Main Robotique - AKABOR Mehdi - BOUCHIAD Ouakki - DRIOUCH Kaoutar - HADDAOUI Aymen

Université Sultan Moulay Slimane
Faculté des sciences et Technique – Béni Mellal
Département Mécanique
Cycle d’Ingénieur : Mécatronique-Productique
Rapport du mini projet :

Thème :
Conception et fabrication d’un prototype de main

robotique.
Présentée publiquement :
Le 15 Juin 2023.
Soutenue devant le jury composé de :
Pr. FST béni Mellal Président
Pr. FST béni Mellal Rapporteur
Pr. FST béni Mellal Examinateur
Réalisé par :
DRIOUCH Kaoutar Examinateur
Encadré par :
BOUCHIAD Ouakki
AKABOR Mehdi Pr. KHAOUCH Zakaria

HADDAOUI Aymen
Année universitaire : 2022 /2023

REMERCIEMENT :
★ Remerciement ★
Il est d’usage de commencer un rapport d’un projet en remerciant les personnes qui
y ont contribué,
Nous tenons à exprimer notre reconnaissance et profonde gratitude à notre encadrant

pour avoir encadrée et dirigée ce travail, la confiance qu’il nous a accordée et le temps
qu’il nous a consacrée pour nous guider et à accomplir ce travail.
Nous remercions les membres du jury qui nous ont fait l'honneur d’examiner notre
modeste travail.
Nous remercions également toute l'équipe pédagogique de La Faculté des sciences et
techniques pour leur encadrement durant notre cursus universitaires. ★

Veuillez trouver dans ce rapport, l’expression de notre respect et notre admiration pour
vos compétences. ★
★★★
RESUME:
L’article suivant présente la conception et l’implé-
Résumé :
Dans le cadre de l’organisation des projets élaborés par l’administration de la faculté des
sciences et techniques de Béni Mellal au profit des étudiants de la 2ème année de la Filière
Ingénieur Productique- Mécatronique, le projet intitulé « conception et fabrication d’un
prototype de main robotique » a été confié à notre groupe. Le projet concerne le
développement d’une main robotique, il s’agit d’une solution technologique capable de
réaliser les mêmes actions d’une main biologique, il est basé sur une conception mécanique
innovante et des circuits électroniques pour le contrôle du dispositif.
Mots clé:
Électromyogramme (EMGs), traitement de signal, signal non bruité, filtrage, carte
ARDUINO. Robotique.
Abstract:
As part of the organization of projects developed by the administration of the Faculty of
Science and Technology of Béni Mellal for the benefit of students of the 2nd year of the
Mechatronics-Productive Engineering Field, the project entitled "design and manufacture of a
robotic hand prototype" was entrusted to our group. The project concerns the development of
a robotic hand, it is a technological solution capable of carrying out the same actions of a
biological hand, and it is based on an innovative mechanical design and electronic circuits for
the control of the device.
Keywords: Electromyogram (EMGs), signal processing, noise-free signal, filtering,

ARDUINO,Robotics.
LISTES DES FIGURES :
LISTES DES FIGURES:

Figure 1 : Structure osseuse de la main. ................................................................................................ 13
Figure 2 : Projection de la surface de contact radio-carpienne (en vert) et medio-carpienne. .............. 14
Figure 3 : Modèle cinématiques simplifié de la main. Schématisation des articulations carpo-
métacarpiennes (CMC), m´métacarpo-phalangiennes (MCP), inter-phalangiennes proximales (IPP),
inter-phalangiennes distales (IPD) et de l’articulation du poignet. ....................................................... 16
Figure 4 : Loge antérieure de l’avant-bras. ........................................................................................... 17
Figure 5 : Loge postérieure de l’avant-bras. .......................................................................................... 18
Figure 6 : Muscles intrinsèques. ............................................................................................................ 19
Figure 7 : Schéma d’un motoneurone. .................................................................................................. 22
Figure 8 : Potentiel de la cellule au repos.............................................................................................. 22
Figure 9 : Fonctionnement d’un potentiel d’action. .............................................................................. 23
Figure 10 : Principales prothèses actives du membre supérieur commercialisées. ............................... 24
Figure 11 : Doigts des prothèses commercialisées (haut) et modelé cinématique des systèmes de
couplage (bas). (a) Vincent evolution, (b) i-Limb , (c) Bebionic, et (d) Michelangelo. ....................... 24
Figure 12: Mécanisme d’actionnement des doigts. (a) Michelangelo, (c) Vincent, (c) i-Limb. ........... 25
Figure 13 : Modéle de kano . ................................................................................................................. 30
Figure 14 : Grandeurs des éléments mécaniques du bras de la prothèse. .............................................. 37
Figure 15: les degrés de liberté du doigt. .............................................................................................. 37
Figure 16 : Schéma des repères du doigt à 4 degrés de liberté. ............................................................. 38
Figure 17 : squelette du robot. ............................................................................................................... 48
Figure 18 : interface pour simuler les mouvements de notre robot. ...................................................... 49
Figure 19 : Vue du doigt sur SolidWorks. ............................................................................................. 52
Figure 20 : Vue en 3D du pouce réalisée avec SolidWorks. ................................................................. 52
Figure 21 : Vue en 3D de la paume sur SolidWorks. ............................................................................ 52
Figure 22 : Une visualisation en 3D du mécanisme de rotation du poignet sur SolidWorks. ............... 53
Figure 23 : Vue d’ensemble de la prothèse sur SolidWorks. ................................................................ 53
Figure 24 : Signal EMG du triceps brachial mesuré par des électrodes de surfaces. ............................ 54
Figure 25 : Electrode EMG de surface. ................................................................................................. 55
Figure 26: Electrode aiguille. ............................................................................................................... 55
Figure 27 : Montage monopolaire. ........................................................................................................ 56
Figure 28 : Montage bipolaire. .............................................................................................................. 56
Figure 29 : Moteur à courant continu. ................................................................................................... 58
Figure 30 : Système de réduction pour servomoteur. ............................................................................ 58
Figure 31 : le servomoteur MG995. ...................................................................................................... 60
Figure 32 : Description de la Carte Arduino UNO................................................................................ 61
Figure 33 : Les Ports (PWM) de la carte ARDUINO............................................................................ 62
Figure 34 : Commande du servomoteur avec ARDUINO. .................................................................. 62
Figure 35 : Largeurs d'impulsion PWM pour la commande du servomoteur. ...................................... 63
Figure 36 : Signal PWM de période T =20ms. ...................................................................................... 63
Figure 37: Spectre de fréquences du signal du muscle. ......................................................................... 64
Figure 38 : Les blocs de traitement des signaux EMG. ......................................................................... 64
Figure 39 : Branchement de l'amplificateur d’instrumentation INA118. .............................................. 65
Figure 40 : Circuit du décalage sur ISIS. .............................................................................................. 65
Figure 41 : Filtre passe bas sur ISIS. ..................................................................................................... 66
Figure 42 : filtre passe bande................................................................................................................. 67
Figure 43 : Schéma électrique du circuit EMG. .................................................................................... 67
Figure 44 : Imprimante 3D. ................................................................................................................... 70
Figure 45 : vue de l'assemblage du prototype. ...................................................................................... 70
Figure 46 : chaine d'acquisition des signaux EMG. .............................................................................. 71
Figure 47 : Image des différents composants de la chaine d’acquisition et de commande. .................. 71
Figure 48 : Module d’acquisition EMG. ............................................................................................... 72
Figure 49 : Les électrodes d’enregistrements. ....................................................................................... 72
Figure 50 : Image montrant le test de l’acquisition et commande la prothèse. ..................................... 73
LISTES DES TABLEAUX
Tableau 1 : Caractéristiques des principales prothèses commercialisées. ............................................. 25

Tableau 2 : Performances des principales prothèses commercialisées. ................................................. 26
Tableau 3 : le cahier de charge pour la conception d'une prothèse. ...................................................... 34
Tableau 4 : les Paramètres de Denavit-Hartenberg du doigt de la prothèse. ......................................... 38
Tableau 5 : Comparaison entre les différents moteurs exploitables. ..................................................... 57
Tableau 6 : Comparaison entre différents servomoteurs. ...................................................................... 60
TABLE DES MATIERES :
Table des matières

Remerciement........................................................................................................................................ 2
Résumé : .................................................................................................................................................. 3
Abstract: .................................................................................................................................................. 3
LISTES DES FIGURES:......................................................................................................................... 4
INTRODUCTION GENERALE ........................................................................................................... 10
CHAPITRE 1 : Généralité et analyse documentaire sur l’anatomie du bras humain. .................... 11

1.1 Introduction ............................................................................................................................... 11
1.2 Contexte générale et problématique : ........................................................................................ 12
1.3 Etat d’art sur l’anatomie de bras humain :................................................................................. 12
1.3.1 La structure mécanique : Le système osseux : .................................................................. 12
1.3.2 L’actionnement de la main : Le système musculaire......................................................... 16
1.3.3 un bus de données : Le système nerveux ........................................................................... 20
1.4 Les prothèses commercialisées.................................................................................................. 23
1.5 Conclusion :............................................................................................................................... 26
CHAPITRE 2 : Elaboration du dossier technique du prototype. ...................................................... 27

2.1 Introduction ............................................................................................................................... 27
2.2 Analyse des besoins : ................................................................................................................ 28
2.2.1 Digramme des affinités...................................................................................................... 28
2.2.2 Modèle de KANO.............................................................................................................. 29
2.3 Analyse fonctionnelle : .............................................................................................................. 30
2.3.1 Diagramme FAST ............................................................................................................. 30
2.3.2 Cri Ni Flex: ........................................................................................................................ 33
2.3.3 Cahier de charges de la prothèse ....................................................................................... 34
2.4 Conclusion :..................................................................................................................................... 35
CHAPITRE 3 : Etude et modélisation biomécanique du système. .................................................. 36

3.1 Introduction ..................................................................................................................................... 36
3.3 Modélisation cinématique .............................................................................................................. 37
3.3.1 Cinématique directe .................................................................................................................. 37
3.3.1.1 Repère de référence ........................................................................................................... 37
3.3.1.2 Paramétrage de Denavit-Hartenberg ................................................................................. 38
3.3.1.3 Matrices de passage ........................................................................................................... 38
3.3.2 La cinématique inverse ...................................................................................................... 39
3.4 Jacobiens : vitesse, force statique .............................................................................................. 43
3.4.1 Etude de la vitesse des articulations : ................................................................................ 43
3.4.2 Etude de la force statique des articulations : ..................................................................... 45
3.5 Simulation sur MATLAB .......................................................................................................... 47
3.5.1 La boite à outils peter corke : ............................................................................................ 48
3.5.2 Simulation des mouvements du robot : ............................................................................. 48
3.6 Conclusion ....................................................................................................................................... 49
CHAPITRE 4 : Conception de la prothèse. ...................................................................................... 50

4.1 Introduction ............................................................................................................................... 50
4.2 Conception mécanique .............................................................................................................. 51
4.2.1 Choix des matériaux .......................................................................................................... 51
4.2.2 Conception assisté par ordinateur :.................................................................................... 51
4.2.2.1 Doigt .............................................................................................................................. 51
4.2.2.2 Pouce ............................................................................................................................. 52
4.2.2.3 Paume ............................................................................................................................ 52
4.2.2.4 Poignet ........................................................................................................................... 52
4.2.2.5 Assemblage de la main .................................................................................................. 53
4.3 Capteurs et Actionneurs : .......................................................................................................... 53
4.3.1 Capteur Electromyogramme .............................................................................................. 53
4.3.1.1 Electrodes : .................................................................................................................... 54
4.3.1.2 Mise en œuvre des électrodes ........................................................................................ 55
4.3.2 Actionneurs ....................................................................................................................... 56
4.3.2.1 Les servomoteurs ........................................................................................................... 57
4.3.2.2 Critère et choix du servomoteur .................................................................................... 59
4.4 Conception électronique ............................................................................................................ 60
4.4.1 Module de commande ....................................................................................................... 60
4.4.1.1 Choix du microcontrôleur.............................................................................................. 60
4.4.1.2 Caractéristiques de la carte de commande ..................................................................... 61
4.4.1.3 Commande du servomoteur ........................................................................................... 62
4.4.2 Circuits de conditionnement du capteur EMG. ................................................................. 63
4.4.2.1 Pré-amplification ........................................................................................................... 65
4.4.2.2 Le décalage offset de la tension..................................................................................... 65
4.4.2.3 Le filtrage ...................................................................................................................... 66
4.4.2.4 Convertisseur Analogique Numérique (CAN) .............................................................. 67
4.5 Conclusion ................................................................................................................................. 68
CHAPITRE 5 : Réalisation de la prothèse. ...................................................................................... 69

4.1 Introduction ............................................................................................................................... 69
4.2 Fabrication et assemblage.......................................................................................................... 70
4.2.1 Impression 3D ................................................................................................................... 70
4.2.2 Assemblage du prototype .................................................................................................. 70
4.3 Acquisition EMG et commande de la prothèse ......................................................................... 71
4.3.1 Module d’acquisition EMG ............................................................................................... 71
4.3.2 Les électrodes d’enregistrements ...................................................................................... 72
4.3.3 Acquisition du signal ......................................................................................................... 72
4.4 Conclusion ................................................................................................................................. 73
Conclusion générale .............................................................................................................................. 74
Perspectives ........................................................................................................................................... 75
Références bibliographiques ................................................................................................................. 76
Annexe A : Mise en plan des pièces mécaniques. ................................................................................. 77
Annexe B : Datasheets .......................................................................................................................... 83
INTRODUCTION GENERALE
« Rendre la vie supportable est le premier devoir du vivant. » Sigmund Freud.
L’amélioration de la qualité de vie des personnes handicapées est un enjeu social majeur
et intemporel. Les solutions face aux handicaps moteurs sont aujourd’hui très présentes dans
notre quotidien : les infrastructures et les réglementations destinées à faciliter l’intégration de
personnes souffrant d’invalidité sont en constante évolution. Parmi ces solutions, les systèmes
prothétiques ont également connu un essor considérable Le développement de l’électronique
embarquée et d’actionneurs mécaniques puissants et compacts a apporté une augmentation
significative des capacités des prothèses actives.
L’objectif principal de ce projet est de développer une main robotique bio –inspirée
capable d'interpréter les différents mouvements de la main de l'utilisateur pour faire
fonctionner une main bionique imprimable. L’intervention à ce stade s’avère particulièrement
bénéfique au handicapé huméral afin de leur offrir la possibilité d’interagir avec leur
environnement.
Notre travail sera organisé en cinq chapitres :
Le premier chapitre se focalise sur un état de l’art des connaissances anatomiques et

physiologiques à travers un regard de roboticien. L’enjeu est de comprendre le
fonctionnement l’anatomie de la main, pour qu’une conception bio-inspirée soit développée.
Ce chapitre décrit que dans les grandes lignes le fonctionnement de l’actionnement de la main
humaine. Le deuxième chapitre concerne l’élaboration d’un dossier technique du prototype,
Le troisième chapitre est consacrée à la modélisation biomécanique, le quatrième chapitre
concerne la conception de la prothèse, En exploitant les connaissances sur l’anatomie de la
main.
Et le dernier chapitre traite, en détails, la réalisation du projet.
Nous concluons ce rapport par un récapitulatif de l’ensemble des solutions

proposées, tout au long des chapitres, et enfin, nous exposerons les perspectives concernant
l’amélioration de ce travail.
10 | P a g e
CHAPITRE 1 : Généralité et analyse documentaire
sur l’anatomie du bras humain.
1.1 Introduction
Le projet concerne le développement d’une main robotique bio –inspirée capable d'interpréter
les différents mouvements de la main de l'utilisateur pour faire fonctionner une main
bionique imprimable. L’intervention à ce stade s’avère particulièrement bénéfique au
handicapé huméral afin de leur offrir la possibilité d’interagir avec leur environnement
Notre prototype va aider les personnes amputées à contrôler un membre artificiel presque de
la même manière qu'un bras ou une main biologiques via les muscles restants. Il s'agit d'un
bénéfice énorme à la fois pour l'individu et pour la société. Nous explorons dans ce premier
chapitre en premier lieu les défis auxquels nous sommes confrontés dans ce projet, ensuite
nous allons, Nous présenterons finalement plusieurs études qui ont été réalisés dans ce
contexte qui vont nous démontrer la faisabilité de notre travail.
11 | P a g e
CHAPITRE 1 : Généralité et analyse documentaire sur l’anatomie du bras humain.
1.2 Contexte générale et problématique :

Le remplacement d’un membre du corps humain par un produit manufacturé soulève deux
Problématiques majeures : la première, consiste à répliquer la partie manquante avec une
solution technologique capable de réaliser les mêmes actions qu’une main biologique. Cette
tâche impose de nombreuses contraintes de conception, notamment en termes d'esthétique, de
cinématique, de dynamique, de résistance mécanique, de poids et d'autonomie .La seconde
problématique concerne l'interaction de la prothèse avec le patient, qui doit être prise en
compte. L'un des défis les plus importants dans ce domaine est la compatibilité des matériaux
avec le corps humain, ce qui constitue un obstacle majeur pour les prothèses internes. Dans ce
projet, nous proposons une nouvelle approche : établissons une analogie entre le domaine
médicale et celui des sciences de l’ingénieur.
1.3 Etat d’art sur l’anatomie de bras humain :

1.3.1 La structure mécanique : Le système osseux :
Pour l’étude de la structure osseuse, les outils d’analyse sont empruntés à la m´mécanique
des solides indéformables Chaque os peut être considéré comme un solide et les surfaces de
contacts couplés aux ligaments d´définissent les mouvements admissibles. Notre objectif est
D’analyser les degrés de liberté pour identifier des liaisons normalisées. On pourra alors en
déduire un schéma cinématique qui guidera la conception mécanique de la prothèse.
La main est composée de 27 os. Ils sont séparés en plusieurs familles : Les os du carpe, les
métacarpiens et les phalanges (figure 1).
 Le poignet est constitué des 8 os du carpe repartis en deux rangées. Sur la rangée
proximale, de l’extrémité latérale vers l’extrémité médiale, on trouve le scaphoïde, le
semi-lunaire, le pyramidal et le pisiforme. Ils sont en contact avec le radius et l’ulna
(nommé cubitus dans l’ancienne nomenclature) de l’avant-bras. Sur la rangée distale, de
l’extrémité latérale vers l’extrémité médiale, on trouve le trapèze, le trapézoïde, le grand
os et l’os crochu. Ils s’articulent avec les os métacarpiens.
 Les 5 os métacarpiens forment la paume de main. Ils sont usuellement numérotes de I à
V du pouce à l’auriculaire. Lorsque l’on ferme le poing, les têtes osseuses des
m´métacarpiens ressortent de la paume : les articulations sont alors visibles.
 Pour finir, on trouve 14 phalanges par main. Chaque doigt contient 3 phalanges sauf le
pouce qui en compte 2. Du métacarpe à l’extrémité du doigt, on les nomme phalange
proximale, intermédiaire et distale. Le pouce n’a pas de phalange intermédiaire.
12 | P a g e
Figure 1 : Structure osseuse de la main.

Maintenant que l’on connait l’arborescence de la structure osseuse, il faut s’attarder sur les
Mouvements admissibles. En mécanique, les degrés de liberté peuvent être d´déduits des
surfaces de contact entre les solides. Autrement dit, la cinématique nous est donnée par la
forme des os au niveau des articulations. On parle de congruence osseuse.
A. Le poignet :
Commençons par décrire la complexité articulaire du poignet. Les carpes ne sont en contact
avec l’avant-bras que par l’intermédiaire du radius, car un espace les séparé de l’ulna, c’est
l’articulation radio-carpienne. La surface articulaire du radius ´étant elliptique convexe et
venant s’appliquer autour du scaphoïde, on parle de condyle pour qualifier la surface de
contact. Mathématiquement, elle est décrite par un ellipsoïde de révolution, elle permet donc
deux degrés de liberté en rotation. La rotation autour du demi-axe principal engendre la
flexion/extension du poignet alors que la rotation autour d’un demi-axe orthogonal au radius
permet le mouvement d’abduction/adduction. L’axe de l’abduction/adduction est plus
´éloigné du radius que le demi axe principal, car l’arc projeté de l’ellipsoïde dans le plan du
mouvement a un rayon plus important. On peut remarquer que le 3ème mouvement du
poignet, la pronation/supination, ne vient pas du déplacement des os du poignet, mais du
croisement du radius et de l’ulna. Il est initié au niveau du coude et réalise dans l’avant-bras.
Les 4 carpes de la deuxième rangée peuvent être considérées comme un seul et même solide.
Il s’agit de la base de la main et sa rigidité est la clé de la stabilité des mouvements des doigts.
Ils sont imbriqués les uns dans les autres et leurs surfaces de contact ne permettent qu’un
mouvement avec la première rangée de carpe (figure 2). Il s’agit de la liaison medio-
carpienne.
Etudions le fonctionnement "macroscopique" de cet ensemble pour en déduire les
mouvements Possibles. Lors d’une flexion du poignet, les mobilités internes de la rangée
supérieure engendrent
13 | P a g e
Une combinaison de pronation et abduction. Dans le même temps, la rangée inferieure subit
une supination et une adduction. On a alors une compensation des mouvements de prono-
supination et d’abduction-adduction, le mouvement résultant est bien une flexion. Lors de
l’extension, on observe le même comportement avec une compensation des rotations hors axe
flexion-extension.
Pour l’abduction-adduction de la main, on retrouve encore une fois le même comportement au
niveau des mobilités internes. Les micros mouvements de flexion-extension et prono-
supination réalisés par chaque rangée se compensent. Ces mobilités internes sont importantes
pour des questions de stabilité et de répartition d’efforts, mais dispensable pour l´étude
cinématique de L’ensemble du poignet.
Figure 2 : Projection de la surface de contact radio-carpienne (en vert) et medio-carpienne.
En conclusion, les mouvements de l’articulation medio-carpienne s’inscrivent donc dans la

continuité des degrés de liberté de la liaison radio-carpienne et c’est leur combinaison qui
donne son amplitude et sa stabilité au poignet. Par exemple, lors d’une flexion de poignet,
l’articulation radio-carpienne a une amplitude de flexion environ deux fois plus importante
que l’articulation medio-carpienne. Compte tenu de la proximité des axes de rotation de ces
deux articulations, Il est possible de considérer une unique liaison pivot équivalente pour
chacune de ces rotations. Un premier pivot d´définit la flexion/extension alors qu’une
seconde, sensiblement plus ´éloignée du radius, symbolise l’abduction/adduction.
B. Les métacarpes et les phalanges

Pour les quatre doigts longs, les articulations carpo-métacarpiennes sont des arthrodies. En
d’autres termes, les surfaces de contact au niveau du cartilage articulaire sont presque
Planes. Ces mouvements sont extrêmement limités en amplitude, mais permettent quand
même de creuser la paume de la main. On ne parle pas de liaison appui-plan, car de petites
extrusions osseuses s’encastrent dans les carpes et, combinés aux plans de contact inter-
métacarpes, bloquent les mouvements. Le deuxième, troisième et quatrième m´métacarpien
sont en contact sur le capitulum, le deuxième m´métacarpien se lie également avec le
trapézoïde. A l’instar de la deuxième rangée de carpes, cette structure permet de rigidifier et
stabiliser la base de la main. Il s’agit d’une condition nécessaire au bon fonctionnement de la
main, autant pour des activités de saisie en force que pour des opérations de précision. Le cas
14 | P a g e
du 5eme métacarpien est légèrement différent. La surface de contact de l’articulation carpo-

métacarpienne est légèrement cylindrique et permet une abduction de faible amplitude. Elle
permet une abduction de l’auriculaire, afin d’avoir une bonne opposition avec le pouce
facilitant la préhension. Le mouvement des 4 métacarpes des doigts longs est contraint par le
ligament profond transversal. Il relit les têtes des os m´métacarpiens au niveau des
articulations métacarpo-phalangiennes et contribue à la stabilité et à la limitation des
mouvements du poignet et des métacarpes.
Le 1er métacarpe est le seul à avoir une mobilité importante. Il permet de déplacer la
Pulpe du pouce en opposition des phalanges des 4 doigts longs pour créer une pince pollici-
digitale. La liaison trapézo-métacarpienne est une articulation en selle, c’est-à-dire qu’elle est
compose d’une paire de surfaces concaves opposées générée par deux toroïde. D’un point de
vue mécanique, elle est souvent assimilée à un joint de cardan, car le déplacement du centre
de la liaison est faible. Dans les faits, les surfaces sont peu emboitées et une torsion de faible
amplitude peut être considérée. Il s’agit d’une rotation autour de son axe qui est réalisée de
manière automatique lors de la flexion du doigt. Avec ce degré de liberté supplémentaire, on a
une liaison linéaire annulaire. Il est intéressant de noter que cette liaison est décalée par
rapport au plan de la paume, ce qui réduit l’amplitude nécessaire à l’opposition.
Les articulations m´métacarpo-phalangiennes et inter phalangiennes sont des condyles.
Plutôt que de toutes les considérer comme des liaisons sphériques, il faut prendre en compte
les degrés de liberté bloqués par les ligaments. Les liaisons m´métacarpo-phalangienne sont
des joints de cardan. Elles permettent la flexion et l’´écartement des doigts. On peut noter que
l’amplitude de l’´écartement est limitée quand les doigts sont fléchis. Les articulations inter
phalangiennes se comportent comme des liaisons pivots. Un mouvement limité de
pronation/supination est possible de manière passive, C’est-à-dire avec un effort extérieur.
Ces mouvements sont réalisables grâce à la flexibilité des ligaments qui jouent le rôle de
ressort. Cette souplesse participe à la polyvalence de la main.
Le pouce, une fois encore, fait preuve d’exception. L’amplitude de l’abduction/adduction de
l’articulation m´métacarpo-phalangienne est faible. L’abduction du pouce provient
majoritairement de la connexion carpo-métacarpienne. De plus, la flexion des deux
articulations du pouce provoque un mouvement combiné de rotation autour de son propre axe
de quelques degrés. Il permet une meilleure opposition de la pulpe du pouce.
Cette description exhaustive peut maintenant être résumée par le schéma
cinématique (figure 3) Gardons à l’esprit qu’il s’agit d’une modélisation et que des
simplifications ont été prises en compte. Les liaisons passives, comme la
pronation/supination des doigts longs, sont ignorées. Les degrés de liberté avec des
amplitudes de mouvement négligeables ne sont pas représentés. Pour finir, le cylindre
qui génère la liaison linéaire annulaire entre le trapèze et le métacarpe du pouce est en
réalité un toroïde.
La modélisation est donc imparfaite, mais les fonctions de chaque partie sont respectées :
La rigidité de l’ensemble constituant la paume, la mobilité du pouce pour l’opposition, la
flexion/extension et déviation des doigts longs, et les deux rotations du poignet.
15 | P a g e
Figure 3 : Modèle cinématiques simplifié de la main. Schématisation des articulations carpo-

métacarpiennes (CMC), m´métacarpo-phalangiennes (MCP), inter-phalangiennes proximales (IPP),
inter-phalangiennes distales (IPD) et de l’articulation du poignet.
1.3.2 L’actionnement de la main : Le système musculaire

L’actionnement de la main est réalisé par les muscles. Ils se comportent comme des vérins ne
pouvant fournir un effort qu’en traction, c’est-à-dire en raccourcissant la longueur entre ses
deux extrémités. Ils sont séparés en deux catégories : les muscles intrinsèques, positionnés
dans la main, et les muscles extrinsèques, localisés dans l’avant-bras.
A. Muscles extrinsèques
Classons les muscles extrinsèques en deux groupes : les muscles de la loge antérieure et les
muscles de la loge postérieure. Dans l’ensemble, les muscles de la loge antérieure sont
responsables de l’actionnement de tendons palmaires qui génèrent de la flexion. Et à l’inverse,
les muscles de la loge postérieure agissent sur des tendons dorsaux, responsables de
l’extension. Rentrons maintenant dans le détail pour ´éclairer notre future approche bio-
inspirée.
Loge antérieure de l’avant-bras
La loge antérieure est la plus volumineuse, car on y trouve les muscles les plus sollicités.
Les opérations de saisie sollicitent les articulations de la main en flexion, mouvement assuré
par cette loge. Elle est constituée de trois compartiments distribués sur la profondeur.
Dans le compartiment superficiel de la loge antérieure, on trouve principalement des

muscles dédiées au mouvement du poignet. Le fléchisseur radial du carpe et le fléchisseur
ulnaire du carpe actionnent la flexion du poignet. Le fléchisseur ulnaire du carpe ajoute aussi
l’inclinaison de l’annulaire pendant le mouvement. Le long palmaire, qui agit aussi sur la
flexion du poignet, a la particularité d’être absent chez environ 15% de la population. Le rond
pronateur n’est utilisé que pour la pronation de l’avant-bras. Il est donc considéré comme un
16 | P a g e
actionneur du coude. Pour rappel, la pronation de l’avant-bras est un mouvement clé pour le
positionnement de la main dans l’espace, car les os du poignet ne permettent pas la pronation
Dans le compartiment intermédiaire, on ne trouve que le fléchisseur superficiel des doigts.

Son action est majoritairement concentrée sur la flexion des articulations inter-phalangiennes
proximales (IPP). Le passage des tendons l’oblige à avoir aussi une répercussion sur la flexion
métacarpo-phalangienne (MCP) et, de manière plus modérée, sur le poignet. Enfin, le
compartiment profond concentre trois muscles. Le fléchisseur profond des doigts a une action
proche du fléchisseur superficiel des doigts, mais avec l’ajout de la flexion des articulations
inter-phalangiennes distales (IPD). Le long fléchisseur du pouce est spécialisé dans la flexion
de l’articulation inter-phalangienne (IP) et MCP du pouce. Pour finir, le muscle carré
pronateur est tendu entre le radius et l’ulna à proximités du poignet. Il provoque la pronation
de l’avant-bras.
Figure 4 : Loge antérieure de l’avant-bras.
Loge postérieure de l’avant-bras
Dans la loge postérieure, il est aussi possible de repérer un plan superficiel et un plan
profond. Le compartiment superficiel compte six muscles. Le muscle brachio-radial et
l’Ancône sont respectivement impliqués dans la flexion et l’extension du coude. Le muscle
extenseur Ulnaire du carpe agit de manière combinée pour l’extension et l’adduction de la
liaison du Poignet. A l’opposé, le muscle long extenseur radial du carpe cumule extension et
abduction au niveau du poignet. A ses côtés, le muscle court extenseur radial du carpe est
spécialisé ` dans l’extension du poignet. La combinaison de l’extenseur ulnaire et radial du
carpe annule le mouvement d’abduction/adduction et génère une extension simple du poignet.
Les autres muscles du plan superficiel concernent les doigts. Le muscle extenseur des doigts
provoque l’extension du MCP des 4 doigts longs, avec une extension de l’IPP et de l’IPD
présentes, mais d’une amplitude plus réduites. La réaction du muscle extenseur du petit doigt
est identique au muscle extenseur des doigts, mais seulement pour l’auriculaire.
17 | P a g e
Figure 5 : Loge postérieure de l’avant-bras.
Le plan profond comporte cinq muscles. Le muscle long abducteur du pouce a un effet
abducteur et antépulseur du métacarpien. C’est-à-dire qu’il amène le premier métacarpien en
dehors et en avant du plan sagittal. Le long extenseur du pouce termine sa course sur le
premier m´métacarpe et commande l’extension du MCP du pouce. Le court extenseur du
pouce est fixé sur la face dorso-basale de la première phalange. Il est extenseur de l’IP mais
aussi abducteur du premier métacarpien. Avec l’extension et la rétroposition de la liaison
trapézo- métacarpiennes, c’est donc lui le vrai abducteur du pouce. L’extenseur de l’index se
fixe sur le 2e m´métacarpien, après avoir fusionné avec le tendon du muscle extenseur des
doigts. Il agit donc sur l’extension de toutes les articulations de l’index avec une dominance
sur la MCP. Pour finir, le muscle supinateur est simplement supinateur de l’avant-bras,
rotation qui tourne le pouce vers l’extérieur.
B. Muscles intrinsèques
Concentrons-nous maintenant sur les muscles intègres dans la main. Etant bien moins
volumineux que les muscles extrinsèques, ils permettent des mouvements précis ne
nécessitant pas d’efforts importants. C’est l’actionnement de la motricité fine.
A la base du pouce, l’´éminence thénar est composée de 4 muscles (figure 6a). Le muscle
court fléchisseur du pouce est autant adducteur que fléchisseur du pouce au niveau de la
liaison MCP. Le muscle opposant du pouce est adducteur et antépulseur du pouce. Le muscle
court abducteur du pouce agit sur la flexion de la MCP et l’abduction de la carpo-
métacarpienne. Il permet d’´éloigner les deux premiers m´métacarpes, mouvement
indispensable au positionnement du pouce en opposition avec la paume. L’adducteur du
pouce (absent de la figure, car il se situe dans la paume) est fléchisseur de la MCP et
adducteur de la carpo-métacarpienne. La redondance d’actionnement en adduction augmente
la force disponible au blocage pour des opérations de saisie.
18 | P a g e
Du côté de l’auriculaire, on trouve l’´éminence hypothénar. Il s’agit de la même structure

que l´éminence thénar du pouce, mais symétrisée par rapport au plan sagittal de la main. Ils
Sont moins volumineux, car les efforts et les amplitudes sont plus réduits. L’auriculaire ne
peut pas s’opposer à la paume de la même manière que le pouce à cause de la rigidité du
cinquième métacarpe.
Dans le centre de la paume se trouvent 4 muscles lombricaux, un pour chaque doigt long.
Chaque muscle lombrical s’insère entre le tendon du muscle fléchisseur en amont de la MCP
et le tendon du muscle extenseur en aval de la MCP. Ils assurent la flexion des MCP et
l’extension des liaisons inter-phalangiennes. Initialement, le routage des tendons des muscles
de flexion et d’extension contraint chaque doigt à une proportionnalité entre la MCP, la IPP
et la IPD. La présence des muscles lombricaux permet de modifier cette relation de
proportionnalité pour garantir l’indépendance de la MCP. En fléchissant les MCP des doigts
longs en gardant les inter-phalangiennes tendues, on peut sentir un effort musculaire sur le dos
de la paume du à la contraction des muscles lombricaux qui découplent MCP et IP.
Pour terminer, on dénombre 4 muscles interosseux dorsaux et 4 interosseux palmaires. Ils sont
majoritairement utilisés pour générer l’écartement des doigts. Ils actionnent donc la rotation
de la MCP autour d’un axe normal au plan de la paume. On peut ajouter que les muscles
interosseux produisent aussi de la flexion pour la MCP et de l’extension pour les IP.
Figure 6 : Muscles intrinsèques.
19 | P a g e
C. Analyse de l’actionnement
Revenons à notre schéma cinématiques. Nous avons maintenant la liste de l’influence des
36muscles sur les 24 degrés de liberté du modèle. Soulignons quelques principes
fondamentaux de fonctionnement.
Les muscles ne travaillant qu’en traction, ils ne peuvent contrôler qu’un sens de rotation
pour une articulation. C’est pourquoi on trouve toujours deux muscles antagonistes : chaque
paire destinée à la flexion/extension, l’abduction/adduction ou encore la déviation
ulnaire/radiale. Tout compte fait, il faudrait 48 muscles pour contrôler indépendamment les 24
liaisons pivots ; or, on n’en comptabilise que 36. On voit apparaitre le principe de sous-
actionnement mécanique. Un système sous actionné est une architecture comportant plus de
degrés de liberté que de degrés d’actionnement. Pour maitriser le mouvement de toutes les
articulations, il faut qu’un même actionneur agisse sur plusieurs liaisons. On repère
particulièrement bien ce phénomène avec le fléchisseur profond des doigts. Il a une influence
sur la flexion de 13 pivots : les 3 flexions de chacun des 4 doigts longs en plus du poignet. On
n’en déduit que la fonction qui définit l’influence des muscles comme l’image des degrés de
liberté n’est pas injective.
Paradoxalement, le sous-actionnement est combiné avec du sur-actionnement. Le sur-

actionnement consiste à commander un degré de liberté avec plusieurs actionneurs. Sur la
main, on peut les distinguer en deux catégories. Le premier type de sur-actionnement est
représenté par l’opposition des muscles antagonistes. Les muscles fléchisseurs et extenseurs
des doigts se focalisent sur les mêmes articulations pour des sens de rotations opposés. Ils
agissent comme un seul actionneur à rigidité variable (VSA pour Variable stiffness actuators
en anglais) . L’originalité de la main est la possibilité de piloter plusieurs articulations avec un
seul VSA. Dans la deuxième catégorie de sur-actionnement, on retrouve des muscles dont
l’action s’additionne sur une même articulation pour un même mouvement. Le long
fléchisseur du pouce dans l’avant-bras et le court fléchisseur du pouce de l’´éminence thénar
agissent tous les deux sur la flexion de la MCP du pouce. Cette addition permet, entre autres,
d’avoir plus de force qu’avec un seul muscle pour la pince pollici-digitale. Ils ont néanmoins
différentes fonctions. Le muscle court, bien plus petit, est surtout utile pour la mise en
position, alors que le muscle long fournit un effort important pour le maintien en position.
Notons que, même s’il y des redondances sur certains degrés de liberté, aucune paire de
muscles n’actionne exactement le même ensemble de mouvement. Pour reprendre le cas des
deux fléchisseurs du pouce, le court est aussi très présent pour l’abduction. Cette variation
s’explique par une différence au niveau des points d’ancrage des tendons. La fonction
réciproque, pour laquelle les degrés de liberté sont l’image des muscles, n’est pas non plus
injective.
1.3.3 un bus de données : Le système nerveux

Un actionneur est inutile s’il n’est pas commandé. C’est pourquoi nous allons aborder la
création et l’acheminement du contrôlé des muscles. Ces connaissances nous permettront de
20 | P a g e
Comprendre comment acquérir des signaux sur l’être humain pour concevoir le contrôle
d’une prothèse robotique.
Le corps humain compte 2 systèmes nerveux. Le système nerveux central est l’´épicentre
de l’information. Il comprend l’encéphale et la moelle ´épinière. Il peut être considéré comme
un microcontrôleur capable de recevoir, traiter, m´mémoriser et envoyer des données. Le
system nerveux périphérique connecte le système nerveux central au reste du corps. On y
trouve des nerfs efférents et des nerfs afférents. Les nerfs efférents (ou nerfs moteurs)
convoient la commande du système nerveux central aux muscles pour générer des
contractions, volontaires ou non. Les nerfs afférents (ou nerfs sensitifs) font remonter
l’information du système sensitif vers le système nerveux central. Le système nerveux
périphérique semble être assimilable à la couche physique d’un bus de données. Poussons
l’analogie plus loin pour d´écrire les caractéristiques de ce bus.
A. Caractérisation de la transmission
Une vaste majorité des nerfs du système nerveux périphérique sont mixtes, c’est-à-dire
Qu’ils sont à la fois moteurs et sensoriels. Les seuls nerfs uniquement moteurs sont des
Nerfs crâniens, spinaux, de l’œil ou de la langue. La communication sur le support physique
est donc bilatérale. Ajoutons que l’on peut transmettre les informations motrices et
sensorielles Simultanément. Nous avons donc une liaison full-duplex.
La ramification nerveuse est un autre point clé. Les muscles de l’avant-bras et de la main
Reçoivent leur commande de seulement trois nerfs : Le nerf media, le nerf radial et le nerf
Ulnaire. Pourtant, nous sommes bien loin d’avoir uniquement trois combinaisons de
mouvement De la main. Par un simple essai, nous pouvons mettre en évidence qu’il est
possible de contrôler Indépendamment des muscles d’un même nerf. Par exemple, les muscles
interosseux sont tous Reliés au nerf ulnaire, mais il est possible de gérer la déviation des
doigts longs indépendamment. Pour autant, il ne s’agit pas de multiplexage. Un nerf est
constitué d’un ensemble d’axones qui servent de support à l’influx nerveux. Si nous
considérons ses axones comme des câbles Conducteurs, alors le nerf est un bus parallèle.
Avant d’´étudier la forme du signal, attardons-nous sur le support qui le mène au contact du
muscle : le motoneurone du système nerveux périphérique. Il est constitué de 3 parties
(Figure 7) :
 Les dendrites sont des ramifications dédiées à l’acquisition de l’influx nerveux. Ils se
trouvent dans le prolongement du corps cellulaire. C’est la connectique de notre moto-
neurone pour recevoir l’information. Ajoutons qu’elles ne sont pas uniquement passives.
Leur rôle est en partie de sélectionner les informations pertinentes. On peut donc
considérer qu’elles intègrent la fonction de contrôleur de bus.
 Le corps de la cellule est une partie liée au traitement de l’information. Il permettra la
continuité de l’information si le signal en entrée dépasse un certain seuil. On peut le voir
comme un microcontrôleur qui filtre le signal d’entrée puis génère une sortie associée.
 L’axone se charge de transmettre le signal au bulbe. C’est le support physique du signal
de sortie.
21 | P a g e
 Les terminaisons axonales permettent la connexion avec les fibres musculaires. C’est
la
connectique du signal de commande des muscles.
Figure 7 : Schéma d’un motoneurone.
La transmission de l’information dans un motoneurone est unidirectionnelle (des dendrites

vers les terminaisons axonales). Penchons-nous maintenant sur la forme du signal qui le
traverse.
B. Etude du signal
Le signal électrique est généré par un processus chimique. La membrane plasmique est une
bicouche lipidique quasiment hermétique qui sépare les domaines intracellulaire et
extracellulaire. Chaque domaine est composé d’un mélange ionique différent, ce qui produit
une différence de potentiel (Figure 8). Pour modifier ce potentiel, des canaux ioniques
s’ouvrent et se ferment pour échanger des ions. La variation de la composition ionique fait
augmenter ou diminuer le potentiel électrique.
Figure 8 : Potentiel de la cellule au repos.
Un stimulus perçu au niveau des dendrites ou du corps cellulaire d’un neurone peut conduire a
la création d’un potentiel d’action qui sera transmis le long de l’axone. Un potentiel d’action
est un pic électrique décomposable en 4 parties. Au repos, le neurone a un potentiel constant
de -70mV (phase A). Dès lors que les dendrites captent des stimulations, la phase de
dépolarisation peut s’enclencher avec l’ouverture des canaux à sodium (phase B). Après
environ Une milliseconde, la repolarisation s’opère avec la fuite d’ions potassium vers le
domaine extracellulaire (phase C). La faible vitesse de fermeture des canaux à potassium est
responsable de l’hyperpolarisation (phase D). La cellule retourne à son ´état de repos après
l’activation de la pompe sodium-potassium.
22 | P a g e
Figure 9 : Fonctionnement d’un potentiel d’action.
Pour un motoneurone, la forme d’un potentiel d’action est invariante. Il faut regarder la
fréquence d’activation pour en déduire la commande de contraction. Plus la fréquence est
élevée, plus la demande de contraction est importante. Notons cependant que, dans certains
cas particuliers, la forme du potentiel peut être l´légèrement modifiée. En cas de fatigue
musculaire, L’amplitude du pic sera plus faible, et sa durée sera allongée. En première
approximation, il est parfaitement envisageable de considérer la forme du potentiel d’action
constant, la variation étant bien plus marquées d’un neurone à un autre.
1.4 Les prothèses commercialisées

Les systèmes rencontrant actuellement un certain succès commercial sont intéressants à
étudier. Leurs caractéristiques nous permettront d’´établir un cahier des charges pour répondre
à la demande des patients amputés. Les principaux acteurs du marché sont OttoBock avec les
systèmes Bebionic v2 Hand et Michelangelo, Ossur avec la main i-LIMB et la prothèse
Vincent évolution 3 de Vincent Systèmes GmbH Il s’agit uniquement de prothèses de main,
mis à part la prothèse Michelangelo qui contient une partie de l’avant-bras. La suite de cet état
de l’art est inspirée d’une ´étude comparative publiée en 2013 détaillant les performances et la
conception de ces prothèses. Certaines valeurs sont indisponibles, car les fabricants ne
révèlent que rarement les spécifications de leurs systèmes.
La masse d’une main humaine est d’environ 400g, Les prothèses commercialisées sont en
moyenne plus lourdes d’une centaine de grammes. Malheureusement, aucune donnée
constructrice n’est accessible pour la main Vincent. La prothèse Michelangelo a
naturellement une masse plus importante, car elle inclut une partie de l’avant-bras.
23 | P a g e
Figure 10 : Principales prothèses actives du membre supérieur commercialisées.
 Conception des doigts

La structure des doigts est sensiblement identique sur toutes ces prothèses. Les mains
Bebionic, Vincent et i-Limb sont constituées de doigts à deux phalanges. Les mouvements
de la phalange proximale et distale sont couplés, chaque doigt ne possède donc qu’un degré
de mobilité (figure 3.2). Un système 4 barres ou à câble impose une relation de
proportionnalité entre l’angle des articulations métacarpo-phalangienne et inter-
phalangienne.
Figure 11 : Doigts des prothèses commercialisées (haut) et modelé cinématique des systèmes de
couplage (bas). (a) Vincent evolution, (b) i-Limb , (c) Bebionic, et (d) Michelangelo.
 Actionnement du doigt
24 | P a g e
La motorisation de la flexion des doigts contient également des similarités. Les mains
Vincent et i-Limb disposent d’un moteur ´électrique dans chaque phalange proximale (figure
13). Les doigts sont individuellement commandés par un moteur à courant continu de 10
millimètres de diamètre et d’une puissance de 1.5W. Si le couple fourni par le moteur ne
permet pas de réaliser de saisie puissante, un engrenage roue et vis sans fin procure une
irréversibilité de la chaine de transmission qui résiste à un effort extérieur sans solliciter les
moteurs. La main Bebionic utilise des actionneurs linéaires sur-mesure pour chaque doigt.
Leurs caractéristiques ne sont pas disponibles, mais leur efficacité a été quantifiée par des
essais. La main Michelangelo exploite un moteur synchrone à aimants permanents Maxon
EC45 de 70W pour contrôler la flexion simultanée des 5 doigts. Comme cette prothèse est
constituée d’une partie de l’avant-bras, l’´électronique et la batterie ont été déportées hors
de la paume. Le centre de la main comporte le moteur et un excentrique pour déplacer une
plaque à la base des doigts et provoquer la flexion. Une liaison flexible lie le majeur et
l’index au moteur, tandis que l’annulaire et l’auriculaire sont actionnés via des ressorts pour
mieux se conformer aux objets à saisir. La main Michelangelo possède un second moteur
bien plus petit pour positionner le pouce en opposition. A l’instar de la main Michelangelo,
la Vincent a également un moteur dédiée à l’opposition du pouce, alors que la Bebionic et
la i-Limb nécessitent un effort extérieur pour repositionner manuellement la base du pouce.
Figure 12: Mécanisme d’actionnement des doigts. (a) Michelangelo, (c) Vincent, (c) i-Limb.
 Performances des doigts
La figure suivante représente un tableau comparatif des Caractéristiques des principales

prothèses commercialises.
Tableau 1 : Caractéristiques des principales prothèses commercialisées.
25 | P a g e
 Contrôle des mouvements
La figure suivante représente un tableau comparatif des performances des principales

prothèses commercialisées.
Tableau 2 : Performances des principales prothèses commercialisées.
1.5 Conclusion :
Au cours de ce chapitre, nous avons eu l'opportunité d'améliorer notre connaissance du

système locomoteur en examinant ses principes de base ainsi que la physiologie du système
nerveux. En conséquence, notre compréhension du sujet a été renforcée. Dans le chapitre
suivant, nous allons nous pencher sur l'élaboration du dossier technique de notre projet pour
approfondir davantage notre travail.
26 | P a g e
CHAPITRE 2 : Elaboration du dossier technique du
prototype.
2.1 Introduction
L'élaboration d'un dossier technique est une étape essentielle pour la réussite d'un projet.
Dans ce chapitre, nous allons examiner les étapes clés pour créer un dossier technique
complet et efficace, ainsi que les éléments importants qui doivent y figurer.
27 | P a g e
CHAPITRE 2 : Elaboration du dossier technique du prototype.
2.2 Analyse des besoins :
2.2.1 Digramme des affinités
 faire le mouvement de chaque

Avoir tous les
doigt.
mouvements
 faire le mouvement de poignet.
possibles
 avoir les mêmes dimensions de la

main humaine.
Avoir la même  ne pas être trop bruyant.
structure de la  rigide.
main humaine  capable de maintenir des poids
Réalisation d’une important.
main semblable
à la main
 stabiliser la saisie de l’objet.
humaine S’adapter à la
 maintenir les différends formes
forme de l’objet
des objets.
à saisir
 bénéficier d’une bonne fluidité de

mouvement.
 utiliser des matériaux compatibles
avec la peau humaine
Imiter de la  bénéficier environ du même poids
meilleure façon qu’un bras normal.
 être capable de faire des
la main humaine
mouvements précis
 pouvoir effectuer des tâches
complexes et variées.
 être rapide.
28 | P a g e
 Le coût de production et de
Permettre une maintenance doit être
adoption plus raisonnable.
large.  être facilement démontable et
réparable, pour permettre une
maintenance facile et rapide.
 permettre une utilisation intuitive

Facile à utiliser et rapide.
 facile à manipuler.
 bien fixer sur la main.
Bénéficier d’une  utiliser une pile rechargeable.

autonomie  réduire le temps de recharge.
suffisante
Adapter à -pas de pénétration d’eau.

l’environnement -être suffisamment robuste.
2.2.2 Modèle de KANO
29 | P a g e
Figure 13 : Modéle de kano .
2.3 Analyse fonctionnelle :
2.3.1 Diagramme FAST
30 | P a g e
Gérer Capter les Mesurer la Capteur

le robot signaux tension sensible
musculaires musculaire
S’adapter aux
différents types
des signaux
Traiter les Amplifier les Carte

signaux signaux analogiques électronique
Imiter la électriques
main
humaine
Filtrer les signaux
analogiques
Convertir les
signaux analogiques Micro-
en numérique contrôleur
Identifier les signaux

correspondant à
chaque mouvement
Commander Transmettre les

la main signaux numériques
Transmettre la
Driver
commande de
mouvement
Alimenter Fournir une Garantir un

Les piles
le système alimentation fonctionnement
suffisante stable
Être interchangeable Support

et remplaçable en des piles
cas de besoin
Permettre une Garantir une

La chimie
utilisation autonomie suffisante
de la pile
mobile pour l’utilisation
Minimiser le temps
d’arrêt
31 | P a g e
Actionner Fournir une Convertir l’énergie

Moteur
le système force électrique en
suffisante énergie mécanique
Adapter l’énergie Système

mécanique mécanique
Transmettre la Fil de
puissance pêche
mécanique
----
Être suffisamment précis
----
Être suffisamment rapide
Être un Résister aux

système phénomènes Matériaux
sécurisé extérieurs
Protéger les
Boitier
composants de
entièrement
systèmes
cloc
Être Eviter les risques
d’incendie et Les isolants
sécuritaire
d’explosion
Garantir la sécurité Interrupteur

en cas de
dysfonctionnement
Les éponges
Être conforme
Saisir un Attraper un objet Matériaux

objet
S’adapter à la forme Prototype

flexible
Être Forme, couleur, Biomatériau

esthétique design, semblable à
la main humaine…
32 | P a g e
2.3.2 Cri Ni Flex:
Le tableau suivant présente notre cahier de charge fonctionnelle.
N° Désignation K Critère Niveau Flexibilité F

01 Etre Capable de saisir des 5 -Forme sphère, rectangle, - 0
objets de différentes -Force de préhension cylindre
formes -Précision de -ajustable -
fonctionnement - 1 mm ± 0.5mm
02 Capturer les signaux 5 -Résolution 0
musculaires -Bande passante - 20 à 500Hz -
-Plage de mesure - 10micrV à 3mV ±0.01mV
03 Amplifier les signaux 4 -Bon gain - de 1 à 1000 - 0
musculaires -Taux de réjection du - CMRR= 100dB -
mode commun
- les impédances élevées - -
04 Filtrer les signaux 4 -Fréquence de coupure 𝑓𝑒 - 0

musculaires 𝑓𝑐 <=
2
-Bande passante -20 à 500Hz -
05 Convertir les signaux 5 -Résolution -10bits - 0
Analogique en numérique -plage de mesure -1024 niveaux -
06 Commander le système : 3 -Prix - 50DH ±5DH 2

(Carte à microcontrôleur) -disponibilité - -
-environnement de
développement -à déterminer -
-Nombre de ports - -
-fréquence d’horloge -16 MHz -
07 Être alimenter 5 -Tension (V) 12V max -1V 1

-Autonomie Un jour -
-Temps de recharge <2H ±10min
-Chimie de la pile Lithium – Ion -
-Poids <100g ±10g
08 Adapter l’énergie 4 -Pas de quantification 10.7mV ±1mv 2

électrique
09 Convertir l’énergie 5 -Rendement 1 -0.05
électrique en énergie -couple -à déterminer
mécanique
10 Transmettre l’énergie 4 -le rapport de 1 -0.05 0
mécanique transmission
11 Être manipulable 3 -Poids 700g ±15% 3
-mise en - -
fonctionnement
marche/arrêt
12 Être esthétique 2 -design, couleur, Forme - - 1
- -
33 | P a g e
13 Être capable de plier et 5 -Angle de rotation -90° pour chaque ±10° 1

déplier les doigts pour phalange
saisir et relâcher les -degrés de liberté - 19 ddl -
objets
14 Résister à conditions 3 -Température -15° à 70°C ±5°C 1
extérieures -Humidié
15 Respecter les normes de 4 -Matériaux Non toxique - 0
la sécurité
16 Le cout doit être 2 -Prix 5000DH ±500DH 3
abordable
Tableau 3 : le cahier de charge pour la conception d'une prothèse.
2.3.3 Cahier de charges de la prothèse
Avant de développer un modèle, l’élaboration du cahier des charges est indispensable pour
Guider la démarche de choix de solution. Notre objectif est de concevoir une main robotique
polyvalente adaptée à une commande par signaux EMG Le cahier des charges a été ´établi
autour de 3 axes la contrôlabilité contraint la conception à faciliter la commande, les
fonctionnalités garantissent que la prothèse est conforme à une utilisation au quotidien, et la
cosmesis comprend l’esthétique, mais également le coté naturel des mouvements et de
l’exécution des fonctions ,Pour les fonctionnalités, 5 gestes représentent presque 90% des
activités de la vie quotidienne Il s’agit des mouvements que l’on retrouve dans les différents
modes des prothèses commerciales. Les contraintes de force et de vitesse sont sélectionnées
en adéquation avec les mains décrites dans l’état de l’art. Seule la vitesse angulaire maximale
diffère : une vitesse angulaire de 3 à 4 rad/s rendrait le mouvement plus réaliste, alors que les
prothèses actuelles tournent autour de 0.5 rad/s. L’autonomie du système doit être supérieure
à une journée pour programmer le rechargement de la batterie pendant la nuit.
A propos de la contrôlabilité, L’estimation des angles articulaires manque encore de

précision, mais le comportement plus global de la main, en particulier via la classification de
mouvements, est bien connu. Il est donc pertinent de se rapprocher des solutions sous-
actionnées. Un sous-actionnement à câble est particulièrement adapté, car il est léger,
compact, compliant et son coût est faible pour un grand nombre de degrés de mobilité.
La cosmesis est séparée en trois parties. La partie esthétique reprend les données
anthropométriques, en particulier le nombre de doigts, la taille des phalanges et le poids de
l’ensemble. Les parties statiques et dynamiques ont pour rôle de garantir des gestes naturels.
Une optimisation de la conception est alors possible en cherchant à reproduire le plus
fidèlement possible les gestes mesurés avec un minimum de degrés d’actionnement. La
contrainte du coût fait également partie du cahier des charges. Les prothèses actives actuelles
sont très onéreuses, Le coût est une préoccupation centrale de notre conception, qui ne doit
pas dépasser 5000DH.
34 | P a g e
2.4 Conclusion :
Après avoir établi un cahier des charges nous étudierons le prototype afin de valider cette
approche. Dans La partie suivante, nous présentons une démarche de modélisation et une
conception bio-inspirée pour une prothèse du membre supérieur.
35 | P a g e
CHAPITRE 3 : Etude et modélisation biomécanique
du système.
3.1 Introduction
Ce chapitre se concentre sur l'étude et la modélisation biomécanique du système. Nous

aborderons plusieurs concepts essentiels tels que la cinématique directe, la cinématique
inverse et les jacobiens des forces statiques et de la vitesse. Ces aspects jouent un rôle crucial
dans la compréhension et la représentation du mouvement du système, ainsi que dans
l'analyse des forces appliquée
36 | P a g e
CHAPITRE 3 : Etude et modélisation biomécanique du système
3.2 Les Grandeurs métrique de prothèse
Les longueurs des éléments mécaniques de la prothèse sont :
 Longueur de l’avant-bras 300mm.

 Longueur de la main 200mm.
200 mm
300 mm
Figure 14 : Grandeurs des éléments mécaniques du bras de la prothèse.
3.3 Modélisation cinématique

Les modèles géométriques direct et inverse de la cinématique, sont établis dans cette
section. Dans ce projet nous nous sommes limités à modéliser 4DOF du doigt de la main et par la
suite faire une extension sur les autres doigts de la main. Comme il est schématisé sur la figure ci-
dessous ; Il est important de remarquer, que la notion utilisée pour l’expression de ces modèles
adopte celle de (Craig, 1989).
Figure 15: les degrés de liberté du doigt.
3.3.1 Cinématique directe
3.3.1.1 Repère de référence

La première étape de la modélisation d’un robot consiste à placer les repères de chaque
articulation du robot. La figure 17 montre le placement schématique des repères de références
37 | P a g e
Figure 16 : Schéma des repères du doigt à 4 degrés de liberté.
3.3.1.2 Paramétrage de Denavit-Hartenberg

En adoptant le paramétrage de Denavit-Hartenberg, nous déduisons les valeurs des paramètres
𝛼𝑖−1 , 𝑎𝑖−1 , 𝜃𝑖 , 𝑑𝑖 : du doigt montrés dans le tableau suivant : Notons 𝛼𝑖−1
, 𝑎𝑖−1 , 𝑒𝑡 𝑑𝑖 sont des paramètres constants, seul le paramètre 𝜃𝑖 est variable, car toutes les
articulations de la prothèse sont de types rotoïde.
 𝛼𝑖−1 : Angle de la rotation autour de l'axe Xi-1, pour que l'axe Z₁₁ soit parallèle à l'axe Zi
 𝑎𝑖−1 : Distance de la translation sur l'axe Xi-1, pour ramener l'axe Zi-1 à l'axe Zi ;
 𝜃𝑖 : Angle de la rotation autour de l'axe Zi, pour que l'axe Xi-1 soit parallèle à l'axe Xi;
 𝑑𝑖 : Distance de la translation sur l'axe Zi, pour ramener l'axe Xi-1 à l'axe Xi ;
I 𝜶𝒊−𝟏 𝒂𝒊−𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊
1 0 0 0 𝜽1
2 −𝝅 0 L1 𝜽2
𝟐
3 0 L2 0 𝜽3
4 0 L3 0 𝜽4
5 0 L4 0 0
Tableau 4 : les Paramètres de Denavit-Hartenberg du doigt de la prothèse.
3.3.1.3 Matrices de passage

Le paramétrage de Denavit-Hartenberg permet de déterminer une forme générale de matrice
de passage homogène. Cette matrice définit le passage entre le repère {i-1} et le repère {i}.
Elle prend la forme :
𝑐𝜃𝑖 −𝑠𝜃𝑖 0 𝑎𝑖−1
𝑖−1 𝑠𝜃𝑖 𝑐𝛼𝑖−1 𝑐𝜃𝑖 𝑐𝛼𝑖−1 −𝑠𝛼𝑖−1 −𝑠𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
𝑖𝑇 =
𝑠𝜃𝑖 𝑠𝛼𝑖−1 𝑐𝜃𝑖 𝑠𝛼𝑖−1 𝑐𝛼𝑖−1 𝑐𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
[ 0 0 0 1 ]
38 | P a g e
Donc on applique cette relation aux quatre articulations (i=1, …4) de robot :
𝑐1 −𝑠1 0 0 𝑐2 −𝑠2 0 0
0 𝑠1 𝑐1 0 0 1 0 0 1 𝐿1
1𝑇 = [ ] , 2𝑇 = [ ]
0 0 1 0 −𝑠2 −𝑐2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐3 −𝑠3 0 𝐿2 𝑐4 −𝑠4 0 𝐿3
2 𝑠3 𝑐3 0 0 3 𝑠4 𝑐4 0 0
3𝑇 = [ ] , 4𝑇 = [ ]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Pour obtenir la matrice de transformation homogène finale exprimant la relation entre la base
{0} et l’effecteur {5} du robot.
0
5𝑇 = 01𝑇 12𝑇 23𝑇 34𝑇 45𝑇
La matrice obtenue est exprimée sous la forme suivante :
𝑐1 𝑐123 −𝑐1 𝑠123 −𝑠1 𝑐1 𝑐23 𝐿3 + 𝑐1 𝑐2 𝐿2 − 𝑠2 𝐿1 1 0 0 𝐿4

0 𝑠1 𝑐123 −𝑠1 𝑠123 𝑐1 𝑠1 𝑐23 𝐿3 + 𝑠1 𝑐2 𝐿2 + 𝑐2 𝐿1 0 1 0 0
5𝑇 = [ ][ ]
−𝑠123 −𝑐123 0 −𝑠23 𝐿3 − 𝑠2 𝐿2 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐1 𝑐123 −𝑐1 𝑠123 −𝑠1 𝑐1 𝑐23 𝐿3 + 𝑐1 𝑐2 𝐿2 − 𝑠2 𝐿1 + 𝐿4𝑐1 𝑐123

0 𝑠1 𝑐123 −𝑠1 𝑠123 𝑐1 𝑠1 𝑐23 𝐿3 + 𝑠1 𝑐2 𝐿2 + 𝑐2 𝐿1 + 𝐿4𝑠1 𝑐123
5𝑇 = [ ]
−𝑠123 −𝑐123 0 −𝑠23 𝐿3 − 𝑠2 𝐿2 − 𝑠123 𝐿4
0 0 0 1
3.3.2 La cinématique inverse
Contrairement à la cinématique directe, la cinématique inverse consiste à déterminer les

angles de chaque articulation pour une position et orientation donnée de l’effecteur. Une
position unique de l’effecteur peut être atteinte selon plusieurs configurations d’angles.
Position de l'effecteur Angles des

dans l'espace cartésien articulations
Souvent la cinématique inverse mène à plusieurs solutions possibles. Exemple : la position

d’un point de votre pouce peut être réalisée avec plusieurs configurations de l’articulation de
votre main. Lorsqu'elle existe, la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles (il y
a rarement unicité de solution) constitue ce que l'on appelle le modèle géométrique inverse
(MGI). On peut distinguer trois méthodes de calcul du MGI :
 la méthode de Paul : qui traite séparément chaque cas particulier et convient pour la
plupart des robots industriels.
39 | P a g e
 la méthode de Peiper : qui permet de résoudre le problème pour les robots à six degrés
de liberté possédant trois articulations rotoïdes d'axes concourants ou trois articulations
prismatiques.
 la méthode générale de Raghavan et Roth : donnant la solution générale des robots à

six articulations à partir d'un polynôme de degré au plus égal à 16.
Principe de la méthode de Paul :
Considérons un robot manipulateur dont la matrice de transformation homogène a

pour expression :
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
4𝑇 =[ ] = 01𝑇(𝜽𝟏 ) 12𝑇(𝜽𝟐 ) 23𝑇(𝜽𝟑 ) 34𝑇(𝜽𝟒 ) [*]
𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1
Soit 04𝑇 la situation désirée telle que :
𝑃 = [𝑝𝑥 𝑝𝑦 𝑝𝑧] ∶ 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑’𝑢𝑛 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

𝑟11 𝑟12 𝑟13
0
4𝑅 = [𝑟21 𝑟22 𝑟23 ] 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙’𝑜𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑟31 𝑟32 𝑟33
Pour trouver les solutions de l'équation [*], Paul a proposé une méthode qui consiste à
prémultiplier successivement les deux membres de l'équation [*] par les matrices 𝑖−1𝑖𝑇 pour i
variant de 1 à n-1, opérations qui permettent d'isoler et d'identifier l'une après l'autre les
variables articulaires que l'on recherche.
Pour notre robot de quatre degrés de liberté par exemple (n=4), on procède comme suit :
1.1 Multiplication à gauche de l'expression [*] par 10𝑇
1 0
0𝑇 4𝑇 = 12𝑇(𝜽𝟐 ) 23𝑇(𝜽𝟑 ) 34𝑇(𝜽𝟒 ) = 14𝑇 [**]
Le terme de milieu qui égale le terme de droite est fonction des variables𝜽𝟐 , 𝜽𝟑 et 𝜽𝟒 . Le
terme de gauche qui n’est fonction que des éléments de 04𝑇 et de la variable 𝜽𝟏 .
D’abord calculons :
𝑐234 −𝑠234 0 𝑐23 𝐿3 + 𝑐2 𝐿2

1 1 2 3 0 0 1 𝐿1
4𝑇 = 2𝑇 3𝑇 4𝑇=[ ]
−𝑠234 𝑠2 𝑠34 + 𝑐2 𝑐34 0 (−𝑠2 𝑐3 + 𝑐2 𝑠3 )𝐿3 − 𝑠2 𝐿2
0 0 0 1
40 | P a g e
1 0
En suite calculons : 10𝑇 = ( 10𝑇(𝜽𝟏 ))−1 = {( 0𝑅)
−1
−( 10𝑅)−1 𝑃1𝑂𝑅𝐺 }
0 1
𝑐1 𝑠1 0 0
−𝑠 𝑐1 0 0
D’où : 1
0𝑇 = [
1 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
2.1 Identification terme à terme des deux membres de l'équation [**]. On se ramène à un
système d'une ou de deux équations en fonction de 𝜽𝟏 uniquement.
Donc on a :
𝑐1 𝑠1 0 0 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥

1 0 1 −𝑠1 𝑐1 0 0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
0𝑇 4𝑇 = 4𝑇 ⬄ [ ][ ]
0 0 1 0 𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐234 −𝑠234 0 𝑐23 𝐿3 + 𝑐2 𝐿2
0 0 1 𝐿1
=[ ]
−𝑠234 𝑠2 𝑠34 + 𝑐2 𝑐34 0 (−𝑠2 𝑐3 + 𝑐2 𝑠3 )𝐿3 − 𝑠2 𝐿2
0 0 0 1
Et par identification on trouve :
−𝑠1 𝑝𝑥 + 𝑐1 𝑝𝑦 = 𝐿1 ⬄ 𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑝𝑥, 𝑝𝑦) ± 𝑎𝑡𝑎𝑛2(√𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 + 𝐿12 , 𝐿1)
1
𝑐1 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑝𝑦 = 𝑐23 𝐿3 + 𝑐2 𝐿2 𝑐23 = (𝑐 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑝𝑦 − 𝐿2) ⬄
𝐿3 1
1 1
α = 𝜃2 + θ3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( (𝑐1 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑝𝑦 − 𝐿2), ±√1 − ( (𝑐1 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑝𝑦 − 𝐿2))2 )
𝐿3 𝐿3
D’où on trouve : 𝜃2 = 𝜶 − 𝜃3
3.1 Multiplication à gauche de l'expression [**] par 2

1𝑇, La succession des équations
permettant le calcul de tous les inconnus restants par le refaire de l’étape 1 et 2 chaque
fois.
 Pour i=2 :
2 1 0
1𝑇 0𝑇 4𝑇 = 23𝑇(𝜽𝟑 ) 34𝑇(𝜽𝟒 ) = 24𝑇
D’abord calculons :
𝑐34 −𝑠34 0 𝑐3 𝐿3 + 𝐿2
2 2 3 𝑠34 𝑐34 0 𝑠3 𝐿3
4𝑇 = 3𝑇 4𝑇=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
41 | P a g e
𝑐2 0 −𝑠2 0
−𝑠 0 −𝑐2 0
En suite calculons : 21𝑇 = ( 12𝑇(𝜽𝟐 ))−1 =[ 1 ]
0 1 0 −𝐿1
0 0 0 1
Donc on a :
2 1 0
1𝑇 0𝑇 4𝑇 = 24𝑇
 Pour i=3 :
3 2 1 0
2𝑇 1𝑇 0𝑇 4𝑇 = 34𝑇(𝜃4 ) = 34𝑇
D’abord on a :
𝑐4 −𝑠4 0 𝐿3
3 𝑠4 𝑐4 0 0
4𝑇 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐3 𝑠3 0 −𝑐3 𝐿2
−𝑠 𝑐3 0 𝑠3 𝐿2
En suite calculons : 32𝑇 = ( 23𝑇(𝜽𝟑 ))−1 =[ 3 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Donc on a :
3 2 1 0
2𝑇 1 𝑇 0𝑇 4𝑇 = 34𝑇
En multipliant la ligne 1 de la matrice à gauche par la colonne de la matrice à droite

nous obtiendrons : d’où
𝑐𝛼(𝑝𝑦𝑠1 + 𝑝𝑥𝑐1) − 𝑠𝛼𝑝𝑧 − 𝐿3

𝑐3 =
𝐿2
𝑐1𝑠𝛼𝑝𝑥 + 𝑠1𝑠𝛼𝑝𝑦 + 𝑐𝛼𝑝𝑧
𝑠3 =
𝐿2
D’où 𝜃3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2((𝑐1𝑠𝛼𝑝𝑥 + 𝑠1𝑠𝛼𝑝𝑦 + 𝑐𝛼𝑝𝑧)/𝐿2, (𝑐𝛼(𝑝𝑦𝑠1 + 𝑝𝑥𝑐1) − 𝑠𝛼𝑝𝑧 − 𝐿3)/𝐿2)

 Pour i=4 :
4 3 2 1 0
3𝑇 2𝑇 1𝑇 0𝑇 4𝑇 = 𝐼4𝑥4
𝑐4 𝑠4 0 −𝑐4 𝐿2
−𝑠 𝑐4 0 𝑠4 𝐿2
Calculons : 43𝑇 = ( 34𝑇(𝜽𝟒 ))−1 =[ 4 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Donc on a :
4 3 2 1 0
3𝑇 2𝑇 1𝑇 0𝑇 4𝑇 = 𝐼4𝑥4
Et par identification on trouve :
42 | P a g e
(𝑐1 𝑐23 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑐23 𝑝𝑦−𝑠23 𝑝𝑧−𝑐3 𝐿2 − 𝐿3)𝑐4 − (𝑐1 𝑠23 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑠23 𝑝𝑦+𝑐23 𝑝𝑧−𝑠3 𝐿2)𝑠4 = 0
⬄𝑎𝑐4 + 𝑏𝑠4 = 0
Nous avons deux solutions possibles pour 𝜽𝟒

D’ou : 𝜽𝟒 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑎, −𝑏)𝑜𝑢 𝜽𝟒 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑎, 𝑏)
3.4 Jacobiens : vitesse, force statique
3.4.1 Etude de la vitesse des articulations :
Les vitesses de rotation peuvent être additionnées lorsque les vecteurs ω sont écrits par
rapport au même repère. Par conséquent, la vitesse angulaire du lien i+1 est la même que celle
du lien i, plus une nouvelle composante causée par la vitesse de rotation à l'articulation i+1.
Cela peut être écrit en termes du repère {i} en tant que :
0
𝑖
𝑖+1𝑤 = 𝑖𝑖𝑤 + 𝑖+1𝑖𝑅𝜃𝑖+1 ̂𝑖𝑍
̇ 𝑖+1 Avec : ̂𝑖𝑍 = [ 0 ]
̇ 𝑖+1
𝜃𝑖+1
̇
𝜃𝑖+1
En prémultipliant les deux côtés de l'équation par 𝑖+1𝑖𝑅 , nous pouvons trouver la description
de la vitesse angulaire du lien i+1 par rapport au repère {i+1} :
𝑖+1
𝑖+1𝑤 = 𝑖+1 𝑖
𝑖𝑅 𝑖+1𝑤 = 𝑖+1 𝑖
𝑖𝑅 𝑖𝑤 + 𝜃𝑖+1 ̂𝑖𝑍
̇ 𝑖+1
La vitesse linéaire de l'origine du repère {i + 1} est la même que celle de l'origine du repère
{i}, plus une nouvelle composante causée par la vitesse de rotation du lien i. Avec un terme
qui disparaît car i Pi+1 est constant dans le repère {i}. Par conséquent, nous avons :
𝑖
𝑖+1𝑣 = 𝑖𝑖𝑣 + 𝑖𝑖𝑤 ⋏ 𝑖+1𝑖𝑃
Prémultipliant les deux côtés par 𝑖+1𝑖𝑅 , nous calculons :

𝑖+1 𝑖+1 𝑖 𝑖+1 𝑖
𝑖+1𝑣 = 𝑖𝑅 𝑖+1𝑣 = 𝑖𝑅 ( 𝑖𝑣 + 𝑖𝑖𝑤 ⋏ 𝑖+1𝑖𝑃)
En appliquant ces relations pour chaque articulation, sachons que :

0
0
0𝑤 = 00𝑣 = [0] (𝑐𝑎𝑟 𝑙𝑒 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 {0} 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒)
0
 Pour i=0 :
0 𝑐1 −𝑠1 0 0 0
0
1𝑤 = 00𝑤 + 01𝑅 𝜃1̇ 01̂
𝑍 = [0] + [𝑠1 𝑐1 0] [ ] [ 0 ]
0 =
0 0 0 1 𝜃1̇ 𝜃1̇
𝑐1 𝑠1 0 0 0
1 1 0
1𝑤 = 0𝑅 1𝑤 = [−𝑠1 𝑐1 0] [ 0 ] = [ 0 ]
0 0 1 𝜃1̇ 𝜃1̇
43 | P a g e
0 0 0 0
0 0 0 0
1𝑣 = 0𝑣 + 0𝑤 ⋏ 1𝑃 = [ 0] + [ 0] ⋏ [ 0] = [ 0]
0 0 0 0
𝑐1 −𝑠1 0 0 0
1 1 0
1𝑣 = 0𝑅 1𝑣 = [𝑠1 𝑐1 0] [0] = [0]
0 0 1 0 0
 Pour i=1 :
De même manière on trouve :
0 −𝑠2 𝜃1̇ −𝐿1𝜃1̇ −𝐿1𝑐2 𝜃1̇

1 ̇ 2 1 2
= [𝜃2 ] ⇒ 2𝑤 = [−𝑐2 𝜃1̇ ] 𝑒𝑡 2𝑣 = [ 0 ] ⇒ 2𝑣 = [ 𝐿1𝑠2 𝜃1̇ ]
2𝑤
𝜃1̇ 𝜃2̇ 0 0
 Pour i=2 :
−𝑠2 𝜃1̇ −𝑠23 𝜃1̇

2 3
3𝑤 = [ −𝑐2 𝜃1̇ ] ⇒ 3𝑤 = [ −𝑐23 𝜃1̇ ]
𝜃2̇ + 𝜃3̇ 𝜃2̇ + 𝜃3̇
−𝐿1𝑐1 𝜃1̇ −𝐿1𝑐13 𝜃1̇ + 𝐿2𝑠3 𝜃2̇

𝑒𝑡 23𝑣 = [𝐿1𝑠1 𝜃1̇ + 𝐿2𝜃2̇ ] ⇒ 33𝑣 = [ 𝐿1𝑠13 𝜃1̇ + 𝐿2𝑐3 𝜃2̇ ]
𝐿2𝑐2 𝜃1̇ 𝐿2𝑐2 𝜃1̇
 Pour i=3 :
−𝑠234 𝜃1̇
4
4𝑤 = [ −𝑐234 𝜃1̇ ]
𝜃2̇ + 𝜃3̇ + 𝜃4̇
−𝐿1𝑐134 𝜃1̇ + (𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 )𝜃2̇ + 𝐿3𝑠4 𝜃3̇

4
4𝑣 = [ 𝐿1𝑠134 𝜃1̇ + (𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 )𝜃2̇ + 𝐿3𝑐4 𝜃3̇ ]
𝐿2𝑐2 𝜃1̇
 Pour i=4 :
𝜃1̇
−𝑠234 0 0 0 𝜃̇
5
5𝑤 = [−𝑐234 0 0 0] 2
̇
0 1 1 1 𝜃3
[𝜃4̇ ]
1 0 0 −𝐿1𝑐134 𝜃1̇ + (𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 )𝜃2̇ + 𝐿3𝑠4 𝜃3̇ −𝑠234 𝜃1̇ 𝐿4

5
5𝑣 = [0 1 0] ([ 𝐿1𝑠134 𝜃1 + (𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 )𝜃2 + 𝐿3𝑐4 𝜃3 ] + [ −𝑐234 𝜃1̇ ] × [ 0 ])
̇ ̇ ̇
0 0 1 𝐿2𝑐2 𝜃1̇ 𝜃2̇ + 𝜃3̇ + 𝜃4̇ 0
𝜃1̇
−𝐿1𝑐134 𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 𝐿3𝑠4 0
𝜃̇
5
 5𝑣 = [ 𝐿1𝑠134 𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4 𝐿3𝑐4 + 𝐿4 𝐿4] 2
̇
𝐿2𝑐2 + 𝐿4𝑐234 0 0 0 𝜃3
[𝜃4̇ ]
44 | P a g e
Enfin calculons le Jacobien :
−𝐿1𝑐134 𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 𝐿3𝑠4 0

5𝐽𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡𝑦 = [ 𝐿1𝑠134 𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4 𝐿3𝑐4 + 𝐿4 𝐿4]
𝐿2𝑐2 + 𝐿4𝑐234 0 0 0
−𝑠234 0 0 0
5𝐽𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = [−𝑐234 0 0 0]
0 1 1 1
On a :
𝑐1 𝑐123 −𝑐1 𝑠123 −𝑠1
0 0 5 0 0 5 0
5𝑤 = 5𝑅 5𝑤 𝑒𝑡 5𝑣 = 5𝑅 5𝑣 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 5𝑅 = [𝑠1 𝑐123 −𝑠1 𝑠123 𝑐1 ]
−𝑠123 −𝑐123 0
On trouve :
𝜃1̇
−𝑠234 𝑐1 𝑐123 + 𝑐1 𝑠123 𝑐234 −𝑠1 −𝑠1 −𝑠1
𝜃̇
0
5 𝑤 = [ −𝑠234 𝑠1 𝑐123 + 𝑠1 𝑠123 𝑐234 𝑐1 𝑐1 𝑐1 ] 2
̇
𝑠234 𝑠123 +𝑐123 𝑐234 0 0 0 𝜃3
[𝜃4̇ ]
Finalement :
−𝑠234 𝑐1 𝑐123 + 𝑐1 𝑠123 𝑐234 −𝑠1 −𝑠1 −𝑠1

0𝐽𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = [−𝑠234 𝑠1 𝑐123 + 𝑠1 𝑠123 𝑐234 𝑐1 𝑐1 𝑐1 ]
𝑠234 𝑠123 +𝑐123 𝑐234 0 0 0
Et on a:
𝑐1 𝑐123 −𝑐1 𝑠123 −𝑠1 −𝐿1𝑐134 𝜃1̇ + (𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 )𝜃2̇ + 𝐿3𝑠4 𝜃3̇
0 𝑠 𝑐
5𝑣 = [ 1 123
−𝑠1 𝑠123 𝑐1 ] [𝐿1𝑠134 𝜃1̇ + (𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4)𝜃2̇ + (𝐿3𝑐4 + 𝐿4)𝜃3̇ + 𝐿4𝜃4̇ ]
−𝑠123 −𝑐123 0 (𝐿2𝑐 + 𝐿4𝑐 )𝜃 ̇ 2 234 1
−(𝐿1𝑐1 𝑐123 𝑐134 + 𝐿1𝑐1 𝑠123 𝑠134 −𝑠1 (𝐿2𝑐2 + 𝐿4𝑐234 ) )𝜃̇ 1 + (𝑐1 𝑐123 (𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 ) − 𝑐1 𝑠123 (𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4))𝜃2̇ + (𝐿3𝑐1 𝑐123 𝑠4 −𝑐1 𝑠123 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4))𝜃3̇ − 𝐿4𝑐1 𝑠123 𝜃4̇
0
5𝑣 = [ −(𝑠1 𝑐123 𝐿1𝑐134 + 𝐿1𝑠134 𝑠1 𝑠123 +𝑐1 (𝐿2𝑐2 + 𝐿4𝑐234 ))𝜃1̇ −(𝑠1 𝑠123 (𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4) − 𝑠1 𝑐123 (𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 ))𝜃2̇ + (𝑠1 𝑐123 𝐿3𝑠4 − 𝑠1 𝑠123 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4))𝜃̇3 −𝑠1 𝑠123 𝐿4𝜃4̇ ]
−(𝐿1𝑠123 𝑐134 + 𝐿1𝑐123 𝑠134 )𝜃̇ 1 − (𝑠123 (𝐿2𝑠34 + 𝐿3𝑠4 ) + 𝑐123 (𝐿2𝑐34 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4))𝜃2̇ − (𝐿3𝑠123 𝑠4 + 𝑐123 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4))𝜃3̇ −𝑐123 𝐿4𝜃4̇
−(𝐿1𝑐 𝑐123 𝑐 + 𝐿1𝑐1 𝑠123 𝑠 −𝑠1 (𝐿2𝑐 + 𝐿4𝑐234 ) 𝑐1 𝑐123 (𝐿2𝑠 + 𝐿3𝑠4 ) − 𝑐1 𝑠123 (𝐿2𝑐 + 𝐿3𝑐4 + 𝐿4) 𝐿3𝑐1 𝑐123 𝑠4 −𝑐1 𝑠123 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4) −𝐿4𝑐1 𝑠123
1 134 134 2 34 34
0𝐽𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡𝑦 = [−(𝑠 𝑐 1 123

𝐿1𝑐134 + 𝐿1𝑠 𝑠 𝑠
134 1 123
+𝑐1 (𝐿2𝑐 + 𝐿4𝑐234 ))
2
−(𝑠 𝑠123 (𝐿2𝑐
1 34
+ 𝐿3𝑐4 + 𝐿4) − 𝑠1 𝑐123 (𝐿2𝑠
34
+ 𝐿3𝑠4 )) (𝑠1 𝑐123 𝐿3𝑠4 − 𝑠 𝑠123 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4))
1
−𝑠1 𝑠123 𝐿4
]
−(𝐿1𝑠123 𝑐
134
+ 𝐿1𝑐123 𝑠
134
) (
− 𝑠123 (𝐿2𝑠
34
+ 𝐿3𝑠4 )+𝑐 123
(𝐿2𝑐
34
+ 𝐿3𝑐4 + 𝐿4)) −(𝐿3𝑠123 𝑠4 + 𝑐123 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4)) −𝑐123 𝐿4
3.4.2 Etude de la force statique des articulations :
A l'état d'équilibre :
 La somme des forces est égale à zéro.

 La somme des couples autour de l'origine du repère {i} est égale à zéro
Nous définissons des symboles spéciaux pour la force et le couple exercés par un lien voisin :
 𝑓𝑖 Force exercée sur le lien i par lien i-1
 𝑛𝑖 Couple exercé sur le lien i par lien i-1
45 | P a g e
Afin d'écrire ces équations uniquement en termes de forces et de moments définis dans leurs propres
repères de liaison, nous transformons avec la matrice de rotation décrivant le repère {i+1) par rapport
au repère {i}. Cela conduit à notre résultat le plus important pour la "propagation" de la force statique
d'un lien à l'autre : (i=4, …1)
𝑖 𝑖 𝑖+1
𝑖𝑓 = 𝑖+1𝑅 𝑖+1𝑓
𝑖 𝑖 𝑖+1
𝑖𝑛 = 𝑖+1𝑅 𝑖+1𝑛 + 𝑖+1𝑖𝑃 ⋏ 𝑖𝑖𝑓
En appliquant ces relations pour chaque articulation de haut vers le bas.
 Pour i=5 :
𝑓𝑥 0
5
On a: 5𝑓 = [𝑓𝑦] 𝑒𝑡 55𝑛 = [ 0 ]
0 𝑛𝑧
 Pour i=4 :
1 0 0 𝑓𝑥 𝑓𝑥
4
4𝑓 = 45𝑅 55𝑓 = [0 1 0] [𝑓𝑦] = [𝑓𝑦]
0 0 1 0 0
1 0 0 0 𝐿4 𝑓𝑥
4
4𝑛 = 45𝑅 55𝑛 + 45𝑃 ⋏ 44𝑓 = [0 1 0 0
] [ ] + [ 0 ] ⋏ [𝑓𝑦]
0 0 1 𝑛𝑧 0 0
0
⬄ 44𝑛 = [ 0 ]
𝐿4𝑓𝑦 + 𝑛𝑧
 Pour i=3 :
𝑐4 −𝑠4 0 𝑓𝑥 𝑐4 𝑓𝑥 − 𝑠4 𝑓𝑦
3
3𝑓 = 34𝑅 44𝑓 = [𝑠4 𝑐4 0] [𝑓𝑦] = [𝑠4 𝑓𝑥 + 𝑐4 𝑓𝑦]
0 0 1 0 0
0
3 0
3𝑛 =[ ]
𝐿3𝑠4 𝑓𝑥 + (𝐿3𝑐4 + 𝐿4)𝑓𝑦 + 𝑛𝑧
 Pour i=2 :
𝑐3 −𝑠3 0 𝑐4 𝑓𝑥 − 𝑠4 𝑓𝑦 𝑐34 𝑓𝑥 − 𝑠34 𝑓𝑦

2
2𝑓 = 23𝑅 33𝑓 = [𝑠3 𝑐3 0] [𝑠4 𝑓𝑥 + 𝑐4 𝑓𝑦] = [𝑠34 𝑓𝑥 + 𝑐34 𝑓𝑦]
0 0 1 0 0
0
2 0
2𝑛 =[ ]
(𝐿3𝑠4 + 𝐿2𝑠34 )𝑓𝑥 + (𝐿3𝑐4 + 𝐿2𝑐34 + 𝐿4)𝑓𝑦 + 𝑛𝑧
 Pour i=1 :
𝑐2 −𝑠2 0 𝑐34 𝑓𝑥 − 𝑠34 𝑓𝑦 𝑐234 𝑓𝑥 − 𝑠234 𝑓𝑦

1
1𝑓 = 12𝑅 22𝑓 = [ 0 0 0] [𝑠34 𝑓𝑥 + 𝑐34 𝑓𝑦] = [ 0 ]
−𝑠2 −𝑐2 1 0 −𝑠234 𝑓𝑥 − 𝑐234 𝑓𝑦
46 | P a g e
−𝐿1𝑠234 𝑓𝑥 − 𝐿1𝑐234 𝑓𝑦
1
1𝑛 = [(𝐿3𝑠4 + 𝐿2𝑠34 )𝑓𝑥 + (𝐿3𝑐4 + 𝐿2𝑐34 + 𝐿4)𝑓𝑦 + 𝑛𝑧]
−𝐿1𝑐234 𝑓𝑥 + 𝐿1𝑠234 𝑓𝑦
Enfin, cette question importante se pose : quels couples sont nécessaires au niveau des articulations pour
équilibrer les forces (fx, fy) et moment de réaction (nz) ? Tous les composants des vecteurs force et moment sont
résistés par la structure même du mécanisme, à l'exception du couple autour de l'axe de l'articulation. Par
conséquent, pour trouver le couple de joint requis pour maintenir l'équilibre statique, le produit scalaire du
vecteur axe articulaire avec le vecteur moment agissant sur le lien est calculé par :
𝜁𝑖 = 𝑖𝑖𝑛𝑇 𝑖𝑖̂𝑍 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 1,2,3 𝑒𝑡 4
On trouve :
𝜁1 = 11𝑛𝑇 11̂
𝑍 = −𝐿1𝑐234𝑓𝑥 + 𝐿1𝑠234 𝑓𝑦
𝜁2 = 22𝑛𝑇 22̂
𝑍 = (𝐿3𝑠4 + 𝐿2𝑠34 )𝑓𝑥 + (𝐿3𝑐4 + 𝐿2𝑐34 + 𝐿4)𝑓𝑦 + 𝑛𝑧
𝜁3 = 33𝑛𝑇 33̂
𝑍 = 𝐿3𝑠4 𝑓𝑥 + (𝐿3𝑐4 + 𝐿4)𝑓𝑦 + 𝑛𝑧
𝜁4 = 44𝑛𝑇 44̂
𝑍 = 𝐿4𝑓𝑦 + 𝑛𝑧
−𝐿1𝑐234 𝐿1𝑠234 0
𝑓𝑥
(𝐿3𝑠4 + 𝐿2𝑠34 ) (𝐿3𝑐4 + 𝐿2𝑐34 + 𝐿4) 0
𝜁=[ ] [𝑓𝑦]
𝐿3𝑠4 (𝐿3𝑐4 + 𝐿4) 0 0
0 𝐿4 0
 Le jacobien linéaire
−𝐿1𝑐234 (𝐿3𝑠4 + 𝐿2𝑠34 ) 𝐿3𝑠4 0

5𝐽𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟 = [ 𝐿1𝑠234 (𝐿3𝑐4 + 𝐿2𝑐34 + 𝐿4) 𝐿3𝑐4 + 𝐿4 𝐿4]
( )
0 0 0 0
 Le jacobien angulaire
𝜏1 0 0 0
0
𝜏2 0 0 1
𝜏=[ ]=[ ][0]
𝜏3 0 0 1
𝜏4 𝑛𝑧
0 0 1
0 0 0 0
5𝐽𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = [0 0 0 0]
0 1 1 1
3.5 Simulation sur MATLAB

Dans cette partie, nous nous concentrons sur l'extension de la modélisation et de la
simulation cinématique d'une main robotique en ajoutant une interface IHM conviviale et une
visualisation 3D réaliste. Nous utilisons Matlab avec la boîte à outils Robotics Toolbox pour
réaliser cette extension. L'ajout d'une interface IHM permet aux utilisateurs de manipuler
47 | P a g e
facilement les paramètres de la main, tels que les angles articulaires, les positions et les
orientations. L'IHM offre une expérience interactive où les utilisateurs peuvent observer les
effets de leurs modifications en temps réel. Cela facilite l'exploration des différentes
configurations et permet une meilleure compréhension de la cinématique de la main
robotique.
3.5.1 La boite à outils peter corke :
La boîte à outils Peter Corke offre une interface conviviale et des fonctionnalités
avancées, telles que la cinématique inverse, la planification de trajectoire, ce qui a grandement
contribué à la réussite de simulation. Grâce à cette boîte à outils, il est facile à explorer et
expérimenter différents scénarios, optimiser nos algorithmes de contrôle et valider les
résultats. Elle s'est révélée être un outil inestimable pour notre travail en robotique et a
considérablement facilité la recherche dans ce domaine.
3.5.2 Simulation des mouvements du robot :
La première étape dans la simulation consiste à déterminer les différents paramètres de

chaque articulation du robot : On définit des valeurs pour les dimensions du robot (L1 et L2 et
L3 et L4). Une fois que tous les paramètres connus, on établit la matrice des paramètres
suivante du robot selon la convention Denavit – Hartenberg.
Figure 17 : squelette du robot.
Nous avons créé une interface pour simuler les mouvements de notre robot sur la
figure ci-dessous Toutes les fonctionnalités développées à l’aide du toolbox que nous avons
décrit précédemment ont été intègres à une IHM. Nous avons désormais codé 3
fonctionnalités sous Matlab : calcul de la cinématique directe, de la cinématique et le
jacobiens des forces Afin de les regrouper et de les utiliser facilement, nous avons développé
une IHM sous Matlab Sur cette IHM, l’utilisateur peut entrer une configuration d’angle, une
position dans l’espace cartésien Les valeurs des angles ou de la position sont mises à jour
48 | P a g e
après chaque calcul et le robot est affiché sur le côté de l’interface. Cette IHM est très utile
pour vérifier l’existence d’une position ou d’une configuration d’angle rapidement.
Figure 18 : interface pour simuler les mouvements de notre robot.
Pour vérifier la validité de la solution, on calcule la cinématique directe du robot à

partir des angles donnés. En entrant les valeurs des thêtas données, en revanche il faut garder
en tête que les solutions ne sont pas uniques et qu’il en existe probablement d’autres.
3.6 Conclusion
En conclusion de ce chapitre, nous avons examiné en détail l'étude et la modélisation
biomécanique du système, en mettant l'accent sur des concepts clés tels que la cinématique
directe, la cinématique inverse et les jacobiens des forces statiques et de la vitesse. Ces
éléments nous ont permis de mieux comprendre le mouvement du système et les forces qui y
sont impliquées.
Dans le chapitre suivant, notre attention se portera sur la conception du système. Nous
aborderons les aspects liés à la conception mécanique et électronique, en mettant en place un
système bien pensé qui reproduit au mieux les capacités d'un bras humain. Nous discuterons
ainsi notre choix technologique.
49 | P a g e
CHAPITRE 4 : Conception de la prothèse.
4.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous aborderons différents aspects, notamment la conception

électronique, le choix des capteurs et des actionneurs, ainsi que la conception mécanique.
Nous visons à mettre en place un système mécanique bien conçu qui reproduit au mieux les
capacités d'un bras humain. Cela implique la conception des articulations et la gestion des
forces présentes dans le système.
50 | P a g e
CHAPITRE 4 : conception de la prothèse
4.2 Conception mécanique

Dans cette section, nous aborderons la partie mécanique de notre projet, de l'architecture
de la main robotique au matériau exploité en passant par la conception assisté par ordinateur .
Nous passerons ainsi en revue les différentes étapes menant à la réalisation de notre robot.
4.2.1 Choix des matériaux

Lors de la sélection des matériaux pour nos pièces, nous avons pris soin de choisir le
filament qui correspondait le mieux à notre processus d'impression 3D. Étant donné que nous
utilisions une imprimante 3D mise à notre disposition par la faculté, il était crucial de
sélectionner un type de filament compatible avec cette technologie. Nous avons évalué
différentes options en tenant compte des caractéristiques spécifiques du filament, telles que sa
résistance, sa durabilité et ses propriétés mécaniques. Nous voulions nous assurer que les
pièces imprimées seraient de haute qualité et répondraient à nos exigences de conception.
Nous avons opté pour le filament de type PLA (acide polylactique). Le PLA est un choix
courant pour l'impression 3D en raison de ses nombreuses qualités favorables.
4.2.2 Conception assisté par ordinateur :

CAO est l'acronyme de conception assistée par ordinateur. En effet, afin de dessiner notre
système mécanique nous pouvons nous reposer sur un outil puissant, simplifiant grandement
la tâche, cet outil n'est rien d'autre que les logiciels de dessins. En effet, cela permet de mettre
au point des systèmes mécaniques allant du plus simple au plus compliqué, tout en ayant des
perspectives en trois dimensions des pièces réalisées, une simulation des contraintes subies en
fonctionnement, et surtout de disposer d'un fichier numérique en vue de la réalisation des
différentes pièces. Nous avons utilisé le logiciel SolidWorks pour concevoir et modéliser nos
pièces. SolidWorks nous a offert un ensemble d'outils puissants pour réaliser nos dessins en
3D avec précision et efficacité.
4.2.2.1 Doigt
La conception de nos doigts s'inspire du fonctionnement des tendons dans la main humaine
Chaque doigt est composé de trois pièces, Pour créer un mécanisme de blocage, un tendon
artificiel entoure l'extrémité interne du doigt et traverse des canaux à l'intérieur du doigt,
formant ainsi une boucle fermée. Lorsque le tendon est tiré, des forces de rotation sont
appliquées à toutes les articulations du doigt, ce qui entraîne sa flexion. Nous avons
soigneusement conçu les canaux à l'intérieur du doigt par lesquels le tendon passe afin de
créer des moments de rotation lorsque le tendon est tendu. Ces canaux sont stratégiquement
positionnés pour permettre une transmission optimale des forces et assurer un mouvement
fluide du doigt. Cette conception minutieuse garantit que notre doigt fonctionne de manière
fiable et reproduit au mieux les mouvements naturels.
51 | P a g e
Figure 19 : Vue du doigt sur SolidWorks.
4.2.2.2 Pouce
Le pouce a été conçu de manière similaire que les doigts
Figure 20 : Vue en 3D du pouce réalisée avec SolidWorks.
4.2.2.3 Paume
Les doigts sont reliés à la paume par des goupilles, assurant ainsi une connexion solide. En
outre, la partie inférieure de la paume intègre une composante du mécanisme de rotation du
poignet, qui sera abordé dans le paragraphe suivant.
Figure 21 : Vue en 3D de la paume sur SolidWorks.
4.2.2.4 Poignet
52 | P a g e
Pour contrôler la rotation du poignet, un système de transmission par engrenages a été mis en
place de manière astucieuse. Un engrenage de petite taille a été spécialement conçu en
utilisant une technique d'impression 3D, puis il a été soigneusement pressé sur l'arbre du
servomoteur. Ce servomoteur entraîne ensuite un engrenage de plus grande dimension, qui
est solidement connecté à la section de la palme. Grâce à cette configuration ingénieuse, la
rotation du poignet peut être contrôlée de manière précise et efficace.
Figure 22 : Une visualisation en 3D du mécanisme de rotation du poignet sur SolidWorks.
4.2.2.5 Assemblage de la main
Dans cette section, nous aborderons l'étape cruciale de l'assemblage de la main, où nous
réunirons les différents éléments pour créer une main prothétique fonctionnelle.
Figure 23 : Vue d’ensemble de la prothèse sur SolidWorks.
4.3 Capteurs et Actionneurs :

Dans cette partie nous traiterons des différents capteurs auxquels nous faisons appel dans
le cadre de notre réalisation. Nous verrons les différents moteurs susceptibles d'être utilisés et
nous sélectionnerons un type de moteur que nous étudierons plus en détail.
4.3.1 Capteur Electromyogramme
Les signaux EMG jouent un rôle central dans notre projet en permettant la détection de
l'intention de saisir ou de poser un objet à partir des signaux électriques de l'avant-bras. Dans
notre application, seuls les signaux dont l'amplitude dépasse un seuil minimal sont pris en
53 | P a g e
compte pour éviter les interférences. Nous devons donc résoudre le défi de la détection, de
l'amplification et du filtrage des signaux EMG de l'avant-bras. Les signaux EMG sont des
signaux électriques biologiques liés à l'activité musculaire, reflétant l'activité électrique
générée par les influx nerveux du cerveau jusqu'aux muscles. La Figure suivante montre un
enregistrement d'un électromyogramme du triceps brachial obtenu avec une amplification de
5000 à l'aide d'électrodes de surface.
Figure 24 : Signal EMG du triceps brachial mesuré par des électrodes de surfaces.
4.3.1.1 Electrodes :
La captation des signaux EMG nécessite l'utilisation d'une ou de plusieurs électrodes. Il existe
plusieurs types d'électrodes exploitables, selon l'objectif à réaliser nous pouvons favoriser
certains plus que d'autres. Nous pouvons citer:
Electrode de surface: Ce type d'électrode est utilisé pour la captation en surface des
signaux électromyogrammes. Ils ont la forme de patch autocollant, pré gélifiés pour les
modèles les plus récents (ne nécessite pas l'application de gel électrolytique au préalable).
Il en existe de différentes tailles et de différentes formes selon le muscle sur lequel elles
doivent être positionnées. Le principal avantage de ce type d'électrodes est la simplicité de
mise en œuvre. Leur mise en œuvre est indolore sans séquelles et sans aucun risque pour
le patient. Leur coût est relativement bas et sont disponibles au niveau des officines de
ventes de matériel médical. Elles permettent la mesure de l'activité de tout un banc de
fibres musculaires. Toutefois, elle présente l'inconvénient d'être très sensibles aux bruits.
54 | P a g e
Figure 25 : Electrode EMG de surface.
Electrode aiguille: Ce sont des électrodes en aiguilles qui s'insèrent à l'intérieur des
muscles. Elles nécessitent un certain savoir-faire et des mesures de prévention contre les
éventuelles infections. L'avantage principal de ce type d'électrodes est une meilleure
précision que les électrodes de surface et présente une meilleure immunité contre les
bruits et parasites. En plus de la délicatesse de leur mise en œuvre d'un point de vue
sanitaire et médical, elles présentent l'inconvénient de ne mesurer que l'activité d'un
nombre réduit de fibre musculaire.
Figure 26: Electrode aiguille.
Notre projet ne nécessite qu'un système de détection de l'activité électrique des muscles
intervenant dans les mouvements de fermeture ou d'ouverture de la main. La tâche envisagée
ne nécessite donc pas une analyse détaillée des caractéristiques du signal EMG mesuré.
Compte tenu des avantages que présentent les électrodes de surface nous optons donc pour
leur utilisation.
4.3.1.2 Mise en œuvre des électrodes

Il existe deux principales techniques pour recueillir les signaux EMG grâce aux électrodes de
surfaces:
La technique monopolaire: Dans la configuration représentée par la figure suivante une

électrode (de mesure) est disposée sur le muscle ciblé et une seconde électrode de
référence est quant à elle disposée sur une zone neutre (tendon, os). Ce type de méthode
est plus économique en matière d nombre d'électrodes utilisées mais est très sensible aux
bruits. En effet, plus la distance entre électrodes est élevée plus le signal recueilli est de
55 | P a g e
faible qualité. Cette mise en œuvre nécessite donc que l'électrode de référence soit
disposée sur une zone neutre mais très proche du muscle ciblé.
Figure 27 : Montage monopolaire.
Technique Bipolaire: Cette configuration représentée par la figure suivante fait intervenir
deux électrodes disposées sur le muscle ciblé (électrodes actives), et une troisième
électrode de référence. Grace à cette méthode le signal obtenu est beaucoup moins bruité
que dans la configuration précédemment citée. En effet en supposant que le bruit qui
affecte l'entrée inverseuse, est semblable au bruit qui affecte l'entrée non inverseuse, celui-
ci est réduit par l'amplificateur différentiel. Au final, le signal amplifié est plus propre que
dans le cas de l'exploitation des électrodes selon la première configuration. Dans cette
configuration les deux électrodes actives sont placées sur le même banc musculaire et sont
très proches l'une de l'autre (axes à 2 cm), l'amplitude du signal recueilli sera donc plus
grande.
Figure 28 : Montage bipolaire.
4.3.2 Actionneurs
Le moteur électrique est crucial dans notre système car il anime la structure mécanique en
réponse aux signaux de commande. Le module de commande utilise les consignes issues du
traitement des données EMG et les informations des capteurs pour générer la commande.
L'actionneur fournit l'énergie mécanique nécessaire pour accomplir la tâche demandée. Le
choix de l'actionneur doit respecter les spécifications, les besoins de l'application et les
contraintes de réalisation. Pour sélectionner le moteur le plus adapté à notre application, nous
commençons par choisir un type de moteur approprié.
Parmi la gamme de moteurs potentiellement exploitables, nous pouvons citer:
✓Les moteurs à courant continue;

✓Les moteurs pas à pas;
✓Les servomoteurs.
56 | P a g e
Tableau 5 : Comparaison entre les différents moteurs exploitables.
A partir du tableau 5, on peut noter que, nous avons donc d'une part, le moteur à courant
continu qui présente l'avantage d'une commande simple tout en assurant un couple moteur
assez élevé mais qui nécessite la réalisation d'un système de réduction. D'autre part, nous
avons le moteur pas à pas qui assure une bonne précision. Cependant, les dimensions de ce
dernier et de son circuit de commande restent un handicap.
Il reste donc le servomoteur, qui présente les avantages des moteurs à courant continu en
terme de couple et intègre un système de réduction le tout dans un gabarit tolérable avec un
poids de quelques dizaines de grammes et à un prix raisonnable. De plus, les servomoteurs
disposent d'un asservissement en position qui s'avérera utile à notre système. Nous optons
donc pour l'exploitation d'un servomoteur dans notre réalisation.
4.3.2.1 Les servomoteurs

Les servomoteurs sont constitués:
 D'un moteur à courant continu

 D'un système de réduction
 D'un asservissement en position
Un servomoteur offre donc la possibilité d'assurer un maintien de l'angle du rotor à la position

désirée sans pour autant que nous ayons à procéder à un quelconque asservissement en
position de ce dernier. La commande du servomoteur s'avère plus exigeante que celle du
simple moteur à courant continu.
Nous surmonterons cette contrainte en réalisant un module de commande dont la tâche sera
essentiellement le pilotage du servomoteur.
57 | P a g e
Moteur à courant continu
Ces moteurs sont principalement constitués de deux segments (figure suivante) :
Figure 29 : Moteur à courant continu.
Le couple moteurs résultant de l’action des forces de Laplace est décrite par : Cm=KE.I
Système de réduction
Les moteurs à courant continu se caractérisent par une vitesse de rotation élevée, ce qui
nécessite une compatibilité dynamique avec le système mécanique à animer. Pour cela, nous
utilisons des systèmes de réduction tels que des engrenages, des crémaillères, des courroies
crantées ou des vis sans fin. Dans le cas des servomoteurs, on utilise généralement des
engrenages à pignons pour le système de réduction. Les figures suivantes illustrent un tel
dispositif.
Figure 30 : Système de réduction pour servomoteur.
La puissance mécanique fournie :
58 | P a g e
Asservissement en position
Asservissement en position La troisième caractéristique des servomoteurs, et sans doute la

plus importante, est le maintien de la position commandée à l'arbre de rotation. En effet, cet
asservissement est assuré grâce à l'exploitation d'un potentiomètre en guise de capteur de
position. Lorsque la tension aux bornes de la résistance variable liée au rotor est égale à la
tension correspondant à l'angle commandé, le rotor est arrêté et y est maintenu.
4.3.2.2 Critère et choix du servomoteur

Il existe plusieurs modèles de servomoteurs (Tableau 6). La sélection se fait en fonction des
paramètres suivants:
Le couple mécanique fourni;

Le gabarit et le poids du moteur;
La consommation énergétique;
Le prix et la disponibilité.
Pour ce qui en est du moteur choisi pour notre réalisation, sans pour autant perdre de vue le
prix du moteur, nous avons choisi de nous baser principalement sur les deux critères suivants:
le couple moteur fourni

le poids et le gabarit.
Servomoteur Caractéristiques Inconvénient
Couple Vitesse Tension Dimensions Poids

(Kg.cm) (s/60°) Nominale (mm) (g)
(V)
FUTABA Couple pas
S9001 3.9 0.22 4.8 40.4X19.8X36mm 48g très
élevé
GWS Poids,
S677 21.46 0.17 4.8 63X32X61.7 180 encombrement
et prix élevé
HITEC Prix élevé et
HS 7.2 0.12 4.8 40.39 x 20.83 x 45.36 manque de
7775MG 25.40 disponibilité
sur le
marché
HITEC
HS 4.8 0.22 4.8 39.8x19.8x38 45 Couple moyen
485 HB
59 | P a g e
MG995 9 0.17 4.8 40 X 19 X 43 55 Couple moyen
Tableau 6 : Comparaison entre différents servomoteurs.
Le servomoteur pour lequel nous optons est le MG995. Ce dernier offre un couple de 9 kg.cm
sous une tension de 4.8V et un couple de 12 kg.cm sous une tension de 6V. Il peut être
commandé avec une largeur d'impulsion pouvant aller de 0.6 à 2.4 ms. Il pèse 55g, il est
disponible sur le marché pour prix abordable, il correspond donc parfaitement à nos besoins.
Figure 31 : le servomoteur MG995.
4.4 Conception électronique

Dans cette section nous nous intéresserons à la conception électronique des différents
modules nécessaires au fonctionnement du système réalisé. Ainsi, nous décrirons le système
électromécanique réalisé et expliquerons son fonctionnement; Nous présenterons aussi
L’ensemble des modules qui le constituent.
4.4.1 Module de commande
Le module de commande représente la partie centrale de notre système, en effet toutes les
données provenant du capteur aboutissent à ce niveau, pour ensuite engendrer la commande
adéquate à l'actionneur. Le module de commande réalise donc:
 Le traitement des informations EMG;

 La commande du servomoteur.
4.4.1.1 Choix du microcontrôleur
Dans notre projet, nous avons choisi la carte Arduino en tant que module de commande.Le
choix du microcontrôleur de l'Arduino repose principalement sur les caractéristiques et les
fonctionnalités spécifiques de la carte Arduino UNO, qui est l'un des modèles les plus
couramment utilisés.
60 | P a g e
 Architecture : La carte Arduino UNO est basée sur une architecture AVR, utilisant des
microcontrôleurs de la série Atmel AVR. Cette architecture est largement répandue et
bien documentée, ce qui facilite le développement et la programmation.
 Flexibilité : La carte Arduino offre une grande flexibilité pour le prototypage rapide.
Elle dispose de nombreux ports d'entrée/sortie (E/S) numériques et analogiques, ce qui
permet de connecter facilement différents composants et capteurs.
 Disponibilité : La carte Arduino est largement disponible et populaire dans la
communauté des makers et des amateurs électroniques.
4.4.1.2 Caractéristiques de la carte de commande
Figure 32 : Description de la Carte Arduino UNO.
•Le microcontrôleur
La puce ATmega328 (le microprocesseur) est le cerveau de l’Arduino. C’est un

microprocesseur de la série AVR produite par la société ATMEL (16 MHz d’horloge et 32 Ko
de mémoire). Il va recevoir le programme que nous allons créer et va le stocker dans sa
mémoire avant de l’exécuter.
•Les pôles PWM dans l’Arduino :
Pour générer un signal PWM avec Arduino, il faut utiliser une broche compatible avec cette
modulation du signal. L’Arduino a de nombreux pôles qui sont utilisés comme entrée et
sortie, et leur nombre varie en fonction du type d’Arduino
Dans le cas d’un arduino UNO, les broches PWM sont : 3,5, 6, 9,10 et 11. Les pôles PWM
peuvent être identifiés par la barre oblique devant le nom du pôle, comme dans la figure
suivant :
61 | P a g e
Figure 33 : Les Ports (PWM) de la carte ARDUINO.
Le PWM fonctionne ainsi : comme il n’est possible que d’envoyer des informations binaires
(haut ou bas, c’est à dire 5 V ou 0 V) sur ces broches, l’Arduino va faire varier la durée
pendant laquelle ces deux valeurs sont appliquées afin d’obtenir la tension souhaitée.
L’Arduino génère donc un signal carré caractérisé par deux paramètres :
 . L’amplitude du signal est de 5V ou de 0V,
 . Le rapport entre la durée où la tension est à 5V et celle où elle est à 0V (ce rapport
est appelé Rapport cyclique et est exprimé en %).
𝑇𝑂𝑁
Rapport cyclique =
𝑇
Tel que : Ton : temps à l’état on « High » dans une période du signal et T : période du signal
Le rapport cyclique pourra varier de 0% (Tension nulle 0V) jusqu’à 100% (Tension égale à
5V). En revanche, au niveau Arduino, il n’attribuera pas une valeur comprise entre 0 et 100
mais une valeur scalaire entre 0 et 255 (8 bits).
En faisant une règle ou une loi, il est possible de déterminer pour chaque entier (PWM)
compris entre 0 et 255 la valeur du rapport cyclique ou la tension moyenne en sortie de
l’Arduino :
𝑃𝑊𝑀
𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑐𝑦𝑐𝑙𝑖𝑞𝑢𝑒 = × 100
255
Tension = rapport cyclique × 5V
4.4.1.3 Commande du servomoteur

La connexion d'un servomoteur avec ARDUINO est représentée par la figure ci-dessous.
Figure 34 : Commande du servomoteur avec ARDUINO.
62 | P a g e
La commande d'un servomoteur est plus complexe que celle d'un moteur à courant continu.
Alors que le moteur à courant continu nécessite simplement l'application d'une tension
correspondant à la puissance de sortie, le servomoteur requiert une consigne "codée" sous
forme d'un signal modulé en largeur d'impulsion pour atteindre une position angulaire
spécifique. En général, la largeur d'impulsion varie de 0,5 ms à 2 ms. Une impulsion de 0,5
ms fait tourner le servomoteur dans un sens jusqu'à une butée, tandis qu'une impulsion de 2
ms le fait tourner dans l'autre sens (sens opposée) jusqu'à une autre butée. Une impulsion de
1,5 ms place le servomoteur en position de repos (médiane).
Figure 35 : Largeurs d'impulsion PWM pour la commande du servomoteur.
La commande PWM doit être renvoyée au servomoteur dans un intervalle n'excédant pas 20
ms. C'est-à-dire, le signal de commande doit avoir une période inférieure ou égale à 20 ms.
Figure 36 : Signal PWM de période T =20ms.
4.4.2 Circuits de conditionnement du capteur EMG.

Les signaux EMG sont par nature des signaux dont l'amplitude est très faible (0 à 10 mV) et
donc très facilement bruités. Il est donc nécessaire d'assurer un gain d'amplification
suffisamment élevé pour exploiter ces signaux, et un filtrage passe bande précis afin
d'éliminer tout parasite pouvant affecter le bon fonctionnement du système. Les principales
sources de bruits pouvant perturber l'acquisition des signaux EMG, se résument dans ce qui
suit:
 Bruits hautes fréquences (microondes, radiofréquences). Ce sont des bruits dans la

fréquence est de l'ordre du méga hertz jusqu'au gigahertz,
63 | P a g e
 Bruits basses fréquences. Ce sont des bruits dus aux vibrations mécaniques de la
peau et aux glissements relatifs de l'électrode sur la surface de la peau. Ils sont connus
sous le nom d'artefact. Ils incluent également les mouvements des câbles de mesure,
auquel nous ajoutons la tension d'offset des électrodes (fréquence nulle);
 Le 50Hz. Ce bruit est quasiment partout. En effet, tout environnement comportant un
appareillage électrique est sources d'émissions de bruits à 50Hz.Ceci dit c'est le bruit
le plus «<nocif » parmi tous ceux que nous avons cité car il se trouve dans la bande de
fréquence où le spectre des signaux EMG est le plus dense. L'ordre de grandeur du
bruit est quasiment égal voire, dans certains environnements très bruités, supérieur à
l'amplitude du signal utile capté.
Dans notre application, étant donné que nous cherchons à réaliser une détection de seuil et
non pas à analyser les caractéristiques du signal EMG, la plus grande densité spectrale du
signal EMG à conserver se situe entre 20 Hz et 500 Hz, comme le montre la figure suivante.
Figure 37: Spectre de fréquences du signal du muscle.
Les blocs de traitement des signaux EMG sont illustrés sur la figure ci-dessous :
Figure 38 : Les blocs de traitement des signaux EMG.
64 | P a g e
Dans cette section, on présente les recherches effectuées pour déterminer de quelle manière
notre signal EMG est traité.
4.4.2.1 Pré-amplification
Etant donné que le signal obtenu par les muscles avec l’électrode donne des signaux
d’amplitude extrêmement faible environ 10µV à 3mV, il sera nécessaire d’utiliser des
amplificateurs qui possèdent de bonnes caractéristiques. Afin d’éviter les erreurs de mesure,
le préamplificateur doit être très précis et possède un bon taux de réjection du mode commun.
Le taux de réjection du mode commun assure que l’étage différentiel est de haute qualité. Le
gain aussi est un critère pour la sélection du préamplificateur, il est important qu’il possède un
bon gain.
𝑉𝑠 50𝐾Ω
𝐺= = 1+
𝑉𝑒 𝑅𝑔
Dans notre projet on a utilisé deux amplificateurs d’instrumentations INA118 :
Figure 39 : Branchement de l'amplificateur d’instrumentation INA118.
4.4.2.2 Le décalage offset de la tension

La diode ZENER programmable TL431 est utilisée pour décaler le signal vers le haut de 2V
pour que les alternances négatives du signal seront supérieur à 0V, afin qu’il soit possible de
faire la conversion analogique numérique par le convertisseur d’Arduino vu la carte Arduino
est limitée par une tension de fonction entre 0 à 5V.
Figure 40 : Circuit du décalage sur ISIS.
65 | P a g e
4.4.2.3 Le filtrage
Au niveau de cette partie on entame deux sortes de filtre En premier lieu, on utilise un filtre
passif qui est un filtre passe-bas RC de premier ordre. L’utilisation de ce filtre va accomplir
parfaitement l’enchainement de notre travail. Le théorème de Nyquist sera utilisé pour
sélectionner la fréquence de coupure. La fréquence d’échantillonnage Fe d’un signal doit être
égale ou supérieur au double de la fréquence max. En résumant par la loi (Fe≥ 2* Fmax), La
relation qui permet de donner la valeur pour la résistance et le condensateur est l’équation qui
détermine la fréquence de coupure. En deuxième lieu, on va utiliser un filtre actif qui est un
filtre passe-bande de second ordre.
Conception du filtre passe bas :
La relation qui permet de donner la valeur pour la résistance et le condensateur est l’équation
qui détermine la fréquence de coupure.
 Calcul de RC :
D’après la condition de Shannon Nyquist, on a ∶ 𝑭𝒆 ≥ 𝟐 × 𝑭𝒎𝒂𝒙

1 1
Et on a : 𝐹𝑐 = 2𝜋𝑅𝐶 , en prenant Fc=Fe/2 cela nous donne : Fe =𝜋𝑅𝐶
1 1
𝑅𝐶 = = 3
= 4 ∗ 10−5 𝑠
𝜋𝐹𝑒 3.14 ∗ 8 ∗ 10
On a pris la valeur de condensateur est 47nF, Pour trouver la valeur de la résistance R on fait ce simple
calcul :
4∗10−5
RC= 4 ∗ 10−5  AN : R= 47∗10−9 = 851.06Ω. On prend alors R= 1KΩ
Les valeurs des composants RC du filtre passe bas sont : R= 1KΩ, C=47nF.
Figure 41 : Filtre passe bas sur ISIS.
Conception du filtre passe bande :
Le filtre passe bande qu’on a utilisé est de type actif de second ordre à base de l’AOP LM741.
Le rôle de ce filtre actif au niveau de cette branche sert à sélectionner la bande passante
voulue entre 50HZ à 500HZ.
66 | P a g e
Figure 42 : filtre passe bande.
 Calcul de R1 et R2 :
La valeur du condensateur et les fréquences sont fixés comme tels : Fc1 = 50HZ, Fc2 =500HZ
1 1
𝐹𝑐1 = 2𝜋𝑅1𝐶  R1=2∗3.14∗50∗220∗10−9 = 1.4475 ∗ 104 Ω on prend alors ; R1=15000Ω
1 1
De même ; 𝐹𝑐2 = 2𝜋𝑅2𝐶  R2 =2∗3.14∗500∗220∗10−9 = 1447.95Ω aussi on prend R2 =1500Ω
4.4.2.4 Convertisseur Analogique Numérique (CAN)
Dans notre travail, on va utiliser le CAN de la carte Arduino. La sortie du filtre passe-bande
est branchée à l’entrée de la pâte A0 qui est connectées à un convertisseur analogique-
numérique 10 bits de résolution Une conversion analogique-numérique dure environ 100 µs
(100 microsecondes soit 0.0001 seconde) pour convertir l'entrée analogique, et donc la
fréquence maximale de conversion est environ de 10 000 fois par seconde. La commande
analogRead (), qui intervient pour obtenir notre signal de sortie en numérique.
Le schéma électrique global du circuit EMG est représenté par la figure suivante ;
Figure 43 : Schéma électrique du circuit EMG.
67 | P a g e
4.5 Conclusion
En résumé, ce chapitre nous a permis d'explorer les différents aspects de la

conception d'un bras bionique, nous avons abordé la conception mécanique en
mettant l’accent sur La création d'articulations bien conçues et fonctionnelles,
Nous avons également examiné la conception électronique, en tenant compte de
la sélection appropriée des actionneurs et des circuits de conditionnement du
capteur EMG, pour permettre un contrôle précis et réactif du système. Dans le
chapitre suivant nous allons aborder la réalisation du prototype.
68 | P a g e
CHAPITRE 5 : Réalisation de la prothèse.
4.1 Introduction
Après avoir exploré les différents aspects de la conception, tels que la conception
mécanique et la conception électronique, nous sommes maintenant prêts à concrétiser notre
vision en créant un modèle fonctionnel. Nous commencerons par examiner de plus près la
fabrication du prototype, Dans les sections suivantes, nous décrirons en détail les procédures
de fabrication utilisés pour créer notre prototype, En parallèle, nous aborderons l'acquisition
des composants essentiels, notamment les capteurs EMG (électromyographies) et les circuits
de conditionnement. Ces composants sont essentiels pour permettre la détection et
l'interprétation des signaux électriques émis par les muscles du porteur de la prothèse.
69 | P a g e
4.2 Fabrication et assemblage
Dans cette section, nous abordons la fabrication et l'assemblage de notre dispositif.
4.2.1 Impression 3D
Dans cette partie, nous nous concentrons sur l'utilisation de l'impression 3D pour la
fabrication des composants nécessaires à notre projet. L'impression 3D est une méthode de
fabrication additive qui permet de créer des objets en superposant des couches successives de
matériau. Nous avons opté pour l'impression 3D en raison de sa flexibilité et de sa capacité à
produire des pièces complexes avec une grande précision.
Figure 44 : Imprimante 3D.
4.2.2 Assemblage du prototype

L'assemblage du prototype s’est révélé être une tâche complexe qui requiert l'utilisation de
divers outils. En effet, l'enfilage des lignes tendineuses à travers leurs trous de guidage, la
tension des tendons et l'ajustement des mouvements des servos/doigts exigent précision et
patience.
Figure 45 : vue de l'assemblage du prototype.
70 | P a g e
4.3 Acquisition EMG et commande de la prothèse
L'acquisition des signaux EMG implique l'utilisation de capteurs spéciaux qui sont placés
sur la peau du porteur de la prothèse. Ces capteurs captent les signaux électriques émis par les
muscles lorsqu'ils se contractent ou se relâchent. Les signaux EMG sont ensuite transmis aux
circuits de conditionnement, où ils sont amplifiés, filtrés et convertis en un format approprié
pour être utilisés par la prothèse.
Voici la chaine d’acquisition des signaux EMG.
Figure 46 : chaine d'acquisition des signaux EMG.
Le système que nous avons étudié et réalisé est composé de deux parties principales : Une
partie analogique et une partie numérique réalisée à base d’une carte ARDUINO.
Figure 47 : Image des différents composants de la chaine d’acquisition et de commande.
4.3.1 Module d’acquisition EMG

Le dispositif EMG utilisé dans ce projet est un capteur musculaire/électromyographies
différentiel à 3 dérivations. Il est livré avec un port de câble intégré de 3,5 mm qui peut être
utilisé pour fixer des électrodes : EMG/ECG régulières.
71 | P a g e
Figure 48 : Module d’acquisition EMG.
4.3.2 Les électrodes d’enregistrements
L’électrode est le moyen utilisé pour capter un signal. Pendant la contraction musculaire, y a
un déplacement d’ions qui se traduit par la suite à un déplacement électronique. On trouve
plusieurs types d’électrodes mais dans notre projet celle appliquée est électrode de surface :
Figure 49 : Les électrodes d’enregistrements.
4.3.3 Acquisition du signal
Pour l’acquisition du signale EMG, les sondes utilisés sont des électrodes souples de surface.
Pour avoir une bonne conductivité de ces capteurs, un gel électrolytique a été utilisé.
Une série de tests consiste à analyser, tester et valider notre système d’acquisition et de
commande. Pour ce faire, nous avons acquis l’EMG puis nous l’avons envoyé à travers la
carte ARDUINO pour être visualisé sur le moniteur série et l’oscilloscope du logiciel
ARDUINO IDE sur Ordinateur. Cette opération a été répétée pour visualiser l’EMG de
plusieurs étudiants. Le signal acquit provient de deux états ;
Etat de repos : la main est au repos, ouverte.

Etat de contraction : la main est active, l’opérateur ferme sa main.
72 | P a g e
Figure 50 : Image montrant le test de l’acquisition et commande la prothèse.
4.4 Conclusion
A travers ce chapitre nous avons concrétisé notre vision en créant un prototype qui servira de
base pour le développement ultérieur de notre prothèse. L’acquisition des signaux EMG était
une étape critique dans notre processus de réalisation, Elle nous permet d'obtenir les
informations nécessaires pour interpréter les intentions de mouvement du porteur de la
prothèse et fournir une fonctionnalité adaptée, Une acquisition précise des signaux EMG était
essentielle pour garantir le bon fonctionnement de la prothèse et améliorer la qualité de vie
des personnes ayant des besoins spéciaux.
73 | P a g e
Conclusion générale
Le projet de conception et fabrication d'un prototype de main robotique, a été réalisé Dans
le cadre de l’organisation des projets élaborés par l’administration de la faculté des sciences et
techniques de béni Mellal au profit des étudiants de la 2ème année de la Filière Ingénieur -
Productique -Mécatronique.
Au cours des différents chapitres de notre projet, nous avons parcouru un parcours
progressif et structuré. Dans le chapitre 2, Nous avons élaboré un dossier technique détaillé
pour définir les objectifs et les spécifications de notre prototype Dans le chapitre 3, nous
avons effectué une étude approfondie de la biomécanique du système, ce qui nous a permis
de modéliser et de simuler les mouvements de la main robotique. Dans le chapitre 4, nous
avons conçu la prothèse en prenant en compte les aspects mécaniques et électroniques, tout en
cherchant à reproduire au mieux les capacités d'un bras humain. Enfin, Dans le chapitre 5
nous avons concrétiser notre vision en créant un prototype fonctionnel.
Ce projet nous a confrontés à des défis techniques, mais nous avons su les surmonter grâce
à notre persévérance, notre créativité et notre esprit d'équipe. Nous avons développé des
compétences pratiques en conception mécanique, en électronique et en programmation, en
mettant en œuvre des technologies telles que l'impression 3D et les capteurs EMG.
En somme, ce projet de conception et fabrication d'un prototype de main robotique nous a

permis de développer nos compétences en travail d'équipe, d'appliquer nos connaissances
théoriques à des problèmes concrets et de relever des défis techniques. Nous sommes fières
des résultats obtenus et de l'expérience acquise tout au long de ce projet, qui nous sera
précieuse dans notre parcours académique et professionnel.
74 | P a g e
Perspectives
Ce travail a abordé deux axes : le traitement de signaux biologiques, et la conception

mécanique d’une main contrôlée par EMG (électromyographie). Pour rappel, la commande
actuelle a était basé uniquement sur les informations fournies par le capteur EMG. Afin de
rendre le prototype plus performant et la cinématique plus naturelle, Il reste de nombreux axes
d’amélioration à explorer, à commencer par l’asservissement de la force de préhension. Le
retour d’informations est indispensable, En effet, une interface homme-machine
unidirectionnelle contraint l’utilisateur à évaluer visuellement les efforts de saisies. La
stabilité des saisies est un critère principal à entériner.
D’autres par, une conception mécanique innovante est envisageable, capable de dissocier
les synergies afin d’augmenter significativement la liste de gestes réalisables.
Par ailleurs, Une intégration à long terme est également envisageable, grâce à l'utilisation
des réseaux de neurones basés sur l'apprentissage machine. Ces réseaux peuvent être utilisés
pour estimer les mouvements que la protéase doit réaliser. Cela permet une interaction fluide
et naturelle entre l'utilisateur et la prothèse, ils peuvent apprendre à reconnaître et à corriger
les erreurs potentielles, améliorant ainsi la robustesse du contrôle de la prothèse dans des
situations variées. De plus, Les réseaux de neurones peuvent être conçus pour s'adapter à
l'évolution des signaux EMG au fil du temps. En utilisant des mécanismes d'apprentissage
continu, les réseaux de neurones peuvent s'ajuster aux changements dans les signaux
musculaires de l'utilisateur, permettant ainsi une utilisation à long terme de la prothèse avec
une performance optimale.
Ces avancées permettront d'optimiser l'interaction entre l'utilisateur et la prothèse, offrant

ainsi une meilleure expérience d'utilisation.
75 | P a g e
Bibliographie
Références bibliographiques
Cours Traitement de signal Pr. Hicham AISSAOUI.
Cours robotique Pr. Mustapha ZEKRAOUI.
Cours Management de l’innovation Pr. Zakaria KHAOUCH.
Cours électrotechnique Pr. Youssef AIT EL KADI.
Commission européenne de recherche, système robotisé. DEXMART. Manipulation
robotique double bras / main avec de la motricité sensorielle et motrice SMART: un pont
entre la main naturelle et artificielle. Fevrier 2, 2009.
Myoélectrique Bebionic 3 main bionique. CNET, novembre 2012
Louis-Alexis Allen Demers, 2011, synthèse, optimisation et prototypage d’une main

robotique sous-actionnée à cinq doigts, Faculté des études supérieures de l’Université Laval.
Simon Kirchhofer, 2020, Conception d’une prothèse bio-inspire commandée par réseaux de
neurones exploitant les signaux électromyographies, Ecole doctorale sciences pour l’ingénieur
de Clermont-Ferrand.
TALEB Abdel-hamidMahi, 2013, Développement d’une prothèse de bras et sa commande

basée sur le signal EMG, Université des Sciences et de la Technologie D’Oran.
https://simonbastide.com/fr/introduction-a-lelectromyographie-emg-et-principes-
fondamentaux/
https://www.clicours.com/methodes-de-traitement-des-signaux-emg/
https://arduino.developpez.com/tutoriels/arduino-a-l-ecole/?page=projet-12-utiliser-un-
servomoteur
https://forum.arduino.cc/t/emg-amplification-du-signal/379750
https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino
https://fr.wikipedia.org/wiki/Servomoteur
76 | P a g e
Annexes
Annexe A : Mise en plan des pièces mécaniques.
Mise en plan du doigt l’index.
Echelle : 1:1 Faculté des Sciences et Techniques

- Béni Mellal-
Date : 13/04/2023
Réaliser par :
-HADDAOUI Aymen
INDEX -BOUCHIAD Ouakki
-DRIOUCH Kaoutar
Format : A4 Projet :
-AKABOR Mehdi
Conception d'une main Robotique
77 | P a g e
Mise en plan du doigt majeur.
Echelle : 1:1 Faculté des Sciences et Techniques Date : 13/04/2023

- Béni Mellal-
Réaliser par :
MAJEUR -HADDAOUI Aymen
-BOUCHIAD Ouakki
Format : A4 -DRIOUCH Kaoutar
Projet : -AKABOR Mehdi
78 | P a g e
Mise en plan du doigt pousse.

- Béni Mellal-
Réalisé par :
Pouce -HADDAOUI Aymen
-BOUCHIAD Ouakki
-DRIOUCH Kaoutar
Format : A4 Projet : -AKABOR Mehdi
79 | P a g e
Mise en plan du doigt annulaire.
Faculté des Sciences et Techniques

Echelle : 1:1 Date : 14/04/2023
- Béni Mellal-
Réalisé par :
Annulaire
-HADDAOUI Aymen
-BOUCHIAD Ouakki
Format : A4 -DRIOUCH Kaoutar
Projet :
-AKABOR Mehdi
80 | P a g e
Mise en plan du doigt auriculaire.
Faculté des Sciences et Techniques

Echelle : 1:1 Date : 17/04/2023
- Béni Mellal-
Réalisé par :
Auriculaire HADDAOUI Aymen
DRIOUCH Kaoutar
Format : A4 BOUCHAD Ouakki
Projet : AKABOR Mehdi
81 | P a g e
Mise en plan de la paume.

- Béni Mellal-
Réalisé par :
HADDAOUI Aymen
Paume DRIOUCH Kaoutar
BOUCHAD Ouakki
Format : A4 Projet : AKABOR Mehdi
82 | P a g e
Annexe B : Datasheets
INA118
Precision, Low Power

INSTRUMENTATION AMPLIFIER
FEATURES DESCRIPTION
The INA118 is a low power, general purpose instru
 LOW OFFSET VOLTAGE: 50µV max mentation amplifier offering excellent accuracy. Its
 LOW DRIFT: 0.5µV/C max versatile 3-op amp design and small size make it ideal for a
wide range of applications. Current-feedback input circuitry
 LOW INPUT BIAS CURRENT: 5nA max provides wide bandwidth even at high
 HIGH CMR: 110dB min gain (70kHz at G = 100).
 INPUTS PROTECTED TO ±40V A single external resistor sets any gain from 1 to 10,000.
 WIDE SUPPLY RANGE: ±1.35 to ±18V Internal input protection can withstand up to 40V without
damage.
 LOW QUIESCENT CURRENT: 350µA
The INA118 is laser trimmed for very low offset voltage
 8-PIN PLASTIC DIP, SO-8 (50V), drift (0.5V/C) and high common-mode rejection
(110dB at G = 1000). It operates with power supplies as low
as 1.35V, and quiescent current is only 350A—ideal for
battery operated systems.
The INA118 is available in 8-pin plastic DIP,
and SO-8 surface-mount packages, specified for
the –40C to +85C temperature range.
83 | P a g e
LM741
Single Operational Amplifier
Features  Description
 Short Circuit Protection The LM741 series are general purpose

operational amplifiers. It is intended for a wide
 Excellent Temperature Stability
range of analog applications. The high gain and
 Internal Frequency Compensation
wide range of operating voltage provide superior
 High Input Voltage Range performance in intergrator, summing amplifier,
 Null of Offset and general feedback applications..
Internal Block Diagram
Schematic Diagram
84 | P a g e
TL431 DATASHEET Series A, B
The TL431, A, B integrated circuits are three–terminal

programmable
shunt regulator diodes. These monolithic IC voltage references
operate as a low temperature coefficient zener which is
programmable from Vref to 36 V with two external resistors. These
devices exhibit a wide operating current range of 1.0 mA to 100 mA
with a typical dynamic impedance of 0.22 Ω. The characteristics of
these references make them excellent replacements for zener diodes
in many applications such as digital voltmeters, power supplies, and
op amp circuitry. The 2.5 V reference makes it convenient to obtain
a stable reference from 5.0 V logic supplies, and since the TL431, A,
B operates as a shunt regulator, it can be used as either a positive or
negative voltage reference.
 Programmable Output Voltage to 36 V

 Voltage Reference Tolerance: 0.4%, Typ @ 25C
(TL431B)
 Low Dynamic Output Impedance, 0.22 Typical
 Sink Current Capability of 1.0 mA to 100 Ma
 Equivalent Full–Range Temperature Coefficient of 50
ppm/C Typical
 Temperature Compensated for Operation over Full Rated
Operating Temperature Range
 Low Output Noise Voltage
85 | P a g e

Main Robotique - AKABOR Mehdi - BOUCHIAD Ouakki - DRIOUCH Kaoutar - HADDAOUI Aymen

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Université Sultan Moulay Slimane

Faculté des sciences et Technique – Béni Mellal

Rapport du mini projet :

Conception et fabrication d’un prototype de main

Soutenue devant le jury composé de :

Pr. FST béni Mellal Président

Pr. FST béni Mellal Rapporteur

Pr. FST béni Mellal Examinateur

AKABOR Mehdi Pr. KHAOUCH Zakaria

Année universitaire : 2022 /2023

Nous tenons à exprimer notre reconnaissance et profonde gratitude à notre encadrant

Nous remercions également toute l'équipe pédagogique de La Faculté des sciences et

techniques pour leur encadrement durant notre cursus universitaires. ★

Keywords: Electromyogram (EMGs), signal processing, noise-free signal, filtering,

LISTES DES FIGURES:

Tableau 1 : Caractéristiques des principales prothèses commercialisées. ............................................. 25

Table des matières

CHAPITRE 1 : Généralité et analyse documentaire sur l’anatomie du bras humain. .................... 11

CHAPITRE 2 : Elaboration du dossier technique du prototype. ...................................................... 27

CHAPITRE 3 : Etude et modélisation biomécanique du système. .................................................. 36

CHAPITRE 4 : Conception de la prothèse. ...................................................................................... 50

CHAPITRE 5 : Réalisation de la prothèse. ...................................................................................... 69

« Rendre la vie supportable est le premier devoir du vivant. » Sigmund Freud.

Notre travail sera organisé en cinq chapitres :

Le premier chapitre se focalise sur un état de l’art des connaissances anatomiques et

Et le dernier chapitre traite, en détails, la réalisation du projet.

Nous concluons ce rapport par un récapitulatif de l’ensemble des solutions

1.2 Contexte générale et problématique :

1.3 Etat d’art sur l’anatomie de bras humain :

Figure 1 : Structure osseuse de la main.

Figure 2 : Projection de la surface de contact radio-carpienne (en vert) et medio-carpienne.

En conclusion, les mouvements de l’articulation medio-carpienne s’inscrivent donc dans la

B. Les métacarpes et les phalanges

du 5eme métacarpien est légèrement différent. La surface de contact de l’articulation carpo-

Figure 3 : Modèle cinématiques simplifié de la main. Schématisation des articulations carpo-

1.3.2 L’actionnement de la main : Le système musculaire

Dans le compartiment superficiel de la loge antérieure, on trouve principalement des

Dans le compartiment intermédiaire, on ne trouve que le fléchisseur superficiel des doigts.

Figure 4 : Loge antérieure de l’avant-bras.

Loge postérieure de l’avant-bras

Figure 5 : Loge postérieure de l’avant-bras.

Du côté de l’auriculaire, on trouve l’´éminence hypothénar. Il s’agit de la même structure

Figure 6 : Muscles intrinsèques.

Paradoxalement, le sous-actionnement est combiné avec du sur-actionnement. Le sur-

1.3.3 un bus de données : Le système nerveux

Figure 7 : Schéma d’un motoneurone.

La transmission de l’information dans un motoneurone est unidirectionnelle (des dendrites

Figure 8 : Potentiel de la cellule au repos.

Figure 9 : Fonctionnement d’un potentiel d’action.

1.4 Les prothèses commercialisées

Figure 10 : Principales prothèses actives du membre supérieur commercialisées.

 Conception des doigts

 Performances des doigts

La figure suivante représente un tableau comparatif des Caractéristiques des principales

Tableau 1 : Caractéristiques des principales prothèses commercialisées.

 Contrôle des mouvements

La figure suivante représente un tableau comparatif des performances des principales

Tableau 2 : Performances des principales prothèses commercialisées.

Au cours de ce chapitre, nous avons eu l'opportunité d'améliorer notre connaissance du

2.2 Analyse des besoins :

2.2.1 Digramme des affinités

 faire le mouvement de chaque

 avoir les mêmes dimensions de la