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Elec PSICh 2
Elec PSICh 2
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CHAPITRE E2
Nous connaissons tout lintrt de ltude de la rponse harmonique dun systme une sollicitation
de type sinusodal. Ltude dautres types de rponses nen nest pas moins instructive et permet de
prvoir le comportement de ces systmes des sollicitations plus ralistes.
1.
On appelle chelon unit ou fonction de Heaviside, note u(t), la fonction dfinie par :
u(t)
u(t) = 1 pour t ! 0
1.1.
p"0
PSI Brizeux
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Exemples :
C
e(t)
s(t)
e(t)
s(t)
Dterminer H(p) et vrifier la cohrence du rsultat en tenant compte du comportement asymptotique des composants
basse frquence.
s(t)
Le temps de rponse tr permet dvaluer la rapidit
valeur finale dvolution du systme.
Dans les systmes rels, on cherche gnralement
optimiser sa valeur.
t
1.1.3. Dpassement
Si s(t) sort certains instants de lintervalle [s(0) ; sf], on dit quil y a dpassement. On le chiffre en %
de lcart entre valeurs initiale et finale. Soit D = smax- sf = d.(sf s0).100 . Selon les dispositifs, les
dpassements sont proscrire ou alors sont tolrs dans la mesure o ils permettent doptimiser un autre
paramtre tel que la rapidit.
1.2.
Pour un systme du 1er ordre, lordre maximal dans H(p) est 1. On a donc forcment un
dnominateur du type 1 + p du fait de la condition de stabilit.
1.2.1. Passe-bas
Dans ce cas,
H(p) =
H0
1+ "p
ds
Lquation diffrentielle est alors : dt + s(t) = H0u(t).
!
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Pour t > 0, la solution gnrale de cette quation diffrentielle est de la forme : s(t) = H0 + Be-t/ o B
est une constante.
Si s(t) est fonction continue du temps et si s(t=0-) = 0, alors B = -H0 et s(t) = H0(1 - e-t) pour t 0.
Pour t < 0 s(t) = 0.
On peut regrouper le rsultat sous la forme :
s(t) = H0(1 - e-t/).u(t)
s(t) est de la forme :
s(t)
e(t)
1.2.2. Passe-haut
p
Prenons par exemple : H(p) = H0 1 + p .
ds
de
Lquation diffrentielle est alors : dt + s(t) = H0 dt = 0
Do s(t) = H0e-t/ pour t >0.
Ce rsultat peut se retrouver laide du paragraphe prcdent. En effet, on avait trouver tout
lheure s1(t) = H0(1 - e-t/) pour un second membre de lquation diffrentielle H0e1(t). Ici le second
d (H0e1)
ds1
membre est dt , do une solution s(t) = dt .
s(t)
e(t)
t
En pratique, pour observer les rponses indicielles dun systme, on utilise la fonction crneaux des
GBF. Mais il faut pour cela ne pas choisir nimporte quelle frquence du signal dentre....
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s(t)
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e(t)
T
T = qlqs !
t
s(t)
e(t)
T >> !
t
s(t)
e(t)
T<!
t
1.3.
(A+Bp)02
S(p)
On considre un systme de fonction de transfert H(p) = E(p) = 02+20p+p2 .
0 est appele pulsation propre du systme et facteur damortissement.
1
On pose aussi souvent Q = 2 appel facteur de qualit du systme.
d2 s
ds
de
Lquation diffrentielle du systme est alors : dt2 + 20 dt + 02 s = A02 e + B02 dt
de
Si le signal dentre est lchelon unitaire, alors pour t >0 on a dt = 0.
(a) ;
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s(t)
e(t)
t
1.3.4. Dtermination des caractristiques dun systme dordre 2
Ayant relev la valeur exprimentale s on peut en dduire A, gain statique du filtre. En effet,
s
A= E .
Dans le cas des rgimes pseudo-priodiques, deux mthodes permettent de dterminer rapidement
le facteur damortissement du systme.
* Par le dcrment logarithmique dfini comme le logarithme nprien du rapport entre
s(t)
deux dpassements successifs : = ln s(t+T) (o T est la pseudo-priode), rapport atteint par les
2
mesures exprimentales. Do, aprs calculs, =
2 lorsque <<1.
1- 2
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smax - s
* Par lintermdiaire du dpassement. Celui-ci est dfini par D = s
et est facilement
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2.
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2.1.
e(t)
E0
t0
e(t)
surface unit
t0
1
On peut exprimer le signal impulsionnel e(t) en fonction de u(t) par : e(t) = t0 (u(t) - u(t-t0)).
1
La rponse du systme e(t) est donc : s(t) = t0 (su(t) - su(t-t0)).
# ds &
ds
On constate que lim s(t) = % u (
. Autrement dit, lorsque t 0 " 0 , alors s(t) " u = drive de
t 0 "0
$ dt ' t= t 0
dt
la rponse un chelon.
Or, lorsque t 0 " 0 , limpulsion unitaire tend vers
!(t)
!
limpulsion de Dirac (t) qui est dfinie de la faon suivante
:
!
!
!
'"(t) = 0 pour t # 0
) +%
(
) & "(t)dt = 1
*$%
du
dsu
On peut aussi la dfinir par : (t) = dt . Il nest donc pas tonnant que s (t) = dt .
!
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2.2.
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Rponse impulsionnelle
1
H(p) = 1+p avec = RC
e(t)
s(t)
Si e(t) est une impulsion trs brve de dure << et de hauteur E, en posant = E on a
e(t) .
e(t)
s(t)
"/!
!'
!/"
"'
Nous allons voir, en lui consacrant le prochain chapitre, la rponse dun systme linaire un signal
dentre priodique et raisonner en terme de filtrage.
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3.
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3.1.
Dfinition. Proprits
#
$ f(t)e
"pt
dt o p est complexe.
f(t) est appele originale de F(p) sous rserve de convergence de cette intgrale. On note
f(t) " F(p) .
!
!
3.2.
1
e-at " p+a
sint " p2 + 2
p
cost " p2 + 2
!-at
p+a
e cost " (p+a)2 + 2
!
!
!
Relation entre-sortie dun systme linaire
(1)
En posant e(t) " E(p) et s(t) " S(p) et prenant la transforme de Laplace des 2 membres on obtient
aprs calculs :
2
a0+a1p+a
b2
ds
a1+a2p
a2
de
! 2p 2 E(p) + !b1+b2p 2 s(0-) +
2
2 e(0 ) 2
S(p) = b0+b1p+b
(0
)
p
b
+b
p+b
p
b
+b
p+b
p
dt
b
+b
p+b
p
b
+b
p+b
p
dt (0-).
2
0
1
2
0
1
2
0
1
2
0
1
2
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ds
de
Lorsque s(0-), dt (0-) , dt (0-) et e(0-) sont nulles, on a directement S(p) = H(p)E(p) , o H(p) est la
fonction de transfert du systme.
3.3.
Exemple dutilisation
1
On considre un systme de fonction de transfert H(p) = 1+p attaqu par un chelon u(t). En
1 1
1
1
prenant s(0-) = 0, on obtient directement S(p) = p 1+p = p - p + 1/ (rduction en lments simples).
Do, en prenant loriginal de S(p) : s(t) = 1 - e-t/