Projet Drone

Livrable final - Semestre 1

Présenté par :

Jules ROUSSELLE, Teddy ALVES DIAS, Gabriel TRAN et Arthus MOTTE.

Plan :

- Introduction

- EEM

- MIA

- MEC

- EEE

- MHO

- Conclusion

- Annexes

- Qu’avons nous appris humainement,

organisationnellement et dans les domaines de l’ingénierie
en général? (Conclusion)
Introduction:
Le projet de groupe de ce premier semestre visait à analyser et
améliorer un système complexe et pluritechnologique, tel que le drone. Nous
avons donc mené des projets dans différentes matières, tous orbitants autour
de l’analyse et du développement du drone. Nous avons dû apprendre à
travailler de manière structurée et efficace en groupe pour mener à bien ce
projet tout au long du premier semestre. Notre apprentissage était divisé en
plusieurs domaines: la MIA, la MEC, l’EEM, la MEO et l’EEE. Notre projet à
évolué au fur et à mesure des nouveaux PBL et des temps d'autonomie
durant lesquels nous travaillions sur ces domaines fondamentaux de
l’ingénierie. Le fonctionnement en groupe de projet nous a permis d’exploiter
les points forts de chacuns pour compléter les points faibles des autres.

Nous allons alors vous présenter notre projet par domaines

d’apprentissages.

EEM:
L’objectif de ce semestre en EEM était d’analyser les différents
matériaux composant le drone et de comprendre pourquoi ceux-ci avaient été
utilisés et pas d’autres. Nous nous sommes donc penchés sur les propriétés
spécifiques des différentes familles de matériaux. En effet, il existe 5 familles
de matériaux:

Les métaux sont des matériaux dont les atomes sont unis par des liaisons
métalliques. Il s'agit de corps simples ou d'alliages. Les métaux sont
généralement de bons conducteurs possédant une température de fusion et
une densité élevée.

Le terme polymère désigne une molécule de masse moléculaire basse

généralement organique ou semi-organique. Il s’agit d’une macromolécule
constituée d'un enchaînement d'un grand nombre d'unités de répétition, d'un
ou de plusieurs monomères, unis les uns aux autres par des liaisons
covalentes. Les polymères, souvent représentés par les plastiques en
général, sont de bons isolants, possédant une température de fusion plutôt
basse.

Les céramiques sont des matériaux inorganiques, composés d'oxydes, de

carbures, de nitrures et de borures. Les céramiques présentent des liaisons
chimiques fortes de nature ionique ou covalente. Les céramiques sont de
bons isolants, ils possèdent aussi généralement une température de fusion et
une densité assez élevée.

Un matériau composite est un assemblage d'au moins deux composants non

miscibles dont les propriétés se complètent. Le nouveau matériau ainsi
constitué, hétérogène, possède des propriétés que les composants seuls ne
possèdent pas.

Nous avons ensuite répertorié dans un tableau des exemples correspondants

à chacune des familles de matériaux, avec leurs propriétés physiques et
mécaniques.
cf document 1 de l’annexe

Nous avons donc cherchés lors d’une autre séance quels étaient les
différents matériaux utilisés dans le drone. Nous avons également recherché
la famille de ces matériaux, leurs propriétés spécifiques, les techniques de
manufacture utilisées pour obtenir les pièces, leurs contraintes et les tests à
réaliser pour s’assurer du bon fonctionnement des pièces. Nous avons pu
déduire que chaque matériau était utilisé pour ses propriétés précises: par
exemple, du polyéthylène haute densité à été utilisé pour les pieds du drone
car ce matériau présente une très bonne résistance aux impacts, et les pieds
du drone doivent être capables d’encaisser beaucoup de chocs plus ou moins
violents lors des atterrissages ou d’accidents. Du cuivre à été utilisé dans les
câbles pour ses propriétés conductrices, et les hélices ont été fabriquées dans
un matériau composite: un mélange de fibre de carbone et de résine d'époxy,
pour la résistance. Le reste des matériaux et des informations (trouvées
majoritairement sur le logiciel GrantaEdupack) ont été répertoriés dans un
tableau.
cf document 2 de l’annexe

MIA:
Le but premier de cette matière durant l’année est de nous apprendre à coder
pour nous permettre de faire voler le drone à la fin du second semestre.

Dans ce premier semestre nous avons essentiellement appris les bases du

code en utilisant python et java.
 Nous avons commencé avec du python ou on nous a d’abord expliqué les
bases du python rapidement puis on a dû créer une course de tortue avec un
résultat aléatoire où nous avions un document avec ce que l’on devait écrire
pour que ça marche.

Ensuite on à fait notre premier PBL de MIA qui lui était en Java, langage de
programmation que personne n’avait jamais utilisé dans la classe, sont but fut
de donner une base aux élèves de la classe en java en ayant beaucoup
d’exercice à faire en java et à la fin de créer une carte de l’hyperespace que
nous n’avons pas réussi car trop dur pour nous qui venions de débuter le
Java. Avec ce PBL nous avons pu apprendre plein de vocabulaire dans la
programmation comme :

Variable est un élément qui associe un nom et une valeur. Elle évolue tout au
long du programme, sa valeur peut être écrasée et remplacée par une autre
en fonction du code. Il existe différents types de variables :

Variables locales qui sont définies dans une fonction, leur portée s'arrête à
cette même fonction.

Les variables globales sont définies en dehors de toute fonction, à la base du

programme. Elles peuvent être utilisées dans tout le programme

Les constantes peuvent également être utilisées pour éviter d'attribuer de

nouvelles valeurs à une variable qui est censée rester inchangée. Cela
signifie qu'on lui donne une variable de départ qui ne changera pas. Dans le
cas contraire, java ou python renverrai une erreur..

- Le type d'une variable/constante correspond au type de données qu'elle

stocke : nombre (int); chaîne de caractères ou booléen.

- Une procédure est une étape à suivre pour effectuer une tâche donnée, elle
ne renvoie pas de valeur.

- Une fonction est un bloc de code auquel on donne un nom. Lorsque l'on
appelle cette fonction, on exécute le code qu'elle contient. Lorsque vous
déclarez une fonction, vous devez déclarer la liste des variables dont elle a
besoin pour accomplir sa tâche : ce sont les paramètres de la fonction,
auxquels nous allons associer des valeurs. La fonction peut ensuite donner
une valeur de retour : un résultat.

L'instruction if/else est une instruction conditionnelle : elle vérifie si les

conditions imposées par le programme sont remplies, et agit en conséquence.
Les booléens peuvent être utilisés pour les instructions if/else : le type
booléen renvoie vrai ou faux, il peut donc vérifier la condition.
Tout le vocabulaire appris avec ce PBL nous a permis d’avoir une meilleure
compréhension du monde informatique et surtout de commencer à avoir des
bases en python et en java pour mieux comprendre mission planner.

Enfin en dernier lieu nous avons commencé à apprendre utilisé mission

planner qui est un simulateur de drone qui nous permet par exemple de
paramétrer le drone pour avoir des performances optimales. Grâce aux codes
mis en annexe ci -dessous cela va nous permettre d’envoyer le drone à une
certaine destination qu’on pourra visualiser avec mission planner. cf document 3

MEC:
Le but des séances de mécanique a été de comprendre le fonctionnement de
chacun des éléments physiques du drone en allant des éléments simples tels
que les pieds à des éléments plus complexes comme le Pixhawk.

Dans un premier temps nous avons totalement démonté le drone en prenant

soin de noter et prendre en photo chacune des étapes du démontage. cf
document 4

Ensuite nous avons remonté le drone en suivant en sens inverse les étapes
de démontage que nous avions rédigé et immortalisé.

Nous nous sommes alors rendu compte que nos étapes de démontages
manquaient de précision. En effet les moteurs ont un sens de rotation qui
n’est pas le même sur tous les moteurs du drone. Nous disposons d’un
quadricoptère c'est-à-dire un drone a 4 bras qui possède un moteur au bout
de chacun de ses bras. Pour une répartition égale de la force de poussée
généré par l’ensemble moteur/hélice sur le drone, il faut que 2 des moteurs
tournent dans un sens et que les 2 autres tournent dans l’autre sens. Il faut
également que les moteurs tournants dans le même sens soient disposés aux
opposés l’un de l’autre du quadricoptère. cf document 5

Les hélices ont également un sens de pénétration dans l’air. Il faut donc faire
attention à la correspondance entre le sens de rotation du moteur et de
l’hélice ce qui a également été une source d’erreur.

Une fois le drone remonté et nos erreurs corrigées, nous avons dû développer
une solution pour que le drone puisse être rangé de manière simple et
résistante dans une boîte au format A4. Nous avons alors pensé à différentes
solutions comme des bras pliables ou déconnectables, mais ces solutions ne
nous semblaient pas appropriées car elles fragilisaient la structure du drone.
La solution qui nous a semblé la plus appropriée sont les bras télescopique.
Grâce à un système de goupille et de cran la taille des bras devient ajustable
ce qui permet de le faire rentrer dans une boîte de format A4. cf document 6

EEE:
Dans cette matière, nous nous sommes intéressé a diffèrent aspect du drone,
premièrement, nous avons démonté le drone et identifié un par un chaque
pièce du drone afin de savoir l’utilisation de chaque pièce. Le drone possède
un moteur électrique qui est alimenté par une batterie, le moteur alimente les
hélices qui permettent de faire voler le drone. Il y a un contrôleur qui fait varier
la vitesse de rotation des moteurs. On l'appelle l’ ESC

Il est composé de 2 types d’entrées :

-l’alimentation (pour donner du courant à l’esc)

-les signaux (transit des instructions entre l’esc et le moteur) et d’un type de
sorties : sortie moteur (pour alimenter les moteurs)

Le drone est aussi équipé d’un GPS

Le drone est équipé d’un buzzer, c’est un petit vibreur utilisé pour vérifier la
continuité électrique des circuits.

Nous avons aussi beaucoup étudié des circuits, afin de pouvoir travailler
plusieurs théorèmes comme la loi d'ohm, la loi des nœuds, la loi des mailles
ou encore Millman. Nous avons ensuite travaillé sur un pbl qui avait comme
problématique : « comment effectuer des mesures de la température et du
vieillissement d’un ou plusieurs moteurs d’un drone ? »

Nous avons donc étudié différents capteurs, comme le capteur RTD, le

capteur intégré, le capteur sans contact ou encore la thermistance. Le but
était de trouver les avantages et les inconvénients de chaque capteur pour
faciliter notre choix. Cf document 7

Nous avions ensuite fait une expérience afin de montrer comment calculer la
température d’un objet
Nous avions utilisé un capteur LM35 en premier puis par la suite la
thermistance

Avec le capteur LM35, on a pu voir via les deux expériences avec la carte
Arduino et avec le générateur que le courant augmentait quand la
température augmente et quelle est linéaire.

Avec la thermistance, on a pu apercevoir que nous avions une résistance de

10 kΩ, quand la température augmente, la résistance diminue.

MHO:
La MHO est l’étude du management des hommes et des organisations.
Dans cette matière nous avons appris des méthodes de travail permettant de
structurer nos projets.

Qu’est ce qu’un projet ?

Un projet est un ensemble d’activités et d’actions utiles à l'accomplissement

d’un but défini, en un temps imparti. Il est généralement réalisé en équipe, les
membres de cette équipe sont appelés les acteurs du projet. Parmi ces
acteurs, il y a le chef de projet qui guide et redynamise l‘équipe. Il se doit
d’avoir des compétences en management et d'être doté d’un sens du
relationnel. Une fois les acteurs réunis, l’organisation est primordiale pour
atteindre un objectif en équipe.

Comment s’organise un projet ?

Tout d’abord l’organisation d’un projet projet se fait autour de 3 axes

principaux qui sont :

● La qualité : La qualité d’un produit s’exprime par sa capacité à

satisfaire les besoins des consommateurs. Pour se faire l’idée
principale doit être parfaitement expliquée grâce à différents types de
schémas (diagrammes bêtes à cornes, diagrammes pieuvre, chaînes
d’énergie…), des tableaux (cahier des charges) ou des maquettes
(physiques, virtuels). De sorte à ce que l’objectif à atteindre soit le plus
clair possible.
 ● Le budget : Le budget d’un projet est la somme d’argent alloué à sa
réalisation. C’est une contrainte qui permet de définir les objectifs
possibles à réaliser. Il doit être définie avant de commencer la
réalisation du projet pour qu’il ne soit pas interrompu par un manque de
budget.
● Le délai : Le délai d’un projet est le temps qui est attribué à la
réalisation de l’objectif. C’est également une contrainte qui permet de
challenger l'équipe pour qu'elle soit le plus efficace possible. Avec l’aide
des acteurs, le chef d’équipe définit des jalons à différentes étapes
importantes du projets ce qui permettra à l’équipe d’avoir une idée de
l’avancé du projet et de savoir si ils sont dans les temps ou non.

Comme dit dans la partie qualité, il est très important que l’objectif soit
clairement défini. C’est pour cela qu’on utilise différents types de schémas.

Quels sont les schémas permettant de définir les objectifs ?

-Diagrammes bêtes à cornes :

Le diagrammes bêtes à cornes est un outil d’analyse fonctionnel du besoin. Il

permet de se rendre compte de l’utilité du produit pour l’utilisateur. cf
document 8

-Diagrammes pieuvre :

Le diagramme pieuvre permet l’analyse des interactions entre le produit et

son environnement. cf document 9

-Chaîne d’énergie :

La chaîne d'énergie d'un système met en évidence son fonctionnement. Une

fois les différents composants identifiés on les place dans l’ordre sur une
chaîne ou chaque bloc représente un composant, la compréhension globale
du système devient alors beaucoup plus simple. cf document 10

-Chaîne d’information :

La chaîne d’information permet de comprendre le parcours de l’information

entre l'acquéreur et la réalisation de l’action.

Nous avons donc pu utiliser ces schéma pour être sûr de l’utilité de notre
invention ainsi que de ses contraintes avant de commencer à développer une
solution pour faire un drone rétractable. cf document 11
Qu’avons nous appris humainement, organisationnellement et
dans les domaines de l’ingénierie en général?:

Lors des travaux de groupe nous nous sommes répartis les tâches le
plus équitablement possible, en essayant de donner à chacun la partie dans
laquelle il était le meilleur et le plus investi, comme ça nous pouvions avancer
au même rythme et compenser nos défauts. Cela a également permis
d'utiliser au mieux le potentiel de chacun d'entre nous. Avant, nous nous
mettions au travail peu de temps avant la deadline, ce qui ne nous à pas
convenu longtemps car nous ne pouvions pas obtenir la qualité que nous
visions pour nos rendus. Dorénavant nous essayons de nous mettre au travail
le plus tôt possible pour éviter ce genre de problème et réaliser de meilleurs
rendus. De plus, en nous mettant plus tôt au travail, nous avons plus de
temps pour réfléchir à notre problème et nous pouvons donc y réfléchir sur
toutes les coutures et prendre conscience de contraintes que nous n'avions
pas vu dans un premier temps. Parfois, certains travaillaient plus que d’autres
par manque de confiance ou par peur de ne pas finir à temps. Au fur et à
mesure des travaux de groupes et que nous apprenions à nous connaître
nous avons pu nous accorder et produire approximativement les mêmes
quantités de travail. Plus généralement, nous avons appris à analyser et
résoudre des problèmes posés et trouver des solutions en répondant à un
cahier des charges, par exemple lorsque nous devions réaliser le plan d’un
campus étudiant en MHO.

Pour conclure, grâce au projet drone, nous avons acquis une nouvelle
méthode de travail: les PBL. Durant ces travaux de groupe nous avons étudié
le drone sous différents angles: informatique, mécanique, électronique etc. En
général, les PBL nous ont appris à mieux travailler en groupe, nous avons dû
nous partager les tâches et travailler de manière efficace afin de réaliser des
projets qualitatifs en temps et en heure.
Annexes:

Document 1:

Objet Clou en acier Bouteille Verre Béton armé

Propriété trempé Plastique en sodocalcique
polyéthylène

Électrique Conducteur Bon isolant Bon isolant Mauvais

isolant

Optique Opaque Translucide Transparent Opaque

Magnétique Oui Non Non Non

Densité (g/cm3) 7,8 0,92 2,48 2,8

Module d’Young 186-189 0,621-0,896 68,2-71,7 15-25

(gPa)
 Limite 737-975 17,9-29 31-34,2 1-1,2
élastique(MPa)

Température de 1500 125-132 1200 927-1200

fusion (°C)

Température 280-340 90-110 110-460 480-510

maximale
d’utilisation(°C)

Document 2:

Famille Matériau Fonction Manufacture Propriétés Contraintes Tests

de spécifiques
matériaux

Bras Polymère Acrylonitrile permettre au Obtenu par Bonne Poids des Doivent
s butadiène drone de polymérisati résistance à moteurs; soutenir les
styrène s’envoler plus on l’impact et aux chocs, moteurs et être
facilement d'acrylonitrile températures impacts suffisamment
et de styrène relativement aérodynamique
en présence élevées. s
de
polybutadièn
e.

Pieds Polymère (Thermopla Stabiliser le Injection Haute Poids du suffisamment

s stique) drone à résistance aux drone entier; solide pour ne
Polyéthylèn l’atterrissage chocs, à la impacts; pas se casser
e et au pression, aux atterrissage à l'atterrissage
Haute décollage abrasions et et lors de
densité aux chutes
changements
de température

Châssis Composit Cuivre et structure sur Imprimé en Excellente Poids du Doit pouvoir
es polyimide laquelle se fixe 3D résistance drone soutenir le
tous les mécanique, poids des
éléments grande stabilité matériaux et
dimensionnelle. encaisser les
chocs.

Batterie Composit Lithium Contenir -Cathode Capacité Puissance Doit pouvoir

es Polymères l’énergie material calorifique demandée voler pendant
(nombreux) électrique mixing élevée; bon par les 20 minutes au
chargée et la -Anode rapport moteurs; moins.
transmettre material poids/puissanc intempéries
aux moteurs. mixing e.
-Electrode
drying
-Electrode
and
separator
drying
-Coin cell
assembly
Pixhaw Métaux/ Cuivre Traite les Intempéries,
k Polymère/ Fibre de consignes du connectique
Céramiqu verre pilote des câble
e résine envoyées à
d’epoxyde l'émetteur et
transmet des
impulsions
électriques
aux ESC

Gps Métaux Permet au Intempéries; Le drone doit

drone de se chocs; pouvoir être
repérer dans batterie repéré de loin.
l’espace

Câbles Métaux cuivre Transmet le La méthode Sa Intempéries; Doivent être de

courant consiste à conductibilité frottements. bons
électrique à tirer la tige électrique et conducteurs et
travers les de cuivre à thermique et sa être branchés
pièces du travers une résistance à la aux bons
drone. série de corrosion. endroits.
matrices en
diamant
synthétique,
dont la taille
diminue
progressive
ment.

Moteurs Métaux acier Transformer Assemblage Résistance à la Effet Joules, Doivent fournir
l’énergie de pièce rupture et aux puissance assez de
électrique en métallique chocs, dureté. demandée et puissance aux
énergie moulé puissance hélices pour
mécanique et contenue décoller le
la transmettre dans la drone.
aux hélices batterie.
afin de les
faire tourner.

Hélices Composit Fibre de Faire voler le Assemblage La fibre de Chocs; Doivent être
e carbone et drone. de fibre de carbone est un impacts. assez solides
époxy carbone matériau de pour encaisser
imbibé de faible densité des chocs, et
résine servant de être
renfort à aérodynamique
l’époxy, s.
possédant une
grande
résistance aux
chocs.

Contrôl Composit Résine Fait varier la Silicium très Informations Doivent bien
eurs e époxy vitesse de électropositif transmises recevoir les
(ESC) Silicium, rotation des par le informations et
Étain, moteurs Pixhawk faire varier la
Argent, vitesse de
Cuivre rotation des
(circuit moteurs.
intégré et
 microproce
sseur)

Document 3:
Code source
https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/master/examples/simple_goto/simple_goto.py

Document 4:
Document 5:

Document 6:
Bras en position de vol Bras rétracté
 Schéma de la solution en vue latérale

Documents 7

Capteurs Avantages Inconvénients

Capteur intégré Très peu coûteux, très simple à

mesure limité
fabriquer et linéaire
(-50°C,150°C)

Thermistance Utile pour de plus faibles Non linéaire, elle est

courants;
uniquement adaptée pour des
Résistance nominale plus
élevée que le capteur RTD; mesures avec de très petites
Résistance électrique très
variations de température.
sensible à la température;
Faible encombrement;
Haut domaine de température
d’utilisation (entre -80 et
700°C);
Peut être utilisée sur un
courant continu ou alternatif

Capteur sans contact Permet de prendre des Moins précis que d’autres
mesures de température sans capteurs, nécessite une
contact distance précise pour bien
mesurer

Thermomètre à thermocouple Permet de convertir la Les niveaux de tension à la

température en tension; sortie sont faibles.
Il est pratique car possède une
bonne linéarité. De plus, ils
sont en général peu coûteux.

RTD stable coûtent généralement

signale le plus linéaire
de tous les capteurs
électroniques
simple de fabrication
simplicité de mise en
plus cher (ex : les
P100 en platine)
temps de réponse lent
faible sensibilité
chauffe assez vite
 oeuvre étendue de mesure
reste peu coûteux nécessite une
Mesure des excitation en courant
température allant de
-250°C à +850°C

Document 8

Document 9:
Fonctions Description Critères Niveau Flexibilité

FC1 Avoir 30min F2

Stocker de suffisamment
l’énergie d’autonomie

FP2 Avoir une durée 200 cycles (6 F2

Recharger la de vie suffisante mois utilisation
batterie de normale)
manière à
maximiser le
nombre de cycles

FC3 puissance rapport F1

Distribuer la acceptable pour puissance/poids
puissance au faire voler le de 2W/kg
moteur drone

FC4 émettre un signal 110 dB F3

Communiquer sonore assez fort
avec l’usager via pour alerter
des ondes l’utilisateur mais
sonores qui ne le blesse
pas

FC5 Portée du signal 2km F1

Émettre et
recevoir des
informations de la
télécommande

FP6 Informations latence de moins F1

Interpréter les traitées de 1s
informations rapidement
provenant de
l’utilisateur
FP7 Mouvement du 45° sur l’axe F0
Contrôler drone horizontal
l’équilibre du 360° sur l’axe
drone vertical

FC8 Centraliser toutes Capacité de 50 k0 de RAM F3

les informations mémoire et de
traitement

FP9 Informations latence de moins F1

Interpréter les traitées de 1s
positions rapidement et
géographiques précisément

FC10 Précision pointue précision à 3 F1

Donner la pour permettre le mètre près
position bon
géographique fonctionnement du
mode autopilote

Document 10:

Document 11: