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Exercice I.4
Tracer les lieux de Black et de Nyquist du système de l’exemple I.2.
Correction
Le lieu de Black se déduit immédiatement du diagramme de Bode représenté à la
figure I.11 du livre, et ne présente pas de difficulté particulière. On l’a tracé ici avec
Matlab à la figure 1.
Nichols Chart

10

−10
Open−Loop Gain (dB)

−20

−30

−40

−50

−60
0 +45 +90 +135 +180 +235 +270
Open−Loop Phase (deg)

Figure 1 – Lieu de Black - système de l’exemple I.2.

Le lieu de Nyquist peut également se déduire du diagramme de Bode. Puisqu’on

a pas ici de branche asymptotique dans Nyquist (un tel cas se rencontre lorsque le
système possède un intégrateur), un tracé point à point est possible. Cependant, on
peut aussi, de manière moins mécanique, effectuer quelques calculs et trouver des
points particuliers.
Ainsi, d’après le diagramme de Bode, on voit que le module tend vers 0 et la phase
vers +90◦ par valeurs inférieures lorsque ω tend vers 0+ . Par conséquent, le lieu de
Nyquist démarre au point origine et tangente l’axe imaginaire dans le cadran 1 (partie
réelle positive, partie imaginaire positive). Lorsque ω tend vers +∞, le module tend
de nouveau vers 0 et la phase vers +270◦ par valeurs inférieurs, donc le lieu revient à
l’origine en tangentant l’axe imaginaire dans le cadran 3 (partie réelle négative, partie
imaginaire négative).
Entre les deux, la phase diminue d’abord, donc on reste dans le cadran 1, avant
d’augmenter jusqu’à +270◦ : on passe alors dans le cadran 2 (partie réelle négative,
partie imaginaire positive) puis dans le cadran 3.
Un tracé utilisant Matlab est représenté à la figure 2, sur laquelle on a également
fait figurer le cercle unité.
2

0.8

0.6

0.4

0.2

ω → 0+
0 ω → +∞

−0.2

−1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4

Figure 2 – Lieu de Nyquist - système de l’exemple I.2.