CFM2 Faculté des Sciences de Gafsa ISETSBZ

Année universitaire 2022/2023 Génie mécanique

Travaux dirigés
Matière : Modélisation et
N 1 : MGD MP Mécatronique
commande des robots

Exercice N°1
On se propose d'étudier le manipulateur plan représenté par la figure ci-dessous.
1- Placer les différents repères permettant d'établir les paramètres de Denavit-Hartenberg
2- Retrouver les paramètres de Denavit-Hartenberg du robot ci-dessous.
3- Trouver les transformations homogènes 𝑇 , 𝑇 et 𝑇 représentants les transformations
le long des trois repères.
4- Calculer la matrice de transformation homogène 𝑇

Liaison j ai αi di θi

Exercice N°2 :
On se propose d'étudier le ROBT SCARA à 3DDL représenté par la figure ci-dessous.
1- Placer les différents repères permettant d'établir les paramètres de Denavit-Hartenberg
2- Retrouver les paramètres de Denavit-Hartenberg du robot ci-dessous.
3- Trouver les transformations homogènes 𝑇 , 𝑇 et 𝑇 représentants les transformations
le long des trois repères.
4- Calculer la matrice de transformation homogène 𝑇

Travaux dirigés M.O.2.1

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