Stabilit des SA

Marges de stabilit :
La stabilit mathmatique prsente prcdemment nest pas synonyme de bon comportement. Il faut que la stabilit soit suffisante . Un systme sera dautant plus stable que son lieu en boucle ouverte sera loign du point critique. Si des perturbations ou une dviance du comportement apparaissent, une augmentation de la phase ou du gain peut entraner le systme en instabilit.

20/03/2012

H. HIHI

Stabilit des SA
Nous dfinissons alors : LA MARGE DE PHASE : cest la phase minimale que nous pouvons ajouter pour passer au point critique.

M=(1)+180

avec G(1)=0

LA MARGE DE GAIN : cest le gain minimum quil faut ajouter pour rendre le systme instable. MG=-G(2) avec (2)=-180

20/03/2012

H. HIHI

Stabilit des SA
Mesures graphiques de ces marges : LIEU DE BLACK :

Mg

20/03/2012

H. HIHI

Stabilit des SA
Mesures graphiques de ces marges : LIEU DE BODE :
Mg

20/03/2012

H. HIHI

Stabilit des SA
GENERALEMENT, les valeurs de stabilit sont :

Gm = 10 - 15 dB

m = 45

20/03/2012

H. HIHI

Stabilit des SA
Exercice :
Soit le systme suivant (K > 0) :
E(p)
+ -

k (1 + p ) 3

S(p)

- tudiez la stabilit par Routh en BF avec retour unitaire. - Calculez la valeur de k qui assure au systme une marge de phase de 45.

20/03/2012

H. HIHI

CHAPITRE 7

Identification des processus

20/03/2012

H. HIHI

Identification des processus

Introduction : Jusqu maintenant, nous avons toujours considr que nous connaissions la fonction de transfert du systme ou les quations qui le rgisse. En pratique, cette fonction nest pas connue. Cest lidentification qui permet de trouver un modle du comportement de notre systme, laide dessais exprimentaux. Ce modle, sil est confirm servira par la suite la synthse complte de notre systme.
20/03/2012 H. HIHI 8

Identification des processus

Introduction :
Lidentification comporte gnralement 4 phases distinctes : Envoi de signaux tests sur le processus et acquisition de la rponse, Choix du modle qui approximera le systme, Calcul des paramtres du modle en fonction de la rponse obtenue, Comparaison des sorties du systme et du modle pour validation.
20/03/2012 H. HIHI 9

Identification des processus

Les mthodes graphiques : Les mthodes graphiques ont linconvnient dtre peu prcises. Cependant, comme les modles proposs ne correspondent pas exactement la complexit des processus, ces mthodes ont montr leur validit. Elles consistent tudier la rponse indicielle du systme.

20/03/2012

H. HIHI

10

Identification des processus

Les mthodes graphiques :
Est ce que la sortie est priodique ? OUI Systme du second ordre OUI Calcul du dpassement et de la priode Strejc Ordre > 1 NON Tangente lorigine NON Premier ordre Points particuliers

Broda

Ziegler-Nichols

20/03/2012

H. HIHI

11

Identification des processus

Les mthodes graphiques : Les lments calculer pour une identification dun systme du second ordre :
Le dpassement :
D= e
1 2

La pseudo priode des oscillations :

Tp = 2 0 1 2
H. HIHI

20/03/2012

12

Identification des processus

Identification des systmes stables Systme du premier ordre :
Nous tudions la rponse du systme un chelon.

Suivant la forme de la rponse indicielle obtenue en sortie, nous recherchons le modle qui s'en approche le plus.

Modle :

G (p ) =

K 1+ T p

On peut dterminer : - le gain K = sf / E0

- la constante de temps T partir de 63 % (ou 95 %) de sf
20/03/2012 H. HIHI 13

Identification des processus

Identification des systmes stables Systme du premier ordre :
Avec les valeurs de K et T, nous pouvons simuler notre modle et voir sil correspond la sortie de notre systme. Exemples :

20/03/2012

H. HIHI

14

Identification des processus

Systme du premier ordre : Modle de BROIDA
Modle =
K e Tp G ( p) = 1+ p
Mesure
1. dduire le coefficient de transfert en variation et en boucle ouverte: Gvo = m /C 2. Dterminer la constante de temps (dite constante de temps dominante) par la mthode dite de la dcroissance exponentielle : = t 2 t1
ln
1

2 m

t t1 t2

3. valuer la valeur du retard pur T. 4. Visualiser lexistence dun possible offset .

20/03/2012 H. HIHI 15

Identification des processus

Systme dordre suprieur : Modle de Strejc
Modle :
G est le gain :
F ( p) = G
Commande
n

(1+ 2 . p )

c t
Mesure

G = m c

2 la constante de temps n l'exposant

n 1 2 3 4 5
20/03/2012

Tu/Ta 0 0.104 0.218 0.319 0.41

Ta/2 1 2.718 3.695 4.463 5.119

H. HIHI

Tu

Tu+Ta

Dterminer les trois grandeurs Gvo, 2 et n partir du relev exprimental.

16

Identification des processus

Systme dordre suprieur :
Dans le cadre de systme ayant un ordre suprieur 1, nous identifions ces systmes par un modle du type : K ep

G (p ) =

( 1+ T p )n

Ce modle ne sapplique que si la rponse du systme est apriodique, d'asymptote horizontale et ne comportant qu'un seul point d'inflexion.
Pour ce modle, nous dfinissons : K : gain statique : retard pur T : moyenne des constantes de temps du systme n : ordre du systme

Ces conditions dpendent de la mthode graphique qui permet de dterminer les valeurs de K, , T et n. TOUTE LA METHODE REPOSE SUR LE TRACE DUN POINT DINFLEXION
20/03/2012 H. HIHI 17

Identification des processus

Systme dordre suprieur : La rponse a la forme :
1 Dterminer le gain K 2 Rechercher le point dinflexion Yq 3 Tracer la tangente et dterminer Tu et Ta 4 Calculer Tu / Ta
20/03/2012 H. HIHI 18

Identification des processus

Systme dordre suprieur :
5 Du calcul de Tu / Ta, on dtermine lordre du systme. On choisit toujours lordre le plus faible 6 Des valeurs du tableau, on en dduit la valeur de T

Exercice :
On mesure K = 5, Tu = 10.5 s et Ta = 30 s Donner le modle de G(p)
20/03/2012 H. HIHI 19

Identification des processus

Identification des systmes de type intgrateur Le modle est :
G (p ) = K p

K = pente

Nous identifions K en dterminant la pente de la sortie. K = pente

20/03/2012 H. HIHI 20

Identification des processus

Systmes de type premier ordre avec intgrateur K G ( p) = Le modle est : p (1 + Tp )
La rponse indicielle d'un systme de ce type est de la forme :
KE0 S ( p) = 2 p (1 + Tp )

S (t ) = KE0 (t T + Te )
L'asymptote a pour quation :

t T

y (t ) = KE0 (t T )
Nous avons K dtermin par la pente de la droite : (K = pente). T = intersection de lasymptote avec laxe des abscisses.
20/03/2012 H. HIHI 21

Identification des processus

Systmes de type nme ordre avec intgrateur Le modle est : G ( p ) = K n
p ( 1+Tp )

La rponse indicielle est de la forme :

Lidentification se fait comme suit :
On trace lasymptote la courbe, coupant laxe des abscisses en To. On trace la parallle cette asymptote passant par lorigine. En To, nous dfinissons les points A, B et C.
20/03/2012 H. HIHI 22

Identification des processus

Systmes de type nme ordre avec intgrateur
On calcule le rapport AB/AC pour obtenir lordre du systme, avec le tableau :

K est donn par la pente de lasymptote T = T0/n

20/03/2012

H. HIHI

23

CHAPITRE 8

Correction des Systmes

20/03/2012

H. HIHI

24

Correction des Systmes

Introduction :
Nous avons vu comment quantifier le comportement dun systme et ce dernier chapitre va permettre de rgler au mieux le processus. Lamlioration des performances dun systme sont :
Un meilleur temps de monte, Modifier lamplitude du premier dpassement, Minimiser, voir annuler lerreur statique, Avoir une meilleure stabilit en modifiant les marges de gain et de phase,

20/03/2012

H. HIHI

25

Correction des Systmes

Introduction :
Un processus commander possde ses propres caractristiques qui ne peuvent tre modifies. Ltude suivre est alors la suivante :
Trouver un modle pour le systme, Identifier les paramtres du modle, Calcul des erreurs, tude de la stabilit. Nanmoins, la rgulation des systmes passent par la recherche du compromis : stabilitrapiditprcision. c'est--dire assurer une compatibilit entre ces critres contradictoires et le correcteur sera l'lment " intelligent" qu'on ajoute au systme initial pour assurer cette compatibilit. Dans ce chapitre, nous tudions le rglage des paramtres d'un correcteur dont la structure est pralablement fixe, c'est le cas du correcteur standard PID, trs utilis dans le milieu industriel.
20/03/2012 H. HIHI 26

Correction des Systmes

Structure des correcteurs :
Correcteur Srie ou en Cascade :
E(p)
+ -

R(p)

G (p)

S(p)

Correcteur Parallle :
E(p)
+ -

G (p)

S(p)

R(p)
20/03/2012 H. HIHI 27

Correction des Systmes

Structure des correcteurs :
Correcteur par Anticipation :

R1 (p)
E(p)
+ -

S(p)

R2(p)

G (p)

20/03/2012

H. HIHI

28

Correction des Systmes

Exemple
Soit un moteur courant continu entranant une charge. Lentre est la tension dinduit applique au moteur u(t) et la sortie est la vitesse de rotation de la charge (t). Donner la reprsentation du systme par schma bloc. quations :

di(t) u(t) = R i(t) + L + e(t) dt m (t) = k i(t)

e(t ) = K (t )
m (t) = J
20/03/2012

d(t) + r (t) + f (t) dt

H. HIHI 29

Correction des Systmes

Exemple
di(t) u(t) = R i(t) + L + e(t) dt m (t) = k i(t)
I ( p) = 1 (U ( p ) E ( p)) R + Lp

m ( p ) = k .I ( p )

e(t ) = K (t )
m (t) = J
U(p)
+ -

d(t) + r (t) + f (t) dt

E ( p ) = K ( p ) 1 ( p ) = ( m ( p ) r ( p )) f + Jp
m ( p)
r ( p)

1 R + Lp

I(p)

1 f + Jp

(p)

K
20/03/2012 H. HIHI 30

Correction des Systmes

Exercice :
Aprs modification de lexemple du MCC, nous avons :
U(p)

1 R + Lp

I(p)

1 f + Jp

1 p

(p)

Nous pouvons mettre en place un asservissement en intensit pour contrler le courant et viter une surintensit :

U(p)
+ -

1 R + Lp

I(p)

1 f + Jp

1 p

(p)

R(p)
20/03/2012 H. HIHI 31

Correction des Systmes

Exercice : Nous pouvons aussi asservir le moteur en position :
U(p)
+ -

1 R + Lp

I(p)

1 f + Jp

1 p

W(p)

R1 (p) R2(p)
Dans tous les cas, le problme consiste calculer les correcteurs R(p) pour arriver aux performances souhaites.

20/03/2012

H. HIHI

32