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mars 2002

ASSERVISSEMENTS
Bibliographie
Thorie
P. Codron et S. Le Ballois . Automatique , systmes linaires et continus Dunod (1998)
F. Manneville et S. Esquieu. Systmes boucls linaires Dunod
Fascicule Didalab. Thorie Asservissements linaires (Y Tanguy et P. Turelle)
Exprience
R. Duffait et J.P. Lievre. Expriences dlectronique Bral p 328
Fascicule Didalab. Asservissements par AO (M. Demonchy et R. Le Goff)
Notice de PIDNUM. Eurosmart

1 - Gnralits
Le schma fonctionnel dun systme asservi peut se reprsenter globalement par

fig.1
La fonction de transfert en boucle ouverte est T(p) = H(p) R(p)
La fonction de transfert en boucle ferme est alors T ' (p)

T(p)
1 H(p)R(p)

Pour faire apparatre plus compltement les proprits du systme , on le reprsente par

fig.2
H(p) = H1(p) H2(p) est la fonction de transfert du systme lui-mme et b(p) reprsente les
perturbations que lon peut introduire au systme. Au contraire de c(p) qui reprsente la
consigne atteindre et que lon connat et matrise, b(p) est subie et pas toujours bien connue
et on cherche rendre son influence ngligeable sur s(p). Par exemple, pour un
asservissement de vitesse dun moteur , c(p) sera la consigne de vitesse , s(p) la vitesse
effectivement atteinte, H1(p) correspond lamplificateur de puissance qui alimente le moteur
(actionneur) et H2(p) au moteur lui-mme , b(p) tant par exemple une perturbation de
couple (par exemple freinage du moteur)
K(p) est la fonction de transfert du correcteur que lon ajoute sur la chane directe afin
damliorer la rponse du systme.
Quelques dfinitions
Prenons le cas dun systme sans correcteur.
La fonction de transfert en boucle ouverte T(p) peut scrire sous la forme

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N ( p)
N ( p)

D( p )
p D' ( p )
N(p) et D(p) sont des polynmes en p de degr respectivement m et n (mn dans un systme
rel). D(p) est un polynme dduit de D(p) tel que le terme de plus bas degr est une
constante (a0 + a1p1 + a2p2 +).
Ordre dun SA : degr n du dnominateur (comme pour les filtres 1er , 2me ordre)
Type dun SA : coefficient (donc nombre dintgrateurs dans la boucle) ; 0 pour un
asservissement de vitesse, 1 pour un asservissement de position
Ples de la FT : racines du dnominateur
Zros de la FT : racines du numrateur
T ( p)

2 - Stabilit dun systme asservi

Un systme est stable au sens mathmatique si , pour une entre borne, la grandeur de sortie
reste borne pour tout t > 0
Critres de stabilit
Un systme boucl est stable si et seulement si tous les ples de sa FT en boucle ferme ont
une partie relle ngative.
Il existe des critres algbriques qui permettent de dterminer le signe de la partie relle des
ples partir de la FT en boucle ouverte (critre de Routh Hurwitz).
Nous nous contenterons de critres graphiques. On peut les faire en reprsentation de Bode
(deux courbes G()=20 log T) de Nyquist (reprsentation polaire de T()) ou de
Black-Nichols (G() = f en coordonnes cartsiennes).
La reprsentation de Black savre commode en particulier pour voir les marges de stabilit et
leffet des correcteurs. Dans cette reprsentation, le point { = 180 ; G = 0 dB} reprsente
le point critique.
Marges de stabilit
Il ne suffit pas que le systme soit stable au sens mathmatique, il faut encore quil soit
suffisamment stable (par exemple que son comportement transitoire ne comporte pas trop
doscillations). Pour cela, on se fixe une marge de stabilit :
Marge de phase m = 180- (pour correspondant G = 0 dB)
Marge de gain G par rapport 0 pour = 180
Ces marges apparaissent simplement en reprsentation de Black (fig.3).

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On voit en particulier quune augmentation de gain (qui amliore la prcision) dcalage de

la courbe vers le haut se fait au dtriment de la marge de phase donc une dtrioration de la
marge de stabilit (et mme une instabilit).
Prcision dun systme asservi
Cest lcart entre la valeur de la consigne et la valeur de sortie. Cest donc la valeur la
sortie du soustracteur. On la dtermine en rgime permanent (t donc p 0).
On peut montrer que lcart est
p C(p)
E(t ) lim
p0 1 T(p)

On sintresse principalement la rponse un chelon. Alors, si E 0 est la valeur de la

consigne applique en t = 0, lerreur est :
nulle pour tout systme de type 1 (ou plus) lorsquil y a au moins un intgrateur.
gale E0 / (1+T0) pour un systme de type 0. On augmente la prcision en
augmentant le gain de la chane (ce qui dtriore la stabilit).
Cest une rgle gnrale des systmes boucls : il faut faire un compromis entre la prcision
et la stabilit.
Un rsum du comportement temporel une entre chelon ou une perturbation chelon est
donn dans le tableau ci-dessous selon lexistence et la place dun intgrateur dans le systme.

3 - Effet des correcteurs

Dans la fonction de transfert du systme (en boucle ouverte), on peut distinguer trois
domaines de frquence :
En basse frquence (et ventuellement la frquence nulle), un gain important va
diminuer lerreur dite statique (entre la consigne et la sortie en rgime permanent). Sil
y a un intgrateur type 1 (ou plus) , cette erreur sera nulle.
Dans la zone de passage 0 dB (bande passante), il faut imposer une certaine marge
de phase afin dviter des oscillations peu amorties et donc des dpassements
importants de consigne. En gnral, une marge de phase de 45 limite le dpassement
20%.

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En haute frquence, il faut limiter le gain pour limiter linfluence des bruits de mesure
(dfauts des capteurs) qui se superposent au signal de retour inject sur le
soustracteur.
Le rle des correcteurs sera alors de modifier la fonction de transfert afin de respecter au
mieux ces diffrentes contraintes.
On se restreint ici aux correcteurs srie
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3.1 - Correcteur Proportionnel Driv (PD)

K(p) = K(1+Td p)
K est le gain de laction Proportionnelle
Td est la constante de temps de laction Drive
Sur le plan temporel cela correspond Vs = K Ve + K Td dVe/dt
Laction drive
naugmente pas la prcision (pas deffet basse frquence)
augmente la stabilit (par apport de phase, la marge de phase est plus grande)
amliore la rapidit de rponse (par augmentation de la bande passante)
augmente la sensibilit au bruit.
3.2 - Correcteur Proportionnel Intgral (PI)
K(p) = K(1 + 1/Tip)
(Vs = K Ve +K/Ti Ve dt )
Laction Intgrale
amliore la prcision (augmentation du gain en BF)
diminue la stabilit (par perte de phase)
ralentit le systme (diminution de la bande passante)
3.3 - Correcteur PID
Une combinaison judicieuse de ces effets permet de rsoudre partiellement le dilemme
Prcision - Stabilit
On voit sur la fig.4 le diagramme de Black dun systme du 2 me ordre : le gain est faible
basse frquence (ici 0 dB) donc peu de prcision statique.
Leffet du correcteur PD est dloigner le diagramme du point critique : amlioration de la
stabilit.
Leffet du correcteur PI est daugmenter le gain basse frquence (amlioration de la
prcision) mais instabilit car le point critique est du mauvais ct.
Leffet du PID permet de combiner les effets positifs.

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3.4 - Correcteur avance de phase

K(p) = K{(1+T1 p)/(1+T2 p)} avec T1 > T2
Il a un effet stabilisant (par apport de phase entre 1/T1 et 1/T2 ) et amliore la rapidit de
rponse tout en augmentant moins la sensibilit au bruit que le PD. Il est utile par exemple
pour un asservissement de position puisque la prcision est dj apporte par lintgrateur du
systme.
De mme, un correcteur retard de phase (mme expression mais T 1 < T2) amliorerait la
prcision mais aurait un effet dstabilisant.

EXPERIENCES
1 - Asservissement de position dun moteur courant continu
Voir Duffait Lievre
La transmittance H (p) (tension vitesse) du moteur scrit (en ngligeant linductance du
moteur)
H = Am/(1+pm)
Avec
m = JR/(aR + K2) et Am = K/ (aR + K2)
R , J et K sont la rsistance, le moment dinertie et la constante de flux (coefficient de
proportionnalit entre la f.e.m. induite et la vitesse angulaire) du moteur.
a caractrise les frottements fluides (couple de frottements a).
Le schma bloc de lasservissement de position est donn ci-dessous (k est le coefficient de
proportionnalit entre langle et la tension donne par le potentiomtre) :

La fonction de transfert en boucle ouverte scrit

T(p) = kAvAm/p(1+mp)= Bm/p(1+mp)
Le systme est donc de type 1 (1 intgrateur)
La fonction de transfert en boucle ferme T/(1+T) scrit alors
Bm / m
H(p) 2
p p / m Bm / m
Cette fonction de transfert est un passe-bas du 2me ordre de pulsation propre
Bm
kA v K
0

m
RJ
aR K 2

et de coefficient damortissement m 2
2 kA v KJR
0 m

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A priori, le systme est stable pour toute valeur de Av (m positif) mais en ralit, linfluence
de linductance du moteur cesserait dtre ngligeable trs grand gain et conduirait une
instabilit (le systme serait du 3me ordre en tenant compte de L)
Le dispositif comprend un moteur courant continu de trs bonne qualit (peu de frottements
solides) et un capteur de position potentiomtre sans bute.
Llectronique de commande est simple et comprend
un ampli diffrentiel (damplification diffrentielle unit)
un ampli (inverseur) damplification ajustable Av
un ampli de puissance permettant de dlivrer un courant suffisant pour alimenter le
moteur (plusieurs centaines de mA).

Mesures
Caractristiques lectriques et mcaniques du moteur
R lohmmtre (pour diffrentes positions pour liminer linfluence des rsistances de
contact du collecteur).
K par mesure en rgime permanent V = RI +K
J et a par mesure en transitoire (voir Duffait-Lievre). On peut se contenter de la valeur
du constructeur (J = 2.0 10-5 kgm2). De plus, a doit tre tel que aR est ngligeable
devant K2.
Identification du systme boucl
Raliser le bouclage et observer lasservissement de la position dquilibre du moteur la
tension de consigne (en cas de rotation constante, il faut inverser les tensions appliques
lampli diffrentiel).
Observer le comportement et la sensibilit une perturbation extrieure (donc la prcision) en
fonction de lamplification Av de lampli.
Pour une amplification Av de 10, dterminer le module de la fonction de transfert (en boucle
ferme) du systme en appliquant une tension sinusodale de frquence variable en entre et
en dterminant la tension de sortie (proportionnelle langle) entre 4 et 30Hz.
On doit observer une allure de filtre passe-bas (amplification de 1 en basse frquence) du 2 me
ordre ( rponse de Tchebychev si m<0.707 dpassement plus ou moins prononc dans la
bande passante). Une modlisation (par exemple avec le tableur de Synchronie) permet
destimer des valeurs de 0 et m comparer avec les valeurs tires des caractristiques du
moteur.
Rponse indicielle
Appliquer une tension dentre en chelon (crneau de 1 V crte crte et de basse
frquence1 Hz) .
Mettre en vidence
labsence derreur statique (proprit dun systme de type1 un intgrateur ).
La prsence de dpassement et doscillations dont limportance dpend de la valeur de
m (donc de Av). Caractriser par la pseudo-priode, le temps de monte et le temps de
rponse 5 %).
Influence dun correcteur
Voir Duffait-Lievre sur lutilisation dun correcteur avance de phase.

2 - Expriences utilisant le dispositif DIDALAB 3783

Le systme simule un moteur courant continu dont la fonction de transfert est un passe-bas
du 2me ordre (donc en tenant compte de linductance) au moyen dun filtre de type Sallen-Key
(voir Duffait-Lievre p. 152).
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Prcision en boucle ferme

Prendre C1 = C2 = 4.7 nF
Se mettre dabord en boucle ouverte en mettant lentre c du comparateur (soustracteur) la
masse.
Appliquer une tension continue de 1 V lentre b et mesurer la sortie en u .
Rgler le potentiomtre de P pour avoir une amplification H de 1 , de 2 puis de 10 (attention,
cela ne correspond pas exactement la position du potentiomtre).
Se mettre ensuite en boucle ferme (u reli c) . On doit obtenir Vu = Vb H/(1+H) ou Ve =
Vb(1+H). La prcision samliore en augmentant le gain.
Rponse dynamique
Appliquer maintenant une tension crneau 0 - 1 V et de frquence quelques centaines de Hz.
Laugmentation du gain (qui amliore la prcision) fait apparatre corrlativement des
oscillations dans la rponse (dtrioration de la stabilit).
Rponse une perturbation
Appliquer en b une tension constante (2 V par exemple) et appliquer en k une perturbation
(crneau 0 - 1 V) en reliant l et t (voir la notice du constructeur pages 18-24 pour la
justification de lquivalence entre la tension applique en k et un couple rsistant appliqu au
moteur).
On constate que l cart entre la consigne et la rponse saccentue encore.
Influence des correcteurs
Revenir ltude dynamique sans perturbation
Agir sur les diffrents potentiomtres P , I et D pour voir leur influence sur la rponse un
chelon.
Par exemple, mettre PP 50 %. Montrer que laugmentation de PI amliore la prcision
(mais que les oscillations restent).
Ajouter PD : on peut minimiser les oscillations.
Voir aussi la rponse une perturbation.
Complments
Le dispositif permet aussi dtudier un asservissement de position (en utilisant lintgrateur
entre v , sortie w). On montrerait cette fois que la prcision est excellente (sans correction
intgrale) puisque le systme est alors de type 1.

3 - Asservissement de vitesse
Utiliser le banc de 2 moteurs (MRINC de Medelor) dont lun (quip dune mesure
numrique et analogique de vitesse) sert de moteur et entrane une gnratrice de mme type
dont on fera varier lintensit dbite (la charge) dans un rhostat.
On pourra utiliser une lectronique dalimentation analogue celle de lasservissement de
position (une autre possibilit est dutiliser une alimentation de puissance hacheur rapport
cyclique command par une tension voir Duffait-Lievre).
Mesures
Pour diffrentes amplification Av, mesurer la vitesse angulaire atteinte en fonction de
lintensit dbite par la gnratrice (pour une mme vitesse vide).
Comparer avec une mesure en boucle ouverte.

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Le type 0 de lasservissement (pas dintgrateur dans la boucle) entrane une erreur statique
dont limportance augmente avec la perturbation (la charge provoque par la gnratrice).

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