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Il ny a pas de grandeur pour qui veut grandir. Il ny a pas de modle pour qui cherche ce quil na jamais vu. Paul Eluard in lvidence potique
Rsum
Aprs avoir tabli le principe et la ralisation dune MAS, ce document sintresse la mise en place dun modle lectrique satisfaisant afin de lexploiter dans un contexte industriel. La recherche du schma lectrique quivalent commence par la mise en place de lexpression de la tension induite statorique puis, par analogie, de la tension rotorique. Ceci conduit tablir leur rapport pour mettre en vidence le comportement dun transformateur singulier. En effet, la frquence de la tension rotorique dpend du paramtre cinmatique glissement qui traduit la variation relative des vitesses du champ tournant statorique et du rotor . Se basant sur cette analogie, un premier schma quivalent est mis en vidence o interviennent les imperfections, tant magntiques qulectriques. Aprs les tensions, une tude du rapport de transformation en courant montre quil nest pas linverse de celui en tension. Cette constatation met en lumire la singularit du transformateur prcdemment introduit. Pour approfondir la modlisation, on sattache valuer les puissances mises en jeu. Cest loccasion de monter que la puissance lectrique nest pas transmise intgralement, laissant apparatre une puissance lectromagntique qui traduit la conversion lectromcanique. Le modle est alors enrichi pour tenir compte de cette puissance active au travers dune rsistance. Pour en terminer avec le schma quivalent, il volue afin dtre plus pratique. Le nouveau modle utilise une reprsentation mono frquentielle par passage des lments rotoriques au stator (on sinspire en fait de la reprsentation quivalente au primaire dun transformateur). Le couple lectromcanique peut alors tre exprim, tant mcaniquement, qulectriquement pour traduire le comportement lectromcanique de la machine. La caractristique de couple est ensuite tudie. Elle laisse apparatre un fonctionnement deux quadrants par changement de signe du couple. Lextension quatre quadrants est immdiate par inversion de la vitesse de rotation laide dun champ tournant inverse (change de deux phases). La caractristique laisse apparatre des extrema pour des glissements proches du synchronisme mais aussi une zone de fonctionnement quasi-linaire. Cette exploitation offre loccasion dobserver les moyens de faire varier la vitesse de rotation par modification de la tension efficace statorique, dune part, et de la rsistance rotorique, dautre part (les autres moyens tant abords dans la troisime partie). Pour terminer les mthodes exprimentales pour relever les lments du schma quivalent sont dcrites. Le premier est orient laboratoire : un essai prliminaire, un essai au synchronisme et un rotor bloqu sous tension rduite. Le second fait appel au relev du couple de dmarrage, maximal et du glissement correspondant. Associ la connaissance du courant statorique nominal, tous les paramtres peuvent tre dtermins.
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Sommaire
I. Introduction......................................................................................................... 3 II. Schma lectrique quivalent ............................................................................. 3
II.1. Rapport de transformation en tension ............................................................................3
II.1.1. Tension induite au stator par le champ tournant .................................................................... 3 II.1.2. Tension induite au rotor par le champ tournant ..................................................................... 4 II.1.3. Rapport de transformation en tension (et en frquence) ......................................................... 5
II.2. Schma quivalent par phase de la machine asynchrone relle......................................6 II.3. Reprsentation des puissances : problme pos par la puissance active..........................7
II.3.1. Rapport de transformation en courant ...................................................................................7 II.3.2. Modlisation de la puissance active ....................................................................................... 7
II.4. volution du schma quivalent .....................................................................................8 II.5. Dernire volution : schma quivalent sans transformateur ..........................................9 II.6. Bilan des puissances actives ...........................................................................................9
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I. Introduction
Le document Machine asynchrone : principe, fonctionnement et structure interne tablissait le principe et la ralisation dun champ tournant partir dun rseau triphas. Deux applications aux machines tournantes furent alors voques. Parmi celles-ci, la machine asynchrone recueillit une attention particulire pour dvelopper des lments sur sa structure technologique. Mais pour assurer la meilleure mise en uvre de cet actionneur dans un contexte industriel, il est essentiel deffectuer sa mise en quation afin den tablir un modle lectrique quivalent satisfaisant. Cest lobjet de ce document.
Pour attnuer le dveloppement des calculs, on suppose que lenroulement comporte NS spires ponctuelles (Figure 1). Dautre part, cette figure reprsente la MAS avec une seule paire de ples (p = 1), mais le calcul sera men pour p quelconque. Dans ces conditions, lenroulement occupe un arc angulaire /p.
e largeur de lentrefer R rayon du rotor (proche de celui du stator car e<<R) La machine a une longueur utile l
Figure 1 : illustration avec p = 1.
ur
xs
NS spires
On value linfluence lectromagntique des enroulements en dterminant la force lectromotrice vS(t) induite par ce champ dans cet enroulement statorique NS spires. Lentrefer dpaisseur e est trs faible vis--vis du rayon intrieur du stator R, si bien que le rotor de longueur l a mme rayon. Dtermination de lexpression du flux d dS
s
b( , t ) dS Bm cos[ p(
s t )]
b( , t )
donc d
avec
Bm R l
R l d
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cos[ p(
s t )]
cos( p
st )
Bm R l cos( p p
st)
ou
s (t )
Bm R l cos( p
t)
sin(
t)
Conclusion La force lectromotrice statorique induite par le champ tournant est une tension sinusodale :
s ( est la pulsation du rseau dalimentation). 2 2 La frquence de la tension statorique est identique celle du rseau dalimentation ; f de valeur efficace Vs telle que Vs 2 2 N s Bm R l . p Cette relation rappelle celle de Boucherot.
ur
B Nr Nr
ut
r
t xs
Figure 2 En considrant la variation du flux de Faraday la tension vr(t) scrit : (t) du champ tournant travers lenroulement, grce la loi
v r (t) Nr
r (t) dt
La seule diffrence par rapport au calcul prcdent provient du fait que le rotor tourne la pulsation r. En consquence, relativement au rotor, le champ tourne donc une pulsation (
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s
).
p(
r)t] d
avec
Bm R l (inchang)
r )t]
2 Bm R l cos[p( p
2 Bm R l cos[p p
s s r
s s
r t]
Cette grandeur permet dexprimer les grandeurs rotoriques en dplaant la frquence des phnomnes comme sil sagissait dun changement de repre. En prenant la pulsation du rseau dalimentation, on obtient alors lexpression finale du champ rotorique :
r (t)
2 Bm R l cos[g p
t]
Expression de vr(t) Le calcul est identique au cas prcdent, en remplaant Ns par Nr. v r (t ) Conclusion La force lectromotrice induite par le champ tournant dans un enroulement rotorique est une tension sinusodale : de frquence fr (r pour rotorique) : f r g f ; f de valeur efficace Vr telle que Vr 2 2 N r Bm R l g . p 2 Nr g
s
Bm R l sin( g
t)
mV
Vs Frquence f
Vr = m g Vs Frquence fr = g f
Figure 3 : transformateur tension/frquence. A lissue de cette tude, on peut envisager le schma quivalent de la MAS pour chaque phase.
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Is
Vr = m g Vs
Transformateur parfait
Stator : frquence f
Rotor : frquence fr = g f
Figure 4 : schma lectrique quivalent de la MAS relle pour une phase. La connaissance du transformateur associ aux informations tablies prcdemment permettent de dcrire plus prcisment les diffrents lments du schma quivalent : La rsistance R symbolise les pertes fer dans le rotor de la MAS* ; Linductance L est linductance magntisante du circuit magntique ; La rsistance R1 est celle propre chacun des enroulements statoriques ; Linductance L1 est celle des fuites des enroulements statoriques**. La rsistance R2 est celle du circuit rotorique ; Linductance L2 est celle des fuites magntiques du circuit rotorique*** ; (*)Remarque 1 La prsence de lentrefer dans le circuit magntique augmente notablement sa rluctance. La valeur de linductance magntisante diminue donc nettement par rapport celle dun transformateur classique de puissance quivalente. Cest la raison pour laquelle la ractance X = L est souvent beaucoup plus faible que R : on ne tient donc que rarement compte de cette rsistance R (rsistance considre infinie vis vis de X). Une autre manire de raisonner serait de raliser lhypothse de Kapp comme dans les transformateurs. En fait, cette mthode nest pas aussi juste car la diminution de X tend augmenter le courant magntisant qui cre donc une chute de tension dans R1 et L1 non ncessairement ngligeable face la tension dlivre par le rseau dalimentation. (**)Remarque 2 Au stator, cette inductance rend compte des toutes les fuites magntiques : de lenroulement statorique considr (mme indice), mais aussi des autres enroulements (autres indices) par le biais des inductances mutuelles. Cest pourquoi on la nomme inductance cyclique des fuites statoriques . Ce type dtude nest pas approfondi car signal hors programme en classe de TSI. En fait une analyse plus fine montrerait que linductance et la rsistance au stator nont quune influence infime sur le comportement de la machine. En consquence, R1 et L1 seront dsormais considres nulles. (***)Remarque 3 Au rotor, suivant une analyse similaire, linductance L2 est l inductance cyclique des fuites rotoriques .
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Ce rsultat complte les relations dcrivant le transformateur quivalent et peut prendre la forme synthtique de la Figure 5.
Is = mi Ir Vs f mi fr mv Ir Vr = m g Vs
Au rotor (le secondaire), la puissance active (d leffet Joule dans R2) est :
Or le transformateur est parfait, il ne dphase donc aucune grandeur. Les dphasages rotoriques et statoriques sont identiques. On note alors ce dphasage. Un rapide dveloppement permet dcrire : Pjr 3 Vr I r cos 3 m g Vs . Is cos m g 3 Vs I s cos g Ptr
On en conclut que toute la puissance lectrique active au stator nest pas transmise au rotor par ce transformateur si particulier.
YC/RN MAS2-Modlisation fvrier 04 V 2.18 7 / 17 Machine asynchrone triphase : modlisation
Puissance lectromagntique La diffrence entre la puissance au stator et celle au rotor Ptr P jr (1 g ) Ptr
traduit le dsquilibre du bilan des puissances. Cette diffrence est la puissance lectromagntique Pem (1 g ) Ptr celle qui anime mcaniquement le rotor et la charge.
1 Pem 3
Figure 6 : transfert des puissances actives. Puisque les puissances mises en jeu sont actives, elles seront reprsentes par des rsistances parcourues par le courant I2 : R2 pour Pjr ; Rem pour Pem. Les relations sur les puissances permettent dexprimer Rem : Pem Pjr 3 Rem I r2 3 R2 I r2 (1 g ) Ptr g Ptr donc Rem 1 g R2 g
Ceci conduit au nouveau schma quivalent de la partie secondaire de la MAS reprsent la R Figure 7. On remarque alors que la rsistance quivalente au secondaire 2 reprsente toute la g puissance active secondaire, c'est--dire la puissance transmise au rotor Ptr (le transfert est total).
1 g g R2 g
Is
Ir
R2
R em
R2
Ir
Vs
Vr = m g Vs
L2
L2
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Ce rsultat permet de prsenter la Figure 8 le nouveau schma quivalent sans transformateur. Cest aussi loccasion de prciser la localisation des diffrentes puissances actives dans la machine.
Sige de Pjr Is I1 I1a Vs R I1r L 1 g ' R2 g I2 L2 R2 Sige de Pem
Puissance utile
Pertes fer au rotor : Pertes Joule au rotor : Pfr (quasi nulles 2 P jr 3 R 2 I r car fr 0)
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Cem
(expression au stator)
(expression au rotor)
Vs2 L'2
2
donc :
Pem 3 1 g ' R2 g
' R2 g 2
V s2 L'2
2
Avec Cem
Pem (1 g )
Cem
Vs2
s
L'2
' avec R2
R2 m
et L'2
L2 m
o m
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Trac de Cem(g)
Cem Cmax
3 2
1
Vs2
s
1 L'2
g gmax +1
gmax
Cmax
L'2
R'2
Figure 10 : couple lectromagntique de la MAS en fonction du glissement. On remarquera que Cmax est essentiellement influenc par la tension statorique et par linductance rotorique, tandis que gmax ne dpend que du rotor : cest la cotangente de limpdance rotorique.
(1
g max )
(1
g max )
Cmax
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III.3.5. Conclusion
Par rapport une machine courant continu, la machine asynchrone dispose dun couple au dmarrage relativement faible, dautant plus que la rsistance rotorique est faible. Par contre, dans sa zone utile, la forte pente prsente par cette caractristique permet la vitesse de la MAS de varier trs peu en charge puisque cette zone est de faible largeur.
(1
g max )
Caractristique de la charge
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La modification de la tension efficace affecte lgrement le couple au dmarrage : plus la tension statorique est leve, plus le couple au dmarrage Cd et le couple maximal Cmax augmentent. Lors de lentranement dune charge, le point de fonctionnement est sensiblement affect par la modification de la tension statorique. Cependant, ce procd ne constitue pas un mode daction performant sur la vitesse. Il sera juste rappel dans le document Machine asynchrone triphase : pilotage vitesse variable . Le couple maximal volue proportionnellement au carr de la tension. Il apparat toujours la mme vitesse de rotation ( 1 g max ) s qui insensible la tension statorique. III.4.1.2. Applications au dmarrage III.4.1.2.1. Dmarrage toile-triangle La modification du comportement de la MAS sous laction de la tension statorique tait trs utilis pour assurer le dmarrage avant lavnement de llectronique de puissance. Il consiste alimenter la machine en toile pendant une dure fixe avant de basculer sur un couplage triangle. Il constitue un moyen simple et peu coteux de diminuer le courant de ligne, mais limit aux seules machines couples en triangle pour obtenir le point de fonctionnement nominal. Ce mode de dmarrage est utilis tantt pour les machines dmarrant sous une charge faible, tantt pour celles possdant un couple au dmarrage lev (MAS cage rsistive ou encoches profondes). III.4.1.2.2. Dmarrage par gradateur Une autre solution technologique utilise llectronique de puissance. Elle emploi un gradateur triphas qui permet de faire varier la tension efficace dlivre la MAS pour la dmarrer progressivement (Figure 13).
M 3
V1 V2 V3
Figure 13 : MAS alimente par un gradateur triphas. Linconvnient majeur dun tel dispositif est lintroduction dharmoniques dues au dcoupage des tensions et courants (chronogrammes de la Figure 14). Celles-ci polluent et perturbent le rseau dalimentation en conduisant un mauvais facteur de puissance lors dune utilisation permanente. Puisque lusage apparat au dmarrage, ce nest heureusement pas le cas ! Remarque : Pour attnuer les harmoniques indsirables, on utilise des filtres slectifs accords sur chaque harmonique liminer.
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Chronogrammes
V V1
t= + 2
vs
t=
is
t=
(1
g max1 )
(1
g max 2 )
(1
g max 3 )
Caractristique de la charge
Figure 15 : influence de la rsistance rotorique. La dtermination du couple au dmarrage Cd : Cd Cem (1) 3 Vs2
s ' R22 ' R2
L'2
permet de montrer que lorsque R2 augmente, le couple de dmarrage passe par le maximum Cmax puis dcrot progressivement. De plus, une augmentation de R2 permet de limiter le courant dappel, en augmentant limpdance quivalente de la machine (Cf. III.3.3). Cette mthode tait utilise pour dmarrer les MAS bagues par limination de rsistances rotoriques).
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Figure 16 : modle quivalent dune phase de MAS. Une premire mthode place la machine dans deux cas particuliers de glissement. Elle consiste dterminer les lments en deux essais exprimentaux : la machine vide tourne pratiquement sa vitesse de synchronisme, soit g = 0 ; le rotor de la machine est bloqu, la vitesse de rotation est nulle, donc g = 1. Cette mthode, qualifie d historique ou de laboratoire, fait lobjet des essais dtaills au paragraphe IV.1. Mais si on dispose dun quipement plus moderne permettant de relever la caractristique de couple en fonction de la vitesse ou du glissement, on obtient aisment les points de fonctionnement suivants : le couple de dmarrage Cd pour g = 1 (cest aussi parfois une donne du constructeur) ; le couple maximal Cmax pour gmax. Par diffrents rsultats issus dune tude du modle quivalent, on peut en dterminer tous les lments : cest lobjet du IV.2.
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W1 M 3
C pertes
ie
ue
uM
Figure 17 : schma de montage de l'essai la vitesse de synchronisme. IV.1.2.2. Exploitation des mesures Il sagit dune valuation comme pour une bobine noyau de fer : R Vs2 ( P / 3) Vs2 (Q / 3)
Figure 18 : schma de l'essai en rotor bloqu. IV.1.3.2. Exploitation des mesures Puisque lon connat Is, le courant commun aux deux lments, on a :
' R2
P 3I s2 Q 3I s2
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Avec ces paramtres, au point de fonctionnement nominal, I amplitude. Or, Y 1 R j 1 X I1 Vs (car VS est pris en rfrence), donc : R Vs et X Re( I 1 ) Vs Im(I 1 )
V. Conclusion
Aprs avoir labor le modle de la MAS et dtermin les moyens exprimentaux dvaluer ses diffrents paramtres, il est maintenant possible de mettre en place les moyens de la contrler en vitesse et en couple. Cest lobjet de la troisime partie : Machine asynchrone triphase : pilotage vitesse variable .
VI. Bibliographie
[1] Sguier Guy et Nottelet Francis. Electrotechnique industrielle. Tec et doc (Lavoisier). 1982. [2] Jean Bonal. Entranements lectriques vitesse variable. Promthe Groupe Schneider. Tec et doc (Lavoisier). 1982. [3][4] J. Chatelain. Machines lectriques. Tomes 1 et 2. T3E. Dunod. 1983. [5] Gilles Feld. Modlisation dune machine asynchrone. Revue 3EI numro 1. Socit des lectriciens et des lectroniciens (SEE).
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