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TD N°02: Modèle Géométrique Direct: Exercice 01
TD N°02: Modèle Géométrique Direct: Exercice 01
Exercice 01:
a) Montrer que la position de l’organe terminal (E) est donnée par la relation :
= . + . ( + )
= . + . ( + )
b) Déduire la position de l’organe terminal pour : = 6 et = 3, = 0,8 , = 0,6
Exercice 02:
Soit le manipulateur RP évoluant dans un plan et décrit dans la figure suivante.
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- Déterminer les paramètres de Denavit-
Denavit-Hartenberg
Hartenberg modifiés.
- Calcule
Calculerr les matrices de transformations homogènes : , , , , ,
- Calculer et puis déduire .
Exercice 04:
04
Soit le robot ROB3 suivant :
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