Sciences Industrielles PSI

Automatisme et m ecanique th eoriques

Vincent D

EMERY
Table des mati`eres
I Automatisme 5
1 Mod elisation et r eponse des syst` emes 7
1 Transform ee de Laplace et sch emas fonctionnels . 7
2 R eponses temporelle et fr equentielle des syst` emes 9
2 Pr ecision, stabilit e et correction des syst` emes 13
1 Pr ecision des syst` emes asservis . . . . . . . . . . . 13
2 Stabilit e des syst` emes asservis . . . . . . . . . . . . 16
3 Correction des syst` emes asservis . . . . . . . . . . 19
II M ecanique 23
3 Cin ematique des solides 25
1 Rep` eres, solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Torseur cin ematique, acc el eration . . . . . . . . . . 25
3 Composition des mouvements . . . . . . . . . . . 27
4 Contact entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . 28
4 Dynamique des solides 31
1 Op erateur dinertie, moment dinertie . . . . . . . 31
2 Cin etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . 34
5

Energ etique, rotors 35
1

Energ etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2

Equilibrage des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6 Hyperstatisme 39
1

Etude des liaisons compos ees . . . . . . . . . . . . 39
2

Etude des chanes de solides . . . . . . . . . . . . . 39
3
Premi`ere partie
Automatisme
5
1
Modelisation et reponse des
syst`emes
1 Transformee de Laplace et schemas
fonctionnels
Transformee de Laplace
D enition : ` a une fonction f sur R causale ( x < 0, f (x) = 0),
on associe sa transform ee de Laplace par :
F = L( f ) : p
_
+
0
f (t)e
pt
dt
D erivation, int egration : on montre avec des int egrations par
parties les expressions des transform ees de Laplace de la d eriv ee
et dune primitive dune fonction f de transform ee F :
Transform ee de la d eriv ee : L( f

)(p) = pF(p) f (0
+
) .
Transform ee de la primitive nulle en 0 :
L(t
_
t
0
f (x)dx)(p) =
F(p)
p
.
On remarque quen prenant des conditions initiales nulles pour
f et ses d eriv ees, on arrive ` a une expression particuli` erement
simple de la transform ee de ces d eriv ees.
Transform ee dune fonction retard ee : on a de mani` ere evidente
L(t f (t ))(p) = e
p
F(p) .
Th eor` eme de la valeur nale : un d emonstration danalyse utili-
sant la d enition dune limite permet de montrer le th eor` eme de
la valeur nale : si F = L( f ), alors
lim
t+
f (t) = lim
p0
(pF(p))
Fonction de Dirac, fonction de Heavyside : on utilise
fr equemment les fonctions suivantes :
impulsion de Dirac : elle est d enie par t R

, (t) = 0
et (a, b) R

R
+
,
_
b
a
(t)dt = 1.
echelon unitaire de Heavyside u : il est d enit plus simple-
7
1 Mod elisation et r eponse des syst` emes
ment par t < 0, u(t) = 0 et t 0, u(t) = 1.
On remarque que = u

.
Transform ees de Laplace usuelles : on montre les expressions
des transform ees suivantes :
f (t) L( f )(p)
(t) 1
u(t)
1
p
t
n n!
p
n+1
e
at 1
p+a
sin(t)

p
2
+
2
cos(t)
p
p
2
+
2
La plupart de ces transform ees se calculent de mani` ere d eriv ee :
par exemple pour sin et cos, on peut calculer la transform ee de
t e
it
puis prendre les parties r eelle et imaginaire.
D ecomposition en el ements simples : on a souvent ` a traiter des
transform ees de Laplace s ecrivant sous la forme de fraction ra-
tionnelle. Pour repasser en expression temporelle, on d ecompose
cette fraction en el ements simples, qui sont faciles ` a exploiter en
connaissant les transform ees des fonctions usuelles.
Il est souvent plus simple deffectuer les d ecompositions dans
C(X) puis de recombiner les r esultats.
Schemas fonctionnels
Fonction de transfert dun syst` eme : on consid` ere un syst` eme
dont la sortie s(t) est reli ee ` a lentr ee e(t) par l equation
diff erentielle lin eaire :
n

i=0
a
i
d
i
s(t)
dt
i
=
m

j=0
b
j
d
j
e(t)
dt
j
Alors les transform ees de Laplace de la sortie et de lentr ee (S(p)
et E(p)) v erient, en supposant les conditions initiales nulles :
n

i=0
a
i
p
i
S(p) =
m

j=0
b
j
p
j
E(p)
On d enit alors la fonction de transfert du syst` eme par
H(p) =
S(p)
E(p)
.
D enitions : pour un syst` eme de fonction de transfert H(p), on
d enit les el ements suivants :
8
2 R eponses temporelle et fr equentielle des syst` emes
on appelle ordre du syst` eme le degr e du d enominateur de
la fonction de transfert.
on appelle z eros les racines du num erateur et p oles les ra-
cines du d enominateur.
on d enit la classe du syst` eme par lordre de multiplicit e de
la racine 0 au d enominateur : pour un syst` eme de classe ,
on peut mettre p

en facteur au d enominateur.
on ecrit souvent la fonction de transfert sous sa forme
canonique :
H(p) = K
1 +

m
j=1
b
j
p
j
p

(1 +

n
i=1
a
i
p
i
)
K est le gain statique du syst` eme.
Sch ema fonctionnel : on repr esente souvent les syst` emes par
des sch emas fonctionnnels ou sch emas-blocs : ces sch emas
repr esentent comment circulent les grandeurs physiques entre
les diff erents el ements du syst` eme, repr esent es par des botes
contenant leur fonction de transfert.
Les circulations des grandeurs sont repr esent ees par des ` eches,
chaque el ement du syst` eme a une seule entr ee et une seule sortie.
On utilise en outre des op erateurs effectuant des op erations
el ementaires (addition, soustraction) ayant deux ou trois entr ees
et une seule sortie.
Manipulations de sch emas fonctionnels : on peut effectuer
des manipulations el ementaires sur ces sch emas fonctionnels
(d eplacement de pr el` evement, dun bloc, ...). Ces op erations se
justient tr` es rapidement par le calcul.
Syst` eme boucl e : un syst` eme est boucl e ou asservi si il poss` ede
au moins une chane de retour.
2 Reponses temporelle et frequentielle des
syst`emes
Reponse temporelle
R eponse temporelle : on appelle r eponse temporelle dun
syst` eme ` a une entr ee e(t) l etat de la sortie s(t) correspondant
` a cette entr ee.
R eponse dun syst` eme du premier ordre : un syst` eme du pre-
9
1 Mod elisation et r eponse des syst` emes
mier ordre a une fonction de transfert du type H(p) =
K
1+Tp
.
La r eponse r eponse temporelle ` a l echelon est repr esent ee Fig. 1,
ainsi que ses caract eristiques graphiques.
R eponse dun syst` eme du deuxi` eme ordre : un syst` eme
du deuxi` eme ordre a une fonction de transfert du type
H(p) =
K
1+
2

0
p+
1

2
0
p
2
. On distingue deux cas :
si < 1, alors il y a des oscillations.
si 1, il ny a pas doscillations.
Quelques caract eristiques graphiques :
le rapport de d epassement est D =
s
max
s()
s()
= e

1
2
:
cest le rapport entre deux maximums de la partie oscillante
de la r eponse.
dans le cas doscillations, la pulsation propre est

p
=
0
_
1
2
et T
p
= 2/
p
: cest la partie
imaginaire des p oles de la fonction de transfert.
T
t
E
0
0.63E
0
3T
e(t) = E
0
u(t)
s(t)
0.95E
0
K = 1
t
E
0
D
< 1
1
T
p
Fig. 1 Reponse temporelle de syst`emes du premier et du deuxi`eme ordre
10
2 R eponses temporelle et fr equentielle des syst` emes
Reponse frequentielle
Diagramme de Bode : le diagramme de Bode est utilis e pour
repr esenter le comportement fr equentiel des syst` emes. Le dia-
gramme de Bode dun syst` eme de fonction de transfert H(p)
comporte deux courbes :
la courbe de gain repr esentant G
dB
() = 20 log |H(j)|
avec port e par une echelle logarithmique.
la courbe de phase repr esentant () = arg(H(j)), avec
l` a aussi port e par une echelle logarithmique.
R eponse fr equentielle dun syst` eme du premier ordre : cf. Fig. 2
pour les el ements remarquables.
R eponse fr equentielle dun syst` eme du deuxi` eme ordre : d etail
des el ements remarquables (cf. Fig. 3) :
si < 0.7, il y a r esonnance pour
r
=
0
_
1 2
2
: cest
la pulsation dannulation de la d eriv ee du d enominateur
du module de la fonction de transfert (il atteint alors son
minimum).
coefcient de surtension : il vaut Q =
|H(j
r
)|
|H(0)|
=
1
2

1
2
.
log

0
90
0
log
G
dB

0
= 1/T
3 dB
-20 dB /d ecade
20 logK
Fig. 2 Reponse frequentielle dun syst`eme du premier ordre
11
1 Mod elisation et r eponse des syst` emes
log

0
G
dB
= 0.1
= 0.3
= 1

r
Q
dB
-40 dB /d ecade
log

0
0
90
180
Fig. 3 Reponse frequentielle dun syst`eme du deuxi`eme ordre
12
2
Precision, stabilite et correction des
syst`emes
1 Precision des syst`emes asservis
Precision dun syst`eme asservi, ecart

Ecart : il peut y avoir, pour un syst` eme asservi, un ecart entre

la consigne dentr ee et la r eponse. Cet ecart est d eni comme la
diff erence entre la sortie attendue et la sortie r eelle.
Pour un syst` eme ` a retour unitaire, on a simplement
(t) = e(t) s(t) et donc avec les transform ees de La-
place, (p) = E(p) S(p) .
Pour un syst` eme ` a retour non unitaire, si K
r
est ce gain de
retour, on d enit l ecart par (p) =
E(p)
K
r
S(p) . Cel` a re-
vient ` a introduire une consigne ctive C(p) =
E(p)
K
r
ayant
m eme grandeur que la sortie (cf. Fig. 1).
On pourra prendre comme ecart K
r
(p) : signal en sortie du
soustracteur.
Ecart statique : on peut d enir pour une entr ee en echelon l ecart
statique en pourcentage : (t) =
c(t)s(t)
c(t)
.
R egime permanent : l ecart en r egime permanent est d enit par
= lim
t
(t) . En appliquant le th eor` eme de la valeur nale
on a lexpression = lim
p0
p(p) qui sera utilis ee pour les cal-
culs.
Les diff erents types de prob` emes de pr ecision : on s epare deux
cas dans les etudes de pr ecision :
lentr ee varie au cours du temps, il sagit alors dune
probl` eme de poursuite.
le syst` eme subit des perturbations, il sagit dun probl` eme
de r egulation.
13
2 Pr ecision, stabilit e et correction des syst` emes
F(p)
K
r
+

E(p)
K
r
(p)
S(p)
K
r
C(p)
Fig. 1 Denition de lecart
Precision en probl`eme de poursuite
Expression g en erale de l ecart : on sint eresse ici ` a un syst` eme
dont la fonction de transfert de la chane de retour est G(p) (la
chane directe a toujours une fonction de transfert F(p)). On
consid` ere l ecart en sortie du soustracteur.
Alors (p) = E(p) G(p)F(p)(p) donc (p) =
E(p)
1+H(p)
o` u
H(p) = F(p)G(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte.
En mettant la FTBO sous forme canonique : H(p) =
KN(p)
p

D(p)
l ecart est
(p) =
p

D(p)E(p)
p

D(p)E(p)+KN(p)
.
Avec le th eor` eme de la valeur nale, on obtient directement
l ecart en r egime permanent :
= lim
p0
p
+1
D(p)E(p)
p

D(p)E(p) + KN(p)
.

Ecart de position, ecart de tra nage, ecart en acc el eration : on

distingue ces trois types d ecart correspondant ` a des signaux
dentr ee diff erents :
pour l ecart de position ou ecart statique, lentr ee est un
echelon : E(p) =
E
0
p
.
pour l ecart de tranage, lentr ee est une rampe : E(p) =
E

0
p
2
.
pour l ecart en acc el eration, lentr ee est une acc el eration :
E(p) =
E

0
p
3
.
R eponses courantes, inluence de la classe : le tableau suivant
r esume les ecarts en r egime permanent en fonction de la classe et
de lentr ee :
classe du syt` eme 0 1 2
ecart statique
E
0
1+K
0 0
ecart de tranage
E

0
K
0
ecart en acc el eration
E

0
K
14
1 Pr ecision des syst` emes asservis
On note ici limportance de la classe du syst` eme, cest ` a dire
du nombre dint egrateurs dans la boucle ouverte. On remarque
aussi que plus le gain est elev e, plus la pr ecision est grande.
Precision en probl`eme de regulation

Ecart en r egulation : le syst` eme etudi e est repr esent e Fig. 2,

on consid` ere ici que lentr ee est nulle pour etudier la r eponse
de la sortie. L ecart est alors simplement (p) = S(p) . On
consid` erera une perturbation en echelon : P(p) =
P
0
p
.
On a alors (p) = S(p) = F
2
(p)(F
1
(p)(p) P(p)) donc
(p) =
F
2
(p)P(p)
1+F
1
(p)F
2
(p)
. Avec le th eor` eme de la valeur nale et
lentr ee en echelon on a donc :
= lim
p0
P
0
F
2
(p)
1 + F
1
(p)F
2
(p)
Inuence des int egrateurs : on peut alors exprimer l ecart en
connaissant la classe des fonctions de transfert F
1
(p) et F
2
(p). On
distingue deux cas :
si il ny a pas dint egrateur en amont de la perturbation
(si la classe de F
1
(p) est nulle), on observe un ecart sta-
tique constant non nul en sortie, quel que soit le nombre
dint egrateurs en aval de la perturbation.
si il y a au moins un int egrateur en amont de la perturba-
tion, l ecart statique est nul.
Dans le cas dun ecart constant non nul, on peut augmenter la
pr ecision en augmentant le gain en amont de la perturbation.
F
1
(p)
+

E(p) = 0 (p)
+

P(p)
F
2
(p)
S(p)
Fig. 2 Probl`eme de regulation
15
2 Pr ecision, stabilit e et correction des syst` emes
2 Stabilite des syst`emes asservis
Denition
Stabilit e : la stabilit e dun syst` eme asservi peut etre d enie de
deux mani` eres :
un syst` eme est stable si lapplication dun signal born e en
entr ee produit un signal born e en sortie.
un syst` eme est stable si sa r eponse ` a une impulsion est un
signal born e, et si ce signal ne tend pas vers 0 le syst` eme est
dit en limite de stabilit e ou margnalement stable.
Ces deux d enitions ne sont pas tout ` a fait equivalentes et on
pr ef` ere souvent la premi` ere.
M ethodes d etude : on peut etudier la stabilit e dun syst` eme par
deux m ethodes diff erentes :
par l etude de sa fonction de transfert en boucle ferm ee
(FTBF).
par l etude de sa fonction de transfert en boucle ouverte
(FTBO).

Etude `a partir de la FTBF

Condition sur les p oles : la r eponse dun syst` eme de fonction
de transfert H(p) ` a une impulsion de transform ee E(p) = E
0
est
S(p) = E
0
H(p) = E
0
N(p)
D(p)
(on nisole ici ni le gain statique ni
la classe du syst` eme). En ecrivant D(p) =

n
i=1
(p p
i
), apr` es
d ecomposition de S(p) en el ements simples et passage en gran-
deurs temporelles la sortie est de la forme s(t) =

n
i=0
e
p
i
t
.
Ce signal est born e si toutes les parties r eelles des p oles sont
n egatives ou nulles. Si au moins une partie r eelle est nulle, le
syst` eme est marginalement stable.
Syst` eme subissant des perturbations : dans le cas dun syst` eme
subissant des perturbations, (par exemple celui repr esent e
Fig. 2), les d enominateurs de
S(p)
P(p)
et de
S(p)
E(p)
sont les m emes :
il suft donc d etudier la stabilit e du syst` eme en r eponse ` a
diff erents types dentr ees.
P ole dominant : dans un syst` eme dont les p oles sont ` a partie
r eelle n egative ou nulle, les p oles ayant la partie r eelle ont une
plus grande inuence sur la r eponse temporelle (cf. r eponse tem-
porelle d etermin ee ci-dessus) : ce sont des p oles dominants.
16
2 Stabilit e des syst` emes asservis
On peut ainsi simplier la fonction de transfert dun syst` eme
pour faciliter son etude.
Lieu dEvans : on peut repr esenter dans le plan complexe la posi-
tion des p oles en fonction du gain en boucle ouverte du syst` eme.
On obtient ainsi le lieu dEvans.
P oles des syst` emes du premier et du second ordre : le p ole dun
syst` eme du premier ordre est evident.
Pour un syst` eme du second ordre, dont le d enominateur est de
la forme D(p) = ap
2
+ bp + c, on montre facilement quil est
equivalent davoir les racines de D n egatives ou nulles et a, b et c
de m eme signe (si ils sont strictement de m eme signe les racines
sont strictement n egatives).
Syst` emes dordre sup erieur ` a 2 : le d enominateur de la FTBF est
de la forme D(p) =

n
i=0
a
i
p
i
(avec a
n
> 0), il est aussi appel e po-
lyn ome caract eristique de la FTBF. Il y a alors deux possibilit es :
si au moins un coefcient est strictement n egatif, D ` a des
racines ` a partie r eelle strictement positive : le syst` eme est
instable.
sinon, on ne peut pas conclure, il faut utiliser le crit` ere de
Routh.
Crit` ere de Routh : ce crit` ere sert ` a d eterminer le signe des racines
dun polyn ome. On utilise pour cel` a le tableau suivant :
les deux premi` eres lignes sont remplies avec les coefcients
du polyn ome comme indiqu e sur le tableau.
la ligne n 2 est remplie de la mani` ere suivante :
L
1
=
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
, L
2
=
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
, L
3
=
a
n1
a
n6
a
n
a
n7
a
n1
, ...
la ligne n 3 est remplie de m eme en d ecalant tout dune
ligne :
K
1
=
L
1
a
n3
a
n1
L
2
L
1
, K
2
=
L
1
a
n5
a
n1
L
3
L
1
, ...
les autres lignes sont remplies de m eme jusqu` a la ligne 0.
n a
n
a
n2
a
n4
. . .
n 1 a
n1
a
n3
. . . . . .
n 2 L
1
L
2
L
3
. . .
n 3 K
1
K
2
K
3
. . .
. . . . . . . . . . . . . . .
1 B
1
B
2
B
3
. . .
0 A
1
A
2
A
3
. . .
17
2 Pr ecision, stabilit e et correction des syst` emes
Alors la condition n ecessaire et sufsante de stabilit e est que tous
les coefcients de la premi` ere colonne soient positifs.
Methode detude de la stabilite `a partir de la
FTBO
Lieu de Black : il sagit, comme pour le diagramme de Bode, de
repr esenter le comportement fr equentiel dun syst` eme de fonc-
tion de transfert connue. Avec les m emes notations que dans Au-
tomatique 1, ce lieu de transfert est la repr esentation de la courbe
param etr ee par : ((), G
dB
()). Cette courbe est gradu ee en
pulsations.
Comme sur le diagramme de Bode, une variation du gain en-
trane une translation verticale de la courbe.
Lieu de Nyquist : de m eme, cest la repr esentation dans le plan
complexe de larc param etr e par : H(j). Ici, une variation du
gain entrane une homoth etie de la courbe.
Passage ` a la FTBF avec le diagramme de Black : le diagramme
de Black permet de d eduire, ` a partir du diagramme de Black de
la FTBO, le diagramme de Black de la FTBF dans le cas dun
syst` eme ` a retour unitaire. En effet on a dans ce cas FTBF =
FTBO
1+FTBO
, donc en ecrivant FTBO() = A()e
j ()
et en arran-
geant lexpression de FTBF, on arrive ` a mettre FTBF sous la
forme FTBF() = B()e
()
avec B() =
A

1+A
2
+2Acos
et
() = arctan
sin
A+cos
.
Le trac e de familles de courbes B
dB
= cte (contours damplitude)
et = cte (contours de phase) est labaque de Hall et permet de
lire la fonction de transfert de la FTBF.
Condition de stabilit e dun syst` eme boucl e : pour un syst` eme
boucl e ` a retour unitaire et de fonction de transfert en boucle ou-
verte H(p), la fonction de transfert en boucle ferm ee est F(p) =
H(p)
1+H(p)
. Cette ecriture met en evidence une divergence de la fonc-
tion de transfert en boucle ferm ee quand H(p) = 1 : ce point de
fonctionnement o` u le d ephasage est de 180 pour un module de
1 est le point critique. Il ne doit pas etre atteint pour que le syst` eme
soit stable, ce qui conduit ` a cette condition : un syst` eme boucl e
est stable si le gain de boucle ouverte est inf erieur ` a 1 lorsque le
d ephasage atteint 180.
Linterpr etation graphique de ce crit` ere est ais ee sur les trois dia-
18
3 Correction des syst` emes asservis
grammes etudi es.
Marges de stabilit e : on d enit logiquement ` a partir du point
critique les marges de gain et de phase. Pour un syst` eme de fonc-
tion de transfert en boucle ouverte H(p), si arg H(j

) = et
|H(j
G
)| = 1, alors :
la marge de phase est = + arg H(j
G
) .
la marge de gain est G
dB
= 20 log |H(j

)| .
Des valeurs de marges satisfaisantes sont = /4, G
dB
=
10 dB.
Crit` ere de la surtension : pour un syst` eme du second ordre, avec
un amortissement en boucle ferm ee = 0.43, le coefcient de
surtension vaut Q = 1.28 et le gain correspondant est 20 log Q =
2.3 dB. Ce contour est repr esent e sur les abaques de Hall, il est
jug e satisfaisant davoir une courbe de fonction de transfert en
boucle ouverte tangente ` a ce contour sur le diagramme de Black.
Inuence du gain, dun int egrateur : laugmentation du gain et
la pr esence dint egrateurs, qui am eliorent la pr ecision, diminuent
la stabilit e et pr esentent un risque dinstabilit e. Il faut donc trou-
ver un compromis entre pr ecision et stabilit e, sachant que la sta-
bilit e est primordiale.
3 Correction des syst`emes asservis
Introduction, correcteurs de base
Int er et de la correction : pour am eliorer les performances dun
syst` eme asservi, on place un correcteur, cest ` a dire un el ement
de fonction de transfert connue, dans sa boucle directe.
On utilise g en eralement le diagramme de Bode pour evaluer
les effets dun correcteur sur la phase et le gain, et donc sur la
pr ecision, la rapidit e et la stabilit e, lobjectif etant dobtenir le
meilleur compromis possible entre ces trois param` etres.
Correcteur ` a action proportionnelle (P) : ce correcteur ` a une
fonction de transfert tr` es simple : C(p) = K . Ses effets sur le
comportement du syst` eme ont d ej ` a et e vus (inuence du gain). Il
est tr` es simple ` a mettre en uvre mais nest pas tr` es performant,
il est donc rarement utilis e seul.
Correcteur ` a action d eriv ee (D) : sa fonction de trans-
fert est C(p) = p . Ce correcteur augmente la rapidit e en
19
2 Pr ecision, stabilit e et correction des syst` emes
hautes fr equences mais diminue rapidit e et pr ecision en basses
fr equences. De m eme il est rarement utilis e seul.
Correcteur ` a action int egrale (I) : sa fonction de transfert est
C(p) =
1
p
. Ses effets ont d ej ` a et e etudi es. De m eme il ne suti-
lise jamais seul.
Correcteurs avances
Correcteur ` a action proportionnelle int egrale (PI) : ce correcteur
a une fonction de transfert
C(p) = 1 +
1
p
=
1+p
p
. Comme pour les autres correcteurs, son
diagramme de Bode se trace ais ement, en le d ecomposant sous
forme de produit de fonctions el ementaires.
Ce correcteur agit aux basses fr equences en augmentant le gain
statique. On choisit g en eralement 1/
r
/10 o` u
r
est la pul-
sation de r esonnance, pour ne pas instabiliser le syst` eme.
log
G
dB
1/
log

90
1/
Correcteur ` a action proportionnelle d eriv ee (PD) : sa fonction
de transfert est de la forme
C(p) = 1 + p . Ce type de correcteur est irr ealisable physique-
ment (degr e sup erieur au num erateur).
Ce correcteur agit aux hautes fr equences en augmentant la
pr ecision dynamique.
log
G
dB 90

log
Correcteur ` a retard de phase : sa fonction de transfert est
C(p) =
1+p
1+bp
avec b > 1 .
20
3 Correction des syst` emes asservis
Ce correcteur a pour effet de diminuer le gain aux hautes
fr equences, et donc le risque dinstabilit e, en ne modie la phase
que localement. Si ses param` etres sont mal choisis la diminution
locale de la phase peut provoquer linstabilit e du syst` eme.

log
90
log
G
dB
1/b
1/
Correcteur ` a avance de phase : la fonction de transfert de ce cor-
recteur est de la forme
C(p) =
1+ap
1+p
avec a > 1 .
Ce syst` eme agit aux hautes fr equences en augmentant le gain et
ne modie la phase que localement, ce qui peut servir ` a augmen-
ter la stabilit e dun syst` eme et sa pr ecision en haute fr equence.
De m eme que pour tous les autres correcteurs, il faut bien choisir
les param` etres.

log
90
G
dB
log
21
Deuxi`eme partie
Mecanique
23
3
Cinematique des solides
1 Rep`eres, solides
Rep` ere : un rep` ere despace R est donn e par un point (lorigine)
et trois vecteurs formant une base : R = (O,

x ,

y ,

z ). On choi-
sit toujours une base orthonorm ee directe.
Solide : un solide est par d enition un ensemble de points
mat eriels tels que la distance entre deux points soit constante au
cours du temps, quel que soit le choix de ces points.
Rep` ere li e ` a un solide : un rep` ere li e ` a un solide est un rep` ere
tel que la position de tout point du solide dans ce rep` ere soit
constante au cours du temps.
Position relative de deux rep` eres : soient deux rep` eres R
1
=
(O
1
,

x
1
,

y
1
,

z
1
) et R
2
= (O
2
,

x
2
,

y
2
,

z
2
). Alors la position rela-
tive du rep` ere R
2
par rapport au rep` ere R
1
est donn ee par le
vecteur

O
1
O
2
et par les trois angles
x
,
y
et
z
permettant de
faire concider les axes du rep` ere R
2
avec ceux du rep` ere R
1
.
En utilisant la notion de rep` ere li e ` a un solide, la position re-
lative de deux rep` eres permet de d enir la position dun solide
par rapport ` a un rep` ere et la position relative de deux solides.
2 Torseur cinematique, acceleration
Point li e ` a un solide : un point est li e ` a un solide si ses coor-
donn ees dans un rep` ere li e au solide sont constantes.
Vecteur position, trajectoire : le point A est rep er e dans le rep` ere
R
0
dorigine O par le vecteur position

OA. La courbe d ecrite par

le vecteur position dun point au cours du temps est la trajectoire
de ce point.
Le point A peut par exemple etre d eni comme li e ` a un solide.
Vecteur vitesse : on d enit la vitesse du point A li e au solide S
1
par

V
A,S
1
/R
0
=
_
d

OA
dt
_
R
0
.
Attention au rep` ere par rapport auquel on d erive !
25
3 Cin ematique des solides
Par d enition le vecteur vitesse est en tout point tangent ` a la
trajectoire.
Vecteur instantan e de rotation : ce vecteur repr esente la rota-
tion en direction, sens et norme dun rep` ere par rapport ` a un
autre, ainsi avec les m emes notations que pour la position rela-
tive de deux rep` ere, le vecteur rotation du rep` ere R
2
par rapport
au rep` ere R
1
est donn e par

R
2
/R
1
=

3
i=1
d
i
dt

e
i
.
Changement de rep` ere pour la d erivation : soient deux rep` eres
R
0
et R
1
, tels que

z
1
=

z
0
et

R
1
/R
0
=

z
0
, alors on
montre facilement que
_
d

x
1
dt
_
R
0
=

y
1
,
_
d

y
1
dt
_
R
0
=

x
1
et
_
d

z
1
dt
_
R
0
=

0 . On peut donc connatre la d eriv ee de tout vec-
teur de lespace, et on peut ensuite etendre ` a toutes les rotations
possibles la relation de changement de rep` ere pour la d erivation :
_
d

u
dt
_
R
0
=
_
d

u
dt
_
R
1
+

R
1
/R
0

u .
Vecteur acc el eration : on d enit le vecteur acc el eration du
point A li e au solide S
1
par rapport au rep` ere R
0
par

A,S
1
/R
0
=
_
d

V
A,S
1
/R
0
dt
_
R
0
.
Torseur cin ematique : consid erons deux point A et B li es au
solide S
1
, R
1
un rep` ere li e ` a S
1
, alors dapr` es la formule de
d erivation vectorielle :
_
d

AB
dt
_
R
0
=
_
d

AB
dt
_
R
1
+

AB

R
1
/R
0
=

AB

R
1
/R
0
, or
_
d

AB
dt
_
R
0
=

V
B,S
1
/R
0

V
A,S
1
/R
0
do` u la relation

V
A,S
1
/R
0
=

V
B,S
1
/R
0
+

AB

S
1
/R
0
.
Cette relation nous permet dintroduire le torseur
cin ematique par :
{V
S
1
/R
0
} =
_

S
1
/R
0

V
A,S
1
/R
0
_
A
=
_
_
_

x
v
x

y
v
y

z
v
z
_
_
_
(A,

x
0
,

y
0
,

y
0
)

S
1
/R
0
est la r esultante de ce torseur et

V
A,S
1
/R
0
est le moment.
La relation de changement de point dexpression du moment en
fonction de la r esultante d enit la structure de torseur.
La deuxi` eme ecriture du torseur est l ecriture en compo-
santes, la base utilis ee doit alors etre pr ecis ee.
26
3 Composition des mouvements
3 Composition des mouvements
Composition des vecteurs vitesse : en utilisant la d enition
du vecteur vitesse on peut ecrire :

V
A,S
2
/R
0
=
_
d

OA
dt
_
R
0
=
_
d

OO
1
dt
_
R
0
+
_
d

O
1
A
dt
_
R
0
, on aboutit ais ement, avec la formule de
d erivation vectorielle, ` a la relation de composition des vitesses :

V
A,S
2
/R
0
=

V
A,S
2
/R
1
+

V
A,R
1
/R
0
.

V
A,R
1
/R
0
ne peut pas etre calcul e en d erivant un vecteur po-
sition : il faut passer par la cin ematique du solide en utilisant le
point O
1
qui a une existence concr` ete.
Composition des vecteurs rotation : en ecrivant directe-
ment et indirectement la formule de d erivation vectorielle
entre les trois rep` eres R
0
, R
1
et R
2
pour tout vecteur

u ,
il vient la relation de composition des vecteurs rotation :

R
2
/R
0
=

R
2
/R
1
+

R
1
/R
0
.
Composition des torseurs cin ematiques : les deux relations
pr ec edentes donnent : {V
R
2
/R
0
} = {V
R
2
/R
1
} +{V
R
1
/R
0
} .
Attention pour le calcul : tous les torseurs doivent etre ex-
prim es au m eme point.
Composition des vecteurs acc el eration : la formule de compo-
sition des vitesses s ecrit :

V
A,S
2
/R
0
=

V
A,S
2
/R
1
+

V
A,R
1
/R
0
. En
tenant compte de la remarque faite sur le calcul de

V
A,R
1
/R
0
,
ecrivons cette relation sous la forme permettant de calculer cette
vitesse et d erivons-la par rapport au temps dans R
0
:
_
d

V
A,S
2
/R
0
dt
_
R
0
=
_
d

V
A,S
2
/R
1
dt
_
R
0
+
_
d

V
O
1
,R
1
/R
0
dt
_
R
0
+
_
d

R
1
/R
0
dt
_
R
0

O
1
A +

R
1
/R
0

_
d

O
1
A
dt
_
R
0
.
Calculons chaque terme s epar ement :

_
d

V
A,S
2
/R
0
dt
_
R
0
=

A,S
2
/R
0
.

_
d

V
A,S
2
/R
1
dt
_
R
0
=
_
d

V
A,S
2
/R
1
dt
_
R
1
+

R
1
/R
0


V
A,S
2
/R
1
=

A,S
2
/R
1
+

R
1
/R
0

V
A,S
2
/R
1
.
27
3 Cin ematique des solides

_
d

V
O
1
,R
1
/R
0
dt
_
R
0
=

O
1
,R
1
/R
0
.

R
1
/R
0

_
d

O
1
A
dt
_
R
0
=

R
1
/R
0

_
_
d

O
1
A
dt
_
R
1
+

R
1
/R
0

O
1
A
_
=

R
1
/R
0

V
A,S
2
/R
1
+

R
1
/R
0
(

R
1
/R
0

O
1
A) .
Finalement on a :

A,S
2
/R
0
=

A,S
2
/R
1
+ 2

R
1
/R
0


V
A,S
2
/R
R
1
+

O
1
,R
1
/R
0
+
_
d

R
1
/R
0
dt
_
R
0

O
1
A +

R
1
/R
0
(

R
1
/R
0

O
1
A).
Or en d erivant la relation

V
A,S
1
/R
0
=

V
B,S
1
/R
0
+

AB

S
1
/R
0
pour A et B deux points de S
1
dans R
0
on a :
_
d

V
A,S
1
/R
0
dt
_
R
0
=

A,S
1
/R
0
=
_
d

V
B,S
1
/R
0
dt
_
R
0
+
_
d

S
1
/R
0
dt
_
R
0

BA +

S
1
/R
0

_
d

BA
dt
_
R
0
=

B,S
1
/R
0
+
_
d

S
1
/R
0
dt
_
R
0

BA
+

S
1
/R
0

_
_
d

BA
dt
_
R
1
+

S
1
/R
0

BA
_
=

B,S
1
/R
0
+
_
d

S
1
/R
0
dt
_
R
0

BA +

S
1
/R
0

_

S
1
/R
0

BA
_
.
On reconnat donc

A,R
1
/R
0
, do` u la relation :

A,S
2
/R
R
0
=

A,S
2
/R
R
1
+ 2

R
1
/R
0

V
A,S
2
/R
R
1
+

A,R
1
/R
R
0
.
4 Contact entre deux solides
Vecteur pivotement, vecteur roulement : on consid` ere deux so-
lides S
1
et S
2
en contact en I. On note le plan tangent au
contact. Alors le vecteur rotation

S
2
/S
1
se d ecompose en :
une composante normale ` a appel ee vecteur pivotement.
une composante tangentielle ` a appel ee vecteur roule-
ment.
Vecteur vitesse de glissement : on appelle vecteur vitesse de
glissement en I du solide S
2
par rapport au solide S
1
le vecteur

V
I,S
2
/S
1
. Ce vecteur est tangent au plan .
28
4 Contact entre deux solides
Si

V
I,S
2
/S
1
=

0 , on dit quil y a roulement sans glissement du
solide S
2
sur le solide S
1
en I.
29
4
Dynamique des solides
1 Operateur dinertie, moment dinertie
Operateur dinertie, matrice dinertie
Op erateur dinertie : on d enit lop erateur dinertie pour un so-
lide S, en un point A, par lapplication

J
A
(S, .) : R
3
R
3
telle
que :

J
A
(S,

u ) =
_
S

AP
_

AP
_
dm
Matrice dinertie Lop erateur dinertie est clairement une appli-
cation lin eaire, on peut donc ecrire sa matrice dans la base cano-
nique (cest ` a dire dans le rep` ere R = (A,

x ,

y ,

z )) :
(I
A
(S))
R
=
_
_
A F E
F B D
E D C
_
_
avec
A =
_
S
(y
2
+ z
2
)dm
B =
_
S
(x
2
+ z
2
)dm
C =
_
S
(x
2
+ y
2
)dm
D =
_
S
yzdm
E =
_
S
xzdm
F =
_
S
xydm
A, B, et C sont les moments dinertie ; D, E et F sont les produits
dinertie. Le point dexpression est rappel e pour eviter toute
confusion.
La base doit etre orthonormale.
Base principale dinertie
Base principale dinertie : on appelle base principale dinertie
une base dans laquelle la matrice dinertie est diagonale (on de-
vrait plut ot parler de rep` ere).
Axe principal dinertie : on appelle axe principal dinertie un axe
de coordonn ees tel que les produits dinertie contenant la lettre
de cet axe sont nuls.
Th eor` emes de simplication de la matrice dinertie : certaines
propri et es g eom etriques du solide permettent de simplier lex-
pression de la matrice dinertie :
31
4 Dynamique des solides
1. si le solide S poss` ede un plan de sym etrie, laxe perpensi-
culaire ` a ce plan est axe principal dinertie.
2. si le solide S poss` ede un axe de sym etrie, cet axe est axe
principal dinertie.
3. si le solide S poss` ede deux plans de sym etrie perpendicu-
laires, la base dont deux de ses faces sont plans de sym etrie
du solide est base principale dinertie.
4. si le solide S poss` ede deux axes de sym etrie perpendicu-
laires, la base dont deux de ses axes sont axes de sym etrie
du solide est base principale dinertie.
Ces th eor` emes se d emontrent simplement en utilisant la pro-
pri et e de sym etrie dans le calcul des int egrales.
Changement de rep`ere de la matrice dinertie
Changement de base : si B
1
et B
2
sont deux bases orthonor-
males, alors on a comme pour tous les endomorphismes la for-
mule de changement de base : (I
A
(S))
B
2
= P
1
(I
A
(S))
B
1
P avec
P = P
B
1
B
2
.
Th eor` eme de Huygens : avec la d enition de lop erateur diner-
tie et du centre de gravit e, on montre la relation suivante, o` u B
est une base orthonormale : (I
A
(S))
B
= (I
G
(S))
B
+ (I
A
(S
f
))
B
o` u G est le centre de gravit e du solide et o` u S
f
est un solide ctif
de m eme masse que S et ponctuel, situ e en G.
Moment dinertie par rapport `a un axe
Moment dinertie par rapport ` a un axe : on d enit le moment
dinertie du solide S par rapport ` a laxe (passant par le point
A) par :
I
A
(S/) =
_
S
d(P, )
2
dm
o` u d(P, ) est la distance du point P ` a laxe .
Expression avec lop erateur dinertie : on montre facilement
avec lexpression de lop erateur dinertie que si A est un point
de laxe et si

u est un vecteur directeur unitaire de laxe ,
I
A
(S/) =

J
A
(S,

u ).

u .
32
2 Cin etique
Th eor` eme de Huygens pour le moment par rapport ` a un
axe : on a directement avec le th eor` eme de Huygens :
I
A
(S/) = I
G
(S/
G
) + md
2
o` u
G
est laxe parall` ele ` a pas-
sant par G, d est la distance entre les deux axes et m est la masse
du solide S.
2 Cinetique
Torseur cinetique
Quantit e de mouvement (ou r esultante cin etique) : on d enit la
quantit e de mouvement du syst` eme E dans son mouvement par
rapport au rep` ere Rpar :

R
C
(E/R) =
_
E

V
P,E/R
dm
On a naturellement, avec la d enition du centre de gravit e G du
syst` eme E :

R
C
(E/R) = m

V
G,E/R
.
Moment cin etique : pour le syst` eme E dans son mouvement par
rapport ` a R, il est d enit au point A par :

A
(E/R) =
_
E

AP

V
P,E/R
dm
Cest la somme des moments cin etiques el ementaires vus en phy-
sique pour un point.
Expression avec lop erateur dinertie : en ecrivant les vitesses
avec le torseur cin ematique, on obtient directement, pour un so-
lide, lexpression plus explicite du moment cin etique :

A
(S/R) = m

AG

V
A,S/R
+

J
A
(S,

S/R
)
Attention ! le calcul est men e dans deux rep` eres distincts : un
par rapport auquel on regarde le mouvement (R) (g en eralement
xe), lautre dans lequel on fait le calcul de

J
A
(S,

S/R
) (R

) :
la matrice dinertie est exprim ee dans un rep` ere li ee au solide, il
faut donc exprimer le vecteur rotation par rapport ` a R dans le
rep` ere R

.
Torseur cin etique : la d enition du moment cin etique pour
un syst` eme E donne directement la relation :

A
(E/R) =

B
(E/R) +

AB

R
C
(E/R). On reconnat ici une structure de tor-
seur, on introduit donc le torseur cin etique :
33
4 Dynamique des solides
{C
E/R
} =
_

R
C
(E/R)

A
(E/R)
_
A
Torseur dynamique
Quantit e dacc el eration (ou r esultante dynamique) : on d enit
la quantit e dacc el eration du syst` eme E dans son mouvement
par rapport au rep` ere Rpar :

R
D
(E/R) =
_
E

P,E/R
dm
Avec les m emes notations que pr ec edemment, on a

R
D
(E/R) = m

G,E/R
.
Moment dynamique : pour le syst` eme E dans son mouvement
par rapport ` a R, il est d enit au point A par :

A
(E/R) =
_
E

AP

P,E/R
dm
Expression avec le moment cin etique : on a directement ` a partir
de la d enition du moment dynamique la relation suivante :

A
(E/R) =
d
dt
(

A
(E/R)) + m

V
A/R

V
G/R
.
Attention !

V
A/R
et

V
G/R
sont les vitesses des points
g eom etriques.
Torseur dynamique : on montre l` a aussi que lon a une structure
de torseur, on introduit donc le torseur dynamique :
{D
E/R
} =
_

R
D
(E/R)

A
(E/R)
_
A
3 Principe fondamental de la dynamique
Principe fondamental de la dynamique : par principe, pour un
syst` eme E, on a :
{T
EE
} = {D
E/R
}
o` u {T
EE
} est le torseur des actions m ecaniques ext erieures
exerc ees sur le syst` eme E.
Les torseurs doivent etre exprim es au m eme point pour les cal-
culs.
34
5

Energetique, rotors
1

Energetique
Theor`eme de lenergie cinetique pour un point
materiel

Energie cin etique dun point mat eriel : on d enit l energie

cin etique dun point mat eriel par E
C
=
1
2
mv
2
o` u m est la masse
du point mat eriel et v sa vitesse. On remarque que l energie
cin etique d epend du r ef erentiel d etude.
Puissance dune force appliqu ee ` a un point mat eriel : la puis-
sance dune force

F appliqu ee ` a un point mat eriel de vitesse

v
est d enie par P =

F .

v . Ici encore la puissance d epend du

r ef erentiel choisi.
Th eor` eme de l energie cin etique pour un point mat eriel : en ex-
primant pour un point mat eriel, son energie cin etique et la puis-
sance de la r esultante des forces qui lui sont appliqu ees dans un
m eme r ef erentiel galil een, on montre facilement le th eor` eme de
l energie cin etique : dans un r ef erentiel galil een,
dE
C
dt
= P .

Energie cinetique

Energie cin etique dun syst` eme mat eriel : on d enit l energie
cin etique dun syst` eme E comme la somme des energies
cin etiques el ementaires : E
C
=
1
2
_
E
v
2
dm o` u v est la vitesse du
point consid er e dans le r ef erentiel choisi.
Expression de l energie cin etique dun solide : en utilisant les
d enitions des torseurs cin ematique et cin etique, on montre que
l energie cin etique dun solide peut sexprimer de la facon sui-
vante :
E
C
=
1
2
{V} {C} . On remarque que le point dexpression des
torseurs peut etre choisi de mani` ere ` a simplier les calculs.
35
5

Energ etique, rotors
est le commoment, cest le produit scalaire crois e des r esultante
et moment des deux torseurs.
Travail, puissance et theor`eme de lenergie
cinetique
Puissance d evelopp ee par une force : elle est d enie comme
dans le cas du point mat eriel, la vitesse etant cette fois celle du
point dapplication de la force. Pour une force sappliquant en
M, on a : P =

F .

v
M
, le point M etant li e au syst` eme.
Travail dune force : le travail dune force est d eni comme
lint egrale de la puissance d evelopp ee par cette force entre deux
instants : W =
_
t
2
t
1
Pdt .
Expression de la puissance d evelopp ee par une action
m ecanique sur un solide : on montre de m eme que pour
l energie cin etique que la puissance d evelopp ee par une ac-
tion m ecanique repr esent ee par le torseur {T } est donn ee par
P = {V} {T } .
Th eor` eme de l energie cin etique pour un solide : du principe
fondamental de la dynamique appliqu e ` a un solide et de lex-
pression de la puissance dune action m ecanique, on d eduit que :
{V} {D} = P. En explicitant le membre de gauche, on obtient
apr` es simplication de th eor` eme de l energie cin etique pour un
solide :
dE
C
dt
= P .
Generalisation aux ensembles de solides
Puissance d evelopp ee par un inter-effort entre deux solides :
cette puissance est la somme des puissance d evelopp ee par cha-
cune des actions (action de S
1
sur S
2
et de S
2
sur S
1
). En se placant
dans le rep` ere li e au solide 2, on annule la puissance d evelopp ee
par laction du solide 1, et il reste donc :
P
S
1
S
2
= {V
S
1
/S
2
} {T
S
2
/S
1
} , ces deux torseurs etant ex-
prim es au m eme point.
Th eor` eme de l energie cin etique pour un ensemble de solides :
le calcul de la d eriv ee de l energie cin etique dun ensemble de
solides se ram` ene au calcul de la d eriv ee de l energie cin etique de
chacun des solides. En utilisant la th eor` eme de l energie cin etique
36
2

Equilibrage des rotors
pour un solide et la d enition de la puissance d evelopp ee par un
inter-effort, on obtient le th eor` eme de l energie cin etique pour un
ensemble de solides :
dE
C
dt
= P
EE
+

i<j
P
ij
.

Energie potentielle
Fonction de force, energie potentielle : si une force

F v erie

F =

gradU avec U fonction scalaire, on dit que

F d erive de la
fonction de force U. On d enit alors l energie potentielle relative
` a cette force par E
P
= U.
Puissance d evelopp ee par une force et energie potentielle : la
puissance d evelopp ee par la force

F vaut par d enition P =

v .

F . On a donc P =

v .

grad E
P
=
dE
P
dt
dapr` es la d enition
du gradient. On retient P =
dE
P
dt
.
2

Equilibrage des rotors

Equilibrage statique : un rotor est equilibr e statiquement si son

centre dinertie est sur laxe de rotation.

Equilibrage dynamique : un rotor est equilibr e dynamiquement

si les actions m ecaniques dans la liaison pivot qui le maintient
sont ind ependantes de la position angulaire du rotor, quelque
soit son mouvement de rotation. On montre que cela equivaut
` a dire que le rotor est equilibr e dynamiquement si son centre
dinertie est sur laxe de rotation et si cet axe est axe principal
dinertie.
On montre ainsi que deux masses sont n ecessaires pour
equilibrer dynamiquement un rotor et on d etermine en utilisant
les equations du chapitre pr ec edent les valeur et position des
masses ` a placer.
37
6
Hyperstatisme
1

Etude des liaisons composees

Etude des liaisons en s erie (en chane ouverte) : on d etermine

la liaison equivalente ` a une chane de liaisons en s erie en
ecrivant la relation de composition des torseurs cin ematique :
{V
eq
} =

i
{V
i
} .

Etude des liaisons en parall` ele : ici, la liaison equivalente ` a des

liaisons en s erie sobtient en utilisant le principe dadditivit e des
actions m ecaniques transmissibles : {T
eq
} =

i
{T
i
} .
2

Etude des chanes de solides
Nombre cyclomatique dune chane de solide : ce nombre
est d eni pour une chane de n solides comportant l liaisons
par = l n + 1 . Ce nombre repr esente le nombre de cycles
ind ependants dans la chane.
Si = 1 la chane est simple, sinon elle est complexe.
Simplications d etude : les chanes ouvertes ne posent pas de
probl` eme dhyperstatisme et les liaisons en parall` ele peuvent etre
etudi ees s epar ement puis remplac ees par la liaison equivalente,
il faudra alors tenir compte des probl` emes dhyperstatisme en-
gendr es par lassociation de liaisons en parall` eles (voir plus bas).
Inconnues statiques et cin ematiques : pour une chane com-
portant l liaisons, en notant N
s
le nombre dinconnues statiques
et N
c
le nombre dinconnues cin ematiques, on a la relation :
N
s
+ N
c
= 6l .
Degr e de mobilit e : il est possible d ecrire pour chacun des
cycles ind ependants une equation cin ematique du type

i
{V
i
} =
{0}, ce qui donne 6 equations. En notant r
c
le rang de ce
syst` eme d equations, d enit le degr e de mobilit e de la chane par
m = N
c
r
c
.
On distingue les mobilit es utiles, correspondant ` a un mouve-
39
6 Hyperstatisme
ment dentr ee-sortie du m ecanisme, et les mobilit es internes, qui
correspondent ` a des mouvements internes possibles ne partici-
pant pas au mouvement dentr ee-sortie du m ecanisme.
Degr e dhyperstatisme : lapplication du principe fondamental
de la statique aux n 1 solides (un solide est suppos e etre reli e ` a
lext erieur : cest le b ati), on obtient 6(n 1) equations, on note r
s
le rang de ce syst` eme. On d enit alors le degr e dhyperstatisme
de la chane par h = N
s
r
s
.
Lien entre rang statique et mobilit e : la mobilit e sexprime en
fonction du rang statique par :
m = 6(n 1) r
s
. On montre alors facilement que le degr e
dhyperstatisme sexprime aussi par h = 6 r
c
.
Cas particulier dune liaison entre deux solides : lhypersta-
tisme dune liaison entre deux solides se calcule de m eme que
pour une chane (cest un cas particulier) : h = N
s
r
s
. De
m eme on d enit la mobilit e dune liaison entre deux solides par
m = 6 r
s
(cette d enition correspond bien s ur ` a la d enition
g en erale).
40