Les Systmes Asservis

1 Introduction.
La rgulation est une fonction dautomatisme qui consiste maintenir une grandeur physique, (appele grandeur dsire) gale une valeur donne, indpendamment de lenvironnement. Exemples :
y y y

la temprature dune pice, le dbit dun combustible, la vitesse dun train.

Cette grandeur physique est reprsentative du fonctionnement dun procd ou dun quipement, ou de lun de leur sous-ensemble, assurant une fonction oprative transformant matire doeuvre en produit et garantissant une valeur ajoute (au sens large).

1.1 Grandeur daction

Lenvironnement qualifie toutes autres grandeurs physiques agissant sur la PO ou autres donnes techniques qualifiant cette PO, grandeurs qui peuvent influer sur la grandeur dsire. Toutefois, parmi celles-ci, il est ncessaire de pouvoir en piloter une, qui sera appele grandeur daction, ou encore grandeur agissante. Piloter veut dire que lhomme, par un mo yen physique, peut imp oser tout instant une valeur cette grandeur :
y y y

la puissance lectrique, p our rgler la temprature de la pice, louverture dune vanne, pour le dbit du combustible, la tension dalimentation du moteur, pour rgler la vitesse du train.
1

Il est possible quon puisse disp oser de plusieurs grandeurs daction. Gnralement, on en choisira une seule, celle qui aura le plus deffet sur la grandeur dsire, ou celle qui sera la plus facile, ou la plus conomique, piloter.

1.2 Les perturbations

Les autres grandeurs, pilotables ou non, qui ont un effet sur la grandeur dsire, sont appeles grandeurs perturbatrices. Elles varient au cours du temps : saffranchir de leurs effets est lobjectif principal de la fonction de rgulation :
y y y

la temprature extrieure, jouant sur la temprature de la pice, la pression amont, pour le dbit du combustible, la pente de la voie, ralentissant le train.

1.3 Les paramtres

En pratique, la grandeur physique dsire dpend de trs nombreuses autres grandeurs physiques, mais celles-ci restent constantes dans le temps (ou trs lentement variables : usure de dispositifs mcaniques par exemple) : elles sont appeles paramtres du procd. Pour la plupart, leur valeur est imp ose la construction :
y lp aisseur dune isolation thermique de la pice, y le diamtre de la canalisation de la vanne, le rapp ort de la transmission de la motorisation du train.

Certains de ces paramtres sont inconnus lors de la fabrication du procd, ou ils sont trs mal matriss. Leurs valeurs exactes ont toutefois un effet sur la grandeur dsire : saffranchir de cet effet est un objectif secondaire de la fonction de rgulation.

Remarque : Les termes dsire, ou souhaite peuvent facilement se remplacer par le terme pilot : en effet, on peut dire quon pilote la temprature dun four, en agissant sur la puissance thermique, comme on pilote un avion.

1.4 Asservissement : dfinition

La fonction dasservissement est analogue la rgulation : cest une fonction dautomatisme qui consiste imp oser une valeur donne une grandeur physique, indpendamme nt de lenvironnement. Rgulation et asservissement peuvent tre des synon ymes car en pratique, les solutions techniques et technologiques sont gnralement les mmes. Toutefois, en fonction de lobjectif principal de lautomatisme, on donnera la prfrence un terme ou lautre :

on parle de rgulation de temprature dun logement, parce quon souhaite une temprature constante, indpendamment de son nombre doccupants (qui dgagent de la chaleur) ou de la temprature extrieure : la valeur dsire ne change pas au cours du temps (ou trs rarement) ; on parle dasservissement de position dune antenne de radar, parce quelle doit suivre la p osition dun satellite : la valeur dsire change en permanence.

2 Notion de performances.
Un systme asservi performant doit satisfaire trois critres :
y y y

Prcision ; Rapidit ; Amortissement.

2.1 La prcision.
Elle est dfinie principalement par deux grandeurs :
y y

erreur statique, ou cart de p osition ; erreur dynamique ou erreur de tranage.

2.1.1 Erreur statique.

Le systme est soumis une entre damplitude constante e(t) = E0 : cest la consigne en chelon. La rp onse du systme atteint une valeur stable au b out dun certain temps : cest le rgime permanent. On mesure alors lcart Is entre la consigne (valeur souhaite) et la valeur atteinte en rgime permanent.

Is E0

fig. 2-1 : Systme possdant une erreur statique.

Is =0 E0

fig. 2-2 : Systme prcis, erreur statique nulle.

2.1.2 Erreur dynamique.

Le systme est, cette fois, soumis une entre damplitude variable sous forme dune droite de pente a : e(t) = a.t. Cest une consigne en rampe. De mme que dans le cas de lentre en chelon, on mesure lcart en rgime permanent qui est alors Iv.

Iv

fig. 2-3 : Systme erreur de tranage non nulle.

Iv=0

fig. 2-4 : Systme erreur de tranage nulle.

2.1.3 Consquences.
La connaissance de Is et de I v permet de prvoir la rp onse du systme une consigne donne. En effet, dans les systmes usuels (carte daxe, par exemple) les lois de consigne sont souvent simples.

2.2 La rapidit.
Elle est caractrise par le temps de rponse (en gnral 5%). On mesure ou on calcule le temps ncessaire pour que la rp onse du systme ne scarte plus de plus de 5% de la valeur finale. Si le systme est quelque peu prcis, la valeur finale est assez proche de la valeur de consigne, et on peut alors considrer que le temps de rp onse 5% est le temps au b out duquel la rp onse est confine dans une bande de largeur 5% autour de la consigne. Cette approximation est un peu rapide mais souvent acceptable.

1.05.E0 0.95.E0

E0

Tr5%

fig. 2-5 : Temps de rponse 5%. Lanalyse des systmes continus permet de remarquer quen augmentant le gain de la chane de commande (chane directe), le systme ragit plus vite : Tr5% diminue. Mais si on augmente trop ce gain, le comp ortement devient oscillatoire et la rp onse traverse plusieurs fois la bande 5% avant dy rester confine : Tr5% augmente.

1.05.E0 0.95.E0

Tr5%

fig. 2-6 : Augmentation du temps de rponse.

5

2.3 Lamortissement.
2.3.1 Caractristiques recherches.
Un b on amortissement caractrise la capacit dun systme oscillant se stabiliser rapidement et ne pas prsenter de dpassement trop imp ortant. Cela peut sillustrer par :
y y

Le premier pic de la rp onse ne devra pas excder une certaine valeur ( par exemple 10% de la consigne) ; Le nombre doscillations avant la stabilisation devra tre faible pour mnager la mcanique en particulier.

Il existe quatre cas typiques :

1 : rponse trop peu amortie

fig. 2-7: rponse trop peu amortie Consquences :

y y y

Dp assement D trop imp ortant ; Temps de rp onse trop grand ; Oscillations mcaniquement dangereuses.

2 : rponse correctement amortie

fig. 2-8 : rponse correctement amortie. Cest le meilleur cas de figure :

y y y

dp assement faible, temps de rp onse court, pas doscillation.

3 : Rponse bien amortie sans dpassement.

fig. 2-9 : Rponse bien amortie sans dpassement. Dans certains cas, comme celui de la commande en p osition dun outil de machine dusinage commande numrique, on ne tolre aucun dpassement pour loutil : il doit approcher et atteindre la cote vise sans la dp asser. Lamortissement est plus important que dans le cas prcdent.

Consquences :
y y y

Le dpassement nexiste plus ; Le temps de rp onse est un peu plus long ; Pas doscillations.

4 : Rponse trop amortie.

fig. 2-10 : Rponse trop amortie

Consquences :
y y y

Pas de dpassement ; Temps de rp onse lev (systme lent) ; Pas doscillations.

Laugmentation de lamortissement corresp ond une diminution du rendement du systme asservi. En effet, lamortissement correspond physiquement des pertes dnergie dans le systme: frottements en mcanique, courant de Foucault en lectricit, perte de charge en hydraulique, etc. Dans le cas o lamortissement naturel du systme est insuffisant (rp onse oscillatoire du type fig. 2-7), un amortissement complmentaire sera introduit dans la chane de commande.

2.3.2 Systme instable.

Reprenons la rp onse oscillatoire fig. 2-7 : le systme oscille trop longtemps avant datteindre la valeur vise. Si lon diminue lamortissement, le nombre doscillations augmente encore. Bien que cette rp onse soit techniquement inadmissible, le systme est intrinsquement stable car, en laissant suffisamment de temps, la rp onse finira par converger vers la valeur vise. Linstabilit dun systme asservi est un phnomne diffrent. Par exemple, lamplitude de la rponse va crotre jusqu ce quapparaissent des oscillations damplitude constante : cest le pompage (limite dinstabilit).

fig. 2-11: Phnomne de pompage. Linstabilit dun systme asservi est une proprit intrinsque du systme, indpendante du type de consigne qui lui est applique. Linstabilit est souvent due :
y y y

la prsence dune b oucle de retour ; la prsence de retards dans la chane de commande ; un gain lev de la chane de commande.

On cherchera toujours viter linstabilit en luttant contre les retards et en rglant le gain une valeur optimale. Pour ce faire, on fait souvent usage de correcteurs.

3 Notion de correcteur.
3.1 Amlioration des performances.
La manire de procder la plus simple consiste insrer un amplificateur gain rglable (correcteur proportionnel) en amont de la chane de commande.

I

Kp

S
H(p)

fig. 3-1 : correcteur proportionnel dans la chane directe

Ce correcteur agit sur le signal dcart It) comme des lunettes grossissantes : le systme croit que lcart est plus grand quil ne lest en ralit : I=Kp.I si Kp>1. La raction va donc tre plus nerveuse (on dit que lasservissement se raidit): la rapidit augmente. Par exemple, dans le cas dun asservissement de temprature, un correcteur identique celui prsent fig.3-1, de gain Kp=5, va transformer un cart mesur de 10C en un cart apparent de 50C : le systme ragira plus fortement. Dautre part, nous avons vu que laccroissement du gain rduit lerreur statique : la prcision augmente. Dans les systmes rels, il existe un seuil I0 en de duquel lerreur statique ou dynamique nest pas prise en compte (I<I0 quivaut I=0). Le correcteur prop ortionnel, en augmentant lcart apparent, permet au systme de prendre en compte des carts mesurs plus petits. Si on augmente trop le gain, le systme peut devenir instable : il va ragir trop nerveusement un faible cart, dpasser trs largement la valeur de consigne et donc crer un cart encore plus fort dans le sens inverse, etc. Le phnomne de p ompage va alors apparatre. En rsum, on peut dire que si le gain augmente, alors :
y y y

La prcision augmente ; La rapidit augmente ; La stabilit diminue.

Cest le dilemme Stabilit-Prcision .

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Le rglage du gain dun asservissement va consister en un compromis : augmentation du gain au maximum sans atteindre la limite de stabilit. En pratique, on prendra une marge de scurit appele marge de gain.

3.2 Compensation des systmes asservis.

3.2.1 Principe.
Dans la plupart des cas, laugmentation possible du gain nest pas suffisante p our assurer la prcision et la rapidit dsires tout en restant stable. On utilise alors un correcteur qui modifie plus finement le signal dcart. Il existe deux types usuels de compensation :
y Intgrale : correcteur intgral ; y Drive : correcteur driv. Ils sont toujours utiliss avec un correcteur proportionnel, dans diverses configurations : PI, PD, PID.

3.2.2 Correcteur driv.

Le principe de correction drive consiste en une correction par anticipation en fonction de lvolution de lcart. Plus lcart varie rapidement, plus la commande est imp ortante p our compenser rapidement cette variation. Mathmatiquement, la variation du signal dcart I(t) est donne par sa drive dI(t)/dt et le sens de la variation p ar le signe de la drive (do le nom du correcteur). Le correcteur driv, cest agir au plus tt pour agir peu . Pour un signal dcart identique, la correction drive fournira donc un signal de commande diffrent suivant que ce signal dcart est en train daugmenter ou de diminuer, vite ou lentement. Prenons lexemple (thorique) dune rgulation de temprature dans une pice par un systme de climatisation.

Kp
consigne cart

+ +

commande

Systme

Kd

capteur

fig. 3-2 : rgulation de temprature.

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Imaginons quatre cas de figure (reprsents ci-dessous) : on observe le systme linstant T, la consigne restant inchange C=20C
4 3 15 2 1 T

1. 2. 3. 4.

Temprature de 15C baissant rapidement. Temprature de 15C baissant lentement. Temprature de 15C augmentant lentement. Temprature de 15C augmentant rapidement.

Observons maintenant la raction du systme linstant T : dans tous les cas, le signal de commande est

Sc (t ) ! K p I (t )  K d

dI (t ) dt

avec Sc(t) signal de commande, Kp coefficient

daction prop ortionnelle et Kd coefficient daction drive. Kp et Kd sont positifs et rglables. En labsence de correction drive, le systme ragirait de manire identique dans les quatre cas. En effet, lcart linstant T est le mme (I t)=5C) et le signal de commande serait le mme (Sc(T)= Kp*IT)=5 Kp ). Intuitivement, on sent bien quil faut p ourtant chauffer plus fort dans le cas 1 que dans le cas 4. Cest la contribution du correcteur driv qui va permettre cette diffrence de raction. Le tableau ci-dessous rsume le comp ortement du systme linstant T dans les quatre cas : Variation de la mesure de de Signal prop ortionnel Signal driv 5Kp 5Kp 5Kp 5Kp +Kd +0.1Kd -0.1Kd -Kd 5Kp+Kd 5Kp+0.1Kd 5Kp-0.1Kd 5Kp-Kd Signal commande

Consigne

1 2 3 4

C=20C C=20C C=20C C=20C

R=5C R=5C R=5C R=5C

-1/s -0.1/s +0.1/s +1/s

I=5C I=5C I=5C I=5C

+1/s +0.1/s -0.1/s -1/s

Dans les cas 1 et 2, o la temprature b aisse, le signal prop ortionnel est renforc lgrement dans le cas 2 et plus fortement dans le cas 1 : la consigne sera plus vite atteinte et donc la rapidit augmente. Dans les cas 3 et 4, o la temprature augmente, le signal prop ortionnel est diminu lgrement dans le cas 3 et plus fortement dans le cas 4 : llan vers la consigne est frein, le dp assement sera plus faible, voire nul. On peut donc dire que la stabilit augmente. Plus le paramtre Kd est grand, plus cette influence sera imp ortante.
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Variation lcart

Mesure

Ecart

cas

On p ourra remarquer qu un instant T1 , lcart devien dra assez faible en se rapprochant de la consigne (drive du signal dcart ng ative) et le signal de commande

Sc (T1 ) ! K p I (T1 )  K d

dI (T1 ) dt

peut alors devenir nul voire ngatif. Ce moment dpendra des

valeurs respectives de Kp et Kd. En pratique, cela signifie que lon arrte denvo yer de lair chaud avant que la temprature vise ne soit atteinte, voire que lon commence refroidir avant quil ne fasse trop chaud par dp assement de la consigne.

Particularits du correcteur driv :

y y y

y y y

Si lerreur est constante en rgime permanent, le signal driv est nul ; On utilise toujours un correcteur prop ortionnel avec le correcteur driv ; Si lerreur varie brutalement (chelon au dmarrage par exemple) la drive devient infinie en thorie, trs grande en pratique : il est donc ncessaire de limiter ce signal (par saturation des amplificateurs) ; Laction drive augmente la sensibilit aux parasites (bruits de fond) : on trouvera parfois un filtre en srie avec le correcteur ; Si le systme est trs instable, un correcteur driv est insuffisant pour le stabiliser. On en installe alors deux (correcteur PD) ; Un correcteur driv parfait est, en pratique, irralisable. On rencontrera des correcteur avance de phase qui provoquent les mmes effets (agissent sur les hautes frquences).

3.2.3 Correcteur intgral.

Laction intgrale est une action progressive et persvrante. Le correcteur intgral permet de prendre en compte des erreurs statiques trs faibles par un processus daccumulation. En effet, soit une
T

valeur constante dans le temps : V(t)=V0. Lintgrale de cette valeur est :

I ! V (t ) dt ! V0T
0

I=VoT

I (t )dt

V(t)=Vo

fig. 3-3 : Intgrale. Lintgrale est la surface couverte par la grandeur intgre : mme si V0 est trs petit, au b out dun certain temps, son intgrale devient suffisamment grande.
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Prenons lexemple dun asservissement de vitesse :

Kp
consigne cart

+ +

commande

Variateur+Moteur

1/Ki

Gn Tachy

fig. 3-4 asservissement vitesse corrig par PI.

Le signal de commande sera :

Sc (t )

I (t )

1 I (t ) dt
i

avec Kp coefficient daction

prop ortionnelle et Ki coefficient daction intgrale. En rgime permanent (vitesse vise Vc) il existe un cart I(t) non nul permettant le pilotage du moteur la vitesse Vm. Ds sa mise en action, le correcteur intgral va commencer accumuler lcart.
Mise en action

Vc Vm

Commande

Action Intgrale

Action proportionnelle

fig. 3-5 : Action intgrale Le signal de commande va progressivement augmenter, la vitesse du moteur auss i, lcart va donc diminuer. Le correcteur prop ortionnel fournit un signal de plus en plus faible, tandis que le correcteur intgral accumule lcart et fournit un signal de plus en plus fort. Au b out dun certain temps, la vitesse du moteur Vm est gale la consigne Vc :
y y y

Lcart est nul ; Le signal prop ortionnel est nul ; Le signal intgral est constant (il accumule une valeur nulle, donc naugmente plus).
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Lintgrateur fournit le signal de commande permanent ncessaire lentretien de la vitesse de rotation du moteur la vitesse vise : le systme est devenu prcis. Ce correcteur nest pas ralisable par un rseau p assif : on rencontrera en pratique un correcteur retard de phase, agissant principalement sur les basses frquences.

3.2.4 Correcteur PID.

Il cumule les avantages de PI et de PD.

Systme

D Retour

fig. 3-6 : PID parallle. La figure ci-dessus reprsente un PID parallle avec :

Sc (t ) K p I (t )

K d I (t ) 1 d
dt
i

I (t ) dt

Le rglage dun PID consiste donc rgler les paramtres Kp Kd et Ki. Il existe trois mthodes :
y y y

Par approches successives : cest une mthode longue et fastidieuse ; Par modlisation : cest une dmarche dingnieur concepteur ; Par la mthode de Ziegler et Nichols.

Remarque : on pourrait penser que leffet du correcteur driv ( avance de phase) soppose celui du correcteur intgrale ( retard de phase). En fait, il nen nest rien car le premier concerne les hautes frquences alors que le second concerne les basses frquences.

3.2.5 Mthode de Ziegler et Nichols.

Cest une mthode de rglage des p aramtres dun PID amenant un dpassement de 25% et une oscillation minimum :
y

Avec la seule action proportionnelle, amener le systme en boucle ferme en rgime doscillations entretenues (pompage). Noter le gain critique Gc ;
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y y

Mesurer la priode T des oscillations ; Utiliser le tableau suivant :

P
Kp Ti Td Gc/2 maxi 0

PI srie
Gc/2.2 T/1.2 0

PI parallle
Gc/2.2 2T/Gc 0

PID srie
Gc/3.3 T/4 T/4

PID parallle
Gc/1.7 0.85T/Gc TGc/13.3

PID mixte
Gc/1.7 T/2 T/8

3.2.6 Les rgulateurs industriels.

Les units utilises sont un peu diffrentes de celles prsentes jusqu prsent :
y

Le gain est gnralement exprim sous forme de bande prop ortionnelle en % : BP=50% (gain de la chane directe valant 2) signifie quil suffit que lcart entre la consigne et la mesure soit de 50% de la dynamique de sortie pour que celle-ci passe en saturation. Ti est un temps exprim en minute : 1/Ti exprimera alors un nombre de rptitions par minute ( 1/Ti=4 signifie quau bout dune minute, la sortie de laction intgrale sera 4 fois la constante applique lentr du correcteur). Td est un temps exprim en seconde.

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