GRAFCET

I. Exemple d’interfaces à base de transistors

Les transistors T1 et T2 et les relais KA1 et KA2 (figure 1) sont des éléments de
l’interface PC-PO. Ils sont utilisés pour commander des actionneurs électriques. Les
entrées S1 et S2 sont à commande exclusive. Si l’une d’elles est active (=1), une
intensité du courant est injectée dans la base du transistor correspondant. Ce dernier
devient, alors saturé. Ainsi, le relais branché sur son collecteur est excité.

Fig 1

II. Traduction d’un GRAFCET en un programme en mikroC

II.1. Zone de rejet d’un Système de tri
II.1.1. Description
Le système de tri (figure 2) est destiné à l’assemblage et au tri de pièces.

Fig. 2
Les pièces jaunes sont en matière plastique illustrant les bouchons de bouteilles. Les
bouteilles sont métalliques (figure 3).

Fig. 3

La figure 4 illustre la zone de rejet représentant l’objet de cette étude.

Fig. 4

II.1.2. Fonctionnement
Une carte électronique à base de
microcontrôleur du type PIC (figure 6) est
programmée en mikroC pour commander la
zone de rejet (figure 5). Cette zone est gérée
par cinq capteurs et un vérin d’éjection C2. Ce
dernier éjecte uniquement les pièces non
assemblées dès que chacune d’elles est
détectée par le capteur (I5). Le fonctionnement
est décrit par le GRAFCET PC.

Fig. 5
II.1.3. Carte électronique à base de microcontrôleur du type PIC 16F876A.

Fig. 6

II.1.4. Programme en mikroC pour PIC

Structure Programme
Déclaration sbit DCY at RC0_bit;
sbit In at RC1_bit;
sbit I0 at RC2_bit;
sbit Cp at RC3_bit;
sbit I4 at RC4_bit;
sbit I5 at RC5_bit;
sbit S1 at RB0_bit;
bit T;
bit X0, X1, X2, X3, X4, X13, X14;
void main() {
TRISB=0x00;
TRISC=0xFF;
PORTB=0;
DEBUT S1=0;
Initialisation et configuration X0=1; X1=0;X2=0;X3=0;X4=0; X13=0;X14=0;
des ports T=0;
while(1)
{

Corps du programme
X1=((X0&&DCY) || (X1&&!X2));
X2=((X1&&(In||I0)) || (X2&&!(X3+X13)));
X3=((X2&&CP&&I4) || (X3&&!X4));
X4=((X3&&I5) || (X4&&!X0));
X13=((X2&&(!CP)&&I4) || (X13&&!X14));
X14=((X13&&I5) || (X14&&!X0));

X0=(((X4&&!I5) || (X14&&T))|| (X0&&!X1));

 S1 = X14;
T = X14 ;
if (T==1) {delay_ms(1000);}

FIN }

II.2. Solution programmée

Une maquette d’illustration des deux chariots (figure 7) est composée de deux
wagonnets miniaturisés entrainé chacun par un moteur DC de 24V. Une Carte de
commande à base de microcontrôleur du type PIC 16F876A (figure 9) est
programmée en mikroC. Celle-ci gère le fonctionnement selon le GRAFCET PC
(figure 8).

Fig. 7

II.2.1. Grafcet PC
 Fig. 8

II.2.2. Carte électronique de commande

 Fig. 9

II.2.3. Programme
Structure Programme
Déclaration sbit m at RC0_bit;
sbit FR1 at RC2_bit;
sbit FA1 at RC3_bit;
sbit FR2 at RC4_bit;
sbit FA2 at RC5_bit;
sbit n at RC1_bit;
sbit KA1 at RB0_bit;
sbit KA2 at RB1_bit;
sbit KA3 at RB2_bit;
sbit KA4 at RB3_bit;
sbit H at RB4_bit;
bit X0, X1, X2, X3, X4, X5, X11, X12, X14, X15;
void main() {
DEBUT TRISB=0x00 ;
Initialisation et configuration TRISC=0xFF ;
des ports PORTB=0;
KA1=0 ; KA2=0 ; KA3=0 ; KA4=0 ;
X0=1 ; X1=0 ; X2=0 ; X3=0 ; X4=0 ; X5=0 ;
X11=0 ; X12=0 ; X14=0 ; X15=0 ; H=0 ;

Corps du programme while(1)

{
X1=((X0&&FR1&&FR2&&m) || (X1&&!X2));
X11=((X0&&FR1&&FR2&&m) || (X11&&!X12));
X2=((X1&&FA1) || (X2&&!X3));
X12=((X11&&FA2) || (X12&&!X3));
X3=((X2&&X12) || (X3&&!(X4&&X14)));
X4=((X3&&n) || (X4&&!X5));
X5=((X4&&FR1) || (X5&&!X0));
X14=((X3&&&n) || (X14&&!X15));
X15=((X14&&FR2) || (X15&&!X0));
X0=((X15&&X5) || (X0&&!(X1&&X11)));

KA1= X1;
KA2 = X4 ;
KA3= X11;
KA4 = X14 ;
H=X3;
}
FIN }