Cours de Mathématique

Pierre Joli
pjoli@ufrst.univ-evry.fr

1
Chap 1: Calculs Vectoriels

2
 Vecteur géométrique

Un vecteur géométrique est un segment orienté, noté AB ,

Où A est l'origine et B l'extrémité du vecteur. Il possède les

caractéristiques suivante :

• une longueur, appelée norme du vecteur, et notée AB
• une direction définie par un angle orienté de sa droite de support .
• un sens, indiqué par une pointe de flèche et défini par un angle

orienté.

Chap 1: Calculs Vectoriels

3
 Vecteur géométrique (suite)

B 
A =θ >0 y0 x B

y0
θ=+
x
j 
 j A  <0
 
i 
x i
θ=+  y0
 >0
y0 A
 xB 
j j A =θ<0
 
i i
B
- /2  /2 caractérise la direction de la droite de support y = tg(α) x +y0
-   θ  caractérise le sens (ou l'orientation) du vecteur tg(α)= tg()

Chap 1: Calculs Vectoriels

4
Vecteur géométrique (suite)
 On ne change pas les caractéristiques d'un
vecteur par translation c'est-à-dire sa norme,
sa direction, son sens restent les mêmes.

B 
A V
  
AB  CD  V
D

5
Représentations physiques
 Vecteur position d'un point dans l'espace
 Vecteur vitesse d'un point par rapport à un référentiel
 Vecteur accélération d'un point par rapport à un référentiel
 Vecteur force (ou densité de force) en un point
 Moment d'une (ou d'une densité de force) par rapport à un point
de référence

Chap 1: Calculs Vectoriels

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Définitions
 Deux vecteurs ayant même direction sont dits
parallèles. La multiplication par un scalaire ne
change pas la direction du vecteur.
 
 .AB   BA sont deux vecteurs de sens opposés

<-1   >1
 U  V 
U U 
 V
V
   
U   V  0 U  V 0
Chap 1: Calculs Vectoriels
7
Addition de deux vecteurs
 
U
V

 V
U
Méthode du triangle  
UV


U  
UV
Méthode du parallélogramme

V
Chap 1: Calculs Vectoriels
8
Relation de Chasles
Pour tout point A, B, et X du plan ou de l'espace, on a l'égalité :
  
AD  AX  XD
D

Chap 1: Calculs Vectoriels

9
 Angles et triangles (rappels de trigonométrie)
 Lois des sinus
A
a b c
   2R
sin( A ) sin( B ) sin( C ) A b=

AC

c= AB
R est le rayon du cercle circonscrit à ABC C C
B 
 Lois des cosinus a= BC
B

a 2  b 2  c 2  2bc cos( A )
b 2  c 2  a 2  2ca cos( B )
c 2  a 2  b 2  2ab cos( C )
Chap 1: Calculs Vectoriels
10
Norme du vecteur somme
 2 2 2  
U  V  U  V  2 U V cos(   )

  
U UV
θ
-θ

V
 
0 θ   est l'angle entre les deux vecteurs U et V

Chap 1: Calculs Vectoriels

11
Vecteur normé

L’orientation d’un vecteur quelconque
 U dans un plan peut être définie par
rapport un axe orientée (0, i) tel que i 1


U

u
0

i

 
u est le vecteur normé de U , il a le même sens et la même orientation

      U
U u U  u   U u 
U
Chap 1: Calculs Vectoriels
12
 Cercle trigonométrique (R=1)

j
cos( )
+
1

- -/2 /2     P
-1 
u y  sin( ) j u
  IP;
 -    
sin( )
1
0 I


u x  cos( )i i
- -/2 /2  
    
-1 u  u x  u y  cos( )i  sin( ) j


cos( )  sin(  )
2
 cos( )  cos( )  fonction paire
cos(  )  sin( ) 
u  1  cos( ) 2  sin( ) 2  1
2 sin( )   sin( )  fonction impaire
Chap 1: Calculs Vectoriels
13
Vecteurs algébriques
Un vecteur peut être défini de manière unique dans un base
orthonormée par ses composantes (ou coordonnées) algébriques.
Dans un plan cartésien
 
 U x  U x i : vecteur projeté sur l'axe des x
U  

Uy U y  U y j : vecteur projeté sur l'axe des y

Ux      Ux 
 U  Ux i  Uy j  U  
j 
U
 y ( i , j)

i Écriture vectorielle Écriture algébrique
   
Avec i  j  1, i  j et d'aprés la normr d'une somme

on obtient U  U x 2  U y 2
Chap 1: Calculs Vectoriels
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Vecteurs algébriques (suite)

 U x  U cos( )
   
U U u   
 U y  U sin( )
tg()
sin()
+
sin( ) U y 
tg( )  
cos( ) U x cos()

tang ( )

-/2 /2  3/2

tg( )  tg(   )

15
 Vecteurs algébriques (suite)

U arctan est une fonction disponible sur la calculatrice

Uy définie sur -/2    /2

 Ux
j θ= arctan (Uy /Ux)

i  Uy  
   arc tan( ) si    
Uy  Ux 2 2
tg( )   
Ux  Uy
 sinon   arc tan( )  
Ux  Ux
  
j U Uy

i θ= arctan (Uy /Ux)+
Chap 1: Calculs Vectoriels
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Vecteurs algébriques (suite)
Dans un espace cartésien
 
Ux  Ux i : vecteur projeté sur l'axe des x
  
U Uy  Uy j : vecteur projeté sur l'axe des y
  
k  U z  U z k : vecteur projeté sur l'axe des z
j
 Ux 
       
i U  Ux i  U y j  Uz k  U   Uy 
U  
  z ( i , j,k)
Ux
Écriture vectorielle Écriture algébrique
       
Avec i  j  k  1, i  j, j  k, i  k et d'aprés le module

d'une somme on obtient U  U x 2  U y 2  U z 2
Chap 1: Calculs Vectoriels
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Produit scalaire
   
U.V  U V cos( ) 0    

     
U.V  0 U.V  0 U.V  0

Chap 1: Calculs Vectoriels

18
Produit scalaire (suite)
       
UV  (U x i  U y j  U z k)(Vx i  Vy j  Vz k)
 U x Vx  U y Vy  U z Vz

  
i  i  j j  k k  1
Car     Base orthonormée
et i  j  j k  i k  0

Le produit scalaire est commutatif

Chap 1: Calculs Vectoriels

19
Vecteurs algébriques (suite)

L'orientation d'un vecteur U en 3D peut être définie par trois angles dont
on connaît les cosinus par:

 
Ui Ux 
cos( )     avec   (i , u)
U U
 
U j Uy 
cos(  )     avec   ( j, u)
U U
 
Uk Uz  
cos( )     avec   (k, u)
U U

Chap 1: Calculs Vectoriels

20
Produit vectoriel
     
 W  UV  U V sin( )n 0    
W
     
n .U  n .V  0 et n  1
V
 L'orientation du produit vectoriel est donnée
n θ par la règle du tire-bouchon (ou la règle de
la main droite).

U
 
U V sin( ) correspond à l'aire du parallélogramme
formé par les deux vecteurs

Chap 1: Calculs Vectoriels 21

Produit vectoriel (suite)
       
U  V  (U x i  U y j  U z k)  (Vx i  Vy j  Vz k)
  
 (U y Vz  U z Vy )i  (U z Vx  U x Vz ) j  (U x Vy  U y Vx )k
Uy Vy  U x Vx  U x Vx 
 i j k
Uz Vz Uz Vz Uy Vy

      
i  i  j j kk 0
     
i  j  k; i  k   j
Car        Base orthonormée directe
et j  i   k; j  k  i
     
k  i  j; k  j   i
   
Le produit vectoriel est non commutatif: U  V  V  U
Chap 1: Calculs Vectoriels
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Equations cartésiennes (en 2D)
• Droite
  x    x 0 
OM    ;OM 0   
y M
  y  y0 
M0 
    x  x0 
M 0 M  M 0 O  OM   
 y  y 0 

j y  y0
 tg( )  y  tg( ) x  (y 0  tg( )x 0
 x  x0      
i x a b

• Cercle   x    x 0 

OM    ;OM 0   

M0
 y  y0 
j  2
 M0 M   x  x 0    y  y0 
2 2
0
i
(x-x0)2 +(y- y0)2= R2
Chap 1: Calculs Vectoriels
23
Equations paramétriques (en 2D)
• Droite
y M
M0
y0 
   x   cos( )  x 0
 M0 M   u  
u

i
 y   sin( )  y 0

j
x  est le paramètre
x0
M
• Cercle     x  R cos( )  x 0
 u M0 M  R u  
M0 θ  y  R sin( )  y 0
j
0  θ est le paramètre
i
Dans le cas d’une trajectoire (t) (t) sont des fonctions du temps (lois horaires).
Chap 1: Calculs Vectoriels
24
Rappels de trigonométrie (suite)
 
j j 
 cos(  )  sin( )
 cos(  )   sin( ) 
u 2
u 2 θ
θ
 O
 
O

i sin(  )  cos( )
i sin(  )   cos( )
2 2

 
j j
  cos(   )   cos( )
u cos(   )   cos( ) u
 θ  θ sin(   )  sin( )
O i sin(   )   sin( ) O i

25
Rappels de trigonométrie (suite)
cos(a+b)= cos(a)cos(b)-sin(a)sin(b) (1)
sin(a+b)= sin(a)cos(b)+cos(a)sin(b) (2)
(1) → cos(a-b)= cos(a)cos(b)+sin(a)sin(b) (3)
(2) → sin(a-b)= sin(a)cos(b)-cos(a)sin(b) (4)

(1)+(3) → cos(a)cos(b)= ½[cos(a-b)+ cos(a+b)] (5)

(3)- (1) → sin(a)sin(b)= ½[cos(a-b)- cos(a+b)] (6)
(2)+(4) → sin(a)cos(b)= ½[sin(a-b)+sin(a+b)] (7)

On pose p=a+b et q=a-b → a=(p+q)/2 et b=(p-q)/2

(5) → cos(p)+ cos(q)= 2cos((p+q)/2 )cos((p-q)/2 )

(6) → cos(p)- cos(q) = -2sin((p+q)/2 )sin((p-q)/2 )
(7) → sin(p)+sin(q)= 2sin((p+q)/2 )cos((p-q)/2 ) (8)
(8) → sin(p)-sin(q)= 2sin((p-q)/2 )cos((p+q)/2 )

26
 Rappels de trigonométrie (suite)
 1  arcos(x)
x,  1  x  1, cos( )  x  
 2  arcos(x)
 1  arcsin(x)
y,  1  x  1, sin( )  x  
 2    arcsin(x)
 1  arctan(x)
y , tang( )  x  
 2  arctan(x)  
arcos, arcsin,arctan étant respectivement les fonctions inverses
de cos, sin et tang définies sur la calculatrice, elles ont respectivement comme
domaines de définition [0, ],[- /2, /2 ] et [- /2, /2 ].

27
7°) Calculer arcsin(cos(2Π/3))
sans calculatrice
Solution

Π/6
2Π/3
Π/6
2Π/3=Π/2 +Π/6
cos(2Π/3) =-sin(Π/6)
= sin (-Π/6)

Arcsin (sin(-Π/6))= -Π/6

8°) Que vaut le produit scalaire?
        
V1 V2 avec V1  i  2 j et V2  6i  3 j  k

  
avec (i , j , k ) qui est une base orthonormée
 i.i  i 2  1 
 
  2 
 j . j  j  1 les vecteurs sont normés
   2 
k .k  k  1
 
   
 i. j  j .i  0 
 j .k  k . j  0  les vecteurs sont orthogonaux
   
 k .i  i .k  0 

Solution
Par le calcul vectoriel
      
V1 V2  (i  2 j )(6i  3 j  k )
       
 i (6i  3 j  k )  2 j (6i  3 j  k )
         
 6i i  3i  j  i k  12 j i  6 j  j  2 j k
 6  6  0

Par le calcul algébrique

 6 
   
V1 V2   1 2 0   3   1 (6)  2  3  0 1  0
1
 
   
V1 V2 =0  Les deux vecteurs sont orthogonaux V1  V2
9°) Que vaut le produit vectoriel?
        
V1  V2 avec V1  i  2 j et V2  6i  3 j  k

  
avec (i , j , k ) qui est une base orthonormée directe
 
i i  0
 
 j  j  0
k  k  0

     
i  j  k   j  i
 j  k  i  k  j
    
 k  i  j  i  k
9°) Que vaut le produit vectoriel?

Solution par le calcul vectoriel

      
V1  V2  (i  2 j )  (6i  3 j  k )
       
 i  (6i  3 j  k )  2 j  (6i  3 j  k )
       
 3i  j  i  k  12 j  i  2 j  k
   
 3k  j  12k  2i
  
 2i  j  15k
9°) Que vaut le produit vectoriel?

Solution par le calcul algébrique

 2 3 
 
 0 1 
 1   6   2 1  0  3   2 
        1 6  
V3  V1V2   2    3       (1 1  0  (6))    1
0  1   0 1     
       1 3  2  (6)  15 
 1 6 
 2 3 
