XV

me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
1
177
MODELISATION ET IDENTIFICATION DE LOIS DE COMPORTEMENTS
NON-LINEAIRES APPLIQUEES AU CAOUTCHOUC
Patricia SAAD
1
, Fabrice THOUVEREZ
1
, Jean-Pierre LAINE
1
et Louis JEZEQUEL
1
1
Laboratoire de Tribologie et Dynamique des Systmes, Equipe D2S (UMR CNRS 5513)
Ecole Centrale de Lyon, BP 163, 69131 Ecully Cedex, France.
Rsum :
Nous proposons dans cet article un modle simplifi de liaison lastique en caoutchouc. Loriginalit de la
mthode est de fournir un modle peu de degrs de libert tout en conservant les caractristiques
frquentielles et les non-linarits du caoutchouc. Lanalyse et la validation du modle pour des lois de
comportement hyperlastiques est dabord prsente. Puis nous nous intressons lidentification des
caractristiques viscolastiques non-linaires de la liaison lastique.
Abstract :.
A simplified model of a rubber bush is presented in this paper. This new method provides a model with few
degrees of freedom that preserves the frequential properties and non-linearities of the rubber. The analysis and
validation of the model for hyperelastic material is followed by an identification of the non-linear viscoelastic
charasteristics of the elastic bushing.
Mots cls :
Hyperlasticit, viscolasticit, grandes dformations, non-linarits, identification
1 Introduction
Les lastomres prsentent un comportement mcanique trs complexe, qui peut tre
qualifi de non linaire, viscolastique. Ce comportement est de plus incompressible. Le
caoutchouc associe une plage de trs haute dformation avec un amortissement interne qui lui
confre dexcellentes proprits frquentielles disolation vibratoire et acoustique. De
nombreux paramtres, comme lamplitude de sollicitation ou encore la temprature,
influencent son comportement.
Gnralement le comportement dynamique des lastomres est simul partir dun
modle rhologique global. Cependant cette reprsentation ncessite la dtermination de
beaucoup de paramtres, et ces modles sont de plus rarement prdictifs. Un autre
inconvnient des modles rhologiques classiques est quils ne permettent pas de prendre en
compte la non linarit damplitude, observable mme basse frquence, lors dessais
dynamiques.
Ces lois peuvent tre intgres dans des modles lments finis, qui conduisent des
calculs lourds et difficilement intgrables dans des systmes possdant un grand nombre de
degrs de libert. En effet la prsence de nombreux lments de caoutchouc dans un vhicule
interdit une modlisation fine de ces derniers.
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
2
Sur cette base, nous avons dvelopp une ide originale en utilisant une interpolation
cinmatique du champ de dplacement. Le modle ainsi simplifi peut prendre en compte
simultanment les caractristiques gomtriques non linaires ainsi que la loi de
comportement au niveau local du matriau, et permet de minimiser le nombre de degrs de
libert.
2 Formulation du problme
2.1 Modlisation du comportement hyperlastique incompressible des lastomres
Le caoutchouc est un matriau qui subit de grandes dformations non linaires. La
principale diffrence par rapport llasticit infinitsimale concerne la loi de comportement.
On ne peut plus confondre les configurations Eulrienne et Lagrangienne pour lcriture de la
loi de comportement. Cest le deuxime tenseur de Piola-Kirchhoff S qui est naturellement
reli la dformation, par lintermdiaire dune fonction nergie de dformation volumique
W. Dans le cas dun matriau isotrope, lnergie de dformation ne dpend que des 3
invariants du tenseur Cauchy-Green droit C. Si de plus le matriau est incompressible, cette
nergie ne dpend que des deux premiers invariants. Ces invariants sexpriment galement en
fonction du tenseur des dformations E sachant que lon a la relation suivante :
( )
ij ij ij
C E
2
1
La connaissance de lnergie de dformation permet de calculer le tenseur des contraintes
de Piola-Kirchhoff .

'

ij ij
ij
C
W
E
W
S
J I I W W
2
) , , (
2 1
Le tenseur de Cauchy sexprime alors suivant lquation (3).
t
FSF
J
1
avec
j
i
ij
j
i
ij
X
u
X
x
F

X tant le vecteur position initial, u le dplacement, F le gradient de la transformation et J
son dterminant.
Lincompressibilit se traduit par lintroduction dun multiplicateur dans la relation
contrainte-dformation. Ce multiplicateur sera dtermin par la rsolution du problme aux
limites. La modlisation du comportement hyperlastique incompressible se fait donc de la
manire suivante :

'

1
2 1
) , (
ij
ij
ij
C
E
W
S
I I W W

Nous nous servirons dans la suite de la forme dnergie de dformation la plus rpandue,
la loi de Mooney-Rivlin :
) 3 ( ) 3 (
2 01 1 10
+ I C I C W
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
3
2.2 Modlisation du comportement viscolastique non linaire
Les lastomres prsentent de plus la proprit dtre des matriaux mmoire . En
effet le matriau a tendance se souvenir de toutes les sollicitations antrieures, et le tenseur
des contraintes sexprime en fonction de lhistoire du tenseur des dformations.
Green et Rivlin (1957) ont propos de relier les contraintes et les dformations suivant une
fonctionnelle hrditaire qui prend en compte lhistoire des dformations.
)) ( ); ( ( ) ( t E s t E F t S
t s

<
Cette loi peut tre approche laide dune srie fonctionnelle de Volterra.
Si nous nous restreignons ltude des petites oscillations, alors les configurations
Eulrienne et Lagrangienne peuvent tre confondues, et le tenseur des dformations de Green
Lagrange E peut tre remplac par .
Dans ce cas, en prenant en compte lincompressibilit du matriau, Pipkin (1963) a
montr que le dveloppement au troisime ordre de la fonctionnelle se rduisait suivant
lquation (7).
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
3 2 1 3
.
2
.
1
.
3 2 1 3
2 1 2
.
1
.
2 1 2
.
1
, ,
, ) (


d d d t t t r
d d t t r d t r I t p
t t t
t t t





+ + +
On notera que la premire intgrale correspond un modle viscolastique linaire. Amina
Soulimani (1993) a propos de prendre des noyaux de relaxation comme somme
dexponentielles dcroissantes. Au niveau rhologique, cette criture correspond un modle
type Maxwell gnralis (assemblage en parallle de N cellules de Maxwell et dun ressort
traduisant llasticit aux temps longs, une cellule de Maxwell tant constitue dun ressort et
dun amortisseur monts en srie). Cette modlisation prsente linconvnient de ncessiter
un grand nombre de paramtres. Pour lisser les rsultats exprimentaux, il faut augmenter le
nombre de cellules, et donc le nombre de paramtres identifier.
Une autre modlisation de la viscolasticit linaire consiste utiliser une drive dordre n :
) ( ) ( ) (
0
t D t E t
n
t
+ avec 0<n<1
D est appele drive fractionnaire ou drive gnralise.
Cette modlisation, dabord phnomlogique, a aussi des justifications thermodynamiques
(Bagley et Torvik, 1983).
Ce modle ne comporte que 3 paramtres identifier, et il permet de lisser les rsultats
exprimentaux de faon trs satisfaisante. La fonction de transfert alors obtenue possde la
mme volution frquentielle que le comportement du caoutchouc pour un nombre restreint
de paramtres.
Nous utiliserons la transforme de Fourier de la drive gnralise :
)] ( [ ) ( )] ( [ t f F i t f D F
n n
t

2.3 Modle cinmatique
Le concept de cette thorie est de sappuyer sur linterpolation du champ de dplacement
en fonction de paramtres cinmatiques dpendant de la charge. Le champ de dplacement est
dcompos sur une base de dplacements cinmatiquement admissibles. On dfinit une
approximation du dplacement, suivant le principe de Rayleigh-Ritz, en posant :
(6)
(7)
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
4
) , , ( ) ( ) , ( z y x M M f M u
i i i

U est le champ de dplacement.
Les f(M) sont les champs de dplacement, qui doivent tre choisis cinmatiquement
admissibles. Pour assurer au mieux lincompressibilit, ils peuvent tre incompressibles (ces
champs ne travaillent pas pour tout dplacement compatible avec la liaison
dincompressibilit). En gnral ils seront choisis comme solution du problme statique.
Les sont les paramtres cinmatiques dpendant de la charge.
Nous avons utilis deux formulations diffrentes pour la dtermination des paramtres de
Ritz, suivant quil sagisse dun cas conservatif ou dissipatif .
Nous nous sommes intresss dans un premier temps lvaluation de la courbe de
rigidit quasi statique dune pice en caoutchouc soumise de grands dplacements. Dans
ce cas, les paramtres sont dtermins par minimisation de lnergie en utilisant le
principe de lextremum de lnergie potentielle totale.
0 ) (
0

ext
W
Avec :
W nergie de dformation lastique.
ext
travail des efforts extrieurs.
La rsolution de lquation (9) conduit un systme dquations non linaires par rapport
aux
i
, et qui aura une solution pour chaque valeur de leffort. Linterpolation du champ
cinmatique et lintgration sur le volume permettent de prendre en compte les
caractristiques gomtriques de la pice.
Pour les sollicitations dynamiques pour lesquelles nous prenons en compte la dissipation,
nous utilisons le principe des travaux virtuels. Dans ce cas, en prenant un champ de
dplacement virtuel incompressible, et en prenant la transforme de Fourier des quations
obtenues, on obtient une forme simple du module de rigidit dynamique du plot, dans
laquelle interviennent des coefficients lis la gomtrie de la pice, ainsi que les noyaux
de relaxation choisis.
3 Application un cas statique grandes dformations
Nous cherchons dans un premier temps valuer la courbe de rigidit dune pice en
caoutchouc. Le matriau suit une loi de Mooney-Rivlin. Pour un cas de chargement simple,
linterpolation dun seul champ sest avre suffisante pour dcrire le comportement de la
pice jusqu de grandes amplitudes de dformation. Pour la loi de Mooney-Rivlin, en
dveloppant lexpression de lnergie de dformation en fonction du paramtre cinmatique,
lcriture de lextremum de lnergie potentielle totale conduit une forme polynomiale
dordre 5 pour la courbe de rigidit. Les coefficients du polynme dpendent uniquement de
la gomtrie de la pice.
Afin dinterpoler des champs de dplacement admissibles, nous nous appuyons sur une
mthode lments finis. A partir du maillage de la pice, on procde linterpolation dun
champ de dplacement lments finis, obtenu laide de cas de chargement simple
(cisaillement, compression, rotation conique) Puis on rcupre ce dplacement chaque
nud du maillage pour lutiliser comme champ cinmatique conformment la mthode
prsente prcdemment. Nous calculons ensuite lnergie de dformation associe ces
champs partir dune thorie discrtise en non linaire. Nous comparons ensuite les rsultats
(8)
(9)
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
5
prdits par notre modle un calcul ABAQUS hyperlastique incompressible, pour plusieurs
cas de chargement simple (cisaillement, compression radiale, rotation conique, torsion).
Nous prsentons dans ce paragraphe un exemple de validation pour deux sollicitations
unidirectionnelles. La pice considre est un cylindre creux en caoutchouc, muni
darmatures.
Larmature interne est fixe. Un effort (de compression, cisaillement, etc) est appliqu
sur larmature externe.
La figure 1 montre une comparaison entre la courbe de rigidit obtenue par le modle
cinmatique, et un calcul lments finis classique fait avec le logiciel ABAQUS, pour deux
chargements simples (compression et rotation conique).
FIG. 1 : Comparaison mthode, calcul lments finis, pour un chargement de compression (
gauche) et de rotation conique (courbe droite). Loi utilise : Mooney-Rivlin incompressible.
Les rsultats prsents figure 1 confirment la pertinence de la mthode. La non linarit de
la courbe de chargement est bien apprhende par le modle, quel que soit le type de
chargement choisi.
4 Application un cas dynamique (viscolasticit non linaire en petites dformations)
Nous cherchons prsent caractriser le comportement de la pice dans le domaine
frquentiel. Nous prsentons dans cette partie des rsultats concernant des cas de chargement
unidirectionnels. Nous regardons dans un premier temps la forme prdite par notre modle
pour la fonction de transfert dune pice en caoutchouc. Afin de vrifier la cohrence de la loi,
nous avons ensuite effectu une identification des paramtres apparaissant dans notre
formulation partir dessais dynamiques.
4.1 Forme gnrale de la fonction de rponse en frquence
Nous considrons un cas de chargement unidirectionnel pour lequel un seul paramtre de
Ritz est ncessaire. Nous cherchons valuer la rponse dune pice soumise une excitation
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
6
harmonique. Le paramtre de Ritz sera alors logiquement recherch conformment
lquation (10).
( )
t i t i
e e t



+
0 0
2
1
) (
Nous appliquons le principe des travaux virtuels en prenant comme loi de comportement
lquation (7). Le dplacement est suppos tre de la forme
0
) ( ) ( f t t u , f
0
tant un champ
incompressible. Une premire approximation consiste ne retenir que la premire
harmonique pour lexpression de leffort. Le module dynamique obtenu sexprimera en
fonction de la forme des noyaux de relaxation retenus dans la loi de comportement.
Dans la suite, le noyau de relaxation linaire sera approxim par un modle drivation
non entire 3 paramtres, qui sexprime dans le domaine frquentiel de la manire suivante :
( ) ( ) ( )
n
i
i a R r i
0 0
1 + avec 0<n<1
Les deux autres noyaux de relaxation seront pris sous forme exponentielle dcroissante :
( )
( )

'

+
+
+ +
+
) (
3 3 3 2 1 3
) (
2 2 2 1 2
3 2 1 3
2 1 2
, ,
,
t t t c
t t c
e b a t t t r
e b a t t r
En appliquant la formulation dveloppe prcdemment, et en interpolant un seul champ de
dplacement, la fonction de transfert en frquentiel scrit:
( ) ( ) ( )
( )

,
_

+
+
+ + +
2
2
3
2
3
3 4
3 3
2
0 13 0 0 11
4
3
1
c
c i
b a A i a R A K
n

ij
A sont des coefficients qui prennent en compte la gomtrie de la pice, et le champ
statique choisi au dpart.
4.2 Identification exprimentale des paramtres
De nombreux essais ont t mens afin de corrler le modle dynamique. Ces essais ont
t raliss sur un plot simple de traction compression (figure 2).
EXCITATEUR
ANALYSEUR
Pramplificateur
de charge B&K
( Sert dintgrateur
Plot en
caoutchouc
Acclromtre
Tige dexcitation
B
A
T
I
F
I
X
E Amplificateur
de puissance
Capteur Force
FIG. 2 : Montage exprimental
(10)
(11)
(12)
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
7
Une excitation sinusodale diffrentes frquences (sinus balay) est impose lune des
armatures du plot par lintermdiaire dun excitateur lectrodynamique. Un acclromtre sert
mesurer lacclration de larmature mobile. Un autre acclromtre, reli un
pramplificateur de charge, puis lanalyseur, permet dassurer lasservissement en
dplacement. Le capteur force plac entre le bti et larmature fixe permet de mesurer la force
transmise au plot. Les signaux mesurs par lacclromtre et le capteur force sont envoys
sur un analyseur de rponses en frquences qui ralise le rapport :
) (
) (
) (

U
F
K
o F est la transforme de Fourier de la force exerce par le bti sur llastomre, et U la
transforme de Fourier du dplacement mesur au niveau de larmature mobile.
Ce rapport peut tre identifi la fonction de transfert du plot en traction compression.
Lidentification se fait en sparant une partie linaire (indpendante de lamplitude de
dplacement impos) et une partie non linaire dans lexpression du module dynamique.
( ) ( ) ( )
nonlin lin
K U K K
2
0
+
0
U tant lamplitude du dplacement impos.
Lcriture de lquation (12) sous forme matricielle pour plusieurs amplitudes de
dplacement impos permet disoler les parties linaire et non linaire du module dynamique.
Celles-ci seront ensuite identifies par une technique de moindre carr, en minimisant lcart
sur toutes les frquences entre le module mesur et le module thorique.
La figure 3 montre les rsultats obtenus. Le modle drivation fractionnaire permet de
bien reproduire le comportement linaire. Pour la partie non linaire, on observe un cart sur
la partie relle. Lcart est quand mme trs faible (il faut remarquer lchelle en ordonne :
Les valeurs non linaires varient entre 2.8 et 2.2 N/mm).
(13)
(14)
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
8
FIG. 3 : Lissage des parties linaire et non linaire du module dynamique.
La non linarit damplitude est bien prise en compte dans le modle. La courbe de
rigidit dynamique identifie restitue bien les courbes exprimentales et permet de prdire des
niveaux vibratoires non mesurs.
FIG. 4: Evolution du module dynamique en fonction de lamplitude du dplacement impos
XV
me
Congrs Franais de Mcanique Nancy, 3 7 Septembre 2001
9
5 Conclusion
La courbe de rigidit du plot est bien restitue en statique. Le modle permet de
reconstituer simplement la courbe de rigidit dans le cas de chargement multidimensionnel.
En dynamique, le choix dune loi de comportement adapte permet de reproduire les
courbes de rigidit frquentielles. Une perspective immdiate consiste superposer les petites
oscillations sur une prcharge statique importante.
Rfrences
Alaoui Soulimani Amina, 1993, Une mthode nergtique de modlisation de la
viscolasticit non linaire en grandes dformations, thse de doctorat, ENPC
Bagley R.L, Torvik P., A theorical basis for the application of fractional calculus to
viscoelasticity, Journal of Rheology, pp 201-210 1983
Green, A.E, Rivlin, R.S, The mechanics of non-linear materials with memory, Arch. Rational
Mech. Anal., 1957, vol 1, part I, pp1-21
Green, A.E, Rivlin, R.S, The mechanics of non-linear materials with memory, Arch. Rational
Mech. Anal., 1959, vol 3,part II, pp82-90
Green, A.E, Rivlin, R.S, The mechanics of non-linear materials with memory, Arch. Rational
Mech. Anal., 1959, vol 4,part III, pp387-404
Le Guen, J, 1998, Modlisation et caractrisation du vhicule pour les tudes de
comportement dynamique, thse de doctorat, Ecole Centrale de Lyon
Pipkin, A.C,.1963, Small Finite Deformations of Viscoelastic Solids, Review of Modern
Physics,36,pp1034-1041