'%$;#%-/&5
v = 0 ou les deux vecteurs sont colinéaires.

Expression analytique
)*$"+((%#,-.,./0'%12+
Dans une base orthonormée !" ! directe
! (→
−x,→−y ,→
−z ), on peut mon-
=#$&+7$/+8#&/+,-"2,$,-.;/+0%-/1"/
trer que le produit vectoriel (
$& %est )
& & défini
?+,$+@/7"+.,$"-/-
par la relation entre les !
+ 67/ + '/coordonnées
+ @-,07%" + :/1",-%/'
: + /&" + 0;A%$% + @#- + '# + -/'#"%,$ + /$"-/ + '/& + 1,,-0,$$;/&+<
"$ #$ " % #& ! " &u# %
! ! x vx uy vz − uz vy #
" # = "% →
− →
−
#u% ∧ =v "=& #$ !" $u#y& ∧ vy = uz vx − ux vz
"
'
"& '
#& " $ # % !B" %u#z$ B
vz B
ux vy − uy vx
'

Pour éviter de poser les calculs en colonne, on utilisera les propriétés suivantes :
B,7-+;:%"/-+0/+@,&/-+'/&+1#'17'&+/$+1,',$$/?+,$+7"%'%&/-#+-;37'%C-/./$"+
#
'/&+@-,@-%;";&+< →
−
x ∧→−y =→ −z, → −
y ∧→ −z =→−
x → −
z ∧→ −
x =→ −
y
&
! " ! ! ! " ! !
$ % = & & & % = !$
!%3$/+ N
→
−
y ∧→ −
x = −→ −z, → −
z ∧→−y = −→ −
x → −
x ∧→ −z = −→ −
! "
!
dimanche 28 novembre 2010

"! ! ! " ! ! ! y
% & =$ & % $ = !& +++++++++++++++++D/&+@-,@-%;";&+&/+-/"-,7:/$"+:%"/+<+ !%3$/+
! ! Ces"
! ! ! " ! se retrouve vite en observant le sens direct : →
propriétés −
x,→−y ,→
−z ,→
−
x , ...
O $ %
& $ = % & $ & = !%

III.3 Double produit vectoriel

3#24/+-$"#52%'-6+7'#"%+/
Définition 3 On appelle double produit vectoriel entre les vecteurs →
−
u, →
−
v,→
−
w le vecteur :
3&8%,%'%#,
! →−u!∧ (!
→
−v ∧→
−w ).
E/+0,78'/+@-,07%"+:/1",-%/'+/&"+7$+:/1"/7-+;3#'+4+ ( %' )' 5
Propriétés
)*$"+((%#,-.,./0'%12+
On montre que →
−
u ∧ (→
−
v ∧→
−
w ) = (→
−
u .→
−
w )→
−
v − (→
−
u .→
−
v )→
−
w . C’est la relation de Gibbs.
! ! ! ! !! ! !!
F$+.,$"-/+67/+ ( %' ) ' =' % (!) ' !) % (!' '

III.4 Produit mixte

!"#52%'-9%*'+
Définition 4 On appelle produit mixte entre les vecteurs →
−
u, →
−
v,→
−
w le scalaire :

3&8%,%'%#, →
− →
− → −
! ! ! !
u .(! v! ∧ w )
E/+@-,07%"+.%>"/+/&"+7$+$,.8-/+;3#'+4+ " !%# !' $,";+ %" & # & !' 5
On le note aussi (→
−
u,→
−
v ,→
−
w ).
!"#$"%&'&(
Propriétés !! ! ! !! !!!
G'+/&"+%$:#-%#$"+@#-+@/-.7"#"%,$+1%-17'#%-/+<+ %" & # & !' = % !& " & #→
' =−%# &→
!& " ' − →
• Il est invariant par permutation circulaire : (− u,→ v ,−w ) = (→
w,−
u,→
−
v ) = (→
−
v ,→
−
w,→
−
u ).
G'+/&"+$7'+&%+0/7>+:/1"/7-&+&,$"+1,'%$;#%-/&+,7+&%+'/&+"-,%&+:/1"/7-&+&,$"+1,@'#$#%-/&5
! #
• Il est nul si deux des vecteurs sont colinéaires ou si les trois vecteurs sont coplanaires.
:;<=>)?)=@-3)-A<B) %- %,
=#$&+'#+@-#"%67/?+'#+'/1"7-/+0/+A%37-/+&@#"%#'/+;"#$"+0;'%1#"/?+,$+
&/+-#.C$/+",7H,7-&+4+0/&+A%37-/&+@'#$/&5+=#$&+'#+@'7@#-"+0/&+1#&?+
3
'/+ @#&&#3/ + 0I7$/+ 8#&/ +4+ 7$/ +#7"-/ + /&"+ -;#'%&; + @#-+ 7$/ +"#'.'%#,-
$/.,+C
#
$-
CHAPITRE 7. ANNEXE : VECTEURS

Expression analytique
Dans une base orthonormée directe B = (→
−
x,→
−
y ,→
−
z ), on peut écrire le produit mixte :

ux vx wx
(→
−
u,→
−
v ,→
−
w) = uy vy wy = ux vy wz + uy vz wx + uz vx wy − uz vy wx − uy vx wz − ux vz wy
uz vz wz B

III.5 Division vectorielle

→
− →
− →
− →
− → − →
−
On donne deux vecteurs A et B connus. On cherche X tel que : A ∧ X = B .
→
− →
− →
− →−
Nécessairement, il faut que A ⊥ B soit A . B = 0.

On peut alors écrire : −

→ −→
→
− →
− → − →
− → − →
− →− → − →
− →
− → − →
− B∧A →
−
A ∧ ( A ∧ X ) = A ∧ B → ( A . X ) A − A2 X = A ∧ B → X = A 2 + λ A avec λ ∈ R

IV Changement de base

y1
y2
Dans la pratique, la lecture de figure spatiale étant dé-
licate, on se ramène toujours à des figures planes. Dans la !
plupart des cas, le passage d’une base à une autre est réalisé
par une rotation plane.
Pour faciliter le calcul des projections, on utilise des figures x2
de projection.
!
x1
z1 = z2

Ces figures seront toujours réalisées avec des angles positifs proches de 20°, le vecteur
commun aux deux bases étant perpendiculaire à la feuille et toujours dirigé vers le lec-
teur de la figure.
dimanche 28 novembre 2010

Les projections des différents vecteurs sont à connaı̂tre par cœur et à savoir retrouver !

−
→ = cos(θ)−
x → + sin(θ)→
x −
y1
2 1
→
−
y2 = −sin(θ)−
→ + cos(θ)→
x −
y1
1
−
→ = cos(θ)−
x → − sin(θ)→
x −
y2
1 2
→
−
y1 = sin(θ)−
→ + cos(θ)→
x −
y2
2

Pour éviter toute erreur, il est utile de vérifier ses formules de projection en 0 et 90°.