Ministère de l’éducation supérieure et la recherche scientifique

Université Ammar Thelidji

Département d’électronique

Master2 : Automatique et informatique industrielle

Module : Commande Avancée

TP :03

Optimal control of an Inverted Pendulum

Présenté par :
Naoumi Yacer Abdessamed
Nahoui Bachir Mohammed

2021/2022
 1) Writing the linearized model in the following form:

𝓍̇ = A𝓍 + B𝓊
𝓎 = C𝓍 + D𝓊

Where 𝓍 = [𝓍1 𝓍2 𝓍3 𝓍4]𝑇 is the state vector, 𝓍1 = 𝓍, 𝓍2 = 𝓍̇, 𝓍3 = 𝜙, 𝓍4 = 𝜙

(M + m)𝓍̈ + b𝓍̇ + ml𝜃̈ cos𝜃 - ml𝜃̇2 sin 𝜃 = F

(I + m𝑙 2) 𝜃̈ + sin 𝜃 + ml𝓍̈ cos 𝜃 = 0

Cos 𝜃 = cos (𝜋 + 𝜙) ≈ - 1
Sin 𝜃 = sin (𝜋 + 𝜙) ≈
-𝜙

𝜃2̇ = 𝜙̇ 2 ≈ 0

(M + m)𝓍̈(I++b𝓍̇
m𝑙 2-) 𝜙
ml mgl=𝜙u
̈ −𝜙
̈ ……….
(2)  𝓍̈ =
𝑚
𝑙
(1) (I +
(1)  𝜙̈ =
m𝑙
(M 2+)m)𝓍̈ ml−𝜙u -
𝜙̈ +- b𝓍̇ ml𝓍̈ = 0 ……….
𝑚𝑙
(1)(2)
 (2) 
(I + m𝑙 2) (M + m)𝓍̈ + b𝓍̇ − u
𝓍̈ = ( )-g𝜙
𝑚 𝑚
𝑙 𝑙
(I + m𝑙 2 )(M + m)𝓍̈ b (I + m𝑙 2 ) u (I + m𝑙 2 )
𝓍̈ = ( ) 𝓍̈ + 𝓍̇ - -
m2𝑙 2 m2𝑙 2
2
(I + m𝑙 )(M + m)
g 𝜙 b (I + m𝑙 ) (I + m𝑙 )
2
2
𝓍̈ (1 – ( m2𝑙 2 )) = 𝓍̇ - u-g𝜙
m 2𝑙 2 m 2𝑙 2
m 2𝑙 2
 b (I + m𝑙 2 ) 𝓍̇ − (I + m𝑙 2 ) u − g 𝜙
𝓍̈ = m 2𝑙 2 m 2𝑙 2
(I + m𝑙 2 )(M + m)
1–( )
m 2𝑙 2

𝓍1 = 𝓍̇
m2 𝑔 𝑙 2 I + m𝑙 2
𝓍2 = − (I + m𝑙 2 ) b 𝓍̇ + 𝜙+ u
I ( M + m) + Mm𝑙 2 I ( M + m)+ Mm𝑙 2 I ( M + m)+ Mm𝑙 2

𝓍3 = 𝜙
−𝑚𝑙 𝑚 𝑔 𝑙 (𝑀+𝑚) ml
𝓍4 = b 𝓍̇ + 𝜙+ u
I ( M + m)+ Mm𝑙 2 I ( M + m)+ Mm𝑙 2 I ( M + m)+ Mm𝑙 2

𝓍̇ = A𝓍 + B𝓊

0 1 0
𝖥 1
− (I + m𝑙 2 ) b 0I
I ( M + m)+ Mm𝑙 2
I0 I ( M + m0)+ Mm𝑙 2
A= 0 0 I
I m 20𝑔 𝑙2 1 I
− 𝑚𝑙 b 𝑚 𝑔 𝑙 (𝑀+𝑚)
[0 0]
I ( M + m)+ Mm𝑙 2 I ( M + m)+ Mm𝑙 2

0
𝖥 I + m𝑙 2 1
I I (M + m )+ Mm𝑙 2 I
B= I 0 I
ml
I I
[I ( M + m)+ Mm𝑙 2 ]
 3) Calcul des pôles du système :
Méthode 1 :

- Il faut calculer les valeurs que put prendre 𝜆 pour que le déterminant de
la matrice de passage –que voici : (𝜆I−A) ne soit pas nul, et par
conséquent :
|𝜆I−A|=0 
−𝑏−√𝛥2𝑎
Δ≠𝟎  𝜆1 = 𝑃1 =
2𝑎

𝜆2= 𝑃2 = −𝑏+√𝛥
2𝑎

-Si 𝜆1 < 0 et 𝜆2 < 0 donc notre system est stable.

Méthode 2 :
- Dans MATLAB, après l’acquisition des
paramètres et Pour calculer les pôles
on va utiliser la fonction « eig(A) »

- Le systém est instable parceque dans la partie réelle il y’a changement

de signe.
 4) Analyse of contrôlabilité :

- Pour vérifier la contrôlabilité on va utiliser la

fonction :
« Ctrb (A,B) » ; « Ranc ( C ) »

- Le rang de la Matrice de contrôlabilité est 4 et la dimentation de matrice

n=4 Alors le systém est contrôlable.
5) Calcule de gain K par la méthode LQR :
On va utiliser la fonction « K=lqr(A,B,Q,R) »
 6) La solution d’équation de Riccati :
On va utiliser la fonction « [K S E] =lqr(A,B,Q,R) »

7) Simulation d'un système à boucle fermée :

- Le block Simulink :
- Pour Q = [1 0 0 0;0 0 0 0; 0 0 1 0;0 0 0 0]
- R=1

8) On modifie la matrice Q :
- Q = [10000 0 0 0;0 0 0 0; 0 0 1 0;0 0 0 0]
9) Système Augmente :
Aaug=[0 1 0 0 0;0 -((I+m*l^2)*b)/(I*(M+m)+M*m*l^2)
(m^2*g*l^2)/(I*(M+m)+M*m*l^2) 0 0;0 0 0 1 0;0 -
(m*l*b)/(I*(M+m)+M*m*l^2)(m*g*l*(M+m))/(I*(M+m)+M*m
*l^2) 0 0;0 0 -1 0 0];

Baug=[0 0;(I+m*l^2)/(I*(M+m)+M*m*l^2) 0;0 0;

(m*l)/(I*(M+m)+M*m*l^2) 0;0 1];