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Automatique Controle Et Régulation
Automatique Controle Et Régulation
Avec W(p) = Ase, = ti = tim (—— 4 on obtient :
ec W(p) p* & fim (petpy) eH T¥G(+ Tp)’ ‘on obtient
A
SF ig,
2. Ecart de vitesse
ayes = 6
Wp) = se = lim (retry) sim (=
pa+G =Tapp)tonrone
3. Conclusion
Ce résultat confirme bien que action dérivée n’apporte pas la précision dans une
chaine fermée.Solutions 15
4, Représentation graphique de Y(t) et W(t)
G+Tp) a i OPE image me GEL AETY A)
TeEaeKey = GapdsGgdshe
2 2G, +h)
Ge Gps +80)
¥(p) = W(p)
Yn) avec : 0 = G,T,/(14 Ts)
A aide des tables de tansformées de Laplace on obtient :
feb
LO ae)
mage
a= 84 3
T-8,)?
soit, pour T, = 0,1 min, la réponse ¥(t) représentée figure 5.33.
06
mo
i)
05
aa min)
a Nl FRE CR SE
Figure 5.33
5, Représentation graphique de Y(¢) et W(0)
On obtient, pour Zy = 10min, la réponse ¥(1) représentée figure 5.34,
og
7
‘\
08 1
wet |
os
pee
a tii,16 5 + Regulateur industriel
6. Observations
La figure 5.33 montre un signal ¥(1) qui suit, difficilement, l’évolution de entrée
W(j) avec une légere atténuation en amplitude. La constante de temps de la dérivée
est Ie dixitme de la constante de temps du signal d’entrée ; I'action du régulateur
apparait ici surtout comme une action proportionnelle car Vaction dérivée intervient
peu.
La figure 5.34 montre un signal ¥(¢) qui reproduit en I’amplifiant oscillation de
entrée W(t). La constante de temps de la dérivée est dix fois celle de la constante
de temps du signal d’entrée : I'action dérivée est ici trop importante.
A tite formation voici, figure 5.35, la réponse Y(t) pour T; = 2,5 min. On
observe bien l'aspect « anticipateur » de l'action dérivée.
06
> we)
05,
yi)
tlein)
Solution 5.8 : Régulateur spécifique
1. Schéma du correcteur
Le schéma du correcteur est donné figure 5.36.
Y(p) = FW(p)+G,OW(p) =X)Solutions 17
7p Lae
we) el) Tg aw Ye)
xo)
Figure 5.36
2. Réponse ¥(¢) & un échelon de consigne
E
¥(p) = AG ee
(P) P a
Soit, pour F = 2,G,= 4 etA
y(t) = 0,6u(t)
On obtient alors (fig. 5.37): 2° = 6
0)
wit)
Figure 5.37
3. Fonction de transfert H(p),
~My) _ F*G,
HOP) = Wp) = T+G,
4. Ecart statique
u-F)
Gn
¥(p) = FW(p)+G,e(p) = X(p) done e(p) =
Pour W(p) = 4,ona:e, = lim(pe(p)) = lim {p
? es Poel
AU-F)
Gl
et:e, = Osi F
5. Avantage par rapport & un régulateur P
Ce correcteur permet d’obtenir €, = 0 ; ce qui n'est pas le cas avec une action P
seule.
soit €, =118 5 + Régulateur industriel
Avantage par rapport a un régulateur PL.
Ce comecteur n’a pas d’effet déstabilisant par décalage de phase de l'action intégrale
de —n/2 rad, C’est important car il ne faut pas oublier qu’il sera relié a un procédé.
Inconvénient.
Le gain observé sur le signal de sortie lors d'un changement de consigne n'est pas le
gain affiché ou choisi au moyen du régulateur.
Attention aux effets déstabilisateurs en fonction des valeurs de F et G, ! La stabilité
reste a étudier avec la fonction de transfert réelle du procédé a asservir.
Solution 5.9 : Diagramme de Bode d'un régulateur
1. Constantes de temps du numérateur de C(p)
Yop) _ g [lthp+Ttar") _ [++ hey
ep) Tp Pw Tp
Les constantes de temps 7, et 7, du mumérateur de C(p) sont réelies si: A> 0,
Cl) =
Cest-avdire : 7;2—4 7,7, = 0. I faut donc : T, =
Les constantes de temps sont
(of) « fe
a
2, Relation entre 7; et T,
i
Pour avoir T, = T, = 0,57, il faut: 1-44 = 0, soit: [7 = 47%
3. Valeur de la pulsation pour C(j@)
G+pa+ al
Cp) = G TP
vay . Ut TJo)( + Tjo)
Cj) = Tio
14+ (+I )jo-T ho? _
On veut: C(jo) = e
Ona: T+;
Tethh = Jv on obtent:
4, Module et argument de C(jo)
14+ Teo Ji +7? o*
coca rane
et arg(C(j@)) = arctan (T,@) + arctan (7,00) =Solutions 119
5. Représentation de Bode
Pour : T; = 60s et T, = 158 (courbes 1, fig. 5.38 a et b)
7
On obtient :|| C(jio)| = 1*200 O°) or arg(C(jo)) = 2aretan(30.)- =
Go 2
20
15 }
|
0
1
5 2
3
trad
: Mads)
0001 oot a 1
Figure 5380
argent)
so oo
! {I
“6 4
WA
°
| |
45 }
0,001 901 on 1
Figure 5.38
Pour : T; = 60's et Ty = 65 (courbes 2, ig. 5.38 act b)
On détermine, 0.1 prés par exemple : T, = 53.2s et T, = 68s
(Esme =
on oben cyan] = -# 22 OR M620120 5 + Regulateur industriel
arg(C(jo)) = arctan (53, ) + arctan (6,8 0) — 5
6. Action sur les fréquences
Comme on peut lobserver fig. 5.38 4 et b, c'est l'action intégrale qui influence
surtout la zone des basses fréquences. L’action dérivée a une influence notable dans
la zone des hautes fréquences. L’action intégrale et l'action dérivée sont bien
complémentaires.
L'action proportionnelle modifie seulement I'amplitude, c’est-2-dire le module. La
courbe représentative de C( jc) est translatée verticalement de 6 décibels en
‘module lorsque le gain du régulateur est G, = 2 (car 201g 2 = 6 4B). L'argument
de C(j) reste inchangé, et cela quelle que soit la valeur de G,
7. Action du filtre passe-bas ig
On introduit un filtre passe-bas de constante de temps. 7 =f;
‘ fis Teor fis Teo?
Module de C(jo) : C(j@)| = ——-~—<—_-—
Toit te o
Argument de C(jo) :
‘arg (C(jo)) = arctan (7, (0) + aretan (7, 0) ~ 5 ~arctan (Ty ©)
Représentation de Bode de C( jo) pour :
F, = 0s, Ty = 1Sset N = 10s (fig. 5.39 actb)
1 +900 0?
0/1225 0
Le diggramme de Bode est modifié par le filtre passe-bas a partir de :
o=2 0 = 0,66rd. 5-1
ty
IcGo)| 5 et arg(Cj@))= 2aretan 30 @) —F — aretan(1,5 ©)
‘module (48)
20
8
rads)
001 001 on 1 10
Figure 539 aSolutions 121
argument (
osesess
eyeseuss
sora)
0.001 001 1 1 10
Figure 539Chapitre 6
Notions de stabilité
Le tout premier role d’un régulateur est d’assurer la stabilité du procédé controlé en
chaine fermée car cela conceme directement la sécurité de installation, Les autres
roles du régulateur, certes nécessaires, qui sont de garantir les précisions statique et
dynamique et d’obtenir le temps de réponse désiré, ne peuvent étre valides si le
procédé régulé est instable. Un régulateur contrélant un procédé intégrateur, donc
naturellement instable en chaine ouverte, doit rendre stable le procédé régulé. Bien
centendu, un procédé, naturellement stable en chatne ouverte, doit le rester une fois
corrigé par le régulateur.
1 est done primordial qu'un régulateur garantisse la stabilité du procédé qu'il
ccontrble et cela quels que soient es changements structurels intrinseques du procédé
‘modifiant sa fonction de transfert ou ses coefficients. L’automaticien doit done étre
conscient que l'étude de la stabilité des systemes asservis est incontournable.
6.1 STABILITE
6.1.1 Définition
Qu'il soit asservi ou non, un systéme est stable si a une variation bomnée du signal
entrée correspond une variation bornée du signal de sortie. Une variation d’un
signal est dite bonée lorsqu’elle est constante en régime permanent.124 6 * Notions de stabilite
6.1.2 Condition de stabilité
‘On considére un systtme bouclé en chaine fermée a retour unitaire (fig. 6.1). H(p)
est la fonction de transfert réglante, H.(p) est la fonction de transfert perturbatrice,
et C(p) est celle du correcteur.
Ho)
w So} ce) Ss) Hw &
Figure 6.1 Systeme asservi & retour unitaire.
(On peut exprimer les fonctions de transfert en chaine fermée réglante ;
= X) C(p) H(p)
= Wp) ~ THEM HD)
X(p) Halo)
ee aos nr)
On constate que ces deux fonctions de transfert ont les mémes dénomi
par conséquent les mémes péles (consulter le chapitre 2 si nécessaire).
‘Comme nous I’avons vu pour un systéme du second ordre, la nature du régime
transitoire dépend des péles du dénominateur de la fonction de transfert, On
démontre que lorsque les 2 péles sont & partie réelle négative, la réponse temporelle
est convergente : le systtme du second ordre est stable. Lorsque les 2 péles sont 2
partie réelle positive, la réponse est divergente : le systéme du second ordre n’est pas
stable.
La généralisation & un syst®me quelconque conduit dla défi
leurs et,
La définition précédente appliquée aux systémes asservis devient :
6.1.3 It critique de stabilite
Lorsqu’un systéme asservi entre en oscillations (signal de sortie sinusoidal) pour
tune entrée constante, ou méme nulle, le systéme est en régime harmonique : il est &
la limite de la stabilité. On appelle «, la pulsation d’oscillation. L’équation caracté-6.2 Critéres de stabilité 125
ristique C(j@,)H(j@,) +1 = 0 permet d'obtenir les conditions limites de
stabilité
|CG@,)HFo,) | = 1 et Arg(C(jo,)H(j@,)) = —*
Dans les courbes représentatives des fonctions de transfert, le point singulier de
module I et d’argument —x est appelé point critique de stabilité
Remarque : ce régime est obtenu généralement pour une seule valeur du gain
de boucle, noté G, et appelé gain critique. Le gain de boucle est le produit duu
gain du régulateur G, et du gain statique G,, ou dynamique k, du systeme.
Pour un gain de systéme constant la valeur du gain G, ne dépend done que du
gain du régulateur G,.
6.2 CRITERES DE STABILITE
Des criteres algébriques ou graphiques, peuvent étre choisis pour juger de la stabilité
un systéme.
A noter que les outils numériques actuels permettent d’ observer la stabilité, par
simulation, d’un systme sous de nombreux aspects dont les réponses temporelles ou
fréquentielles sont les plus courantes. Les critéres définis ci-dessous restent cepen-
dant 2 la base de la compréhension des mécanismes de la stabilité des syst#mes
asservis
6.2.1 Criteres algébriques
a) Critare isochrone
Ce crittre permet de déterminer si un systéme est stable ou non.
> Méthode de résolution
A partir de ta fonction de transfert en ci
On détermine la pulsation (9, a partir de la condition de phase.
On calcule le gain critique G, &I’aide de «, et de la condition d’'amplitude.
Le systéme en chaine fermée est stable si pour la pulsation critique @, on a
Cia) HGo)| <1
Le systéme en chatne fermée est instable si pour la pulsation critique @, on a
|C(i@,) HG@,)|>1
Exemple 6.1 Etude de la stabilité d’un systéme dont la fonction de transfert en
G,
chaine ouverte du systeme est C(p)H(p) = Ts.
G, Gant le gain du
régulateur,126 6 + Notions de stabilité
(On écrit la condition damplitude
G,
CUO.) H(j@,)| = 1, soit |C(j@,)H(j@,)| = ——L— = 1
I | | pale Jivaie?
et la condition de phase : Arg (C(j@,) H(j@,)) = -n,
soit Arg (C(j@,) H(j@,)) = ~3arctan(@,0) = —x
‘On déduit de la seconde condition : @, = ./3 que I’on reporte dans la premigre
équation.
On obtient alors = 1 qui est la condition limite de stabilité, Pour que le
systéme soit stable ; il faut done impérativement que le gain du régulateur G, soit
strictement inférieur & 8.
b) Critére de Routh
Ce critére permet de conclure a la stabilité, ou a V'instabilité, d’un systéme asservi &
retour unitaire a partir des coefficients de son équation caractéristique.
» Enoncé du critére de Routh
Soit un systéme asservi de fonction de transfert F(p) = Numtp)
Dén(p)
avec : Déa(p) = dqp"+a,_;p"=! +a, 2p"-2+... +a, +a
~ sil’un des coefficients a, est nul, le systéme est instable.
— si tous les coefficients a, sont différents de 2éro, il suffit qu'ils ne soient pas tous
de méme signe pour conclure & linstabilité
tous les coefficients a, sont de méme signe, l'examen de la premiére colonne du
tableau de Routh permet de conclure a la stabilité du systéme.
Pour établir le tableau de Routh :
Tasieau 6.1
° ” ae ries
Poser |? :
ed ans os aes
me? lA A a
Bac By 2% a
‘caeuler
Pool, Ms
ee NM
pe fo,62 Criteres de stabilité 127
Ai @q-374n-142
Ay
Routh a établi que le systéme est stable si tous les termes de Ia premiére colonne
sont de méme signe. Dans le cas contraire, le nombre de changements de signe,
donne le nombre de poles instables.
Exemple 6.2 On soubaite statuer sur la stabilité des trois systémes dont les fone-
tions de transfert en chaine fermée sont:
1 Sp4+i +1
Go aaa ete
UP) = apapet (2?) * crypt apei 2?) * pinaptxapel
F\(p) ost ii
cient a, = 0).
F,(p) est instable car son dénominateur contient un coefficient (a,) de signe
‘opposé aux autres coefficients.
Pour conclure sur Ia stabilité de F,(p), on constmut le tableau de Routh =
stable car son dénominateur ne contient pas le terme a, p? (coeffi-
‘TABLEAU 6.2 EXEMPLE DE TABLEAU DE ROUTH,
P 2 5
(On pose
B 4 1
‘de Bt 45 0
a
‘Tous les termes de la premitre colonne sont de méme signe : le systéme de
fonction de transfert en chaine fermée F,(p) est done stable
6.2.2 Critére graphique
Les crittres algébriques ne peuvent pas étre appliqués & des systémes complexes,
comme par exemple, un procédé décrit par le modele de Broida, puisque ce modéle
n’est pas décomposable en un rapport de deux polynémes. Il est alors sage d'utiliser
un critére graphique appelé régle du revers. Ce n'est pas le seul critére graphique,
‘mais c’est le plus simple ! Celui-la permet de juger de la stabilité, ou de Vinstabilité,
d'un systéme asservi 4 partir de la courbe représentative de sa fonction de transfert
en chaine ouverte C(j@) Hj@).
Pour alléger I’écriture on note: A(j@) = C(j@) Hj).
a) Régle du revers dans le plan de Nyquist
Regle : Un systéme asservi & retour unitaire est stable (fig. 6.2.a) si, en décrivant le
lieu de Nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte dans le sens des pulsa-
tions croissantes, on laisse le point critique (coordonnées (-1,0)) 8 sa gauche. Il est
instable (fig. 6.2.b) dans le cas contraire.128 6 + Notions de stabilité
lage)
Figure 6.2.a Lieu de Nyquist Figure 6.2.b Lieu de Nyquist :
systeme stable. systéme instable.
b) Régle du revers dans le plan de Black
La représentation de la fonction de transfert dans le plan de Black est différente de
celle dans le plan de Nyquist, aussi la régle du revers doit-elle étre adaptée.
Régle : Un systéme asservi & retour unitaire est stable (fig. 6.3.a) si, en décrivant
la courbe représentative de sa fonction de transfert en chaine ouverte dans le sens des
pulsations croissantes, on laisse le point critique (QdB, — 180°) & sa droite. Il est
instable (fig. 6.3.b) dans le cas contraire.
stable
068,
| |
= 180° 90° 0° 180° -90° o-
Figure 63.2 Lieu de Black: systéme stable. Figure 6.3.b
©) Regle du revers dans le diagramme de Bode
Le diagramme de Bode demande lui aussi une adaptation de la regle du revers.
Regle : Un systéme asservi a retour unitaire est stable (fig. 6.4.a) si, pour la pulsa-
tion @,, la courbe du logarithme du module de A( j«) passe en dessous du niveau 0
4B. Hest instable (fig. 64.b) dans le cas contraire.63 Degré de stabilité 129
201g A(ja) | 201g |AUa) |
04s © ode!
Stable Instable
Arg Aljo)
Arg (Aol)
te
= 180"
Figure 6.4.2 Diagramme de Bode : Figure 6.4b Diagramme de Bode
systeme stable. systeme instable
6.3. DEGRE DE STABILITE
6.3.1 Défi
Ine suffit pas qu’un systéme soit stable, il faut qu’il soit suffisamment stable. En
effet ’évaluation de la fonction de transfert d’un systéme n’est pas toujours parfaite
(petites constantes de temps ou Iégers temps morts négligés, hypothéses simplifica-
trices, incertitudes sur les paramdtres ou les mesures lors des identifications). La
‘courbe représentative de la fonction de transfert doit done passer assez loin du point
critique, et |’évaluation de cet « éloignement » est effectuée & l'aide de deux critéres :
a marge de gain et la marge de phase.
" 1 & thd ic
La marge de gain notée G,, : Gy, aulacan| 2 ney] = 201g 4,,.
La marge de phase notée @,, : @,, = K+ Arg[A(J@,)] (0, esta pulsation pour
laquelle le module |A(j@,)| = 1),
Un systéme est stable pour G, > 0(Ay, > 1) et @,, > 0.
‘Valeurs courantes des marges :
6B < G, < 124B(2 #10 Yo) | Ge® | x0)
® co) Opat
Figure 6.8
of+ 7h \a+np)
Le régulateur est de structure série : C(p}
Le régulateur fonctionne en action proportionnelle seule avec G, = 1
1. Tracer Ja courbe de Nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte de ce
systeme. A partir de la courbe obtenue, trouver la valeur G, a afficher pour assurer
tune marge de gain G,, = 64B.132 6 * Notions de stabilité
2. Le régulateur est maintenant en action proportionnelle et intégrale,
— Tracer la courbe de Nyquist de ce systéme pour G, = let 7, = 20. En utilisant
la courbe obtenve, trouver la valeur G, a afficher pour assurer une marge de gain
G,, = 64B.
— Tracer la courbe de Nyquist pour G, = 1 et 7; = @. Trowver la valeur G, &
afficher pour assurer une marge de gain G,, = 6dR.
~ Tracer Ia courbe de Nyquist pour G, = Let 7} = >. Trouver la valeur G, i aff
cher pour assurer une marge de gain G,, = 6dB.
~ Que penser de l'influence de I’action intégrale sur la stabilité de ce systéme ?
3. Le régulateur est maintenant en action proportionnelle, intégrale et dérivée avec
G=1.T =Oetly = $
— Tracer la courbe de Nyquist de ce systéme. En utilisant la courbe obtenue, trouver
la valeur G, & afficher pour assurer une marge de gain G, = 6dB.
= Tracer la courbe de Nyquist pour G, = 1, 7, = 8 et Ty = 0,57. En utilisant la
courbe obtenue, trouver la valeur G, & afficher pour assurer une marge de gain
Gy, = 60B.
— Que penser de l’influence de I’action dérivée sur la stabilité de ce systéme ?
Exercice 6.4 : Influence de I’action dérivée
‘Un régulateur de structure série, de fonction de transfert C(p) , controle un procédé
de fonction de transfert H(p),
0,06 i. Ale
HO) = ee UD) = oft ane +p)
Les valeurs suivantes ont été adoptées : Set T, = 8 min.
1, Tracer la courbe de Nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte de ce
syste asservi pour les valeurs suivantes de J : 0 min, 1 min, 2 min et 4 min.
2. Que peut-on conclure quant & I'utilité de l'action dérivée pour la stabilité de ce
systeme asservi ?
Exercice 6.5 : Modéle de Strejc
‘On désire étudier les marges de stabilité du systtme asservi schématisé figure 6.9
pour lequel on donne G, = 2,5 et @ = 20s.
Wo) ») (fig. 6.10)
Yelp)
F
wo) 2) VOLS) JG) [X02
Figure 6.10
G
Ona: Tn) = Grea Me! G, = 025, 8 = 18s ot F =
Déterminer la valeur maximale de G, qui assure la stabilité
SOLUTIONS
Solution 6.1 : Régulateur a action proportionnelle
1. Module et argument de A (jo)
k
La fonetion de transfert en chalne ouvert est: A(p) = —-G*__,
Gk p(@p+l)?
Le module est : |A(jo) | = ——~
ieee: 1A) = Saree)
2 Largumentest : Arg (jo) = ~ © -2arctan(8@)134 6 + Notions de stabilité
im
os
0 Let ne
-05
af
a5
Tas ny Toso" os
Figure 6.11
2. Courbe de Nyquist de A(j@)
Dans le plan de Nyquist avec G,
1, on obtient la courbe représentée figure 6.11
3. Stabilité
Le sysitme bouclé est stable puisque si la courbe représentative de A(ja) est
pparcourue dans le sens des pulsations croissantes, le point critique (—1,0) reste & sa
gauche. On peut dire aussi que le systéme bouclé est stable car la marge de gain est
positive, ou la marge de phase est positive.
4. Courbe de Nyquist de A(jo)
Dans le plan de Nyquist avec G, = 0,4, on obtient la courbe représentée
figure 6.12.
05
Figure 6.12Solutions 135
5. Marge de gain et marge de phase
Le module est [[A(j@) | = Ay = 032
La marge de gain est done : Gy = 20 Ig(1/0,32) => [Gy = 9,94B
La marge de phase mesurée est : [Pn = 357] @ la pulsation @ = 0,026 rad/s).
La marge de gain obtenue est correcte, mais la marge de phase peut s’avérer un peu
{juste surtout si tous les temps morts ou constantes de temps (méme minimes) n'ont
pas été pris en compte.
Solution 6.2 : Régulateur PI a structure paralléle
1. Domaine de stabilité
La stabilité de ce systéme est limitée puisque le degré du dénominateur de la
fonction de transfert en chaine ouverte est supérieur A deux. Le systtme déphase
done au-dela des - 180° et Ia courbe représentative de Ia fonction de transfert
isochrone peut passer au-dela du point critique (coordonnées (— 1 ,0)).
2. Critére de Routh
La fonction de transfert en chaine ouverte A(p) est :
il pe gianni RPGS
A(p) = [G4 =! | penton
ie) (6-2) ? (Op+l
(Gp+K)G, (G.p+K)G,
AQ) f i
* pOpt ll +(G,p+K)G, O®p'+30p'+30p+(G,G,+ )p+KG,
Le tableau du critére de Routh est établi & partir du dénominateur de A(p)
(tableau 6.3).
TABLEAU 6.3
pt ° 0 KG,
o 38 6641 °
Pp « KG,
i P B °
el KG
! 302x30-(G,r+1)0
L avec: g) =
38
8-6,6,4 1) 9)G,6,41)-30°K,G,
{ 30-(6,0,+14136 6 * Notions de stabilité
Tous les termes de la premitre colonne doivent étre du méme signe pour que le
table. Comme 6%, 3 6 et KG, sont positifs, il faut que 0 et B soient
-30?x30-(G,6,+ 1) |
2 30?
3(G,.G,+1)_G.G+1?
0G, +30G,
0 soi
B>0 soit:
3. Application numérique
La valeur proposée G, = 3 est bien inférieure & la limite 1 (3 . La valeur
K, = 1 rep/min est satisfaisante pour G, = 1,6 puisque la relation 2 obtenue est
K, = 1,94 rep/min
SiT’on admet une incertitude de 20 % sur G, alors 1,28 < G, < 1,92 et les relations
respectives sont : pour G, = 1,28, Kj <2,62rep/min et pour G, = 1,92,
K,< 1,31 rep/min.
Sila valeur de G, est maximale, la valeur K, = | rep/min est un peu forte du point
de vue de la stabilité puisque le systtme est alors proche de Vinstabilité. Si
Vincertitude sur G, ne peut pas étre réduite, il vaut mieux diminuer la valeur de K,
par sécurité.
Solution 6.3 : Modéle de Broida
1. Courbe de Nyquist
G,
‘Le module est : |A(jo) | fe
et argument est
(Por+1
Arg (A(j@)) = ~ tw — arctan (8@)
La courbe de Nyquist pour G, = 1 est représentée figure 6.12.
201a(¢4) = 104saB
0,3
La marge de phase est ici supérieure 490°.
La marge de gain mesurée est : Gy,
Pour obtenir une nouvelle marge de gain 20 al } = 64B, il faut
Ay i
G nee soit un nouveau gain :[G; = 1,67
2. Action proportionnelle et intégrale
G,G,fT2 oP +1
7,6J@ ao +1
et argument est: Arg(A(jo)) = ~ 5 —t@arctan (8 ©) + arctan (Tj)
Le module est : |A(jo) | =Solutions 137
SlnccdelS phir Ohe ee tas og
Figure 6.12
Courbe de Nyquist pour G, = Let 7, = 20 (fig. 6.13)
La marge de gain mesurée est Gy, = oul] =
(On note que la marge de phase est ici d'environ 80°.
20 ld
Pour obtenir une nouvelle marge G;,
AR soi
= 64B. ilfaut: G} = SS soit
‘un nouveau gain : 172]
Courbe de Nyquist pour G, = 1 et 7; = 0 (fig. 6.14)
L
0,33.
Attention, la marge de phase est ici de 62° done supérieure & 45°.
La marge de gain mesurée est Gy, = 20 te( ) = 9,63 4B.
= 64B, il faut :
Pour obtenir une nouvelle marge de gain G}, = 20 Ig ie }
G; = <%,, soit un nouveau gain :[; = 151
Courbe de Nyquist pour G, = Let 7, $ cig. 6.15)
La marge de gain mesurée est G, 2018( sa) = 8404B.
Attention, la marge de phase est ci inférieure & 45° puisqu’elle vaut 38° !
(| = 6B, il faut
Pour obtenir une nouvelle marge de gain G,,
Ay
soit un nouveau gain : [G} = 1,32138 6 * Notions de stabilité
Influence de action intégrale
La marge de gain est de plus en plus faible lorsque le temps 7, est de plus en plus
petit. Pour 7; faible devant la constante de temps du systéme, l'action intégrale est
forte et la stabilité est moins bonne (marge de gain plus faible).
len
04
02
02 0,
04 in
02
oo bY es
04-02 00 02 04
Figure 6.14
Im
- 05 ° 05
Figure 6.15Solutions 139
3. Action proportionnelle, intégrale et dérivée
GGT +1 [Tor+1
Le module est :|A(jo) | =
ost
L’argument est : La
Arg(A(j@)) = ~ 3 ~ To ~ aretan (8 0) + arctan( 7, «) + arctan (To)
Courbe de Nyquist pour G, = 1, 7; = @et Ty
(fig. 6.16)
1,05 4B
La marge de gain mesurée est: Gq, = 20 ie(aha) s
Attention, la marge de phase est de 65°. a
Pour obtenir une nouvelle marge de gain
oe tae
Courbe de Nyquist pour G, = 1, J
6B, il faut :
soit un nouveau gain : [G; = 1,78
Get Ty = 0,5 (fig. 6.17)
La marge de gain mesurée est : Gy = 201s(s45) = 9,90 4B
La marge de phase est vaut 75° ; bien supérieure a 45°.
6 dB. il faut
Pour obtenir une nouvelle marge de gain G3, = 20 wf z
Ge
Influence de action dérivée
Lorsqu’elle est correctement dosée, I'action dérivée est bénéfique puisqu’elle
permet de limiter le r5le néfaste du temps mort t sur la stabilité. Cette action permet
d’augmenter légerement le gain G, en maintenant une marge de gain suffisante, En
présence d'un temps mort (ov retard pur), si le signal de mesure n'est pas fortement,
Perturbé par du bruit, l'action dérivée est nécessaire pour obtenir une. réponse
dynamique avec une stabilité suffisante,
. soit un nouveau gain :[G! = 1.56
ca Im
02
ae Re
02
fa f
-06
-08
-10
=10 -08 -06
A -02 00 O2 04
Figure 6.16140 6 * Notions de stabilité
Re
-10
=10 -08 -06 -04 -02 00 02 of
Figure 6.17
Solution 6.4: Influence de ‘action dérivée
1. Courbe de Nyquist,
0.066, ./Ror+1 /Tzor+1
Tol or +1
0.0375 Tp o? +1
Le module est : |A(jo) | =
soit : |A(j@) | et l'argument est
Arg(A(j@)) = -F = aretan (8 «) + arctan (7; @) + arctan (T, @)
soit: Arp(AUo)) = ~E +arctan Ty)
Courbe de Nyquist pour T, = 0 min (fig. 6.18)
05 =
° Re
°
-05
“35 -3-25-2-15 -1-05 0 05
Figure 6.18Solutions “1
Courbe de Nyquist pour J, = 1 min (fig. 6.19)
a5
o
-05
“15
3-25 -2-15 -1 °
Figure 6.19
Courbe de Nyquist pour 7, = 2 min (fig. 6.20)
05 en
et Re
a i= —
A =
-15
2
-25
74-35 -3-25-2-15 -1-05 0 05
Figure 6.20
Courbe de Nyquist pour 7, = 4 min (fig 6.21)
95 5 fe
od ns
a
L—~|
22
1
4-35 -3 -25 -2-15 -1-05 0 O05
Figure 6.21142 6 * Notions de stabilité
2, Conclusion
Sans action dérivée (7; = 0 min), le systéme est instable. Il est done évident que
Pour un tel systéme bouclé, comportant deux intégrations, une action dérivée est
absolument indispensable. II faut cependant en limiter linfluence puisque les bruits
et parasites (a partir d'une certaine fréquence) sont alors amplifiés. En outre, pour un
asservissement (changement de consigne), il faut savoir que les effets de saturation
de lorgane réglant, dus & une action dérivée importante, entrainent une diminution
de a stabilité (la saturation étant I'un des phénoménes de non linéarité).
Solution 6.5 : Modéle de Strejc
1. Courbe dans le plan de Black (action P)
GG,
On calcule la fonction de transfert en chaine ouverte A(p) = Wp
Le module est :
a eet = 25
\AGo) | = Wate? Go =20lelAGo)| = 20 wl aotar
Lvargument est: Arg(4(jo)) = —4arctan(0.o)
= p= Arg(Aw)) = ~4arctan (20)
La courbe de Black est représentée par la courbe 1 (fig. 6.22)
On obtient alors graphiquement :[G,, = 49 dB et @,, = 36
Le systéme asservi est stable, mais la marge de gain est faible, par rapport aux valeurs
généralement admises (6 dB < G,, < 12 4B).
2. Courbe dans le plan de Black (action PI)
GGTp+1)
Tp (p+
2,5./3 600.07 +1
noon RE
On calcule la fonction de transfert en chaine ouverte: A(p) =
G6G,fRor+1
Fo(@ w+ 1
Le module est : | A(jw)| = 60 « (400 0? + 1)?
L’argument est: Arg(A(jw)) = ~4arctan (0) + arctan (Theo) ~ 5
= 9 = Arg(A(jw)) = ~4arctan (20.0) + arctan (60 @) —%
La courbe de Black est représentée par la courbe 2 (fig. 6.22).
7,3 4B et Gn, = —56"
On obtient alors graphiquement :[G,,Solutions 143
Le systéme asservi est instable car les deux marges sont négatives (il suffit qu'une
seule des deux marges soit négative pour conclure & Vinstabilité du systme).
few)
5 J
2»
3
6
\ ous 2348
0
pire
5
°
<5
=
“15
2 eo
-2
TO RS 1D 18 as °
Figure 6.22
3. Courbe dans le plan de Black (action PID)
On calcule la fonction de transfert en chaine ouverte A(p) :
GGATip + 1) Typ +1)
x Tp(@p+i)
Le module est :
= Gy = 201g) 2536000741
Fobra oa * ri
Heat 60 0 (400.0? + 1)?
Liargument est: Arg(A(j@)) = ~3arctan (8) + arctan (7, @) ~ 5
= 0 = Arg(A(jo)) = ~3aretan (20 @) + arctan (60 @)— 5
Le lieu de Black est représenté par la courbe 3 (fig. 6.22).
(On obtient alors graphiquement : [G,, = 6,8 4B et @,, = 30°
4. P, PLou PID
Le plus mauvais des 3 réglages est celui du régulateur PI puisqu’il conduit a V'insta-
bilité du syst8me. En diminuant la valeur de G,, soit par exemple G, = 0.4, le
systéme devient stable avec une marge de gain sensiblement égale & celle obtenue
avec soit le régulateur P, soit le régulateur PID.144 6 * Notions de stabilité
5. Valeur de G,
La marge de phase actuelle est de 30° pour G, = 1. Afin d’améliorer la stabilité il
faut faite glisser la courbe de Black (courbe 3, fig. 6.22) vers le bas jusqu’a obtenir
une marge de phase @,, = 45°. La translation effectuée vers le bas est d’environ
2,7 4B, le gain Gyy doit étre diminué de 2,7 4B.
Tl faut done que Mancienne valeur de G, soit multipliée par 10%, soit
G, = 10,73.
Le réglage permettant d’obtenir une marge de phase environ 45° est donc :
G, = 073)[f, = Os][% = 20s
Attention, ce réglage n’est pas unique, d’autres valeurs de G,, 7; et T, peuvent
conduire & la méme marge de phase ! Lors du réglage définitif, il faudra prendre en
compte d’autres crittres (voir chapitre 8 ~ Réglage).
Solution 6.6 : Correcteur spécifique
‘On détermine la fonction de transfert en chaine fermée F(p)
X(p) = G,T(p) W(p)-G,T(p)X(p) + FT(p) W(p)
X(p) __ (G+ F)G, (G+F)G,
Wp) p+ ie +G, G, Bp +30 p?+30p+(G,G,41)
Le tableau du crittre de Routh est le suivant :
soit: F(p) =
TABLEAU 6.4
e o 38
| ae 6641
” « °
p | 1466, °
ee 90° -(G,G,+ 1) 8
36
6, G, et G, &ant positifs, la stabil est assurée si o> 0, soit: [G,< 876,
Pour que l'erreur statique soit nulle (voir chapitre 7 - Précision), il faut prendre
G, = 4, et la stabilité est alors assurée.Chapitre 7
7.1 PRECISIONS
Qui s'agisse d'un procédé régulé ou d'un systéme asservi, on parle de précision
statique et de précision dynamique.
L’étude de la précision statique a pour but d’évaluer aptitude du systme & suivre
différentes catégories de sollicitations d’entrée (exemples fig. 7.1 et fig. 7.2). Tl est 3
noter que cette précision est théorique et ne tient compte ni des incertitudes des
‘grandeurs en jeu ni de la précision des instruments utilisés dans la boucle d’asservis-
sement. La précision statique est I'un des critéres de performance d’une boucle de
régulation les plus utilis.
> Précsion dynamique
xo Précsionstatique
wo
Wa:
Figure 7.1. Précisions dynamique et statique observées lors d'un changement de consigne.146 7. Précision
La précision dynamique est caractérisée pendant le régime transitoire essentielle-
‘ment pour une sollicitation en échelon de position. Lorsque cette réponse indicielle
peut étre assimilée a celle d'un systéme du second ordre, c’est la valeur du premier
dépassement, par rapport 3 la valeur finale, qui mesure le degré de précision dyna-
‘mique (exemples fig. 7.1 et fig. 7.2). La précision dynamique est liée directement au
degré de stabilité du systtme ; c’est un critére de performance qui peut étre défini
par les marges de gain et de phase.
Precision dynamique
(0)
Précsion statique
2(0): grandeur perturbatice
Figure 7.2 Précisions dynamique et statique observées lors d'une perturbation.
7.2. PRECISION STATIQUE
Pour un systéme asservi (fig. 7.3), la précision statique se caractérise par la diffé-
rence en régime permanent entre l’entrée (la consigne fixée) et la sortie (Ia mesure
contrélée). Cette différence s’appelle écart ou erreur et se note généralement e. Le
‘mot derreur faisant penser plutdt aux incertitudes de mesure, il serait plus judicieux
de réserver le nom d’écart& cette différence entre entrée et sortie.
ee)
ti
"QL ew wo GQ
Figure 7.3. Systeme asservi: Y¥e(p) = 0. Systéme régulé : Wip) = 0
On détermine I’écart entre W(p) et X(p) pour ¥;(p) = 0 (fig. 7.3), et on obtient :
W(p)
1+ C(p) H(p)
ep) =7.2. Précision statique 147
En régime permanent, la valeur de € peut étre calculée & V'aide du théoréme de ta
valeur finale
€ = lim[e(s)] = lim{[pe(p)] =
ouac.
Wip) |
sin [» T+ C(p) HP).
Cet écart dépend de la nature de l’excitation al’ entrée. Aux trois sortes de signaux.
entrée correspondent trois expressions de I’écart ; écart de position, de vitesse ou
Paceétération
‘Remarque : pour aspect régulation (fig. 7.3) ; la consigne étant constante,
sa variation est nulle et done W(p) = 0. On détermine I’écart qu’effectue la
mesure X(p) par rapport a la consigne lorsqu’elle subit une perturbation
YApyHAp)
¥.(p) soit: €(p) = On applique ensuite le théoréme de la
T+ CH) HO)
valeur finale pour déterminer I’6cart ¢ en régime permanent.
7.2.4 Ecart de position
Le signal d’entrée est un échelon de position (variation brusque en amplitude) :
w(e) = Au(nerw(p) = 4
Cet écart, appelé écart de position, écart statique ou écart de statisme, est noté €,
(fig. 7.4). Le tableau 7.1 (§ 7.2.4) montre I’écart obtenu en fonction du syst¢me étudié,
Lécart statique est I’écart le plus couramment utilisé pour caractériser la précision
en régime permanent dans les boucles de régulation.
wii), XQ)
wy
a
Figure 7.4 Ecart de position ou écart statique.
7.2.2 Ecart de vitesse
Le signal d’entrée est un échelon de vitesse ou rampe (variation linéaire du signal en
fonction du temps) :
w(t) = bru(a) et w(p) = &
P148 7» Précision
Cet écart, appelé écart de vitesse ou écart de trainage, est noté ey (fig. 7.5). Le
tableau 7.1 (chapitre 7.2.4) montre I’écart obtenu en fonction du systéme étudi.
Lécart de vitesse est employé pour définir la précision d’une régulation lorsque la
‘consigne doit évoluer sous la forme dune rampe, comme une montée en température
‘un four de traitement thermique ou une montée en pression dun réservoir.
Figure 7.5. Ecart de vitesse ou écart de trainage,
7.2.3 Ecart d’accélération
Le signal d’entrée est un échelon d’ accélération (le signal est une fonction quadra-
tique du temps) :
wi) = eu(e) et w(p) = 3
Cet écart, appelé écart d'accélération, est noté e,. L’écart obtenu dépend du
systéme étudié (tableau 7.1). Employé principalement pour caractériser la précision
des asservissements, il n'est pas utilisé en régulation des procédés industriels.
7.2.4 Calcul de l'écart
Pour le calcul de ¢, il est intéressant de faire apparaitre le nombre d’intégrations
dans C(p) H(p), soit :
nombre d’intégrations, encore appelée « classe du systéme » (Voir chapitre 2.3.2 ~
Etudes des systémes linéaires).
Comme le monire le tableau 7.1 ; plus atest élevé, meilleure est la précision du
systéme asservi.
(r) H(p) = K,T(p) avec K constant; 7(0) = 15a:Exercices 9
Tasusau7t
z Echelon de position | Echelon de vitese | Ethelon dacctération
Entite | wit) = Aut) w= btu) wie) = ete)
‘Nombre wtp wae?
: i) = 4 =
A
a=0 uae aon ase
ia Hic ge fia
= = ott
[ase a=0 a=0 coat
EXERCICES
Précision : La précision statique d'un systéme asservi caractérise son aptinude @
suivre un signal dentrée déterminé (échelon, rampe ou accélération). It ne faut pas
la confondre avec la précision d’instrumentation, En effet, le caleul théorique de
précision d'asservissement condult a un résultat, supposé exempt de toute erreur ou
incertitude ! De ce fait, la différence consigne-mesure devrait s'appeler écart et non
pas erreur, mais Vhabitude aidant, les deux appellations restent usitée.
Exercice 7.1 : Regulation de niveau
Le schéma fonctionne! d'une régulation classique de niveau est donné figure 7.6 :
Ta 310) 4
WEL SHAT regulate YH! vane [2 S| 401 Copteur
{ cin
Figure 7.6
Les fonctions de transfert sont les suivantes :
~ régulateur: C(p) = G +
~ vanne automatique contrOlant le débit d'alimentation Q, : H\(p) = g—-—
Np), Xi)
5
g150 7+ Précision
PT bes fonctions de transfert A(p) et B(p) ne sont pas
I
— uve: H(p) =
détaillées,
~ capteur du niveau NV: H,(p) =
Ope
On exprime W, X et Y sous la forme de pourcentages.
Application numérique :
G,=4, G.= 01m), G,=25h.m?, 0, = 01min, @, = 2min et
8) = 0,02 min,
1. Létendue de mesure (EM) du capteur est : 150cm 2 550m. Calculer le gain
statique G,
2. Exprimer I’écart statique €, pour une variation en échelon de la consigne
A
W(p) = Bi
3.Onadopte: W = X = 50% pour Q, = Q;
Exprimer e, en centimétres pour une variation de W correspondant & 40cm. Quelle
est alors la nouvelle valeur du niveau N?
4, Exprimer I’écart de trainage €, pour une variation en rampe de la consigne
W(p) = Lay
Exercice 7.2 : Double perturbation
Le schéma fonctionnel de la figure 7.7 représente un procédé soumis & deux pertur-
ations prineipales E, et Es
f 5 B
Gia) Go)
EQ cw FY aw ER EH an ESOQ4
Figure 77
Les fonetions de transfert sont :
C(p) = G3 G(p) =
G,
HGP) = a Gp)
(®p+1e
G
QW) = aT
LEB) ECP) 4 CP) Que constate-ton ?
LE
SPECS F (py El) Es)151
2, Exprimer les écarts de statisme @,, pour E\(p) = a 4; pour Ex(p) = as &s
a
pour Esp) = = Que constate-t-on ?
3. Le service régulation décide dajouter une action intégrale: C(p) = G+ =
Ff a
Exprimer alors €,, pour E\(p) = 4 8, pour E,(p) Fe 85 pour E5(p)
Que peut-on déduire de ces résultats ?
Exercice 7.3 : Influence d'un positionneur
Le schéma de la figure 7.8 représente un procédé H(p) contrOlé par un régulateur
R(p) commandant une vane V(p) par l’intermédiaire dun positionneur P(p). La
‘mesure est assurée par le capteur C,(p). Les deux fonctions de transfert perturba-
trices principales sont H,(p) et H2(p).
4041 RG)
x
Cle)
gure 78
Les fonctions de transfert sont
; a ence re
ROD) = G2 FO) = ee VO) = eG CO) =
Hp) = 5 Ac) = A Hn) = Spe
VE pele easy Se cope)
Ondonne: G, = 4;G, = 5;G, = 1;G = 1; A = 005; G, = 15eG,
1. Dans un premier temps, le positionneur n’est pas en fonctionnement, c’est-2-dire
Dip)
jue la fonction de transfert P(p) = 20) = 1.
a re.
Exprimer e(p) en fonction de W(p), €(p) en fonetion de F,(p) puis €(p) en fone-
tion de E3(p).152
Précision
b =
Déterminer €, pour W(p) = gi 6, pour £(p) = 2. puis €, pour Ey(p) = i
Que constate-t-on ?
Exprimer e(p) en fonction de E, puis déterminer e', pour £,(p) = 2.
3
2. Le positionneur est maintenant en fonctionnement,
Exprimer e(p) en fonction de W(p), €(p) en fonction de E)(p) puis e(p) en fone-
tion de E,(p).
©
Déterminer e, pour W(p) = 4, &, pour E,(p) a puis ¢, pour Ey(p
Que constate-t-on ?
Exprimer €((p) en fonction de £,, puis déterminer &, pour £y(p) = >.
Que constate-t-on ?
>
Exercice 7.
Obtention du gain dynamique
Le procédé schématisé figure 7.9 doit étre contrlé par un régulateur & action
proportionnelle de fonction de transfert C(p) = G,..On ne connait pas la valeur de
‘de la fonction de transfert du procédé,
WP), <>) elo
Figure 7.9
1, Exprimer I'erreur e(p) en fonction de W(p).
2. Déterminer I'écart de position €, pour W(p)
3. Déterminer I'écart de trainage e, pour W(p) =
4. Proposer une méthode expérimentale pour déterminer la valeur de k en chaine
fermée, Quelle valeur de G, peut-on adopter pour la détermination de k ?
Exercice 7.5 : Correcteur a modéle de référence
Cot exercice propose l'étude de la précision d’un procédé contrOlé par un correcteur
Amodile de référence, La technique du correcteur 4 modéle de référence est numé-
rigue. Cependant, pour une approche simple, le systéme étudié est monovariable et
traité avec les outils analogiques classiques.
Le systtme étudié est représenté par le schéma de la figure 7.10153,
Figure 7.10
1, Dans un premier temps, étude ne porte que sur le correcteur, le procédé n'est
done pas relié,
x,
Démontrer que pour 2, = 1, le rapport = est différent de | en régime permanent,
our toute variation en échelon de W’
a
Déterminer Pexpression de 4; pour obtenir 7; = 1 en régime permanent. Que
faudrait-il ajouter au correcteur pour obtenir X, = W' dans une régulation classique ?
2. Le procédé de fonction de transfert H(p) est maintenant piloté par le correcteur
et son modéle.
Yi)
Exprimer ——.
PHIMEr Wp)
ae X(p)
Déterminer alors —*—, puis démontrer que
wey -
peut-on constater ?
= 1 en régime permanent. Que
=I
Exercice 7.6 ; Régulateur de tendance
Un procédé (fig. 7.11) de fonction de transfert réglante H(p)H,(,p) est controlé par
un régulateur de fonction de transfert C,(p). La fonction de transfert perturbatrice
H,(p) est contrOlée par un régulateur de tendance de fonction C,(p) :
2 20)
mQel cm 1
MEQ EH ce) YO Ho) Hato)
Figure 7.11154 7. # Précision
La fonction de transfert réglante est composée de H(p)H;(p)
G
Hy(p) = @orme
Ger
Geen 12) =
K,
Le régulateur est a structure paralléle : C,(p) = G,, + =
La fonction de transfert perturbatrice a ét¢ identifiée sous la forme :
Gewr
(@p+1)
1. Exprimer X,(p) en fonction de W,(p), Wa(p) et O(p).
2.Les consignes W; et Ws sont constantes. L’étude porte done sur la grandeur
perturbatrice QO.
Exprimer e,(p).
Déterminer C,(p) pour que X, ne subisse pas de variation lorsqu’une perturbation
en échelon de la grandeur @ est appliquée sur le procédé. Une modification peut-elle
tre apportée au schéma proposé figure 7.11 ?
Pour un changement en écheton de la consigne W, le régulateur C,(p) peut-il
assurer 'égalité : mesure Q(p) = consigne W3(p) ? Pourquoi ?
Hy(p) =
SOLUTIONS
Solution 7.1 : Régulation de niveau
1, Gain statique du capteur
Co
2 ANE SOeES,
= G, = 0,25 m-!
2. Eeart statique
GG, GG,
ep) = W(P)=X(P) = W(P)-80) ee es TEED) ere 5
W(p)(0, p+ 1)(8,p + 1)(83p + 1)
done: &(P) = GEG G+ @p+ IG p+1y(,p 41)
ce A
Pour W(p) ona: = limipe()l = eee ag
Pour A = 40cm = 0.4m, soit A = 24 = 10%Solutions 155
3. Valeur du niveau
x = we, = 0,10-0,08 = 0,02 ;
Ja variation du niveau est done AN = 0,02 x40 = 8 cm, Le niveau réel atteint est
N= [150 + (0,5 x 400) +8] cm = N= 358 cm et la consigne de niveau est 390cm.
4. Ecart de trainage
_ __ WUP)Oyp + 1) p + 1I)(Osp +1)
Ona toujours e(P) = eect Opti Gar GpaD
6
Pour: W(p) = % ona:
a
‘ (87+ 10.7 + DOP +1)
it a ase REN UBT Ect
ee eee es PGC G+ Op + O2p + NOsp +1)
a
Cela signife surtout que le niveau ne suit pas la consigne tant que celle-i est une
rampe. Bien sir, en pratique erreur n’est pas infinie puisque la consigne en rampe
ne dure pas indéfiniment !
Solution 7.2 : Double perturbation
1. Expression de I’écart en fonction des signaux d’entrée
On trouve
£(p) 1
ED) ag
1+C(p) —————
TTB p+ TP
Attention ! Pour le caleul les fonetions G,(p) et Gs(p) sont en série avec la boucle
asservissement
GG, 6,
e(p) POp+l) 8(P) (@sp+1)
ELA) gecoegy iain cD) GG
1 —— 1+C(p) ————
+O) epeih +O epee
On constate que le numérateur de ces fonctions de transfert change, le dénominateur
é{ant toujours identique. Tl est donc logique d’ obtenir un écart e différent en fonction
| de entrée considérée (E,, E, ou Es).
2. Bearts de statisme
Se=
a a i
Pour E,(p) = ona e,, = lim | p | ——1+___
(2) = penPRts peal Cipte NEG
Pp +1)
L’écart de statisme est nul parce que le procédé est intégrateut.156 7+ Précision
GG
ay P(®p +1) G,
pO centage
? 1, GGG | "GG,
P@p+i
= fBny
a as (pti)
lim | -p— ——_.—_|> 0
mol a, GGG |
P(p+ 1)?
Lorsque la perturbation indicielle est appliquée avant la fonction de transfert G,(p)
(procédé intégrateur), I’écart est constant et non nul. En revanche, lorsque la pertur-
bation indicielle est appliquée aprés la fonction de transfert G,(p), l’écart est nul.
Pour E,(p) = “ona &= lim | p
? |
as
Pour Es(p) = ona es
3. Bearts de statisme avec l’action intégrale
Pour £,(p) = Sona ey = tim] pS 1] 46, =0
1+(4+75 pepep
aera
la a as
Pour Ex(p) = “fon a = tim, Flee) 5 e420
Tp) p@.p+ 1»
oS
Pour Es(p) = Sona es sim, =o mn
1+(9+ 7p )papene
Bien que le procédé comporte une intégration, dans. G,(p), il est nécessaire de régler
Une action intégrale dans le régulateur pour annuler I’écart € lors des perturbations
en échelon, L'action dérivée sera stirement nécessaire pour obtenir une stabilité
correcte pour un tel ensemble (pour cela se reporter aux exercices proposés sur la
stabilité, chapitre 6).
Solution 7.3 : Influence d'un positionneur
1, Positionneur non activé
Expression de I’écart
ep) _ 1
W(p) 1 +R(p) V(p) H(p) C(p)
£(P) = 44,(p) VW) HW) Cp)
Ep) TER) Vp) Hp) CO)Solutions 137
ep) _ Hp)C(p)
E@) ~ OTERO Vi) HE)
Ecarts de statisme sans positionneur
Pour W(p) = “ona
Se, =017a
Pour E\(p) =
Ss.
-
eS ag Be a
proo|” Pp 1+ R(p)V(p) H(p)C(p). +GG,G
b
Oe
P
p VepyHipyCip)__)_ PG.
p Ro meager”
ee H(p)C(p) __£GG es
8 fn PS Mor eas eT| rGGqo"*
L’6cart &, n’est pas le méme si on agit sur W(p) ou si le systtme subit E,(p) ou
Ex(p).
Ecart e' sans positionneur
= ¥ puisque P(p) = 1
£(p) _ Hp) V(p) H(p) C(p) R(p)
E\(p) I T# V(PYH(PY CP R(P)
Pour E,(p) = Z ona
os o V(p) H(p) C(p) R(p) bG GGG
ae an[° pi) vip) CRD) | 1+6,6G,
2. Positionneur en fonctionnement
Expression de I'écart
ep) _ 1
Wp) T+ RR)PCR) VP) HCP) COP)
&(P) (p< VOW) CW)
Ep) ~ TER) PLPD VCH CPV)
Hip) ip)
= HAP TERG PCP) Vp) HPC)
2)
a)158 7+ Précision
Ecarts de statisme avec positionneur
F(p) G 6
‘aigainstatiquesieti (7a) = pA) Get +GA
Pour W(p) = Sona
p ¥
e, = lim 4
[4 1 * =
Pb? p TR PPD rRGen TFG GGG? 8 = 0%"
Pour E,(p) = . ona
b Vip) Hp) C(p) = PAGE
2B amp pT ERD) PW) V(P)H@)Cw)| > 1+6,G,G,
=e, = 0,095
Pour Bp) = £ ona
Ae A Hp) C(p) ] cGG
ae sim [oe WP) TRYPH)V(P/H@)C@)| ~ T#G,G,6,6
=e, =012¢
Quelle que soit l'entrée en échelon appliquée au systéme, I'écart de statisme e, est
plus petit avec le positionneur (ceci est vrai si le gain G, est bien supérieur & 1),
Eecart e' avec positionneur
Attention, car la relation entre &'(p) et E,(p) est une somme de deux fonctions ! On
obtient alors,
£() = Hin A), Vip) H(p) Cp) Rip) |
En) = T+ A(p) * T+ VC) HCP) Cl) R(P) FP)
Pour E\(p) = 2 ona
2 4 sy (AP Yep itp) Cp) Reo)
= tim | p2 s1,(p)(_ A 4 VP) HO) Cp) Rp)__
alr pt TEAC) * TeV) HL) CP) RD) FO)
React
fae earcuee:
Liécart de statisme e} est également plus petit avec le positionneur. Cela est tout &
fait normal puisque le r6le du positionncur cst de lutter contre les perturbations agis-
sant sur la vanne (frottement du clapet ou de Ta tige de commande, actions de désé-
quilibre dues & des variations de la pression différentielle aux bornes de la vane)
soit #)=6G,( )>2,=03480Solutions. 159
Solution 7.4 : Obtention d'un gain dynamique
1, Expression de e(p)
tid) oh ieee ae
Wop) Gk
eee
pdop+ ie
(lop +1)?
Leéeart entre W et Xest e(p) = iy EG
W(p)
2. Ecart de position
Pour W(p) = 5 on obtient'écart de postion
ge = tim) p02 Por + 2
= meto= in| shea] S
3. Keart de trainage
Pour W(p) = 2° on obtient I'écart de trainage
P
i a 0.05 __pU0p +1)? 0.05
= fingrecon= in| oS aay az| 6
4. Méthode expérimentale
Pour obtenir expérimentalement la valeur de ken chafne fermée, il suffit de générer
une rampe de consigne de pente assez douce (par exemple : 0,5 min) et d’attendre
le régime permanent. La mesure de I’écart final entre W et X permet d’avoir la valeur
expérimentale de e, et, connaissant la valeur de G,, on peut alors déterminer k.
Plusieurs essais seront sGrement nécessaires, car il faut trouver un compromis entre
la précision de mesure de e, et la stabilité du procédé. Il faut donc commencer en
choisissant un gain G, assez faible.
Solution 7.5 : Correcteur 4 modéle de référence
1. Procédé non relié
=
Rapport =
Xp) _ KG,
Wo) Op+1+KG,
Os
En régime permanent on obtient done Fis = 7
‘mesure ne rejoint pas 1a consigne. +KG,
Expression de 2,
différent de 1
1, cest--dire que la
KG,
OprIMEG RT
Dana -La poco160
Précision
La mesure estimée (celle du modle) rejoint 1a consigne en régime permanent,
malgré le manque d’action intégrale.
Dans une régulation classique, c'est-A-dire avec un retour unitaire, il faut mettre une
action intégrale pour obtenir une erreur statique nulle avec un tel procédé
(autoréglant),
2. Procédé en fonctionnement
vere Ue een
Lafontion de transfer sptPh ext TBD ore a
+K[HO)+ iD]
= X(p)
‘vee X(p) = H(p) ¥(p)la Fonction de transfert iP est
X(p) KH(p)
Wor) G,
1+ K[H() +g 4504-0]
im (XP) KH(p) Ot ,
sin (re) et hy = 1g, on obtent
LeK(Hin) +A 0, -»]
done = tin( A122) = KHCD) 1, cena que bn menu et és a
‘consigne malgré un manque d’ action intégrale.
Solution 7.6 : Régulateur de tendance
1, Expression de X(p)
En utilisant le théoréme de superposition, on obtient ;
~ pour W,(#) et (4) constantes
Xi(p) __ Ci p) H\(p) Hsp)
W(p) 1+ C\(p) H,(p) Ay(p)
= pour W(t) et Q(¢) constantes
XP) _ _ QW) Hv) Hs(v)
WA) ~ T+ (Dy, (D) HCP)
~ pour Wy(1) et W4(1) constantes
XP) ___ GP) Hp) Hsp) Ha) Hsp)
Q(p) ~ T+ CPA PYHAP) T+ (py Hp) Hy(D)
HP) (Ca(p) Hyp) + Hep)
T+ Cp) HP) HP)Solutions 161
et done
(Pp) A (p) Hsp)
Gy A(P) H(0)
he) TEC) APA)
© T+ C\(p) (PH (7)
Hy(P)ICx(p) Hy (p) + FP)
1+ C\(p) Hy(p) Hs(p)
2. Etude de la grandeur perturbatrice Q
Expression de &\(p)
£\(p) = Wi(p)-X;(p) et comme W,(p) = 0,02 £4(p) = ~X(p).8
As(p) [Cx(p) Hyp) + HAP) oop
T+C(p) (pp)
Wp) + W,(p)
Or)
€\(P) =
X\(p) =
Détermination de C,(p)
On cherche & annuler I’écart statique €,, lorsque q(t) = a, soit:
a "1 Hy (p)(Cx(p) Hy (p) + HCP)
Oia = tim| p & HaCPICa(o) HC) + aC )T
ea ta[o’ T+G (PHP) FP)
Reap clea, = 0, Gee: CALAIS) &1Lioh = Och
A;
Cp) = 2
AY)
‘La modification & apporter est le changement de signe de C,(p). ¥» doit intervenir
négativement sur H,(p). Cette modification, anodine en apparence, est dune
importance capitale puisqu’en pratique elle permet d’assurer le bon fonctionnement
de l'ensemble. Le régulateur de tendance doit done étre réglé en sens daction direct.
Echelon de consigne
Le régulateur C,(p) ne permet pas d’établir égalité entre Ia mesure Q et la
consigne Ws parce que la chaine est ouverte.Chapitre 8
Réglage
8.1 REGLAGE
Un critére de réglage dune boucle de régulation doit permettre de répondre au plus
grand nombre de contraintes exigées par le cahier des charges du procédé a réguler.
Les besoins en régulation ou asservissement étant trts variés, de nombreuses stra-
tégies de réglage d'une boucle sont possibles. Les exigences du cahier des charges
sont décrites soit dans le domaine temporel, soit dans le domaine fréquentiel. Le
crittre de réglage est alors fixé & partir soit de la forme de la réponse temporelle
souhaitée pour un type d’exeitation & entrée (par exemple Ta consigne est un échelon
de position), soit & partir des marges de stabilité (marges de gain et de phase, facteur
de résonance). Le critére précision est, bien entendu, intrinstquement lié & celui du
réglage,
Le bon réglage est celui qui répondra au meilleur compromis global du cahier des
charges.
8.2 REGLAGE PAR CRITERE TEMPOREL
8.2.1 Principe
I s‘agit d’obtenir, en chaine fermée, une réponse temporelle bien définie pour une
: excitation d'entrée imposée. Généralement on désire, pour une variation de la
cconsigne en échelon de position, soit une réponse du premier ordre, soit une réponse
du deuxidme ordre apériodique ou périodique amortie. Cela correspond en pr:
a écrire un modele pour la fonction de transfert en chaine fermeée.164 8 + Réglage
L/avantage essentiel d'imposer une certaine fonction de transfert en chafine fermée
est de garantir un degré de stabilité mais aussi un bon compromis entre précision et
rapidité.
Attention cependant ! Les fonctions de transfert perturbatrices n’ayant pas été
prises en compte lors de I’élaboration du correcteur, leurs influences sur la forme de
la courbe de réponse ne sont pas connues.
8.2.2 Réglage PID par modéle de référence
a) Méthode
A partir du schéma bloc représenté figure 8.1.a, on cherche les valeurs des coefti-
cients du régulateur C(p) qui permettent d obtenir la réponse désirée pour X(p)
lors d'un changement de consigne W(p) (fig. 8.1.b).
Ona:
we), ep) Yo) Xe, X(p) _ _C(p)H(p)
“S oe ee Wp) > THC)
Figure 8.1.0 Schéma bloc du systéme étudié.
On veut obtenir :
wor Xo, X(p)
oe 2A, rp) = X)
Fp) (p) Wp)
Figure 8.1.8. Fonction de transfert désirée.
1
avee, soit: F(p) = = (1) soit: F(p) = Q
T+ jp Saal
a)
Dindeleux a appelé (1) le critére « idéal » et (2) le crite « parfait»
On connait entiérement H(p) et bien sr F(p) puisque, a travers le cahier des
charges, on a choisi @, (constante de temps désirée), ou A et «y
F(p)
H@O-FO)
Ine reste qu’a identifier terme a terme pour obtenir les valeurs des coefficients du
régulateur.
Exemple 8.1 L’identification d’un procédé a conduit & la fonction de transfert
La fonction de transfert du régulateur est| C(p) = 3)
Hw) = Fp (Constante de temps en minutes). On souhaite déterminer le régu-
lateur permettant une régulation «idéale»
‘ 1 1+4p
En appliquant la relation (3), on obtient C( =a Fa
appli @. =a * SeE
L+Tp 4 te4p
Pour un gular PI série on ert? C(p) = GR 2 3 18.2 _Réglage par critére temporel 165
aa
Ga)
‘est incomplet car le gain du régulateur ne peut étre déterminé qu’avec la valeur de la
constante de temps désirée du systéme bouclé, En fixant, par exemple @, = 1 min,
On obtient alors: 7; = 4min et G, On voit ici que I’énoneé de l’exemple
on peut déterminer G, = 4 = 1,33.
b) Limitation de la méthode
Le régulateur PID est limité & ses trois actions (voir Chapitre 5) et, par conséquent,
cette méthode de réglage se limite A des procédés ayant des fonctions de transfert
relativement simples.
Ce principe de réglage reste utilisable avec d’autres fonctions en chaine fermée
F(p), mais aussi pour déterminer des correcteurs numériques. Si la fonction de
transfert du procédé est complexe, ¢’est-a-dire si elle comprend, par exemple, un
retard et plusicurs constantes de temps différentes, cette méthode conduit alors & un
correcteur spécifique.
8.2.3 Réglage de Naslin
a) Principe
Naslin propose une méthode de réglage dans laquelle la valeur du premier dépasse-
ment, pour un changement en échelon de position, est fixée généralement entre 10 et
40%. Les calculs algébriques conduisent 4 un bon compromis rapidité-stabilité
aussi bien pour l'aspect asservissement que pour I’aspect régulation. Cette méthode
S‘appelle aussi méthode des polynémes normaux & amortissement réglable. Elle se
préte bien aux procédés qui correspondent au modéle de Streje ou décrits par des
fonctions de transfert comportant plusieurs constantes de temps différentes.
b) Méthode
A partir du schéma bloc (fig. 8.1.a), on exprime la fonction de transfert en chaine
fermée F(p) en fonction des coefficients du régulateur C(p) et de H(p). La fone-
tion F(p) est mise sous la forme d'un rapport de deux polyndmes.
> Premier cas
La fonetion de transfert en chaine fermée obtenue est de la forme
a
G+a\pta,p taps. +4, p
La méthode de Naslin a été établie pour n compris entre 3 et 8.
faut :
+ Calculer les rapports caractéristiques suivants :
2
ay ag
ee ee rat
aay deapase
F(p) =166 8 + Réglage
+ Fixer Ja valeur du premier dépassement désiré, soit D % ;
+ Calculer Ia valeur ot correspondante par la relation empirique :
IgD % =48 2a, si 15 Deuxiéme cas
La fonction de transfert en chaine fermée est de la forme
do+ ap
y+ a, p+, p? +a3p>+... +4, p™
Remplacer « par @, = 4a—4,5 et recommencer le calcul.
F(p) =
> Troisieme cas
La fonction de transfert en chaine fermée est de la forme
aya
once avec ay # dp et a # a,
5 AVE ay dy et a % a,
ae
() =F Pap eajpte apie FP
La valeur de 0: provoque un plus grand dépassement que celui choisi initialement.
L’amortissement correspond a «4, (¢t équivalent) donné par la relation :
Soit on remplace o par a, = 1,5 + “2241 (q 1,5) et on recommence le calcul,
aay
soit on incrémente o.jusqu’a trouver un coefficient ot, de valeur adéquate (informa-
tique conseillée).
> Quatrigme cas
La fonction de transfert en chaine fermée est de la forme
d+ ap + ap?
a+ a, p+ ap +a,p +. 4a,"
La valeur de « provoque un plus grand dépassement que celui choisi
F(p) avec dy # dg, a’, #a, et a # a
itialement,
L’amortissement correspond a o., (6: équivalent) donné par la relation :
o
aa (15)8.2 _Réglage par critére temporel 167
Soit on remplace « par a,
ay
a
@ = Set wy puis on recommence le calcul (il arrive souvent que la suite
a a
ne converge pas), soit on inerémente 0. jusqu’a trouver un coefficient ot, de valeur
adéquate (informatique conseillée).
©) Temps de réponse réduit
Naslin a établi que le temps de réponse réduit ¢, (correspondant pour lui au premier
22 22a,
soit 1, =
> a
Dans le cas od le numérateur nest pas une constante (cas 2, 3 et 4), il faut
remplacer 6) par ©... pulsation donnée par les relations suivantes :
1 1X10,
7
Figure 8.20186
Réglage
2. Détermination du régulateur
En identifiant les deux schémas (fig. 8.19 et fig. 8.20), on peut écrire :
c ci 2
Dayan ety oe
ile d’obteni = 924) ou en
Test facile e’obteni: C(p) = EF ow encore
@ Opti _ 1 %p+t
GTp ep ~ G, Tp
Cn) =
Il s’agit d'un régulateur PI de structure série avec : G, = e
valeur de ot est a fixer en fonction de la valeur de T désirée.
3. Valeurs des actions du régulateur
La réponse désirée en chaine fermée devant étre deux fois plus rapide qu’en chaine
ouverte, on choisit donc : cc = 2. La marge de gain est bien sOr infinie puisqu’il
s'agit d'un systtme du premier ordre ; la stabilité est absolue (quelle que soit la
valeur de T;).
I faut donc régler : G, = ee re,
Solution 8.4 : Modéle de référence du second ordre
1. Fonction de transfert en chaine fermée avec un régulateur PI de structure
série
En égalant les deux fonctions de transfert, on obtient :
eqn
BL Bho oy soap NL scares peel
Wp) =F) = Teepe * FP? Fip+t
6.642 (ep 1)(0,041)
Si la fonction de transfert en chaine fermée est bien du second ordre :
——E ai
ST io MOO a OTT Oy
eet GG GG,
2. Valeurs des paramdtres du régulateur
En identifiant terme a terme les deux fonctions de transfert rouvées, on obtient
1 a Th
03 * GG," 0, ~ GG,
De ces deux équations on tire : G, aro
La pulsation propre est @) = 0,25 rad/min ma
Le premier dépassement pour une réponse indicielle est D, = e7'-* soit
D, = 16%Solutions 187
3. Nouveaux paramiétres du régulateur
F(p) = AB
Wp)” Of p?+20,p+1
soit: 04? = + et 20, =
CG, GG,
Le temps 7; étant toujours fixé & @,, on obtient alors : G, = 0,42
Ces réglages correspondent & A = Leta ®p = 0,125 rad/min.
4. Temps de réponse a 5%
Foye GG Tp + Tap +1)
) = GGip+ 1) Tgp +1) + (0p +1) (Op +1)
En fixant 7, = 8, et Ty = @,, la fonction de transfert est du premier ordre
1
F(p) = —G— et la constante de temps est alors fixée par a valeur de G,.
a
ieee
me Oley apes ce ees ona
Pour W(p) = Si vient: X(P) = Soap eC O= Ge
Pour une bande proportionnelle B, = 37.5%, ona
10x37,
°* fo0x 1
Le temps t,, pour obtenir 95 % de la variation de la mesure x(1) est calculé & partir
de:
0,95 x 0,1 u(t) = 0,1 (i Sorel:
Done ts = ~@ 1n(0,05) ts, soit: ts, = 75min
. soit @ = 2,5 min
Solution 8.5 : Réglage de Naslin
1. Paramitres de réglage, premiére contrainte
o(6.+" emp)
Oncaloule ; F(p) fe i—+3—— 27, Num(p)
K Dé
(p+ +G(o,+2 +r) ee
Dén (p) (G,G,+1) + (30+T,G,)p +302 p*+ 8 p*
Les rapports caractéristiques de Naslin sont :
Gey? _ GO+hG? (GG,+ DP
GK30+hG)
oh ene UO as Gy, ns
(GO+RGe GG+H3e
avec! Ob, = Oy = a; = oF188 8 + Réglage
Pour obtenir un premier dépassement D, de 8 %, on utilise la formule empirique
Ig(D,) = 48~2a, soit « = 1,95. On trouve =
sip - eee e
Apartir de ot, = 1,95 =o 30) % 1615s
2 1(G0+%G)" ) ¥
Apartirde a) = 195: G, esa 1)36,=1,32
6.6.41)
+ Appartir de 0 = 1,95: (C.G+ 0 _ _, x, = 0037 pls
@GG6+TG)
2. Paramitres de réglage, deuxiéme contrainte
Le temps de réponse /, prévisible avec ces réglages est
2.G,G.+1)
GK;
Mais ces réglages ne sont valables que pour une fonction de transfert en chaine
fermée dont le numérateur est une constante, or ce n'est pas le cas ! En effet, la fonc-
tion de transfert en chaine fermée obtenue est
GLG,p + K+ Gp) Num (p)
PQOp+1P+G(Gp+K,+ Tp?) Dén(p)
soit f, = 1085, ce temps est inférieur a2 minutes.
F(p) =
La valeurde & = 1,95 va provoquer un dépassement plus grand et un temps 1, plus
court. II faut done calculer un nouveau coefficient ct, (cc équivalent) donné par la
relation
On incrémente o. jusqu’2 trouver la bonne valeur de c.,, comme le montre Ie tableau.
8.4. utilisation de I'informatique est vivement conseillée !
Le temps au premier dgpassement est = 22 ~ 2.2
On obtient alors 1, = 1445 et le dSpassement est D, = 7.9%. Ces néglages satis-
font bien aux deux contraintes imposées.
Solution 8.6 : Choix de 7; et Ty
1, Fonction de transfert en chaine fermée F(p)
royek@ GATp+ Typ +
PY Wp) ~ GECip+ D Typ + 1) + Th pOp+ 1Solutions 199
TABLEAU aa
Régulateur ‘Num (p), Dén (p) | correction ‘résultats
olan aeelek «| % «| ae [0,00
195 | 1619 | 132 | aoa | o@ss | oom | ons | vee | soa | sas
198 | 1549 | 124 | 00a | ose | oom | ons | 165 | e52 | ona
zor | var | 1.7 | oon | ose | aoa | oor | x7 | 713 | 287
zoa | vais | 109 | oom | 0865 | oa | ons | 169 | 779 | 23
207 | 1351 | 1.03 | 0.026 | 0967 | ooas| aos | 17 | 95a | 237
zi0 | 1289 | 096 | 02s | oes | ooas| oo | 174 | sze | 2
23 | 228 | 090 | oar | asm | oom | aon | 177 | ino | 16
26 | 1170 | 084 | oaz0 | og | oom | oon | 160 | 1099 | 160
21a | 112 | 079 | oor | og | oo | oo | rea | isa] i36
zzz | 1057 | 074 | oor7 | ogee | oom | ooo | 168 | ws | 109
225 | 1003 | 069 | oore | ager | 002 | aoa | 193 | oa | a6
226 | 905 | 067 | ors | ones | ona | ooo | 195 | waa | 79
227 | 967 | o66 | 001s | ones | 00m | ooo | 197 | 1480 | 72
2. C(p) = G,
Ona: F(p) = XP) = Geb F(p) =
Wr) Gk+p@p+ie
Le dénominateur étant du 3° ordre, le déphasage maximal atteint -270° et il faut se
préoccuper de la stabilité ; G, est alors choisi en fonction, par exemple, de la marge
de gain imposée pour le procédé.
37,=0
forntiaie G,k(Tp +1)
Wp) GEChp+1)+TpOp+ iy
Gk
F(p) =X) g SFp)=
@
WO)” G KT, pp +1) eres
Ugg aa?
Le dénominateur est du 3° degré, la stabilité est done & vérifier ; en appliquant le
critére de Routh on s"apergoit qu’il manque le terme en p et que ce systéme est donc
instable quelle que soit la valeur de G,.190 8 © Réglage
4.7, = 0
X(p) G,k(Typ +)
PD”) = Wp) = GkCap+ 10+ pOp+ IF
1
Figs eet
Op+l
Grae
Ici le domaine de stabilité n'est pas limite ; le gain G, est fixé, par exemple, en fonc-
tion du premier dépassement désiré, c’est-a-dire en fixant le coefficient d’amortisse-
ment de F(p).
51ST, = 0
Fp) = —4—
oe
legge
Le systéme est par nature instable et ceci quel que soit le gain G,.
6. Meilleur compromis de réglage
Le réglage trouvé a la question 2 ne procure qu’une stabilitélimitée, Les réglages 3
et 5 sont a éviter absolument.
Le meilleur compromis de réglage pour un tel procédé est celui de 1a question 4
puisqu’il permet d’avoir une erreur de statisme nulle, une stabilité absolue et un
réglage fin de la réponse (apériodique ou pseudo-périodique).
Solution 8.7 : Réglage dans le domaine fréquentiel
1. Fonction de transfert en chaine ouverte A(p)
Xp) _ , pt) ev
Ap) = 7) 5 Gg. 2 (p+
0) = = See CaP Dee
2, Etude en action proportionnelle
Module et argument de A(j@)
1 ev
Pot ae
ur G, = Gon obtient: ALO) = Ey
Module : |A(j@)| = et argument
J1+8 0?
Arg (A(jo)) = ~aretan (0 @) - toSolutions 191
Courbe de Nyquist (fg. 8.21)
tim
o2 |_|
Re
o ( ] S
-04 Bia
-06
0 02 08 06 08 1 12
Figure 821 Courbe de Nyquist.
Sur cette courbe, on mesure directement :
Ay = 0,12 @, = 0,21 rad.s“)et 9, = m
2o1e(z°)
Bien que le rapport $ soit propice au choix d’un régulateur de type PID, ce syst#me
est stable en action proportionnelle parce que le produit (gain du régulateur x gain
statique) est faible puisque égal a 1. En revanche, la réponse temporelle &.un change
ment de consigne, ou & une perturbation, sera lente et la précsion mauvaise (écart
statique fini non nul). Une amélioration est nécessaire.
La marge de gain est G,, = 201g(4,,) 18,44B.
3. Etude en action proportionnelle et intégrale
Module et argument de A(jo)
GATjorl) Gee _ G.Gev
AU®) = Tia jar) — 7 yo
‘ GG, i ne ie
Module :|A(jo) | = 7-* et argument: Arg (A(J@)) = -%—so
Courbe de Nyquist (tig. 8.22)
‘Sur ce graphe, on mesure directement
Ag = 0,13 GO, = 0,196 1ad.sHet @,, = 79°.192 8 + Réglage
La marge de gain est: G,, = 201gA,, = 201g = 17,76B
Ax_f im
02 —
I Re
°
-02
-04
-06
-04 -02 Ore oot
Figure 822 Courbe de Nyquist - fchelles différentes sur 'axe
des imaginaires Im et sur 'axe des réels Re.
Marge de gain de 6B s j
On désire avoir : G,, = 6B, soit: A,, = 10°! = 2 = Ayr oits Ag = 0.5.
GG, _ 0,5.40.0,196 _ :
ae 05 done : G, = SES = 3,136, soit: G, = 3
4. Etude en action proportionnelle, intégrale et dérivée
Module et argument de A( jo)
_ G{Tyjo+ 1)
A(j@) = To
Module : |A(j) |
Gee
GG, fixie
To
et argument : Arg (A(jo)) = ~§ + arctan (7, @)- 10
5. Valeurs de G, et Ty (ig. 8.23)
On impose G,, = 64B, soit A, = 0,5 et T, =
Arg (A(j)) =~ + arctan (7, @,)— to, = —x done @, = #
0, = 0,295 rad/s
AT
gm De OS KAO KOS oe G = Sabet I, = 3358
G2 1,25.x ./2Solutions, 193,
ea -05 0 os
Figure 8.23 Courbe de Nyquist - Echelles différentes sur Vaxe
‘des imaginaires im et su axe des réels Re,
La régulation PID pour un tel systéme permet donc d’obtenir une stabilité correcte
(Gq, = 64B ct @ = 59°) et un écart de statisme nul sur un changement de
consigne. La réponse temporelle risque d’étre assez lente ; le gain G, étant limité
pour des raisons de stabilité,
Solution 8.8 : Réglage dans le plan de Black
1. Courbe de Black de (jo), notée H (fig, 8.24)
GAIN (a8)
11808 008
=270 =180 -90 0
PHASE ()
Figure 824 Courbes dans le plan de Black.194 8 + Réglage
2. Ordre de grandeur de la pulsation «,
Puisque l'on souhaite un systéme en chaine fermée avec un dépassement assez
important (20%), la pulsation @, & choisir doit étre prise 4 une quarantaine de
degrés & gauche de l'axe de phase —90° (fig. 8.24). A remarquer que plus on
souhaite un systtme asservi amorti plus il faut prendre la pulsation «, prés de l'axe
de phase — 90°. Parmi les pulsations proposées, les valeurs envisageables sont :
©, = 0,101 rad.s-! ou ©, = 0,125rad.s~!
3. Constantes de temps 7; et Ty
Pour un régulateur de structure mixte, on peut fixer: @,
ATT
Larelation classique 7; = 47; permet alors d’obtenir : 7; = 16s et T, = 4s
4. Courbe de Black de C(p) H(p), notée C. H (fig. 8.24)
Pour tracer la courbe de Black de C(p)H(p), il faut exprimer, tout d’abord, le
module de C(jo) et argument de C(jo). En effet, le module de C(jo) est
multiplié par le module de H(jo), et argument de C(jo) va s'ajouter &
argument de H(jo).
1 1+ Tp+T Typ?
ce) = G (147, +n) = one
Pour 7, = 3 les constantes de temps 7, et 7; du numérateur de C(p) sont réelles.
Aprés transformation, on trouve :
C+T p+) _ (1+ hp+ ihr?
lp) = G TP oe
oak 47 i 47
weit = Hof Blan If
r F
Pour 7; = 4, ona: = 4 = 7, et Cjo) = GeO Us Bo
Tio
_o {fit Re fistzo ; 1364
Module of ERE = |/C(jo)| = Satan
Argument: Arg (C(jo)) = arotan (Tj @) + arctan (F; @) - %
= Arg (CU) = 2aretan (0,5 7,0) —F
La courbe de Black de C(jo) H(jo), SG représentée figure 8.24.
5. Valeur du facteur de résonance Q
Pour un systéme du second ordre, un dépassement de 20% correspond & un coeffi-
cient d'amortissement A = 0,4.
1
2a/i-2
Pour 2 = 0.4, on obtient: Q = 1,23, soit Quy = 1,8dB
Le facteur de résonance @ d'un second ordre est : Q =Solutions, 195
6. Réglage du gain G,
Pour trouver le gain G, & adopter, il faut translater la courbe C. Hverticalement
_jusqu’a ce qu’elle soit tangente au contour isomodule 1,8 4B (fig. 8.24). La transla-
tion effectuée correspond & G = 6,6dB; le gain du régulateur est donc
G, = 10” 1
7. Marge de gain, précision et pulsation de résonance
= Pour G, = 2,1, la marge de gain mesurée (fig. 8.24) est : G, = 7.7 4B.
La marge de gain de 10 dB n’est donc pas respectée.
Pour obtenir G,, = 104B, il faudrait: G, = 1,6.
— Liimiégrale de C(p) permet d’obtenir un écart statique nul.
La précision exigée est done obtenue.
— La pulsation de résonance mesurée (fig. 8.24) est : @, = 0,13 rad/s
soit : G,
Solution 8.9 : Elaboration d’un correcteur RQO
1. Equations d’états du modéle seul
Elles sont obtenues & partir du schéma bloc du modéle :
G,
N(D) = Ep FON at 0 = FG 0-4)
he) aap Mr) sit A) = FA=x)
Xp) = Trap BP): s0it: 400 = FeAO-4)
2. Réponse imposable entre £ et w"
Etablissons la relation entre la d&rivée énigme de ¥, les éats x, et la commande y
Fy
b= ty = Goa-a)
Le 5
32
: 1
Fa) = Bg Om) 5 —)]
1
FOB) = GL gb)
i2-4)]
Bg (G8) Gi) GO) +B Oe 29)]
BIGy-3% +3x,-x145]
La dérivée troisitme de % étant une combinaison linéaire des états x, et de la
commande y, la relation que I'on peut imposer entre et y (ou entre + et w') est du
trvisitme ordre, soit
X(p) 1
WO) ~ @p+D196 8 + Réglage
3. Equation de la commande y
La commande y est obtenue & partir de la relation du troisiéme ordre imposée et des
équations d’états
Of T+ 302 T+ 30,b+ x = wi
a 362
En posant yt =
Ed [w'-3y2(1-p)x,-3 nn)? - C1 -p)Pg]
‘on obtient I’ équation de la commande
4, Expression des paramétres du correcteur
La commande peut s’écrire sous la forme : y = G, [w’ ~ 2414 —Ayx)—2y¥4]
1 Fi
3A, = 3u2(.-p) : 9 = 3 -w)? sy = -B)
pagent 3p?(1-H) 3 Ay = 3mm)? 3 As = (py
5, Valeur des paramétres du correcteur
Avec = 0,5 et G, = 0.8 on obtient :
G, = 10; 2, = 0375; ky = 0,375 ; Ay = 0.125
Avec: G =Chapitre 11
Boite a outils
11.1 TABLES DE TRANSFORMEES DE LAPLACE
‘TABLEAU 11.1. FONCTIONS SANS COEFFICIENT D’AMORTISSEMENT.
F8)pourt= 0] Fip) 11 pour t>0 Fe
miet 4
ae 1 uo are
c 1 at
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avec 0, = a TE
ee, 80,
FSeeecton | +O | present te
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S00 ilu [PUA Pare)
Shar Pap* |emesis pens maria
11.2. Nomogrammes pour I'identification
313
11.2 NOMOGRAMMES POUR L'IDENTIFICATION
qT
Courbe en «S$»: relation entre 7", 8etn
AX
La courbe étudiée (fig. 11.1) est modélisée par : X(p) = —""—
ig. 11.) pate KP em ety
Tuts 0
ort e
1000
x0
500
oot |
ax
200
aoe + 12
100
005 15 50
20
on
02
03
oa
os
06
07
ee
25
5
3
a
4
1
5
6 os
7
8
9 02
10
Figure 11.1. Nomogramme pour modele de Strejc.
te
11000
100
so
1034 11 * Boite 8 outils
Courbe « intégratrice» : relation entre @ et n
cee
P(Op+iy
La figure 11.3 donne 7m en fonction du rapport 2. La constante de temps @ est:
e=44
n
La courbe étudi
(fig. 11.2) est modélisée par: X(p) =
x(t)
D2
Dy
Ves a
z
Figure 11.2 Analyse de la courbe « intégratrice».
0.139]
14s
0175
5 0,195
0224
3 om
[0368
ABIAC
01 015 02 (02503035 Ow
Fiae 113 ordre nen focon du rapoort 4211.3 Modéle de Strejc en chaine fermée : relation entre K etn
11.3 MODELE DE STREJC EN CHAINE FERMEE :
RELATION ENTRE K ET n
Modele de Streje : H(p) =
(Op+1y
Tasieay 11.3
6.6,| 232 | 73 | 39 | 256] 188 | 148 | 122 | 104 | 9,02 | 800 | 720 | 656
a [21 | 22] 23 | 24 | 25] 26 | 27 | 26 | 20] 3 | ar | a2
6,6,| 603 | 560 | 523 | 491 | 463 | 440 | 4,19 | 4.00 | 360 | 3.42 | 322 | 3.00
» | 33 | 34] as] a6] a7] ae] a0] 4 | a2 | 4 | a6 | a0
6,6, | 289 | 259 | 237 | 221 | 208 | 197 | 188 | 101 | 175 | 1.20 | 165 | 1.39
o[s|ss[e6]es|7 [7s] 5 [ss] s [os] wo] 1sap ve-
sat
ez
6-
9-
as
ey
we
we-
wi
sso-
11.4 Abaque de Black (fig. 11.4)