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Energétique
La méthode énergétique est une approche pour résoudre les problèmes de la mécanique.

I- Puissance
1) Puissance d'efforts exercés sur un point matériel

On appelle puissance développée par la force F appliquée sur la particule P de vitesse
   
v ( P / Rg ) dans le référentiel galiléen Rg (O0 ; x0 , y0 , z0 ) , la quantité scalaire:
  
P ( F / Rg )  F . v ( P / Rg )
 
F  0
   
P ( F / Rg )  0   ou v ( P / Rg )  0
ou F  v ( P / R )
 g

2) Puissance des actions exercées sur un système matériel ()

a) Cas des forces concentrées

 
F1 
Si n forces concentrées Fi (voir la figure ci-contre) F2

s'exercent sur un système matériel () respectivement aux M1 M2

points M i alors la puissance de l'ensemble de ces forces

exercées sur le système matériel () à l'instant t est donnée
n  n 
 Mn
par: P ( Fi / Rg )   Fi . v ( M i / Rg )
()

i 1 i 1 Fn

où v (M i / Rg ) est le vecteur vitesse instantané du point matériel M i du système matériel ( )

par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

b) Cas d'efforts répartis à densité massique

 
Soit f  f (P) l'effort répartis à densité massique exercé sur  
dF  f ( P ) dm( P )

chaque particule P du système matériel () , (voir la figure

ci-contre). P

La force élémentaire dF appliquée au point matériel P est
 
donnée par: dF  f ( P)dm( P)
()
 
F 
P
 f ( P)dm( P)

La puissance développée par la résultante F lors du mouvement du système matériel ()
    
dans le repère galiléen ( Rg ) est : P ( F / Rg )   v ( P / Rg ) . dF   v ( P / Rg ) . f ( P)dm( P)
P P

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3) Puissance des actions exercées sur un solide (S )

a) Cas d'une force répartie à densité massique

      
P ( F / Rg )   v
PS
( P / Rg ) . dF  
PS
f ( P) . v ( P / Rg ) dm( P)  
PS
f ( P) . v ( P  S / Rg ) dm( P

     
Or v ( P  S / Rg )  v ( P / Rg )  v ( P / S )  v ( P / Rg )  0  v ( P / Rg )

Soit A un point quelconque de l’espace.

  
On a : v ( P  S / Rg )  v ( A  S / Rg )  (S / Rg )  AP
   
 P ( F / Rg )  
PS
f ( P) . [v ( A  S / Rg )  ( S / Rg )  AP ] dm( P)

   
 
PS
f ( P) . v ( A  S / Rg ) dm( P)  
PS
f ( P) . [(S / Rg )  AP] dm( P)

   
 v ( A  S / Rg ) . 
PS
f ( P) dm( P)  
PS
[ f ( P ) ,  ( S / Rg ), AP ] dm( P)

   
 v ( A  S / Rg ) . 
PS
dF   [
PS
f ( P ) ,  ( S / Rg ), AP ] dm( P)

   
 v ( A  S / Rg ) . F  
PS
[  ( S / Rg ), AP , f ( P)] dm( P)

   
 v ( A  S / Rg ) . F   (S / R ) . [ AP  f ( P)] dm( P)
PS
g

   
 v ( A  S / Rg ) . F  ( S / Rg ) .
PS
 AP  f ( P) dm( P)

   
 v ( A  S / Rg ) . F  ( S / Rg ) .
PS
 AP  dF

    
 v ( A  S / Rg ) . F  ( S / Rg ) .M A ( F )
 
( S / Rg ) F
Or [ V ( S / Rg )]    et [ F  ( S ) ]    
A  v ( A  S / Rg ) A M A ( F )

     
 [ V (S / Rg )] . [ F ( S ) ]  v ( A  S / Rg ) . F  (S / Rg ) .M A ( F )  P ( F / Rg )

Par conséquent, la puissance des actions exercées sur un solide (S ) est le comoment du
torseur cinématique et du torseur de l’action de force extérieure exercée sur le solide (S ) .

Remarque: cette puissance P ( F / Rg ) est indépendante du point A choisi.

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b) Cas des forces concentrées


Soit F une force concentrée qui s'exerce au point A du solide (S ) , (le point A est un point
  
du solide (S ) fixé sur le solide (S ) , alors P ( F / Rg )  F . v ( A  S / Rg ) .
  
( S / Rg ) F F
Or [ V ( S / Rg )]    et [ F  ( S ) ]       
A  v ( A  S / Rg ) A M A ( F ) A  0

 
 [ V ( S / Rg )] . [ F ( S ) ]  v ( A  S / Rg ) . F

 P ( F / Rg )  [ V ( S / Rg )] . [ F (S ) ]

c) Cas d'un couple concentré

    
La puissance développée par un couple [C ] de moment M  C est P (C / Rg )  C . (S / Rg )
  
Or la résultante F d'un couple est nulle ( F  0 ) et son champ des moments est uniforme
 
(M  C ) .
 
( S / Rg ) 0
[ V ( S / Rg )]    et [ C  ( S ) ]   
A  v ( A  S / Rg ) A C
  
 [ V ( S / Rg )] . [ C ( S ) ]  C . ( S / Rg )  P (C / Rg )  [ V ( S / Rg )] . [ C (S ) ]

Conclusion: Dans tous les cas nous avons P( act ( S ) / Rg )  [ V ( S / Rg )] . [ ( act ( S )) ]

ext ) ext

d) Cas d'une liaison parfaite

Une liaison est dite parfaite si la puissance de toutes les actions réalisant cette liaison est
nulle.
Les liaisons réalisées par contact sans frottement ou sans glissement sont parfaites.
En effet:

On considère un solide ( S1 ) en mouvement par rapport à un autre solide ( S 2 ) avec lequel il

reste constamment en contact. On désigne par I le point de contact des deux solides et par

RI la réaction du solide ( S 2 ) sur le solide ( S1 ) .
 
La vitesse de glissement vg (S1 / S2 )  v ( I  S1 / S2 ) appartient au plan tangent commun de
contact ( ) .

* Cas du contact sans frottement

      
Dans ce cas ( RI )T  0  RI  ( RI ) N  ( )  P ( RI / Rg )  RI . v ( I  S1 / S2 )  0

 la liaison de contact sans frottement est parfaite.

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* Cas du contact sans glissement

 
Le non glissement du solide ( S1 ) sur le solide ( S 2 ) se traduit par: v ( I  S1 / S2 )  0
  
 P ( RI / Rg )  RI . v ( I  S1 / S2 )  0

 la liaison de contact sans glissement est parfaite.

e) Puissance des actions intérieures exercées sur un solide indéformable

La puissance des actions intérieures exercées sur un solide indéformable (S ) en mouvement

dans le référentiel galiléen ( Rg ) est donnée par : P( act ( S ) / Rg )  [ V ( S / Rg )] . [ ( act( S )) ] .
int ) int


Or [ ( act ( S )) ]  0  P( act  ( S ) / R g )  0
int int )

II- Travail

Par définition, le travail développé par une force F , entre les deux instants t1 et t 2 par
rapport à un repère ( Rg ) est donné par:

 t2
    dW ( F / Rg )
W ( F / Rg )   P ( F / Rg ) dt  dW ( F / Rg )  P ( F / Rg ) dt  P ( F / Rg ) 
t1
dt

III- Energie potentielle

 
Définition: Un champ de force stationnaire F (champ de force F ne dépend pas du temps) et
dont le point d’application coïncide quel que soit l’instant t avec le même point matériel du
système matériel () dérive d'un potentiel scalaire s'il existe un champ scalaire E p ( / Rg ) tel


que F   grad E p ( / Rg ) . 
La quantité E p ( / Rg ) est appelée énergie potentielle d'interaction. On dit dans ce cas que le

champ de forces F est conservatif.

Pour qu'un champ de forces F dérive d'un potentiel scalaire E p ( / Rg ) , il faut et il suffit
 
qu'il soit irrotationnel : rot ( F )  0.

Remarques:

* L'énergie potentielle est définie à une constante additive près.

  
   
* F   grad E p ( / Rg )  dW ( F / Rg )  F . d OP   grad E p ( / Rg ) . d OP  dEp ( / Rg )

 dW ( F / Rg ) dE p ( / Rg )
 P ( F / Rg )  
dt dt

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
z0
Exemple n°1: Energie potentielle de pesanteur (S )

   g
Soit Rg (O0 ; x0 , y0 , z0 ) un repère galiléen OND fixe G

tel que (O0 ; z0 ) est l'axe vertical ascendant.
 
( g   g z0 ) est l'accélération de la pesanteur, (voir
 
P  mg
O0 
la figure ci-contre). y0
La puissance développée par l'action de la x0
pesanteur exercée sur le solide (S ) de centre de
masse G dans son mouvement par rapport au repère ( Rg ) , s'écrit:

    
 d O0G d [mg . O0G ] d [mg . O0G ] dE ( S / Rg )
P ( P / Rg )  P .v (G / Rg )  mg.    p
dt / Rg dt dt dt

 E p (S / Rg )  mg . O0G  cte

Exemple n°2: Energie potentielle élastique d'un ressort longitudinal

On considère un ressort longitudinal de masse négligeable, de raideur k et de longueur à vide


 0 . On tire le ressort en son extrémité A (on applique une force F en A ) jusqu'à ce que sa
longueur devient    0  x ,(voir les figures ci-dessous).

Ressort longitudinal à vide Ressort longitudinal déformé

O0 O0 O0

0
   0  x
g   
A Fr  k x x0   F

 
x0 F
La force de rappel élastique exercée par le ressort longitudinal déformé vaut:
   
Fr  k (   0 ) x0  k x x0   F .

La puissance développée par cet effort est donc:

   
 d O0 A  d [( 0  x) x0 ]  dx 
P( Fr / Rg )  Fr .v ( A / Rg )  k x x0 .  k x x0 .  k x x0 . x0
dt / Rg dt / Rg dt

dx 1 d ( x2 ) d 1 2 dE p ( Fr / Rg )
 k x  k  ( k x )
dt 2 dt dt 2 dt
 1
 E p ( Fr / Rg )  k x 2  cte
2

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Exemple n°3: Energie potentielle élastique d'un ressort spiral

On considère (voir les figures ci-dessous) un ressort spiral de masse négligeable, de constante
 
de torsion D et d'axe (O0 ; z0 ) dont l'état de repos est (O0 x0 , O0 A)   0 . On tourne ce ressort

jusqu'au (O0 x0 , O0 A)     0   c'est à dire, on applique un couple de moment
  
C  D (  0 ) z0  D  z0 .
 
y0 y0 
x1
 
 z 0 x1 
y1 z 0 A
A 
0
y1   0  
 
x0 x0
1  1
Cr

C

Ressort spiral à vide Ressort spiral déformé

Le moment du couple de rappel exercé par le ressort spiral déformé vaut donc:
   
C r   D (  0 ) z0   D  z0   C

La puissance développée par cette action est donc:

    d  d 1 d ( 2 ) d 1
P (C r / Rg )  C r . ( S / Rg )   D z0 . z0   D   D  ( D 2 )
dt dt 2 dt dt 2

d [ E p (C r / Rg )]

dt
 1
 E p (C r / Rg )  D 2  cte
2

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IV- Théorème de l'énergie cinétique

1) Théorème de l'énergie cinétique d’un solide (S )

Théorème

La dérivée par rapport au temps de l'énergie cinétique d'un solide relativement à un repère
galiléen est égale à la puissance relativement à ce même repère des actions totales (extérieures
et intérieures) subit par le solide, c'est à dire que:

dEC ( S / Rg )
 P( act  S / R g )  P( act  S / R g )  P( act  S / R g )
dt tot ext int


Or pour un solide indéformable [ ( actS ) ]  0  P( act( S ) / Rg )  [ ( actS ) ] . [ V ( S / Rg )]  0 .
int int ) int

Le théorème de l'énergie cinétique pour un solide devient:

La dérivée par rapport au temps de l'énergie cinétique d'un solide relativement à un repère
galiléen est égale à la puissance relativement à ce même repère des actions extérieures subit
par le solide, c'est à dire que:

dEC ( S / Rg )
 P( act  S / R g )
dt ext

En effet:

P( act S / Rg )  [ V ( S / Rg )] . [ ( act S ) ]
ext ext

Or les théorèmes généraux  [ ( actS ) ]  [ D ( S / Rg )]

ext

 P( act  S / R g )  [ V ( S / Rg )] . [ D ( S / Rg )]
ext

 
  ( S / Rg )  RD ( S / Rg )
 
Or [ V ( S / Rg )]   et [ D ( S / Rg )]  
 

A v ( A  S / Rg ) A  A ( S / Rg )

où A est un point quelconque de l’espace.

   
 P( act ( S ) / Rg )  v ( A  S / Rg ) . RD ( S / Rg )  ( S / Rg ) .  A ( S / Rg )
ext )

   
 v ( A  S / Rg ) .   ( P / Rg ) dm( P)  ( S / Rg ) .  AP   ( P / R ) dm( P)
g
PS PS

   
 
PS
v ( A  S / Rg ) .  ( P / Rg ) dm( P )   ( S / Rg ) .  AP   ( P / R ) dm( P)
PS
g

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  
La formule de distribution des vitesses  v ( A  S / Rg )  v ( P  S / Rg )  (S / Rg )  PA .

Or P est un point lié au solide (S ) donc la formule de distribution des vitesses devient :
  
v ( A  S / Rg )  v ( P / Rg )  (S / Rg )  PA

   
 P( act  S/Rg ) 
ext

PS
v ( P / Rg ) .  ( P / Rg ) dm( P)   (S / Rg )  PA] .  ( P / Rg ) dm( P)
[
PS

 
 ( S / Rg ) .  AP   ( P / Rg ) dm( P)
PS

     
  v ( P / R ) .  ( P / R ) dm( P)   (S / R ) . [ PA   ( P / R )] dm( P)
PS
g g
PS
g g

  
 ( S / Rg ) .  AP
PS
  ( P / R g ) dm( P )

     
  v ( P / R ) .  ( P / R ) dm( P)  (S / R ) .  PA   ( P / R ) dm( P)
PS
g g g
PS
g

  
 ( S / Rg ) .
PS
 AP   ( P / R g ) dm( P )

     
  v ( P / R ) .  ( P / R ) dm( P)  (S / R ) .  AP   ( P / R ) dm( P)
PS
g g g
PS
g

  
 ( S / Rg ) .
PS
 AP   ( P / R g ) dm( P )


   dv ( P / Rg )
 
PS
v ( P / Rg ) .  ( P / Rg ) dm( P)   v ( P / Rg ) . dt / Rg dm( P)
PS

 2
1 d v ( P / Rg ) d 1   dE ( S / Rg )
   v ( P / Rg ) dm( P)   C
2
 dm( P)  
PS
2 dt dt  2 PS  dt

dEC ( S / Rg )
d'où finalement: P(act S/Rg ) 
ext dt

Remarque:

En terme de travail, le théorème de l'énergie cinétique s'exprime comme suit:

Dans tout mouvement d'un solide par rapport à un repère galiléen, le travail des actions
extérieures exercées sur ce solide entre les instants t1 et t 2 est égal à la variation de l'énergie
cinétique de ce solide relativement à ce repère galiléen entre ces deux instants.

W(act S/Rg )  EC (t 2 ) ( S / Rg )  EC (t1 ) ( S / Rg )

ext

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dW( actS / Rg )
dEC ( S / Rg )
En effet : P(act S/Rg )  et P( actS / Rg ) 
ext

ext dt ext dt
t2 t2

 dW( actS / Rg )  dEC ( S / Rg )   dW( actS / Rg )   dEC ( S / Rg )

ext t1 ext t1

 W( actS / Rg )  EC (t2 ) ( S / Rg )  EC (t1 ) ( S / Rg )

ext

2) Théorème de l'énergie cinétique d’un système matériel ()

a) Cadre général

Soit un système matériel () constitué de n solides disjoints (Si )i 1, 2,....,n deux à deux en
 n

mouvement par rapport à un repère galiléen ( Rg ) ;  ()   Si  .
 i 1 

Pour un solide ( Si ) du système matériel () , on note (voir la figure ci-dessous):

* [ act ext ]i : torseur des actions extérieures au système S1

S2
à ()

( ) s'exerçant sur le solide ( Si ) . [ 2/i ]

[ 1/i ] Si [ i ]  [ act ext ]i
* [ act mut ]i : torseur des actions mutuelles (actions à(  )
int à (  )
[ n/i ] Sn
intérieures à () et extérieures à ( Si ) ) s'exerçant sur ()

le solide ( Si ) .
Où [ act m ut ]i  [ 1/ i ]  [ 2 / i ]  ....  [ n / i ]
int à (  )

Le théorème de l'énergie cinétique appliqué au solide ( Si ) s'écrit:

   dE ( S / R )
P   [ act ext ]i  [ act mut ]i  / Rg   C i g
  à () int à (  )   dt

Effectuons la somme de tous les solides ( Si ) de () , il vient:

n dEC ( Si / Rg ) n
   n   n  
   P   [ act ext ]i  [ act mut ]i  / Rg    P  [ act ext ]i / Rg    P  [ act mut ]i / Rg 
i 1 dt i 1   à () int à (  )   i1  à ()  i1  int à (  ) 

 P( act ext  / Rg )  P( act int   )

à à

n dEC ( Si / Rg ) d  n  dEC ( / Rg )
Or i 1 dt
   EC ( Si / Rg )  
dt  i 1  dt

dEC ( / Rg )
  P( act ext   / Rg )  P( act int   )
dt à à

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d'où le théorème:

La dérivée par rapport au temps de l'énergie cinétique galiléenne d'un système matériel () de
solides ( Si ) est égale à la somme de la puissance galiléenne des actions extérieures à () et
de la puissance des actions mutuelles entre chaque solide de () :

dEC ( / Rg )
 P( act ext / Rg )  P( act int )
dt à à

dEC
qu'on écrit tout simplement:  Pext  Pint
dt
Remarque: On verra par la suite que la puissance des actions mutuelles est indépendante du
référentiel choisi.

b) Application du théorème de l'énergie cinétique à un système matériel constitué de

deux solides disjoints

Soit un système matériel () constitué de deux solides disjoints ( S1 ) et ( S 2 ) :

()  ( S1 )  ( S 2 ) avec ( S1 )  ( S 2 )  

On note:

* [1V (S1 / Rg )] : torseur cinématique du solide ( S1 ) par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

* [ 2V (S2 / Rg )] : torseur cinématique du solide ( S 2 ) par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

* [ V ( S1 / S2 )] : torseur cinématique du solide ( S1 ) par rapport au solide ( S 2 ) .

* [1C (S1 / R g )] : torseur cinétique du solide ( S1 ) par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

* [ 2C (S2 / R g )] : torseur cinétique du solide ( S 2 ) par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

1
* EC ( S1 / Rg )  [ 1V ( S1 / Rg )] . [ 1C ( S1 / Rg )] : énergie cinétique de ( S1 ) dans ( Rg ) .
2

1
* EC ( S 2 / Rg )  [ 2V ( S 2 / Rg )] . [ 2C ( S 2 / Rg )] : énergie cinétique de ( S 2 ) dans ( Rg ) .
2

* EC ( / Rg )  EC (S1 / Rg )  EC (S2 / Rg ) : énergie cinétique de () dans ( Rg ) .

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* [ 2 / 1 ] : torseur des actions exercées par le solide

( S 2 ) sur le solide ( S1 ) . [ 2 ]
* [ 1 / 2 ] : torseur des actions exercées par le solide [ ]
1
( S1 ) sur le solide ( S 2 ) . S1
[ 1/2 ]
S2
* [ 1 ] : torseur des actions extérieures à () exercées [ 2/1 ]
sur le solide ( S1 ) . ()

* [ 2 ] : torseur des actions extérieures à () exercées

sur le solide ( S 2 ) .
* La puissance des actions extérieures s'exerçant sur le système matériel () dans son
mouvement par rapport au repère galiléen ( Rg ) est donnée par:

Pext  P( act ext   / Rg )  [ 1 ] . [ 1V ( S1 / Rg )]  [ 2 ] . [ 2V ( S2 / Rg )]

à

* La puissance des actions intérieures au système matériel () est donnée par:

Pint  P( act int   )  [ 2 / 1 ] . [ 1V ( S1 / Rg )]  [ 1 / 2 ] . [ 2V ( S 2 / Rg )]

à

 [ 2 / 1 ] . [1V (S1 / Rg )]  [ 2 / 1 ] . [ 2V (S2 / Rg )]

 [ 2 / 1 ] . [1V (S1 / Rg )]  [ 2V (S2 / Rg )]

 [ 2 / 1 ] . [1V (S1 / Rg )]  [ 2V ( Rg /S2 )]

 [ 2 / 1 ] . [ V ( S1 / S2 )]

On voit très bien que la puissance des actions intérieures est indépendante du référentiel
choisi.

* La puissance des actions totales s'exerçant sur le système matériel () dans son mouvement
par rapport au repère galiléen ( Rg ) est donnée par: Pact  Pext  Pint
tot

D'où le théorème de l'énergie cinétique appliqué à () dans le repère galiléen ( Rg ) :

dEC ( / Rg )
 [ 1 ] . [ 1V ( S1 / Rg )]  [ 2 ] . [ 2V ( S2 / Rg )]  [ 2 / 1 ] . [ V ( S1 / S2 )]
dt
Remarques :

*Si les solides ( S1 ) et ( S 2 ) sont liés par une liaison parfaite alors Pint  0 ;

* Si les solides ( S1 ) et ( S 2 ) roulent sans glissement l’un sur l’autre alors Pint  0 ;

* Si les solides ( S1 ) et ( S 2 ) roulent sans frottement l’un sur l’autre alors Pint  0 .

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V- Conservation de l'énergie mécanique

dEC (  / Rg )
d'une part, le théorème de l’énergie cinétique  P( act   / R g ) 
tot dt

dW( act   / Rg )
d'autre part, la définition du travail  P( act   / Rg ) 
tot

tot dt

 dEC ( / Rg )  P( act   / R g ) dt  dW( act   / R g )

tot tot


1) Si toutes les forces F exercées sur le système matériel () dérivent d'un potentiel, alors:
 
dW ( F   / Rg )  F . d O0 P

  grad E p ( / Rg ). d O0 P  dEp ( / Rg )

 dEC ( / Rg )  dW( act   / Rg )   dEp ( / Rg )

tot

 dEC ( / Rg )  dEp ( / Rg )  0

 d EC ( / Rg )  E p ( / Rg )  0

Or Em ( / Rg )  EC ( / Rg )  E p ( / Rg ) est l'énergie mécanique du système matériel ()

dans son mouvement par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

 Em ( / Rg )  cte  on a conservation de l'énergie mécanique.

dEm ( / Rg )
  0 :théorème de l’énergie mécanique dans le cas où toutes les forces
dt
exercées sur le système matériel () sont conservatives.

Dans ce cas, le système matériel () est dit conservatif et les forces F sont dit conservatives

et notées Fcv .

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
2) S'il existe des forces non conservatives, notées Fncv c’est-à-dire ne dérivant pas d'un
    
potentiel, alors ( F  Fcv  Fncv ) avec ( Fncv  0)  dEC ( / Rg )  dEp ( / Rg ) où

E p ( / Rg ) est l'énergie potentielle dont dérivent les forces conservatives Fcv exercées sur le
système matériel () dans son mouvement par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

  dwl  0 / dEC ( / Rg )  dEp ( / Rg )  dwl où dwl est le travail élémentaire des forces

non conservatives Fncv , toujours négatif et fonction du temps.

 dEC ( / Rg )  dEp ( / Rg )  dwl 0  d EC ( / Rg )  E p ( / Rg )  dEm ( / Rg )  dwl 0

 Em ( / Rg )  EC ( / Rg )  E p ( / Rg ) décroit avec le temps.

Le système dissipe de l'énergie, c'est à dire perd de l'énergie. Le système est dit non
conservatif.

dEm ( / Rg ) dEC ( / Rg ) dE p ( / Rg ) dwl

   
dt dt dt dt

dEC ( / Rg )
D’une part :  P( act   / R g )  Pcv  Pncv
dt tot

Où Pncv est la puissances des actions non conservatives exercées sur le système matériel ()
dans son mouvement par rapport au repère galiléen ( Rg ) .

dE p ( / Rg ) dE p ( / Rg )
D’autre part : Pcv     Pcv
dt dt

dEm ( / Rg ) dwl
   Pcv  Pncv  Pcv  Pncv
dt dt
D’où le théorème de l’énergie mécanique dans le cas où il existe des forces non
conservatives exercées sur le système matériel () :

dEm ( / Rg )
 Pncv
dt
Remarque:

Si toutes les forces non conservatives exercées sur le système matériel () sont telles que
dEm ( / Rg )
Pncv  0 alors  0 , dans ce cas le système est conservatif (exemple: la roue de
dt
Maxwell du TP).

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VI- Intégrales premières

D'une façon générale, en mécanique, les équations du mouvement sont des équations
différentielles du second ordre qu'il est important d'intégrer. Dans bien de cas, il est possible
d'obtenir de telles relations à priori sans savoir besoin d'intégrer. De telles relations s'appellent
des intégrales premières. Il existe deux types importants d'intégrales premières.

1) Intégrale première de l'énergie

Soit un solide (S ) en mouvement par rapport à un référentiel galiléen ( Rg ) .

a) Si l'ensemble des actions s'exerçant sur le solide (S ) dérive d'un potentiel E p (S / Rg ) alors
dE ( S / Rg )
la puissance de ces actions est donnée par: P( act  S / R g )   p
ext dt

dEC ( S / Rg )
Or le théorème de l'énergie cinétique pour un solide (S ) s'écrit: P( act S / Rg ) 
ext dt

dEC ( S / Rg ) dE p ( S / Rg )
  0
dt dt

Une simple intégration conduit à: EC (S / Rg )  E p (S / Rg )  Em (S / Rg )  cte

Cette équation traduisant la conservation de l'énergie mécanique Em (S / Rg ) du solide (S )

dans son mouvement par rapport au référentiel galiléen ( Rg ) est appelée intégrale première de
l'énergie mécanique.

b) Les actions extérieures exercées sur le solide (S ) peuvent être conservatives (cv) ou non
conservatives (ncv).

Si l'ensemble des actions mécaniques non conservatives s'exerçant sur le solide (S ) ne

travaillent pas c'est à dire Pncv  0 alors, on a conservation de l'énergie mécanique. En effet:

dE p ( S / Rg ) dE p ( S / Rg )
- d'une part: P( act  S / R g )  Pcv  Pncv   0
tot dt dt

dEC ( S / Rg )
- d'autre part: P( act  S / R g ) 
tot dt

dEC ( S / Rg ) dEp ( S / Rg ) dEC ( S / Rg ) dEp ( S / Rg )

    0
dt dt dt dt
d [ EC ( S / Rg )  E p ( S / Rg )] dEm ( S / Rg )
   0  Em ( S / Rg )  cte
dt dt
où E p (S / Rg ) est l'énergie potentielle dont dérivent les actions mécaniques conservatives
s'exerçant sur le solide (S ) dans le référentiel galiléen ( Rg ) .

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2) Intégrale première du moment cinétique

a) Le théorème du moment cinétique appliqué à un système matériel () au point O0 fixe

d'un repère galiléen ( Rg ) relativement à ce même repère, s'écrit:

  d O0 ( / Rg )
MO0 ( act (  ))   O0 ( / Rg ) 
ext ) dt / Rg

s'il existe un axe galiléen (c'est à dire un axe fixe dans le repère ( Rg ) ) de direction u tel que
   
M O0 ( act (  )) . u  0 , alors  O0 ( / Rg ) . u  cte .
ext )

En effet:
  
    d O0 ( / Rg )  d [ O0 ( / Rg ) . u ]
M O0 ( act (  )) . u   O0 ( / Rg ) . u  .u 
ext ) dt / Rg dt
 
  d [ O0 ( / Rg ) . u ]  
M O0 ( act (  )) . u  0  0   O0 ( / Rg ) . u  cte
ext ) dt
Cette équation s'appelle intégrale première du moment cinétique.
  
b) S'il existe un axe galiléen de direction u tel que M G ( act   ) . u  0 , il vient alors
ext
 
σG ( /Rg ) . u  cte

En effet:
  
    d G ( /Rg )  d [ G ( /Rg ) . u ]
M G ( act  ) . u  δG ( /Rg ) . u  .u 
ext dt / Rg dt
 
  d [ G ( /Rg ) . u ]
M G ( act   ) . u  0  0
ext dt
 
  G ( /Rg ) . u  cte : intégrale première du moment cinétique.

c) Si un solide (S ) admet un axe () passant par le point A et porté par le vecteur unitaire

e comme axe de symétrie de révolution ou axe de symétrie d'ordre n  3 et si
   
M /  (act S ) M (act S ) . e  0 alors,  /  (S / Rg )   A (S / Rg ) . e  cte est une intégrale première
ext ext

du moment cinétique.

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