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Mcanique

Modlisation des actions mcaniques

Modlisation des actions mcaniques

1. Dfinition d'une action mcanique


D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute cause physique susceptible : de maintenir un corps au repos, de crer, de maintenir ou de modifier un mouvement, de dformer un corps.

2. Classification des actions mcaniques


Les actions mcaniques sont classes en deux familles: Les actions mcaniques distance (champ de pesanteur, champ magntique) Les actions mcaniques de contact (dans les liaisons mcaniques) Un ensemble de corps tant dfini (isolement), on distingue les actions mcaniques extrieures des actions mcaniques intrieures cet ensemble. Soient trois solides S1, S2 et S3. Soit E l'ensemble constitu par les corps S1 et S2 : E={ S1, S2 }. Le bilan des actions mcaniques extrieures qui agissent sur lensemble E stablit ainsi: Poids de lensemble E (Action Mcanique distance : Poids de S1 et S2). Actions mcaniques de contact exerces par S3 sur lensemble E aux points A, C et D (Actions Mcaniques de contact).

A (S1) B (S2) D C (S3)

3. Force ? Moment ? Couple ?


3.1 Notion de force
On appelle force, l'action mcanique (attraction ou rpulsion) qui s'exerce mutuellement entre deux solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact. Une force sapplique en un point. Laction mcanique exerce par une force sur une pice dpend de : lintensit de la force, la direction de la force, du sens de la force.

S2

Lentit mathmatique Vecteur est, lui, aussi caractris par sa Norme, sa Direction et son Sens. Une force sera donc modlise par un vecteur, associ un Point dapplication.

S1 P

F1S2) (S
Point d application P

Unit : Une force sexprime en Newton Notation : F (S1 S2 ) Ordre de grandeur : Une personne de masse 70 Kg a un poids denviron 700 N, soit, 70 daN.

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3.2 Notion de moment 3.2.1 Moment dune force par rapport un point
Considrons un utilisateur qui souhaite, laide dune cl, fixer la jante dun vhicule automobile. Il positionne sa main au point A. Puis il commence par exercer une force

z y

F 1

intgralement porte par x . Malgr sa bonne volont, il narrive pas obtenir le serrage de la vis. Il dcide, alors, dincliner lgrement son action mcanique pour obtenir la force F2 porte par samorcer. Finalement
O

x et - z . Le serrage semble
il exerce une force

F 4

F x 1 F F 3 2
A

F3

intgralement porte par z . Son action mcanique semble tre efficace Pour retirer sa cl, il exercera une force F4 intgralement porte par y . Lexemple prcdent montre que les effets physiques dune A.M. dpendent de la position du point dapplication et de lorientation dans lespace (direction et sens) de la force F associe cette A.M. Nous sommes donc conduits introduire la notion de moment de la force F par rapport un point pour caractriser compltement lA.M.

On appelle moment par rapport au point A de la force F applique au point M, le vecteur dorigine A dfini par la relation :

_ A() M F

(// D ) ()

M A (F) = AM F
Unit : Newton mtre (N.m)

y O x F

Ce vecteur moment M A (F) sera reprsent par une double flche. Il possde les caractristiques suivantes : Une origine : Le point A Une direction : perpendiculaire au plan form par les vecteurs Un sens : Le tridre

AM et F .

(AM, F, M A (F))

est direct.

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M . F .sin A , F ) ( M Une norme : M A (F) = A

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3.2.2 Application aux problmes Plans


Lorsque nous tudions un problme plan, les vecteurs moments sont ncessairement ports par laxe perpendiculaire au plan dtude. Nous introduisons donc la notion de moment dune force par rapport un axe : M O z (F ) . Il est judicieux dutiliser la relation dite du Bras de Levier . En effet, moyennant lutilisation dun peu de trigonomtrie, il est ais de dterminer la longueur d.

y z x O

Mz(F B )
B d M F

M B z (F ) = +d. F
La longueur d sera affecte dun signe plus (+) si la force tend faire tourner le systme dans le sens positif, du signe moins () dans le cas contraire. Cest donc une grandeur algbrique.

3.2.3 Relation fondamentale entre les moments Soit une force F applique au point M, et deux points quelconques A et B.
Par dfinition,

M A (F) = AM F

et

M B (F) = BM F

Daprs le relation de Chasles Do Soit

BM = BA + AM

M B (F) = (BA + AM) F M B (F) = BA F + AM F M B (F) = M A (F) + BA F

Finalement Cette relation est fondamentale

3.3 Notion de Couple


Notre oprateur souhaite desserrer la vis bloque installe sur la jante. Aprs avoir utilis le premier modle de cl sans grande russite, il prfre utiliser un modle de type croix . Il pose ses mains en A et en B et exerce deux forces FA et FB telles que :

z y

FA = - FB = F = F.z
Un rapide calcul lui donne les moments par rapport au point O de ces deux forces:
B O O

F=F A F x
A

L M O (FA ) = - F. .y 2 L M O (FB ) = - F. .y 2

et

F=-FL B 2

L 2

Le bilan des A.M. exerces par lutilisateur sur la croix est compos : Version du 17/09/2003 4/10 page

Mcanique dune rsultante des forces : dun moment rsultant par rapport au point O :

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FU = FA + FB = F.z - F.z = 0

M O (FU ) = M O (FA ) + M O (FB ) = - F.L.y


La rsultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mmes deux forces gnrent un moment que lon appellera : un Couple.

4 Torseur associ une action mcanique


4.1 Dfinitions
Une A.M. est compltement dfinie lorsque nous connaissons les deux vecteurs appele Torseur. Le toseur associ laction mcanique exerce en A, par un solide 2 sur un solide 1 sera not : Composantes de la rsultante Composantes du moment Rsultant en A

et

M A (F) .

Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entit mathmatique

R(2 1) = { (2 1) }= M A (2 1) A
Remarques : Le point A est un point quelconque.

X 21 L 21 Y21 M 21 A Z 21 N 21 (x, y,z)

Base de projection des vecteurs Centre de rduction

R (2 1) et M A (2

1)

sont appels lments de rduction au point A du torseur

{ (2 1) } .

4.2 Torseurs particuliers 4.2.1 Torseur glisseur


On appelle torseur glisseur au point A, tout torseur associ une action mcanique dont le moment rsultant est nul en ce point.

4.2.2 Torseur couple

On appelle torseur couple, tout torseur associ une action mcanique dont la rsultante est nulle.

R (2 1) 0 (2 1) }= { M A (2 1) = 0 A

Les lments de rduction dun torseur couple sont les mmes en tout point.

R (2 1) = 0 (2 1) }= { M A (2 1) 0 A

4.3 Oprations entre torseurs 4.3.1 Changement de centre de rduction


Soit : Ecriture au point B :

R (2 1) { (2 1) }= M A (2 1) A

R (2 1) { (2 1) }= M B (2 1) = M A (2 1) + BAR (2 1) B

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4.3.2 Somme de deux torseurs R(2 1) R (2 1)+R(3 1) Soient : { (2 1) }= (2 1) } + {t (3 1) }= alors : { M A (2 1) M A (2 1) + M A (3 1) A A

R (3 1) { (3 1) }= M A (3 1) A

Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent tous tre exprims au mme centre de rduction. Il sera parfois ncessaire de raliser, au pralable, un changement de centre rduction. Les vecteurs doivent tre exprims dans la mme base. Les units doivent tre compatibles entre elles.

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5 Actions mcaniques particulires


5.1 Action mcanique de Pesanteur
Laction mcanique de Pesanteur exerce par notre plante Terre sur un solide S de masse m, est une action mcanique distance car elle ne rsulte pas dune liaison mcanique entre la Terre et S.

Vertical e asc endant e P i G A P i

(S)

en un point quelconque A :
n R (T S) = pi = P i=1 = n (T S ) M (T S) = (AMi pi ) A i=1 A

P i

P i

au centre de gravit G du solide S :


R (T S) = P = m.g (T S ) = G M G (T S) = 0

5.2 Action mcanique due la pression dun fluide sur une surface plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) se modlisent par un torseur glisseur au centre A de la surface (S) tel que :

press p= ion Cte n A (f S) R

R (f S) = - p.S.n { ( f s ) } M A (f S) = 0 A
avec : p : pression exerce par le fluide, sur la surface (S). Le fluide est suppos pression constante, S : aire de (S) ; n : normale la paroi oriente vers le fluide Units historiques: p en bars S en cm2 R (f S en daN )

fluide Units lgales : p en Pa S en m2 R (f S en N )

(S)

Autres units : p en MPa S en mm2 R (f S en N ) 0,1 MPa = 105 Pa = 1 bar

6 Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite


Une liaison mcanique entre deux pices dite parfaite est caractrise par : Des volumes gomtriquement parfaits et indformables , Des ajustements sans jeu , Des contacts sans frottement.

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Ce modle est certes, trs thorique, mais bien pratique pour raliser nos calculs de mcanique.

6.1 Mthode
Une Force F , intgralement porte par x , ne pourra tre transmise par une liaison, que si cette dernire dispose dun obstacle (de la matire en contact) dans cette mme direction x , interdisant la translation dune pice par rapport lautre. Un Moment M A , intgralement port par y , ne pourra tre transmis par une liaison, que si celle-ci dispose dun obstacle dans cette mme direction y , interdisant la rotation dune pice par rapport lautre.

6.2 Application: La liaison pivot


A 1 x 0
L01 : Liaison pivot parfaite daxe (A, z) Mobilits 0 0
T 0 r 0 Rt o 0 R z

y z

Torseur des actions mcaniques transmissibles par L01

{t ( 0 1)}
A

X Y Z

01

01 01

L01 M 01 0 (x, y,z)

7 Cas des problmes admettant un Plan de Symtrie


Dans certains cas, ltude du mcanisme dans lespace peut tre dlicate et longue. On recherche alors une possibilit de rduire ltude un problme plan, sous certaines hypothses.

7.1 Hypothses
Surfacede contact entre ( 1) et (S2) S

(P) y A

(P) plan de sym trie

La surface de contact possde une gomtrie qui prsente une symtrie par rapport un plan . Il devra en tre de mme pour les actions mcaniques extrieures. Nous choisissons alors un repre local dont les axes sont confondus avec les axes du plan de symtrie.

f2y A2 x H A1 f1y f1x

f2z f2x

f1z

7.2 Simplification

A 1 et A 2 (points de contact) et efforts tr nsmissibles, sym trique a s par rapport au plan (P)

Lorsque les hypothses prcdentes sont runies, lcriture du torseur daction mcanique transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste : Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie, La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie . Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x , y ) . Allure gnrale (3D) : Simplification :
r r

Allure simplifie (2D) :

{t (2 1)}
A

X Y Z

21

21 21

L21 M 21 N 21 (x, y,z)

{t (21)}
A

X Y Z

21

L21 M 21 N 21 (x, y,z) {t (21)}


A

21 21

X Y 0

21

(x, y,z) page

21

0 N 21

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Mcanique (6 inconnues)

Modlisation des actions mcaniques (3 inconnues)

Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite


Dsignation de la liaison Schmatisation spatiale Mobilits Torseur daction Torseur daction mcanique mcanique transmissible Simplifi Symtrie par rapport r r X12 0 R x (A, y , z ) Y12 M 12 Rt 0 o 0 0 0 Z N Y 0
A

Schmatisation plane
z

Pivot r daxe (A, x )

0 T 0 r 0

12

12

1 y

12

12

Glissire r daxe (A, x )

T x T 0 r 0

0 Rt 0 o 0
A

0 Y Z
0 Y Z

12 12

L12 M 12 N12

Symtrie par rapport r r (A, x , z )

z 1

0 0 Z

0 M 12 0

12

2 x

Pivot glissant r daxe (A, x )

T x T r 0 0 Rt o

R x 0 0

0 M 12 N12

12 12

Symtrie par rapport r r (A, y , z )

1 y

0 Y Z

0 0 0
2

12 12

Appui plan de r normale (A, x )

0 T T r y T z Rt o

R x

X 0 0 0 0
A

12

0 M 12 N12

Symtrie par rapport r r (A, x , y )

x 2 y

X12 0 0

0 0 N12


y 2

Rotule de centre A

0 T 0 r 0

R x Rt R o y R z
A

X Y Z

12

12 12

0 0 0

Symtrie par rapport r r (A, x , y )

X Y 0

12

0 0 0

x 1

12

Linaire annulaire r daxe (A, x )

T x T 0 r 0

R x Rt R o y R z
A

0 Y Z
12

12 12

0 0 0
0 0 N12

Symtrie par rapport r r (A, x , z )

2 x 1

0 0 Z

0 0 0
x 2

12

Linaire rectiligne de normale (A, r x) et de contact r (A, y ) Version du 17/09/2003 9/10

0 T T r y T z Rt o

R x

X R y 0 0 0
A

Symtrie par rapport r r (A, x , z )

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Modlisation des actions mcaniques

X 0 0

12

0 0 0

Ce tableau nest pas exhaustif NB : Le torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison glissire hlicodale nest pas modlisable aussi simplement. Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour dterminer (entre autres) les inconnues de liaisons

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