Une methode de calcul efcace pour letude parametrique du ambage non-lineaire de structures tridimensionnelles : ` application a la abilite

Antoine Legay

CACHAN

5 juillet 2002

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Introduction

Motivation du travail
A linitiative de la DGA-

Algorithme de fiabilit [Gayton, Bourinet, Lemaire 2002]

DCN : evaluer la abilite des structures sous-marines par rapport au ambage

Couplage Deux problmes : modliser la physique limiter le temps de calcul

Code lments finis : StanlaxInca Dveloppement dun nouvel lment fini Dveloppement de mthodes paramtres

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Plan
` Introduction au couplage mecanique-abilite du probleme de ambage ` le probleme de abilite ` le phenomene de ambage un calcul original de couplage mecanique-abilite ` Modeliser correctement le phenomeme mecanique : un nouvel element tridimensionnel pour lanalyse non-lineaire Limiter le temps du calcul mecanique : ` ` calculs non-lineaires parametres particulierement dedies a la abilite ` Applications des methodes parametrees a des calculs de abilite

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` Probleme de abilite

` Le probleme de abilite
` Le modele abiliste dune structure est deni par : un vecteur X de n variables aleatoires une densite de probabilite fxi xi pour chaque xi , des correlations

eventuelles au moins un scenario de defaillance donne par la fonction de performance G X :

domaine able : X G X

La probabilite de defaillance est donnee par :

Pf

f X

GX

dx1 dx2


dxn

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` Probleme de abilite

Representation dans lespace norme

x2 Etat limite G(X)=0 Domaine dfaillant G(X)<0 isodensit de probabilit Gaussienne multinormale Point de conception P* Approximation de Pf : Pf = () Gaussienne, norme, centre [Hasofer, Lind,1974] Pf

Domaine fiable G(X)>0

x1

+ FORM [Ditlevsen, 1996]

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` Probleme de abilite

Recherche du point de conception

x2 G(X)=0 G(X)<0 G(X)>0 Algorithme de RackwitzFiessler [Rackwitz, Fiessler, 1979] [Abdo, Rackwitz, 1990] Estimation de P* litration k+1 partir du calcul des gradients de G(X) par rapport chaque variable autour de P* estim litration k Dautres techniques : surfaces de rponses algorithmes dvolutions : mal adapts la fiabilit P* 1 Lvaluation de G demande des calculs mcaniques pour des paramtres voisins x1

P* 2

P*

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 ` Phenomene de ambage

` Le phenomene de ambage
pression

branche dquilibre fondamentale comportement linaire : section circulaire

charge critique de flambage c

point de bifurcation [Euler, 1744]

branche dquilibre bifurque : ovalisation de la section dplacement radial du point A :

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 ` Phenomene de ambage

Reponse non-lineaire de la structure imparfaite

Chargement Branche fondamentale linarise Point de bifurcation Point limite Branche bifurque structure parfaite [Koiter, 1945] Structure imparfaite (dfaut 1) Structure imparfaite (dfaut 2 > dfaut 1) Dplacement

c 1 2

Algorithme de calcul non-lineaire

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 Un calcul original de couplage mecanique-abilite

Flambage dun cylindre mince en pression externe

Defaut geometrique sur lharmonique 2 Materiau elasto-plastique

pression externe

Variable dpaisseur e i

paisseur / paisseur moyenne

Utilisation du couplage mecanique-abilite : quelle est la repartition depaisseur la plus critique? Discretisation circonferentielle : 40 variables depaisseur aleatoires decorrelees et gaussiennes

Resultat attendu : repartition suivant lharmonique 4 [Combescure 2001]

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mode de flambage, harmonique 2

1.04

1.02

Rsultat de ltude de fiabilit Rsultat thorique

1
0.98

0.96

0.94

0.92

GX

Pcr X

P0

0.9

0.88

20

40

60

80

100

120

140

160

angle en degr

180

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Plan
` Introduction au couplage mecanique-abilite du probleme de ambage ` le probleme de abilite ` le phenomene de ambage un calcul original de couplage mecanique-abilite

` Modeliser correctement le phenomeme mecanique : un nouvel element tridimensionnel pour lanalyse non-lineaire Limiter le temps du calcul mecanique : ` ` calculs non-lineaires parametres particulierement dedies a la abilite ` Applications des methodes parametrees a des calculs de abilite

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 Element SHB8PS

Pourquoi un nouvel element?

besoins pour les structures sous-marines geometrie tridimensionnelle mince raidisseur massif materiau elasto-plastique imperfections X modales X X COMU axisymetrique coque X X X X massif

Choix dun element massif degenere pour les coques Integration conventionnelle : controle des blocages [Lemosse, 2000] [Wriggers, 2000] [Ramm, 1999] Sous-integration : controle des modes de Hourglass [Belytschko, 1981] Peu de travaux en elastoplastique [Wriggers, 2000]

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 Element SHB8PS

Nouvel element : SHB8PS

SHB8 explicite code Plexus [Meraim, Combescure, 2001] SHB8PS implicite code StanlaxInca

SHB8PS : sous-integration : stabilisation des modes de Hourglass exion elasto-plastique des structures minces : stabilisation dans le domaine plastique
1 2 5 6 4 3 8 7

5 points de Gauss

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 Element SHB8PS

Stabilisation de type deformation postulee

` PPV a trois champs :

E ue

W e

: s u

e d

Ve e s u

Deformation postulee [Fish, Belytschko 1988] :

En choisissant e tel que :

et avec loperateur gradient discretise tel que : Alors lequilibre discretise secrit :

e 0 U

e U

: e d U

Fexterne
T

Rigidite :
e

` Rigidite due a la deformation postulee :

T d
 

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 Element SHB8PS

` Modes de deformations a energie nulle

Il existe des modes de deplace` ments a energie nulle :
Poutre en flexion sans contrle des modes de Hourglass

UH T


UH

` On choisit de facon a faire tra vailler les modes de Hourglass :

UH T


UH


0
h3 h4

La derivee des fonctions de forme de

est prise comme une

moyenne sur lelement [Belytschko, 1993]

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 Element SHB8PS

Stabilisation des modes de Hourglass SHB8PS

` Le choix propose dans Plexus [Meraim, Combescure 2001] savere trop rigide en implicite choix dun nouveau :

XT 34

0 YT 34 0 XT 34 0 ZT 34

XT 34 0 0 0 0 0

0 YT 34 0 0 0 0

0 0 YT 34 ZT 34 0

0 ZT 34 0 XT 34 YT 34

0 ZT 4 0 0 0

Plexus

INCA

Validation du nouvel operateur : lequation

e :

e d

0 est veriee

validation numerique sur plusieurs cas tests rigidite trop grande dans les cas plastiques
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 Element SHB8PS

Stabilisation adaptative en fonction de letat plastique

Loi elastique proposee dans Plexus : loi en contraintes planes associ ee ` a une loi unidimensionnelle dans la direction 3

1 0 1

E 1 2

Lutilisation de cette loi pour la construction de introduit une rigidite trop importante dans les cas fortement plastiques traitement adaptatif de la plasticite

0 2
1 2 0 0

0
0 1 2 0

0 1 2

ET E

avec

ET

1 5

5 k

1 ET

Pk

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 Element SHB8PS

Validation de lelement : cylindre pince

F A Rayon = 300 Longueur = 600 Epaisseur = 3 F Matriau lastoplastique
500

Wriggers [2000] SHB8, type Plexus SHB8PS, nouvelle formulation

600

Comparaison des resultats :

Force

400

lelement type Plexus est trop rigide le nouvel element se comporte correctement

300

200

100

10

20

30

40

50

60

Dp. vertical du point A

70

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 Element SHB8PS

Calcul envisageable : cylindre ouvert

Comportement : matriau lastoplastique Gomtrie : partie massive : raidisseur partie mince : ouverture de 90 dfaut gomtrique : tridimensionnel de forme
o

Dforme

Chargement : compression axiale A

compression raidisseur

dfaut

350

chargement [N]

300

250

200

ouverture

150

100

50

Rponse nonlinaire
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

[Jullien 1998]

dpl. radial point A / rayon

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 Element SHB8PS

Conclusions sur lelement SHB8PS

` Apports par rapport a lelement de Plexus :

stabilisation rendue moins rigide

stabilisation adaptative en fonction de letat plastique ` implantation des quantites necessaires au ambage et a la formulation implicite Avantages de ce nouvel element : modelisation des structures tridimensionnelles minces et epaisses formulation nutilise que des degres de liberte en deplacement ` permet de traiter les problemes suivants : exion elasto-plastique, grands deplacements et non-lineaire ` element interessant pour les problemes abordes en abilite

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Plan
` Introduction au couplage mecanique-abilite du probleme de ambage ` le probleme de abilite ` le phenomene de ambage un calcul original de couplage mecanique-abilite ` Modeliser correctement le phenomeme mecanique : un nouvel element tridimensionnel pour lanalyse non-lineaire Limiter le temps du calcul mecanique : ` ` calculs non-lineaires parametres particulierement dedies a la abilite ` Applications des methodes parametrees a des calculs de abilite

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 Calcul parametrique

Les methodes pour le calcul parametrique

M E THODES
ASYMPTOTIQUES

[Koiter 1945]

developpement en fonction de lamplitude du defaut

U1 c

2 U2

3 U3
 

2 2

3 3
 

` appliquees a la abilite [Thieffry 1998] & introduction explicite du defaut naccepte pas de grandes variations du defaut M E THODE ASYMPTOTIQUE NUM E RIQUE [Azrar, Cochelin, Damil,

Potier-Ferry 1991] ` ` chaque inconnue du probleme est developpee en serie entiere en ` fonction dun parametre de controle

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 Calcul parametrique

Les methodes pour le calcul parametrique

` S YST E ME AUGMENT E

[Wriggers, Wagner 1988] equation dequilibre

F uX guX

GuX

` critere de point limite

resolution dans le plan X c :

par la MAN [Baguet, Cochelin, 1994, 2001] incrementale [Eriksson, Pacoste, Zdunek, 1997] ` & recherche du trajet du point limite en fonction des param etres ` calcul de la derivee par rapport aux parametres pas de resultats si le point limite est plastique

N uX

pilotage

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 Calcul parametrique

Les methodes pour le calcul parametrique

M E THODES
ANALYTIQUES

[Mohamed, Lemaire 1998]

` sensibilite de lequilibre aux parametres

Fexterne Fexterne x

U x

U x

& calcul rapide de la sensibilite ` calcul de la derivee par rapport aux parametres matrice tangente non denie au point limite

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 Calcul parametrique

Les methodes pour le calcul parametrique

` M E THODE LATIN [Ladeveze 1985] resolution sur tout lintervalle de temps et tout lespace ` schema iteratif a deux etapes Solution

Fonction temps


Fonction espace

` appliquee a des calculs parametres par [Boucard, 2001] et [Vidal, Allix, 2001, 2002] & re-utilisation avantageuse de la base de fonctions despace developpement delicat

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 Calcul parametrique

Nouvelle approche : methodes parametrees MP et MPC

Les methodes MP et MPC se veulent de passer outre les inconv enients des methodes precedentes : ` variations signicatives des parametres comportement materiau elasto-plastique pas de calculs analytiques des derivees Elles sont basees sur lalgorithme incremental de Newton-Raphson avec pilotage par longueur darc [Riks, 1979]

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 Calcul parametrique

Algorithme incremental avec pilotage

chargement n+1 n n
1 KT :

direction tangente
i

n+1 n+1

:rayon de recherche dplacement Un U

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Un+1
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 Calcul parametrique

Convergence vers lequilibre

` Deux equations a satisfaire :
i Un

1 1

i n

1 1

Ulin 1 n

UNL i

Lincrement non-lineaire est donne par le residu :

Le residu assure la convergence vers un point d equilibre

i Un T Un


1 1

UNL i

UNL i
1

KT

Ri

Ri

i 1 Finterne

i 1 Fexterne

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 Calcul parametrique

Methode parametree MP
Trois constatations : un calcul de abilite demande des calculs mecaniques proches la matrice tangente peut etre approximee lassemblage et la factorisation de cette matrice prend une grande part du temps de calcul ` Premiere idee : utiliser les memes factorisations des matrices tangentes ` pour tous les calculs ayant des jeux de param etres voisins Les factorisations de ces matrices sont sauvegard ees lors du calcul de reference Le calcul de reference est en general effectue pour les valeurs ` medianes des parametres

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 Calcul parametrique

` Choix de la matrice a utiliser

K1

K2

K3

K4

Structure de rfrence Structure modifie longueur darc cumule

` Le choix de la matrice a utiliser est base sur la longueur darc cumulee Lalgorithme reste inchange

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 Calcul parametrique

Exemple dun anneau en pression externe

Pression externe

pression / pr. critique dEuler

1
0.9 0.8

0.7

dfaut gomtrique = mode de flambage harmonique de Fourier 2

0.6

0.5

0.4

0.3

Variables modifies : 0.9 module dYoung 0.9 limite lastique 0.9 paisseur 1.1 amplitude du dfaut courbe de rfrence courbe modifie, mthode MP courbe modifie, calcul classique
0.05 0.1 0.15 0.2

0.2

0.1

dplacement radial / rayon

0.25

methode classique parametree

nb factorisations 113 0

nb iterations equilibre 2500 4000

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 Calcul parametrique

Methode parametree avec correction MPC

` Quatrieme constatation : ` seul le point limite est utile a la abilite

` Deuxieme idee : calculer uniquement le sommet de la reponse modiee Initialisation du calcul modie avec les grandeurs dun point N de la courbe de reference Recherche de limage de ce point sur la reponse de la structure modiee par une etape de correction

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 Calcul parametrique

Etape de correction
Structure de rfrence r
N Configuration UN r

Initialisation

r U N r

UN r
N 1 Tr

N r 0 modi e e

Etape de correction V

Pilotage

Vi

VL

VNL i
6 78

1 2 2 2 2 2

6 9

Structure modifie

V
3 2 2 2 2 2

lineaire

Point N r
N
4 !" !"            

UN r

Vi

78

non lineaire

UN r

(' '(

Etape de correction
0 ) )0

structure de rfrence
UN r

structure modifie V dplacement

Controle de lequilibre : residu, Lagrangien total

#$ #$

&% %&

Ri

Fi interne V
B

Fi externe V
B

VNL i

VNL i

N 1 i Tr R

C @

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Application

Mise en place de la MPC sur lexemple dun panneau cylindrique

2

calcul avec element SHB8PS materiau elastique variable modiee : module dYoung :

Point A

L R

Conditions aux limites

E0 Em

3100 MPa 2500 MPa

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Application

8000

7000

6000

Calcul de quelques points par tapes de correction, interpolation du point limite

5000

4000

3000

2000

1000

Gain dun facteur 12

0 10 20 30 40 50 60

Courbe de rfrence Courbe modifie Points calculs par MPC Points de dpart sur la courbe de rfrence Points calculs par MP

force F [N]

1000

dplacement vertical [mm]

8000

8000

7000

6000

Calcul de 10 points par tapes de correction effectues en parallle

force F [N]

7000

Calcul automatique du sommet par tape de correction

6000

force F [N]

5000

5000

4000

4000

3000

3000

2000

2000

1000

Gain dun facteur 16

0 10 20 30 40 50 60

1000

Gain dun facteur 6

0 10 20 30 40 50 60

1000

1000

dplacement vertical [mm]

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dplacement vertical [mm]

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` Application a la abilite

Structure sous-marine, donnees mecaniques

Structure axisymetrique
Harmonique 2

` Defauts geometriques paralleles aux modes de ambage des harmoniques 2 et 4 320 elements COMU
pression externe

Point A

[Bourinet, 2000] symtrie de rvolution

Harmonique 4

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` Application a la abilite

` Structure sous-marine, probleme de abilite

Deux etudes de abilite : elastique et elastoplastique Quatre variables aleatoires, gaussiennes, decorrelees : variable epaisseur loi de comportement defaut harm. 2 defaut harm. 4 moyenne 24 mm 1 5 mm 2,5 mm 0,8 Pcr Xmediane

ecart type 1,2 mm 0.02 2,5 mm 1,25 mm deterministe

P0

Fonction de performance : G X

Pcr X

P0

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` Application a la abilite

0.9

Structure sous-marine, resultats

Indice de abilite : elastique,

pression / pression critique Euler

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

Matriau lastique Courbe de rfrence Point de conception calcul avec la MP dplacement radial, point A [mm] 0
20 40 60 80 100 120

4 66

0.3

plastique,

Gain en temps de calcul par la

pression / pression critique Euler

0.2

4 32

0.1

0 20

140

MP : elastique, facteur 4 elasto-plastique, facteur 1,5 ` Probleme de lelasto-plastique : temps relatif passe dans les itera tions de plasticite important

0.9
0.8 0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

Matriau lastique
0.2 0.1

dplacement axial, point A [mm]

0

10

20

30

40

50

60

70

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 Interets des methodes parametrees MP et MPC

` calcul precis du point limite pour des variations de 10 a 20% des ` parametres pas de calculs analytiques des derivees independantes du type delement ni possibilite dutiliser le parallelisme (MPC) comportement materiau elasto-plastique ` Permettent de traiter les problemes mecaniques abordes en abilite des structures sous-marines par rapport au ambage ` Le gain en temps de calcul varie dun facteur 1,5 a 15 suivant le ` probleme et la methode adoptee

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Conclusions et apports des travaux pour la abilite

Lelement SHB8PS repond aux besoins de modeliser correctement les ` problemes mecaniques de structures sous-marines : structures minces tridimensionnelles, pouvant etre epaisses

imperfections
comportement elasto-plastique Les methodes parametrees permettent de mener rapidement les calculs demandes lors du couplage mecanique-abilite : couplage aise avec un algorithme de abilite extensibles aux calculs parametres non-lineaires plus generaux

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Perspectives
Calcul mecanique :

SHB8PS :
stabilisation adaptative en fonction de la distorsion de l element proposer dautres versions de lelement : comportement ` tridimensionnel complet, hypothese des contraintes planes

MP et MPC :
traitement des changements de modes preponderants : utilisation de la methode BFGS : actualisation de la factorisation de la matrice tangente Couplage mecanique-abilite : ` peu utilise, il permet pourtant de repondre a une question de lingenieur : quels sont les defauts les plus critiques?

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 Complements sur lelement SHB8PS

Test SHB8PS avec differentes lois de comportement

1
0.9

SHB8PS C.P.

SHB8PS avec E SHB8PS loi 3D

0.8

convergence

0.7

0.6

HEXDS [Belytschko 1998]

0.5

Z X Y 0 F= 1 0

0.4

0.3

H8CTCP [Lemosse 2000]

0.2 0.1

1 F= 0 0

0 0

100

200

500 400 600 Nombre dlments 300

700

800

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 Complements sur lelement SHB8PS

x 10

Poutre en S
Raction extrmit droite [N]

3.5

Prdiction dynamique, lment QPPS[Zeng, Combescure] Prdiction quasistatique, lment SHB8PS

impact sur une poutre de sec tion carree materiau elasto-plastique deformation cumulee plas-

Impact 80 160

2.5

1.5

0.5

tique maximum : 41%

10

15

20

25

30

35

40

45

Dplacement de lextrmit gauche [mm]

QPPS
paisseur : 1,5 40

SHB8PS

80

160

160

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