Universit Paris-Sud XI - ENS de Cachan

Master IST1 & IFIPS EI2, UE majeures 421-422

C OMMANDE DES P ROCESSUS

A SSERVISSEMENTS NUMRIQUES
Notes de cours

S. TLIBA
M. JUNGERS
Y. CHITOUR

Ce polycopi rassemble des notes de cours. Il a pour vocation de ntre quun support
au cours associ lUE majeure (421-422) intitule Commande des Processus. Labsence
dexemples traits est volontaire. Par consquent, ce document ne dispense en aucun cas
les tudiants de leur prsence au cours magistral.
Nous remercions le Professeur P. Lesage pour ses suggestions.
En vue dune amlioration constante, toute remarque et commentaire sont les bienvenus.

Les auteurs

Version provisoire de septembre 2005 []

Table des matires

1 Introduction lasservissement numrique
1.1 Principe de lasservissement numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Structure dun asservissement numrique . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
2

2 Modlisation des signaux chantillonns

2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Signaux usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Thorme de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
4
6
6

3 Transforme en z dun signal chantillonn

3.1 Transforme en z . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Dfinition de la transforme en z . . .
3.1.2 Proprits de la transforme en z . . . .
3.2 Transforme en z inverse . . . . . . . . . . . .
4 Bloqueurs & Convertisseurs
4.1 Bloqueurs . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Bloqueur dordre zro . . .
4.1.2 Bloqueur dordre un . . . .
4.2 Modlisation des CAN et CNA . . .
4.2.1 Cas du CAN . . . . . . . .
4.2.2 Cas du CNA . . . . . . . .
4.3 Classification des diffrents signaux

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5 Fonction de transfert en z de systmes chantillonns

5.1 Filtre numrique linaire . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Systmes en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Asservissement chantillonn . . . . . . . . . . . .
5.4 Exemple illustratif . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Asservissement retour non unitaire . . . . . . . .
5.5.1 Systme un seul chantillonneur . . . . .
5.5.2 Systme deux chantillonneurs . . . . . .

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6 Etude de la stabilit
6.1 Condition gnrale de stabilit . . . . . . . . . .
6.2 Critres algbriques . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Critre matriciel de Schur-Cohn . . . . .
6.2.2 Critre de Jury : prsent pour le cas n=2
6.2.3 Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . .
6.3 Critres gomtriques . . . . . . . . . . . . . . .

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TABLE DES MATIRES

6.3.1
6.3.2
6.3.3

ii

Critre de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lieu de Bode et lieu de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . .
Lieu des racines (ou lieu dEvans) . . . . . . . . . . . . . . . . .

38
40
40

7 Etude de la prcision
7.1 Prcision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41
41
43

8 Correction des asservissements

8.1 Objectifs de la correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Correcteurs sries : gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Structure dun correcteur srie . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Correcteurs rponse pile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Correcteur PID numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Structure du PID numrique . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2 Choix du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.3 Mthode de TAKAHASHI de rglage du PID numrique
8.4.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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51

9 Correspondance analogique-numrique
9.1 quivalence du B.O.Z. un retard pur de T/2 . . . . . . . . . .
9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur continu
9.2.1 Approximations de loprateur intgral . . . . . . . . .
9.2.2 Techniques dinvariants . . . . . . . . . . . . . . . . .

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52
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53
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10 Contrleur RST
10.1 Asservissement chantillonn classique . . . .
10.2 Asservissement numrique avec contrleur RST
10.3 Consquences sur les relations de rcurrences .
10.4 Rejet de Perturbation par RST . . . . . . . . .
10.5 Synthse par RST . . . . . . . . . . . . . . . .

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11 Rappels mathmatiques
11.1
11.2
11.3
11.4

61

Polynmes . . . . . . . . . . . . . . .
Suites rcurrentes de longueur finie . .
Dcomposition en lments simples .
Applications aux fractions rationnelles

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Notes de cours

Chapitre 1

Introduction lasservissement
numrique
1.1 Principe de lasservissement numrique
Afin de mettre en uvre les asservissements en milieu industriel, lusage doutils informatiques comme organes de contrle des processus asservis est essentiel. Cest le cas par
exemples des ordinateurs ou des microcontrleurs qui peuvent, entre autre, assumer des
fonctions de calculateurs numriques. Mais de tels instruments sont base de composants
lectroniques (microprocesseurs, mmoires, ...) et fonctionnent avec des signaux binaires,
porteurs dinformations numriques, on parle alors de signaux numriques. Se pose alors
un problme fondamental, savoir quun outil numrique ne peut saccommoder de signaux analogiques, pourtant quasi exclusifs dans la majorit des systmes physiques. En
effet, le mode de traitement des informations impos par un calculateur est de nature numrique et cadenc dans le temps de faon priodique grce une horloge. Le temps et
lamplitude du signal sont donc des grandeurs discrtes. Schmatiquement, cela signifie
que tout signal vivant dans lordinateur est une suite de nombres.
Les problmes quil sagit de rsoudre pour le contrle des processus continus concernent
les points suivants :
(a) lchantillonnage dun signal continu : cette opration consiste relever les informations prises par un signal continu intervalle de temps rgulier, appel priode
dchantillonnage. On parle alors de signal chantillonn. Cela signifie que le calculateur ne tiendra compte que des chantillons, cest--dire des valeurs prises par
le signal aux instants dchantillonnage.
(b) la conversion dun signal analogique en un signal numrique : il sagit de convertir
la valeur prise par un signal analogique linstant dchantillonnage en une valeur
numrique afin quelle soit traite par le calculateur. Un tel signal peut, par exemple,
provenir dun capteur. On parlera alors de signal de mesure.
(c) la conversion dun signal numrique en un signal analogique : cette opration
consiste transformer le signal numrique issu du calculateur linstant dchantillonnage (on parlera de signal numrique de commande), en signal analogique de
commande existant sur toute la priode dchantillonnage, lobjectif tant de commander le systme physique.
(d) la synthse dun algorithme de calcul : il sagit dtablir une loi dvolution du signal de commande numrique en fonction des signaux de mesure et de rfrence,
galement numriques, afin de permettre au systme asservi de satisfaire un cahier

1.2 Structure dun asservissement numrique

des charges. Cette fonction est appele correcteur numrique ou encore loi de commande numrique. Elle a pour objectif de dterminer la valeur du signal numrique
de commande un instant dchantillonnage, partir des valeurs antrieures des
signaux numriques de commande, de mesure et de rfrence. Concrtement, la loi
de commande numrique sexprime comme une relation de rcurrence qui permet
aisment son implmentation dans un calculateur numrique.

Dfinitions
Lobjet permettant de raliser les oprations (a)-(b) sappelle un
Convertisseur-Analogique-Numrique ( abbr. CAN).
Lobjet permettant de raliser lopration (c) sappelle un ConvertisseurNumrique-Analogique ( abbr. CNA).

Remarques :
Dans la pratique, le signal analogique trait par le CAN est quantifi sur une chelle finie de valeurs. La quantification de lamplitude du signal chantillonn implique donc
une approximation de la valeur relle du signal analogique correspondant. Cela peut
aboutir la propagation derreurs darrondis dans le calculateur et avoir des consquences sur le comportement global du systme asservi (prcision, stabilit, robustesse...). Bien que cela ne fasse pas lobjet de ce cours, il est important de noter que
ltude de la quantification et du codage est essentielle pour la mise en uvre pratique
dun asservissement numrique.
Dans le cadre de ce cours, la loi de commande numrique est une fonction linaire en
les variables de commande, de mesure et de rfrence et coefficients constants.
Dans ces notes de cours, on aura tendance, par abus de language, appeler chantillonnage, lensemble de la chane de transformation du signal, conversion comprise. Cela
est sans consquence, puisque les modles que nous allons tudier prennent en compte
la description globale, de la transformation du signal jusqu la suite de nombres correspondante.

1.2 Structure dun asservissement numrique

Analogique
Numrique
e(t)
+

(t)

n
CAN

m(t)

Algorithme
de commande

un
CNA

A(p)

s(t)

C(p)

F IG . 1.1 Structure typique de la ralisation dun asservissement numrique.

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NUMRIQUES

Notes de cours

1.2 Structure dun asservissement numrique

Lasservissement numrique se fait typiquement par le biais dune structure schmatise

par la figure 1.1 et compose des objets fondamentaux suivants :
1. un comparateur : celui-ci fournit un signal dcart (t) qui ralise la diffrence entre
le signal analogique de rfrence e(t) et le signal analogique de mesure m(t).
2. un CAN : celui-ci fonctionne la priode dchantillonnage T > 0. Il fournit sa
sortie le signal numrique dcart not n .
3. un algorithme de commande : celui-ci manipule des suites de nombres et a pour fonction dlaborer la loi de commande. Il dlivre donc le signal numrique de commande un .
4. un CNA : celui-ci fonctionne la priode dchantillonnage T > 0. Il transforme
le signal numrique de commande issu du calculateur en le signal analogique de
commande correspondant.
5. des transmittances A(p) et C(p) reprsentant respectivement la dynamique du systme
et celle du capteur.
En pratique, lopration de comparaison se fait galement numriquement. Ainsi, une
autre structure typique dasservissement peut tre schmatise par la figure 1.2 o nous
pouvons remarquer la prsence dun CAN supplmentaire.

Analogique
Numrique
e(t)

en
CAN

Algorithme
de commande

mn

CAN

u(t)

un
CNA
m(t)

s(t)

A(p)

C(p)

F IG . 1.2 Autre structure typique ralisant un asservissement numrique.

Dans toute structure dasservissement est insr un calculateur numrique ralisant, entre
autre, les tches de lalgorithme de commande. Un tel calculateur peut tre base de microprocesseurs et faire partie dun microcontrleur, dune carte lectronique dite dacquisition et de traitement temps rel, type DSP, ralisant galement les oprations de conversion.

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Notes de cours

Chapitre 2

Modlisation des signaux

chantillonns
2.1 Dfinition
Soit e(t) un signal temporel causal. Sauf mention
particulire, tous les signaux considrs dans ces
notes seront causaux, cest--dire nuls pour les
temps t < 0.
Lchantillonnage du signal e(t) consiste transformer celui-ci en une suite discrte e(nT ) de
valeurs prises aux instants nT . Ici n est un entier naturel (n = 0, 1, 2, ) et T est la priode dchantillonnage. Les instants nT sont appels instants dchantillonnage. Les intervalles
[nT, (n + 1)T ] sont appels intervalles dchantillonnage.

e(t) causal

t
t=0
F IG . 2.1 Signal causal.

Lopration dcrite prcdemment peut se formaliser comme suit. On dfinit dabord p(t),
la fonction dchantillonnage aux instants nT , donne par :
X
p(t) :=
(t nT ),
(2.1)
n0

avec (t t0 ), la fonction de Dirac au temps t0 (arbitraire).

Rappel :

Lobjet (t t0 ) est lunique "fonction" telle que, pour tout signal s(t) on ait :
Z +
s( )( t0 )d = s(t0 ).

La "fonction" s(t)(t t0 ), dsignant le produit du signal s(t) et (t t0 ), doit tre

comprise comme lunique "fonction" telle que, pour tout signal r(t) on ait
Z +
r( )s( )( t0 )d = r(t0 )s(t0 ).

La fonction dchantillonnage p(t) est aussi appele peigne temporel. Elle est reprsente
sur la figure 2.2.
4

2.1 Dfinition

e (t)

p(t)

t
0

2T

3T

F IG . 2.2 Peigne temporel causal.

2T

3T

F IG . 2.3 Signal peign temporellement.

Lapplication de la fonction dchantillonnage au signal e(t) produit alors le signal chantillonn e (t) (figure 2.3) dfini comme suit :

Dfinition
Soit e(t) un signal temporel causal et T la priode dchantillonnage. Le signal
chantillonn e (t) est gal
X
e (t) := e(t)p(t) = e(t)
(t nT ).
(2.2)
n0

On dit aussi que le signal e(t) est peign temporellement.

En utilisant les proprits de la fonction de Dirac, on peut rexprimer e (t) comme suit :
e (t) = e(t)

(t nT )

(2.3)

e(t) (t nT )

(2.4)

e(nT ) (t nT ).

(2.5)

n=0

=
=

n=0

n=0

On est conduit alors la dfinition suivante :

Dfinition
Soit e(t) un signal temporel causal, T la priode dchantillonnage et e (t) le
signal chantillonn associ. On appelle signal numrique associ e(t), la suite
de nombres
{e0 , e1 , e2 , },
avec en := e(nT ) pour n 0.
Le signal numrique est aussi appel suite des chantillons et en , chantillon
linstant nT .

Remarque :
En automatique, le signal chantillonn e (t) et le signal numrique en reprsentent
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NUMRIQUES

Notes de cours

2.2 Signaux usuels

formellement le mme objet associ au signal e(t). Ils prsentent toutefois une diffrence
quil convient de rappeler. En effet, e (t) est un signal temps continu (mais nul presque
partout), qui possde une nergie et qui peut donc tre lentre dun systme. Par contre,
le signal numrique en est une suite de nombres dont la progression se fait en temps
discret, et "vivant" dans un calculateur numrique. Par la suite, il nous arrivera souvent
de confondre le signal e (t) et la suite numrique en = e(nT ), n N. On reprsentera
indiffremment un signal chantillonn e (t) par :
X
en (t nT ) ou {e0 , e1 , e2 , }.
n0

2.2 Signaux usuels

(i) Impulsion unit : Limpulsion unit chantillonne, (t), est dfinie par :
(t) = (t)p(t)
= (t)

(2.6)
(2.7)

(La dernire galit est en fait une convention.)

Le signal numrique associ est gal {1, 0, 0, }. On pose parfois (t nT ) := n
avec n entier naturel.
(ii) Echelon unit : Lchelon unit chantillonn, u (t) est dfinie par
X
(t nT ),
u (t) =

(2.8)

n0

ou encore
u (t) =

n .

(2.9)

n0

Le signal numrique associ est gal {1, 1, 1, }. On rappelle que lchelon

unit u (ou encore fonction de Heaviside) est dfinie, en temps continu, par u(t) = 1
pour t 0.

2.3 Thorme de Shannon

Parmi les proccupations essentielles de lchantillonnage, on a celle qui consiste ne
pas perdre dinformations lors de la discrtisation temporelle du signal continu. Pour que
cela soit possible, une des conditions remplir est que le signal e(t) que lon doit chantillonner ait une largeur spectrale (exprime en Hz ou rad/s) finie, on parle alors dun
spectre de type passe-bas. On rappelle que la largeur spectrale dun tel signal est dfinie
par lintervalle [0, fmax ] o fmax est la plus grande frquence prsente dans le spectre frquentiel de ce signal.
Cette condition dcoule du phnomne de recouvrement (ou repliement) de spectre, traite dans un autre cours, dont nous rappelons le rsultat fondamental suivant :

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Notes de cours

2.3 Thorme de Shannon

Thorme de Shannon
Pour prserver, lors de lchantillonnage dun signal e(t), le contenu spectral de
ce signal, la frquence dchantillonnage, fe := 1/T , doit tre suprieure au
double de fmax , la largeur spectrale du signal :
fe > 2 fmax .

(2.10)

Dans toute la suite, on supposera la condition (2.10) vrifie.

Dfinition
La frquence de Nyquist est dfinie par fN =

fe
.
2

La frquence de Nyquist est dune importance cruciale puisquelle dfinit la limite frquentielle suprieure pour laquelle les reprsentations graphiques usuelles, dans le domaine frquentiel, suffisent reprsenter tout le contenu spectral dun systme chantillonn (voir chapitre 5). En effet, les outils graphiques, comme les diagrammes de Bode,
de Black-Nichols ou de Nyquist, sont applicables aux systmes chantillonns et leurs
tracs peuvent se limiter la bande de frquence [0, fN ].
Consquence pratique :
Dans la ralit, tout signal analogique physiquement ralisable est de largeur spectrale "trs grande", bien quil soit ncessairement dnergie finie. Cela peut provenir,
par exemple, de la prsence de bruits ou de perturbations additives dont les spectres damplitude ne sont pas ngligeables aux hautes-frquences. Autrement dit, fmax est trs grand
ce qui conduit ncessairement au choix dun fe encore plus grand. Par exemple, si on
mesure directement le signal issu dun capteur acclromtrique au repos laide dun
oscilloscope balayage, on saperoit que lordre de grandeur de fmax varie de 105
108 Hz ! ! !
PRCAUTION : Avant lchantillonnage, il est ncessaire de filtrer le signal
analogique brut par un filtre analogique de type passe-bas. Un tel filtre est appel
Filtre Anti-Repliement (FAR).
Remarque :
Le choix de la frquence dchantillonnage dun signal filtr dpend des caractristiques du FAR utilis, cest--dire son ordre et sa frquence de coupure. Le thorme de
Shannon ne permet davoir quune borne infrieure sur la frquence dchantillonnage
ne pas dpasser. Mais pour bien viter le phnomne de recouvrement de spectre, il est,
en pratique, indispensable de choisir une frquence dchantillonnage bien plus leve,
fonction du niveau dattnuation obtenu au del de la frquence fmax grce au FAR.
Pour la mise en uvre dun asservissement numrique, le choix de la frquence dchantillonnage est un problme bien plus complexe. Il dpend de la frquence de coupure fc
caractrisant la bande passante du systme asservir (FAR inclus) et des performances
recherches.

Module CP
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Notes de cours

Chapitre 3

Transforme en z dun signal

chantillonn
3.1 Transforme en z
3.1.1

Dfinition de la transforme en z

Soit e(t) un signal temporel causal que lon chantillonne la priode dchantillonnage
T . Le signal chantillonn e (t) que lon obtient scrit :
X
e (t) =
en n ,
(3.1)
n0

et le signal numrique associ est donn par :

{e0 , e1 , e2 , },

(3.2)

avec en = e(nT ).
Pour les signaux continus, la modlisation utilise sest fortement appuye sur loutil fondamental quest la transforme de Laplace. On cherche maintenant calculer la transforme de Laplace de e (t) et cest cet objet qui constituera, aprs quelques transformations,
la transforme en z du signal e (t).
On note e (p) la transforme de Laplace de e (t) et on obtient donc :
X
e (p) :=
en n ,
(3.3)
n0

avec n , la transforme de Laplace de (t nT ), limpulsion unit linstant nT . Un

simple calcul montre que :
n = epnT
(3.4)
R

Dmonstration : Par dfinition, n = 0+ (t nT ) ept . Comme (t nT )=(t nT )p(t),

on a immdiatement le rsultat. On a donc, pour tout signal chantillonn e (t),
e (p) :=

en epnT .

(3.5)

n0

On pose alors
z := epT
8

(3.6)

3.1 Transforme en z

Dfinition
La transforme en z du signal chantillonn de e(t) est dfinie par :
X
E(z) :=
en z n .

(3.7)

n0

Par abus de langage, on dira aussi "E(z), transforme en z de e(t)".

La transforme en z est donc une opration qui associe, un signal chantillonn (ou un
signal numrique), une srie convergente en la variable z. Cette srie est clairement une
1
srie entire en la variable . On dit alors que cette srie est une srie de Laurent en z.
z
Notations
Dans ces notes de cours, selon le contexte et sil ny a pas dambiguts, nous utiliserons les
notations suivantes pour dsigner E(z), la transforme en z du signal chantillonn de e(t) :
TZ[e(t)] , TZ[e(t)] (z),

ou encore
TZ[E(p)] , TZ[E(p)] (z),

o E(p) dsigne la transforme de Laplace de e(t).

NB : Toutes les transformes en z considres par la suite seront des fractions

rationnelles en z.
Remarques :
La dfinition de la transforme en z, objet dtude central de lasservissement numrique, montre que le signal chantillonn et le signal numrique ont un rle identique.
Il faut noter la prsence du signe dans la dfinition de la transforme en z. Ceci est
d au fait que la transforme en z est une adaptation de la transforme de Laplace pour
le temps discret. Ceci est plus clair quand on met en parallle lquation (3.7) avec la
formule suivante,
Z
+

E(p) :=

e(t) ept dt,

et en tenant compte de (3.6).

La transforme en z nexiste que si la somme qui la dfinit converge. Pour tous les
signaux qui nous intressent, le domaine de convergence est de la forme |z| > r, avec
r > 0 (dpendant du signal considr). Ceci est une simple consquence du fait que
le domaine de convergence dune srie entire est un disque centr lorigine, qui est
transform en son complment par lapplication z 7 z1 .

Il convient dores et dj de prendre en compte la proprit suivante relative la transformation gomtrique dfinie par (3.6).

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Notes de cours

3.1 Transforme en z

10

Proprit gomtrique
Si z = epT , avec p complexe, alors la partie relle de p est strictement ngative si
et seulement si le module de z est strictement infrieur un. Cela signifie gomtriquement que z = epT envoie le demi-plan {p : Re(p) < 0} lintrieur du
cercle unit {z : |z| < 1}.

1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111

z = eT p

Plan p

3.1.2

Plan z

111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
Im

Im

Proprits de la transforme en z

Linarit
Pour tous signaux temporels e1 (t) et e2 (t) et nombres rels a et b, on a
TZ[a e1 (t) + b e2 (t)] = aTZ[e1 (t)] + bTZ[e2 (t)] .

(3.8)

Translation temporelle
Pour tous signal temporel e(t), entier naturel n et nombre rel T > 0, on a
TZ[e(t nT )] = z n TZ[e(t)]

(3.9)

Multiplication par le temps

Pour tout signal temporel e(t) on a
TZ[t e(t)] = zT


d
TZ[e(t)]
dz

(3.10)

Thorme de la valeur initiale

Soit e(t) un signal temporel quelconque et E(z) sa transforme en z . Alors, on a
lim e(t) = lim E(z).

t0

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(3.11)

Notes de cours

3.2 Transforme en z inverse

11

Thorme de la valeur finale

Soit e(t) un signal temporel quelconque et E(z) sa transforme en z . Alors, si
tous les ples en z de E(z) sont dans le cercle trigonomtrique,
lim e(nT ) = lim

z1

z1
E(z).
z

(3.12)

3.2 Transforme en z inverse

Dfinition
Soit une fraction rationnelle E(z) =

P (z)
dont la srie de Laurent est donQ(z)

ne par
E(z) =

en z n .

(3.13)

n=0

La transforme en z inverse est lapplication qui associe E(z) la suite des coefficients {e0 , e1 , e2 , }.
Cette dfinition formalise le problme naturel qui consiste retrouver lexpression des
P (z)
. Il faut
chantillons en = e(nT ) dun signal chantillonn e (t) partir de E(z) =
Q(z)
cependant garder lesprit la remarque suivante.
PRCAUTION : La transforme en z inverse ne permet de reconstituer un signal continu quaux instants dchantillonnage.

Mthode de calcul des chantillons partir dune transforme en z

Soit E(z), la transforme en z dun signal temporel e(t), donne par la fraction
rationnelle en z suivante :
E(z) =

P (z)
.
Q(z)

(3.14)

Pour retrouver lexpression des chantillons en = e(nT ) partir de (3.14),

on procde alors en trois tapes.
1. La premire consiste effectuer une dcomposition en lments simples de la
P (z)
fraction
en la variable z .
Q(z)
2. La seconde consiste transformer les lments simples de variable z en lments simples de variable z 1 .
3. La dernire tape consiste (bien) appliquer le dveloppement en srie entire
1
de la fraction lmentaire
.
1u
Les tapes [1.] et [2.] peuvent tre inverses. On transforme alors E(z) en une fraction
rationnelle en la variable z 1 et on effectue une dcomposition en lments simples.
On peut aussi utiliser la mthode des rsidus.
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Notes de cours

Chapitre 4

Bloqueurs & Convertisseurs

Dans un systme asservi chantillonn, des signaux de nature diffrente doivent cohabiter
de faon harmonieuse pour aboutir au bon fonctionnement de lensemble. Certains sont
numriques et vivent dans un calculateur numrique. Ils ne sont intrinsquement pas porteurs dinformations sur la ralit physique du systme, comme par exemple son nergie.
Les autres sont analogiques et sont lis au comportement dynamique du systme. En effet,
lorsquils sont issus de capteurs de mesure, ces signaux refltent son fonctionnement physique et lorsquils alimentent les actionneurs du systme, ils rgissent son comportement.
Deux problmes se posent alors :
Lun consiste connecter la sortie du systme avec lentre du calculateur.
Lautre connecter la sortie du calculateur numrique avec lentre du systme.
Ces deux problmes sont rsolus par lutilisation de CAN et de CNA de la faon prsente
par la figure 1.1 la section 1.2 du chapitre 1.

4.1 Bloqueurs
Le passage dun signal numrique un signal analogique est ralis par un CNA. Cependant, le comportement dun CNA na pas encore t formellement abord. Une modlisation de ce dernier est prsent plus en dtail dans la section 4.2. Schmatiquement, le CNA
transforme une suite de nombres {e0 , e1 , } en un signal temps continu, cest--dire
dfini pour tout t 0.
Pour obtenir un tel signal, continu, on procde alors un blocage du signal chantillonn
grce un systme appel bloqueur. Le rle du bloqueur est donc de crer un signal
continu reliant deux chantillons successifs o le deuxime chantillon est encore inconnu. Ainsi, le bloqueur agit en extrapolant le (ou les) chantillon(s) prcdant immdiatement lchantillon inconnu.
Dans la pratique, ces extrapolations sont implmentes partir de fonctions polynmiales.
La qualit du bloqueur dpend de la qualit dextrapolation, cest--dire que cette dernire est dautant meilleur que le degr du polynme est lev. Il existe autant de types de
bloqueur que de degrs de polynmes dextrapolation. Le bloqueur le plus couramment
utilis est celui dont le polynme est dordre zro. Sa modlisation est prsente ci-aprs.

4.1.1

Bloqueur dordre zro



Durant un intervalle dchantillonnage nT, (n+1)T , le bloqueur dordre zro maintient
le signal continu une valeur constante, gale la valeur de lchantillon en . Le signal
12

4.1 Bloqueurs

13

ainsi obtenu est donc constant par morceaux.

On utilisera labrviation BOZ pour dsigner un bloqueur dordre zro.
On dit aussi que le bloqueur dordre zro permet lextrapolation linaire de degr 0 entre
nT et (n + 1)T partir de la valeur en .

e(t)

t
0

2T 3T

F IG . 4.1 Comportement du bloqueur dordre zro.

Proprit
La fonction de transfert dun bloqueur dordre zro est donne par :
B0 (p) :=

1 epT
.
p

(4.1)

Dmonstration de (4.1) : Un signal chantillonn est une somme infinie dimpulsions pondres par
les valeurs des chantillons. Par linarit de la transforme de Laplace, il suffit donc de voir comment une
impulsion unit est transforme par un BOZ.

b0 (t)
u(t)

u(t) u(t T )
t

T
0

u(t T )
F IG . 4.2 Construction dun signal crneau

La rponse impulsionnelle dun BOZ, b0 (t) est donc un crneau qui scrit simplement
b0 (t) = u(t) u(t T ),
avec u lchelon unit. En appliquant la transforme de Laplace, on obtient (4.1).

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4.2 Modlisation des CAN et CNA

4.1.2

14

Bloqueur dordre un

A titre dinformation, on prsente brivement le bloqueur dordre un.

Dfinition
Le bloqueur dordre 1 permet lextrapolation linaire (de degr 1) entre nT et
(n + 1)T partir de en et de en1 .
Proprit
La fonction de transfert dun bloqueur dordre un :


1 epT
B1 (p) = T (1 + T p)
Tp

2

(4.2)

Cette proprit se dduit de la fonction dextrapolation :

s(nT + ) = en +

[en en1 ]
T

(4.3)

4.2 Modlisation des CAN et CNA

Dans le chapitre 1, deux blocs ont t prsents, le Convertisseur Analogique Numrique
not CAN, et le Convertisseur Numrique Analogique not CNA. Ces deux blocs entourent le calculateur numrique. Ce sont ces objets qui ralisent, comme nous allons le
voir, linterface entre le monde du numrique avec celui de lanalogique. Avec les outils
prsents dans ce chapitre, nous pouvons proposer une modlisation du comportement
technologique rel des convertisseurs.

Cas du CAN
Echantillonnage

e(t)

Numrisation

e (t)
B0 (p)

Q
ua
n
Co tific
de ate
ur ur

4.2.1

en
Calculateur
M bits

CAN
F IG . 4.3 Modlisation du Convertisseur Analogique Numrique

Le fonctionnement du CAN peut tre schmatis par la figure 4.3 et dcompos en deux
tapes :
1. Echantillonnage - Lchantillonneur cre un signal peign. Il est schmatis par un
interrupteur dont louverture et la fermeture sont cadences la priode dchantillonnage par lhorloge du calculateur. En pratique, la frquence dhorloge est bien
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4.2 Modlisation des CAN et CNA

15

plus leve que la frquence dchantillonnage, ceci afin de permettre au calculateur

de dlivrer le rsultat des oprations ncessaires avant lacquisition de lchantillon
suivant.
2. Numrisation - Le bloqueur dordre zro maintient chaque chantillon de signal pendant la dure dchantillonnage. Cela permet au quantificateur davoir le temps
dassocier lchantillon une valeur dans un intervalle de nombres entiers [0, 1, , 2M 1]
sous forme binaire, o M est nombre entier caractrisant le nombre de bits utiliss
pour quantifier le signal analogique, dfinissant ainsi le nombre de niveaux disponibles pour quantifier le signal. Le nombre entier issu du quantificateur est alors
associ par le codeur un autre nombre binaire mais dont la valeur a un sens au
regard des coefficients programms dans le calculateur, cest--dire tenant compte
de son signe ou de la virgule flottante.
Insistons sur le fait quici, le bloqueur fait partie de ltape de numrisation et a pour rle
de permettre au quantificateur davoir le temps dtablir le signal quantifi binaire.
Dans la suite du cours dasservissement numrique, il ne sera jamais tenu compte de
ltape de numrisation, considrant que le fonctionnement du CAN se rsume celui
dun simple chantillonneur dlivrant indiffremment ou, selon le contexte, soit le signal
chantillonn e (t), soit le signal numrique en . Cest pourquoi il sera toujours reprsent
par le schma de la figure 4.4.

F IG . 4.4 Reprsentation usuelle du CAN.

4.2.2

Cas du CNA

Le fonctionnement du CNA peut tre schmatis par la figure 4.5 et dcompos de la

faon suivante :

Calculateur
M bits

Q Co
ua de
nt ur
ifi
ca
te
ur

sn

s (t)

s(t)
B0 (p)
CNA

F IG . 4.5 Modlisation du Convertisseur Numrique Analogique

Le calculateur fournit une valeur code sous forme binaire mais tenant compte du signe
ou de la virgule flottante du nombre trait. Le codeur transforme ce nombre en un autre
nombre binaire "lisible" par le quantificateur qui le transforme son tour en un signal analogique chantillonn de valeur adquate. Ce signal est gnralement maintenu constant
durant toute la priode dchantillonnage. On retrouve ainsi un comportement de bloqueur
dordre zro prcd dun chantillonneur. Par consquent, un CNA sera systmatiquement reprsent par le schma illustre en figure 4.6.

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4.3 Classification des diffrents signaux

sn

16

s (t)

s(t)
B0 (p)

F IG . 4.6 Reprsentation usuelle du CNA.

En pratique, selon la technologie utilise, au cours dune priode dchantillonnage le signal peut aussi voluer de manire linaire laide dun bloqueur dordre 1, parabolique
laide dun bloqueur dordre 2, voire polynmiale. Ainsi, il faudra simplement considrer lexpression de la fonction de transfert adquate dun tel bloqueur en lieu et place du
bloqueur dordre zro sur la figure 4.6.
Par consquent, la structure typique dasservissement numrique de la figure 1.2 sera
reprsente par le schma de la figure 4.7.

e(t)
+

(t)

Algorithme
de commande

m(t)

un

T
B0 (p)

A(p)

s(t)

C(p)

F IG . 4.7 Structure typique dasservissement numrique.

4.3 Classification des diffrents signaux

Dans cette section, nous prsentons les diffrents types de signaux que lon rencontre dans
une chane dasservissement numrique.
La figure 4.8 rassemble lessentiel des signaux considrs.
Le signal reprsent par la figure C correspond la sortie typique dun CNA avec bloqueur dordre zro.
Le signal reprsent par la figure D est le signal numrique tel quil est considr en pratique, cest--dire que le temps est chantillonn et lamplitude est quantifie.
Cependant, nous avons choisi, dans ce cours, de dfinir le signal reprsent par la figure
B comme tant le signal numrique car nous ne prenons jamais en compte ltape de
quantification en amplitude.
Le signal chantillonn e (t) ne peut tre reprsent dans ce tableau, car il sagit dun
signal temps continu mais damplitude non quantifie, introduit comme tape intermdiaire la notion de signal numrique. On le reprsente alors par la figure 4.9.

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4.3 Classification des diffrents signaux

17

Temps continu

Temps discret
A

e(t)

en

Amplitude
continue
t

t
T : priode dchantillonnage
Signal numrique

Signal analogique

nombre
de niveaux

Amplitude
quantifie
t
Signal quantifi

t
Signal numrique rel

F IG . 4.8 Classification des signaux.

e (t)

F IG . 4.9 Signal peign.

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Chapitre 5

Fonction de transfert en z de
systmes chantillonns
5.1 Filtre numrique linaire
Soit G(p) la fonction de transfert dun systme causal, linaire, continu et stationnaire, de
rponse impulsionnelle g(t), liant un signal dentre e(t) un signal de sortie s(t).

e(t)

G(p)

s(t)

On a donc
s(t) = g(t) e(t).

(5.1)

Ce systme est maintenant chantillonn, cest--dire que le signal dentre e(t) est chantillonn la priode dchantillonnage T pour devenir le signal chantillonn e (t) avant
dexciter le systme. A cause de lchantillonnage, la relation (5.1) devient
s(t) = g(t) e (t).

(5.2)

De plus, nous nous intressons uniquement aux valeurs que prend la sortie s(t) aux instants dchantillonnage, cest--dire que lon considre le signal chantillonn s (t) =
s(n T ) dont les valeurs sont celles de la suite numrique sn , n N. Pour modliser cela,
on introduit un chantillonneur virtuel sur la sortie s(t), comme reprsent sur la figure
5.1.

e(t)

e (t)

G(p)

s(t)
T

e (t)

G (p)

s (t)

s (t)

F IG . 5.1 Echantillonneur virtuel sur la sortie.

F IG . 5.2 Systme chantillonn.

Le systme continu G(p) entour de ces deux chantillonneurs est appel systme chantillonn et on note G (p) la fonction de transfert en p de sa rponse impulsionnelle chantillonn note g (t). Sa reprsentation simplifie est illustre sur la figure 5.2
On a alors la proprit fondamentale suivante pour les systmes chantillonns :
18

5.1 Filtre numrique linaire

19

Proprit
Considrons un signal continu e(t), son signal chantillonn e (t) et la sortie
associe au systme chantillonn aux instants dchantillonnage s (t). Alors,
s (t) = g (t) e (t),

(5.3)

o g (t) rsulte de lchantillonnage de la rponse impulsionnelle g(t).

Au niveau des chantillons, lquation (5.3) est quivalente
sn = gn en

n N.

(5.4)

Daprs la dfinition du produit de convolution discret et en tenant compte de la

causalit du filtre numrique gn ainsi que celle du signal numrique en , on a :
sn =

n
X

gnl el .

(5.5)

l=0

On appelle g (t) la rponse impulsionnelle chantillonne et gn , n N, le filtre

numrique.
La relation (5.5) signifie que lchantillon de sortie sn est calcul partir des n + 1 chantillons dentre {e0 , e1 , , en }.
Dmonstration :
Rappelons que
s (t) =

+
X

sn n ,

(5.6)

n=0

avec sn = s(nT ) et n = (t nT ).
Daprs (5.2) et par causalit des signaux concerns, on a
Z

s(t) =

g(t ) e () d

(5.7)

g(t )
0

+
X

(5.8)

g(t ) ( l T ) d

el

el ( l T ) d

l=0

l=0

+
X

(5.9)

el g(t l T ).

(5.10)

0l T t

En prenant t = n T , n N, on en dduit (5.5).

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Notes de cours

5.1 Filtre numrique linaire

20

Calculons maintenant g (t) e (t). Il vient

Z

g (t) e (t) =

g (t ) e () d

(5.11)

g (t )

+
X

+
X

(5.12)

l=0
+

ek

g (t ) ( k T ) d

(5.13)

k=0

el ( l T ) d

ek g (t k T )

(5.14)

0k T t

ek gnk n

(5.15)

0kn

+
X

n=0

0kn

ek gnk n .

(5.16)

En utilisant (5.5) et (5.6), on en dduit (5.3).

Remarque :
Il est remarquer que dans ce chapitre, on identifie volont signal chantillonn et
signal numrique.
Lquation (5.5) permet dtablir une relation entre S(z), la transforme en z du signal
chantillonn s (t) et E(z), la transforme en z du signal chantillonn e (t).

Proprit :
Soit G(z), la transforme en z associe g (t), cest--dire

gn z n .

(5.17)

S(z) = G(z) E(z).

(5.18)

G(z) =

n=0

Alors, on a

Dmonstration :
Soit :
S(z) =

sn z n .

(5.19)

n=0

Alors, en utilisant (5.5) dans (5.19), on a

S(z) =
=
=

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X
X
n=0 k=0
X

ek gnk z n

(5.20)

ek z k gnk z (nk)

(5.21)

n=0 k=0

k=0

n=0

ek z k

gnk z (nk) .

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(5.22)

Notes de cours

5.2 Systmes en srie

21

En posant l = n k, il vient :
S(z) =

ek z k

k=0

gl z l

(5.23)

l=k

et, de par la causalit de g(t) (cest--dire g(t) = 0 pour t < 0, soit n < k),
S(z) =

X
l=0

gl z l
{z

X
k=0

} |

G(z)

ek z k .
{z

(5.24)

E(z)

Analogie continu/discret pour la rponse dun systme :

F ONCTION DE TRANSFERT

DISCRET

R PONSE TEMPORELLE

S(z) = G(z) E(z)

sn =

n
X

gnl ek

k=0

CONTINU

S(p) = G(p) E(p)

s(t) =

g(t ) e( ) d

=0

5.2 Systmes en srie

Dans cette section, lorsque plusieurs chantillonneurs sont utiliss dans un systme, il
faut noter quils fonctionnent de faon synchronise. Cela signifie que la priode et les
instants dchantillonnage sont identiques pour tous les chantillonneurs.
1er cas : Fonction de transfert en z de deux systmes chantillonns en srie.

T
e(t)
e (t)

T
y(t)

A(p)

y (t)

B(p)

s(t)
T

s (t)

En appliquant le rsultat de la section prcdente (5.1) successivement au systme

B(p) puis A(p), il vient :
S(z) = B(z) Y (z)

(5.25)

Y (z) = A(z) E(z)

(5.26)

De (5.25) et (5.26), on en dduit :

S(z) = B(z) A(z) E(z)

(5.27)

Si deux systmes continus, de fonctions de transfert A(p) et B(p), sont mis

en srie et o chaque systme est entour par des chantillonneurs, la
fonction de transfert en z de lensemble est gale au produit des fonctions
de transfert en z de chaque systme chantillonn.
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Notes de cours

5.2 Systmes en srie

22

2e cas : Fonction de transfert en z dun systme constitu de deux systmes continus en

srie.

T
e(t)

A(p)

e (t)

y(t)

B(p)

s(t)
T

s (t)

Il faut dabord calculer le produit des fonctions de transfert en p :

G(p) = B(p) A(p)

(5.28)

puis calculer la transforme en z de ce produit :

G(z) = TZ[G(p)] (z)

(5.29)

la transforme en z de la sortie s(nT ) sexprime alors par :

S(z) = G(z) E(z)

(5.30)

Notations :
Par souci de clart et sil ny a pas dambiguts, nous utiliserons par la suite les notations
simplificatrices suivantes :
TZ[G] au lieu de TZ[G(p)]

TZ[B A] au lieu de TZ[B(p) A(p)]

B A(z) au lieu de TZ[B A] (z)

(5.31)
(5.32)
(5.33)

Ainsi, le membre de gauche de lquation (5.33) signifie que lon parle de la fonction de
transfert en z de deux systmes continus, de fonction de transfert A(p) et B(p), mis en
srie et NON spars dun chantillonneur.
Les quations (5.31) et (5.32) signifient que lon omettra la variable de Laplace p dans
largument de loprateur TZ[. . .] de transforme en z .

Lquation (5.30) scrit donc :

S(z) = B A(z) E(z)

(5.34)

PRCAUTION : Si A(p) et B(p) sont les fonctions de transfert de deux

systmes continus mis en srie et NON spars dun chantillonneur, la
fonction de transfert en z de lensemble est gale la transforme en z du
produit A(p) B(p) NON spar !
En rsum, il faut retenir quen rgle gnrale :
TZ[B A] 6= TZ[B] TZ[A]

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Notes de cours

5.3 Asservissement chantillonn

23

Remarques :
Il est important de noter lemplacement des chantillonneurs dans la chane du systme
avant de dterminer la fonction de transfert en z quivalente.
Les seules fonctions de transfert A(p) telles que pour tout B(p) :
TZ[B A] = TZ[B] TZ[A]
sont les fonctions constantes et les retards purs.

5.3 Asservissement chantillonn

Considrons la structure dasservissement suivante :

e(t)
T

T
(t)

(t)

B(p)

y(t)

A(p)

s(t)
T

s (t)

e (t)
F IG . 5.3 Structure dun asservissement chantillonne.
Dans le schma, figure 5.3, les convertisseurs CAN et CNA napparaissent pas. On considre que lchantillonneur, plac en amont du systme analogique de fonction de transfert
B(p), ne dlivre pas de signal numrique mais il chantillonne le signal (t). Cest donc
le signal (t) qui excite le systme B(p).
S(z)
est dtaill ci-dessous.
Le calcul de la fonction de transfert en boucle ferme
E(z)
Exprimons dabord lcart (t) en fonction des signaux e(t) et s(t) :
(t) = e(t) s(t),

(5.35)

ce qui donne, lorsque ces signaux sont considrs aux instants dchantillonnage,
(t) = e (t) s (t),

(5.36)

et devient, par application de la transforme en z,

E(z) = E(z) S(z).

(5.37)

La sortie S(z) se dduit de la faon suivante (voir la section 5.2) :

S(z) = A B(z) E(z),

(5.38)

o E(z) dsigne la tranforme en z de (t). Aprs quelques manipulations algbriques,

nous obtenons les fonctions de transferts en z suivantes :

S(z)
=
E(z)

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] ] ]

E(z)
=
E(z)

1 + A B(z)
A B(z)

(5.40)

1 + A B(z)

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(5.39)

Notes de cours

5.3 Asservissement chantillonn

24

La relation (5.39) caractrise lvolution du signal dcart chantillonn (t) en fonction

du signal de rfrence (ou consigne) aux instants dchantillonnage e (t). Elle permettra
dtudier la prcision du systme chantillonn. La relation (5.40) caractrise quant elle
lvolution du signal de sortie aux instants dchantillonnage s (t) en fonction du signal
de rfrence aux instants dchantillonnage e (t). Elle permettra, entre autre, dtudier les
performances du systme asservi chantillonn.

Remarques :
Les quations (5.39) (resp. (5.40)) permettent dtablir des relations de rcurrences
reliant les chantillons en et n (resp. en et sn ). Par exemple, en posant
AB(z) =

0 + 1 z 1 + + K z K
,
0 + 1 z 1 + + L z L

KL

lquation (5.39) conduit :



1 + A B(z) S(z) = A B(z) E(z)

(5.41)


X

X
1 + A B(z)
sk z k = A B(z)
ek z k

(5.42)

k=0

(5.43)

k=0

En dveloppant cette srie et en identifiant les coefficients des termes z n , on obtient

la relation de rcurrence :

1
sn =
(1 + 1 )sn1 (L + L )snL
0 + 0
(5.44)

+0 en + + K enK

Dans le cas o le systme B(p) est un B.O.Z. (bloqueur dordre zro) :

B(p) = B0 (p) =

1 eT p
p

(5.45)

alors nous avons le rsultat suivant :

A B(z) = (1 z

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A(p)
)TZ
(z)
p

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(5.46)

Notes de cours

5.4 Exemple illustratif

25

5.4 Exemple illustratif

e(t)
T

T
(t)

(t)

B(p)

y(t)

A(p)

s(t)
T

s (t)

e (t)
On considre, le systme de la figure prcdente avec :
A0
p+a

(5.47)

B(p) = B0 (p)

(5.48)

A(p) =
et

eT p

(5.49)

o A0 et a sont des scalaires rels. Montrer que la fonction de transfert en F (z) =

S(z)
E(z)

F (z) =

] ]

a pour expression :
A B(z)

1 + A B(z)
1 eaT
A0
=
a (z eaT ) + Aa0 (1 eaT )

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(5.50)
(5.51)

Notes de cours

5.5 Asservissement retour non unitaire

26

5.5 Asservissement retour non unitaire

Jusqu prsent, la boucle de rtroaction tait constitue uniquement dun retour unitaire.
Le cas dun retour non unitaire est maintenant considr. On distinguera la structure un
seul chantillonneur dans la chane directe de celle avec un chantillonneur supplmentaire dans la boucle de retour.
Ici, les chantillonneurs virtuels permettent de considrer les signaux non-chantillonns
aux instants dchantillonnage.

5.5.1

Systme un seul chantillonneur

La structure tudie est la suivante :

e(t)

(t)
T

(t)

B(p)

A(p)

s(t)
T

m(t)

e (t)
m (t)

s (t)

K(p)

F IG . 5.4 Structure avec un chantillonneur dans la chane directe.

La sortie S(p) sexprime en fonction de lerreur E (p) par :
S(p) = A(p) B(p) E (p),

(5.52)

ce qui, par application de la transforme en z de chaque cot de lgalit (5.52), devient :

S(z) = A B(z) E(z).

(5.53)

Posons
M (p) = K(p) S(p).

(5.54)

M (p) = K(p) A(p) B(p) E (p),

(5.55)

G(p) = K(p) A(p) B(p).

(5.56)

On a

o lon pose

En introduisant un chantillonneur virtuel sur le signal m(t), on a

M (p) = G (p) E (p),

(5.57)

o G (p) est la fonction de transfert en p de la rponse impulsionnelle chantillonne de

G(p). Par ailleurs, lerreur E(p) scrit :
E(p) = E(p) M (p)
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(5.58)

Notes de cours

5.5 Asservissement retour non unitaire

27

ce qui, en tenant compte de lchantillonnage (rel ou virtuel) des signaux concerns,

devient
E (p) = E (p) M (p)

(5.59)

= E (p) G (p) E (p),

(5.60)

et par application de la transforme en z (5.60), il vient :

E(z) = E(z) G(z) E(z),

] ]

(5.61)

o G(z) = TZ[G (p)] (z) = TZ[K A B] (z) = K A B(z). Ainsi

E(z) = E(z) K A B(z) E(z),

(5.62)

E(z)
=
E(z)

(5.63)

(5.64)

do

1
1 + K A B(z)

5.5.2

A B(z)

S(z)
=
E(z)

En combinant (5.53) et (5.63), on obtient

1 + K A B(z)

Systme deux chantillonneurs

On considre la structure dasservissement chantillonn (figure 5.5) comportant un chantillonneur supplmentaire dans la boucle de retour.

e(t)

(t)
+

e (t)
m (t)

m(t)

(t)

K(p)

B(p)
s (t)

A(p)

s(t)

F IG . 5.5 chantillonneurs dans la chane directe et dans la boucle de retour.

On pose
G(p) = A(p) B(p).

(5.65)

S (p) = G (p) E (p)

(5.66)

On a

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Notes de cours

5.5 Asservissement retour non unitaire

28

ce qui, par application de la transforme en z, devient

S(z) = G(z) E(z)

(5.67)

= A B(z) E(z)

(5.68)

M (p) = K(p) S (p),

(5.69)

Comme prcdemment, on pose

ce qui, en introduisant un chantillonneur virtuel sur le signal m(t), devient

M (p) = K (p) S (p).

(5.70)

Le signal dcart chantillonn E (p) sexprime donc par

E (p) = E (p) M (p)

(5.71)

= E (p) K (p) S (p)

(5.72)

= E (p) K (p) G (p) E (p).

(5.73)

En appliquant la transforme en z (5.73), il vient

(5.74)

E(z) = E(z) K(z) G(z) E(z)

= E(z) K(z) A B(z) E(z),

(5.75)

do
1

E(z)
=
E(z)

(5.76)

(5.77)

1 + K(z) A B(z)

A B(z)

S(z)
=
E(z)

En combinant (5.75) et (5.68), on obtient

1 + K(z) A B(z)

Remarques :
Suivant la prsence ou non dun chantillonneur dans la boucle de retour, la position des
crochets dans le dnominateur des fonctions de transfert (5.76) (respectivement (5.77))
et (5.63) (respectivement (5.64)) nest pas la mme.
Les fonctions de transfert ((5.63), (5.64), (5.76) et (5.77)) ne permettent de remonter
aux informations temporelles des signaux (t) et s(t) quaux instants dchantillonnage, cest--dire aux signaux chantillonns (t) et s (t) en rponse au signal e (t).
Dans le cas o le retour est unitaire, K(p) = 1, les fonctions de transfert (5.76), (5.77),
(5.63) et (5.64) sont alors toutes identiques et correspondent celles vues la section
5.3, en (5.39) et (5.40).

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Notes de cours

Chapitre 6

Etude de la stabilit
La conception dun systme asservi doit garantir avant tout la stabilit en boucle ferme.
Ce chapitre est consacr la prsentation doutils permettant ltude de la stabilit des
systmes asservis.

6.1 Condition gnrale de stabilit

Dfinition
P
Un signal chantillonn +
n=0 en n est born si les chantillons en sont majors, cest--dire quil existe M > 0 tel que
n N, |en | M.

Dfinition
Un systme est dit stable au sens entre borne-sortie borne (EBSB) lorsqu
toute entre borne correspond une sortie borne.
Proprit
Un systme chantillonn, de fonction de transfert G(z), est stable si et seulement
si
Les ples de G(z) sont de modules strictement infrieurs 1.

(6.1)

Dmonstration : On ne montrera que le caractre suffisant de la condition (6.1), cest--dire que si les
ples de G(z) de module strictement infrieur 1, alors le systme chantillonn est stable.
Supposons que tous les ples de G(z) soient de module strictement infrieurs 1. Notons l := max |i | < 1
avec i les ples de G(z). En considrant la dcomposition en lments simples de la fraction rationnelle
G(z), il est ais de voir que lon peut obtenir un dveloppement en srie de Laurent pour |z| > l. Cela signifie
que le cercle unit est strictement dans le domaine de convergence de la srie de Laurent et donc, G(1) est
absolument sommable. On pose alors
K=

+
X

|gn |.

Rappelons que la sortie dun systme numrique est le produit de convolution du signal numrique dentre par la rponse impulsionnelle numrique du systme (voir (5.5)). On a alors clairement limplication

29

6.2 Critres algbriques

30

suivante :
Si|en | M

n N, alors|sn | M K

n N,

cest--dire EBSB.
Une preuve du caractre ncessaire de (6.1) dpasse le cadre de ces notes.

Remarque :
Cette rgle est gnrale puisquelle sapplique aussi bien si G(z) reprsente un systme
en boucle ouverte ou un systme asservi (cest--dire un systme en boucle ferme).
La correspondance entre stabilit en temps continu et stabilit en temps discret est
illustr par la figure ci dessous

1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111

z = eT p

Plan p

Plan z
stabilit

Im

111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
Im

stabilit

Les critres prsents ci-aprs permettent de juger de la stabilit dun systme asservi
chantillonn partir de la connaissance de sa fonction de transfert en boucle ouverte.
Considrons nouveau la structure dasservissement chantillonne reprsent par le
schma suivant :

e(t)
T

T
(t)

(t)

B(p)

y(t)

A(p)

s(t)
T

s (t)

e (t)

6.2 Critres algbriques

S(z)
=
E(z)

Module CP
A SSERVISSEMENTS

] ]

Le point de dpart de ces critres est lquation caractristique de la fonction de transfert

en boucle ferme du systme chantillonn :
A B(z)

1 + A B(z)

n z n + + 0
cn z n + + c 0

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(6.2)

Notes de cours

6.2 Critres algbriques

31

Dfinition :
Lquation caractristique de la fonction de transfert de (quation (6.2)) est obtenue en annulant le dnominateur de la fonction de transfert :
cn z n + cn1 z n1 + + c1 z + c0 = 0

6.2.1

(6.3)

Critre matriciel de Schur-Cohn

Ce critre est utilisable quel que soit lordre du systme. Il permet de savoir si toutes les
racines de lquation caractristique sont de modules infrieur 1, auquel cas, le systme
est rput stable en boucle ferme.

Dfinition
La matrice de Schur-Cohn scrit, en fonction des coefficients du polynme de
lquation caractristique :

c0
0 0 cn cn1 cnk+1

..
..
.. ..
.. ..
c1

. .
.
.
. 0
.

.. .. ..
...
...
... ... . . . . . . . . .

.
.
.

.
..
.. ..
.. ..

. . cn1
.
. 0 ..
.

ck1 c1 c0 0 0
cn

(6.4)
SCk =
0 0 c0 c1 ck1
cn

... 0 . . . . . .
...
cn1 . . . . . .

..
.. .. . . . . . .
..
.. .. ..

. .
. . .
.
. .
.
.

..
..
.. ..
.. ..

.
.
.
.
0 .
c1
.
cnk+1 cn1 cn 0 0
c0
Lanalyse de la stabilit passe par le calcul du dterminant de la matrice de Schur-Cohn.
Notons :
k = det (SCk )
(6.5)
Le critre de stabilit de Schur-Cohn snonce ainsi :

Proprit :
Le systme chantillonn sera stable en boucle ferme si pour tout k tel que 1
kn:
k < 0 pour k impair
k > 0 pour k pair

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Notes de cours

6.2 Critres algbriques

32

Exemple : systme dordre n = 2

Lquation caractristique dun tel systme scrit :
c2 z 2 + c 1 z + c 0 = 0
Calculer k pour k = 1 puis k = 2 :
1 =

2 =

Quelles sont les conditions que doivent vrifier les coefficients du polynme de lquation
caractristique pour que le systme soit stable en boucle ferme ?

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Notes de cours

6.2 Critres algbriques

33

Exemple : systme dordre n = 1

Dans un tel cas, vrifier le critre de Schur-Cohn revient rsoudre directement lquation caractristique :
c1 z + c 0 = 0
donnant ainsi lexpression du ple du systme en boucle ferme. Ce ple sera stable si
son module est infrieur 1.
Application au systme vu au chapitre 5 :

e(t)
T

T
(t)

(t)

B(p)

y(t)

A(p)

s(t)
T

s (t)

e (t)

A0
p+a

(6.6)

B(p) = B0 (p)

(6.7)

A(p) =
et

(6.8)

S(z)
a pour expression :
E(z)
F (z) =

] ]

On rappelle que F (z) =

1 eT p
p

A B(z)

(6.9)

1 + A B(z)

et que :
A B(z) =

A0 1 eaT
a (z eaT )

(6.10)

Quel est lordre du systme boucl ?

Quelle est son quation caractristique ?
En supposant que A0 est le seul paramtre de rglage, dterminer les conditions de
stabilit en boucle ferme.

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6.2 Critres algbriques

6.2.2

34

Critre de Jury : prsent pour le cas n=2

Reprenons lquation caractristique (6.2) pour le cas o n = 2.

c2 z 2 + c 1 z + c 0 = 0

(6.11)

Lquation (6.11) est normalise par rapport au coefficient du plus haut degr, cest--dire
que lon divise le membre de gauche par c2 :
z 2 + c1 + c0 z = 0

(6.12)

o :
c1
c2
c0
c0 =
c2

c1 =

(6.13)
(6.14)

Dfinition
La polynme de Jury scrit :
J(z) = z 2 + c1 z + c0

(6.15)

Le critre de jury pour un systme dordre 2 snonce ainsi :

Proprit :
Le systme dordre 2 est stable si et seulement si la polynme de Jury (quation
(6.15)) vrifie les trois conditions :
J(0) < 1 c0 < 1
J(1) > 0 1 + c1 + c0 > 0
J(1) > 0 1 c1 + c0 > 0

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6.2 Critres algbriques

6.2.3

35

Critre de Routh-Hurwitz

Transformation w :
Afin de pouvoir appliquer, pour les systmes chantillonns, les mmes outils danalyse de stabilit que pour les systmes continus, on cherche une transformation conforme
qui, tout nombre complexe lintrieur du cercle unit, fasse correspondre un nombre
complexe et un seul dans le demi-plan gauche du plan complexe.

Plan z
stabilit

1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Plan w

111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
Im

1+w
z=
1w
R

w=

z1
z+1

Im

stabilit

Pour le passage du plan z au plan w, cette transformation se dfinit en posant :

z=

1+w
1w

(6.16)

et pour le passage inverse (du plan w au plan z) :

w=

z1
z+1

(6.17)
(6.18)

Lintrt principal de cette transformation est quelle conserve la structure de fractions

rationnelles des fonctions de transfert. En effet, en reprenant lquation caractristique
nonce prcdemment (quation (6.3)) et en utilisant (6.16), il vient :

cn

1+w
1w

n

+ cn1

cn z n + cn1 z n1 + . . . + c1 z + c0 = 0




1 + w n1
1+w
+ c0 = 0
+ . . . + c1
1w
1w

(6.19)
(6.20)

ce qui donne, aprs dveloppement, lquation caractristique en w :

n wn + n1 wn1 + . . . + 1 w + 0 = 0

(6.21)

o les coefficients rels k , k = [0, 1, . . . , n] dpendent des coefficients ck de lquation

caractristique en z.
Il est alors possible dappliquer le critre algbrique de Routh, bien connu pour les systmes continus.

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6.2 Critres algbriques

36

Critre de Routh-Hurwitz :
Il consiste, dans un premier temps, former le tableau suivant partir des coefficients
de lquation caractristique en w (6.21) :
Donn par lq. car.

A remplir

wn
wn1
wn2

n
n1
xn2

wn3
..
.
..
.
w0

yn3
..
.
..
.
|

{z

n2 n4 n6
n3 n5
xn3 xn4

..
..
.
.
..
.

valeurs de mme signe

avec :

n1 n2 n n3
n1
n1 n4 n n5
=
n1
n1 n6 n n7
=
n1
= ...

xn2 =
xn3
xn4
xn5
et la ligne suivante :

xn2 n3 xn3 n1
xn2
= ...

yn3 =
yn4
..
.

Proprits :
Une Condition Ncessaire et Suffisante pour que les racines de lquation
caractristique en w soient toutes partie relle ngative est que les coefficients de la premire colonne du tableau de Routh soient tous de mme
signe.
Le nombre de racines instables (cest--dire partie relle positive) est gal
au nombre de changements de signe dans la premire colonne.
Une Condition Ncessaire pour que les racines de lquation caractristique en w soient toutes partie relle ngative, mais non suffisante, est
que tous les coefficients de ce polynme k soient de mme signe.
Remarques :
Ce critre marche quel que soit lordre du systme.
Un tel critre ne donne aucune indication sur le degr de stabilit comme la marge de
gain ou la marge de phase.
Il ne sapplique pas aux systmes contenant un retard.
Un moyen de vrifier que le tableau de Routh est correctement construit est de vrifier
que le terme de la dernire ligne de la premire colonne nest autre que le coefficient
0 .
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Notes de cours

6.2 Critres algbriques

37

Exemple :
Reprenons lexemple trait au chapitre 5, section 5.4 :
A(p) =

A0
p+a

(6.22)

dont lquation caractristique en z est :

A0


z eaT +
1 eaT = 0
a

(6.23)

Calculer lquation caractristique en w :

Dresser le tableau de Routh :

En dduire les conditions de stabilit :

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Notes de cours

6.3 Critres gomtriques

38

6.3 Critres gomtriques

Les critres gomtriques sont trs souvent utiliss dans ltude de la stabilit des systmes asservis continus car, en plus de linformation "stable" ou "instable", ils permettent
davoir une mesure du degr de stabilit des systmes asservis via la marge de gain et la
marge de phase. Ces mmes critres sont applicables aux systmes asservis chantillonns avec toutefois quelques prcautions dusage. Pour ceux-ci, les ples de la fonction
de transfert en boucle ferme sont les racines dune quation caractristique pouvant tre
mise sous la forme :
1 + k H(z) = 0
(6.24)
o k est un scalaire positif.

6.3.1

Critre de Nyquist

Le critre de Nyquist permet de savoir si les racines dune expression de la forme (6.24)
avec k = 1 fix, sont partie relle ngative en raisonnant sur le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert chantillonne.

e(t)
T

T
(t)

(t)

H(p)

s(t)
T

s (t)

e (t)

Mthode pour le trac du lieu de Nyquist pour les systmes chantillonns :

Pour les systmes chantillonns, le trac du lieu de Nyquist peut tre obtenu de deux
faons diffrentes :
soit partir de la fonction de transfert H(z) puis en remplaant z par ejT . On calcule
alors le nombre complexe rsultant du calcul de H(ejT ). Dans ce cas, la pulsation

varie de 0 N , pulsation de Nyquist o N = 2fN = (voir le chapitre 2).

T

Soit partir de la fonction de transfert en w de H(z). Appelons H(w)

cette fonction
de transfert. On a la relation

H(w)
= H(z)

(6.25)

o
z=

w+1
,
w1

(6.26)

w=

z1
.
z+1

(6.27)

et

En remplaant z par ejT dans (6.27), on montre que :



T
w = j tan
.
2
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(6.28)

Notes de cours

6.3 Critres gomtriques

39

Or, lorsque varie de 0 , tan

T

T
2

varie de 0 +. On pose alors

= tan

T
2

(6.29)

On voit quen posant w = j

, o
varie de 0 +, on obtient un changement de
variable analogue au cas des systmes continus lorsque lon trace leur lieu de Nyquist.
Cest la deuxime approche que lon prfre gnralement utiliser car dun point de vue

pratique, ds que lon a calcul H(w),

la dmarche pour le trac du lieu de Nyquist est
identique au cas des systmes continus.

Remarque : La relation (6.29) montre que la variable

na pas la signification physique
de la pulsation . Lorsque lon choisit la deuxime approche, il faudra veiller faire la
correspondance inverse
2
= arctan
.
(6.30)
T

Pour tracer le lieu de Nyquist de la fonction de transfert H(w),

on procde suivant la
dmarche suivante :
1. Dresser un tableau avec en premire colonne, un certain nombre de valeurs de

qui soient significatives pour le trac. Dans une deuxime colonne, reporter la vraie
pulsation correspondante. Sur une troisime colonne, reporter le calcul de la par
tie relle de H(j
) pour chacune des valeur de et en dernire colonne, la partie

imaginaire de H(j
).

Re H(j
)

Im H(j
)

TAB . 6.1



2. Reporter
sur un graphique reprsentant le plan complexe, la fonction Im H(j
) =




f Re H(j
) point par point en prcisant chaque valeur de
, et en reliant ces
points dans le sens des
croissants.

3. Placer le point critique daffixe 1 + 0j.

Critre de Nyquist simplifi (ou critre du revers)

Hypothse : Le systme est stable en boucle ouverte, autrement dit la
fonction de transfert en w, H(w), na pas de ples partie relle strictement
positive.
Dans ce cas, le systme sera stable en boucle ferme si lorsque lon parcours
le trac du lieu de Nyquist dans le sens des croissants, le point critique reste
gauche.

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6.3 Critres gomtriques

Im H(j
)

40

Im H(j
)

Re H(j
)

Stable

Re H(j
)

Instable

Les marges de stabilit (marge de gain et marge de phase) se dduisent alors du lieu de
Nyquist comme dans le cas des systmes continus.

6.3.2

Lieu de Bode et lieu de Black-Nichols

Les lieux de Bode et de Black-Nichols sont obtenus comme dans le cas continu lorsque

lon considre H(w),

transforme en w de H(z). Pour leur trac, on peut alors saider du
tableau suivant :



|H(j
)| arg H(j
)
TAB . 6.2

et procder de la mme manire que pour le lieu de Nyquist. Pour le lieu de Bode, on peut

aussi faire un trac asymptotique de la fonction de transfert H(w).

6.3.3

Lieu des racines (ou lieu dEvans)

Ce graphique reprsente lvolution des racines de lquation (6.24) dans le plan complexe
Z = x+j y, lorsque k varie de 0 +. Ainsi, il est possible de visualiser la trajectoire de
chaque ple depuis leur position en boucle ouverte. Il prsente un intrt puisque lorsque
k = 1, les racines de (6.24) sont les ples du systme en boucle ferme.
Il existe des rgles, dont nous nous ferons pas mention dans ces notes pour le trac asymptotique des trajectoires. Nous recommandons au lecteur les quelques rfrences bibliographiques pour plus de dtails.

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Chapitre 7

Etude de la prcision
En plus de la stabilit, un systme asservi doit prsenter dautres qualits lui permettant
dassurer des performances satisfaisantes. Dans ce chapitre, la prcision est tudie. Les
systmes boucls considrs ici sont supposs stables.

Dfinition
La prcision est la capacit dun systme suivre un ensemble de consignes particulires avec une erreur acceptable par le cahier des charges.
On distingue deux types de prcision :
la prcision statique qui caractrise, pour une entre donne, la limite de lerreur dite
statique au bout dun temps infini, cest--dire bien plus grand que la dure de la rponse libre du systme. On parle de rgime permanent ou encore de rgime tabli,
la prcision dynamique qui tient compte des caractristiques dvolution du processus
principalement pendant le rgime transitoire, cest--dire sur un horizon de lordre de
grandeur de la dure de la rponse libre du systme.

7.1 Prcision statique

La structure considre est la suivante :

T
e(t)

(t)
+

(t)

B0 (p)

y(t)

A(p)

s(t)

F IG . 7.1 Systme asservi (S)

Comme indiqu au paragraphe 5.3, la transforme en z de lerreur (t) est lie lentre
e(t) aux instants dchantillonnage, soit e (t), par la relation :
1

E(z) =

1 + A B0 (z)

41

E(z)

(7.1)

7.1 Prcision statique

42

Le systme boucl tant stable, le thorme de la valeur finale peut sappliquer et permet
dobtenir lerreur statique :
z1
E(z)
z1
z
z1
1
= lim
E(z)
z1
z
1 + A B0 (z)

lim n = lim

n+

(7.2)
(7.3)

Lerreur statique dpend de lentre test E(z) qui est applique au systme, on dfinit :

Dfinition
Considrons lasservissement reprsent en figure 7.1.
Lerreur statique de position p du systme S est dfinie comme lerreur
statique (7.3) correspondant une entre en chelon.
Lerreur statique de vitesse v du systme S est dfinie comme lerreur
statique (7.3) correspondant une entre en rampe.
Lerreur statique de acclration a du systme S est dfinie comme lerreur statique (7.3) correspondant une entre en parabole.
On rappelle que :

Transforme en z : E(z)

Echelon
z
z1

Signal e (t)
Rampe
Parabole
Tz
T 2 z(z + 1)
(z 1)2
2(z 1)3

Il est noter que, mme si lassociation "statique de vitesse" semble paradoxale, le terme
"statique" se rapporte au comportement en "rgime permanent" et le terme "de vitesse"
lentre en rampe.

De faon gnrale un systme peut se mettre sous la forme :

A B0 (z) = K

G(z)
,
(z 1)c

avec

lim G(z) = 1

z1

(7.4)

Le nombre de ples en z = 1, not c N, est appel la classe du systme. Il sagit du

1
nombre dintgrateurs dans le bloc A(p). Attention, il ne faut pas compter le terme issu
p
du bloqueur dordre zro car il nest pas associ un intgrateur rel. Sa prsence provient
de la modlisation du bloqueur. Le terme intgral du bloqueur est dailleurs compens lors
de lapplication du thorme de la valeur finale (3.12) dans le calcul des diffrentes erreurs statiques.
Les prcisions statiques dpendent de la classe du systme et de lentre applique, comme
lindique le tableau Tab. 7.1 suivant :

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7.2 Prcision dynamique

Erreur
statique

43

p
v
a

c=0
1/(1 + K)

Classe
c=1 c=2
0
0
T /K
0
2

T /K

c>2
0
0
0

TAB . 7.1 Erreurs statiques pour un systme chantillonn en fonction de la classe

Au coefficient T prs, il y a une analogie entre prcision pour systmes continus et systmes chantillonns. Comme en continu, lerreur statique est inversement proportionnelle au gain K, une classe fixe. Plus le gain en boucle ouverte augmente, plus la
prcision statique est bonne, alors que la stabilit est dgrade. La prcision statique et la
stabilit sont deux performances duales, a priori contradictoires.

7.2 Prcision dynamique

La prcision dynamique permet plus particulirement dtudier le comportement de k
pendant le rgime transitoire. Cependant, lexpression de lerreur dynamique k est excessivement complexe dans le cas gnral. A titre indicatif, les grandeurs donnant des
renseignements sur la prcision dynamique peuvent tre :
Le maximum de lerreur, qui caractrise le dpassement maximal :
max |n |
nN

Lerreur quadratique moyenne :

(k )2

(7.5)

(7.6)

nN

Lerreur absolue moyenne, qui caractrise laire en valeur absolue du graphe k :

X
|n |
(7.7)
nN

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Chapitre 8

Correction des asservissements

8.1 Objectifs de la correction
Les performances naturelles dun systme (stabilit, prcision, rapidit, etc...) peuvent ne
pas correspondre un degr dexigence spcifi dans un cahier des charges. Lobjectif
de toute correction est de modifier ces performances afin quelles respectent au mieux ce
cahier des charges.
De faon qualitative :
Pour rendre le systme stable, il faut rassembler tous les ples du systme dans le cercle
unit et pour garantir une meilleure stabilit, il faut loigner le plus possible les ples
de ce cercle en les rapprochant de lorigine.

Plan z
Im

Pour rendre le systme plus prcis, il faut augmenter le gain statique, voire ajouter des
intgrateurs pour augmenter la classe du systme.
Pour amliorer la rapidit du systme, il faut augmenter la bande passante de celui-ci,
en augmentant la valeur de la frquence de coupure.
Il existe diffrentes structures dasservissement numrique. Ce chapitre est consacr la
correction numrique srie o deux approches sont dtailles :
la correction numrique rponse pile
le correcteur PID numrique.
Une autre structure, bien plus intressante quant aux possibilits offertes, appele structure RST, sera brivement prsente au chapitre 10.

44

8.2 Correcteurs sries : gnralits

45

8.2 Correcteurs sries : gnralits

8.2.1

Structure dun correcteur srie

Le terme de correcteur srie regroupe lensemble des asservissements de retour unitaire

o le correcteur est plac en srie avec le processus dans la chane directe, selon le schma
suivant :

T
e(t)

(t)
+

T
C(z)

B0 (p)

un

u(t)

A(p)

s(t)

F IG . 8.1 Correction numrique en srie.

Sur ce schma, on reconnat la prsence du CAN et du CNA avec bloqueur dordre zro
entourant le correcteur numrique caractris par sa fonction de transfert en z. Cette structure sapparente celle prsente au chapitre 1 en figure 1.1 lorsque le retour est unitaire.

8.2.2

Mise en quation

La prsence des deux chantillonneurs synchrones permet disoler les transformes C(z)

S(z)
=
E(z)

] ]

et A B0 (z). La fonction de transfert pour cet asservissement est alors :

C(z) A B0 (z)

(8.1)

1 + C(z) A B0 (z)

Rappelons que la consigne E(z) est donne. Pour obtenir la sortie S(z) dsire, il sagit
alors de dterminer U (z), cest--dire lexpression du correcteur C(z) (en effet, U (z) =
C(z) E(z) ).

Exemple :
Soit,
U (z)
E(z)
(z b)
=
(z 1)(z a)

C(z) =

(8.2)
(8.3)

dterminer un .

8.3 Correcteurs rponse pile

Dfinition
Un systme rponse pile est un systme tel que sa rponse une entre type
donne est gale exactement cette entre au bout dun nombre fini dchantillons
(cest--dire que lerreur statique est nulle en un temps fini).

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Notes de cours

8.3 Correcteurs rponse pile

46

Remarques :
Le temps de rponse des systmes rponse pile est suprieur ou gal n T , o n est
lordre du systme.
La rponse pile dun systme nest dfinie quaux instants dchantillonnage, et donc,
une erreur non nulle hors des instants dchantillonnages nest pas exclue.
La synthse dun correcteur rponse pile est illustre travers lexemple suivant.
Soit le processus
A(p) =

C
,
p(1 + 0, 2 p)

avec

C = 5 rad.s1

(8.4)

Ce systme A(p) tant du second ordre, on cherche une rponse pile pour une entre en
chelon unit, dont lerreur sannule partir du 2e chantillon. Ainsi les coefficients u0 ,
u1 et s1 suffisent dterminer une rponse pile.
X
X
E(z) =
1 z k =
z k
(8.5)
k0

S(z) =

k0

sk z

= s1 z 1 +

k0

U (z) =

z k

(8.6)

k2

uk z

= u0 + u1 z 1

(8.7)

k0

B0 A(z) =

D z + (1 2D)
,
(z 1)(z D)

avec D = e1 = 0, 368

(8.8)

La sortie s et la commande du processus sont relis par :

S(z)
D z + (1 2D)
= A B0 (z) =
U (z)
(z 1)(z D)

X
s1 z 1 +
z k (1 (1 + D)z 1 + D z 2 ) =
k2
D z 1 +

(1 2D)z

2

(8.9)

(8.10)

(u0 + u1 z 1 )

On en dduit les relations suivantes, en identifiant les coefficients en z k :

Terme en z 1 : D u0 = s1

(8.11)

Terme en z

(1 2D)u0 + D u1 = 1 (1 + D)s1

(8.12)

Terme en z

(1 2D)u1 = D s1 + 1 (1 + D)

(8.13)

Terme en z

1 (1 D) + D = 0,

(8.14)

k 4.

Les trois premires relations nous donnent les valeurs de u0 , u1 et s1 :

u0 =
= 1, 58

1D

D
u1 =
= 0, 58

D1

s1 =
= 0, 58
1D

(8.15)

Il est possible dsormais de dterminer lexpression du correcteur numrique :

C(z) =
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U (z)
E(z)

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(8.16)

Notes de cours

8.4 Correcteur PID numrique

47

o
E(z) = E(z) S(z) =

z k

k0

z k s1 z 1 = 1 + (1 s1 )z 1

(8.17)

k2

Finalement le correcteur C(z) est donn par :

U (z)
E(z)
u0 + u1 z 1
=
1 + z 1 (1 s1 )
1, 58 0, 58 z 1
=
1 + 0, 42 z 1

C(z) =

(8.18)
(8.19)
(8.20)

Lquation de rcurrence associe est :

uk = 0, 42 uk1 + 1, 58 k 0, 58 k1 ,

k 2

(8.21)

Analyse
Une fois le correcteur synthtis, il faut vrifier quil ne dstabilise pas lasservissement. Cest ltape dite d analyse.

8.4 Correcteur PID numrique

Comme en correction analogique, lun des principaux correcteurs utiliss est un correcteur action Proportionnelle, Intgrale et Drive, not PID.

8.4.1

Structure du PID numrique

La structure du PID numrique sinspire du correcteur PID analogique.

1
i p

C(p)
}|

(t)

u(t)
kp

d p

La fonction ralise est la suivante :



Z
d(t)
1 t
,
()d + d
u(t) = u(0) + kp (t) +
i 0
dt
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(8.22)

Notes de cours

8.4 Correcteur PID numrique

48

qui est comparer dans le domaine de Laplace la fonction de transfert :



1
C(p) = kp 1 +
+ d p .
i p

(8.23)

En discrtisant, on obtient :

n
X
T

d
j + (n n1 ) ,
uk = kp k +
i
T

(8.24)

j=0

et la fonction de transfert en z :
C(z) =

kp T z
kp d
u(z)
= kp +
+
(1 z 1 ).
(z)
i z 1
T

(8.25)

Structure PID numrique

La structure dun PID numrique est donc de la forme :
C(z) =

u(z)
(z)

(8.26)

= kp + ki T

Remarque :
Dans lexpression (8.24), la quantit

n
X

kd
1
+
(1 z 1 )
1
1z
T

(8.27)

j nest pas facile manipuler et implanter

j=0

sur un calculateur, en particulier pour une question de taille de mmoire. Il est possible
dutiliser le terme un un1 , qui se nomme innovation. Lquation de rcurrence se
rcrit alors sous la forme :
i
h
T
d
un un1 = kp (n n1 ) + n + (n 2n1 + n2 ) .
(8.28)
| {z }
{z
}
{z
}
|
i
T |
innovation
1 diffrence
2 diffrence
en entre
en entre
Cette formulation ne ncessite que la connaissance de n2 , n1 , n et un1 pour calculer
un .

8.4.2

Choix du correcteur

La structure du correcteur PID fait apparatre trois actions : laction Proportionnelle, laction Intgrale et laction Drive.

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Notes de cours

8.4 Correcteur PID numrique

49

Action qualitative
Action P : augmente la bande passante, donc la rapidit ; amliore la prcision et
dgrade la stabilit.
Action I : ralentit le systme ; amliore la prcision en augmentant la classe du
systme et peut dgrader la stabilit. De plus, peu robuste aux perturbations
basses-frquences sur le signal de consigne.
Action D : augmente la bande passante du systme donc sa rapidit, permet damliorer la stabilit mais amplifie les bruits de mesure hautesfrquences.
Laction intgrale I prsente dautres inconvnients dordre pratique. Par exemple, lintgrateur pur nest pas ralisable technologiquement car cela signifierait un gain infini pour
les basses frquences. De manire similaire, laction drive D prsente un dfaut analogue mais dans les hautes frquences.
Il nest pas toujours utile de faire une correction avec un correcteur qui combine toutes
ces actions. Pour des amliorations spcifiques des performances, le correcteur peut tre
rduit :

Choix du correcteur
Correcteur P : amliore la prcision, sans changer la classe du systme.
un = kp n

(8.29)

Correcteur PI : augmente la classe du systme et donc amliore la prcision.

un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n

(8.30)

Correcteur PID : augmente la classe du systme, donc amliore sa prcision,

mais aussi la rapidit et la stabilit.
un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n +

8.4.3

kd
(n 2n1 + n2 ) (8.31)
T

Mthode de TAKAHASHI de rglage du PID numrique

La structure du correcteur PID numrique tant fixe, tout comme en correction analogique avec la mthode de Ziegler-Nichols, il faut dterminer la valeur des coefficients kp ,
ki et kd . La mthode de Takahashi, dcrite ci-dessous, est une option possible pour le
choix de ces coefficients.
Cette mthode sappuie sur lanalyse du comportement du systme chantillonn, quand
il est soumis plusieurs tests. Pour ce faire, on considre le schma de la figure 8.2.

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Notes de cours

8.4 Correcteur PID numrique

50

T
e(t)
+

s(t)

A(p)

F IG . 8.2 Structure de correction pour le rglage de Takahashi.

A partir dune entre en chelon, on part de la valeur du gain proportionnel k = 0 et on

laugmente progressivement jusqu la valeur k = k0 qui correspond la limite de la zone
de stabilit cest--dire, lapparition dun rgime auto-oscillant.
Ce gain k0 correspond la marge de gain et le rgime auto-oscillant seffectue la priode
T0 . Les grandeurs k0 et T0 sont les seuls paramtres ncessaires pour rgler le correcteur
PID. On obtient alors le tableau suivant :
Correcteur
un = kp n

Action P

Rglage
kp = 0, 5 k0

Action PI

un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n

Action PID

un = un1 + kp (n n1 ) + ki T n
kd
+ (n 2n1 + n2 )
T

kp = 0, 45 k0 0, 5 ki T
k0
ki = 0, 54
T0
kp = 0, 6 k0 0, 5 ki T
k0
ki = 1, 2
T0
3
k0 T0
kd =
40

TAB . 8.1 Rglage des correcteurs PID numriques par la mthode de Takahashi
Le couple de paramtres (k0 , T0 ) peut aussi se lire sur le lieu de Nyquist du processus
continu A(p) :

Im k A(j)

Re k A(j)
1



1
;0
k0
k=1

k = k0
La mthode de Takahashi provient dun problme doptimisation. Les coefficients du correcteur PID sont ainsi dtermins pour minimiser le critre suivant :
X
|n |.
(8.32)
n0

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Notes de cours

8.4 Correcteur PID numrique

8.4.4

51

Commentaires

La mthode de Takahashi en mode rgulation (consigne constante) permet des rglages

gnralement satisfaisants, nanmoins en mode poursuite (la consigne dpend du temps)
les rsultats sont mdiocres.
En rgulation, la deuxime diffrence de lquation de rcurrence (8.28) peut sexprimer
en fonction de s, comme = e s :
n 2n1 + n2 = en 2en1 + en2

(8.33)

= (sn 2sn1 + sn2 )

(8.34)

Laction D peut se traduire par :

un un1 =

kd
(sn 2sn1 + sn2 )
T

(8.35)

donc par la transmittance :

kd
u(z)
= (1 z 1 )
s(z)
T

(8.36)

Afin dviter de brusques discontinuits sur la commande (nfastes pour un moteur par
exemple), il est prfrable parfois dadopter une structure srie-parallle afin dviter de
faire intervenir le terme drivateur sur la consigne :

(t)
+

T
kp +

T ki
1 z 1 +

un

e(t)

T
n

s(t)

B0 A(z)
T

kd
(1 z 1 )
T
sn

Il y a alors un effet dadoucissement des discontinuits par lasservissement en parallle (action D). Cette structure prsente cependant linconvnient de ncessiter un autre
chantillonneur synchronis et un comparateur supplmentaire.

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Notes de cours

Chapitre 9

Correspondance
analogique-numrique
9.1 quivalence du B.O.Z. un retard pur de T/2
Afin dvaluer les performances dynamiques du systme chantillonn dans le domaine
T
continu, le bloqueur dordre zro peut tre assimil un retard pur de . Cette approxi2
1
mation est dautant plus valable que la frquence dchantillonnage fe = est leve par
T
rapport la bande passante du systme. On peut rsumer cela par la proprit suivante :

Proprit
La fonction de transfert analogique du bloqueur dordre zro peut tre approch
T
par celle dun retard pur de .
2
T
1 epT
T ep 2
p

(9.1)

Toutefois, un retard pur peut dstabiliser un systme boucl. En effet, si le module de sa

fonction de transfert epT /2 vaut toujours 1, son argument crot de faon linaire avec la
pulsation :

|ep T2 | = 1


(9.2)
T
T
arg ep 2 =
2
ce qui a pour effet de rduire la marge de phase du systme et peut conduire linstabilit.
PRCAUTION : Un asservissement numrique peut rendre instable un systme,
mme sil est du premier ordre.
Exemple :
Considrons lexemple dun systme du premier ordre
H(p) =

H0
.
p+a

52

(9.3)

9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur continu

53

que lon met en srie avec le retard pur de T /2 pour modliser le bloqueur dordre zro.
Calculer la fonction de transfert correspondante.
Dterminer les conditions de stabilit suivant que a et a.
Conclure.

9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur

continu
Les techniques de correction des systmes analogiques sont bien connues. Une possibilit
de synthse dun correcteur numrique est de concevoir dabord un correcteur satisfaisant
dans le domaine continu et deffectuer ensuite une transformation p z de ce dernier.
Cette transformation se fait laide dune approximation de la relation z = epT . Il existe
diffrentes mthodes dapproximation prsentant chacune des avantages et des inconvnients quant leur prcision, leur efficacit ou leur mise en uvre. Le choix de lune ou
lautre de ces mthodes est susceptible dinfluencer la validit des rsultats en termes de
rponse temporelle ou frquentielle. Deux catgories de mthodes sont prsentes :
par approximations de loprateur intgral,
par techniques dinvariants.

9.2.1

Approximations de loprateur intgral

Mthode des rectangles ou mthode dEuler

Z t
La fonction intgrale x(t) =
e( )d prise entre deux instants dchantillonnage donne
0

(par excs) :

xn+1 xn =

(n+1)T

e( )d T en+1 .

(9.4)

nT

Lintgrale est approche par la mthode des rectangles. La fonction de transfert en z

associe est donc :
T
x(z) =
e(z),
(9.5)
1 z 1
ce qui revient dire quune intgration dans le domaine temporel, se traduisant par une
multiplication par 1/p dans le domaine de Laplace, se traduit par une multiplication par
T
dans le domaine en z.
1 z 1

Mthode dEuler
p

1 z 1
.
T

(9.6)

Cette relation peut tre vue comme la discrtisation de la drive droite. Dans la littrature, cette quivalence est souvent dnomme lquivalence la drivation

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Notes de cours

9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur continu

54

Mthode des trapzes ou mthode de Tustin

Z t
e( )d prise entre deux instants dchantillonnage donne,
La fonction intgrale x(t) =
0

en utilisant lapproximation par la mthode des trapzes :

xn+1 xn =

(n+1)T

e( )d
nT

T
(en+1 en ).
2

(9.7)

La fonction de transfert en z associe est donc :

x(z) =

T 1 + z 1
e(z).
2 1 z 1

(9.8)

Cela revient dire quune intgration dans le domaine temporel qui se traduit par une
multiplication par 1/p dans le domaine de Laplace, se traduit par une multiplication par
T 1 + z 1
dans le domaine en z.
2 1 z 1

Mthode de Tustin
p

2 1 z 1
.
T 1 + z 1

(9.9)

Dans la littrature, cette quivalence est souvent dnomme lquivalence lintgration.

Cette expression est comparer la transforme en w (6.17). Le demi-plan complexe de
la variable p est transform en disque trigonomtrique pour la variable z. Le coefficient
T /2 change juste la hauteur du demi-plan ncessaire pour faire un tour complet du disque
trigonomtrique.

9.2.2

Techniques dinvariants

Ces techniques sappuient sur lide que le correcteur numrique doit fournir une suite
de valeurs correspondant aux chantillons du signal de commande issu du compensateur
analogique.
Invariant impulsionnel
Cette mthode consiste conserver la rponse impulsionnelle du correcteur. Pour un systme du premier ordre, on a les implications suivantes :
C(p) =

1
1
.
c(t) = eat cn = ea n T C(z) =
a
p+a
1 e T z 1

(9.10)

Invariant impulsionnel
En utilisant la dcomposition en lments simples de C(p) :
C(p) =

M
X
i=1

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X
Ai
Ai
C(z) =
.
p pi
1 epi T z 1
i=1

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(9.11)

Notes de cours

9.2 Correction numrique par discrtisation dun correcteur continu

55

Proprits
1. En plus de garder invariant la rponse impulsionnelle, la stabilit est conserve.
2. Par contre, le gain statique est modifi et dpend de la frquence dchantillonnage :
M
M
X
X
Ai
Ai
lim C(z) =
6=
.
(9.12)
p
T
i
z1
1e
pi
i=1

i=1

3. Il peut aussi se produire un repliement de spectre non ngligeable si T est

trop grand (chantillonnage lent).

Invariant indiciel
Le correcteur numrique est calcul en imposant aux rponses indicielles temps continu
et temps discret de prendre des valeurs identiques aux instants dchantillonnage. Les
proprits de la transforme en z donnent :

Invariant indiciel
C(z) = (1 z

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C(p)
)TZ
p

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(9.13)

Notes de cours

Chapitre 10

Contrleur RST
Lobjectif de lasservissement est de garantir le suivi dune grandeur de sortie avec un signal dentre servant de rfrence au systme malgr la prsence de perturbations. Le rejet
de perturbations est une proprit de robustesse trs recherche en asservissement. A cet
effet, nous allons introduire une nouvelle structure de correction, le correcteur RST, plus
intressante vis--vis de cette proprit que la correction srie classique vue au chapitre
8.

10.1 Asservissement chantillonn classique

La structure dasservissement avec un correcteur numrique srie classique se met sous la
forme :

q(t)
+

C(z)

B0 (p)

un

y(t)
A(p)

ce qui, lorsque lon sintresse uniquement aux instants dchantillonnage, devient

Q(z)

C(z)

U (z)

H(z)

Y (z)

E(z)

Les fonctions de transfert C(z) et H(z) = A B0 (z) sont des fractions rationnelles en z,
reprsentes par :
B(z)
S(z)
et H(z) =
.
(10.1)
C(z) =
R(z)
A(z)
Il est important de noter que les termes A(z), B(z), S(z) et R(z) sont des polynmes en
z et non des fractions rationnelles en z. En boucle ferme, on obtient :
C(z) H(z)
B(z) S(z)
Y (z)
=
=
Q(z)
1 + C(z) H(z)
A(z) R(z) + S(z) B(z)
56

(10.2)

10.2 Asservissement numrique avec contrleur RST

57

Par ailleurs
U (z) = E(z) C(z) = [Q(z) Y (z)]

S(z)
.
R(z)

(10.3)

Soit
R(z) U (z) = S(z) [Q(z) Y (z)]

(10.4)

Dans le domaine temporel, cela se traduit par

ri uki =

i=0

(qkj ykj ).

(10.5)

j=0

Il est noter que dans les sommes prcdentes, il ny a toujours quun nombre fini de
termes non nuls car les signaux sont causaux.

10.2 Asservissement numrique avec contrleur RST

La relation (10.4) montre que les signaux de rfrence Q(z) et de sortie Y (z) sont traits
de la mme manire par le correcteur. Le fondement du correcteur RST est dintroduire
un degr de libert supplmentaire afin de traiter diffremment les signaux Q(z) et Y (z) :
R(z) U (z) = T (z) Q(z) S(z) Y (z).

(10.6)

En terme de schma bloc, il est possible de faire apparatre plusieurs structures qui reprsentent rigoureusement cette correction :
S(z)
T (z)
Q(z)
Y (z)
R(z)
R(z)
1
[T (z) Q(z) S(z) Y (z)]
=
R(z)


S(z) T (z)
=
Q(z) Y (z) .
R(z) S(z)

U (z) =

Q(z) T (z)
S(z)

E(z)
+

Q(z) T (z)
R(z)

S(z) U (z)
H(z)
R(z)

U (z)
+

H(z)

(10.7)
(10.8)
(10.9)

Y (z)

Y (z)

S(z)
R(z)

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10.3 Consquences sur les relations de rcurrences

Q(z)

T (z)

58

1 U (z)
H(z)
R(z)

Y (z)

S(z)

Toutes ces reprsentations quivalentes sont notes :

Q(z)
RST

Y (z)

U (z)

H(z)

Y (z)

10.3 Consquences sur les relations de rcurrences

En notant F (z) la fonction de transfert globale entre lentre Q(z) et la sortie Y (z), on
obtient :
F (z) =

Y (z)
N (z)
n0 + n1 z + n2 z 2 + + n L z L
=
=
.
Q(z)
D(z)
d0 + d1 z + d2 z 2 + + d K z K

(10.10)

En dveloppant la srie :
(d0 + + dK z K )

yk z k = (n0 + + nL z L )

k0

qk z k ,

(10.11)

k0

le terme gnral en z k donne la relation de rcurrence :

yk d0 + yk+1 d1 + + yk+K dK = qk n0 + qk+1 n1 + + qk+L nL .

(10.12)

Diffrentes situations sont discuter :

K=L : N (z) et D(z) sont de mme degr. La sortie yk sexprime partir des qk et des
chantillons prcdents. Pour cela, il faut que le temps de calcul Tcalcul introduit par
le calculateur soit petit devant la priode dchantillonnage : T Tcalcul sinon la
sortie na pas le temps dtre calcule.
K>L : degN (z) < degD(z). la sortie yk sexprime partir de qk1 et des chantillons
prcdents. Cette situation est retenir lorsque le calculateur nest pas rapide T
Tcalcul .
K<L : cas absurde, car non causal.

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Notes de cours

10.4 Rejet de Perturbation par RST

59

Choix des degrs

Pour un temps de calcul ngligeable devant T , il faut que :
deg S(z) deg R(z),
deg T (z) deg R(z).

(10.13)
(10.14)

Pour un temps de calcul non ngligeable devant T , il faut que :

deg S(z) < deg R(z),
deg T (z) < deg R(z).

(10.15)
(10.16)

10.4 Rejet de Perturbation par RST

Dans cette partie, on considre le schma suivant o w(t) est une perturbation analogique
dont leffet sur la sortie doit tre rejet. Tant que lon intresse leffet de cette perturbation alors lentre q(t) = 0.

w(t)
qn = 0

T
RST

un

B0 (p)

+
G(p)

yn

En ne sintressant uniquement aux instants dchantillonnage, on obtient :

GW (z)
U (z)

RST

o
H(z) = (1 z

G(p)
)TZ
p

H(z)

Y (z)

Q(z) = 0

et P (z) = GW (z)

(10.17)

Comme q(t) = 0 t 0, la relation entre la perturbation et la sortie en boucle ferme

est :
R(z)
P (z) R(z)
=
Y (z) =
GW (z)
(10.18)
R(z) + H(z) S(z)
R(z) + H(z) S(z)
Le rejet de perturbation doit permettre de satisfaire, entre nulle (q(t) = 0), la relation
sn n +0.

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(10.19)

Notes de cours

10.5 Synthse par RST

60

En utilisant le thorme de la valeur finale, on obtient alors :

R(z)
P (z)
z1
S(z)
lim
=0
z1
z R(z)
+ H(z)
S(z)

(10.20)

Pour cela, on choisit un polynme R(z) possdant autant de zros en z = 1 quil ny a

de ples en z = 1 au dnominateur. Il faut cependant faire attention leffet dstabilisant
possible de cette action.
Remarque :
Le rejet de perturbation impose une contrainte uniquement sur les racines du polynme
R(z). Les polynmes T (z) et S(z) ninterviennent pas. Le polynme S(z) tant dans la
boucle dasservissement, on peut choisir ses racines afin de confrer dautres proprits
lasservissement comme par exemple la stabilit ou la rapidit.

10.5 Synthse par RST

Le but de la synthse RST est dlaborer une sortie Y (z) image de lentre Q(z) via la
caractristique de transfert Y (z) = f (Q(z)) recherche. Celle-ci est donne par le cahier
des charges et elle est appele gabarit frquentiel. Dans le cas des systmes linaires, elle
scrit simplement
Y (z) = F (z)Q(z)
(10.21)
On considre ici, grce la linarit, quil ny a pas de perturbation, ou bien quelle est
dj rejete. Alors, le transfert en boucle ferme scrit :
Y (z)
= F (z) =
Q(z)

Le gabarit F (z) et le rapport

rendre le rapport

T (z)
R(z)
.
S(z)
1 + H(z)
R(z)
H(z)

(10.22)

S(z)
tant donns, la synthse du correcteur RST consiste
R(z)

T (z)
comme suit :
R(z)


T (z)
F (z)
S(z)
=
1 + H(z)
.
R(z)
H(z)
R(z)

(10.23)

Remarque :
T (z)
agissant en amont de la boucle dasservissement, il na pas dinfluence
R(z)
sur la stabilit de la structure.
On pourra noter que lhypothse Y (z) = F (z)Q(z) permet de donner une expression
simplifie de la commande :
F (z)
U (z) =
Q(z).
(10.24)
H(z)
Le rapport

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Notes de cours

11

Rappels mathmatiques
Dans cette annexe, nous rappelons les principaux outils mathmatiques ncessaires aux
notions introduites dans ce cours. Par ailleurs, on trouvera aussi la table de conversion des
principaux signaux temporels avec les transformes en z et de Laplace correspondantes
(voir tableau 11.1).

11.1 Polynmes
Un polynme P de degr n est dfini comme
P (X) = a0 X n + a1 X n1 + + an ,
avec a0 6= 0. Ici n est un entier naturel et a0 , a1 , , an sont des nombres complexes.
Si k est un entier naturel, on note P (k) le polynme obtenu en drivant k fois P . Il est
dusage de noter P (0) et P (1) simplement par P et P . Il faut remarquer que P (n) est un
polynme constant et que P (n+1) est le polynme nul.
Une racine dun polynme P est un nombre complexe vrifiant
P () = 0.
La multiplicit algbrique dune racine dun polynme P est lentier m tel que est
racine des polynmes P , P , , P (m1) mais P (m) () 6= 0. On note souvent la multiplicit algbrique de par m(). Ainsi est de multiplicit un (m() = 1) si P () = 0
et P () 6= 0. Une telle racine est dite simple.
De mme, est de multiplicit trois (m() = 3), alors P () = 0, P () = 0, P (2) () =
0, et P (3) () 6= 0. De manire gnrale, une racine est dite multiple si sa multiplicit
algbrique est suprieure un.
On dfinit aussi la multiplicit algbrique comme suit : m() est le plus grand entier m
tel que lon puisse crire
P (X) = (X )m Q(X),
avec Q polynme de degr n m et Q() 6= 0.

61

11.1 Polynmes

62

Polynmes irrductibles
Les polynmes irrductibles sur R (cest--dire coefficients rels) sont du
type
X r, avec r rel ;
aX 2 + bX + c, avec deux racines 1 , 2 qui sont complexes non relles (c-d de discriminant b2 4ac strictement ngatif). On rappelle qualors ces
1 . On a aussi b/a =
deux racines sont complexes conjugus, i.e. 2 =
(1 + 1 ) et c/a = |1 |2 .

Nombre de racines dun polynme de degr n

Soit P un polynme de degr n 1. Alors P a n racines (comptes avec
leurs multiplicits algbriques).
Exemples :
(a) P (X) = (X 1)(X 2) est de degr deux et admet deux racines simples distinctes
1 et 2.
(b) P (X) = (X 1)2 est de degr deux et admet une seule racine multiple, 1, de multiplicit algbrique gale deux. Ainsi, en crivant P (X) = (X 1)(X 1), on a
comme racines 1 et 1, cest--dire que lon a compt la racine 1 avec sa multiplicit
algbrique, soit deux fois.
(c) P (X) = (X 1)2 (X 2)(X 3)8 (X 0.5)4 est de degr quinze et admet quatre
racines distinctes, 1, 2, 3 et 0.5. Les multiplicits algbriques respectives de ces
racines sont m(1) = 2, m(2) = 1, m(3) = 8 et m(0.5) = 4. La somme des
multiplicits est bien gale quinze.
On rappelle que tout polynme P coefficients rels peut scrire ( une constante prs)
comme le produit de polynme irrductibles. Chacun de ces polynme irrductibles Pirr
correspond
une racine de P si est relle (et dans ce cas Pirr = X ) ;
de P si nest pas relle (et dans ce cas Pirr = aX 2 + bX + c).
deux racines et

Polynme D-stable
Un polynme est dit D-stable si toutes ses racines ont un module STRICTEMENT infrieur un.

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11.2 Suites rcurrentes de longueur finie

63

11.2 Suites rcurrentes de longueur finie

Dfinition
La suite numrique un , n 0, de nombres complexes est une suite rcurrente
de longueur l avec l entier positif, s il existe l nombres complexes a1 , , al , tels
que al 6= 0 et, pour tout entier n 0, on a
(R)n :

un+l = a1 un+l1 + a2 un+l2 + + al un .

Lquation (R)n est appele relation de rcurrence dordre n.

Il est clair que la suite numrique un , n 0 est dtermine de manire unique si lon
se donne u0 , , ul1 ainsi que les relations de rcurrence (Rn ) pour tout n 0. En
effet, on calcule ul laide de u0 , , ul1 et de (R)0 et les termes suivants de proche en
proche.
Exemples :
(a) suite rcurrente de longueur 1 : une telle suite est dfinie par u0 et la relation de
rcurrence dordre 1 suivante
un+1 = aun ,
valide pour tout n 0. Ici a est un nombre complexe fix (c--d indpendant de
n). Une telle suite est aussi appele suite gomtrique et le coefficient a est appel
raison.
(b) suite rcurrente de longueur 2 : une telle suite est dfinie par u0 , u1 et la relation de
rcurrence dordre 2 suivante
un+2 = aun+1 + bun ,

(11.1)

valide pour tout n 0. Ici a, b sont des nombres complexes fixs (c--d indpendants de n).

Equation caractristique dune suite rcurrente de longueur l

Soit un , n 0, la suite rcurrente de longueur l dfinie par u0 , , ul1 et
la relation de rcurrence dordre n
un+l = a1 un+l1 + a2 un + l 2 + + al un .
Le polynme caractristique Pu associ la suite un est le polynme de degr l
donn par
Pu (X) = X l a1 X l1 a2 X l2 al .
Lquation caractristique u associe la suite un est est dfinie par Pu (X) =
0.
Les racines de lquation caractristique u (ou du polynme caractristique
Pu ) sont les nombres complexes tels que Pu () = 0.

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Notes de cours

11.2 Suites rcurrentes de longueur finie

64

Expression des termes dune suite rcurrente de longueur l

Soit un , n 0, la suite rcurrente de longueur l dfinie par u0 , , ul1 et
la relation de rcurrence dordre n
un+l = a1 un+l1 + a2 un + l 2 + + al un .

Soient 1 , , k , 1 k l les racines DISTINCTES de lquation caractristique u , de multiplicit algbrique respective mj := m(j ), 1 j k . Il existe
alors k polynmes Pj de degr mj 1 tels que, pour tout entier n 0,
un = P1 (n)n1 + + Pk (n)nk .

Les coefficients des polynmes Pj se calculent partir de u0 , , ul1 .

Exemples :
(a) Soit un la suite gomtrique un+1 = aun . Lquation caractristique est donne par
X a = 0 et admet une unique racine simple a. En appliquant ce qui prcde, on
en dduit que, pour n 0,
un = P1 (n)an ,
avec P1 polynme de degr 0, c--d que P1 est gale une constante, K. On a alors
un = Kan . En prenant n = 0, on obtient K = u0 . Finalement, on a, pour tout
n 0, un = an u0 .
(b) Soit un , une suite rcurrente de longueur 2 vrifiant (11.1). Lquation caractristique
est donne par X 2 aX b = 0 et les racines (complexes) sont 1 et 2 . On
distingue deux cas, suivant que 1 et 2 sont distinctes ou non.
(i) 1 6= 2 . En appliquant la procdure qui prcde, on en dduit que, pour n 0,
un = K1 n1 + K2 n2 ,
et les constantes K1 , K2 sobtiennent en prenant n = 0 puis n = 1 dans
lquation ci-dessus.
(ii) 1 = 2 = . En appliquant la procdure qui prcde, on en dduit que, pour
n 0,
un = P1 (n)n ,
avec P1 polynme de degr 1, c--d que P1 (X) = pX + q. Les constantes
p, q sobtiennent en prenant n = 0 puis n = 1 dans lquation ci-dessus.
Comme corollaire ce qui prcde, on a le rsultat suivant.

Condition de convergence asymptotique vers zro dune suite rcurrente de longueur l

Le terme gnral un dune suite rcurrente de longueur l converge vers zro
quand n tend vers linfini si et seulement si les racines de lquation caractristique sont de module STRICTEMENT infrieur un.

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Notes de cours

11.3 Dcomposition en lments simples

65

11.3 Dcomposition en lments simples

P (X)
Etant donne une fraction rationnelle R(X) := Q(X)
avec P, Q polynmes, on cherche
exprimer R(X) comme SOMME de fractions rationnelles simples appeles lments
simples. Cela sert pour lintgration de R ou le calcul de transformes de Laplace inverse.
Pour ce type de calculs, on peut toujours supposer que p < q, o p est le degr de P et q,
celui de Q. En effet, dans le cas contraire, on effectue dabord une division euclidienne de
P par Q et lon est ramen au cas rduit p < q. Dans la suite, on supposera donc p < q.

Elments simples
Les lments simples sur R sont les fractions rationnelles suivantes
(1.)

1
(Xa)m ,

(2.)

cx+d
,
(X 2 +aX+b)m

avec a nombre rel et m entier positif ;

racines de
4b < 0).
Exemples :

avec a, b, c, d nombres rels et m entier positif ; de plus les

+ aX + b sont des nombres complexes non relles (i.e. a2

X2

1
1
1
X
X+1
X1 , (X1)2 , X 2 +1 , X 2 +1 , (X 2 +1)4 .

Rsultat fondamental de la dcomposition en lments simples

P (X)
Soit R(X) := Q(X)
avec P, Q polynmes de degrs respectifs p, q tels que
p < q . On suppose que Q(X) se dcompose en polynmes irrductibles sous la
forme

Q(X) = a(Xr1 )m(r1 ) (Xrs )m(rs ) (X 2 +a1 X+b1 )m1 (X 2 +at X+bt )mt .

Ici, r1 , , rs sont les racines relles de Q, de multiplicits respectives

m(r1 ), , m(rs ) et X 2 + a1 X + b1 , , X 2 + at X + bt reprsentent les racines de Q non relles de multiplicits respectives m1 , , mt . On a bien sur
s + 2t = q .
Alors R(X) admet la dcomposition en lments simples suivante
R(X) =

s
X
i=1

m(ri )

ji =1

mk
t
X



X
ji
lk X + lk
,
+
j
2
l
(X ri ) i
(X + ak X + bk ) k
k=1

lk =1

avec ji , lk , lk des nombres rels.

11.4 Applications aux fractions rationnelles

Fraction rationnelle
Une fraction rationnelle E(X) est le rapport de deux polynmes P (X), appel numrateur, et Q(X) (non nul), appel dnominateur.
On a le rsultat suivant, dont le point de dpart de la dmonstration est une dcomposition
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Notes de cours

11.4 Applications aux fractions rationnelles

66

en lments simples puis une factorisation judicieuse.

Dveloppement en srie de Laurent dune fraction rationnelle

Toute fraction rationnelle E(X) admet un dveloppement en srie de Laurent
du type

X
E(X) = P0 (X) +
en X n .
n=1

De plus, les coefficients en vrifient une relation de rcurrence de longueur finie.

Il est bon savoir que toute srie de Laurent E, dont les coefficients vrifient une relation
de rcurrence de longueur finie, est en fait une fraction rationnelle.

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Notes de cours

G(p)

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u(n T )
nT
1
(n T )2
2!
ea n T
n T ea n T
1 ea n T
(1 a n T ) ea n T
1 (1 + a n T )ea n T
sin (a n T )
cos (a n T )
ea n T cos (b n T )
ea n T sin (b n T )

G(z)
z
z1
Tz
(z 1)2
T 2 (z + 1) z
2 (z 1)3
z
z ea T
T z ea T
(z ea T )2
(1 ea T ) z
(z ea T )(z 1) 
z z ea T (1 + a T )
a T 2
 (z ea T )

z z (1 e
a T ea T ) + e2 a T ea T + a T ea T
(z ea T )2 (z 1)
z sin (a T )
2
z (2 cos (a T ))z + 1
z (z cos (a T ))
2
z (2 cos (a T ))z + 1


z z ea T cos (b T )
z 2 2ea T (cos (b T )) z + e2 a T
z ea T sin (b T )
z 2 2ea T (cos (b T )) z + e2 a T

67

Notes de cours

1
p
1
p2
1
p3
1
p+a
1
(p + a)2
a
p (p + a)
p
(p + a)2
a2
(p + a)2 p
a
2
p + a2
p
2
p + a2
p+a
(p + a)2 + b2
b
(p + a)2 + b2

g(n T )

11.4 Applications aux fractions rationnelles

Module CP
A SSERVISSEMENTS

TAB . 11.1: Tableau des transformes en z usuelles.

Bibliographie
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SIGNAUX ET

ASSERVISSEMENTS LI -