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Main 1235
Main 1235
Jean-Francois Remacle
Introduction
2.3 Evaluation
du degre dhyperstaticite. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Ossatures planes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Ossatures spatiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Remarques importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Principe de la methode des Coupures. . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Syst`eme isostatique de reference. . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Inconnues hyperstatiques. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Equations generales dela methode des forces. . . . . . . .
0 et 0 . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Calcul des coefficients ij
iP
0 et 0 . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Determination des coefficients ij
iP
2.5.1 Hypoth`eses simplificatrices. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 La convention de signe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Inertie constante par troncons. . R. . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 Evaluation des integrales du type m0si m0sj ds par lemploi
de tableaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5 Inertie variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Exemple dapplication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Etablissement directe des e quations de compatibilite. . . . . . . .
2.8 Liaison avec le principe du travail minimum. . . . . . . . . . . . .
23
23
23
25
26
29
29
30
33
34
36
36
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1
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5
5
6
10
10
13
14
16
16
16
17
17
20
21
21
21
22
`
TABLE DES MATIERES
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.5.4 Etablissement
des e quations dequilibre locales . . . . . .
3.5.5 Calcul de la matrice de raideur [k] : treillis de barres . . .
3.5.6 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ement de Poutre de Bernoulli-Euler en flexion plane . . . . . .
El
3.6.1 Hypoth`eses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
3.6.3 Discretisation et calcul de la matrice de raideur [k 0 ] . . . .
3.6.4 Etablissement
des e quations dequilibre locales . . . . . .
3.6.5 Calcul de la matrice de raideur [k] : Ossatures planes formees
de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.6 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poutres de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Hypoth`eses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
3.7.3 Etablissement
des e quations dequilibre locales . . . . . .
3.7.4 Calcul de la matrice de raideur [k 0 ] . . . . . . . . . . . . .
3.7.5 Discretisation et phenom`ene de shear locking . . . . . .
ement de poutre en torsion pure . . . . . . . . . . . . . . . . .
El
3.8.1 Hypoth`eses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
3.8.3 Discretisation et calcul de la matrice de raideur [k 0 ] . . . .
Ossatures tridimensionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structures bidimensionelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.1 Hypoth`ese de letat plan de contraintes . . . . . . . . . .
3.10.2 Hypoth`ese de letat plan de deformations . . . . . . . . .
3.10.3 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
3.10.4 Discretisation et calcul de la matrice de raideur . . . . . .
Plaques de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.1 Hypoth`eses cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.2 Forces et moments agissant dans la plaque . . . . . . . . .
3.11.3 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
3.11.4 Comparaison entre poutres de Bernoulli et plaques de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elements finis de plaques de Kirchhoff en flexion . . . . . . . . .
3.12.1 Principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . .
ements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.2 El
3.12.3 Petit historique des e lements finis plaques (in English) . .
3.12.4 Lelement de plaque mince BCIZ . . . . . . . . . . . . .
Plaques de Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.1 Hypoth`eses cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.2 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
2
36
37
39
40
42
45
45
46
47
48
53
54
58
58
60
60
62
62
65
66
70
71
71
72
75
75
76
76
76
76
78
80
86
88
88
88
93
96
100
100
103
`
TABLE DES MATIERES
3.13.3 Comparaison entre poutres de Timoshenko et plaques de
Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ements finis C 0 pour les plaques de Reissner et Mindlin.
3.13.4 El
3.13.5 Phenom`ene de shear locking pour les plaques e paisses .
3.14 Flambage des structures e lastiques . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.1 Hypoth`ese petites deformations - grands deplacements . .
3.14.2 Calcul du flambement dossatures par e lements finis . . .
3.14.3 Application du principe des travaux virtuels . . . . . . . .
3.14.4 Discretisation et calcul de la matrice de raideur . . . . . .
3.15 Plaques de Von K`arm`an . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
108
109
110
110
111
112
113
114
Chapitre 1
Introduction
Chapitre 2
Inconnues
Statiques
Cinematiques
Equations
De compatibilite
Dequilibre
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
(2.1)
Fz = 0 Mz = 0
Les sommations se rapportent a` toutes les composantes de forces et de moments
par rapport aux 3 axes de reference x, y, z. Nous pouvons donc e crire 6 e quations
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
Structure
7
l
Ne
Ie
12
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
Dispositif
Schema
8
Effort libere
rotule
glissi`ere tangente
coulisse normale
coulisse axiale
MT
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
10
2.3 Evaluation
du degre dhyperstaticite.
On a vu au paragraphe precedent que generalement le degre dindetermination
statique pouvait e tre determine par simple inspection de la structure e tudiee ou par
e valuation du nombre de coupures a` introduire pour ramener la coupure a` lisostaticite. Pour un certain nombre de structures, en particulier celles comprenant un
grand nombre de composants, une telle approche peut se reveler perticuli`erement
laborieuse et donc, souce derreurs. Lutilisation dune procedure formellese rev`ele
d`es lors preferable. Nous presentons ci-apr`es, deux formules applicable, dune part
aux ossatures planes et, dautre part, aux ossatures spatiales.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
11
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
12
avec
n = nombre de noeuds
b = nombre de barres
l = nombre de liaisons externes (reactions) 3 ( 3 pour garantir au minimum lisostaticite externe de la structure e tudiee).
Si Ni > Ne (c.`a.d. si 3b + l > 3n), la structure est statiquement indeterminee et le
degre dindetermination statique I s est donne par :
Is = Ni Ne = (3b + l) 3n
(2.2)
Ni = 3b + l r
(2.3)
avec
b = nombre de barres (les barres e tant definies par 2 noeuds extremite),
l = nombre defforts de liaison ( 3) (voir remarque 1 ci-apr`es),
r = nombre defforts a` priori nuls aux extremites des differentes barres compte
tenu de la presence dune rotule, dune glissi`eere tangeante ou dune coulisse
normale dextremite.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
13
o`u
Ni = 3b + l r
Ne = 3n m
Ni = 6b + l r
Ne = 6n m
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
14
F IG . 2.13 Structure avec appuis (gauche) et remplacement des appuis par des
charges en e quilibre avec les forces (droite).
reference au cas de sollicitation envisage, lapplication correcte du degre
dindetermination statique par les formules vues plus haut requiert lintroduction de 3 liaisons exterieures fictives garantissant lisostaticite externe
quelque soit le cas de charge.
2 Signalons aussi que la determination du degre dindetermination statique
sest fait ici dans le cas general de forces distribuees de facon quelconque sur
la structure. Si le syst`eme et les sollicitations exterieures sont symetriques ou
antisymetriques par rapport a` un ou plusieurs axes, le degre effectif dhyperstaticite 1 peut sen trouver reduit.
Exemple : Un anneau ou un cadre rigide soumis a` un syst`eme de charges
en e quilibre (Figure 2.14) est, en general, hyperstatique au degre 3 (voir
1
on pourrait definir le egre effectif dhyperstaticite (pour un cas de charge determine) comme e tant
le nombre dinconnues hyperstatiques dont la determination exige lecriture effective des e quations
de compatibilite.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
15
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
16
2.3.4 Exemples.
n
Ne
Ni
Is
18
25
10
30
12
39
13
32
12
12
16
32
Le terme coupure est pris au sens large : il sagit chaque fois dune suppression dun effort
interne ou dun effort de liaison.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
Structure de depart S n
Structure isostatique
de reference S 0
17
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
18
n
SP
0
SP,X
i
0
SP
0
SX
1
+
...
+
0
SX
i
+
...
+
0
SX
n
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
19
n
X
0
0
ij
Xj + iP
(2.4)
j=1
Lobjectif consiste a` determiner les efforts X j tels quils existent reellement dans la
structure hyperstatique de depart. Nous cherchons donc a` proportionner ces efforts
de faon a` ce quils garantissent bien une diformee cinematiquement admissible
(c.`a.d. continue et satisfaisant aux conditions fronti`eres geometriques)ou encore,
compatible.
Sans ces conditions, la superposition deffets que traduit lequation (2.4)fournira
n
bien le deplacement relatif iP
des l`evres de la coupure i sans leffet des forces
exterieures dans le syst`eme hyperstatique de depart. On a donc bien :
n
iP
n
X
0
0
Xj + iP
ij
(2.5)
j=1
(2.6)
0
[ 0 ] ij
(2.7)
0
0
(P
) iP
(2.9)
n
n
) iP
(P
(2.8)
La resolution de ce syst`eme lineaire fournira les inconnues X j (j = 1, , n). Cellesci e tant determinees, le probl`eme hyperstatique est resolu : par superposition des
cas e lementaires, on obtient sans peine les efforts internes en tout point de la structure de depart :
n
0
MsP
= MsP
+
n
X
j=1
m0sj Xj
(2.10)
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
n
0
TsP
= TsP
+
n
X
20
t0sj Xj
(2.11)
n0sj Xj
(2.12)
j=1
n
0
NsP
= NsP
+
n
X
j=1
m0si m0sj
ds +
EIs
s
0
n0si n0sj
ds +
EAs
s t0 t0
si sj
ds
1
GA
0
s
(2.13)
o`u m0si , n0si , t0si sont les efforts internes courants dus a` une force unite agissant dans
la coupure i, et m0sj , n0sj , t0sj sont les efforts internes courants du a` une force unite
0 jouissent
agissant dans la coupure j. On voit immediatement que les coefficients ij
de la propriete suivante :
0
0
ij
= ji
(2.14)
0
iP
=
X n0si n0sj l
EAs
X n0 N 0
si
sP l
EAs
o`u la somme setend a` toutes les barres composant le treillis.
(2.16)
(2.17)
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
21
m0si m0sj
ds
EIs
(2.18)
0
m0si MsP
ds
EIs
(2.19)
s
0
s
0 et 0
Dans le cas dossatures spatiales, levaluation concr`ete des coefficients ij
iP
requiert generalement la prise en compte des deux moments de flexion, du moment
de torsion et, e ventuellement, de leffort normal :
Z s 0
Z s 0
Z s 0 0
Z s 0 0
mxsi m0xsj
mtsi mtsj
ni nsj
mysi m0zsi
0
ij
=
ds +
ds +
ds +
ds
EIxs
EIys
GJs
EAs
0
0
0
0
(2.20)
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
22
X 1 Z lk
m0si m0sj ds
EIk 0
(2.21)
X 1 Z lk
0
m0si MsP
ds
EIk 0
(2.22)
0
iP
=
o`u la somme porte sur les divers troncons su syst`eme. Les integrales peuvent e tre
e valuees a` laide des expressions analytiques des moments.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
23
0
Dans les applications numeriques habituelles, les moments m 0si ,m0sj , MsP
varient selon une loi du 1er, 2`eme ou, plus rarement, du 3`eme degre. Il en resulte que
lon peut alleger considerablement les calculs si lon dispose de tableaux donnant
les valeurs calculees de ces integrales pour les formes courantes du diagramme des
moments. Le lecteur trouvera dans le tableau 2.19 un tel tableau qui se revelera
satisfaisant pour la suite.
n =
SP
a) Determination du degre dhyperstaticite :
n=6
= Ne = 3n m = 17
m=1
= Is = 5
b=5
l = 8 = Ni = 3b + l r = 22
r=1
b) Choix dun syst`eme isostatique de reference. Supprimons lappui fixe C (2
efforts de liaison) et lencastrement E (3 efforts de liaison). On a donc
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
24
Mi Mj
1
2 Mi Mj
1
2 Mi Mj
1
3 Mi Mj
1
2 Mi Mj
1
6 Mi Mj
1
2 Mi Mj
1
2 Mi (Mj
+ Mj0 )
1
6 Mi Mj (2
1
6 Mi (2Mj
+ Mj0 )
1
3 Mi Mj
1
4 Mi Mj
1
3 Mi Mj
1
12 Mi Mj
2
3 Mi Mj
1
3 Mi Mj
2
3 Mi Mj
1
4 Mi Mj
2
3 Mi Mj
5
12 Mi Mj
1
L
RL
0
x
L)
Mi Mj ds
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
25
S0 =
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
26
n
X
m0sj Xj
(2.24)
t0sj Xj
(2.25)
n0sj Xj
(2.26)
j=1
n
X
n
0
TsP
= TsP
+
j=1
0
n
= NsP
+
NsP
n
X
j=1
n , Nn
n
En remplacant, dans lequation (2.23), M sP
sP et TsP par les expressions
ci-dessus, on obtient, apr`es regroupement des termes,
P 0
Z
0 (M 0
m
+
si
sP
j msj Xj )
n
ds +
iP
=
EIs
P
P
Z 0
Z 0 0
0
nsi (NsP
+ j n0sj Xj )
tsi (TsP + j t0sj Xj )
ds +
ds (2.27)
EAs
GA1s
0
iP
n
X
0
ij
Xj
(2.28)
j=1
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
n
0
TsP
= TsP
+
27
t0sj Xj
(2.32)
n0sj Xj
(2.33)
n
0
NsP
= NsP
+
X
j
La condition
U
=
Xj
U
Xj
n
Z M n MsP
sP Xj
EIs
n
Z N n NsP
sP Xj
ds +
EAs
ds +
n
Z T n TsP
sP Xj
GA1s
ds
(2.34)
Et doncs, la condition
Z
U
Xj
n
MsP
= m0sj
Xj
(2.35)
n
TsP
= t0sj
Xj
(2.36)
n
NsP
= n0sj
Xj
(2.37)
= 0 devient
n m0
MsP
si
ds +
EIs
n n0
NsP
si
ds +
EAs
n t0
TsP
si
ds = 0
GA1s
(2.38)
qui nest autre que la i`eme e quation de compatibilite (en supposant labsance de
deplacement dans la i`eme coupure).
Exemple : Traitons le cadres ci-dessous en appliquant le principe de travail minimum.
FIGURE 8.1
a) Degre dhyperstaticite : on voit (ou on calcule ...) sans peine que cette structure est hyperstatique de degre 3. On choisit pour inconnues hyperstatiques
les efforts dencastrement en A soit X 1 , X2 et X3 . On ne consid`ere que les
deformations dues a` la flexion.
FIGURE 8.2
b) Application du principe de travail minimum. En supposant disposer des efforts X1 , X2 et X3 , les efforts internes ( et en particulier le moment flechissant)
sont calculables pour chaque membrure (barre) en exploitant les e quations
dequilibre.
CHAPITRE 2. LA METHODE
DES COUPURES.
28
FIGURE 8.3
Lenergie de deformation prend alors la forme
X Z M2
s
ds
U=
2EIs
barres
o`u lintegrale porte, chaque fois, sur une barre. Soit encore compte tenu des relations precedentes,
U = U (X1 , X2 , X3 , P, C)
Les conditions de compatibilite resultent de lapplication du principe du travail
minimum :
U
U
U
=0 ,
=0 ,
= 0.
X1
X2
X3
or
s
X Z Ms M
U
Xi
=
ds
Xi
EIs
barres
Ms
Xi
Chapitre 3
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
30
quaux linteractions fluides structures entre la mer et un voilier. Cest dans le cadre
de la mecanique des structures que la methode des e lements finis a e te decouverte
et, encore aujourdhui, cest dans ce domaine quelle est la plus utilisee et o`u la
quantite de travaux de recherche est la plus importante (Figure 3.1).
Dans cet expose, nous allons e tudier les e lements structuraux les plus importants dans le cadre de la methode des e lements finis. On utilisera une demarche
commune pour chacun des e lements structuraux qui seront presentes :
1) Etablissement
dhypoth`eses cinematiques (cest-`a-dire dhypoth`eses sur le
champ de deplacement u0 ) et dhypoth`eses sur letat de contrainte de la
structure.
2) Ecriture
du principe des travaux virtuels en tenant compte des hypoth`eses
du point 1).
3) Choix dune discretisation de laquelle on deduira les e quations dequilibre
de la structure sous forme matricielle [k 0 ](u0 ) = (f 0 ).
4) Deductions des e quations locales dequilibre a` partir du principe des travaux
virtuels.
5) Ecriture
des e quations dequilibre sous forme matricielle dans le syst`eme
daxes global [k](u) = (f ).
Les e lements structuraux que nous allons developper sont les barres, les poutres de
Bernoulli et de Timoshenko, les poutres en torsion. A ce point, nous serons a` meme
de calculer des ossatures tridimensionelles composees de poutres. Nous e tudierons
ensuite les e lements structuraux a` deux dimensions : les membranes, les plaques et
finalement une introduction aux e lements de coques. Tous ces developpements se
feront dans le cadre de lelasticite lineaire cest-`a-dire en utilisant la loi de comportement la plus simple. Nous e tudierons finalement les phenom`enes dinstabilite
structurales : flambement et deversement des poutres et voilement des plaques. Ces
developpements necessiteront lintroduction deffets du second ordre.
j ij + fi = 0 sur
ij = 1/2 (i uj + j ui ) = u(i,j)
FF
ij = cijkl kl
ui = Ui sur U
ij nj = Fi sur F
(ff.1)
(ff.2)
(ff.3)
(ff.4)
(ff.5)
Les e quation (ff.1) sont les e quations dequilibre entre contraintes (efforts interieurs)
et forces exterieures fi , les e quations (ff.2) expriment la compatibilite avec hypoth`ese de petites deformations et (ff.3) est une loi de comportement de type
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
31
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
32
E
,
(1 + )(1 2)
E
,
2(1 + )
(3.2)
} | F {z
}
| U {z
vi |U =0
ij nj |F =Fi
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
33
(3.4)
Lecriture des e quations sous la forme (3.4) est remarquable a` plus dun point de
vue. Lequation (3.4) remplace les 5 e quations (ff.1-5) de la formulation forte : elle
contient les conditions aux limites et les e quations differentielles en une seule expression. Les conditions limites cinematiques (ff.4) sont prises en compte a priori
par le choix dun champ de deplacements cinematiquement admissible. Les conditions limites (ff.4) sont dites essentielles. Les conditions aux limites (ff.5) sont
prises en compte dans le calcul, elles sont verifiees a posteriori. Elles sont appelees
conditions limites naturelles.
Notons quil existe des formulations basees sur la definition dun champ de
contraintes statiquement admissible cest-`a-dire verifiant (ff.1) a priori. Dans le
cas dune telle approche avec un champ de contraintes statiquement admissibles,
les conditions aux limites (ff.4) sont naturelles et les conditions aux limites (ff.5)
sont essentielles. Les formulations en contraintes sont beaucoup plus complexes a`
implementer que les formulations en deplacements car il est difficile de construire
a priori un champ de deplacements verifiant lequilibre (ff.1).
En fonction du mod`ele structural que lon desire utiliser, le maillage sera compose
delements unidimensionnels (barres, poutres, cables), bidimensionnels (membranes,
plaques, coques) ou tridimensionnels (elements volumiques). La Figure 3.3 montre
quelques exemples de maillages. Notons quil est possible de definir des structures composees dune mixture delements 1D et 2D, par exemple un ensemble de
plaques raidies par des poutres.
La deuxi`eme e tape consiste approximer les composantes u i du deplacement
u sur chaque e lement e du maillage en utilisant un nombre fini de fonctions de
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
34
F IG . 3.3 Maillages
base :
ui =
n
X
NA uiA
(3.6)
A=1
o`u NA (x) est une fonction de base ou fonction de forme et o`u u iA est un coefficient
inconnu ou degre de liberte. Les degres de liberte sont souvent lies aux valeurs de u i
aux noeuds du maillage mais ceci est loin de constituer une r`egle generale. Notons
que, dans (3.6), on a suppose que chaque composante u i du vecteur deplacement u
e tait approxime en utilisant la meme base ce qui est, la aussi, loin detre general.
ements unidimensionels
3.4 El
Dans cette section, on consid`ere des structures formees delements constitifs
unidimensionels connectes ensemble en une serie de points appeles noeuds de la
structure.
Il est naturel de definir un syst`eme daxes local lie a` lelement unidimensionnel
(Figure 3.4). Les variables munies dun prime comme u 0x sont e valuees dans le
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
35
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
36
ement de barre
3.5 El
3.5.1 Hypoth`eses
Lelement de barre (Figure 3.5) est le plus simple de lanalyse structurale. Il ne
supporte que des deplacements u0x dans la direction x0 . Les hypoth`eses cinematiques
pour lelement de barre sont donc
u0x = f (x0 )
u0y = 0
u0z = 0
o`u f est une fonction suffisament continue (on va preciser ce quon entend par suffisament continu). On suppose ensuite que les contraintes axiales sont dominantes :
0 0 , 0 . On a donc, vu les hypoth`
eses cinematiques et lhypoth`ese detat
xx
yy zz
uniaxial de contraintes
f
E x0 0 0
x0 0 0
0 = 0 0 0 et 0 = 0
0 0 .
0 0 0
0
0 0
0 (f ) 0 (g)
xx
xx
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
37
o`u
H k = H k () = {u|u L2 , x0 u L2 , . . . , x0 x0 . . . x0 u L2 }
| {z }
k fois
L2 = L2 () = {u|
L
0
u2 dx0 < }
(3.8)
(3.9)
(3.10)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
38
(N ) =
N1 (x0 )
N2 (x0 )
(3.11)
N1 = x/L
N2 = 1 x/L
1
0.8
Ni
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
x/L
0.6
0.8
EA
0
L
0
N1 N1 0
dx + f (L)
x0 x0
N1 N2 0
EA 0
dx + f (L)
x x0
Z
Z
EA
0
L
0
N2 N1 0
dx =
x0 x0
N2 N2 0
EA 0
dx =
x x0
[k 0 ](u0 ) = (f 0 )
Z
Z
N1 dx0 + N N1 (a)
0
L
N2 dx0 + N N2 (a)
0
(3.12)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
39
(3.13)
(f ) =
et les degres de liberte
!
RL
0 + N N (a)
fx0 (0)
N
dx
1
1
R0L
.
=
0
fx0 (L)
0 N2 dx + N N2 (a)
(f ) =
f (0)
f (L)
u0x (0)
u0x (L)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
3.5.4 Etablissement
des e quations dequilibre locales
AE 02 gdx0 + AE 0 gdx0 =
g dx0 + P g(0) g. (3.17)
x
x
0
0
0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
40
f
EA 0 + = 0
x0
x
(3.19)
f
|x0 =0 = P.
x0
(3.20)
(3.21)
N |x0 =0 = P.
(3.22)
et
Si leffort rasant est nul, alors la solution exacte de lelement de barre est un
deplacement lineaire. Les e lements finis donneront donc la solution exacte dans
ce cas.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
41
F IG . 3.9 Structure a` noeuds rigide qui nest pas un treillis (gauche) et treillis
(droite) compose de 5 barres et 4 noeuds.
Nous avons calcule dans la section 3.5 la matrice de rigidite dune barre
dans ses axes propres. Une barre a deux degres de liberte qui correspondent au
deplacement de ses extremites avec une variation lineaire du deplacement entre
ces extremites. Dans un treillis de barres, chaque barre a un syst`eme daxes propre
a priori different pour chaque barre. La premi`ere e tape de lassemblage consiste a`
calculer la matrice de raideur dune barre dans un syst`eme daxes commun 0, x, y, z.
Dans le cas dun treillis de barres dans le plan 0, x, y, chaque barre poss`ede quatre
degres de liberte : un deplacement suivant chaque direction pour chaque extremite
de la barre (Figure 3.10). On e crit lequation dequilibre de la barre en tenant
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
compte des deplacements orthogonaux u 0y
0
ux (0)
1 0 1 0
0 0
0 0 u0y (0)
EA/L
1 0
1 0 u0x (L)
u0y (L)
0 0
0 0
42
fx0 (0)
fy0 (0)
=
fx0 (L) .
fy0 (L)
ux (0)
u0y (0)
(u0 ) =
u0x (L)
u0y (L)
cos() sin()
0
0
ux (0)
sin() cos()
0
0 uy (0)
=
0
0
cos() sin() ux (L)
0
0 sin() cos()
uy (L)
= [T ](u)
(3.23)
la Figure
(3.24)
cos2 ()
sin() cos()
EA/L
cos2 ()
sin() cos()
sin() cos()
sin2 ()
sin() cos()
sin2 ()
cos2 ()
sin() cos()
cos2 ()
sin() cos()
sin() cos()
sin2 ()
sin() cos()
sin2 ()
3.5.6 Exemples
En vue dillustrer la mani`ere de calculer la matrice de raideur globale du treillis,
on consid`ere le probl`eme decrit sur la Figure 3.11. Ce treillis est compse de 3
noeuds et 2 barres. Il existe donc 6 degres de liberte dans le syst`eme i.e. 2 pour
chaque noeud. Si ui designe le deplacement du noeud i dans la direction ,
lequilibre des deux barres secrit :
0
ux1
1 0 1 0
EA
0 0
uy1 = 0 barre 1 2
0 0
0
ux2
1 0
1 0
L
F
uy2
0 0
0 0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
43
1/2
1/2 1/2 1/2
ux3
EA
1/2
1/2 1/2 1/2 uy3
1/2
1/2
1/2
1/2 ux2
2L
1/2 1/2
1/2
1/2
uy2
0
0
=
0 barre 3 2
F
6
6
EA 6
6
2 2L 6
6
4
2 2
0
2 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 2
0
1+2 2
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
30
7B
7B
7B
7B
7B
7@
5
ux1
uy1
ux2
uy2
ux3
uy3
C
C
C
C=
C
A
0
B
B
B
B
B
@
0
0
0
F
0
0
1
C
C
C
C
C
A
La matrice de raideur globale nest pas invertible car le syst`eme non contraint
poss`ede un certain nombre de modes rigides i.e. des combinaisons de deplacements
qui ne deforment pas la structure : translation suivant x ou y ainsi quun mode
de rotation. Cela se traduit par le fait que la matrice de raideur globale poss`ede
3 valeurs propres nulles et 3 vecteurs propres 1 relatifs qui correspondent a` une
translation suivant x, une translation suivant y et une rotation. Limposition de
contraintes sur le champ de deplacement permet deliminer les modes rigides. Il
sagit demp`echer les modes de translation en fixant au moins un deplacement
suivant chaque direction et emp`echer les rotations. Il existe 3 methodes principales
pour imposer des conditions aux limites dans le cadre de la methode des e lements
finis.
La premi`ere methode est la plus brutale et consiste a` ajouter une raideur propre
1 e levee au noeud et dans la direction que lon veut fixer. Dans le cas de
lexemple de la Figure 3.12, lequation dequilibre devient :
1
La matrice de raideur est symetrique ce qui entrane quelle poss`ede des valeurs propres reelles
et quelle est diagonalisable.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
44
6
6
EA 6
6
2 2L 6
6
4
+2 2
0
2 2
0
0
0
0
0
0
0
2 2
0
1+2 2
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
+1
1
0
0
1
1
1
+1
30
7B
7B
7B
7B
7B
7@
5
ux1
uy1
ux2
uy2
ux3
uy3
0
0
0
F
0
C B
C B
C B
C=B
C B
A B
@
EA
Uy3
2 2L
C
C
C
C
C
C
A
2 2L
6
6
6
6
6
6
4
2 2
0
2 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 2
0
1+2 2
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
30
7B
7B
7B
7B
7B
7B
5@
0
0
ux2
uy2
0
Uy3
C B
C B
C B
C=B
C B
C B
A @
0
0
0
F
0
0
1
C
C
C
C
C
C
A
Les lignes correspondant aux inconnues fixees sont inutiles. Il reste donc 2 e quations
!
Uy3
2EA
EA
ux2
1+2 2 1
2L
=
Uy3 F
uy2
1 1
2EA
2 2L
2L
La solution du probl`eme pour les deux sollicitations prises separement est esquissee sur la Figure 3.13.
Le conditionnement dun syst`eme dequations lineaires est e gal au rapport des plus grande et
plus petite valeurs propres.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
ux2 =
Uy3
F 2L
2EA ,
= 0 =
uy2 =
2+2)L
F ( 2EA
45
F = 0 =
ux2 = 0 , uy2 = Uy3
F IG . 3.13 Deformations.
F IG . 3.14 Deflection de la fibre neutre pour une poutre de Bernoulli. Les sections
subissent une rotation simple et les angles sont preserves (pas de glissement).
3.6.1 Hypoth`eses
Dans le mod`ele de Bernoulli-Euler, on adopte les hypoth`eses cinematiques suivantes pour la flexion pure :
f
x0
u0y = f (x0 )
u0x = y 0
u0z
=0
(3.25)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
46
f
f
u0x u0y
+
=
0 =0
0
0
0
y
x
x
x
Ceci ne veut en aucun cas dire quil nexiste pas defforts tranchants dans la section : sil existe des forces exterieures (x 0 ) ou T (Figure 3.14) dans le plan de
la poutre, elles doivent e videmment entraner lexistance defforts tranchants. Ici,
tout se passe comme si la poutre soumise a` des efforts tranchants e tait infiniment rigide au cisaillement et ne subissait pas de glissement. Cest encore une fois une incoherence inherente aux hypoth`eses de depart mais qui ne porte pas a` consequenses
par la suite. Dans un paragraphe suivant 3.7, nous introduirons un autre mod`ele de
poutre avec dautres hypoth`eses cinematiques qui permettront la prise en compte
de leffort tranchant (mod`ele de Timoshenko).
On a donc, vu les hypoth`eses cinematiques et lhypoth`ese detat uniaxial de
contraintes
2f
2f
0 0
Ey 0 x
0 0
y 0 x
02
02
0
0 =
0
0 0 et =
0
0 0 .
0
0 0
0
0 0
g
g
vx0 = y 0 x
eformations admissible y 0 x
0 et de construire un champ de d
02 . Le
principe des travaux virtuels secrit donc
LZ
2f 2g
y dy dz E 02
dx0 =
02
x
x
S
{z
} | {z } | {z }
|
02
Iz0
0 (f )
xx
0xx (g)
g dx0 + T g(a) M
g
(b) g.
x0
(3.26)
La forme (3.26) fait intervenir le carre des derivees secondes de champs de deplacements
f et g. Les champ de deplacements f et g devront donc appartenir a` H 2 () cestf
3
a` -dire quil devront avoir leurs derivees x
0 continues aux jonctions des poutres .
3
pour les barres de la section 3.5, seul le deplacement devait e tre continu mais pas
necessairement sa derivee.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
47
0
z1
uy2
0
z2
On peut donc aisement calculer les fonctions de base en tenant compte de (3.27).
N2
2
Par exemple, on a pour N2 que N2 (0) = N2 (L) = N
x0 (L) = 0 et x0 (0) = 1 ce
qui donne 4 conditions
pour calculer les 4 param`etres dun cubique. On a donc, si
0
x
on pose t = L ,
N1 (x0 ) = (2t + 1) (t 1)2
N2 (x0 ) = Lt (t 1)2
N3 (x0 ) = t2 (2t + 3)
0
(3.28)
N4 (x ) = L (1 t) t .
Les polynomes Ni de (3.28) sont des polynomes de Hermite. Il est possible maintenant decrire lequilibre de la poutre sous la forme matricielle (3.12). La matrice de
raideur [k 0 ] de lelement de poutre de Bernoulli est une matrice 44 dont lelement
Z L
2 Ni 2 Nj 0
EIz0
dx
kij =
x02 x02
0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
48
1.4
N1
N2
N3
N4
1.2
1
0.8
Ni 0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/L
F IG . 3.16 Fonctions de base pour lelement de poutre de Bernoulli.
peut se calculer aisement si linertie I z0
constants :
12
0
EI
6L
[k 0 ] = 3z
L 12
6L
6L 12 6L
4L2 6L 2L2
.
(3.29)
6L 12 6L
2L2 6L 4L2
x0 (b)
(f 0 ) = R0L
N
0 N3 dx0 + T N3 (a) M x03 (b)
RL
N4
0
0 N4 dx + T N4 (a) M x0 (b)
z1
(u0 ) =
u0y2 .
0
z2
(3.30)
(3.31)
3.6.4 Etablissement
des e quations dequilibre locales
Reprenons le principe variationnel de la poutre et essayons den deduire lequation
differentielle correspondante. Prenons lexemple de la poutre sur la Figure 3.17. En
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
49
2f
0
0
0
0
Iz E 02 gdx
Iz E 02 g + Iz E 02 0
02
x
x0
x
x x 0
0 x
0
Z L
g
=
g dx0 + T g(0) M 0 (0) g.
(3.32)
x
0
En regroupant les termes et en choisissant g tel que que g(L) = g/x 0 (L) = 0,
on obtient 4
Z L 2
2f
2f
0
0
0
Iz E 02 + gdx +
Iz E 02 (0) T g(0)dx0
02
0
x
x
x
x
0
2
g
f
(0) = 0 g.
(3.33)
+ Iz0 E 02 M
x
x0
Lequation (3.33) est vraie pour tout g U 0 . Elle est donc vraie pour une fonction
g 0 telle que g(0) = g/x0 (0) = 0 (g = N1 N3 par exemple). Dans ce cas on
doit automatiquement avoir que :
2
2f
0
Iz E 02 = .
(3.34)
x02
x
Cest lequation differentielle dequilibre de la poutre que nous cherchions. Lequation
(3.33) est vraie pour g tel que g(0) = 1 et g/x 0 (0) = 0. On en deduit que :
2f
0
I
E
(0) = T.
(3.35)
z
x0
x02
Cest une condition limite naturelle. Lautre condition limite naturelle est obtenue
en choisissant g tel que g/x0 (0) = 1. On a la deuxi`eme condition naturelle
Iz0 E
4
2f
(0) = M.
x02
(3.36)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
50
2f
= M (x0 ),
x02
(3.37)
et
M
= T.
(3.38)
x0
Si leffort tranchant est nul, alors la solution exacte de lelement de poutre est un
deplacement cubique. Les e lements finis donneront donc la solution exacte dans ce
cas. Le moment de flexion M (x0 ) peut e tre aisement calcule en utilisant (3.36). On
a
M (x0 )
Iz0 E
=
=
=
2 f (x0 )
x02
1 2 N1 (t) 0
2 N2 (t) 0
2 N3 (t) 0
2 N4 (t) 0
u
+
+
u
+
y1
z1
y2
z2
L2
t2
t2
t2
t2
1
0
0
0
0
(12t
6)u
+
L(6t
4)
+
(12t
+
6)u
+
L(6t
2)
.
y1
z1
y2
z2
L2
Le moment de flexion est lineaire sur chaque poutre. Leffort tranchant peut lui
aussi e tre calcule :
T (x0 )
Iz0 E
=
=
=
Exemple
3 f (x0 )
x03
1 3 N1 (t) 0
3 N2 (t) 0
3 N3 (t) 0
3 N4 (t) 0
uy1 +
z1 +
uy2 +
z2
L3
t3
t3
t3
t3
1
0
0
12u0y1 + 6Lz1
12u0y2 + 6Lz2
.
3
L
1
x04 4x0 + 3
24
0
uy1
12
6 12 6
0 N1 dx
R
1
0
0
6
4
6
2
0 N2 dx
z1 =
1
0
12 6 12 6 0
N dx
R01 3 0
6
2
6
4
0
0 N4 dx
(3.39)
(3.40)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
51
u0y1
0
z1
3/24
4/24
(3.41)
(3.42)
La deflexion de la poutre calculee par la methode des e lements finis donne donc :
fef (x0 ) =
3
4
N1 N2 = (x0 1)2 (2x0 + 3) .
24
24
La figure 3.18 permet de comparer les solutions exacte et par e lements finis. Calculons
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14
0
0.2
0.4
x0
0.6
0.8
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
52
grande importance dans la theorie des e lements finis : ce sont les racines des polynomes de Legendre 5 du deuxi`eme degre. En ces points dits points de GaussLegendre, on observe en general que les contraintes, si elles ne sont pas e valuees
exactement, le sont en tout cas avec une plus grande precision. Il est commun dutiliser cette super-convergence des contraintes aux points de Gauss-Legendre pour
construire un champ de contraintes de degre superieur par une technique dinterpolation a posteriori en utilisant comme points de controle les points de GaussLegendre. Dans notre exemple, on aurait pu reconstruire un champ de moments
r en utilisant la valeur de M
Mef
ef aux deux points de Gauss-Legendre et une autre
0
valeur connue en x = 0 (on sait que Mex (0) = 0 car la poutre est libre en ce
point). Ce champ reconstruit est exact. On peut aussi utiliser ces resultats reconstruits pour e valuer lerreur de discretisation :
r
Mex Mef ' Mef
Mef
Les estimateurs derreur developpes initialement par Zienkiewicz et Zhu [?] utilisent la superconvergence des solutions e lements finis aux points de Gauss-Legendre
pour estimer lerreur de discretisation a posteriori.
0.5
Mef
Mex
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
x
F IG . 3.19 Comparaison entre solution exacte M ex et solution par e lements finis Mef de la flexion dune poutre console chargee uniformement. Notons que le
moment Mef est non nul en x0 = 0.
Une autre remarque interessante concernant ce probl`eme concerne le moment
5
Les polynomes de Legendre peuvent se calculer par la formule de recurrence (n 1)P n+1 (t) =
(2n + 1)(t 1/2)P
R 1n (t) nPn1 (t) avec P0 (t) = 1 et P1 (t) = x 1/2. Ils sont orthogonaux au
sens de la mesure 0 Pi Pj dt = K(i, j)ij .
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
53
M en x0 = 0. Ce moment Mex est nul en ce point car la poutre est libre en ce point.
La solution numerique Mef nest pas nulle. Ceci nest en aucun cas une erreur dans
le concept des e lements finis. Cette erreur montre que, si la solution par e lements
finis est en e quilibre en moyenne cest-`a-dire le residu pondere de lequilibre est
nul pour chacune des fonctions test, lequilibre local, lui, nest pas necessairement
verifie. Sil letait, la solution par e lements finis coinciderait avec la solution exacte
du probl`eme, et ce nest e videmment pas toujours le cas. Le defaut dequilibre en
x0 = 0 est une image de lerreur de discretisation commise lorsquon resout un
probl`eme par la methode des e lements finis. Il existe une categorie destimateurs
derreur a posteriori qui calculent les defauts dequilibre des solutions e lements
finis pour estimer lerreur de discretisation. Les travaux de Babuska, Oden et Aisnworth [Ainsworth & Oden(2000)] sont les plus importants dans ce domaine a` ce
jour.
0
[k ] =
Ra
0
0
12Rf
0
6Rf L
Ra
0
0
12Rf
0
6Rf L
0
Ra
0
0
6Rf L
0
12Rf
6Rf L
4Rf L2
0
6Rf L 2Rf L2
0
Ra
0
0
6Rf L
0
12Rf
6Rf L
2Rf L2
0
6Rf L 4Rf L2
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
54
0
(u ) =
u0x1
u0y1
0
z1
0
ux2
u0y2
0
z2
et (f 0 ) =
0
fx1
0
fy1
m0z1
0
fx2
0
fy2
m0z2
La relation entre degres de libertes dans les axes locaux et degres de libertes dans
les axes locaux secrit :
(u0 ) = [T ](u) et (f 0 ) = [T ](f )
avec la matrice orthogonale de rotation :
cos() sin()
sin() cos()
0
0
[T ] =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 cos() sin() 0
0 sin() cos() 0
0
0
0
1
(3.43)
Le calcul analytique de la matrice de raideur [k] nest pas presente ici. En general,
on effectuera ce calcul de facon numerique.
3.6.6 Exemples
Exemple 1.
On consid`ere le probl`eme de la Figure 3.20. Notons d`es maintenant que la solution en termes de deplacements est continue mais la derivee troisi`eme du deplacement
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
55
N1 (0.5)
N2 (0.5)
(f 0 ) =
N3 (0.5)
N4 (0.5)
et le probl`eme secrit donc
12 6
6 4
u0y1
0
z1
u0y1
0
z1
5/48
6/48
1/2
1/8
(3.44)
(3.45)
La deflexion de la poutre calculee par la methode des e lements finis donne donc :
fef (x0 ) =
1
(x0 1)2 (4x0 + 5) .
48
La figure 3.21 permet de comparer les solutions exacte et par e lements finis.
Exemple 2.
Discretisons maintenant la poutre en deux parties (Figure 3.22). Le syst`eme
poss`ede d`es lors 6 degres de liberte. Les e quations dequilibre secrivent :
0
ux1
12
6 12 6
0
0
0
6
0
4
6
2
0
0 z1
u0x2 0
12 6 24
0
12
6
(3.46)
0 = 2
6
2
0
8
6
2
z2
0
0
0 12 6 12 6 0
0
0
0
6
2
6
4
La solution exacte est donnee en (3.39). Calculez la solution par e lements finis en
utilisant 2 e lements (2 be continued...).
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
56
0.02
ements finis cubiques
fef : El
fex : Solution Exacte
0
-0.02
-0.04
f
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
0
0.2
0.4
x0
0.6
0.8
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
57
F IG . 3.22 Poutre console avec une force concentree en son centre discretisee en
deux parties.
12
11
10
10
13
14
15
16
Y
Z
Y
Z
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
58
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
59
1/2(x0 ) 0
Ey 0 x
G(x0 ) 0
y 0 x
0
0
0 = 1/2(x0 )
0
0 et 0 = G(x0 )
0
0 .
0
0
0
0
0
0
En fait, les contraintes tangentielles devraient secrire
0
xy
= G(x0 , y 0 )
(3.48)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
60
LZ
dy 0 dz 0 KG
| S {z } |
A
f
1 g
dx0
x0
2 x0
{z
}|
{z
}
0 (,f )
xy
0 () 0 ()
xx
xx
0xy (,g)
(3.49)
Dans lequation (3.49), on voit que ce sont les derivees premi`eres des champs inconnus f et dont les carres doivent e tre integrables. Contrairement a` la formulation (3.26) o`u on demandait a` f detre dans H 2 , les champs inconnus f et de la
formulation variationelle (3.49) doivent uniquement e tre continus i.e. dand H 1 .
3.7.3 Etablissement
des e quations dequilibre locales
En vue de deduire les e quations locales de lequilibre, on int`egre (3.49) par
parties pour obtenir
!
Z L
0
dx0
0 Iz E 0 GAK
| {z } x0
x
x
0
Z L
f
+
0
dx0
0
x
x
0
0
+
Iz E 0 (0) M g(0)dx0
x
f
(3.50)
+ 0 T (0) = 0 g ,
x
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
61
0
I E
+
= 0
(3.51)
x0 z x0
x0
=
(3.52)
x0
x0
0
(3.53)
Iz E 0 = M
x 0
f
= T.
(3.54)
x0
0
Il est assez simple de retrouver les e quations dequilibre de la poutre de Bernoulli 6
en manipulant les e quations (3.51)-(3.54) tout en faisant tendre la rigidite en cisaillement vers linfini. Pratiquement, on calcule une poutre de Timoshenko en
resolvant lequation suivant ( on a suppose que I z0 et E e taint constants)
EIz0
3
=
x03
(3.55)
f
EIz0 2
=
.
02
x0
| {zx }
(3.56)
Cette derni`ere e quation (3.56) permet de quantifier le rapport qui existe entre langle
du a` la flexion et langle de cisaillement . On a
2
0
h
EIz
==O
=O
.
2
L
L
Le coefficient represente le rapport entre les raideurs en flexion et en cisaillement dune poutre. Il est proportionnel au rapport (h/L) 2 ce qui signifie que la raideur en cisaillement est dautant plus forte (et donc negligeable) que est faible.
Lintegration de (3.56) permet de trouver f .
6
f
.
x0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
62
n
X
i Ni et u0y =
i=1
m
X
u0yi Mi
i=1
o`u
sont des coefficients inconnus et o`u (N i , Mi ) sont les fonctions dinterpolation correspondantes. Lequation dequilibre de la poutre par la methode de
Galerkin se deduit en introduisant les interpolations dans (3.49). On a lexpression
matricielle
0 11
0
[k ]
[k 0 ]12
(u )
(F 01 )
=
(3.57)
[k 0 ]21 [k 0 ]22
()
(F 02 )
avec
Z L
Mi Mj 0
0 11
dx
k ij =
0
x x0
0
Z L
Mj 0
0 12
0 21
k ij = k ji =
dx
Ni
x0
0
Z L
Ni Nj
0 22
+ Ni Nj dx0
k ij =
EI 0
0
x
x
0
Z L
01
Fi =
Mi + T Mi (0)
(i , u0yi )
0
02
Fi
= M Mi (0)
et
N2
M2
0 01
uy1
6
6
3L
3L
F1
u0y2 F201
6
6
3L
3L
(3.58)
6L 3L 3L 2L2 L2 1 F102
3L 3L L2 2L2
F202
2
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
63
EIz0
, = 12 , = 1 6 , = 1 + 3.
L2
Eh4
Gh2 KL2
=O
2
h
.
L
=0
2
L
ce qui est une expression au second ordre en x 0 = L/2 de la contrainte
f
=0
x0
cest-`a-dire lannulation du cisaillement et le retour au mod`ele de Bernoulli. Toujours a` la limite, les deux dernieres e quations de (3.58) entrainent
2 1
=0
L
qui est une e criture au second ordre de
= 0.
x0
La solution de ce probleme ne fait donc intervenir aucune flexion (la courbure est
la derivee premiere de langle de flexion, constant dans ce cas). Le syst`eme est
donc bel et bien bloque.
Reprenons lexemple de la poutre chargee uniformement et encastree en x 0 =
L (Figure 3.17). On choisit M = T = 0 et = 1. La solution du mod`ele de
Bernoulli est donnee en (3.39). La solution pour une poutre de Timoshenko peut
e tre trouvee en resolvant lequation en (3.55). Dans notre cas, la solution est une
cubique de la forme
x03 L3
=
6EIz0
car M = T en x0 = 0 et = 0 en x0 = L. On utilise (3.56) pour calculer :
x03 L3 x0
f
=
x0
6EIz0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
64
1
1
x04 4x0 L3 + 3L4 (x02 L2 )
0
24EIz
2
|
{z
}
Bernoulli
1
1.5
3
et u0y1 =
+
12 +
2
12 +
0
Si , 1 et uy1 0 ce qui montre que le syst`eme se bloque. Cest ce quon
appelle le shear locking ou blocage en cisaillement. Essayons maintenant de mieux
` la limite o`u la rigidite en cisaillement devient tr`es
comprendre de phenom`ene. A
0
grande, les inconnues uy et ne sont plus independantes. On sait, par la theorie
des poutres de Bernoulli, que, sil nexiste pas de cisaillement, on a
1 =
f
.
x0
f = u0y (x0 ) = u0y1 (1 x0 /L) +u0y2 (x0 /L) +u0y3 (x0 /L)(1 x0 /L) .
| {z }
|
{z
}
| {z }
M1
M2
M3
Une combinaison telle que lineaire - f quadratique est dite consistente. En utilisant linterpolation consistante lineaire-quadratique, on trouve lexpression matricelle de lequilibre
0 01
uy1
6
6 0
3L
3L
F1
6
u0y2 F102
6
0
3L
3L
0 03
(3.60)
0
2
L
L
uy3 = F1
6L
01
2
2
3L 3L L 2L L 1 F2
F202
3L 3L L L2 2L2
2
Dans le cas limite , la premi`ere ou la deuxi`eme e quation de (3.60) secrit
2 + 1 u0y2 u0y1
=0
2
L
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
65
f
=0
x0
u0
1/2
6 0 3
0 0 0
y1
0 0 0 + 0 2 1 u0y3 = 1/6 .
(3.61)
0
0
1
0
3
1
2
|
{z
}
[A]
Dans lequation (3.61), on se doute que la seule facon dobtenir une solution non
trivialement nulle pour est que la matrice [A] soit singuli`ere. Dans ce cas
(en gros), il sera peut-etre possible dobtenir quelque chose comme 0 donne
0
uy1
1/2
1
0
1/2
0 1/3
u0y3 = 1/6 .
1/6
(3.62)
0
1/2 1/6 1/3 + 1/
1
Le determinant du syst`eme (3.61) est e gal a` 1/3 mais le membre de droite tend
aussi vers zero de la meme mani`ere. On trouve finalement
1 =
3
1
1
1
1
, u0y1 = +
et u0y3 = +
.
9
8 3
12 2
La poutre ne bloque plus quand on tend vers la limite du cisaillement nul, lelement
est stable. La Figures 3.26 montre une comparaison entre la solution exacte de la
poutre encastree et chargee uniformement et solution par e lements finis lineairesquadratiques pour le mod`ele de Timoshenko. Il est clair que la deflexion de la
poutre est plus importante quand la raideur en cisaillement diminue. En fait, le
syst`eme a plus de possibilites de se deformes grace au degre de liberte supplementaire
introduit dans le mod`ele de Timoshenko.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
0.25
66
fex , = 5
fef , = 5
fex , = 10
fef , = 10
fex , = 100
fef , = 100
0.2
0.15
f
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
x0 /L
F IG . 3.26 Comparaisons des fl`eches pour differentes valeurs de .
3.8.1 Hypoth`eses
On consid`ere une poutre chargee en son extremite x 0 = L par un moment de
torsion MT et fixee en x0 = 0 (Figure 3.27). Les sections R subissent une rotation
autour du centre de torsion. La section laterale de la poutre est notee S. Si x0 est
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
67
(3.63)
u0y
u0z
(3.64)
=
=
rx0 sin = z 0 x0 = z 0 x0 ,
rx0 cos = y 0 x0 = y 0 x0 .
(3.65)
On sait par la resistance des materiaux que les sections droites R de poutres a`
sections non circulaires ont tendance a` se gauchir sous leffet de couples de torsion. Les hypoth`eses cinematiques classiques dune poutre quelconque en torsion
font donc intervenir, outre la rotation, un gauchissement des sections (y 0 , z 0 )
independant de x0 [Shames & Dym(1991)]. Elles secrivent
u0x = (y 0 , z 0 ),
u0y = x0 z 0 ,
= x y .
0
1
0
0
= z + y
0
2
y 0 + z 0
z 0 +
0
0
y 0
y 0 +
0
0
z 0
z 0 +
0
0
y 0
y 0 +
0
0
z 0
et
(3.66)
u0z
0
= G z + y
0
0
y + z 0
0 0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
68
(3.68)
(3.69)
0
, xz
= G 0 .
0
z
y
(3.70)
Ce champ verifie lequilibre en volume. Pour quil verifie les conditions essentielles 3.69, on doit avoir, en tenant compte du potentiel des contraintes
0
0
n
n = 0.
G
z 0 y y 0 z
Cette relation signifie que ne varie pas dans les directions tangentielles a` la surface exterieure. On a donc que est constant sur S. Vu que est un potentiel
scalaire definit a` une constante pr`es 8 . On peut d`es lors choisir = 0 sur C en vue
de satisfaire a priori lequilibre sur celle ci.
Les deformations resultantes secrivent
0xy =
8
, 0xz =
.
0
2 z
2 y 0
La valeur physique nest pas le potentiel mais la contrainte qui derive du potentiel.
(3.71)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
69
Le principe des travaux virtuels complementaires est une traduction des e quations
de compatibilite (ff.2). On choisit un champ de contraintes virtuelles statiquement
admissibles :
0
xy
= G
0
, xz
= G 0
0
z
y
(3.72)
G 0 )ds =
G 0 +
dx0 (
2
0
0
2 z
z
2 y
y
R 0
| {z } | {z } | {z } | {z } | {z }
0xy
0
xy
0xz
0
xz
0
(Lz
G 0 )ds .
| {z } G z 0 + Ly
| {z }
y
R
{z
}
|
|
{z
}
Uy
Uz
0
xy
(3.73)
0
xy
2
2
G L
ds = G L
y 0 ( 0 + z 0 0 )ds .
y
z
R
R
(3.74)
Apr`es avoir laisse tomber les termes en G 2 L, on int`egre par parties les deux
termes pour obtenir
Z
Z
ds +
( n) dc =
{z }
R
C |
=0 car |C =0
Z
Z
(3.75)
(1 + 1)ds
(y 0 n0y + z 0 n0z ) dc
{z
}
|
R
C
=0 car |C =0
(3.76)
La solution de ce probl`eme permet decrire une relation entre le moment de
torsion MT dans une section et langle de torsion. On calclue le moment de
torsion comme (voir Figure 3.28)
Z
Z
0
0
MT = (yxz + zxy )ds = G
ds
y
+z
y
z
R
R
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
70
J =2
ds.
(3.77)
F IG . 3.29 Poutre avec ses degres de liberte et ses moments aux extremites.
Z
L
0
0
GJ x0
dx0 = MT 1 1 (0) + MT 1 2 (L) .
0
x
x
| {z } |{z}
MT (x0 ) ()
(3.78)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
71
On a donc
=
Le moment de torsion vaut
N2
0 0
x2
x0
x1
=
.
x0
L
MT (x0 ) = 2GJ
0 0
x2
x1
.
L
ux
ux
l1 m1 n1
u0y = l2 m2 n2 uy
(3.80)
0
uz
l3 m3 n3
uz
ou encore
(u0 ) = [t](u).
Dans lequation (3.80), la matrice [t] est une matrice de rotation dont la colonne 1
est e gale aux cosinus directeurs de x 0 par rapport a` x, y, z, la colonne 2 est e gale aux
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
72
et
[t]
[0]
[T ] =
[0]
[0]
[0]
[t]
[0]
[0]
[0]
[0]
[t]
[0]
[0]
[0]
[0]
[t]
[T ]1 = [T ]T .
EA
L
0
EA
0
0
0
12
0
0
EIz0
L3
0
0
12
EI 0
6 L2z
0
EI 0
12 L3z
EIy0
L3
EIy0
L2
0
0
0
EI 0
0
0
12 L3y
0
0
EI 0
6 L2z
6 L2y
0
EI 0
0
0
0
0
0
RT
EIy0
L2
0
0
0
0
0
RT
0
0
0
6
EIz0
L2
EA
L
0
0
0
0
0
EIy0
L
0
0
0
0
0
EI 0
6 L2y
0
EI 0
4 Ly
0
0
EI 0
12 L3z
0
0
EI 0
0
0
12 L3y
0
6 L2y
0
0
0
EI 0
0
EI 0
6 L2z
0
EI 0
12 L3z
0
0
0
0
0
0
12
0
EI 0
4 Lz
0
0
EI 0
4 Lz
EI 0
6 L3z L
EA
L
EI 0
6 L2z
EIy0
L3
EIy0
L2
0
0
0
RT
0
0
0
0
0
0
6
EIy0
L2
EIy0
L
0
0
0
EI 0
0
RT
6 L2y
0
0
0
2 Ly
0
EI 0
0
6
EIz0
L2
0
0
0
EI 0
2 Lz
0
EI 0
6 L2z
0
0
0
EI 0
2 Lz
u0x1
u0y1
u0z1
0
x1
0
y1
0
z1
u0x2
u0y2
u0z2
0
x2
0
y2
0
z2
0
fx1
0
fy1
0
fz1
m0x1
m0y1
m0z1
0
fx2
0
fy2
0
fz2
m0x2
m0y2
m0z2
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
F IG . 3.31 Expression matricielle de lequilibre pour une poutre de Bernoulli dossature tridimensionnelle.
73
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
74
xx
yy
zz
xy
xz
yz
=
(1 + )(1 2)
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
2
0
0
0
0
0
0
1
2
0
0
0
0
0
1
2
xx
yy
zz
2xy
2xz
2yz
(3.81)
= D
avec D la matrice de Rigidite. On peut aussi e crire la relation inverse directement tiree de
lexperience fondamentale de leprouvette en traction
1
0
0
0
xx
xx
yy
0
0
0
yy
1
zz
zz
1
0
0
0
(3.82)
2xy = E 0
0
0 1+
0
0
xy
0
2xz
0
0
0
1+
0 xz
yz
0
0
0
0
0
1+
2yz
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
75
xx xy 0
= yx yy 0 .
0
0
0
xx
1
0
xx
yy = 1 1
0 yy
(3.83)
E
0
0 1+
xy
2xy
{z
} | {z }
| {z } |
D1
La deformation zz nest pas nulle par effet de Poisson. Elle pourra e tre calculee a posteriori en utilisant lhypoth`ese zz = 0 i.e.
zz =
1
(xx + yy ).
On inverse ensuite la relation (3.106) pour obtenir la matrice de Hooke pour letat plan de
contraintes
= D
avec
1
E
D=
1 2
0
1
0
0
0
1
2
(3.84)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
76
Elle pourra e tre calculee a posteriori. La loi de Hooke pour letat plan de deformations
secrit, e tant donne (3.81),
= D
avec
1
E
D=
(1 + )(1 2)
0
1
0
0
0
12
2
Au niveau du calcul, les deux approches des e tats plans de contraintes et de deformations
se differentient uniquement par le choix de la loi de comportement D. Bien sr, ces deux
approches sont basees sur des hypoth`eses fondamentalement differentes et ne sappliquent
donc pas aux memes structures.
| {z }
T (u)
ux = z
(3.86)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
77
z xw2
x
2
= z yw2 = z y = z
2
w
2xy
2z xy
o`u le tenseur est le tenseur des courbures qui sont les deformations generalisees pour
le cqs des plaques. On remarque quil existe a priori un couplage entre les deformations
dans les directions x et y introduit par la composant xy non nulle. Les contraintes de
cisaillement transverses xz et yz sont donc nulles dans ce cas. Comme nous lavons
discute plus haut, ce mod`ele sapplique uniquement aux plaques tr`es minces. Il existe des
mod`eles de plaques e paisses qui tiennent compte du cisaillement, nous en decrirons un
plus loin avec le mod`ele de Reissner-Mindlin. Les contraintes secrivent
= D
avec la matrice de comportement D (3.84) relative a` letat plan de contraintes.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
78
Mxx =
h/2
xx z dz
h/2
h/2
E
(xx + yy ) z dz
(1
2)
h/2
2
Z h/2
E
2w
w
+
=
z 2 dz
(1 2 ) x2
y 2
h/2
{z
}
|
h3 /12
Eh
12(1 2 )
| {z }
w
w
+ 2
2
x
y
(3.87)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
Myy =
et
h/2
h/2
Mxy =
yy z dz = D
2w
2w
+
y 2
x2
h/2
h/2
79
xy z dz = D(1 )
2w
.
xy
Le facteur D est appele rigidite flexionelle de la plaque. On a donc la relation de comportement pour les plaques qui secrit de la facon suivante
x
1
0
Mxx
y = D
0
M = Myy = D 1
0 0 (1 + )/2
2xy
Mxy
et
Ty =
h/2
yz dz.
h/2
h/2
z
h/2
xz
dz = 0
z
x
y
Z
|
h/2
h/2
xz dz + zxz ]h = 0
{z
Tx
Par definition, aucun cisaillement nest applique aux faces superieures et inferieures de la
plaque. On a donc :
Mxx Mxy
Tx =
+
x
y
et similairement en utilisant lequilibre suivant y
Ty =
Mxy
My
+
x
y
h/2
h/2
yz
zz
xz
+
+
x
y
z
dz = 0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
Forme matricielle
= Pw
M = D
PT M =
Forme indicielle
= w
M = d
M =
80
Equilibre
(3.88)
En resume, on trouve dans la Table 3.2 les e quations de la theorie des plaque en notations
matricielle et indicielle.
En utilisant la deflexion w comme inconnue, on trouve9
4 w =
.
D
(3.89)
Cest lequation biharmonique qui decrit la flexion de la plaque. Notons que les e quations
(3.88) en termes de moments sont valables pour tout materiau tandis que lequation en
termes de la flexion w est seulement valable pour un materiau e lastique lineaire. Lequation
(3.89) est lequation classique de la theorie des plaques, appelee souvent e quation de
Lagrange. Elle doit e tre agrementee de conditions aux limites appropriees a` letude des
plaques. Pour obtenir lexpression de ces conditions aux limites, on va, dans la section
suivante, utiliser lapproche variationelle.
4 =
4
x4
+ 2 x2 y2 +
4
y 4
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
81
les hypoth`eses cinematiques (3.86). La facon la plus simple est de choisir une fonction
continues g et de choisir vz = g, vx = zg/x , vy = zg/y et v = 0 sur la partie
U de la fronti`ere o`u les deplacements de la plaque sont imposes. Le principe des travaux
virtuels secrit donc,
Z
h/2
h/2
2g
2g
2w
2w
2w
2w
z(D11 2 + D12 2 ) z 2 + z(D21 2 + D22 2 ) z 2
x
y
x
x
y
y
R
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
|
xx (v)
xx (u)
w
g
+2 zD33
z
ds dz =
xy xy
| {z } | {z }
xy (u)
yy (u)
yy (v)
(3.90)
g ds g
xy (v)
h/2
z 2 dz = h3 /12.
h/2
Eh3
12(1 2 )
definie plus haut et le principe des travaux virtuels se simplifie, en tenant compte de D et
du comportement en e tat plan de contraintes :
Z
2w
2w 2g
2w 2w 2g
D ( 2 + 2 ) 2 + ( 2 +
)
y x
x
y 2 y 2
R x
Z
2w 2g
dv =
g dv g
(3.91)
+2(1 )
xy xy
R
En manipulant les termes de (3.92) en vue de faciliter une integration par parties, on trouve
Z
2w 2w 2g
2g
( 2 +
D
)
+
)
(
y 2 x2
y 2
R x
|
{z
}|
{z
}
w
w g
2w 2g
2w 2g
2w 2g
xy xy
x2 y 2
yx yx
y 2 x2
+(1 )
Z
=
g dv g
R
dv
(3.92)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
82
R
x y
R
Z
I
I
4w
2 w g
3w
=
g
ds
+
dx
g dy
2
2
2
2
R xy
x y
xy
Z
I
Z
3 w g
2 w g
2w 2g
ds
=
ds
+
dy
2
2
2
2
R xy y
x x
R x y
I
I
Z
2 w g
3w
4w
=
g
ds
+
dy
g dy
2
2
2
2
R xy
x y
xy
Finalement11 , on obtient le principe variationel pour les plaques de Kirchhoff :
Z
I 2
2 w g
w
+
dy
(D 4 w ) gdv + D
x2
y 2 x
R
3
I 2
I
w
w
2 w g
3w
D
+
dx
+
D
(1
)
+
g dx
y 2
x2 y
y 3
x2 y
3
I
I
w
3w
2 w g
+
dy
D
(1 )
g
dy
+
D
(1 )
3
2
x
xy
xy y
I
I
2 w g
3w
(1 )
D
dx D (1 ) 2
g dx
xy x
x y
I
3w
D
(1 )
g dy = 0 g
xy 2
Nous pouvons e crire le principe des travaux virtuel en introduisant les moments resultants :
Z
I
I
I
g
g
g
4
(D w ) gdv Mxx
dy + Myy
dx Mxy
dy
x
y
y
R
I
I
Myy
Mxy
g
dx
+
g dx
+
Mxy
x
y
x
I
Mxx Mxy
+
g dy = 0 g
+
x
y
10
(ab ba)ds
=
=
11
(s/x, s/y)
I
(a(b n) b(a n)) ds
I
b
a
a
b
a dx + a dy b dx b dy
x
y
x
y
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
83
En tenant compte de ces derniers resultats, le principe des travaux virtuels secrit
Z
I
I
I
g
g
g
4
dy + Myy
dx Mxy
dy
(D w ) gdv Mxx
x
y
y
R
I
I
I
g
dx Ty g dx + Tx g dy = 0 g
Mxy
+
x
F IG . 3.35 Conditions aux limites au point B dune fronti`ere lisse dune plaque
deKirchhoff : n = normale exterieure, s = direction tangentielle. (a) fronti`ere traversee dans le sens anti-horlogique, laissant la plaque sur la gauche ; (b) inconnues
cinematiques s etn ; (c) moments et foeces resultantes T n , Mnn et Mns sur la
fronti`ere.
nn = nT n = n2x xx + 2nx ny xy + n2y yy
et
Le moment Mn est un moment de torsion impose tandis que le moment Mns est le moment
de flexion impose. Ce sont ces grandeurs qui sont connues sur la fronti`ere F et il convient
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
84
maintenant de les faire apparatre dans le principe des travaux virtuels. Nous avons la
formule classique pour le changement de coordonnees dun vecteur
= nx
ny
x
n
s
= ny
+ nx
y
n
s
Le differentielles dx et dy sont liees a` ds par dx = (dsny ) et dy = dsnx En introduisant
ces resultats dans le principe des travaux virtuels, on trouve
Z
I
g
g
nx
ny nx ds
(D 4 w ) gdv Mxx
n
s
R
I
I
g
g
g
g
+
Myy
ny +
nx (ny )ds Mxy
ny +
nx nx ds
n
s
n
s
I
I
I
g
g
+
nx
ny (ny )ds Ty g dx + Tx g dy = 0 g.
Mxy
n
s
g
ds +
Mxx nx ny Myy nx ny Mxy n2x + Mxy n2y
{z
} s
|
Mns
(Tx nx + Ty ny ) g ds = 0 g.
{z
}
|
Tn
B
A
g
Mns ds =
s
Mns
B
ds + Mns g]A
s
(3.93)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
85
Le dernier terme de (3.93) demande un peu dattention. Dans le cas dune plaque done
la fronti`ere est lisse, le terme
B
Mns g]A
sannule car on peut supposer que Mns est continu sur (qui fait le tour complet de la
plaque) et que, par consequent, A = B. Si, par contre, la plaque poss`ede un coin en C (Fi
+ 12
gure 3.36), le moment de torsion Mns peut subir un saut de Mns
a` Mns
. Le deplacement
1
transversal w doit e tre continu (il est meme C ). Si on onsid`ere que A et B sont de chaque
cote du coin C et que lon fait tendre A C par la gauche et C B par la droite, on a
+
Mns g]B
A = Rc g = (Mns Mns )g
Le saut de moment de torsion est appele force de coin et note R c . Sil desire que ce coin
ne se soul`eve pas, il peut ajouter en ce coin une force concentree R c qui contrebalance
exactemrnt le saut de moments et empeche le phenom`ene.
La forme finale et utilisable du principe des travaux virtuels pour les plaques de Kirchhoff secrit donc, pour une plaque sans coins
Z
(D4 w ) gdv
Mn
g
ds +
n
I
Mns
+ Tn
s
g ds +
Nc
X
c
Rc g = 0 g(3.94)
o`u on a considere une plaque avec Nc coins. On retrouve ici lequation des plaques (3.89).
Il existe 2 ensembles de conditions aux limites. On doit imposer deux conditions sur chaque
partie de :
g
Soit Mn ou w
e (si Mn est fixe, alors n
= 0 sur cette portion de la fronti`ere
n est fix
w
et on ne peut donc fixer la pente n ),
ns
Soit M
e.
s + Tn ou w est fix
Il existe donc 2 conditions naturelles possibles malgre le fait quon a 3 variables de type
forces Mn , Mns et Tn . La premi`ere condition ne necessite pas de commentaires : imposer
Mn = 0 par exemple signifie que cette portion de la fronti`ere est libre en rotation. La
deuxi`eme condition est demande un peu plus dattention. La condition e quivalente pour
les poutres consistait en la possibilite dimposer leffort tranchant T en une extremite de la
poutre. Nous allons montrer que lexpression
Mns
+ Tn
T =
s
est un effort tranchant effectif. Imaginons que le bord de la plaque soit represente par
une suite de paneaux de taille ds (Figure 3.37). On peut, par le principe de Sait-Venant,
remplacer le moment de torsion Mns par des couples de forces e quivalents. On a donc que
leffort tranchant total entre deux panneaux est e gal a`
Mns
ds + Tn ds .
Tds =
s
12
Lidee ici est que lutilisateur dun code delements fini a le droit dimposer un mmoment de
torsion discontinu en un coin.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
86
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
87
Valeurs
Plaques
Unites
Poutres
Unites
Charges
kN/m2
kN/m
Deformee
w(x, y)
f (x)
Equation
fondamentale
4w
x4
Rigidite flexionelle
D=
Moments de flexion
Moment de torsion
Efforts tranchants
Relations T M
w
+ 2 x2 y
2 +
EI
1 2
I=
Mxx = D
Myy = D
4w
y 4
h3
12
2w
2
x
2w
y 2
+ yw2
+
2w
2
x
2
xw2
+ yw2
2w
Ty = D y
y 2 +
M
xy
xx
Tx = M
x + y
Mxy
My
Ty = x + y
Relations T
Tx
x
Ty
y
+ =0
Relations M
2 Mxx
x2
+2
2 Mxy
xy
(x)
D
D = EI
w
Mxy = D(1 ) xy
Tx = D x
4w
x4
(x,y)
D
2
xw2
+ =0
bh3
12
kN
M = D xw2
kN m
kN
Mxy = 0
kN m
kN/m
T = D xw3
T =
T
x
2 Myy
y 2
I=
M
x
+ =0
2M
x2
+ =0
kN
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
88
)
D
x
y x
x
y 2 y 2
xy xy
Z
Z
Z
g
g dv +
(3.95)
Mn0
ds +
Tn0 g ds g U0
n
F u
F f
Dans la plupart des cas pratiques, on a Tn0 = Mn0 = 0 ce qui simplifie la formulation.
Notons que le champ de deplacement w doit e tre tel que le carre des derivees secondes
doit e tre integrable sur . Nous devons donc choisir w H 2 () pour que le principe
(3.95) ait un sens. Cette condition se traduit, en termes calssiques, par lobligation pour le
champ detre C 1 i.e. avoir des derivees continues. En une dimension, nous avios rencontre
le meme probl`eme dans letude des poutres de Bernoulli. Le choix de fonctions dinterpolation de Hermite avait permi dassurer la continuite des derivees du deplacement. Ici, le
probl`eme est nettement plus sev`ere. Nous allons le montrer dans la prochaine section.
ements finis
3.12.2 El
Le domaine representant la plaque est subdivise en e lements finis de la mani`ere
habituelle, comme illustre sur le schema 3.38. Les geometries e lementaires les plus largement repandues sont des triangles et des quadrilat`eres avec les cotes droits. Les e lements
courbes de PKF sont rares. Ils plus courants pour les mod`eles structuraux C 0 cisailles
(Reissner-Midlin). On se concentrera ici sur les e lements triangulaires de PKF seulement.
Ces triangles auront invariablement les cotes droits. Leur geometrie est decrite par la position des trois noeuds comme decrit sur le schema 3.39. Le sens positif de la fronti`ere
est montre sur le schema 3.39. Ce sens definit trois directions laterales : s 1 , s2 et s3 qui
sont alignees avec les cotes opposes aux noeuds 1, 2 et 3, respectivement. Les directions
normales externes n1 , n2 et n3 sont orientees a` 90 de s1 , s2 et s3 . Laire du triangle, notee
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
89
1
2A = det x1
y1
1
x2
y2
1
x3 .
y3
Quant on traite les PKF en discretisant le deplacement w uniquement, lordre minimum du polynome pour realiser, au moins en partie, les conditions de compatibilite, est
cubique. Une cubique compl`ete poss`ede 10 termes et par consequent lelement cubique
poss`ede 10 degres de liberte (ddls). Le schema 3.40 montre plusieurs configurations possibles avec 10-ddls o`u linterpolation cubique compl`ete peut e tre e crite comme en utilisant
des fonctions de forme exprimees en termes de donnees geometriques (x i s) et/ou de coordonnees triangulaires. Quelques uns de ces schemas dinterpolation sont e tudiees plus
loin. Puisquun polynome complet est invariable en ce qui concerne un changement de
base (toutes ces configurations ne correspondent en fait qu`a des choix specifique de la
base dune cubique compl`ete), toutes les configurations representees sur le schema 3.40
sont e quivalentes et fournissent la meme interpolation sur un triangle. Comme cest toujours le cas en e lements finis, ce interpolations diff`erent globalement cest-`a-dire que, sur
un maillage au complet, lespace delements finis est different et ce sont les liaisons entre
e lements adjacents qui font la difference.
Seule la configuration (f) est utilisable dans le cadre dune triangulation arbitraires
(non structuree). Les autres configurations sont utiles pour des calculs intermediaires, ou
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
90
F IG . 3.41 La configuration (a) conduit a` un assemblage complexe, meme cahotique si on consid`ere quun nombre quelconque de triangles peuvent avoir un
noeud en commun. La configuration (b) est la plus simple et la plus utilisable.
Comme nous allons le montrer, la configuration (f), malgre le fait quelle represente
bel et bien un polynome cubique complet, ne permet pas de representer un champ C 1 . Pour
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
91
Contraintes cinematiques
Posons maintenant les conditions qui conduiraient a` des resultats acceptables cest a`
dire une interpolation cubique C 1 compl`ete :
(I) Lelement est capable de representer tous les cas de courbures constantes i.e. il est
capable de representer des e tats de deformations et de contraintes constantes (les
deformations generalisees de la plaques sont les derivees secondes du deplacement
vertical w). En termes mathematiques, lelement doit pouvoir representer exactement toute fonction quadratique compl`ete i.e. la base de polynome choisie doit
contenir tous les termes (1, x, y, xy, x2 , y 2 ). Cette condition est appelee condition
de completude.
(II) On utilise comme inconnues les deplacements verticaux aux noeuds ainsi que les
derivees cartesiennes de ces deplacements aux noeuds. Cest le choix habituel des
e lements finis de type plaques.
(III) Linterpolation doit e tre telle que les derivees normales (w/n) soient interpolees lineairement sur chaque bord du triangle. Couplee a` la condition 2, cette
condition assure la continuite C 1 entre e lements. Cest la
(IV) Linterpolation doit avoir des derivees secondes non nulles aux noeuds
Theor`eme 3.12.1 Il nexiste pas delement cubique triangulaire qui satisfasse (I), (II),
(III) et (IV) simultanement.
Demonstration En un coin C du triangle (Figure 3.42), on suppose que les derivees secondes de w sont continues. On a donc le developpement en serie de Taylor en un point
13
On suppose bien sur ici que linterpolation est C 1 partout dans lelement et que seules les aretes
et les noeuds du maillage sont sources de probl`emes
14
Tant et bien que je me demande toujours sil ne serait pas plus interessant de modeliser les
structures minces directement en trois dimensions, ce qui e limine un tr`es grand nombre de probl`emes.
Neanmoins, la plupart des odes e lements finis implementent des e lements de plaque et de coque et il
est necessaire de bien comprendre ce type de probl`emes.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
92
(3.96)
On consid`ere deux syst`emes de coordonees lies aux deux aretes s A et sB (Figure 3.42).
Les coordonees x, y et x
, y sont liees par les relations
x
= x cos + y sin , y = x sin + y cos
x=x
cos y sin , y = x
sin + y cos .
= a0 + a1 x + a3 x2 + O(r3 ),
= a0 + (a1 cos + a2 sin )
x
(3.97)
(3.98)
Les derivees normales du champ w peuvent e tre e valuees tout aussi simplement
w
= a2 + a4 x + O(r2 ),
y y=0
w
= a1 sin + a2 cos +
y
(3.99)
(3.100)
(3.101)
y=0
Choisissons maintenant trois e tats possibles pour les degres de liberte au noeud C i.e. en
x=x
=0:
w
1 : w = 1 w
=
0
Etat
y y=0
y
y=0 = 0
w
2 : w = 0 w
=
1
Etat
y y=0
y
y=0 = 0
w
3 : w = 0 w
=
0
= 1.
Etat
y
y
y=0
y=0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
93
avec tous les autres degres de liberte aux autres noeuds qui sont nuls. Nimporte quel e tat
de deformations au point C peut secrire comme une combinaison lineaire de ces trois e tats
vu lhypoth`ese (II) (pas dinfluence des autres ddls en ce point).
Letat de deformation 1 impose, par (3.96), a0 = 1. On a aussi a2 = 0 vu (3.100). On a
donc a1 = 0 compte tenu de (3.101). Les derivees normales e tant nulles en tous les noeuds
et lineaires sur les aretes, elles sont donc nulles partout sur les aretes. On a donc a 4 = 0
par (3.100) et a3 = a5 par (3.101). La fonction de base relative au deplacement au noeud
C dans le syst`eme cartesien centre en C (Figure 3.42) est de la forme
NC = 1 + a3 (x2 + y 2 ) + O(r3 ).
Letat de deformation 2 impose, a0 par (3.96), a2 = 1 par (3.100) et a1 = cos / sin
compte tenu de (3.101). Les derivees e tant lineaires sur les aretes, elles sont donc nulles
sur larete sA ce qui implique a4 = 0 et a3 = a5 . La fonction de base relative a` la pente
(w/y) en C dans le syst`eme cartesien centre en C (Figure 3.42) est de la forme
NCy =
cos
x + y + a3 (x2 + y 2 ) + O(r2 ).
sin
1
x + a3 x2 + a4 y 2 + O(r2 ).
sin
Dans tous les cas, on a a4 = 0 ce qui signifie que letat de deformation en torsion pure nest
pas present dans la representation ce qui viole a` coup sur le principe de completude.
Theor`eme 3.12.2 Aucun e lement de type C 1 satisfaisant les conditions (II) et (IV) ne peut
representer tous les modes de courbatures constantes.
Demonstration Si lelement est dans un e tat de courbature constante, alors la deflexion
w doit e tre un polynome quadratique complet en x, y. Donc, la variation de pente doit
e tre lineaire. Cet e lement ne peut representer un e tat de torsion constante vu le theor`eme
precedent.
Si on insiste absolument sur la continuite C 1 , il existe deux solutions
Utiliser des macro-elements qui produisent des interpolations dont les derivees secondes sont discontinues aux noeuds de lelement (noublions pas que les derivees
secondes nont pas a` e tre continues pour que linterpolation soit C 1 ),
Garder un seul polynome sur lelement mais admettre des degres de liberte correspondant a` des derivees plus e leves aux noeuds. Pour cette solution, on peut montrer
que le nombre minimum de degres de liberte pour obtenir une continuite C 1 est 21.
Cela correspond a` un polynome complet du cinqi`eme ordre (i.e. cest tr`es cher).
Ces deux options ont e te utilisees avec succ`es.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
94
plate bending and shell problems. The first results were published by 1960. But until 1965
only rectangular models gave satisfactory results. The construction of successful triangular elements to model plates and shells of arbitrary geometry proved more difficult than
expected. Early failures, however, led to a more complete understanding of the theoretical
basis of FEM and motivated several advances taken for granted today. The major source
of difficulties in plates is due to stricter continuity requirements. The objective of attaining normal slope interelement compatibility posed serious problems, documented in the
form of Limitation Theorems in previos section. By 1963 researchers were looking around
escape ways to bypass those problems. It was recognized that completeness, in the form
of exact representation of rigid body and constant curvature modes, was fundamental for
convergence to the analytical solution, a criterion first enuncaite by Melosh. The effect of
compatibility violations was more difficult to understand until the patch test came along.
Rectangular Elements
The first successful rectangular plate bending element was developed by Adini and
Clough. This element has 12 degrees of freedom. It used a complete third order polynomial expansion in x and y, aligned with the rectangle sides, plus two additional x 3 y and
xy 3 terms. The element satisfies completeness as well as transverse deflection continuity
but normal slope continuity is only maintained at the four corner points. The same element
results from another expansion proposed by Melosh (1963), which erroneously states that
the element satisfies C 1 continuity. In 1961 Melosh had proposed a rectangular plate element constructed with beam-like edge functions damped linearly toward the opposite side,
plus a uniform twisting mode. Again C 0 continuity was achieved but not C 1 except at
corners. Both of the foregoing elements displayed good convergence characteristics when
used for rectangular plates. However the search for a compatible displacement field was underway to try to achieve monotonic convergence. A fully compatible 12-DOF rectangular
element was apparently first developed by Papenfuss in an obscure reference. The element
appears to have been rederived several times. The simplest derivation can be carried out
with products of Hermite cubic polynomials. Unfortunately the uniform twist state is not
include in the expansion and consequently the element fails the completeness requirement,
converging monotonically to a zero twist-curvature solution. In a brief but important paper, Irons and Draper stressed the importance of completeness for uniform strain modes
(constant curvature modes in the case of plate bending). They proved that it is impossible
to construct any polygonal-shape plate element with only 3 DOFs per corner and continuous corner curvatures that can simultaneously maintain normal slope conformity and
inclusion of the uniform twist mode. This negative result, presented in the previous section as Limitation Theorem II, effectively closed the door to the construction of the analog
of isoparametric elements in plate bending. The construction of fully compatible polynomials expansions of various orders for rectangular shapes was solved by Bogner et al in
1965 through Hermitian interpolation functions. In their paper they rederived Papenfuss
element, but in an Addendum they recognised the lack of the twist mode and an additional
degree of freedom : the twist curvature, was added at each corner. The 16-DOF element
is complete and compatible, and produced excellent results. More refined rectangular elements with 36 DOFs have been also developed using fifth order Hermite polynomials.
Triangular Elements
Flat triangular plate elements have a wider range of application than rectangular elements since they naturally conform to the analysis of plates and shells of arbitrary geo-
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
95
metry for small and large deflections. But as noted above, the development of adequate
kinematic expansions was not an easy problem. The success of incompatible rectangular
elements is due to the fact that the assumed polynonial expansions for w can be considered as natural deformation modes, after a trivial reduction to nondimensional form. They
are intrisically related to the geometry of the element because the local system is chosen
along two preferred directions. Lack of C 1 continuity between corners disppears in the
limit of a mesh refinement. Early attempts to construct triangular elements tried to mimic
that scheme, using a RCC system arbitrarily oriented with respect to the element. This lead
to an unpleasant lack of invariance whenever an incomplete polynomial was selected, since
kinematic constraints were artificially imposed. Furthermore the role of completeness was
not understood. Thus the first suggested expansion for a triangular element with 9 DOFs
w = a1 + a2 x + a3 y + a4 x2 + a5 y 2 + a6 x3 + a7 x2 y + a8 xy 2 + a9 y 3
in which the xy term is missing, violates compability, completeness and invariance requirements. The element converges, but to the wrong solution with zero twist curvature. Tocher
in his thesis cited above tried two variants of the cubic expansion :
Combining the two cubic terms : x2 y + xy 2 .
Using a complete 10-term cubic polynomial
The first choice satisfies completeness but violates compatibility and invariance. The second assumption satisfies completeness and invariance but violates compatibility and poses
the problem : what to do with the extra DOF ? Tocher decided to eliminate it by a generalized inversion process, which unfortunately leads to discarding a fundamental degree
of freedom. This led to an extremely flexible (and non convergent) element. The elimination technique of Bazeley et. al. discussed in the next section was more successful and
produced an element which is still in use today. The first fully compatible 9-DOF cubic
triangle was finally constructed by the macroelement technique. The triangle was divided
into three subtriangles, over each of which a cubic expansion with linear variation along the
exterior side was assumed. The original derivations, carried out in x, y coordinates were
considerably simplified later by using triangular coordinates. The 1965 paper by Bazeley
et al. [Bazeley et al.(1966)Bazeley, Cheung, Irons & Zienkiewicz] was an important milestone. In it three plate bending triangles were developed. Two compatible elements were
developed using rational functions ; experiments showed them to be quite stiff and have
no interest today. An incompatble element called the BCIZ triangle since was obtained by
elinating the 10th DOF from a complete cubic in such as way that completeness was maintained. This element is incompatible. Numerical experiments showed that it converged for
some mesh patterns but not for others. This puzzling behavior lead to the invention of the
patch test. The patch test was further developed by Irons and coworkers in the 1970s. A
mathematical version is presented in the Strang-Fix monograph [Strang & Fix(1973)].
Quadrilateral Elements
Arbitrary quadrilaterals can be constructed by assembling several triangles, and eliminating internal DOFs, if any by static condensation. This represents an efficient procedure
to take into account that the four corners need not be on a plane. A direct construction of
an arbitrary quadrilateral with 16 DOFs was presented by de Veubeke. The quadrilateral is
formed by a macroassembly of four triangles by the two diagonals, which are selected as a
skew Cartesian coordinate system to develop the finite element fields.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
96
Coordonnees triangulaires
Les points dun triangle peuvent e tre representes a` laide dun syst`eme de coordonnees
particulier appele syst`eme de coordonnees triangulaires (ou barycentriques)
1 2 3 .
Si larete i du triangle est celle opposee au noeud i, lequation
i = constante
represente une ligne parall`ele a` larete i. Larete 1 reliant les noeuds 2 et 3 est representee
par lequation 1 = 0. Le noeud 1, intersection des aretes 2 et 3 est represente par le point
de coordonnees 1 = 1, 2 = 0 et 3 = 0. La Figure 3.43 montre une representation graphique des coordonnees triangulaires. Les coordonnees triangulaires ne sont pas independantes :
Interpolation lineaire
Considerons la fonction w(x, y) variant lineairement sur le triangle. En terme de coordonees cartesiennes, linterpolation secrit
w(x, y) = a0 + a1 x + a2 y,
(3.102)
Bien que cette condition soit loin detre generale et quil existe des schemas delements finis
utilisant dautres type dinterpolation que celle aux noeuds.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
97
(3.103)
est une interpolation qui utilise les valeurs nodales comme inconnues.
Transformation de coordonnees
Certaines quantites comme le deplacement peuvent e tre exprimees de mani`ere naturelle dans les coordonnees triangulaires. Il arrive aussi que lon desire exprimer des quantites relatives au syst`eme cartesien : une derivee suivant x par exemple. Les coordonnees
cartesiennes et triangulaires peuvent e tre reliees entre elles par un changement de coordonees dont les coefficients dependent de la geometrie du triangle :
1
1
1
1
1
x x1 x2 x3 = 2 .
(3.104)
y
y1 y2 y3
3
La premi`ere e quation de (3.104) exprime que la somme des trois coordonnees triangulaires vaut 1, la deuxi`eme et la troisi`eme montrent que les coordonnees cartesiennes du triangles sont interpolees lineairement en utilisant les valeurs nodales i.e. les coordonnees des
noeuds. On a par exemple quun point du triangle de coordonnees triangulaires ( 1 , 2 , 3 )
a pour coordonnees cartesiennes
x = 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 .
On peut inverser (3.104) et obtenir
1
x2 y 3 x 3 y 2 y 2 y 3
2 = 1 x3 y 1 x 1 y 3 y 3 y 1
2A x y x y y y
3
1 2
2 1
1
2
1
x3 x 2
x1 x 3 x
y
x2 x 1
1
x
y
(3.105)
Derivees partielles
Des e quations (3.104) et (3.105), on obtient immediatement les relations
x
y
= xi ,
= yi ,
i
i
i
i
= yjk , 2A
= xkj
x
y
o`u j et k denotent une permutation cyclique de i. Par exemple, si i = 2, alors j = 3
et k = 1. Les derivees de w(1 , 2 , 3 ) par rapport a` x ou y se deduisent de la r`egle du
chanage des derivees :
1
w
w
w
w
=
y23 +
y31 +
y12
x
2A 1
2
3
w
w
1
w
w
=
x23 +
x31 +
x12 .
y
2A 1
2
3
2A
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
98
F IG . 3.44 Configuration nodales pour deux interpolants de w cubiques. (a) Interpolation nodales utilisant les valeurs de w aux dix noeuds i.e. les 3 coins, les 6
points situes aux tiers et au deux tiers de chaque arete et le centre de gravite. (b)
Interpolation utilisant les valeurs de w aux coins, les 6 pentes tangentes aux coins
(w/si ) ainsi que la valeur au centre de gravite.
Interpolation cubique
Nous avons vu, dans le cadre des poutres de Bernoulli, que le minimum pour obtenir
une interpolation de type C 1 est dutiliser des polynomes du troisi`eme ordre. Pour un
triangle, nous voudrions faire de meme et utiliser comme inconnues, les valeurs nodales de
w ainsi que les derivees cartesiennes de w aux noeuds. En tout, cela represente 9 inconnues
pour le triangle. Dautre part, la theorie des e lements finis nous dit que lelement cubique
sera assurer de donner des resultats precis si on utilise un polynome cubique complet i.e.
contenant
(p + 1)(p + 2)
2
termes [Hughes(1987)]. Pour une cubique (p = 3) sur un triangle, on a besoin de 10 termes.
Pour deriver une interpolation cubique satisfaisante sur le triangle, nous commencons
par rappeler linterpolation cubique nodale sur un triangle (Figure 3.44). Comme toutes les
interpolations nodales, elle peut secrire aisement en termes de coordonnees triangulaires :
w=
10
X
Nic1 wi
i=1
Cet interpolant est C 0 et nest donc pas utilisable pour interpoler la deflexion w dune
plaque de Kirchhoff.
Un deuxi`eme choix possible consiste a` utiliser 4 noeuds et 6 derivees (Figure 3.44).
Nous avons vu que cet e lement e tait tr`es difficile a` utiliser car la connexion entre e lements
est complexe.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
99
N1c3
x
= (
N1c3
N1c3
y23 +
y31 +
1
2
N1c3
| {z3 }
c3
N1
1
y12 )
c3
N1
2
N1c3
y
= (
N1c3
N1c3
x23 +
x31 +
1
2
N1c3
| {z3 }
N c3
1
1
x12 )
N c3
1
2
soient nulles aux trois coins du triangle. On a donc 10 e quations (4 valeurs et 6 derivees) et
10 inconnues ai ce qui nous permet de determiner les coefficients dune fonction de base.
On fait de meme pour chaque fonction de base pour obtenir les 10 fonctions cherchees N ic3
qui secrivent
N1c3 = 12 (1 + 32 + 33 ) 7(1 2 3 )
N2c3 = 12 (x21 2 x13 3 ) + (x13 x21 )1 2 3
N3c3 = 12 (y21 2 y13 3 ) + (y13 y21 )1 2 3
N4c3 = 22 (31 + 2 + 33 ) 7(1 2 3 )
N5c3 = 22 (x32 3 x21 1 ) + (x21 x32 )1 2 3
N6c3 = 22 (y32 3 y21 1 ) + (y21 y32 )1 2 3
N7c3 = 32 (1 + 32 + 33 ) 7(1 2 3 )
N8c3 = 32 (x13 1 x32 2 ) + (x32 x13 )1 2 3
N9c3 = 32 (y13 3 y32 1 ) + (y32 y13 )1 2 3
N0c3 = 271 2 3 .
Cette interpolation nest conforme quaux coins du triangle. En effet, calculons les derivees
de N0c3 :
2A
c3
N10
x
Cette fonction est bien nulle aux 3 noeuds du triangle mais est quadratique sur les aretes (et
pas lineaire) ce qui implique la non conformite de linterpolation (voir plus haut). Comme
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
100
nous lavons vu plus haut, e liminer cette fonction conduit bien a` une interpolation parfaitement C 1 mais emp`eche linterpolation de capturer letat de torsion pure ce qui implique
la non-convergence de lelement en general.
Pour lelement BCIZ, on proc`ede de la facon suivante : on e limine le degre de liberte
w0 interne de linterpolation precedente : on peut le faire car cest un degre de liberte
interne qui ne connecte pas les e lements entre eux. On e crit une contrainte cinematique
pour e liminer w0
9
X
w0 =
wi a i .
i=1
9
X
c3
wi (Nic3 + ai N10
).
i=1
Pour trouver les ai , nous imposons la condition que tous les e tats de courbure constante
doivent e tre representes par linterpolation. Cest une condition de completude. Bizzarement, il est clair que cette condition va automatiquement briser la condition de compatibilite. Lidee est que les coefficients ai vont dependre de la taille des e lements et que, a` la
limite de raffinement du maillage, on va retrouver la compatibilite. En fait, la convergence
de ce type dinterpolation depend du maillage choisi. Cet e lement est neanmoins largement
utilise en pratique.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
101
Les composantes x et y sont les composantes dun vecteur . Avec ces hypoth`eses
cinematiques, une fibre initialement orthogonale au plan moyen reste droite (pas de gauchissement) mais nous abandonnons lhypoth`ese que cette fibre reste orthogonale a` la fibre
neutre apr`es deformation.
On a donc, vu les hypoth`eses cinematiques
x
z
x
z yy
0
=
z x + y
y
x
x + w
x
y + w
y
Lhypoth`ese zz = 0 e tant maintenue, nous pouvons calculer letat de contraintes en inversant la relation
xx
yy
2xy
2xz
2yz
ce qui donne
= 1
E
D=
On a donc
0
0
0
1
0
0
0
E
1 2
0
0
1+
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1+
0
0
0
1
2
0
0
0
0
0
0
1+
0
0
0
1
2
0
0
0
0
1
2
xx
yy
xy
xz
yz
(3.106)
(3.107)
= D
i.e.
x
x
y
y
y
y
x
x
+
z
0
=
y
2
x
1
1 z
+
2
y
x
K 1 x + w
2
x
K 1
y + w
2
y
o`u le facteur K < 1 est introduit pour corriger lhypoth`ese fausse dune contrainte en
cisaillement independante de z (cfr. poutres de Timoshenko pour plus de details sur lintroduction du facteur K).
En utilisant la rigidite de la plaque en flexion D = Eh3 /12(1 2 ) et le module de
cisaillement G = E/2(1 + ), on peut ensuite calculer les moments et efforts tranchants
resultants :
Z h/2
x
y
xx z dz = D
Mxx =
= D(xx + yy ),
(3.108)
+
x
y
h/2
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
102
x
y
= D(yy + xx ),
+
Myy =
yy z dz = D
y
x
h/2
Z h/2
1 x
1
y
Mxy =
xy z dz = D
= D
+
(2xy ),
2
x
y
2
h/2
Z h/2
w
= x ,
Tx =
xz dz = xz h = GKh
x
| {z } x
h/2
Z
h/2
(3.109)
(3.110)
(3.111)
et
Ty =
h/2
yz dz = yz h =
h/2
w
y
y
= y .
(3.112)
On a defini, comme on lavait fait similairement pour les poutres de Timoshenko, la rigidite
dune plaque au cisaillement.
Les deplacements et deformations generalises peuvent e tre e crites sous forme de vecteurs avec
= (x , y )T ,
= (x , y )T
et
= (xx , yy , 2xy )T .
On e crit deux lois de comportement pour les plaques de Reissner et Mildlin, une pour
la flexion qui relie les moments M et les courbures :
xx
D D
0
Mxx
0 yy = D
M = Myy = D D
2xy
0
0 1
Mxy
et une autre qui relie les efforts tranchants T et le vecteur des angles de cisaillement
T = .
Les e quations dequilibre peuvent e tre deduites, comme pour les plaques de Kirchhoff
(cfr. 3.11.2), des e quations dequilibre locales suivant x, y et z. On a
xx
xy
xz
+
+
=0
x
y
z
qui entrane
Tx =
et
Mxx Mxy
+
x
y
xy
yy
yz
+
+
=0
x
y
z
qui entrane
Mxy
Myy
+
.
x
y
Ces deux e quations dequilibre ne diff`erent pas de celles de la theorie des plaques de Kirchhoff. Si on definit un operateur gradient vectoriel de la forme
x 0 y
,
B=
0 y x
Ty =
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
Forme matricielle
Forme indicielle
= BT
= (,)
Courbures - Rotations
= ( + w)
= + w
Angle de cisaillement
M = D
M = d
T =
T =
BM = T
M = T
T =
T =
103
Comportement en flexion
Comportement au cisaillement
Equilibre
dans le plan
Equilibre
transverse
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
104
des efforts tranchants T (y) repartis le tout en x = L. Les deux ctes parall`eles y = 0 et
y = M sont libres (Figure 3.45). La fronti`ere de la plaque telle que x = L et 0 < y < M
est notee F et les fronti`eres laterales telle que y = 0, M et 0 < x < L est notee f . En
x = 0, toutes les fonctions test sont nulles (fronti`ere U ). Le principe des travaux virtuels
1 x
x
1
w
w
y
y
+
+K
x +
x +
+
+
2
y
x
y
x
2
x
x
1
w
+K
y +
y +
ds
2
y
y
Z
Z
Z
Z
w
ds +
MF y dy +
MT x dy +
Tw
dy w,
(3.113)
La facon la plus simple de proceder est de considerer separement les termes multiplies par
x (ou sa derivee), par y et par g. On a donc, pour les termes en x 16
Z
=
16
y
x
+
x
y
x
1 x
y x
w
+D
+
x +
x ds
x
2
y
x
y
x
MF x dy x
(3.114)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
105
+
+
+
x
x2
2 x2
2 xy
x
R
y
1 x
+
x dy
M T D
2
y
x
|
{z
}
Mxy
y
x
+
D
x dy x
x
y
|
{z
}
(3.115)
Mxx
D
2
(1 )2 x + (1 + ) x
( ) + x +
w
x
=0
sur R
Mxy = MT
sur F
Mx = 0
sur f
x = 0
sur U
D
2
(1 )2 y + (1 + ) x
( ) + y +
w
y
=0
My = MF
sur F
Mxy = 0
sur f
y = 0
sur U
w w
x +
+ y +
ds
x x
y y
R
Z
Z
=
w
ds +
Tw
dy w
sur R
(3.116)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
106
2 w wds
+
x
y
R
Z
w
=
dy
T y +
w
y
F
{z
}
|
Tx
w
+
dy w
w
x
x
{z
}
|
(3.117)
Ty
Lequation en w
est donc e quivalente a`
2 w =
sur R
Tx = T
sur F
Ty = 0
sur f
w=0
sur U
Les e quations locales de la theorie des plaques de Reissner et Mindlin sont donc e crites,
sous forme condensee, comme suit
D
2
(1 )2 + (1 + ) ( ) + ( + w) = 0
2 w =
Les conditions aux limites sont au nombre de trois par fronti`ere. On peut imposer, sur
chaque point de la fronti`ere de normale n et de tangente s
soit cest w
soit cest n
soit cest s
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
107
=
et un deplacement vertical virtuel w
qui donnent lieu a` des courbures virtuelles
= (
(
xx ,
yy , 2
xy )T et des angles de cisaillement virtuels
x , y )T . Les conditions
limites essentielles sont imposees a priori i.e. on choisit (w, x , y ) = (0, 0, 0) sur U
et on impose, par le theor`eme des travaux virtuels, les conditions naturelles T = T 0 =
(0, T (y)), Mn = (Mn , Mns )T = (Myy , Mxy )T = (MF , MT )T = M0 sur F et T =
(0, 0), Mn = (Mxx , Mxy )T = (0, 0)T sur f . On choisit, en outre, (w,
x , y ) = (0, 0, 0)
sur U . Le principe des travaux virtuels secrit, en notation indicielle
Z
[(,) d (,) + ]ds =
| {z }
{z
}
R |
Cisaillement
Flexion
Z
Z
w
ds +
M0 + wT
y0 dc
,
(3.118)
R
ou en notation matricielle
Z
Z
Z
T
D +
ds =
w
ds +
R
0 + wT
M
y0 dc
,
(3.119)
0 dc
(B ) D(B ) ( + w) ds =
M
R
F
Z
Z
Z
wT 0 dc w
(3.120)
w
ds +
[w(
+ w)] ds =
R
Plaques
Poutres
Deformee
w(x, y) et
f (x) et
Equations
D
2
(1 )2 + (1 + ) ( ) +
( + w) = 0
2
D x
+
2 +
Rigidite flexionelle
2 w =
D=
D = EI
Rigidite en cisaillement
= GKh
= GKA
` la limite
A
= w
EI
1 2
I=
h3
12
f
x
2f
x2
I=
=
bh3
12
f
x
=0
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
108
w=
n
X
Niw wi
i=1
n
X
Ni i
i=1
P
x 0
Ni xi
T
P
0 y
B (x , y ) =
Ni yi
y x
0
X x Ni
xi
0
y Ni
=
yi
y Ni x Ni
X
xi
=
B(Ni , Ni )
yi
X
=
B i i
(3.121)
qui a la forme dune matrice 32. La version discr`ete du vecteur des angles de cisaillement
secrit
P
X
x
xi
i
P
+ w =
+
Niw wi
y
Ni yi
X N 0 xi X x N w
i
i
=
+
wi
yi
y Niw
0 Ni
X
X
=
M i i +
Niw wi
(3.122)
Lelement ij de la matrice de raideur en flexion est donne par
Z
[kf ]ij =
BTi DBj ds.
R
Cet e lement [kf ]ij est represente par une matrice 2 2, ce qui est normal car on a deux
degres de liberte et deux fonction test impliquees. La matrice de raideur en cisaillement
est une matrice carree de taille e gale au nombre de fonctions de bases choisies n pour
discretiser . Chaque e lement de cette matrice e tant lui meme une matrice carree de taille
2, la matrice de raideur est de taille 2n 2n .
Lelement ij de la matrice de raideur en cisaillement composee de deux parties. La
premi`ere partie donne
Z
[kc1 ]ij =
Mi Mj ds.
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
109
Cet e lement [kc1 ]ij est represente par une matrice 2 2 qui sassemble a` la meme place que
[kf ]ij dans la matrice globale (Figure ??).
Le deuxi`eme e lements de la matrice de raideur en cisaillement secrit
Z
Niw Mj ds.
[kc2 ]ij =
R
Chaque e lement de
est un petit vecteur colonne de taille 2 car on a une fonction test
et deux foncions de base. La taille totale de [kc2 ] est 2n nw o`u nw est la taille de lespace
des fonctions de forme en w.
Le dernier terme secrit
Z
[kw ]ij =
Niw Njw ds.
[kc2 ]ij
Chaque e lement de [kw ]ij est un petit scalaire car on a une fonction test et une fonction de
base pour w
et w. La matrice [kw ] est de taille 2n .
Lequilibre de la plaque de Reissner et Mindlin par la methode des e lements finis peut
secrire comme suit
0
(3.124)
qui correspond au cisaillement nul. Nous nous doutons bien quutiliser les memes polynmes pour discretiser w et nest pas un choix judicieux. En fait, ce choix conduit,
comme pour les poutres de Timoshenko, au probl`eme du shear locking ou blocage au cisaillement. La contrainte cinematique (3.124) prend trop dimportance dans la discretisation
et ne laisse pas assez de liberte a` w pour permettre la flexion. Le blocage des degres de liberte de cisaillement, blocage normal quand le cisaillement est nul, ne laisse plus a` la
plaque assez de liberte pour se deformer en flexion. Le syst`eme est donc bloque.
Il existe des theories mathematiques, assez complexes, qui expliquent les tenants et les
aboutissants du ph`enom`ene. Dans le cadre de ce texte, nous allons simplement introduire
une r`egle simple qui permet de choisir un couple acceptable de diecretisations pour nos
variables w et . Lidee proposee par Hughes [Hughes(1987)] repose sur une intuition tout
a` fait interessante qui sav`ere tr`es utile en pratique. Dans le monde continu, le passage a` la
limite ne pose aucun probl`eme : les e quations des plaques de Reissner et Mildlin admettent
comme limite quand h 0 le mod`ele des plaques de Kirchhoff. Ce nest quau moment de
la discretisation que quelque chose est perdu. Remarquons tout dabord que les e quations
dequilibre des plaques de Reissner et Mildlin que nous rappelons ici
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
D
2
110
(1 )2 + (1 + ) ( ) + ( + w) = 0
2 w = .
ne
.
nc
Lidee est dimposer que ce ratio entre e quations dequilibre et contraintes devrait rester le
meme dans le domaine discret si on veut e viter les probl`emes. Si ce ratio est 3/2, alors
la plaque approximera tr`es mal la limite au cisaillement nul. Si ce ratio est 3/2, alors,
le syst`eme se bloquera.
Prenons comme exemple lelement quadrangulaire a` quatre noeuds. Si on choisit de
discretiser les champs et w a` laide dinterpolations bilineaires. Dans un maillage suffisament grand de N 2 noeuds, on a de lordre de N 2 e lements quadrangulaires. On a de lordre
de 3 degres de liberte par e lement. Limposition de la contrainte cinematique = w sur
un e lement conduit a` limposition de 8 contraintes par e lement. En effet, on a
w = 0 + 1 x + 2 y + 3 xy
et
= 0 + 1 x + 2 y + 3 xy.
En chaque noeud, on doit imposer 2 conditions
x = x w
y = y w
ce qui fait 8 conditions par e lement. Le facteur r = 3/8 dans ce cas ce qui indique un
blocage sev`ere de lelement. Notons que le meme e lement o`u lon utilise un seul point
dintegration pour calculer la raideur en cisaillement (au lieu de 4, on sous-int`egre pour
diminuer la raideur) et 4 points pour la raideur en flexion est un e lement qui sest montre
efficace a` la limite des plaques minces.
1
1
(i uj + j ui ) + i uk j uk .
2
2
(3.125)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
111
(3.126)
avec u(i,j) la partie lineaire correspondant aux petites deformation et q(u, u) la partie
quadratique correspondant aux grandes deformations. En general, la relation contraintesdeformations se complique par rapport au cas lineaires quand on se place dans lhypoth`ese
des grandes deformations. Quand la deformation reste petite, on peut toujours adopter une
expression quadratique de lenergie e lastique (i.e. on reste dans le domaine de lelasticite)
1
ij cijkl kl = : C :
2
W =
et e crire la contrainte comme
W
= : C.
Cette hypoth`ese dite hypoth`ese petites deformations - grands deplacements est interessante
car les lois de comportement du materiau sont les memes quen petits deplacements.
=
uy
x
(3.127)
uy = uy (x)
uz = 0
2 uy
ua
y
+
+
2
x
|
{z x}
(3.128)
u(x,x)
1
2
|
ua
x
2
ua
x
2 uy
1
y
+
x2
2
{z
q(u,u)
2 uy
y
x2
2
1
+
2
uy
x
2
On utilise ensuite lhypoth`ese des petites deformations pour simplifier lexpression (3.128).
On consid`ere que les deplacements u sont grands mais lque es deformations sont petites.
Par exemple, on a que
2 uy
= O(),
y
x2
ua
= O()
x
et, par exemple
2
ua
= O(2 )
x
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
112
uy
x
2
u
uy
y
= O(L) = O(u).
=O
x
L
On a donc
uy
x
2
= O(u2 )
qui nest pas negligeable vu lhypoth`ese des grands deplacements. En fait, en chaque point
de la poutre, les deformees sont petites mais la poutre est suffisament longue pour que la
somme de ces deformees, i.e. le deplacement, soit grand. La deformation suivant x vaut
donc
2
ua
1 uy
2 uy
(3.129)
+
+
xx = y
x2
x
2 x
Leffort normal dans la section vaut
Z
Z
N=
xx ds =
Exx ds = EA
A
ua
1
+
x
2
uy
x
2 !
Le moment de flexion nest pas different de celui predit par la theorie de Bernoulli
Z
2 uy
M=
xx yds = EI
.
x2
A
1
ua
+
x
2
uy
x
2
= P
va
uy vy
2 vy
+
+
x2
x
x x
(3.130)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
113
EI
0
2 uy 2 v y
dx +
x2 x2
uy vy
va
dx
+
x
x x
0
= P (va (L) va (0)) va , vy
L
(P )
(3.131)
(P )
0
va
dx = P (va (L) va (0)) va
x
L
0
2 uy 2 v y
dx = P
EI
x2 x2
L
0
uy vy
dx vy
x x
(3.132)
A partir des travaux virtuels, on peut retrouver les e quations locales des poutres en
flambement, appelees aussi e quations dEuler.
ui
L
0
Z L
n
X
d 2 Ni d 2 Nj
dNi dNj
dx +
ui
dx = 0 j = 1, . . . , n
EI
dx dx
dx2 dx2
0
i=1
(3.133)
[k]ij = EI
et la matrice [kP ], avec,
[kP ]ij =
L
0
L
0
d 2 Ni d 2 Nj
dx
dx2 dx2
dNi dNj
dx
dx dx
12
6L 12 6L
2
EI
6L
4L
6L 2L2
[k] = 3
12 6L 12 6L
L
6L 2L2 6L 4L2
(3.134)
EMENTS
CHAPITRE 3. EL
FINIS STRUCTURAUX
et
36 3L 36 3L
2
1
3L L2
3L 4L
.
[kP ] =
36 3L 36 3L
30L
3L L2 3L 4L2
114
(3.135)
=0
L3 6L 12
30L 3L 36
On pose P = 30EI
L2 ce qui permet de trouver
4L2 (1 ) 3L(2 )
3L(2 ) 12(1 3) = 0.
On a donc lequation en
1352 156 + 12 = 0
1 = 0.00828
ce qui donne
EI
L2
que lon peut comparer a` la charge critique exacte
P = 2.486
Pex =
2 EI
EI
= 2.467 2 .
4 L2
L
On voit donc que la chqrge critique est e valuee avec une grande precision e tant donne
la simplicite du mod`ele avec un seul e lement. Notons que la deuxi`eme racine donne un
second mode de flambement
EI
P2 = 30.1 2
L
bien e loigne du second mode exact
Pex2 =
EI
4 2 EI
= 9.8 2 .
4 L2
L
Bibliographie
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Y.K., Irons, B.M. & Zienkiewicz, O.C. (1966). Triangular elements in plate bending
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Structural Mechanics, 547576.
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[Reissner(1945)] Reissner, E. (1945). The effect of transverse shear deformation on the
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115
116
6
6
7
8
8
9
9
10
10
11
11
13
14
15
15
18
21
22
24
31
31
34
35
36
37
38
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41
41
43
117
44
45
45
47
48
49
51
52
54
56
57
57
57
59
66
66
70
70
72
73
77
77
78
83
84
86
89
89
90
90
92
118