ON Ee a gere oy Rs BTS ¢ UT ¢ 1" cycle/Licence AUTOMATIQUE Contrdle et régulation wn W004 35060305 Patrick Prouvost DUNODTable des matiéres GGRANDEURS ET SYMBOLES CCHAPITRE 1 * OBJECTIF DE LA REGULATION 1.1 Régulation d'un procédé LiL Provéde 12 Chane d'une régulation L1.3 Constitution d'une régulation L14_Asservissement et régulation 1.2. Qualité attendues d'une régulation 12 Stabilité 1.22. Précision 1.23 Rapidité 1.24 Compromis précision-rapidité (CHAPITRE 2 « ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES 2A Systémeslnéaires 24.1 Systéme linéaire 241.2 Systéme non linéaire 2.1.3 Mise en équation d'un systéme 22 Transformation de Laplace* 22.1 Objectir 2.2.2 Transformée de Laplace dune fonction 23. Fonction de transfert somorphe 23.1 Definition 23.2. Classification d'une fonction de transfert 2.3.3 Fonctions de transfert et schéma fonetionnel u u B 4 15 7 ” 7 18 18 20 2 4 4 25 6vi Automatique - Controle et régulation 24 Fonction de transfert isochrone 24.1 Limitation de la fonction de transfert isomorphe 24.2 Definition 24.3 Analyse harmonique ou analyse fréquentielle 25. Courbes représentatives des fonctions de transfert 25.1 Diagramme de Bode 25.2 Courbe de Nyquist 25.3. Courbe dans le plan de Black Brercices Solutions ‘CHAPITRE 3« ETUDE DE SYSTEMES PRIMORDIAUX 3.1 systéme du premier ordre 3.11 Equation différenille et mise en équation 3.12. Réponse temporelle 3.13 Réponse fréquenille 3.2. Systéme du second ordre 3.21 Equation ditferentille et mise en équation 3.22. Réponse temporelle 3.23. Réponse fréquentille 4.2.4 Influence du coefcient d'amortssement CCHAPITRE 4 » IDENTIFICATION 41 dentifcation ALL Le but de Videntification 4.1.2 Les méthodes générales 4.1.3 Les méthodes proposées 4.14 Le choix du modéle 42. Identification en chaine ouverte 4.2.1 Méthodologie 422. Courbeen «S» 423. Courbe « intégratrice » 4.24 Courbe «avee oscil 43 Identification en chaine fermée 43.1 Laméthode des oscillations limites 43.2. Premier essai 43.3. Deuxitme essai Brercices Solutions 35 35 37 8 B a sl 3 3 33 3 4 s 55 38 61 8 65 61 6‘oom Oe Table des matiéres aa (CHAPITRE 5 « REGULATEUR INDUSTRIEL 87 5.1. Lerégulateur industriel: technique 87 5.11 Appellation «régulateur industriel » 87 5.1.2 Constitution de 'appareil 87 5.2. Algorithme du régulateur 89 5.2.1 Composition de la fonction du régulateur 9 5.2.2 Actions élémentaires 92 5.2.3. Différentes structures du régulateur PID 94 Brercices 96 Solutions los (CHAPITRE 6 » NOTIONS DE STABILITE 123 6.1 Stabilité 123 6.1.1. Définition 13 6.1.2 Condition de stabiliné 124 6.1.3. Point critique de stabilité 124 62. Grtéresde stabiité 125 6.2.1. Critéres algebriques 125 6.2.2. Critére graphique 127 63. Degré de stabilite 129 63.1 Définition 129 6.3.2. Lecture graphique des marges de stabilité (fig. 6.5) 130 Exercices 130 Solutions 133 ‘CHAPITRE ? » PRECISION 145, 7A Précisions 145 7.2. Précision statique 146 7.2.1 Beart de position 147 722. Beart de vitesse 147 7.23. Beart d'accélération 148 7.24 Caloul de T'écart 148 Brercices 149 Solutions 134 ‘CHAPITRE 8 « REGLAGE 168 81 Réglage 163 82 _ Réglage par critere temporel 163 82.1 Principe 163 8.2.2 Réglage PID par modéle de référence 164wl Automatique - Controle et régulation 823. Réglage de Naslin 8.2.4 Réglage d'une régulation qualitative optimale (RQO) 8.2.5 Réglage pratique de Ziegler et Nichols en chaine fermée ‘ou méthode du pompage 83 Réglage dans le domaine fréquentiel 83.1 Principe 83.2 Choix du type de régulation 83.3 Determination algébrique du réglage 83.4 Détermination graphique du réglage Exercices Solutions ‘CHAPITRE 9 « PROBLEMES SIMPLE BOUCLE Enoncés Solutions CHAPITRE 10 + PROBLEMES : BOUCLES IMBRIQUEES OU BOUCLES PARTICULIERES Enoncés Solutions ‘CHAPITRE 11 » BOE A OUTS 1A Tables de transformées de Laplace 11.2. Nomogrammes pour identification Tr, Courbe en «$» : relation entre =! @et n eR oe qe ee 11.3. Moddle de Strejcen chaine fermée : elation entreK et n 114 Abaque de lack (fg. 114) INDEX 165 167 169 170 170 170 m1 14 176 183 197 214 245, 267 31 311 313, 313 aig ais 316 37Grandeurs et symboles PROCEDE G, : gain statique d’un procédé autoréglant k: gain dynamique d’un procédé intégrateur Q.: débit (par exemples Q, débit dalimentation, Q, débit de sortie) ©: constante de temps T: temps mort ou retard pur 1: ordre d’un systtme REGULATEUR W:: signal de consigne AW = w = petite variation de consigne X: signal de mesure AX = x : petite variation de mesure : signal d’écart mesure/consigne ¥:: signal réglant (de sortie) d'un régulateur AY = y : petite variation du signal réglant G, : gain dun régulateur B, : bande proportionnelle (B, = 100/G,) T, : constante de temps d’ action intégrale T, : constante de temps d’action dérivée FONCTION DE TRANSFERT H(p) : fonction de transfert isomorphe du procédé C(p) : fonction de transfert du régulateur1 + Grandeurs et symboles F(p) : fonetion de transfert en chaine fermée A(p) = C(p) H(p) : fonction de transfert en chaine ouverte (je) : fonction de transfert isochrone du procédé © : pulsation (rad « s+! ou rad - min“) Gay : gain logarithmique (décibels) © : phase ou déphasage (degrés ou radians) SECOND ORDRE 2.: coefficient d’amortissement (9 : pulsation propre non amortie ©, : pulsation de résonance Dy : premier dépassement 1, temps de réponse a+ 5 % Q:: facteur de résonance Les désignations des grandeurs et les symboles utilisés pour les représenter sont, répertoriés dans le tableau ci-dessus. Une remarque s'impose en ce qui concerne la notion de gain. Suivant la norme, un gain est le logarithme décimal d'un rapport de deux nombres de méme nature (deux amplifications en tension ou en puissance par exemple). Un gain s’exprime en décibels (symbole : 4B). De ce fait on peut dire que certains résultats sont abusivement appelés gains en controle et régulation. Ainsi le gain d’un régulateur n'est qu'une amplification d'action proportionnelle et un gain statique est un rapport de deux nombres, deux pourcentages souvent. L'utilisation tbs fréquente de ces expressions nous a conduit & les conserver mais il est évidem- ‘ment exclu d’exprimer en décibels les résultats correspondants,Chapitre 1 Objectif de la régulation 1.1. REGULATION D’UN PROCEDE Lobjectif d’une régulation ou d'un asservissement est d’assurer le fonctionnement dun procédé selon des critéres prédéfinis par un cahier des charges. Les aspects de sécurité du personnel et des installations sont & prendre en compte comme ceux concernant I’énergie et le respect de l'environnement. Le cahier des charges définit des critéres qualitatifs & imposer qui sont traduits le plus souvent par des critéres ‘quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de précision, de rapidité ou de lois «évolution. Voici quelques exemples <'objectifs qualitatifs : obtenir une combus- tion air-gaz. correcte dans un brileur, maintenir une qualité constante d’un mélange de produits, obtenir un débit de fluide constant dans une conduite en fonction des besoins, ou faire évoluer une température d’un four selon un profil déterming 1.1.1 Procédé Le procédé est un terme général qui désigne un ensemble d’appareils destiné & obtenir un produit déterminé. L’évolution du procédé dépend dune ou plusieurs ‘grandeurs incidentes. Le procédé est caractérisé & T’aide d’une ou plusieurs gran- eurs physiques mesurables & maitriser qui vont permettre de contr6ler objectif fixé (fig. 1.1). ee a incidentes Le mater ¢ Figure 1.1. Procédé.4 1.» Objectif de la régulation Exemple 1.1 Aérotherme (fig. 1.2). Un débit dair Q est réchauffé une tempéra- ture 7 par Vintermédiaire d'une résistance électrique sur laquelle est appliquée une puissance électrique P. Le ventilateur & deux vitesses permet d'avoir le débit d’air desire, ‘ir chaud, température T Dispositit de chautfage 2 Air froid, température; Figure 12. Aérotherme. La grandeur maitriser est la température T.. Les grandeurs incidentes sur la température sont le débit de I’air Q, la température 7; et la puissance électrique P. Le procédé « aérotherme » peut alors se représenter selon la figure 1.3. Q 7 |AEROTHERME. |-—> T: Figure 13 Représentation de I'aérotherme. Afin de rendre compte du sens de I’influence des grandeurs incidentes, le schéma représentant le procédé peut étre détaillé. Si le debit Q augmente (ou diminue) alors Ja température T, a tendance a diminuer (ou & augmenter). La variation de la tempé- ature 7; a également un effet opposé a la variation de la température 7... Par contre la variation de puissance électrique P provoque une variation de la température T, dans un méme sens. Le schéma de la figure 1.4 prend en compte cela. EROTHERME Figure 1.4 Représentation détaillée de l'aérotherme.1.1 Régulation d'un procédé 5 Exemple 1.2 Mélangeur de lait et de chocolat (fig. 1.5). Afin de fabriquer indus- triellement du lait chocolaté, on mélange du chocolat a du lait. On souhaite contréler la qualité du mélange obtenu a partir d’une analyse donnant la concentration en chocolat. Le niveau permet de connaitre le volume dans le mélangeur. Lat chocolat Dail Debit Oc Concentration Ce Concentration € Figure 1.5 Mélangeur de lait et de chocolat. Les grandeurs & maitriser sont le niveau H et la concentration C, Les grandeurs incidentes sur le niveau sont le débit de lait Q, , le débit de chocolat Qc , le débit du mélange Qy. Les grandeurs incidentes sur la concentration C du mélange sont le débit de lait Q,.. le débit de chocolat Qc, et la concentration Cc en chocolat. Le procédé « ayant deux grandeurs & maitriser H et C, on le représente par deux schémas (fig. 1.6) es o oe MéLanceuR | —rH Se étanceuR |—+¢ Figure 1.6 Représentation du procédé mélangeur. 1.1.2. Chaine d'une régulation fin d’obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en continu sur le procédé. Pour cela il faut observer la grandeur & maitriser (observation), comparer cette grandeur & celle désirée et déterminer I'action & entreprendre (réflexion) puis agir sur une ou plusieurs grandeurs incidentes du procédé (action). On obtient alors une chaine de régulation (fig. 1.7). pnocéot tein) Figure 1.7. Chaine de régulation. |6 1 + Objectif de la régulation a) Chaine ouverte de régulation observation n'est pas celle de la grandeur & maitriser mais celle dune grandeur incidente. La réflexion est I’étape ot la commande prend en compte une relation préétablie entre la grandeur observée et Ia grandeur incidente sur laquelle on agit. Laction modifie alors la grandeur & maitriser. Cette chaine de régulation est dite ouverte car l'action ne modifie pas la grandeur observée Liinconvénient majeur est que l'objectif fixé n'est généralement pas atteint ‘complétement. En effet la relation liant la grandeur observée et la grandeur incidente réglante ne prend pas en compte les autres grandeurs incidentes perturbant la gran- deur A maitriser. Exemple 1.1 (suite) L’aérotherme, Le but est de maintenir constante la tempéra- ture 7, de lair chaud. On décide de réguler cette température en chatne ouverte, La chaine ouverte de régulation comprend alors l'observation de la température 7,. A cette température 7, on fait correspondre une puissance électrique P comme par exemple P = k(T)-T,). Done pour une température désirée T,, si 7; diminue alors on augmente la puissance électrique. On agit done sur la résistance électrique détivrant une quantité de chaleur due & leffet Joule qui modifie la température T, (fig. 1.8). Lors d’un changement de débit dai, la température T, peut étre différente de la température désinée T, mais I’étape de réflexion n'ayant pas le résultat récl, elle ne peut agir pour y remédier. Ar chaud, température T; Température desirée Tp Dispositif >) de chautfage 2 Air roid, température 7) — Figure 1.8 Aérotherme régulé en chaine ouverte, ) Chaine fermée de régulation Lobservation se porte sur la grandeur maitriser. L’étape de réflexion détermine Pécart entre la grandeur observée et la grandeur & maitriser. En fonction de cet écart et des regles d’évolution fixées, on en déduit l'action & entreprendre. L’action ‘modifie la grandeur incidente réglante et donc la grandeur & maitiser.4.4. Régulation d'un procédé 7 Cette chaine de régulation est dite fermée car I'action modifie la grandeur observée. Lravamage d'une chaine fermée est qu'une variation de la grandeur observée entraine tne variation de l’action ; Vobjectif fix€ peut alors étre atteint. Exemple 1.1 (suite) L’aérotherme. Le but est toujours de maintenir constante ta température T, de lair chaud. On décide de réguler cette température en chaine fermée. La chaine fermée de régulation comprend alors l'observation de la tempéra- ture T,..On détermine I’écart T, —T, et on fait correspondre une puissance électrique P-comme par exemple P= k (Ty - T;). Done pour une température désirée 7), si 7, diminue on augmente la puissance électrique. On agit done sur la résistance élec- trique délivrant une quantité de chaleur due & effet Joule qui modifie la température T, (ig. 1.9). Lors d’un changement de débit d’air, la température 7, s’éloigne de la température désirée J mais I’étape de réflexion prenant en compte cette différence, Ja puissance délivrée est modifige et donc la température T,. Air chaud, température Te Air froid, température Tr Figure 1.9 Aérotherme régulé en chaine fermée, Les procédés industriels ont souvent plusieurs grandeurs incidentes. TI est donc plus intéressant de concevoir des chaines fermées de régulation puisqu’elles sont plus performantes que les chatines ouvertes. C'est pourquoi, dans la suite de cet ‘ouvrage, seules les chaines fermées de régulation seront étudiées 1.1.3. Constitution d'une régulation Pour réaliser 1a fonction d’observation on implante sur le procédé un organe de ‘mesure appelé capteur ou transmetteur, La fonction de réflexion comprenant le calcul de l’écart entre les grandeurs désirée et mesurée, et ’action & entreprendre est assurée par le régulateur. L'actionneur installé sur le procédé permet évidemment agir sur la grandeur incidente choisie du procédé. Le procédé ainsi équipé sera par8 1.» Objectif de la régulation la suite appelé procédé instrumenté ou encore systéme. La chaine fermée de régula- tion ainsi constituée se représente par un schéma appelé schéma fonctionnel (fig. 1.10), égulateur le Figure 1.10 Constitution d'une chaine fermée de régulation. Les éléments constitutifs d'une chaine fermée de régulation (fig. 1.10) peuvent etre déclinés en deux catégories. > Les éléments fonctionnels Ils sont représentés par des rectangles. Le régulateur comprend le soustracteur (ou comparateur) et le correcteur. Le soustracteur regoit la consigne ét le signal de mesure dont il effectue la diffé- rence. Le résultat de cette différence est appelé écart (ou erreur). Le correcteur est chargé d’élaborer un signal de commande a partir de I’écart constaté afin d’'obtenir les performances fixées par le cahier des charges (stabilité, précision, rapidité...). Lactionneur est commandé par le signal de commande provenant du régulateur. C’estl'organe de puissance de la chaine de régulation. Il agit sur la grandeur réglante ‘du procédé pour modifier la grandeur physique & maitriser, Le capteur (ou transmetteur) élabore la mesure de la grandeur & maitriser et la ‘ransmet au régulateur. > Les grandeurs et signaux d'informations Ts sont représentés par des fléches. La consigne notée W: c'est la valeur désirée pour Ia grandeur & maitriser. La mesure de la grandeur & maitriser : X. Lécart ¢ ou lerreur entre la consigne et la mesure : Le signal de commande ¥ ou T’ordre correcteur. La grandeur réglante G, est la grandeur incidente choisie pour ses caractéristiques de rapidité d'action, de souplesse d'utilisation et de son importance d’influence. La grandeur & maitriser est notée G,,. Les grandeurs incidentes Z, et Z, non controlées sont les grandeurs perturba- tices appelées perturbations. Exemple 1.2 (suite) Le mélangeur de lait et de chocolat, Au regard des deux schémas établis (fig. 1.6) on observe que seules deux grandeurs incidentes influent & wx.1.1. Régulation d'un procédé 9 la fois sur les grandeurs & maitriser H et C. Le bon sens guide le choix des grandeurs incidentes ; le débit Qs, est choisi comme la grandeur réglante permettant de modi- fier Ia grandeur & maitriser H et la concentration Ce devient Ia grandeur réglante contrOlant la grandeur & maitriser C. Cependant i n’est pas toujours facile, techni- quement, de faire varier une grandeur incidente telle que la concentration Cg. La variation d'un débit étant plus facile, le debit Q. est alors choisi comme grandeur réglante Afin d’agir sur le mélangeur on implante une vanne automatique a commande progressive en guise d’actionneur. Un analyseur fournit une mesure représentative de la concentration du mélange effectué, Le mélangeur ainsi instrumenté devient physiquement contrélable par le régulateur. Le schéma fonctionnel de la régulation dela concentration du mélangeur est alors celui de la figure 1.11. régulateur pierre i ie i CH /correcteur| analyseur |i» ¥ z g ¥ Figure 1.11. Schéma fonctionnel de la régulation de la concentration du mélangeur. Exercice 1.1 On implante une vanne automatique & commande progressive sur le débit Qy,. Un capteur de niveau est installé sur le mélangeut et délivre la mesure représentative de H. Réaliset le schéma fonctionnel de la régulation de niveau du mélangeur. Solution : la figure 1.12 montre cete solution. régulateur correcteur Figure 1.12 Schéma fonctionnel de la régulation de niveau du mélangeur. Exercice 1.2 Etudier le procédé Aérotherme vu dans exemple 1.1 (fig. 1.4). Paire un choix justifié de la grandeur réglante parmi les trois grandeurs incidentes. Une sonde de température, installée en sortie de I’aérotherme, délivre la mesure représentative de la température T, de W'air chaud. Réaliser le schéma fonctionnel de la régulation de température de cet agrotherme. “ &10 1 Objectif de la régulation Solution : La température T; de lair froid semble difficile & controler. Le debit Q air est assuré par le choix de la vitesse du ventilateur par un simple sélecteur de vitesse. Réchautffer lair par ajout controlé d’énergie électrique A débit constant est une solution efficace, rapide, simple, et économique en énergie. La grandeur réglante choisic est done la puissance électrique modifiable & l'aide dune unité de puissance électrique (figure 1.13). regu Figure 1.13 Schema fonctionnel de la régulation de température de l'aérotherme, h aérotherme nstrumentt {° | 4 Te unité de |_P | aérotherme| ©»! sonde puissance 1.1.4 Asservissement et régulation Lorsqu’il y a un retour d'information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle d'un asservissement du systéme ou dune régulation du syst8me, a) Asservissement La consigne, traduisant lobjectif désiré du procédé, n'est pas constante et les gran- deurs perturbatrices n’existent pas ou sont trés peu influentes sur la grandeur maftriser. > Exemples d'asservissement Asservissement de température : obtention dun profil de température en fonction du temps dans un four de traitement thermique. Asservissement de vitesse de la broche d’un tour 4 commande numérique. Asservissement dun débit d'air par rapport & un débit de gaz. afin d’obtenir une combustion idéale. Asservissement en position d’une parabole d'un radar de controle aérien. b) Régulation La consigne, traduisant l'objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs. perturbatrices influencent fortement la grandeur & maitriser. > Exemples de régulation Régulation de température dans un local subissant les variations climatiques. Régulation de niveau dans un réservoir dépendant de plusieurs débits d’alimenta- tion et de soutirage. Régulation de pH de rejets d'eau destings a éire déversés dans une rivigre, Régulation de la surpression d'un four industriel de verre fondu perturbée par la température et des différents débits de verre fondu et & fondre.attendues d'une régulation rque : En pratique, lorsqu’ un changement de consigne est effectué, une lation devient, de fait, un asservissement. Un asservissement maintenant grandeur constante pendant une durée donnée peut subir une perturbation "née et devient alors une régulation. Dans beaucoup de cas il y a. ta fois lation et asservissement, On parle alors de systéme asservi soit de main- ‘ou soit de poursuite. 1.2 QUALITES ATTENDUES D‘UNE REGULATION | Pour définir Pobjectif global d'une régulation, les crit@res qualitatifs du cahier des charges sont traduits par des critéres quantitatifs. Les qualités exigées es plus rencontrées industriellement sont la stablité, la précision et la rapidité. Pour les systémes asservis la loi d’évolution de la consigne en fonetion du temps est a décrire avec attention mais le résultat sera décrit par les trois premiers eritéres cités ci- dessus. 1.2.1 Stabilité La qualité essentielle pour un systéme régulé, et done exigée & tout prix, est la stabi- lité. En effet un systame instable se caractérise soit par des oscillations d’'amplitude de plus en plus grande de la grandeur observée (courbe 1 — fig. 1.14), soit par une croissance irméversible négative ou positive de la grandeur observée (courbe 2 — fig, 1.14), Dans les deux cas, Pobjectif de la régulation n'est bien entendu pas atteint, mais surtout ily a risque de détérioration physique du procédé et done dinsécurité mesures Vet 2 15 consigne 10 Figure 1.14 Evolution de deux systémes régulés instables : vacceptable. Pourquoi un systéme régulé deviendrait-il instable ? L’avantage essentiel d'une cchafne fermée de régulation est d’étre contrOlée en permanence par un régulateur réglé pour faire évoluer le systtme selon un but bien précis. Mais un procédé réel ne se comporte pas de la méme fagon selon le point de fonctionnement choisiR Objectif de la régulation Remarque : il est plus facile pour un cycliste de garder son équilibre sur un vélo en roulant & une vitesse modérée qu’a une vitesse nulle ou trés élevée. Les lois décrivant ces mouvements ne sont pas des fonctions linéaires. Le constructeur de vélos concoit des vélos stables pour des vitesses bien définies. ine peut garantir la stablité du cycliste a vitesse nulle. lest done possible qu'un systéme régulé puisse devenir instable ct par Ia suite incontrélable lorsqu’il est bouclé avec un correcteur dont les réelages sont trop pointus, c’est-2-dire prévus surtout pour un point strict de fonctionnement, L’étude de Ia stabilité d'un systéme, muni de son correcteur, est indispensable ct abordée dans le chapitre 6 de cet ouvrage. Dans une approche simplifige, un systtme est considéré comme stable si, pour lune variation «'amplitude finie de la consigne ou d’ une perturbation, la mesure de la grandeur & maitriser se stabilise & une valeur finie. Plus le régime transitoire d'un systéme soumis & une telle variation est amorti plus ilest stable, Le degré de stabilité est alors caractérisé par l'amortissement de ce régime transitoire (fig. 1.15 et 1.16). mesures des ystémes 1 et 2 2 consigne =20 5 ae Rar bap ee et Figure 1.15. Systémes réquiés stables avec amortissement acceptable. La courbe 2 est plus amortie que la courbe 1 : le systéme 2 est plus stable que le systeme 1 mesures des systemes 3 et 4 25 consigne 0 15 10 5 ° Lal * Crdateet statins tok Figure 1.16 systémes régulés stables tres amortis, La courbe 4 est plus amortie ‘que Ie courbe 3 Le systéme 4 est plus stable que le systéme 3 ‘es systémes sont plus stables que les systemes 1 et 2de la figure 1.15.Qualités attendues d'une régulation 2 Précision est naturel d°évaluer la précision dun systéme régulé en comparant I objectif nt par rapport a celui exigé. La précision d’un systéme régulé se mesure done & “écart entre la consigne demandée et la mesure en régime permanent ; on parle alors précision statique. Plus I'écart statique est petit, plus le systtme est précis. évaluation de la précision statique s‘effectue en réalisant une variation rapide de signe en amplitude et en mesurant la variation d'amplitude finalement obtenue Ja mesure. Les autres possibilités pour apprécier la précision statique d’un stdme régulé sont présentées dans le chapitre 7 relatif& la précision. cemple 1.3. Obseryons les mesures obtenues suite 4 un changement de consigne ‘de 10 unités pour un méme procédé mais régulé avee deux réglages différents de -égulateurs (fig. 1.17) La mesure de la courbe I se stabilise & 9 unités. L’écart absolu constaté est donc ide | unité. L'écart relatif, qui est I'écart absolu divisé par la valeur de la consigne demandée, est alors de 10%. La mesure de la courbe 2 se stabilise & 7 unités. L’écart absolu constaté est done ‘de 3 unites. L’écart relaif est alors de 30 %. Le réglage du régulateur menant & la courbe 1 est done plus précis que celui ‘menant a la courbe 2. mesures 1 et 2 2 ‘consigne 10 8 6 4 2 ° Figure 1.17 Précision statique. La précision statique est une qualité importante & respecter pour bien des systtmes régulés. Cependant il ne faut pas oublier qu'un écart trop important en régime transitoire peut s’avérer néfaste au produit ou a I’installation, Dans T'indus- | trie alimentaire, une température montée trop haut détruira les qualités gustatives dune confiture et une pression instantanée trop élevée peut détruire un réservoir sous pression | La précision dynamique est donc A prendre en compte lors des réglages des régu- | lateurs, Elle s'évaluera généralement par le dépassement maximal D, que peut | prendre la mesure par rapport a la consigne. [“ 1» Objectif de la régulation Exemple 1.4. Observons les mesures obtenues suite & un changement de consigne de 10 unités pour un méme procédé mais régulé avec deux réglages différents de régulateurs (fig. 1.18). La mesure de la courbe 1 se stabilise & 10 unités. L’cart relatif est de 0 %. La pré- cision statique est parfaite. I! n'y a eu aucun dépassement de la consigne demandée, mais le systéme régulé est assez lent. ‘La mesure de la courbe 2 conduit également & une précision statique parfaite mais la ‘mesure est montée a un maximum de 13,5 unités pendant un court instant. Le dépas- sement Dj absolu est de 3,5 unités ce qui entraine un dépassement relatif de 35 %. Le réglage n° 2 du régulateur montre une précision dynamique moins bonne que le réglage n° 1, par contre la mesure (courbe 2) se rapproche plus rapidement de la consigne, mesures 1et2 Dy consigne. 1.2.3 Rapidité La rapidité d’un systéme régulé s’évalue par le temps que met la mesure entrer dans une zone a +5.% de sa variation finale (soit entre 95% et 105 %). Ce temps s’appelle le temps de réponse & 5 % (fig. 1.19). Le systéme régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse 5 % est court. x 109] t 0 tr Figure 1.19 Mesure du temps de réponse & 5%.Qualités attendues d'une régulation fe 1.5. Observons les mesures obtenues suite 8 un changement de consigne 10 unités pour un méme procédé mais régulé avec deux réglages différents de laters (fig. 1.20). La mesure du réglage n° 1 met 4 unites de temps pour arriver unités soit A—5 % de sa valeur finale : ¢,, = 4 unités de temps. La mesure du lage n° 2 met 6,5 unités de temps pour arriver & 10,5 unités soit 4 +5% de sa finale: t,» = 6,5 unités de temps. Le procédé doté du réglage n° I est consi- comme le plus rapide. mesures 1 et 2 1s consigne 10 a ta i ‘ WSUNERIES 30 40s tre Figure 1.20. valuation de la rapidité par mesure du temps de réponse & 5 %, 1.2.4 Compromis précision-rapidité Le cahier des charges d’une régulation comporte plusieurs objectifs qui sont parfois, contradictoires comme, par exemple, la précision et la rapidité. En effet il est ‘Souvent difficile, voire impossible, d’obtenir une trés bonne précision dynamique avec une trés grande rapidité. Exemple 1.6. Pour chauffer une casserole d'eau de 20°C a 50°C on peut imaginer deux solutions. En premier lieu, on peut chautfer trés fort en risquant de dépasser la température voulue et il faut alors arréter la chauife : c'est rapide mais la précision dynamique s’en ressent. Une deuxitme solution consiste & chauffer plus progressi- vemnent en surveiltant de prés la mesure de la température : on obtient une tempéra- ture & 50° C mais plus lentement et la rapidité n'est plus garantie, Toute "habilité de automaticien sera alors de trouver le compromis entre précision et rapidité.© Pam Lape a a Chapitre 2 Etude des systémes linéaires 2.1 SYSTEMES LINEAIRES L étude des grandeurs incidentes et des grandeurs & maitriser d’un procédé conduit & sa représentation sous la forme d'un schéma appelé fonctionnel. Afin d’étudier les, ccaractéristiques statiques et dynamiques d’un procédé, il est nécessaire de repré- senter les fonctions de ses éléments constitutifs. Pour exprimer les relations entre les ‘grandeurs incidentes et grandeurs & maftriser, il est alors pratique d’utiliser les termes de grandeurs d’entrées et de sorties. Tout procédé étudié est alors représenté par un systeme comportant une ou plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties en fonction du temps (fig. 2.1). grandeur grandeur entrée srtme LSS el ET) Figure 2.1 Systime a une entrée et une sortie. 2.1.1. Systéme linéaire ‘Un systéme linéaire peut étre décrit par une équation différentielle entre I’ entrée e(1) et la sortie s(t) : d's &s ds Oy FAO Ha 4a, F (480) = dme Pe de Dara + by a(t) +b, at) * boelt) oi les coefficients a, et b, sont constants18 2 + Etude des systémes linéaires Le sysitme est dit d’ordre n d’aprés le degré de la dérivée d’ordre le plus élevé sur ‘9(1). L’équation différentielle décrit le comportement du régime dynamique du sys- me, mais aussi du régime permanent ou statique. Le régime permanent est décrit en annulant les dérivées : la relation entre la sortie s(t) et l'entrée e() est linéaire. 2.1.2. Systéme non linéaire Beaucoup de procédés n'ont pas des comportements linéaires. Par exemple, les pertes thermiques dun four sont d’autant plus importantes que la diffrence entre la tempé- rrature interne et la température externe au four est grande. La relation en régime permanent entre la température interne et la. commande de chauffe dépend done du point de fonctionnement auquel on se trouve. La relation en régime permanent entre entrée E et la sortie S, appelée caractéristique statique, n'est donc pas une droite (fig. 2.2), s Commande Température de chautfe interne Four |} ——+ E s Texterne é Figure2.2. Caractérstique statique entrée-sortie d'un systéme non linéaire. L¢étude dun systtme non linéaire est difficile, c'est pourquoi pour étudier un tel systme, on fixe le point de fonctionnement Pp désiré et on étudie les variations s de la sortie S autour de ce point Pp de fonctionnement (fig. 2.3). Pour un four, I’étude se fera done autour de la température souhaitée de fonctionnement, s Figure 2.3. Etude en un point Py de fonctionnement d'un systéme non linéaire, 2.1.3, Mise en équation d'un systeme Pour établir "équation dun systéme, il faut écrire les relations entre les grandeurs Physiques d’entrées et de sorties & l'aide des lois des domaines concernés comme21. systémes linéaires 9 par exemple la chimic, I’électricité, 1a mécanique des solides, la mécanique des Aluides, ou la thermodynamique. Exemple 2.1 Le réservoir. Un débit Q, alimente un réservoir (fig. 2.4). Une pompe volumétrique soutire un débit constant Q,.On cherche la relation entre H(t) ‘et Q.(1). La section transversale $ du réservoir est de 0,25 m?. Les conditions fnitiales sont: H = 1m, Qyy = Qyo = 0,02 m?.s“. A r = 0, on augmente le dsbit Q, d’une variation g, = 0,001 m3.s~! Remarque : les lettres majuscules représentent des grandeurs absolues et les lettres minuscules représentent des petites variations autour d'un point de fonctionnement. On écrit donc par exemple g, = 4Q.. re lo. Figure 2.4 Niveau dans un réservoir. On exprime la variation de volume dV de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré comme tres petit, en fonction des débits Q,, Q, et dt. dv = (Q.-0,)dt Comme la variation de volume est a = Sdh, on obtient ; dh = $(Q- Q,)at L’équation différentielle décrivant le oe étudié est done = dh _1 1 1 Gp 3 (Me- Od) = 5 (Quo 4e- Qo) = Fe ah _ 0.001 ‘soit a7 05 0,004 m. Le coefficient $ est constant (il ne dépend pas du temps) et l'ordre le plus élevé de Ja dérivée sur la sortie h(t) du systéme est 1. L’équation différentielle de ce systéme est done linéaire et d’ordre 1 : c’est ici 'équation la plus simple que T’on puisse trouver. 2 SiT'on integre cette équation différentielle on obtient : H(t) = Hot Er soit He) = 140004120 2 + Etude des systémes lindaires La réponse H(1) obtenue, montrée a Ia figure 2.5, dépend bien sir des conditions initiales et de la maniére dont varie entrée, ici Q.(1). HOO) (m) 1.00. Figure 2.5. Evolution de M(t) apres variation de Q(t). 2.2 TRANSFORMATION DE LAPLACE* * Pierre Simon de Laplace (1749-1827) 2.2.1. Objectif Pour étudier Ie fonctionnement d'un systdme il nous faut le représenter sous la forme d’un schéma fonctionnel selon Ia figure 2.6. signal signal eee Fonction mathématique eeieks représentant le systeme Figure 26 Le signal d’entrée et Ie signal de sortie sont des fonctions du temps ; ce sont des fonctions temporelles notées e() et s(1). Pour un procédé instruments ils représen- tent respectivement le signal de commande de I’actionneur ete signal du capteur, L’analyse d’un systéme conduit le plus souvent & le représenter par une équation différentielle, dont Ia résolution est plus ou moins compliquée. La fonction mathé- ‘matique du systéme est souvent difficile & exprimer. Lrobjectif a atteindre est le suivant : La fonction du signal e(¢) est connue et on cherche & déterminer la fonetion du signal s(¢) qui dépend du systéme mais aussi de e(). Pour atteindre cet objectif voici une méthode classique (fig. 2.7) Desciion droptame Equation Epi ey rece epee cremate |} deFeuatin de asortest etn de Tenet Figure 2.7 Méthode de résolution d'une équation différentielle.2.2 Transformation de Laplace a ‘Nous avons vu qu'un procédé industriel instrumenté comporte plusieurs systtmes lémentaires (par exemple : actionneur, procédé, capteur). Ceux-ci peuvent étre ddécrits chacun par une équation différentielle. Or la mise en série de ces systtmes ‘lémentaires améne a écrire une nouvelle équation différentielle globale pour le syst#me complet. En effet on ne peut pas multiplier les équations différentielles centre elles et la nouvelle équation trouvée pour le systéme sera compliquée & utiliser. Un nouvel opérateur mathématique est nécessaire pour obtenir, rapidement, une fonction décrivant le syst#me global. Cet opérateur mathématique est appelé opéra- teur de Laplace et noté £. La variable utilisée est notée p. Laméthode de recherche de la fonction du signal s(1) en fonction de e(1) est alors Ja suivante (fig. 2.8) Description usysteme Uilisation Equation 14 4c popctrcur fo Resolution | de 'opérateur| Solution iterentile 7) 2") soe sig) |] verse [| sorties Description _ de Laplace se envtee() Figure 2.8 Méthode de résolution par la transformée de Laplace. 2.2.2 Transformée de Laplace d’une fonction 2) Définition ‘On définit la fonction particuliére u(t) décrite ci-dessous (fig. 2.9) appelée fonction existence ou échelon units, ut) u(t) = Osir<0 u(t) = 1sit=0 op Figure 29. Fonction existence ou échelon unite. Lexistence de F(p) nécessite que Iintégrale converge. L’opérateur de Laplace est | £. Le symbole £ se lit « transformée de Laplace ».Etude des systémes linéaires La fonction du temps f(¢) est dite transformée inverse ou originale de F(p) et sera écrite £~![F(p)] = f(a). La transformée de Laplace est loutil indispensable & I’émde des systtmes linéaires. Exemple 2.2 Caleul de la transformée de f(t) = e-*". On obtient directement : F(p) = fe-ste-ridr = [e-ermrar a 3 lew] ess pra 0” pea b) Propriétés de la transformée Dans la transformée de Laplace, la fonction f(z) .u(z) est nulle pour ¢ <0. Le temps t = 0 correspondra au début de l'étude et on notera: & [f()1= F(p) car pour 10; u(t) = Vet f().u(t) = fl). Remarque ; En régulation, avant ¢ = 0, les grandeurs seront considérées comme constantes. L'instant ¢ = 0 sera instant & partir duquel une perturba- tion, par exemple, engendre une variation de la grandeur étudiée. C'est pour- quoi ces perturbations seront considérées comme nulles pour t < 0. Unicité de la transformée : a f(¢) donnée, F(p) est unique, et, & F(p) donnée, il n'existe qu'une unique f(1). > Linéarité de la transformée de Laplace Si les fonctions fct g ont des transformées de Laplace, alors : £laf(t) Llaf(t)+ba)) avec a et b deux constantes. > Derivation aF(p) aF(p)+bG(p) Si Fp) = £Lf@ alos: £ [£09] = pF(m)—/0 (0°) étant la valeur initiate de f(1) soit: f(0*) = im F(2). Onen dedit ue # [4 (1)] = pip F(p)- 710%) -¥ (0»)2.2. Transformation de Laplace & > Intégration Si G(p) = afro alors. G(p) = ee o ) Principaux théorémes > Théorémes des limites Ces théorémes sont utiles pour connaitre la valeur du signal soit au début du régime transitoire (t+ 0) soit en régime permanent (1 =»). ‘Théoréme de la valeur initiale : lim f(#) = lim p F(p) ‘Théoreme de la valeur finale : lim _f() = lim p Fp) > Théoréme du retard La fonetion f(r) est en retard de t sur la fonction g(t) comme le montre la figure 2.10. On écrit alors g(t) = f(t—t). ‘ato i 3 7 Figure 2.10 Fonction f(¢) en retard par rapport a git). LUSU-1)] = oP F(p) = Gp) ¢) Table de transformées de Laplace Cette table de transformées permet de trouver originale d’une fonction F(p) sans cffectuer de caleuls & partir de la définition de la transformée de Laplace. La table de24 2 + Etude des systémes linéaires transformées suivante présente quelques-unes des relations entre F(p) et f(t) les plus courantes (tableau 2.1). ‘TABLEAU 2.1 TABLE DE TRANSFORMEES DE LAPLACE “f(E) pour t> 0 Fey fit) pour t> 0 Fp) Impulson de Dirac: 7 pat 5 (1-0). Ea 1 ee. wd 4 Ginat).u(e apt 1 un Tor ; 1 tut) é Tse wap rut) gs - @ Z: eF.uty re PTs) 2.3 FONCTION DE TRANSFERT ISOMORPHE 2.3.1 Définition Loobjectif est de représenter la fonction de transfert reliant V'entrée et la sortie d’un systéme. Nous avons vu que cette fonction s*écrit a l'aide d'une équation différen- tielle. En considérant les conditions initiales nulles, la transformée de Laplace dune telle équation est : yp" S(p) + ayy P-"S(p) +... + S(p) = bm P™ ECP) + by 1p"! E(p) + ... + By Ep) et done La fonction F(p) = 78 est appelée fonction de transfert isomorphe ou transmittance isomorphe du systme. i i: Un systéme sera représenté par sa foneti fonc- tionnel (fig. 2.11).23. Fonction de transfert isomorphe 25 Eo) ey ste) Figure 2.11. Fonction de transfert Fip) ‘Remarque : la fonction de transfert d'un systeme linéaire ne dépend pas de la nature du signal d'entrée E(p). Par contre, le signal de sortie $(p) du sys- teme dépendra du signal d’entrée (par exemple un échelon ou. une rampe) et de la fonction de transfert du systéme. Exemple 2.1 (suite) Le réservoir. Reprenons l’exemple d’ étude du réservoir décrit parla figure 2.4. Cherchons a représenter le systéme par sa fonction de transfert. On Figure 2.12 b) Fonctions de transfert en paralléle Deux fonctions de transfert F(p) et H(p) mises en paralléle peuvent se représenter par la somme des deux fonctions de transfert F(p) + H(p) (fig. 2.13). Fp) £ ig 5 a = Fip)+H(o) | —> Ly) Figure 2.13 ) Déplacement d'un point de prélévement La figure 2.14 montre comment on peut déplacer en aval un point de prélévement. On met ici la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient SP) = FIP ECP) et S300) = FCW) =e, HCD) ELD) = HO) ELD) sil2.3. Fonction de transfert isomorphe az ; 5 " Fp cl al lh a ; 5 ne) [|S = 0) Figure 2.14 Point de prélevement en aval La figure 2.15 montre comment on peut déplacer un point de prélevement en ‘amont. On met ici la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient S\(p) = F(p)E(p) et S2(p) = F(p) H(p) E(p) 5 5 Fp) Ee ey > art S, py [Se ec) Ho) Figure 2.15 Point de prélevement en amont. ) Déplacement d'un point de sommation ‘On peut déplacer un point de sommation pour obtenir $(p) = Fp) Sy(p) +Fp) Sa() au lieu de S(p) = F(p) {E\(p) + E>(p)] comme la figure 2.16 le montre. 6 & ro Flo) & & Sey Ee Figure 2.16 Point de sommation en aval On peut déplacer un point de sommation pour obteni Sip) = FD) EP) + FOP) pay Ea) au lieu de S(p) = F(p) £\(p) + £3(p) comme le montre la figure 2.17. A ha 5 = Fo) b> & 5 i Flo) Figure 2.17. Point de sommation en amont. e) Fonctions de transfert réglante et perturbatrices Nous avons vu que pour un procédé a réguler, Ventrée & considérer est une entrée commandable, c'est-d-dire le signal de commande de l'actionneur, et la sortie &28. Etude des systémes linéaires considérer est le signal délivré par le capteur qui mesure la grandeur & maitriser. La fonction de transfert principale entre ces deux signaux est appelée fonction de transfert réglante ou transmittance réglante. 11 faut aussi tenir compte de I'effet,d’une ou plusieurs grandeurs perturbatrices sur la grandeur & maitriser la fonction de transfert décrivant la relation entre la gran- deur perturbatrice et le signal de mesure de la grandeur A maitriser est appelée fonc- de transfert perturbatrice. Exemple 2.3. Reprenons Vexercice 1.2 de I’agrotherme électrique vu au § 1.1.3. Le schéma de la figure 1.13 peut maintenant étre complété par les fonctions de transfert réglante H1(p) et les fonctions perturbatrices H, ,(p) et H,2(p). Le schéma de la figure 2.18 montre alors le schéma fonctionnel de I'aérotherme instrumenté a, Partir duquel I’étude du correcteur peut s'effectuer afin de répondre au cahier des charges de la régulation envisagée. A partir de ce schéma fonctionnel on peut exprimer X(p) en fonction de ¥(p), T,(p) et Q(p). On obtient X(p) = H(p) ¥(p)—H\(P) T(p) HP) OP) Faotherme instrument 2} aw Hao) Figure 2.18 Fonctions de transfert de l'aérotherme instrumenté. 2.4 FONCTION DE TRANSFERT ISOCHRONE 2.4.1 Limitation de la fonction de transfert isomorphe La fonction de transfert isomorphe est surtout utilisée pour étudier ’évolution des signaux d'un syst@me en fonction du temps. Lorsque le signal d’entrée dun systéme est périodique, comme par exemple une sinusoide e(r) = epsin oz. u(t), il est imé- ressant dobserver le signal de sortie en faisant varier la pulsation @ du signal entrée. Dans ce cas la fonction de transfert isochrone est mieux adaptée. 2.4.2. Définition Lorsque T’on soumet un systtme de fonction de transfert isomorphe F(p) un signal entrée e(t) = eqsinwr.u(z), on observe que le signal de sortie, en régime établi, este la forme s(t) = sosin («ot +9).u(t)..2.5. Courbes représentatives des fonctions de transfert 29 En remplagat p par jen dans a fonction de ae F(p) on obtient un nombre complexe dont le module est le rapport A = *2 et dont le déphasage @ est la diffé- rence de phase entre le signal de sortie et le enlace So) Le nombre complexe | F(jio) = Fea = A(jo)e/9©) |est appelé fonction de transfert isochrone du systeme. 2.4.3. Analyse harmonique ou analyse fréquentielle Lanalyse harmonique, ou analyse fréquentielle, est une méthode qui permet d’obte- nir expérimentalement la fonction de transfert isochrone dun systéme sans avoir son équation différentielle. Le signal dentrée appliqué au systéme est une variation sinuscidale e(r) = ¢)sineor. u(t). Lorsque le régime permanent est atteint, on reléve la variation du signal de sortie s(t) = spsin(or + @).u(1). Cette expérience est renouvelée pour des pulsations « de plus en plus grandes. On obtient alors les cour- bes de réponse en fréquences ou en pulsations représentant donc le module A et la phase @ du nombre complexe F( joo). Pour des systtmes de petites puissances, comme par exemple un montage électro- nique ou un capteur, il est facile d’opérer ainsi pour obtenir la fonction de transfert isochrone. L'utilisation de la fonction de transfert isochrone est donc tres utilisée en Glectronique. Une telle méthode n’est pas employée pour les procédés industriels ; en effet, il est difficilement concevable de commander par un signal sinusoidal un four de traitement thermique de plusieurs tonnes. Par contre, l'utilisation de la fonc- tion de transfert isochrone sera nécessaire pour I’étude de la stabilité des systemes régulés. 2.5 COURBES REPRESENTATIVES DES FONCTIONS DE TRANSFERT étude fréquentielle d'un systéme permet dobserver le comportement de F(jo) en fonction de la pulsation «. La représentation graphique de cette étude est pratique pour exploiter les caractéristiques fréquentielles de Ia fonction F(jo). Les besoins mais surtout les habitudes de chacun étant différentes, il est naturel de rencontrer trois représentations graphiques des fonctions de transfert isochrone 2.5.1. Diagramme de Bode Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes : 1a courbe de gain qui repré- sente le gain Gy, en fonction de la pulsation @ et la courbe de phase © représentant la phase en fonction de la pulsation @ (fig. 2.19). Pour obtenir la premiére courbe, on trace Gy, = 20 log [| F(je) |] en fonction de «, La deuxitme courbe est établie30 2 Etude des systémes linéaires en tracant @ = Arg [F(jo)] en fonction de ©. Les pulsations sont portées sur un axe a graduation logarithmique. Cette représentation est trés utilisée par les électroniciens. Gea = 20109 UF) os | Ss 9= Arg (F}) Figure 2.19 Diagramme de Bode de F(ja), 2.5.2 Courbe de Nyquist La courbe de Nyquist, ou lieu de Nyquist, est le lieu g6ométrique des points affixes F (je) dans le plan complexe pour toutes les pulsations « positives. On trace dans le plan complexe le module | F(jo)| dangle @ = Arg [F(Jo)] en fonction de @ (fig. 2.20). Cette courbe doit étre graduée en @ pour qu’elle ait une signification. Cette représentation permet d’ avoir une information globale sur le comportement en fréquences d'un systéme, Figure 220 Courbe de Nyquist de Fo). 2.5.3 Courbe dans le plan de Black Crest la représentation de Bode mais dans un seul plan. En abscisse, on porte = Arg [F(jo)] en degrés et en ordonnées Gy, = 20 log [| F(jw) |] en décibel (AB) en fonction de w. Pour chaque point obtenu on note la valeur de la pulsation « (fig. 221).Exercices a” C'est la représentation 1a plus utilisée par les automaticiens car elle permet avoir de nombreux renseignements utiles & la stabilité mais aussi au réglage & effectuer sur le systéme. Gey = 20 log [iF] (ab) = Arg lial 20 180° 30" o Figure 2.21 Courbe dans le plan de Black de Fija). EXERCICES: ercice 2.1 |. Déterminer la transformée de Laplace ¥(p) d’un signal de commande ¥ variant instantanément» a ¢ = 0 dune amplitude de 40 unités ;c’est-d-dire y(t) = Déterminer la transformée de Laplace de l'équation différentielle suivante, les \ditions initiales étant nulles. Bey esyiy = ani Soit y(t) = kt, exprimer ¥(p), puis exprimer I'intégrale X(p) de fro. En juire ensuite x(t). Déterminer lexpression de la transformée de Laplace ¥(p) du signal suivant fig. 2.22): 0 rer tra Figure 2.222 Etude des systémeslinéaires Exercice 22 41. Calculer 1a fonction de transfert oa de Ja figure 2.23 en fonction de A(p) et Rp) # mss X kOe) aa! no) 1 Figure 223 2. Déterminer Fp) = a en fonction de C(p) et H(p) & partir du schéma fone- tionnel de la figure (fig. 2.24). OG“? le) ¥(p) te) Xp), Figure 224 SOLUTIONS Solution 2.1 1,Le signal de commande y(1), variant «instantanément» A 1 = 0 d’une amplitude de 40 unités, s’écrit y(t) = 40. On cherche dans le tableau 2.1 la transformée de 40 yp) = 2 a ¥(1). u(t) soit ¥(p) = 2.On cherche les transformées de x(1), y(t) et de 2 (1). A la variable x(1) corres- pond X(p) et la variable (2) on a ¥(p), La transformée dela derive 4 (1) est simplement la transformée de ¥(p) multipliée par p- c'est-dire ¥[20] = p¥(p). La transformée de Laplace de I'équation différentielle devient done : 8p¥(p) + 5¥(p) = 4X(p). 3. La transformée de y(t) = k.t est ¥(p) = ©. imtégrer dans le domaine symbo- lique c’est diviser par p ; donc la transformée de Laplace de l’intégrale de y(t) est X(p) = = Pour obtenir Voriginale 2-![X(p) (1) on utilise 1a table de transformées de Laplace donnée au tableau 2.1 et on obtient: x(t) =‘Solutions 33 4. On décompose le signal y(1) a étudier comme le montre la figure 2,25. On écrit (1) = y,(f)—yo(f) et on cherche la transformée de chacun des signaux. Le premier signal est un échelon d’amplitude A retardé de T soit ¥,(p) = Sen, le deuxiéme signal est un échelon d’amplitude A retardé de T+a_ soit ¥(p) = 4e-(7 +0. Finlementon trouve ¥(p) = £ly@)-y2()1 = Y(p) Nap) = St1-e-mje- watt) vl) ° Tea Figure 2.25 Décomposition de y(t) en deux signaux. ——A(P) __ A savoir que dans les calculs d'asservisse- + ACD) ROD) ents cette fonction de transfert en chaine fermée est souvent & exprimer. On ‘applique alors cette régle pratique énoncée comme « aller sur un plus alle-retour», ‘A(p) étant la fonction «aller» et R(p) celle du «retour». az XW) _ Cp) Hp) 2 Le sehéma mine a: FE = TEE amy: A remarquer que le systme asservi posséde ici une fonction de transfert de retour valant un : on appelle cela un ‘« retour unitaire ». C’est le cas le plus fréquent.Chapitre 3 Etude de systemes primordiaux 3.1 SYSTEME DU PREMIER ORDRE 3.1.1. Equation différentielle et mise en équation Un systéme est dit du premier ordre lorsque la relation entre la grandeur d’entrée et Ja grandeur de sortie peut s’écrire sous la forme d’une équation différentielle du premier ordre telle que ae OF (+511) = Gels) ® est la constante de temps du systéme, G, est le gain statique du systéme. En considérant les conditions initiales nulles, c’est-A-dire dans les conditions de Heaviside, la transformée de Laplace de cette équation conduit directement & la fonction de transfert d’un systéme du premier ordre : sa Beh Fa ro FW) = EG) > Opel Le systéme est d’autant plus rapide que sa constante de temps est petite. Le systme est d’autant plus sensible que le gain statique est grand. a) Exemple du Circuit électrique RC Voici un montage simple utilisé par exemple en instrumentation lorsque I’on veut filter un signal de mesure électriquement bruité. II est composé d'une résistance Electrique R et d'un condensateur parfait de capacité C (fig. 3.1). La tension dentrée U,(t) est une tension continue et le signal de sortie est Ia tension U, (1). Les valeurs numériques sont : R = 500 Q et C= 5 mF. Les conditions initiales sont : U0) = U0) = OV et (0) = OA.36 3+ Etude de systémes primordiaux On cherche & déterminer la variation de tension u,(1) en fonction de la variation tension d’entrée u,(1). Figure 3.1. Circuit résistance - capaci D’apres la loi des mailles, et en notant u,(¢) u,(),0n tu e(t) d Comme on a ug(t) = Ri(t) et it) = co, on obtient I’équation différenticlle a(t) + U.(0). a décrivant ce systéme, soit u,(t) = ed (44,0). Le gain statique est G, = 1 ; cela signifie qu’en régime permanent la variation de la tension de sortie sera la méme que celle de I’entrée. Le gain statique est ici sans Unité puisqu’il correspond & un rapport de deux tensions. La constante de temps est @ = RC = 500.5.10% = 25s, Les conditions initiales étant nulles, la fonction de transfert de ce systéme peut Up) 1 Meare FP) = TES ae b) Exemple du réservoir a écoulement par gravité Undébit Q. de liquide alimente un réservoir (fig. 3.2). La variation g,(1) du débit de sortie Q,(7) dépend de la variation h(t) de la hauteur H(t) et, pour une variation autour d'un point de fonctionnement, on a q,(¢) = K h(t). La section transversale S$ du réservoir est de 4 m?, et, pour le point de fonctionnement considéré K vaut 0,08 m?.s~!. Les conditions initiales sont: H = 2m, Q.g = Qyo = 0,02 m3.s On cherche & établir l’équation différentielle entre h(t) et q_(t) puis & déter la fonction de transfert de ce systéme. oe % Figure 32 Variation d'un niveau dans un réservolr.Systeme du premier ordre 7 On exprime la variation de volume dy de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré comme trés petit, en fonction des variations des débits g., q, et dt. dv = (q.~q,)dt Puisque la variation de volume est dy = Sdi, on obtient : aee ah = $(a.~4,)t Avec q,(t) = K.h(1), l’équation différentielle décrivant ce systéme est done Sdh 1 dh Ka Oth = ade) soit SOT) +h(H) = 1254,(0) La constante de temps du systéme est donc : @ = : = 50s. z = 12,5s.m~. IIne faut pas oublier de respecter Jes unités car un gain statique, comme ici, peut avoir une unité. Dans les systémes régulés le gain statique sera souvent le rapport de deux variations expri- ées sous la forme de pourcentages et n’aura done pas d’unité, Les débits Q, et Q, et la hauteur H sont constants au début de l'étude avant toute variation de Q,, les variations q,, q, eth de ces grandeurs sont done nulles. Comme Jes conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert de ce systtme peut * ntl Dep ALS: Se eae Deal Le gain statique du systéme est : G, = ) Observation Qu'il soit réetlement du premier ordre comme le circuit RC, ou assimilé comme tel autour d'un point de fonctionnement comme le réservoir de I'exemple, le systtme du premier ordre est tres rencontré industriellement. Une vanne de régulation & ‘commande progressive ou un capteur ont souvent comme fonction de transfert celle un premier ordre. Le procédé instrumenté sera alors souvent constitué de plusieurs systémes du premier ordre disposé en série. C’est pourquoi il est important de connaitre le comportement dynamique d'un systéme du premier ordre, & savoir ses réponses temporelles et fréquentielles. 3.1.2. Réponse temporelle 2) Réponse impulsionnelle La réponse impulsionnelle c’est la réponse s() du systéme lorsqu’une impulsion de Dirac 8(r) est appliquée a l’entrée e(1) du systéme. apres le tableau 2.1, la transformée de Laplace de l'impulsion 8(1) est Ep) G, Le signal de sortie est done S(p) = OL Etp) = aa 5 La réponse impul- sionnelle s(t), toujours déterminge avec le tableau 2.1, est s(t) = Vallure présentée a la figure 3.3.38 3 + Etude de systémes primordiaux sto Om Figure 3.3 Réponse impulsionnelle d'un systéme du premier ordre. b) Réponse indicielle La réponse indicielle c’est la réponse s(1) du systéme lorsqu’ un échelon d’amplitude A..u(t) est appliqué & entrée e(1) du systeme. La transformée de Laplace de l’échelon A..u(t) est E(p) = A Le signal de sortie est done: Sip) = 2 Ep) = ty La réponse indicielle (1), déter- AG, POp+), rminée & partir du tableau 2.1, est (0) = AG,(1~e'® jet sa cour est présente & Ia figure 3.4. si AG: | 063.465 | ° 0 6 Figure 3.4 Réponse indicielle d'un systéme du premier ordre. » Quelques spécificités de cette courbe La valeur de (1) pour 1 = @: s(8) = AG,(1-e+) = 0,632AG,. C'est donc & 63.2% de la variation finale que T’on peut mesurer la valeur de la constante de temps 6. Le temps de réponse & 5%, qui est ici ’instant od s(1) atteint 95% de la varia- tion finale soit AG,, est: 1,54 = 30. En effet on a: 95%AG, = aG,( ema)3.1. Systéme du premier ordre 39 soit 0,05 qui donne finalement 1,5. = 2,99570 = 30. D’autres valeurs sont données dans le tableau 3.1. ds oe La dérivée de s(#) est (0) = -a [ze : ‘ds, _ AG, La valeur de la pente a l'origine est tim [$00] -F —_ ss AG, L'équation de la tangente & origine est s = “7* Tameau 3 29 | on | aan | sce | oson | onan | onan | onan | non ©) Réponse & une rampe La réponse A une rampe, encore appelée échelon de vitesse, est la réponse s(1) du systéme lorsqu’une rampe 6.1.1) est appliquée a l'entrée e(t) du systéme. La transformée de Laplace de la rampe b.t.u(t) est E(p) = = Le signal de 66, POp+ i) G, sortie est donc : S(p) = ——— E(p) = A Vaide du tableau 2.1, on e+ Divi: ta réponse #6):= BG; 001820) encéoven Aewe 35, pour un gain statique G, inférieur & 1. stthe(t) Pat = att. Figure 3.5 Réponse a une rampe d'un systéme du premier ordre,40 3+ Etude de systémes primordiaux > Quelques spécificités de cette courbe La valeur de s(t) pour t = 8: (8) = bG,(Be~) = 0,368bG,. On peut donc mesurer la valeur de la constante de temps 8 a l’endroit ob a 36,8 % (voir détail en fig. 3.5). L/asymptote & la courbe est a(t) = bG, (t- 8) La vitesse d’évolution finale de s(1) est lim (¢ «] = 66, La différence e entre e(t) et s(t) en régime établi est © = lim (e(1) ~s(2)) = += 1). Cette différence & pour G,<1 (€ =-s pour G,>1, € = b® pour G, s’appelle 'erreur de trainage 3.1.3. Réponse fréquentielle Le signal d’entrée applique au systme est une variation sinusoidale = e(t) = eg sinoor.u(t). a) Diagramme de Bode La fonction de transfert isochrone est F(jeo) = Fe 1 Une pulsation remarquable est @, =<; elle est appelée pulsation de coupure, En utilisant cette pulsation, la fonction devient F(jo) = —>— ego a On exprime le module de ce nombre complexe soit |F(je) | = —Zi— © | + (2 2 ee igs tolg(1 +8) 1+ (2) : o, (On exprime également 'argument, ou la phase, de ce nombre complexe qui est @ = Arg[F(jo)] arctan Le gain logarithmique est Gy, = 201g: Le gain logarithmique et la phase sont calculés pour des valeurs de la pulsation comprises entre 0 et e exprimées en rad.s-!. Le tableau 3.2. montre quelques valeurs caractéristiques d’un systéme du premier ordre. Pour la courbe de gain, on remarque deux asymptotes ; l'une horizontale & 201g G, de pente nulle et l'autre de pente —20db par décade passant par le point (201gG,,«,).3.1. Systéme du premier ordre a Tasueny 3.2 © (eds) 0 | ose | & 2a, | 1% | = ol 6 | oss, | 07076, | ase, | oom, | 0 (Gen =2049)F(0)1(@8)| 20196, |-1+20196,|-2+2019, -7-20196,|-20+20196] —= Gey (db) si G, = 2 6 s 3. 4 14 -e ArgiF@)} (°) o -26,6 -45,0 63,4 84,3 90,0 Pour la courbe de phase, on constate qu’il y a deux asymptotes horizontales ; Pune & 0° et ’autre 90°. Le déphasage maximal d’un systéme du premier ordre est de —90°. On représente le gain logarithmique Gy, en fonction de @ et la phase ~ en fone tion de @ (fig. 3.6.a et 3.6.0), asymptote :~ 20 d8 par décade is a asymptote : 209 G, O10, o 100. Figure 3.6.a Courbe de gain du diegramme de Bode dun systeme du premier ordre, tracée il pour G, = 2 oLS=ABIFoN € & O10, @ 10 | Figure 3.6:b Courbe de phase du diagramme de Bode d'un systéme de premier ordre.2 3. Etude de systémes primordi b) Courbe de Nyquist On trace dans le plan complexe le module | F(j@) | d’angle @ = Arg[F(j@)] en fonction de « (fig. 3.7). On note @, = 4 Ja pulsation de coupure. G L’argument, ou la phase, de ce nombre complexe est : = arg (Foy) = “arctan ® @ = Arg[F(jo)] am Remarque : la courbe de Nyquist est tracée pour G, = 2 et, pour ne pas alour- dir Ie graphe, seules les pulsations 0,5 @,, @, et 2@, ont été représentées en figure 3.7. On constate que la courbe de Nyquist de F(jo) est un demi cercle. in USO SASSY Pat ein + elena eee Te ‘Le module de ce nombre complexe est | F(j@) | = 2 oll 06. -08 20 oso. -10 cs Figure 3.7. Courbe de Nyquist d'un systéme du premier ordre, ©) Courbe dans le plan de Black A partir des calculs déja effectués pour le diagramme de Bode, on représente le gain logarithmique Ga, et la phase @ en fonction de @ (fig. 3.8). as (db) 5 oo 3 10 a5 -0 25 MO Bie OS 2PM AASB, Figure 3.8 Courbe dans le plan de Black d'un systéme du premier ordre pour G,3.2. Systeme du second ordre 43 Remarque : \a coutbe représentative de 1a fonction de transfert isochrone F(j@) est tracée ici pour G, = 2 et, seules les pulsations 0,50,, @, et 20, ont été portées en figure 3.8. 3.2. SYSTEME DU SECOND ORDRE 3.2.1 Equation différentielle et mise en équation Un systéme est dit du second ordre lorsque la relation entre la grandeur d’entrée et la grandeur de sortie peut s*écrire sous 1a forme dune équation différentielle du second ordre telle que 1 ds, , 2hds apat ma OP G,e(t) 9p est la pulsation propre du syst®me non amorti, G, est le gain statique du syst#me, 2. est le coefficient d’amortissement. En considérant les conditions initiales nulles, c”est-a-dire dans les conditions de Heaviside, la transformée de Laplace de cette équation conduit directement & la fonction de transfert d'un systéme de second ordre S(p) _ G a Tee oy % a) Exemple du Circuit électrique RLC Le montage électrique présenté ici est un circuit trés classique 4’ étude. Il est composé une résistance électrique R, d'une bobine d’inductance L, d’un condensateur de capacité C (fig. 3.9). La tension d’entrée U,(1) est une tension continue et le signal de sortie est la tension U,(r). Les conditions initiales sont : U,(0) = U,(0) = 2Vet 1(0) = 50mA. Les variations sont done : u.(0) = u,(0) = 0 et (0) = 0. (On cherche a déterminer la variation de tension u(t) en fonction de la variation tension @entrée u.(1). u Figure 3.9. Circuit résistance ~ inductance ~capacité: ccuit ALC La loi des mailles permet d’éerire: u(t) = ug(t)+u,(1)+,(2), soit a di 5 Deh so Ee u(t) = Rie) + LF (0) + u(t) avee itt) = CFE(H) = CFEC4 3+ Etude de systémes primordiaux (On obtient alors I'équation différentielle de ce hee du? u(t) = 1c yr +u) Les tensions et le courant sont stabilisés et constants avant t = 0 : les conditions initiales pour les variations sont done nulles, et la fonction de transfert de ce systéme U, pomtSaaes ep) Sena Ea = Ss p?+ p+ 0) Le gain statique est G, = 1; cela signifie, qu’en régime permanent, la variation de la tension de sortie sera la méme que celle de I’entrée. Le gain statique est ici sans Uunité puisqu’il correspond & un rapport de deux tensions. En identifiant terme a R om eras a aes b) Observation Pour tout automaticien le systéme du second ordre est trés important & connaitre puisqu’il sert de base d'analyse au comportement d'un systtme régulé en chaine fermée. En effet, le cahier des charges d'une boucle de régulation sera souvent décrit par comparaison & un systéme du second ordre comme par exemple pour le temps de réponse ou l'amortissement exigés. L’étude fréquentielle du systtme du second ordre servira lors de I’étude de la stabilité dune boucle de régulation, 3.2.2. Réponse temporelle a) Comportement dynamique ‘Le comportement dynamique d'un systéme du premier ordre dépend uniquement de la valeur de sa constante de temps 8. Celui d’un second ordre dépend de sa pulsation propre (@p et essentiellement de son coefficient d’amortissement A. L’étude des racines du dénominateur de la fonction de transfert F(p) permet de connaitre ce comportement. Dans cette étude, le coefficient d’amortissement est considéré positi. > Premier cas Pour AZ1 les deux racines réelles sont p, = wy (-A+W/K-1) et Pz = @o(-2~ 21), On obtient deux constantes de temps 6, = + JAP=1) et 0, = xo) et L 8, = -— c'est-d-dire 6, = SSP 1 ® Remarque : lorsque 2 = 1, les deux racines sont doubles et les constantes de 1 temps sont égales 8, = 0, = + nee3.2__Systéme du second ordre 45 Le dénominateur est décomposable et on peut écrire G, AD) pees ee PIX Pr Cela correspond a la mise en série de deux systmes du premier ordre. > Deuxiéme cas Pour A < 1 les deux racines sont imaginaires conjuguées p, = 9 (2+ j/1—™) et py = @y(-2- jT 2). Le dénominateur n'est pas décomposable. Remarque : le cas oi: A. = 0 correspond a un systéme sans amortissement et Te systéme est alors en oscillation entretenue. Il faut éviter une telle situation dans le cas d’une chaine fermée de régulation puisque le systéme est alors en limite de stabilité: le systme est dit en «pompage ». Cette situation sera ‘néanmoins exploitée pour identifier un systéme lorsque Ta sécurité de I’instal- lation le permettra. Les cas oi A < 0 correspondent a des systémes instables et ne sont pas étudigs ici. b) Réponse indicielle entrée appliquée au systéme est un 6chelon d’amplitude A soit e(1) = A.u(s). La transformée de Laplace de I’échelon A.u(t) est E(p) = ‘. Le signal de sortie dépend du coefficient 2; trois cas sont a étudicr. > Premier cas : régime apéri AG, Pour > 1 on obtient S(p) = F(P)EW) = Sore pyereespy Mt Pome indicielle s(1), déterminée a partir du tableau de transformées de Laplace, fourni dans Goes ® ala figure 3.10 (courbe 1) (voir page suivante). La réponse est apériodique car elle ne présente aucun dépassement par rapport a sa valeur finale s(+se) = lim s(t). la boite a outil, est s(t) = Ao) (0, © 8-06 | J reneeu mens > Deuxiéme cas : régime critique Pour A = 1, la réponse indicielle est s(t) = AG, i tte 5: Crest la réponse la plus rapide des réponses apériodiques ; elle est appelée réponse & amortissement critique, C’est la courte 2 fournie figure 3.10. > Trolsiéme cas : régime pseudo-périodique AG, Pour 4 <1 ona S(p) = F(p)E(p) = —~———-—— papery port46 3 + Etude de systémes primordiaux si) 6 1“ tim A 10 4 og e « [4 o4 oi 02 Y if 16) if SORA fe STR e GUO Sige ae | eNO Figure 3.10. Réponse indicielle unitaire d'un systéme du second ordre tracte pour top = 1,1ad.s-! et G, = 1. Courbe 1:3 = 1,57, courbe2: 2 = 1, coube 3: = $2 = 0707, coube 4:2. = 045, cour 5:2 = 025 Par transformée inverse de cette fonction on obtient : = dhinerg ter —e S(O) = AG.) 108. sinl ey TP + aretan| JI Les courbes 3, 4 et 5 de la figure 3.10 représentent les réponses indicielles pour les trois valeurs de % respectivement A = 0,707, 4 = 0.45 et 2 = 0,25. La réponse est dite pseudo-périodique ou sous-amortie. On remarque que plus le coef- ficient A est petit plus les amplitudes des oscillations sont grandes : le temps de réponse & 5 % est alors de plus en plus grand. > Quelques caractéristiques du régime pseudo-périodique Le temps de réponse & + 5 % de la valeur finale peut s’apprécier par f,54 = im on La pseudo-période est = —2®__.. La preudo-pulsation ext 0, = ) VI 7. ©) /1-2 —? Le premier dépassement D,, exprimé en pourcentage de la valeur finale vaut : cas y Dy = 100e."-*, Ce dépassement est de 5% pour 4 = 0,707, ce qui donne le temps de réponse a 5% le plus rapide,3.2 Systéme du second ordre a7 3.2.3 Réponse fréquentielle Le signal dentrée appliqué au systéme est une variation sinusoidale e(t) = eysinor.u(s). 2) Diagramme de Bode F 7 i) = SUo) G, La fonetion de transfert isochrone est F(Jo@) = Fee) = On pose « = © ta pulsation réduite. % G T+2ajut+ (jue 1+2Aju-we G, La fonction devient : F(ju) On exprime Le module de ce nombre complexe | F(ju) | = ———+—— Muy + 49202 L’argument de ce nombre complexe @ = Arg[F(ju)] = —arctan 1-2>0 Le coefficient 4. influence le module comme I’argument ; trois cas sont & consi- dérer. > Premier cas : régime apériodique Dans le cas od > 1, nous avons vu que la fonction de transfert s’écrit: G, G (1+; p) (1+ 7) (1 +6) jo) (1 + 8; fo) G 1+ Of J1+020 Le gain logarithmique est done : Fp) = soit Fj) = Le module est | F(jo) | = G, Guy = 20lg| Fi@) | = 201g ——*___ a Sis oro Ji o7 argument ou phase est: @ = Arg[F(j@)] = —arctan®,«~ arctan 8, On représente le gain logarithmique Gg en fonction de « et la phase «pen fonc- tion de w ou de la pulsation réduite w (courbe | fig. 3.L1.a et courbe I fig. 3.11.b), ‘Remarque : la courbe de gain est tracée pour G, Pour la courbe de gain, on note deux asymptotes ; l'une horizontale & 201gG, de pente nulle et autre de pente —40 dB par décade passant par le point (20IgG,, u=). 2cy 3 + Etude de systémes primordiaux Pour la courbe de phase, on remarque qu’il y a deux asymptotes horizontales ; une & 0° et l'autre &-180°, Le déphasage maximal d’un systme du second ordre est de -180°, Gen (db) of t 10 Figure 3.11.2 Courbe de gain du diagramme de Bode d'un systéme du second ordre, ‘tracée en fonction de la pulsation réduite u. of) 0 a5 30 45 60 5 -90 105 120 135 150 165 ~180 u on 1 10 Figure 3.11.b Courbe de phase du diagramme de Bode d'un systéme du second ordre, trace en fonction de la pulsation réduite u. > Deuxiéme cas : régime critique Le cas particulier 2 = 1 conduit au régime critique qui est un cas particulier du régime apériodique. Les deux constantes 8, et ®, sont alors identiques et égales 2 6. La méthode d’obtention du diagramme de Bode est identique & celle du régime apériodique, Pour la courbe de gain (courbe 2 fig. 3.1 .a), on note deux asymptotes ;I’une hori- zontale & 201g G, de pente nulle et autre de pente —40 dB par décade passant par le point (201gG,, « = 1). Pour la courbe de phase (courbe-2 fig. 3.11.b), on constate qu'il y a deux asymp- totes horizontales ; l'une & 0° et l'autre &—180°.3.2 Systéme du second ordre 49 > Troisieme cas: régime pseudo-périodique Pour & <1 ; les néponses fréquentielles dépendent de la valeur de 2. — Lorsque Bus 1, on obtient la courbe 3 de la figure 3.11. aetb. La courbe de gain présente aussi une asymptote horizontale 2 201g, de pente null. 1 2 La réponse fréquentielle présente une résonance pour la pulsation 0g = 0 1-2 appelée pulsation de résonance. La pulsation de résonance a, est dautant plus proche de la pulsation propre non amortie que le coefficient d’amortissement A est petit Liamplitude de la résonance est donnée par | F(j1) |maxi = — Pour 2 <—, on obtient les courbes 4 et 5 des figures 3.11. act b. Lccappoct {FOO Ina et apple facteur de résonance o- 1 ts 2af1-2? afte [OB Le pic de résonance des courbes 4 et 5 (fig.3.11.a et b) est donné par Quy = 201gG(ug) = 201gG,, avec up = 7 Les relations importantes sont : 1b) Courbe dans le plan de Nyquist On trace dans le plan complexe le module | F(jo) | dangle @ = Arg{F(jo)] en fonction de @ (fig. 3.12). Les calculs sont les mémes que ceux développés pour le diagramme de Bode. 9 Courbe dans le plan de Black A partir des calculs déja effectués pour le diagramme de Bode, on représente le gain logarithmique Gy et la phase @ en fonction de w ou de u (fig. 3.14). Toutes les courbes commencent & Gyy = 201gG, et & @ = 0° pour @ = 0 soit w=0. Remarque : le lieu représentatif de la fonction de transfert isochrone F (jo) est tracée ici pour G, = 2 et, seules les pulsations réduites u = 1 ont été repérées (petit cercle) sur les courbes de la figure 3.14 afin de ne pas sur- charger l'ensemble.50. 3 + Etude de systémes primordiau: Imaginaire Figure 3.12 Courbe de Nyquist d'un systeme du second ordre. Courbe 1: 4 = 1,57, courbe2: A = 1, courbe3: courbe 4: A = 0,45, courbe5: A = 0,25. 2 - 0,707, 180 ~120 -o0 0 Figure 3.14 Courbe dans le plan de Black d'un systéme du second ordre Courbe 1:4 = 1,87, courbe 2: 1 = 1, courbe3: 2 = 2 = 0,707, courbe 4: 2 = 0,45, courbeS: 4 = 0,25.3.2 _systéme du second ordre 51 3.2.4 Influence du coefficient d’amortissement La figure 3.14 permet de visualiser I’influence de la valeur du coefficient d’amor- tissement d'un systme du second ordre sur la réponse temporelle, indicielle comme impulsionnelle, et sur la réponse fréquentielle. Régime crique | Régime + Regime Réponse | pseudo-périodique apériodique ‘a z tH Réponse ‘requentielle Résonance ‘Aucune resonance Figure 3.14. Influence du coefficient d’amortissement 2. d'un systéme du second ordre. Test 4 noter qu'un systtme comportant un systéme du second ordre dans sa fonc~ tion de transfert a un comportement dynamique de méme nature que le coefficient d’amortissement impose. Exemple 3.1 Un systeme de fonction de transfert So) G, FG) = FO) EUe) (142472 +(72) Ju +00) aun régime identique a un systéme du second ordre. Si A<1 ; le régime est pseudo-périodique et si 0,707 < 2 < 1 la réponse fréquentielle est sans résonance Exemple 3.2. Unsystéme a pour fonction de transfert , SU@) G, F(jo) = ==— = U®) = FGa) = (eB Fay +, Foy +870) Ici on a: A> I puisque le second ordre est composé de deux constantes de temps différentes. Ce systéme a done un régime identique & un systéme du second ordre apériodique et sa réponse fréquentielle est sans résonance.Chapitre 4 Identification 4.1 IDENTIFICATION 4.1.1 Le but de I'identification Pour arriver aux objectifs décrits dans le cahier des charges de la régulation dun procédé, il faut analyser les comportements statique et dynamique de ce procédé seul, ou instrumenté, c’est-2-dire connaitre sa fonction de transfert réglamte, En effet, Te réglage du correcteur 4 mettre en ceuvre dépend essemtiellement de la nature de cette fonction de transfert. Sice systéme est sous & des perturbations, il est impor- tant de déterminer également les fonctions de transfert perturbatrices. Selon leurs influences sur la grandeur & maftriser, elles pourront étre prises en compte lors de étude du correcteur principal ou servir d la mise en place de correcteurs spécifiques. 4.1.2 Les méthodes générales : i # ‘Liidentification qui consiste & déterminer la fonction de transfert d’un systéme peut dire effectuée par une mise en équation du systéme. Pour des systémes simples, ou qui peuvent étre décomposés en éléments simples, cela conduit & un modéle de connaissance. Lorsque le procédé est complexe et que sa mise en équation est délicate, voire impossible par manque de connaissances des coefficients mis en jeu, une identifica- tion expérimentale est préférable. Une tclle identification repose sur l'analyse de réponses temporelles, ou fréquentielles, abseryées directement sur le systéme soumis ‘un signal d’entrée déterminé.Ba 4 + Identifica 4.1.3 Les méthodes proposées Parmi les nombreuses méthodes didentification expérimentales existantes, celles présentées dans cet ouvrage sont des méthodes simples basées sur I’analyse tempo- relle du systéme soumis a une entrée déterminée (échelon ou rampe). Deux méthodes identification sont a considérer : essai en chaine ouverte (le systéme étudié n’est pas asservi) et essai en chaine fermée (un régulateur asservit le systéme). identification d'un procédé industriel est une opération délicate car les exigences de production ne permettent généralement pas de faire de nombreux essais. Il faut par exemple profiter d'une premiére mise en route du procédé pour effectuer l'iden- tification (chaine ouverte) ou dun changement de consigne lors d'un changement de fabrication (chaine fermée). 4.1.4 Le choix du modéle La recherche d'un modéle mathématique pour un procédé est nécessaire et doit aboutir & un modele représentant correctement le comportement du procédé. Cepen- dant le modéle ne doit ni étre trop sophistiqué au risque d”étre incompatible avec le correcteur disponible, ni étre trop simpliste pour ne pas masquer certains aspects néfastes au bon fonctionnement. Simplifier une constante de temps ou un retard dans un modéle ou ne pas prendre en compte Ia variation du gain statique est effective- ‘ment source d’instabilité du procédé. Le choix du modéle, comme sa détermination, doit done étre judicieux. 4.2 IDENTIFICATION EN CHAINE OUVERTE Lors d'un tel essai, le procédé & identifier n'est plus contrOlé automatiquement. Le régulateur est mis en mode manuel pour pouvoir agir sur le signal de commande (fig. 4.1). On peut alors produire I'un des signaux présentés figure 4.2. L’automati- cien ne doit provoquer que de petites variations (quelques %) autour d'un point de fonctionnement choisi afin de ne pas déranger la production en cours et pour consi- dérer le systéme comme linéaire. Il faut surveiller avec attention le procédé, livré & Iui-méme lors de cet essai, et vérifier également qu’une perturbation ne viendra pas influencer cette identification, Remarque : Les signaux de commande et de mesure doivent étre enregistrés, Les fonctions « historiques » ou «archivages de données » des systémes numé- riques de controle et de commande (SNCC), ou des logiciels de supervision,42 Identification en chaine ouverte 55 permettent cette démarche. Les fonctions «curseur» et «zoom» de ces systémes facliteront l'exploitation des courbes obtenues. 4.2.1 Méthodologie a) Les signaux d’entrées (On envoie un signal d’entrée ¥(t) connu (impulsion, échelon ou rampe) et on enre- zistre le signal de sortie X(1) qui est analysé ensuite. Signal dentrée _Y(0) X10 signal de sortie —— system ‘ou de commande ‘ou de mesure Figure 4.1. Systime en chaine ouverte, Aux transformées de Laplace ¥(p) et X(p) des fonctions y(t) et x(t), petites variations de Y(t) et X(t), on associe la fonction de transfert H(p) du systéme en _ X(p) chaine ouverte : H(p) = 12) (2). = Fey vo ve) vo aire=1 Al b of So +o. ‘ ° ° ° 1 2) Impulsion unitaite _b Echelon ’amplitude Ac) Rampe de pente b y= Bt) y(t) = Autt) yi = btu(ty Yop) =1 A b yp) = 4 ye) = 5 py = 4 = Figure 42 Signaux d’entrées y(t) utilis. Les deux signaux les plus employés sont I’échelon et la rampe. L’échelon est le plus facile et rapide a réaliser mais peut provoquer des variations assez. brusques sur des procédés tres sensibles. On utilise la rampe pour que le procédé subisse une variation plus douce et donc plus acceptable au niveau sécurité du produit ct de installation. b) Les signaux de sortie On enregistre la courbe x(t) petite variation de X(r). Lorsque le signal d’entrée est une impulsion, la courbe obtenue est appelée réponse impulsionnelle, Pour un signal entrée en échelon, la courbe obtenue est appelée réponse indicielle. On la nomme également réponse & un échelon de position, La courbe obtenue a une rampe est dite réponse & un échelon de vitesse.56 4 * Identification Les trois grandes familles de courbes les plus rencontrées sont les suivantes (fig. 43) x aC) $ Sa (= ° 0 xo 2) Courbe wen S» b) Courbe «intégratrice» c) Courbe «avec oscillations » Figure 4.3 Signal de sortie d'un systéme = courbes usuelles Lallure de la courbe obtenue suggdre Ia méthode 2 appliquer pour modéliser le procédé, La fonction de transfert (p) obtenue est le rapport de la fonction du signal de sortie X(p) par la fonction du signal d'entrée ¥(p). Pour les courbes facilement reconnaissables, comme celle de la réponse indicielle d’un premier ordre, il est facile de déterminer le modele. Exemple 4.1 Aprés avoir exercé at = 0 un échelon d’amplitude A = 4% en entrée (1) d’un procédé, on obtient la courbe x() figure 4.4. On cherche a déter- ‘miner la fonction de transfert de ce procédé. x40) 10% + 63% 4 tt 5 ) oD Figure 44 Réponse indicielle enregistrée pour un échelon de 4 %, Lallure de cette courbe est celle de la réponse indicielle d'un systeme du premier ordre: elle s’exploite done facilement. On détermine le gain statique = 10% “ax G, = Fay = Fy = 25 et laconstante de temps @ = 20 s. La fonction de trans- fert du procédé est done ph tig = Xe). p+ aiaio H(p) = Lis ceo aseonnaalaeea sel42 Identification en chaine ouverte 7 Ce procédé est autoréglant puisqu’il n'y a pas d’intégration dans la fonction de transfert. Exemple 4.2, A t = 0, on applique un échelon d’amplitude A = 2% en entrée y(t) d'un procédé, on obtient la courbe (1) figure 4.5. On veut obtenir la fonction de transfert de ce procédé. x(t) 16) o4 02 10 Figure 4.5 Réponse indicelle observée pour un échelon de 2 %, Lallure de cette courbe est celle d'une rampe retardée par rapport au temps 1 = 0 :elle est facile d exploiter car on peut se représenter le procédé par I'un des deux schémas fonctionnels de la figure 4.6. Il faut donc déterminer les valeurs de k et du retard T. : &k ew 7 : Tae : Figure 4.6 Représentation par une mise en série de deux fonctions de transfert simples. (On mesure le retard entre le signal de sortie et le signal d'entrée et on trouve Ce procédé est intégrateur car il comporte une intégration c’e posséde un ple nul au dénominateur de sa fonction de transfert. | + = 2s. La pemte du signal de sorte est b = aoa 0.5% s-!, Le gain dyna- ; 4 migue de ce procédé estalors k= * 0,25 s~!. La fonetion de twansfert | du procédé est done t py = XO) 2 BL, bert 025027 £ ¥(p) A Ap P 5 P58 4 + Identification Pour les courbes plus complexes a analyser voici quelques méthodes pratiques parmi les plus connues, Lors d'une hésitation entre deux méthodes, le meilleur modéle est celui dont la réponse théorique est la plus proche de la courbe obtenue expérimentalement. 4.2.2 Courbe en «S» Parmi de nombreuses méthodes d’étude possibles, on retiendra les suivantes. a) Méthode de Strejc Le modele de Streje comporte n constantes de temps @ identiques. Modile de Streje pour un systéme autoréglant. AQ) gy Get HO) = Yop) * @px ih Modele de Streje pour un systéme intégrateur, sp )oro.e Bs HO) = Yip) > Opel Cette méthode donne un modele satisfaisant si le point d’inflexion de la courbe en «S» nest pas trop bas (ordre d’idée : au-dessus d'un quart de la variation finale). La réponse en forme de « S » du procédé est modélisée par AX aCe are = Fepeip > Obtention de la constante de temps 0 et de ordre n Tracer la tangente au point d'inflexion (fig. 4.7). Mesurer les durées 7, et T,, La constante de temps @ et I’ordre n sont déterminés a partir du rapport ; (voir Boite & outils 3). La variation AX est mesurée directement. Exemple 4.3 Le signal d’entrée y est un échelon d’amplitude A, c’est-a-dire ¥(p) = = De la courbe figure 4.7, on obtient : 2 = 0,195, soit n = 2.8, La aS fonction de transfert du procédé est alors Rip) eS. AX 8p e Gray (p)~ pOp+ DA ~ pri Le gain statique du procédé est G, = cs n'y a pas d’intégration dans H(p), le procédé est dit naturellement stable ou autoréglant. H(p) =4.2. Identification en chaine ouverte 59 x rae t Figure 4.7. Courbe en «5» analysée par la méthode de Strejc. b) Méthode de Streje-Davoust Ax! p(Op+1y" La réponse du procédé est modélisée par: X(p) = > Obtention du temps mort x, de la constante de temps 6 et de l'ordre n Le principe de cette détermination est analogue & celui de la méthode de Streje, mais introduction d’un temps mort t permet d’obtenir n entier. Pour cela changer 7, en T+ pour que le rapport 7 it une valeur donnant n enter, ) Méthode de Broida Le modéle de Broida, l'un des plus connus des automaticiens, comporte une cons- tante de temps @ et un retard 1 appelé aussi temps mort. Modile de Broida pour un systéme autoréglant. Gov | ap) saad Modéle de Broida pour un systtme intégrateur. | Laméthode de Broida donne un modele correct si 6 > 41. En pratique, on utilise ce modéle au-dela de cette valeur. Attention cependant car la valeur trouvée pour | n’a pas de réalité physique réelle, c’est-A-dire que le retard déterminé par cette méthode est toujours supérieur au temps mort réel que peut avoir le systéme. Axe? La réponse en « $ » du procédé est modélisée par X' aoe P« par X(p) p@prt)60 4 + Identification » Obtention de la constante de temps 6 et du temps mort t Mesurer f; 20,28 AX et f, 8 0,40AX (fig. 4.8). La variation AX est mesurée directe- ment, Calculer : @ = 5,5(4~1) et t = 2,84 — 1,82 x(t) 1 0.40 028 Figure 48 Courbe en «S» analysée par la méthode de Broida, Exemple 4.4 Le signal d’entrée y est un échelon d’amplitude A, alors la fonction de transfert du procédé est X(p) AX Hip) = Xs Aker ) = ¥p) > p@peH AX, aucune imégration dans 11(p) ; le G, est le gain statique du procédé : G, procédé est autoréglant. d) Méthode de De La Fuente Le modéle est le méme que celui de Broida. La réponse en «S» est aussi modélisée are ppt) » Obtention de la constante de temps 6 et du temps mort t Le principe de cette détermination est analogue & celui de Broida, mais il faut mesurer f 8 0,27AX et f A 0,73AX. La variation AX est mesurée directement. Calculer: @ = fet t = 1314-0314, par X(p) = ©) Choix du modéle Pour déterminer Je meilleur modéle parmi les modeles de Streje, Broida et de la Fuente, on peut comparer les différentes réponses obtenues en les superposant les lunes aux autres. On utilisera bien sir les méthodes assistées par ordinateur.4.2. Identification en chaine ouverte 61 4.2.3 Courbe «intégratrice» Deux méthodes sont utilisables : 1a premitre conduisant & un modéle fin mais dont analyse est délicate et la seconde donnant un modale plus grossier mais d’analyse ‘beaucoup plus rapide et simple. A remarquer que la dénomination «courbe inté- gratrice» ne doit pas aboutir d’office & un procédé intégrateur: la courbe obtenue dépend toujours du signal provogue & lentrée a) Méthode de Strejc-Davoust ‘Modele de Streje-Davoust pour un systdme intégrateur. ke HS See (P) = Speier Modéle de Streje-Davoust pour un syst#me autoréglant. Ge HO) = epee rf ¢ La réponse de la courbe « intégratrice » est modélisée par X( oe ponse de la courbe «integrative » est modéisée par X(p) = ET > Obtention du temps mort r, de la constante de temps # et de ordre n Tracer I'asymptote D, a la courbe, sa paralléle D, par A’, la paralléle A’A a T'axe des temps et le segment AC normal en A & A’A (fig. 4.9). Calculer le rapport a Figure 4.9 Courbe « intégratrice » analysée par la méthode de Strejc-Davoust. Ce rapport permet de déterminer n (voir Boite & outils 3, fig. 6) ~ Sinestenticr, catculer @ = “4 et ie temps mort est nul 7a 4 + Identification ~ Sinn’est pas entier ; déterminer le nouveau rapport x correspondant & la partie entidre de n, Pour cela déplacer D3 parallélement 4 D, vers D, pour obtenir ce nouveau rapport. Le temps mort t correspond alors 2 la translation effectuée par D2, Calculer @ partir de A’A = 1 +0. Calculer le coefficient directeur ¢ de la courbe obtenue (c= Exemple 45 Le signal d'entrée y est un échelon d’amplitude A. La fonction de transfert du systme est X(p) ks: ~ ¥(p)~ p(@p+ iy" Le gain dynamique du procédé est k = ‘Lounité de k est inverse d’un temps. Le H(p) procédé est intégrateur puisque H(p) comporte un pole non nul. b) Méthode rapide ‘Moddle rapide pour un systéme intégrateur. ke? H(p) = ‘Modile rapide pour un systéme autoréglant. H(p) = Ge? cae P La réponse est modélisée par X(p) = > Obtention du temps mort + ‘Tracer l'asymptote D; 2 la courbe x(t) (fig. 4.10). Le temps mort est représenté par AVA. Calculer le coefficient directeur de D; : c’est la constante c. x Dy Figure 4.10 Courbe « intégratrice » analysée par la méthode « rapide ».4.2._ Identification en chaine ouverte 63 Exemple 4.6 Le signal d’entrée y est un échelon d'amplitude A. La fonction de transfert du procédé est X(p) _ cer p _ ket H(p) = XW) - Se fc Yip) pa P est le gain dynamique du procédé : & a L'unité de k est l'inverse d’un temps. Ty a une intégration dans H(p), le procédé est intégrateur. Exemple 4.7 Le signal d’entrée y est une rampe de pente b, soit ¥(p) = fonction de transfert du procédé est _ Xp) _ cer He) ee) Seer = Y0p) = FB Le gain statique du procédé est : G, = . L'unité de G, dépend des unités de b et c. Ger La fonction de transfert H(p) n’a pas d’intégration ; le procédé est autoréglant. 4.2.4 Courbe «avec oscillations » Dans les procédés industriels ce genre de réponse n’est pas souvent rencontré Jorsqu’il s‘agit d’une chaine ouverte, On rencontre cette réponse surtout en chatine fermée, et identification sert alors & vérifier Ie réglage obtent, Le modéle proposé est celui d’un systéme du second ordre avec retard, autoré- glant ou intégrateur Ger ma pps Ee a lin i RR lage pa 2 3) op? * 0” (gar Tigh Sas > Obtention du temps mort z, du coefficient d'amortissement 2, et de la pulsation propre non amortie Mesurer le premier dépassement D, et la pseudo-période 7 (fig. 4.11). nO, Figure 4.11 Analyse d'une courbe « avec oscillations».6 4 + Identification Rappel sur le syst#me du second ordre : ert) 2n D, = 100e41-®, 7 =$—4__ ‘ adie Calculer le coefficient 2 et wy. Mesurer 1, et calculer le temps mort a: D. Exemple 4.8 Le signal d'entrée y est un échelon d’amplitude A. La fonction de transfert du procédé est H(p) G, est le gain statique du procédé : G, = “*. Le procédé est dit naturelement stable ou autoréglant puisqu’il n'y a pas ‘intégration dans H(p), 4.3 IDENTIFICATION EN CHAINE FERMEE La méthode d’identification présentée ici est appelée méthode des oscillations limites. Elle doit étre employée avec précaution sur des systémes admettant la mise en oscillations entretenues de la grandeur & maitriser. Pour fixer les idées ; un four de traitement thermique ou une colonne a distiller ne sont pas identifiés globalement avec cette méthode. Des débordements intempestifs des seuils de sécurité pourraient mettre alors en danger de telles installations induisant alors un danger pour le personnel. Bien appliquée, cette méthode donne de bons résultats ; en effet certains régulateurs numériques sont munis d'une fonction d’autoréglage qui utilise des éthodes identiques pour déterminer automatiquement les parametres de correcteur, Leexercice 6 propose une approche de I'idemtification en chatne fermée un peu diffé- rente de cette méthode notamment pour ce qui concerne la sécurité. 4.3.1 La méthode des oscillations limites La méthode des oscillations limites conceme un systéme de fonction de transfert ‘H(p) contr6lé par un régulateur de fonction de transfert C(p) (fig. 4.12) et comporte deux essais : — le premier essai pour savoir si le procédé est naturellement stable (et dans ce cas oon détermine le gain statique G,) ou s'il est intégrateur. — le deuxitme essai pour que le procédé effectue des oscillations sinusoidales justes ‘entretenues ; on enregistre ces oscillations. We) Sconigne MOO coy PO an FR Mion ear mom Pose eeeee eon gr Xp) smears Figure 2 Chan fore,43. Identification en chaine fermée 65 4.3.2. Premier essai Le régulateur de fonction de transfert C(p) est & action proportionnelle avec un gain G, faible (1 ou 0,5). Les conditions initiales sont : mesure = consigne. Faire un éhelon de consigne A ; — Si la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un écart statique e, (w— x) en régime permanent A 1*GG,° le procédé étudié est naturellement stable de gain statique G,. Consulter le cha- pitte 7 « Précision » pour plus de détails concemant le calcul de €,. — Si la mesure rejoint la consigne, le procédé étudié est naturellement instable ; pour savoir s'il posséde une ou deux intégrations on peut produire une rampe de consigne w = b.t ~ ily @ une intégration si I’éeart de vitesse €, en régime permanent est non nul ; b Gk ily a deux intégrations si I"écart de vitesse en régime permanent est nul, et le gain dynamique £* ne peut étre déterminé, Je gain dynamique k est calculé a l'aide de la relation : e, 4.3.3, Deuxiéme essai Le régulateur de fonction de transfert C(p) a pour gain G,..En augmentant le gain G,, chercher & mettre le procédé en oscillations juste entretenucs ; le signal de sortie x(t) est enregistré (ig. 4.13). Lorsque le procédé asservi fonctionne en régime harmonique, le gain G, est appelé in critique du régulateur G,, et la période d oscillation est Ty xo) wo) t Figure 413. Oscillations uste entretenues, Lacondition damplitude est alors : |G, H(j4.) | = 1 Lacondition de phase est alors: Arg|G,. H(j@..) | = —™66 4 * Identification A partir de ces deux équations, on trouve les paramdtres du modéle imposé, soit par exemple, pour un procédé naturellement stable Modéle de Streje Modéle de Broida G _ Gev De eau Rn mer x ig Toc tan( % 0 = FG. Gat [n-arctan (GG, Eas (tableau 4.1) TABLEAU 4.1 GG, | 22 | 73 | 39 | 256] 198] 148 | 122 | 10.4 | 902 | 800 | 7.20 | 656 n_| 21 | 22 | 23 | 24 [25 | 26 6, | 603 | 5.60 | 5.23 | 491 | 463 | 440 3.43 | 3,22 | 3.08 a | 33 [34 [as [36 | 37 | 38 44 | a6 | 48 GG, | 289 | 259 | 2.37 | 221 | 208 | 1.97 | 188 | vet | 1.75 | 170] 165 | 139 ats tss{« [ssl 7 [as{s [es] [as [| EXERCICES Exercice 4.1 : Echangeur thermique 1 s’agit de déterminer la fonction de transfert d’un échangeur thermique. Une varia- tion de la commande y, de 44 % & 60%, du débit d’eau chaude a permis d’obtenir la réponse indicielle x de la mesure X de la température suivante (fig. 4.14) 1. Donner Ia fonction de transfert H,(p) représentative de cet échangeur en appli- ‘quant la méthode de Broida. 2. Donner a fonction de transfert H,(p) en utilisant la méthode de StrejeExercices 7 7” 6 55 45 3) 0 50 100 150 200 Figure 4.14 Réponse indicielle. Exercice 4.2 : Réservoir sous pression La pression d’un gaz dans un réservoir doit étre maintenue constante. Une vanne automatique (normalement fermée) est montée en sortie du réservoir ; elle permet 1’évacuation du gaz. Une variation rapide de la commande y de cette vane, de 42 % 350%, a fait varier Ia mesure x de pression comme le montre le relevé suivant (fig. 4.15), 32 50 8 & % ~ 16) ° 80 0 © 0 Figure 4.15 Réponse indicielle 1. Ce procédé estil naturetlement stable ? Pourquoi ? 2, Trouver la fonction de transfert H(p) de ce procédé en utilisant la méthode de Streje-Davoust.68 4 « Identification Exercice 4.3 : Décanteur industriel Observer Venregistrement de la figure 4.16 relevé en vue de identification du niveau X d'un décanteur industriel. Une variation y de 5% de la commande de Pactionneur est considérée comme un échelon. wt* « y 0 20 Be 0 5 7 5 20 3 Figure 4.16 Réponse indicelle. 1, Calculer le gain dynamique k de ce procédé intégrateur. 2, Donner l'ordre n de ce procédé. 3, Evaluer la constante de temps 0. 4, Donner alors la fonction de transfert H(p) représentant ce procédé. La grandeur réglée est le niveau x dans un ballon de chaudiére industrielle. La réponse impulsionnelle a été enregistrée & l'aide dun ordinateur. Cette réponse a 616 sauvegardée dans un fichier historique de mesures (@ titre d'information : 1 mesure prise toutes les 50 ms). Elle est restituée, sans aucun traitement numérique de lissage ni filtrage, comme le montre la figure 4.17. x) steeiag 39 38 ° 2 4 6 snatenmoady naa Figure 4.17 Réponse impulsionnelle.Exercices 69 1. Donner la fonction de transfert H(p) représentative de ce procédé en utilisant le modele de Strejc. 2. Pourquoi, pour un tel procédé, Videntification par la réponse impulsionnelle parait-elle préférable a la réponse indicielle ? Exercice 4.5 : Four de traitement thermique ‘Afin de ne pas provoquer de chocs thermiques sur les pitces traitées, un four de trai- tement thermique est mis en chauffe dans les conditions suivantes : ~ la température initiale du four est de 25°C ; le signal de commande de la vanne de gaz est y(1) = 0,003751u(1) avec ten minutes (w(t) étant la fonction échelon unité) ; — lorsque Ia vitesse d’évolution de 1a température 7; devient constante et si 7; est inférieure & 350°C (pour des raisons de sécurité), alors la commande ¥ est main- tenue constante et égale & la demnitre valeur prise. Avec ['inertie thermique, la température évolue donc encore. Nous nou ala premigre partie de cette montée en température. En étudiant l’enregistrement (fig. 4.18) de ’évolution de la mesure X de la tempéra- ture pendant le temps de mise en chautffe, il est possible d’identifier ce procédé. Hero wéressons 350 30 250 200 150 100 0 (ein) 0 0 30 60 0 120 Figure 4.18 Réponse a une rampe. 1. Ce procédé est-il naturellement instable ? Justifier la réponse. 2, Létendue de mesure (EM) du capteur de température est 0°C - 800°C : le signal cde mesure est donc de 0 % pour une température de 0°C et de 100 % pour 800°C (en dehors de cet intervalle de température, le signal de mesure est saturé). Calculer le gain statique G, de ce procédé.70 4 * Identification xq) Ge" ¥(p) ~ Opi X@) . Geer Y(p) (@,p +1)" 3, Identifier ce procédé sous la forme : H,(p) 4, Identifier ce procédé sous la forme : H3(p) = Exercice 4.6 : Identification sur variation de consigne La pression dans un réservoir dépend d’un régulateur de fonction de transfert Cp) et de gain 2. H(p) est la fonction de transfert réglante. Le schéma de l'ensemble est représenté figure 4.19. wo) (Qe ct Oe an e ee eee eel Figure 4.19. Chaine fermée, Aprés une variation en échelon de la consigne w, de 40% a 45%, on observe évolution de la mesure x de la pression (fig. 4.20). (%) : : : : : : 3 38 tmin) eee le ee eee Figure 420 Réponse a une variation de consigne. Xp) On note: F(p) = Xt) 4 (Pp) Wp) 1, A l'aide de l'enregistrement, identifier F(p) sous une forme simple. 2, Puisque F(p) et C(p) sont des fonctions de transfert connues, exprimer donc H(p). 3. Quel est l'intérét de cette méthode d'identification ? Quelle en est la limite ? Exercice 4.7 : Caractéristique statique d’un four d’étamage Un four d’étamage permet de déposer une fine couche d’étain sur des pigces métal- liques en les plongeant dans un bain d’étain en fusion, La température du bain estExercices n régulée ainsi que apport d’étain et done du niveau. On procéde ici A la détermina- tion de la caractéristique statique de la température par rapport 4 la commande de haute. Observer l'enregistrement fourni (fig.4.21) od la commande Y de chauffe est exprimée sous forme de pourcentage, et, ob la mesure de température est en °C (Etendue de mesure de la sonde : 0°C - 400°C), 1. A quel détail voit-on qu'il s’agit d’une commande en chaine ouverte ? 2. Quel est le sens d’évolution du procédé ? 3. Ce procédé semble-t-il naturellement stable ou naturellement instable ? 4, Représenter la caractéristique statique du procédé, c’est-i-dire X = f(¥) avec X en pourcentage. 5. La caractéristique statique de transfert réglante est-elle linéaire ? 6. La température 7, nécessaire pour un dépot de qualité est de 255°C, Déterminer la valeur de la commande Yo pour obtenir cette température, ainsi que le gain statique G, correspondant. v(m) Tro) 300°C 200°C s00°C Hein) ° 5 10 5 20 25 Figure 421 Relevés expérimentaux du four d'étamage. Exercice 4.8 : Dégazeur thermique Lors d'un premier démarrage, le service instrumentation, en accord avec le service production, a identifié le niveau d'eau d’un dégazeur thermique par la méthode de mise en oscillations entretenues appelée aussi méthode du « pompage ». L’action intégrale et I'action dérivée du régulateur C(p) étaient supprimées et le gain critique G._ réglé au «pompage» était G,, = 5. La fonction de transfert de ce procédé est notée H(p) et le schéma de la figure 22.9 représente Ia boucle étudiée.R 4 Identification mag co LOL ne 2 Figure 422 Chaine fermée. A V'aide de l'enregistrement (fig. 4.22), 1. Calculer la fonction de transfert H(p) en l’exprimant par Oe ¥(p) ~ perp+ ie 2. Caleuler fa fonction de transfert H7(p) en lexprimant par oil) kee = Vo) ~ pOp+D, Ap) = (on donne k’ = 0,1min-!) BER BSRER ° 2 40 60 0 Figure 4.23 Oscillation entretenue. Seule la partie de lenregistrement montrant oscillation limite est représentée figure 4.23. La consigne w a été changée de 50 % & 60 %. Exercice 4.9 : Débit d’ L’étude suivante porte sur la régulation du débit d’air d’un incingrateur industriel. Afin de déterminer la fonction de transfert H(/p) du procédé en chaine ouverte, une variation brusque de la commande y de la vane régulatrice du débit d air est effec- tuée de 40 % & 52.%. On obtient alors la réponse indicielle de la mesure x de ce débit air (fig. 4.24): 1. Ce procédé est-il naturellement stable ? Justifier la réponse. 2. Des fonctions de transfert suivantes, laquelle peut étre retenue pour modéliser ce procédé ? Justfier le choix effectué.Exercices il 2).5. EE ats apeta,et! Ger p+ Dhe+), Hy(p) = 3.A T'aide de Venregistrement (fig. 4.24), relever les caractéristiques spécifiques, utiles & la détermination de tous les coefficients de H(p). TH . Vd (me 55 45 40 1 copie 19) 10 ° 10 20 30 0 Figure 424 Réponse i lle du débit d'air en chaine ouverte. Exercice 4.10 : Débit de sirop Pour connaftre la fonction de transfert réglante dune régulation de débit de sirop, on rovoque, aussi rapidement que possible, un échelon de position pour la commande y du variateur de vitesse du moteur de Ia pompe. Cette commande est réalisée en £ mettant hors service la fonction régulation du régulateur qui est done en position | «manuel», L’enregistrement montre (fig. 4.25) la commande y effectuée ainsi que | 1a mesure x du débit qui en résulte, 1. Que penser de I’échelon de position réalisé ? 2. Ce systtme est-il naturellement stable ? Expliquer pourquoi. 3. Quel est le gain statique G, ? 4, Identifier ce systéme en remarquant que le signal d’entrée est, en fait, une rampe dans la premiére partic (la deuxitme partie étant difficilement exploitable).74 4 * Identification (%) nee 2» wo ° 16) 0 2 4 6 8 10 Figure 4.25 Réponse a une variation de commande du variateur de vitesse, Exercice 4.11 : Systeme de transport d’échantillon Afin d’analyser en ligne la concentration C dun liquide, on préléve un échantillon du produit sur le procédé de production a l'aide du syst®me de transport d’échan- tillon schématisé figure 4.26. ‘On cherche & connaitre le temps de réponse entre le point de prélévement et 'analy- seur, Le filtre & cartouche filtrante est considéré comme une capacité de volume V. ‘On donne : diamétre interne de la conduite entre la pompe et I'analyseur : d = 8mm, Q = 0,1dm*.s-!, V = 1,2dm3, L, = 15m, Ly = Sm. La distance du procédé & a pompe est négligeable. Procédé Produit de concentration | 1 cosine Figure 4.26 1. Btude du filtre En considérant que la concentration & V’entrée du filtre est C, et que la concentration en sortie est C,, établit le bilan massique du syst®me filtre. Déterminer ensuite la CP) fonction de wanstert H(p)'=Solutions 6 2. Etude du transport en ligne Déterminer le temps de retard t di a la vitesse du fluide lors d'une variation de concentration entre la sortie de pompe et l’entrée de 'analyseur. Ne pas tenir compte du filtre. 3. Fonction de transfert du systéme de transport Déterminer la fonction de transfert globale H(p) de ce systéme de transport d’échantillon de la pompe & l’entrée de I’analyseur. 4. Temps de réponse & 90 % Pour une variation en échelon de concentration du produit fabriqué, quel est le temps (2.90%) que met la variation de concentration c, & atteindre entrée de l'analyseur ? SOLUTIONS Remarque générale : Pour toute résolution graphique, il est naturel d’observer une certaine dispersion dans les valeurs du fait de I'imprécision des tracés et mesures, Aussi les valeurs données en solution peuvent-elles étre différentes de celles que chacun peut trouver ; néanmoins la fonction de transfert ne devrait pas étre tts éloi- anée de celle proposée : le modéle n’est qu'une représentation mathématique impar- faite du procédé réel. Solution 4.1 : Echangeur thermique 1. Méthode de Broida AX = Xfinale — Xinitiale = (685-49) % = 19,5%, done G, = 4% = 1.22 ay 0.28AX = 546% 1, = 3038 O.A0AX = 7,8% 8 tf, = 398 @ = 5,5(t—1,) = 47,858 soit: 0 = 48s 1 = 284-181, = 14,68 soit: t = 15s 0.16 _ 0195 eS? Y(p) et X(p) = pBpt oe Xp) _ Laer Fy(p) = X@) = Lae Be Oy ip) ped 2, Méthode de Streje G, (voir 1) On reléve figure 4,27: T, = 11,98 et T, = 65,38 done : = = 0,182 soit n = 2,7 aT = 185s. T 0.16 0,195 Ona ¥(p) = 248 ae ma Hip) = “Eo et XP) = Tage paz om obtint 1,22 WP) = Gespen76 4 * Identification % 6 60 38 50 as {te Tt t) 0} 49 9 ° 50 100 150 200 Figure 4.27 Remarque : la variation de la commande y en chaine ouverte est déja assez importante pour un procédé industriel. Il ne faut jamais oublier les dérange- ‘ments momentanés, dans Ia fabrication par exemple, que peuvent engendrer les identifications en chaine ouverte, Solution 4.2 : Réservoir sous pression 1, Stabilité du procédé Ce procédé est naturellement stable, ou encore autoréglant, car en chaine ouverte : ‘un signal d’entrée borné (échelon sur ¥) correspond un signal de sortie boné (pres- sion X stabilisée) ; ‘ou encore : d'une position initiale d°équilibre stable, le procédé sollicité par Méchelon y retrouve une nouvelle position déquilibre stable. 2. Méthode de Streje-Davoust & * ay * Go-aay% = 7175 Le signe négatif signifie simplement que la pression baisse quand la commande augmente. Liidentification de Streje-Davoust est une variante de celle de Strejc qui permet de présenter un modéle 8 nombre entier n de constante de temps 8, complété par un retard, ou temps mor, x. 10,2 don T, = 138etT, = 0,242 soitn = 3.2 tO = 7.85. 7 T, Pour avoir n enticr soit ici n = 3, il faut rr = 0,218. On introduit alors un retard t T=) Pee tel que 0,218 et ceci sans changer 7,.Solutions. n Soit t = 7,3—0,218 x 30,2 = 0,72, soit en arrondissant + = 0,75. 175-07? (8p+)5 Soit H(p) A remarquer que ce temps mort de 0,7 s peut étre négligé devant les trois constantes de temps de 7.8 s. Solution 4.3 : Décanteur industriel 1. Gain dynamique Le coefficient directeur c de I’asympiote de la courbe obtenue est : O84 eae Le gain d'un procédé intégrateur est appelé gain dynamique. Il a une unité inverse ce _ 343 Rea aS. k un temps (s~!) et done k = = k = 0,6865~!, soit en arrondissant Gath 2. Ordre n Sur le graphe fig. 4.28 on trace les points A, B et C et on releve x = 0.235, Cette valeur reportée sur la figure 6 de la Boite a outils nous conduit a [7 = 3 %) Figure 4.28 3. Constante de temps AA = 69setdone nO = 695 d'on[8 = 2.38 4, Fonetion de transfert On obtient done :|H(p) = pa = ao8 4 * Identification Solution 4.4 : Ballon de chaudiére 1, Modale de Streje Le relevé des durées 7, et T, donne: T, = 0,88 ct T, 78, soit: * = 0,216. AIN La méthode de Strejc donne alors n = 3et @ = Is. La variation de la mesure est : AX = 46% - 39% = 7%. En ne prenant pas en considération les bruits, la réponse du procédé est de Ia forme : X(p) = AX 0,07 P@p+l)> — p(p+i)> entrée est une impulsion unitaire ¥(p) = 1, on obtient done ea eee Oli HO = Yop) = pee 2. Réponse impulsionnelle ‘Comme nous venons de le voir, un tel procédé est intégrateur et tes rapide (variation de 45 % du niveau en 255). Ce procédé est en chaine ouverte et donc non controlé ; ‘on ne modifie pas le niveau par un écheton afin de réduire le risque d’accident par ‘montée soudaine du niveau. II faut savoir que, généralement les ballons de chaudire sont de petite capacité (sphéres ou cylindres d’environ | A 2 metres de diamétre) vis- a-vis des débits d’entrée et de sortie, et sont done trés sensibles aux variations de ces ‘debits. Le plus difficile est de réaliser une entrée de forme impulsionnelle acceptable pour la commande de l’actionneur! Une méthode plus approprige est sans doute celle en chaine fermée (voir exercice 4.6). Solution 4.5 : Four de traitement thermique 1. Stabilité du procédé Leentrée y (la commande de la vane) de ce procédé est une rampe et Ia sortie x (mesure de la température) est également une rampe (régime permanent), mais retardée par I'inertie thermique (régime transitoire). Ce procédé est donc naturelle- ‘ment stable. Autre explication b cee ¢ Y(p) = et X(p) estde ta forme SS 08 or a done H(p) = ¥@) = cet? = ¥(p) — b@p+l)" biTp+ ly" 2. Gain statique i 293 _ 293 AX = 203° 2 29359 293. a On reléve sur l’asymptote 293°C soit AX % EM = 800 36.7% por AA = 72min (fig. 4.29). On obtient : ¢ = ,005 min“.© Damo La asco non ase ee Solutions c 6 Le gain statique est : G, = 0 30 3. Modile de Broida Pour identifier avec seulement ut AB ig ; rapport $F (fig. 429) doit etre aa ein) ee © 90 120 Figure 4.29 ine constante de temps (1 = 6gal a 0,37. Il suffit done de tracer ta paralléle & ) il faut savoir que le asymptote AA" sur lenregistrement et de la translater pour obtenir ce rapport. On ‘mesure alors la distance AD soit La fonction de transfert est done 6; = 30min, puis ED soit t, = 15min. Sp (p) = 30p+1 4, Modile de Streje ‘On trace la paralléle EC’ a I'asymptote AA" (fig. 4.29), puis on mesure AB et AC’ 44 193 Comme EA représente 10, (0 ©, = 15,7 min, La fonction de transfert est donc SX = 0,228 ce qui donne n = 3. (de Vunité choisie) on trouve n, = 47min et Hp) 1,33 15,7p+)5 A remarquer que %80 4 * Identification Solution 4.6 : Identification sur variation de consigne 1. Identification de F(p) La courbe de la réponse indicielle n'a pas de point d’inflexion, ou celui-1a n’est pas visible. F(p) se présente done sous la forme dune fonction de transfert du premier ‘ Dig 5 Ss. ordre, soit: F(p) Wp) ~ @p+ly ax AW On mesure @ & 63 % de la variation x, soit @ = 10s et donc avec G} défini en régime permanent par: G? = 0,74 F(p) = Tope) 2. Fonction de transfert H(p) €(p) = W(p)~X(p) et X(p) = C(p)H(p)e(p), soit _ WH) _ Fo) PP) = Teens "= Cpt = FP aphid empeb sist) BS seep G,-G,G) avec : G, = gain du régulateur. avec: G, = 1 GSp+) On obtient : H(p) = 3. Intérét de cette méthode Pour des raisons évidentes de sécurité, il est souhaitable d’identifier un réservoir sous pression en chaine fermée. L'ensemble étudié est ainsi plus proche des futures conditions de fonctionnement puisque l'on tient compte, par exemple, des constan- tes de temps interes du régulateur et « du» point de fonctionnement. La limite "utilisation de cette méthode est surtout lige a la saturation de lorgane réglant ; en effet, il faut rester dans le domaine linéaire pour pouvoir valider l'iden- tification. Solution 4.7 : Caractéristique statique d'un four d’étamage 1, La commande ¥ ne baisse pas alors que la température augmente : la commande est bien en chaine ouverte.Solutions a1 2. Le procédé est de sens direct d’évolution puisqu’une augmentation de ¥ corres- pond 2 une augmentation de la température et done de la mesure X. 43. Ce procédé est naturellement stable car & une variation finie de ¥, on a une varia- tion finie de X. 4, Résumé des variations observées et de la conversion de la mesure en pourcentage (tableau 4.2) Taneau 42 Teo) 2 100 150 210 275 320 Xm) 55. 250 375 525 687 800 ¥(%) ° 10 19 28 45 o XC) 90 80 7 eas 50 40 30. 20. 10. a Yes) ° 0 © 20 30 50 Be 270 3 Figure 4.30 Caracteristique statique du four d’étamage, 5, La température de 255°C correspond a X(%) = B = 63,8%. On reporte cette valeur sur la caractéristique de la figure 4:30 et on obtient Ia valeur de commande Y = 39% Pour déterminer le gain statique, on trace la tangente la courbe au point désiré soit a T, = 63:8 % (fig. 4.30). Le gain statique est la valeur de la pente de la i a lade tity We Ate da, | tangent ctestadie 6, = SF = 57 = [6 = 08 Solution 4.8 : Dégazeur thermique | 1, Fonetion de transfert H,(p) } On désire identifier H(p) sous la forme = XP) . k N= Vo = pips ipLa fonction de transfert en chaine fermée est F(p) = X@) = CWP) il) W(p) 1 +C(p) Hi (p) Lorsque le procédé effectue des oscillations entretenues, on a : module : | C(jo,) H,(jo,) | = 1 + Pargument : Arg (C(jo,) H\(j@,)) = kG, Soit : | C( jo.) Hy(ja,) | = ade) =e x Arg (C(jo@,) H\(j@,)) = 5 7 A partir de 2), on trouve : T = =. ane A partir de (2), on obtient ; k = (2+ 1). Soit 7 = 3,8min et k = 0,1 min~!, La fonction de transfert est done OL 4) = TGapeiF 2. Fonction de transfert H,(p) On désire identifier H(p) sous la forme X(p) Kew Hyp) = X@) - Ber 2) = Fp) * pope) La fonction de transfert en chaine fermée est Xp) _ Clo) Fp) F(p) = XD. = PVH) ©) = Wop) = Teco) Lorsque le procédé effectue des oscillations entretenues, on a : le module : |C(j@,) H,(j@,) | = 1 + Vargument : Arg (C(j@,) Hy(j@,)) = -1 RG, Soit : | C(jo,) H, POO Fees @) its] Um) HUI) |= Are(Co,) Hy(jo,)) = ~$-to,—arctan(@@,) = -x (4) ‘Sur l’enregistrement donné, on reléve la période J, = 24min ; on trouve alors : @, = 0,26 rad/min Sef es S eras @ F arctan (0 @,) A partir de (4), on obtient : eat oe = 2,1 min A partir de (3), on obtient : @Solutions 83 La fonction de transfert est done 1 MAP) = Se Spe) La valeur de k’ peut étre trouyée par I'erreur de trainage (voir exercice 7.4). Solution 4.9 : Débit d'air 1. Stabilité du procédé Ce procédé est naturellement stable, ou encore autoréglant, puisqu’a une entrée bomée (variation de Y) correspond une sortie bomée (variation de X), Pour une commande de débit cela parait compréhensible ; A une variation d’ouverture de vanne correspond une variation du debit. A remarquer que la loi réelle entre Ia commande de la vane régulatrice et le débit nest presque jamais linéaire. Le gain statique dépend alors du point de fonctionne- ment et le comportement dynamique peut aussi en dépendre. Le procédé est oscillant amorti et non pas instable comme il est dit A tort. En fait, le signal est instable pendant le régime transitoire 2. Choix du modéle On a observé un temps mort de X par rapport & ¥, et évidemment une oscillation amortie, c'est done H,(p) qui est retenue. En effet, H,(p) ne contient pas de temps mort (ou retard pur) ; H3(p) comporte deux ples réels ou encore un coefficient damortissement supérieur 3 1, et le procédé ne peut effectuer des oscillations amor- ties ; H,(p) donnerait une réponse indicielle avec une tangente a V’origine négative, ce qui ne correspond pas & un temps mort. 3. Détermination des coefficients {00s ee aes 3% : LL a Dy Hg L L 5 40 ae = to) 710 ° 10 2 30 0 Figure 43184 4 * Identification La détermination de G, est facile : G, reste & trouver £, (0) et A. Pour cela il faut mesurer figure 4.31 —le premier dépassement D, = 3% pour AX. Pour AX = 100% on a: D, = 23,6%: le temps au premier dépassement D,, soit : 1, = 98; = la pseudo-période, soit: T = 14,85. En effet ces caractéristiques relevées expérimentalement sont liges par les relations théoriques suivantes : A= 042 | =h ered soit :[t = 16s] 2n =T= soitici : [ta = OAT rad.s* oy f= “ On obtient A(p) = 4 PBX oar? * 0a7 ? Let? a M0) = asapi+ LTp+1 En pratique, &T’aide de I"informatique, il est assez facile par approches successives, cen changeant les coefficients 7, (0, et A, de comparer la courbe expérimentale avec ‘un mod@le théorique du second ordre. Solution 4.10 : Débit de sirop 1, Echelon de position réalisé La limitation de vitesse de variation du signal de sortie du régulateur ne permet pas deffectuer un vrai échelon de position car ce procédé réagit tres rapidement. L’opé- rateur peut penser faire un échelon de position mais pour le procédé il correspond & un échelon de vitesse (ou rampe) de 0% & 20% puis & un autre de 20% & 50%. Cette variation correspondrait & un échelon de position pour un systéme plus lent. 2. Stabilité du procédé Pour une variation finale de 50% de la commande, on observe une variation finale de la mesure de 57 %. Le procédé est done naturellement stable ou encore autoréglant.Solutions 85 3. Gain statique AX _57 Hes é t: G2 aD 114 estcaleulé en régime permanent : G, = 57, = 55 =9[G, = 1. 4, Identification La rampe d’entrée, appliquée de 0 a 2s, a pour équation: y(t) = O.1ru(s) (fig. 4.32). Pour exploiter le signal (2) il faut penser que si la rampe d'entrée (¢) continuait au-dela de 2, la réponse x(t) serait représentée par une droite D'(r) d'équation G.y(t—n0) = 0,114 (7-20) On trace la droite D d’équation d(#) = 0,141, Puis, comme on ignore la valeur de 6, on cherche a tracer la droite D’, paralléle a D, tangente 2 la courbe x(7) qui correspond Ie mieux avec la courbe théorique D'(r) (dont on ignore le point d’inter- section avec I'axe des temps). Cette méthode peu rigoureuse permet pourtant, dans bien des cas, une approche satisfaisante de la ou des valeurs des constantes de temps. %) coh 50 30 20 10 87 +6) > —, 4 6 8 10 Figure 4.32 (On remarque que le rapport s ‘aut environ 0,34, La durée correspondant & OA est égale A128. En théorie, un systéme du premier ordre est caractéisé par un rapport de 0,37 ; le procédé étudié ici peut donc éue assimilé 2 un systéme du premier ordre (n = 1) de constante de temps © = 1,25. Xp) _ _bid Yr) 1aptl La fonction de transfert est done |#(p) Solution 4.11 : Systéme de transport d’échantillon 1. Etude du filtre On note ¢,(#) la variation de concentration & entrée du filtre, et c,( la variation de concentration 2 ’intérieur, comme a la sortie du filtre, de concentration.86 4 * Identification Bilan massique du filtre : Qc,(t) dt = Qc,(t)dt + Vde,(t) Vde, oa La ransformée de Laplace de cette équation conduit 4: C,(p) = G(p) + BPGin) 1 ‘On obtient l’équation différentielle: ¢,(f) = c,(1) + La fonction de transfert du filtre est done : H(p) ee Q Gp) 1 H(p) = te Calg) adlalee 2. Etude du transport en ligne Entre instant de variation de concentration et l’instant ot cette variation est détec~ rie? table a entrée de l'analyseur, il s*écoule un temps mort: t = —! + — en notant v, x10 la vitesse du fluide. Comme ona: v = 42 = 4%0.1x10 Sa eapog = 2m tle temps deretardest: t = #5 = 105 3. Fonction de transfert du systeme de transport ‘Compte tenu du retard, la fonction de transfert globale est done : el0p 1+12p 4, Temps de réponse & 90 % Le temps total est: Toyg = T+ fp (filtre) Calculons le temps 1,59 ¢ pour le filtre : Ona: G(p) = £ etdone Ci) = de C(p) donne : c(t) = a(t -e! #Y 09A = alt ~e Fj soit: tropq, = —InO,1 x12 = 23x12 = 27,65. Le temps total 4 90 % est done ; Tio = 10+27,6 37.68Chapitre 5 Régulateur industriel 5.1 LE REGULATEUR INDUSTRIEL : TECHNIQUE 5. 1 Appellation «régulateur industri Dans Vindustrie, nombreux sont les appareils dont la fonction est d'assurer une régulation. Par exemple : les régulatenrs de tension dans les circuits électroniques ou les régulateurs de pression appelés aussi détendeurs. Ces régulateurs sont des composants destinés & des applications spécifiques ct leurs fonctions de régulation sont définies par des relations entre T’entrée et la sortie dont les coefficients sont fixés définitivement par fabrication. Par contre, un régulateur industriel est un appa- reil dont les param@tres de sa fonction de transfert sont réglables et adaptables au procédé & controler. 5.1.2. Constitution de l'appareil Le régulateur industriel a pour rOle essentiel de contrOler le procédé, c’est-d-dire de garantir les comportements dynamique et statique du procédé conformes au cahier des charges défini. Pour cela il faut distinguer deux aspects du régulateur industriel : sa fonction mathématique et les fonctions pratiques «utilisation. La fonction mathématique est définie par Palgorithme du régulateur ; c'est aspect, fondamental pour un automaticien, développé dans la suite de cet ouvrage. utilisation pratique d’un tel appareil nécessite des fonctions spécifiques mises au service des techniciens ou des opérateurs.co 5» Régulateur industriel ‘Matériellement, il existe plusieurs possibilités d’établir la fonction globale d’un régulatcur, comprenant les fonctions mathématique et de service. Elle peut étre mise dans un appareil individuel, généralement implanté localement sur le procédé, appelé régulateur local qui controle une ou plusieurs boucles de régulation, La fone- tion de régulation peut étre aussi effectuée par un logiciel implanté dans un Auto- mate Programmable Industriel (API) ou dans un Systéme Numérique de Controle ‘Commande (SNCC). Par la suite, quelle que soit la technologie utilisée, c'est le terme régulateur qui sera employé. a) Fonctions de service Pour controler un procédé, le technicien ou V opérateur agissent sur le régulateur qui centralise les informations essentielles. C’est pourquoi le régulateur, quelle que soit sa technologie, comporte au moins les fonctions suivantes : — un signal normalisé en entrée de mesure (X) et un signal normalisé en sortie de ‘commande (¥) visualisables, — une consigne (W) réglable et visualisable, ~ un réglage des paramétres de l'algorithme de calcul et du sens d’action. Généralement, le régulateur dispose aussi : — de traitements de la mesure comme une caractérisation spécifique (linéarisation de la réponse d’un thermocouple ou racine carrée) ou un filtrage antibruit, ~ des sélecteurs de commande automatique-manuelle, de consigne interne-externe, — des réglages d’alarme basse et d’alarme haute de la mesure ou de I’écart mesure- consigne, — des limiteurs des valeurs ou des vitesses de variation de la consigne et de la commande. 'b) Exemples de ces fonctions de service Les procédés industriels étant de plus en plus pointus et complexes, les besoins en surveillance automatique ont conduit a développer de nombreuses possibilités d'utilisation pratique des régulateurs. La liste exposée ci-dessus n'est qu'un court extrait des possibilités offertes par les fabricants. Voici quelques exemples des fonc- tions les plus classiques pour l'utilisation pratique des régulateurs, Réglage des échelles de mesure et consigne. Les signaux de mesures issus des transmetteurs sont des signaux électriques normalisés comme par exemple un ‘courant variable de 42 20 mA ou une tension variable de 0 a 10 V. Ils représentent les pourcentages des variations des grandeurs physiques mesurées. Le réglage de échelle de mesure d'un régulateur consiste & définir le minimum et le maximum désirés. L'étendue d’échelle de la consigne est identique celle régiée pour la mesure. Ce réglage se fait, sur les régulateurs numériques, par configuration. Exemple 5.1 Un transmetteur de niveau, installé sous un réservoir, délivre 4 mA pour un niveau mesuré de I m et 20 mA pour un niveau de 2 m, On définit alors pour Ja mesure du régulateur : | m pour 0% d’échelle de mesure et 2 m pour 100% de5.2 Algorithme du régulateur a9 échelle, La consigne sera alors réglable de | m a 2:m directement en unités physi- ques, une consigne de 50 % correspondant a 1,5 m. Une autre possibilité de réglage serait d’afficher la mesure en unité de volume. Mode de marche automatique-manuel, Le mode normal de fonctionnement est celui du mode automatique, Le régulateur élabore, automatiquement et en continu, Je signal de commande agissant sur I'actionneur du procédé, Le mode manuel sert & automaticien pour agir directement sur le procédé ; il égle alors 4 son gré la valeur du signal de commande de l’actionneur. Ce mode est utilisé lors des démarrages de ‘installation ou lorsque la sécurité de celle-ci nécessite I’intervention humaine. Le mode «automatique-manuel » peut étre modifié par un signal d’état logique interne ‘ou exteme au régulateur : on peut done piloter a distance ce mode de fonctionnement. Consigne interne-externe. La consigne interne, appelée aussi consigne locale, est Ja consigne réglable par le technicien ou Popérateur. Cela correspond au fonction- nement habituel d'une boucle simple de régulation, la valeur de la consigne étant constante pour une durée de temps conséquente. La consigne exteme, également appelée consigne <2 distance », est utiisée lorsqu’un signal extérieur au régulateur concemé change Ia valeur de Ia consigne. Cela peut étre un signal élaboré pour obtenir une évolution de Ia consigne en fonction du temps. Un exemple classique est celui de Yobtention du profil de température d'un four de traitement thermique : on pilote alors 1a montée, le palier et Ia descente en température du four. Une autre application de la consigne externe est celle de la régulation en cascade : un régula- teur maitre pilote, par son signal de sortie, 1a consigne exteme d’un régulateur esclave, Le mode de consigne peut étre, généralement, forcé par un signal d’état Jogique interne ou exteme au régulateur. Limiteur de variation de vitesse de commande. On souhaite piloter |’ouverture une vanne sans avoir d’2-coup de pression dans la tuyauteric. On fixe la valeur maximale de la variation de vitesse de commande, par exemple 4 2 % par seconde. Ainsi, si le régulateur demande une variation brusque de 20% d’amplitude de commande, alors l’ouverture sera progressive et durera 10 secondes. L’2-coup de pression sera évité 5.2 ALGORITHME DU REGULATEUR 5.2.1 Composition de la fonction du régulateur Dans les études des systmes asservis c’est la fonction mathématique du régulateur qui est utile, c"est-2-dire la connaissance de sa fonction de transfert. Un régulateur est composé d'un élément, qui effectue Ia différence entre la mesure et la consigne, appelé comparateur ou soustracteur et, d'un correcteur (fig. 5.1). Le correcteur labore une valeur de sortie fonction de I’écart constaté par le comparateur afin de corriger !'évolution de la grandeur & maitriser du procédé, La fonction de transfert du correcteur est notée C(p).Régulateur industriel yo, cont H consigne Pn et cart 0 — wt) 10): commande du procédé (non repésent) Figure 5.1. Composition de la fonction du régulateur. La loi qui permet I'élaboration du signal de commande dépend de Ia structure interne du correcteur, c’est-A-dire de sa fonction de transfert. L'algorithme, ou loi de commande, du régulateur le plus classique est 'association des trois actions élémen- taires PID (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée) ; c'est le régulateur PID. a) Sens d'action ‘La norme frangaise impose les définitions suivantes : — Liécart € est défini comme la différence entre la mesure et la consigne, soit fe =x-w ~ Le régulateur est a action directe si y augmente lorsque € augmente (fig. 5.2.) ~ Le régulateur est & action inverse si y augmente lorsque e diminue (fig. 5.2.b). y £2) OR, Ae) x) 2h Tc), LO, | mp) | wip) 2. Régulateur de sens direct d'action b, Régulateur de sens inverse d'action, lg): fonction de transfert positive Figure 5.2.aetb Sens d'action d'un régulateur : direct ou inverse.5.2 Algorithme du régulateur 91 wo) Qe cn a EO. woo) goa Cet xo] xi] Les deux schémas sont équivalents avec ‘C(p): fonction de transfert positive A(p) fonction de transfert postive du systéme igure 5.3 Régulateur associé & un systéme, b) Choix du sens d'action Pour déterminer le sens d’action du régulateur, il suffit donc de savoir le sens «Evolution du procédé. Une méthode simple consiste 4 observer I’évolution du procédé «seul», c’est-d-dire sans le régulateur ou régulateur en mode «manuel. Pour connaftre le sens du procédé, on imagine, & partir d’une mesure constante, influence qu’ une augmentation du signal de commande aurait sur I’évolution de la ‘mesure du procédé. A une augmentation du signal de mesure correspond alors un sens d”évolution direct, et, & une diminution de la mesure un sens inverse, Exemple 5.2 Etude du sens d’évolution de la régulation de débit (ig. 5.4). On fait Vhypothse que la commande ¥ augmente. Si le convertisseur FY intensité-pression est de sens direct d’action alors le signal P de pression augmente. La vanne FV étant ‘normalement fermée (NF), I’augmentation de P provoque l’augmentation d’ouver- ture de la vanne, et done du débit Q. Le débitmétre FT, de sens direct d’action, délivre ainsi une augmentation de la mesure X. Puisqu’une augmentation de ¥ conduit & une augmentation de la mesure X, le procédé est de sens direct d’évolution, Le sens action du régulateur FIC doit done étre inverse pour que cette régulation fonctionne correctement. Remarque : En général, les convertisseurs et les transmetteurs sont de sens direct d'action. Figura 5.4. Régulation de débit.2 5 + Régulateur industriel 5.2.2 Actions élémentaires a) Action proportionnelle ‘Equation temporelle. [Y(1) = G,€(1) + Y Jou|¥(r) = Heh G, : gain ou amplification, Lorsque les signaux sont exprimés sous forme de pour- centage, cas le plus courant ; le gain ou l'amplification, n'a pas dunité, Yo : centrage de Ia bande proportionnelle ou talon. Lorsque I’écart €() est nul, Yo permet de commander l'actionneur avec une valeur non nulle. En effet, pour une vane par exemple, une commande nulle est synonyme d’ ouverture ou de fermeture totale. Or, pour un procédé, il faut garder une certaine valeur & la grandeur réglante our maintenir constante la mesure. La valeur de ¥, est done réglée pour le point de fonctionnement désiré. En théorie pour un procédé linéaire, le point de fonctionne- ‘ment idéal est une mesure & 50%, soit une consigne fixée 450%, et une commande de V'actionneur Yo 4 50%. Bp : bande proportionnelle. On a: G, = = Crest I’étendue de la variation de la ‘mesure, exprimée en pourcentage, donnant une variation totale (0% & 100%) du signal de commande pour une certaine consigne (fig. 5.5). A remarquer qu'une Bp supérieure 4 100% entraine une variation réelle de ¥ limitée et inférieure & 100% (pour Bp = 200% ona AY = 50%). La valeur de réglage proposée par les fabri- cants de régulateur est généralement comprise entre | ou 2% & 1000 %. a 1 _ 100 Exemple 5.3. By = 50% donne G, = zt = 100 = 2 (tig. 5:5). sae ~ 200% ~ 200 Exemple 5.4. Bp = 200% donne G, 05 (fig. 5.5). 100% Figure 5.5 Représentation de bandes proportionnelies de 50 % et 200%,5.2. Algorithme du régulateur 93 Fonction de transfert. La fonction de transfert se déduit de I'équation temporelle. En effet, pour une variation €() on a une variation Y(t) = G,e(t). La fonction de transfert est ( & e.g dy penn E C(p) = = b) Action intégrale Equation temporelle. el se YO = 7 [einaren = bfeower T, : constante de temps d'action intégrale. Cette constante est souvent exprimée en minutes. k, : coefficient daction intégrale ou taux d’action intégrale, Inverse de 7; ; kj est exprimé en min, ¥p : valeur initiale de ¥. Cette valeur n’est pas réglable directement ; c’est une mise en mémoire de I’évolution de ¥(1) avant ¢ = 0. Fonction de transfert. Cate) cp) = 2D) (”) = ep) * Tip TIE ©) Action dérivée Equation temporelle. cypde. ry = BGO + constante de temps d'action dérivée. Cette constante est, le plus souvent, exprimée en secondes. Fonction de transfert. Yp) C(p) = 2 = 7, ETO Bye a Remarque : laction dérivée peut s’exercer soit sur I’6cart soit sur la mesure seule. Les fonctions de transfert isomorphes données sont, bien entendu, applicables aux régulateurs analogiques mais aussi aux régulateurs numériques. En effet, tous les régulateurs actuellement proposés sur le marché sont numériques mais les fabricants fournissent leurs fonctions de transfert en p. C’est parce que les progres technologi ques rendent les temps d’échantillonnage des régulateurs numériques de plus en plus courts (50 ms est une valeur courante) que les fonctions PID de tels régulateurs peuvent étre assimilées & des fonctions continues.4 5 * Régulateur industriel ) Réles des actions sur le comportement d'une chaine fermée > Action proportionnelle (Crest une action franche ; elle permet d’agir instantanément sur le procédé lors d'un changement de consigne ow lors d’une perturbation. L’augmentation du gain améliore la précision statique et la rapidité, mais dégrade la stabilité et done la précision dynamique (premier dépassement) La bande passante d'un procédé en chaine ouverte est augmentée en chaine fermée lorsque le gain du régulateur est supérieur & 1. > Action intégrale action intégrale améliore la précision statique puisqu’elle agit tant que Iécart persiste et cela progressivement, mais elle dégrade la stabilité & cause de son déphasage constant de — 90°, Associée a action proportionnelle elle agit essentiel- 10 7 Jement sur les fréquences basses du procédé c’est-A-dire celles inférieures & > Action dérivée L’action dérivée n’agit pas sur la précision statique mais elle amétiore la stabilité et done la précision dynamique (premier dépassement). Associée & I'action proportion nelle elle agit sur les hautes fréquences du procédé c’est-2-dire celles aux environs it action dérivée amplifie les bruits et les parasites des signaux, elle dégrade done le rapport bruit sur signal. C’est pourquoi I’action dérivée peut étre associée & un filtre, ou encore s'exercer seulement sur la mesure et non pas sur l’écart. 5.2.3. Différentes structures du régulateur PID Les actions élémentaires dun régulateur peuvent étre associées de plusieurs fagons : oon parle de la structure d'algorithme du régulateur. Les valeurs des paramétres PID ne donnent pas le méme comportement du procédé selon que la structure est paralléle ‘ou mixte, C’est pourquoi il est primordial que l'automaticien connaisse la structure cxistante du régulateur. La structure est imposée par le fabriquant du régulateur, du logiciel de I’ API, ou du SNC. A savoir que quelques SNC permettent de définir par configuration la structure du régulateur. 2) Structure paralléle (fig. 5.6) Equation temporelle. 2 1 de Y= 62047 Jena +T,F (0 +% Fonction de transfert, 1 Tp Y(p) cp) = YP) (0) * stp) G+ +Tp5.2_Algorithme du régulateur 95 G 0) <> e10) wip rt) ,| Te Figure 5.6 Régulateur a structure parallel, b) Structure série (fig. 5.7) equation temporelle. G 7 YQ) =0G.e(0)+ : Th T action dérivée. ol Fonction de transfert, Clas 2 Ble » 7 ede GET (N+% est le coefficient théorique 'interaction entre action intégrale et G (1+ barge vip £2) roe | CQ ep) Xp) & lp) G fi j wal Figure 5.7 Regulateur a structure série. ©) Structure mixte (fig. 5.8) C'est la structure la plus utilisée actuellement par les constructeurs, Equation temporelle. Y(t) = oes ec drs 6,7, (9+ %, bn Fonction de transfert. ¥(p) 1 cp) = MW) 2 G(is ty, ) = 4B = (1455 +p) xp) Qe 2 eS vp > ma) tp i Figure 5.8 Regulateur structure mixte (classique).96 5 + Régulateur industriel D’autres structures mixtes existent aussi comme par exemple (fig. 5.9) : G, ation temporelle: ¥(#) = G.e() + Ze] e(ayde+ 4 (1) + ¥ 7, “dt a o Jeg ee ( zs) Fonction de transfert: C(p) = TUES = G,(1+75)+ Tp Top x0), yells, Yo, vip we) Figure 5.9 Régulateur a structure mixte (variante). EXERCICES Convention : Sauf indications contraires, on exprime tous les signaux sous forme de ourcentages, les constantes de temps en minutes et on suppose que I'équilibre entre ‘mesure et consigne est réalisé avant tout essai, généralement pour la valeur 50 %. Exercice 5.1: Sens d'action Pour chaque procédé ci-dessous (fig. 5.10 & 5.15), déterminer le sens d'action du régulateur en justifiant la réponse. Les procédés sont représentés par des schémas de ‘Tuyauterie et Instrumentation (TI) selon ta norme Afnor E04-203-01. On rappelle la signification de chaque signet inscrit dans les cereles représentant les appareils : LT, FT, TT : Transmetteur de niveau (level), de débit (flow), de température (rempe- vrature), LIC, FIC, TIC : Régulateur (controler) Indicateur (indicator) de niveau, de débit, de température. LV, FV, TV : Vanne (valve) de niveau, de débit, de température. LY (UP) : relais-convertisseur (courant-pression) de la régulation de niveau, Les transmetteurs et les relais-convertisseurs sont réglés avec un sens d'action direct. Pour les actionneurs, on donne les notations recommandées : NF pour Normalement Fermée, NO pour Normalement Quverte, Et d'autres notations usuelles : FMA pour Fermée par Manque d” Air, OMA pour Ouverte par Manque 4’ Air.Exerc 7 Figure 5.10 Procédé 1 : regulation de niveau, Figure 5.11. Procédé 2 : régulation de niveau. t oma ® M :capteur électromagnétique ZC: positionneur. Réglé en sens inverse d'action Figure 5.12 Procédé 3 : regulation de debit98 5 + Régulateur industrie! A (%) 80 x 70 60 y 50 Regulateur en mode « MANUEL » timin) 40 02 0 4 18 2 2 30 4 38 Figure 5.13 Procédé 4 : regulation de densité RECHAUFEUR DEAU to. M:: moteur électrique Figure 5.14 Procéde 5 : regulation de température. Figure 5.15. Procédé 6 :régulation de niveau,Exercices 99 Exercice 5.2 : Détermination de structure ‘On cherche la structure d'un régulateur numérique, Pour cela on isole le régulateur au laboratoire d’instrumentation, et on effectue deux essais (fig. 5.16). On fixe la valeur de la constante de temps d’action intégrale. Le signal de sortie ¥ est stabilisé cen automatique avec mesure égale consigne, puis on réalise un échelon de mesure de 10 % avec deux gains différents G,, et G,» Essai 1 Essai y y cow oom 4 0% ts) 0% 6 CF o ax_| +10% ax_| +10% mesure = consigne mesure = consigne Figure 5.16. Esais en chaine ouverte d'un régulateur 1, Quel est Ie sens daction du négulateur ? 2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse, 3. Estimer les gains G,, et Gz donnés au régulateur dans chaque essai puis les bandes proportionnelles correspondantes Bp, et Bp 4. Estimer la valeur de la constante de temps d’action intégrale (T;) réglée dans le régulateur. 5. Déterminer la fonction de transfert du régulateur C(p) Exercice 5.3 : Verification de structure Il s'agit de vérifier le fonctionnement en chaine ouverte d'un régulateur PID de structure série. L’équation donnant la grandeur de sortie s"écrit : Gf i Y= agen 7 Jecars 64 #o+n 4% T d’interaction entre "action intégrale et l'action dérivée, et € = ot ¥p = 50% est la valeur centrale de bande, est le coefficient théorique west écart. ee. ‘es100 5 * Régulateur industriel On fixe: G, = 2,7, = 8 min, 7, = 1 minetona X = W = 50% pourr<0. 1. Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y(t) de ce régulateur soumis & une variation rapide de consigne w(t) de 50% a 60%, la mesure restant ‘constante. 2. Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y(t) de ce régulateur soumis & une variation de consigne telle que, la mesure restant constante, w(t) = 0,1 2.u(t) avec t exprimé en minutes. 3. Le régulateur étant réglé maintenant en action inverse, que devient le signal de sortie y(F) obtenu a la question 2 ? (i est inutile de tout recaleuler) 4. Le régulateur étant toujours en action inverse, que devient ce méme signal de sortie y(r) de la question 2 si, au lieu de changer w(t), on change x(t) ? 5, Exprimer la fonction de transfert C(p) du régulateur, et réaliser le schéma-fonc- tionnel en indiquant les blocs P, | et D. Que penser d'une telle structure en ce qui ‘concerne son réglage ? Exercice 5.4 : Régulateur construit avec logiciel Le schéma d’un régulateur élaboré a l'aide des fonctions élémentaires d'un logiciel de simulation est donné figure 5.17. générateur | 5[, ae % Lule os de consigne o I = a sou a. it tls ada : tng Yagha es Sou :soustracteur(e= W-%) % ‘Add: aditionneur (Y= ¥i + Yes ¥5 +) ces Figure 5.17 Régulateur construit avec logiciel. 1. Déterminer la fonction de transfert C(p) de ce régulateur. 2. Quelle est sa structure ? Que penser des réglages des actions ? 3. On regle : G, = 0,125 min, G, = 2, G, = 1 min, ¥y = 50%. La mesure reste constante. Calculer ¥(p) et y(1), puis représenter la fonction y(r) mrs een Si W(p) Sak aeExercices 101 Exercice 5.5 ; Dérivée sur écart ou sur mesure (On se propose d’étudier un régulateur PID de structure série en chaine ouverte, Les réglages sont les suivants : bande proportionnelle B, = 50%. action directe, action {ntégrale inhibée, constante de temps d'action dérivée Ty, = 0.5 min, valeur centrale de bande ¥y = 50% 1, Donner expression du signal de sortie ¥(1) en fonction de la consigne w(t) et de la mesure x(t), 2. Calculer et représenter le signal de sortie ¥,.(1) pour un changement en échelon w(D) = Ol. 3. Calculer et représenter le signal de sortie ¥,,,.(t) pour un changement en échelon x(1) = OL. 4. Calculer et représenter le signal de sortie ¥,.(t) pour un changement en rampe w(t) = Olt. 5. Calculer et représenter le signal de sortie Yq (#) pour un changement en rampe x(0) = 0,1 Sur ce régulateur on dispose d'un micro-interrupteur qui permet d’obtenir que action dérivée n’intervienne que sur le signal de mesure. L’ensemble constitue un ségulateur dit PiD/mesure. 6, Reprendre les questions 2, 3, 4 et 5. 7. Apres l’observation de ces essais ; que conclure quant au choix de la dérivée sur Pécart ou sur la mesure ? ice 5.6 : Régulateur Pl en chaine fermée Pour un régulateur, de fonction de transfert C(p), le signal de sortie ¥ est renvoyé & entrée de mesure. Le schéma fonetionnel du montage réalisé est donné figure 5.18. wie), oy Le, Exer xe) Figure 5.18 Régulateur bouelé sur lul-eméme. Yip) _ ip +l) ep) Bhp "1, Etude en action proportionnelle On fixe : B, = 50%, Yy = 50%, W = X = 50% pours <0, oO On donne : C(p) = od B, désigne la bande proportionnelle. | — Exprimer e(p) pour W(p) = “. Calculer la valeur, notée ¢,, de e(p) en régime P {permanent — Représenter alors graphiquement ¥(t) et W(t). Qu’observe t-on ?102 5 + Régulateur industriel 2. Etude en action proportionnelle et intégrale On fixe: B, = 50%, 7, = min, Yy = 50%, W = X = 50% pourr<0. — Exprimer e(p) pour W(p) = at Cateuler 1a valeur, notée €,, de e(p) en régime permanent. ~ Représenter alors graphiquement ¥(r) et W(t). (On revient aux mémes conditions qu’a la question 2, mais pour 7; = 20. ~ Représenter alors graphiquement ¥ (1) et W(t). = Que peut-on déduire de ces essais ? Exercice 5.7 : Régulateur PD en chaine fermée Un régulateur est placé en chaine fermée ; sa sortie est reliée & entrée de mesure (fig. 5.19), mee) oy LO, Figure 5.19 Régulateur bouclé sur lui-méme, baie to X(B) On donne: C(p) = EY = G,+6,Tap 1. Calculer la valeur de e(p) en régime permanent, c’est-A-dire I'écart statique ©, pour un échelon de consigne w(t) = A. 2. Calculer la valeur de €(p) en régime permanent, c’est-d-dire I’écart de vitesse €, pour un changement de consigne w (#) = br 3. Que déduire des questions I et 2? 4. Exprimer ¥(p) pour W(p) = puis représenter graphiquement y(t) « (Ip +1)?" et (1) pour les valeurs : @ = 20%, 7) = Imin, 7y = 0, min, G, = 2, Yo = 50%, W = X = 50% pour: <0. 5. Représenter graphiquement ¥ (1) et W(s) pour les valeurs suivantes : @ = 20%, 7, = 1 min, 7, = 10 min et G, = 2. 6. Que déduire de observation des graphes obtenus aux questions 4 et $? Exercice 5.8 : Régulateur spécifique Afin de répondre a un besoin spécial d’ que : — la consigne W diminuge de la mesure X donne I’écart e ; ~ lécart € est amplifié par G, et donne ¥, ; sservissement, on élabore un régulateur telExercices 103 — laconsigne West amplifiée par un coefficient F et donne Y> ; — lasortie ¥est la somme de ¥, et ¥>- 1. Etablir le schéma de ce régulateur et trouver ¥(p) en fonction de W(p) et X(p). 2. Calculer la réponse y(t) a un échelon de consigne w(t) = A.u(t)et x(t) = 0 (pas de variation). Tracer cette réponse pour A = 0,1; G, = 4et F = 2. Relever ay ensuite Ia variation Avec W(p) = Ase, = ti = tim (—— 4 on obtient : ec W(p) p* & fim (petpy) eH T¥G(+ Tp)’ ‘on obtient A SF ig, 2. Ecart de vitesse ayes = 6 Wp) = se = lim (retry) sim (= pa+G =Tapp)tonrone 3. Conclusion Ce résultat confirme bien que action dérivée n’apporte pas la précision dans une chaine fermée.Solutions 15 4, Représentation graphique de Y(t) et W(t) G+Tp) a i OPE image me GEL AETY A) TeEaeKey = GapdsGgdshe 2 2G, +h) Ge Gps +80) ¥(p) = W(p) Yn) avec : 0 = G,T,/(14 Ts) A aide des tables de tansformées de Laplace on obtient : feb LO ae) mage a= 84 3 T-8,)? soit, pour T, = 0,1 min, la réponse ¥(t) représentée figure 5.33. 06 mo i) 05 aa min) a Nl FRE CR SE Figure 5.33 5, Représentation graphique de Y(¢) et W(0) On obtient, pour Zy = 10min, la réponse ¥(1) représentée figure 5.34, og 7 ‘\ 08 1 wet | os pee a tii,16 5 + Regulateur industriel 6. Observations La figure 5.33 montre un signal ¥(1) qui suit, difficilement, l’évolution de entrée W(j) avec une légere atténuation en amplitude. La constante de temps de la dérivée est Ie dixitme de la constante de temps du signal d’entrée ; I'action du régulateur apparait ici surtout comme une action proportionnelle car Vaction dérivée intervient peu. La figure 5.34 montre un signal ¥(¢) qui reproduit en I’amplifiant oscillation de entrée W(t). La constante de temps de la dérivée est dix fois celle de la constante de temps du signal d’entrée : I'action dérivée est ici trop importante. A tite formation voici, figure 5.35, la réponse Y(t) pour T; = 2,5 min. On observe bien l'aspect « anticipateur » de l'action dérivée. 06 > we) 05, yi) tlein) Solution 5.8 : Régulateur spécifique 1. Schéma du correcteur Le schéma du correcteur est donné figure 5.36. Y(p) = FW(p)+G,OW(p) =X)Solutions 17 7p Lae we) el) Tg aw Ye) xo) Figure 5.36 2. Réponse ¥(¢) & un échelon de consigne E ¥(p) = AG ee (P) P a Soit, pour F = 2,G,= 4 etA y(t) = 0,6u(t) On obtient alors (fig. 5.37): 2° = 6 0) wit) Figure 5.37 3. Fonction de transfert H(p), ~My) _ F*G, HOP) = Wp) = T+G, 4. Ecart statique u-F) Gn ¥(p) = FW(p)+G,e(p) = X(p) done e(p) = Pour W(p) = 4,ona:e, = lim(pe(p)) = lim {p ? es Poel AU-F) Gl et:e, = Osi F 5. Avantage par rapport & un régulateur P Ce correcteur permet d’obtenir €, = 0 ; ce qui n'est pas le cas avec une action P seule. soit €, =118 5 + Régulateur industriel Avantage par rapport a un régulateur PL. Ce comecteur n’a pas d’effet déstabilisant par décalage de phase de l'action intégrale de —n/2 rad, C’est important car il ne faut pas oublier qu’il sera relié a un procédé. Inconvénient. Le gain observé sur le signal de sortie lors d'un changement de consigne n'est pas le gain affiché ou choisi au moyen du régulateur. Attention aux effets déstabilisateurs en fonction des valeurs de F et G, ! La stabilité reste a étudier avec la fonction de transfert réelle du procédé a asservir. Solution 5.9 : Diagramme de Bode d'un régulateur 1. Constantes de temps du numérateur de C(p) Yop) _ g [lthp+Ttar") _ [++ hey ep) Tp Pw Tp Les constantes de temps 7, et 7, du mumérateur de C(p) sont réelies si: A> 0, Cl) = Cest-avdire : 7;2—4 7,7, = 0. I faut donc : T, = Les constantes de temps sont (of) « fe a 2, Relation entre 7; et T, i Pour avoir T, = T, = 0,57, il faut: 1-44 = 0, soit: [7 = 47% 3. Valeur de la pulsation pour C(j@) G+pa+ al Cp) = G TP vay . Ut TJo)( + Tjo) Cj) = Tio 14+ (+I )jo-T ho? _ On veut: C(jo) = e Ona: T+; Tethh = Jv on obtent: 4, Module et argument de C(jo) 14+ Teo Ji +7? o* coca rane et arg(C(j@)) = arctan (T,@) + arctan (7,00) =Solutions 119 5. Représentation de Bode Pour : T; = 60s et T, = 158 (courbes 1, fig. 5.38 a et b) 7 On obtient :|| C(jio)| = 1*200 O°) or arg(C(jo)) = 2aretan(30.)- = Go 2 20 15 } | 0 1 5 2 3 trad : Mads) 0001 oot a 1 Figure 5380 argent) so oo ! {I “6 4 WA ° | | 45 } 0,001 901 on 1 Figure 5.38 Pour : T; = 60's et Ty = 65 (courbes 2, ig. 5.38 act b) On détermine, 0.1 prés par exemple : T, = 53.2s et T, = 68s (Esme = on oben cyan] = -# 22 OR M620120 5 + Regulateur industriel arg(C(jo)) = arctan (53, ) + arctan (6,8 0) — 5 6. Action sur les fréquences Comme on peut lobserver fig. 5.38 4 et b, c'est l'action intégrale qui influence surtout la zone des basses fréquences. L’action dérivée a une influence notable dans la zone des hautes fréquences. L’action intégrale et l'action dérivée sont bien complémentaires. L'action proportionnelle modifie seulement I'amplitude, c’est-2-dire le module. La courbe représentative de C( jc) est translatée verticalement de 6 décibels en ‘module lorsque le gain du régulateur est G, = 2 (car 201g 2 = 6 4B). L'argument de C(j) reste inchangé, et cela quelle que soit la valeur de G, 7. Action du filtre passe-bas ig On introduit un filtre passe-bas de constante de temps. 7 =f; ‘ fis Teor fis Teo? Module de C(jo) : C(j@)| = ——-~—<—_-— Toit te o Argument de C(jo) : ‘arg (C(jo)) = arctan (7, (0) + aretan (7, 0) ~ 5 ~arctan (Ty ©) Représentation de Bode de C( jo) pour : F, = 0s, Ty = 1Sset N = 10s (fig. 5.39 actb) 1 +900 0? 0/1225 0 Le diggramme de Bode est modifié par le filtre passe-bas a partir de : o=2 0 = 0,66rd. 5-1 ty IcGo)| 5 et arg(Cj@))= 2aretan 30 @) —F — aretan(1,5 ©) ‘module (48) 20 8 rads) 001 001 on 1 10 Figure 539 aSolutions 121 argument ( osesess eyeseuss sora) 0.001 001 1 1 10 Figure 539Chapitre 6 Notions de stabilité Le tout premier role d’un régulateur est d’assurer la stabilité du procédé controlé en chaine fermée car cela conceme directement la sécurité de installation, Les autres roles du régulateur, certes nécessaires, qui sont de garantir les précisions statique et dynamique et d’obtenir le temps de réponse désiré, ne peuvent étre valides si le procédé régulé est instable. Un régulateur contrélant un procédé intégrateur, donc naturellement instable en chaine ouverte, doit rendre stable le procédé régulé. Bien centendu, un procédé, naturellement stable en chatne ouverte, doit le rester une fois corrigé par le régulateur. 1 est done primordial qu'un régulateur garantisse la stabilité du procédé qu'il ccontrble et cela quels que soient es changements structurels intrinseques du procédé ‘modifiant sa fonction de transfert ou ses coefficients. L’automaticien doit done étre conscient que l'étude de la stabilité des systemes asservis est incontournable. 6.1 STABILITE 6.1.1 Définition Qu'il soit asservi ou non, un systéme est stable si a une variation bomnée du signal entrée correspond une variation bornée du signal de sortie. Une variation d’un signal est dite bonée lorsqu’elle est constante en régime permanent.124 6 * Notions de stabilite 6.1.2 Condition de stabilité ‘On considére un systtme bouclé en chaine fermée a retour unitaire (fig. 6.1). H(p) est la fonction de transfert réglante, H.(p) est la fonction de transfert perturbatrice, et C(p) est celle du correcteur. Ho) w So} ce) Ss) Hw & Figure 6.1 Systeme asservi & retour unitaire. (On peut exprimer les fonctions de transfert en chaine fermée réglante ; = X) C(p) H(p) = Wp) ~ THEM HD) X(p) Halo) ee aos nr) On constate que ces deux fonctions de transfert ont les mémes dénomi par conséquent les mémes péles (consulter le chapitre 2 si nécessaire). ‘Comme nous I’avons vu pour un systéme du second ordre, la nature du régime transitoire dépend des péles du dénominateur de la fonction de transfert, On démontre que lorsque les 2 péles sont & partie réelle négative, la réponse temporelle est convergente : le systtme du second ordre est stable. Lorsque les 2 péles sont 2 partie réelle positive, la réponse est divergente : le systéme du second ordre n’est pas stable. La généralisation & un syst®me quelconque conduit dla défi leurs et, La définition précédente appliquée aux systémes asservis devient : 6.1.3 It critique de stabilite Lorsqu’un systéme asservi entre en oscillations (signal de sortie sinusoidal) pour tune entrée constante, ou méme nulle, le systéme est en régime harmonique : il est & la limite de la stabilité. On appelle «, la pulsation d’oscillation. L’équation caracté-6.2 Critéres de stabilité 125 ristique C(j@,)H(j@,) +1 = 0 permet d'obtenir les conditions limites de stabilité |CG@,)HFo,) | = 1 et Arg(C(jo,)H(j@,)) = —* Dans les courbes représentatives des fonctions de transfert, le point singulier de module I et d’argument —x est appelé point critique de stabilité Remarque : ce régime est obtenu généralement pour une seule valeur du gain de boucle, noté G, et appelé gain critique. Le gain de boucle est le produit duu gain du régulateur G, et du gain statique G,, ou dynamique k, du systeme. Pour un gain de systéme constant la valeur du gain G, ne dépend done que du gain du régulateur G,. 6.2 CRITERES DE STABILITE Des criteres algébriques ou graphiques, peuvent étre choisis pour juger de la stabilité un systéme. A noter que les outils numériques actuels permettent d’ observer la stabilité, par simulation, d’un systme sous de nombreux aspects dont les réponses temporelles ou fréquentielles sont les plus courantes. Les critéres définis ci-dessous restent cepen- dant 2 la base de la compréhension des mécanismes de la stabilité des syst#mes asservis 6.2.1 Criteres algébriques a) Critare isochrone Ce crittre permet de déterminer si un systéme est stable ou non. > Méthode de résolution A partir de ta fonction de transfert en ci On détermine la pulsation (9, a partir de la condition de phase. On calcule le gain critique G, &I’aide de «, et de la condition d’'amplitude. Le systéme en chaine fermée est stable si pour la pulsation critique @, on a Cia) HGo)| <1 Le systéme en chatne fermée est instable si pour la pulsation critique @, on a |C(i@,) HG@,)|>1 Exemple 6.1 Etude de la stabilité d’un systéme dont la fonction de transfert en G, chaine ouverte du systeme est C(p)H(p) = Ts. G, Gant le gain du régulateur,126 6 + Notions de stabilité (On écrit la condition damplitude G, CUO.) H(j@,)| = 1, soit |C(j@,)H(j@,)| = ——L— = 1 I | | pale Jivaie? et la condition de phase : Arg (C(j@,) H(j@,)) = -n, soit Arg (C(j@,) H(j@,)) = ~3arctan(@,0) = —x ‘On déduit de la seconde condition : @, = ./3 que I’on reporte dans la premigre équation. On obtient alors = 1 qui est la condition limite de stabilité, Pour que le systéme soit stable ; il faut done impérativement que le gain du régulateur G, soit strictement inférieur & 8. b) Critére de Routh Ce critére permet de conclure a la stabilité, ou a V'instabilité, d’un systéme asservi & retour unitaire a partir des coefficients de son équation caractéristique. » Enoncé du critére de Routh Soit un systéme asservi de fonction de transfert F(p) = Numtp) Dén(p) avec : Déa(p) = dqp"+a,_;p"=! +a, 2p"-2+... +a, +a ~ sil’un des coefficients a, est nul, le systéme est instable. — si tous les coefficients a, sont différents de 2éro, il suffit qu'ils ne soient pas tous de méme signe pour conclure & linstabilité tous les coefficients a, sont de méme signe, l'examen de la premiére colonne du tableau de Routh permet de conclure a la stabilité du systéme. Pour établir le tableau de Routh : Tasieau 6.1 ° ” ae ries Poser |? : ed ans os aes me? lA A a Bac By 2% a ‘caeuler Pool, Ms ee NM pe fo,62 Criteres de stabilité 127 Ai @q-374n-142 Ay Routh a établi que le systéme est stable si tous les termes de Ia premiére colonne sont de méme signe. Dans le cas contraire, le nombre de changements de signe, donne le nombre de poles instables. Exemple 6.2 On soubaite statuer sur la stabilité des trois systémes dont les fone- tions de transfert en chaine fermée sont: 1 Sp4+i +1 Go aaa ete UP) = apapet (2?) * crypt apei 2?) * pinaptxapel F\(p) ost ii cient a, = 0). F,(p) est instable car son dénominateur contient un coefficient (a,) de signe ‘opposé aux autres coefficients. Pour conclure sur Ia stabilité de F,(p), on constmut le tableau de Routh = stable car son dénominateur ne contient pas le terme a, p? (coeffi- ‘TABLEAU 6.2 EXEMPLE DE TABLEAU DE ROUTH, P 2 5 (On pose B 4 1 ‘de Bt 45 0 a ‘Tous les termes de la premitre colonne sont de méme signe : le systéme de fonction de transfert en chaine fermée F,(p) est done stable 6.2.2 Critére graphique Les crittres algébriques ne peuvent pas étre appliqués & des systémes complexes, comme par exemple, un procédé décrit par le modele de Broida, puisque ce modéle n’est pas décomposable en un rapport de deux polynémes. Il est alors sage d'utiliser un critére graphique appelé régle du revers. Ce n'est pas le seul critére graphique, ‘mais c’est le plus simple ! Celui-la permet de juger de la stabilité, ou de Vinstabilité, d'un systéme asservi 4 partir de la courbe représentative de sa fonction de transfert en chaine ouverte C(j@) Hj@). Pour alléger I’écriture on note: A(j@) = C(j@) Hj). a) Régle du revers dans le plan de Nyquist Regle : Un systéme asservi & retour unitaire est stable (fig. 6.2.a) si, en décrivant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte dans le sens des pulsa- tions croissantes, on laisse le point critique (coordonnées (-1,0)) 8 sa gauche. Il est instable (fig. 6.2.b) dans le cas contraire.128 6 + Notions de stabilité lage) Figure 6.2.a Lieu de Nyquist Figure 6.2.b Lieu de Nyquist : systeme stable. systéme instable. b) Régle du revers dans le plan de Black La représentation de la fonction de transfert dans le plan de Black est différente de celle dans le plan de Nyquist, aussi la régle du revers doit-elle étre adaptée. Régle : Un systéme asservi & retour unitaire est stable (fig. 6.3.a) si, en décrivant la courbe représentative de sa fonction de transfert en chaine ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique (QdB, — 180°) & sa droite. Il est instable (fig. 6.3.b) dans le cas contraire. stable 068, | | = 180° 90° 0° 180° -90° o- Figure 63.2 Lieu de Black: systéme stable. Figure 6.3.b ©) Regle du revers dans le diagramme de Bode Le diagramme de Bode demande lui aussi une adaptation de la regle du revers. Regle : Un systéme asservi a retour unitaire est stable (fig. 6.4.a) si, pour la pulsa- tion @,, la courbe du logarithme du module de A( j«) passe en dessous du niveau 0 4B. Hest instable (fig. 64.b) dans le cas contraire.63 Degré de stabilité 129 201g A(ja) | 201g |AUa) | 04s © ode! Stable Instable Arg Aljo) Arg (Aol) te = 180" Figure 6.4.2 Diagramme de Bode : Figure 6.4b Diagramme de Bode systeme stable. systeme instable 6.3. DEGRE DE STABILITE 6.3.1 Défi Ine suffit pas qu’un systéme soit stable, il faut qu’il soit suffisamment stable. En effet ’évaluation de la fonction de transfert d’un systéme n’est pas toujours parfaite (petites constantes de temps ou Iégers temps morts négligés, hypothéses simplifica- trices, incertitudes sur les paramdtres ou les mesures lors des identifications). La ‘courbe représentative de la fonction de transfert doit done passer assez loin du point critique, et |’évaluation de cet « éloignement » est effectuée & l'aide de deux critéres : a marge de gain et la marge de phase. " 1 & thd ic La marge de gain notée G,, : Gy, aulacan| 2 ney] = 201g 4,,. La marge de phase notée @,, : @,, = K+ Arg[A(J@,)] (0, esta pulsation pour laquelle le module |A(j@,)| = 1), Un systéme est stable pour G, > 0(Ay, > 1) et @,, > 0. ‘Valeurs courantes des marges : 6B < G, < 124B(2 #10 Yo) | Ge® | x0) ® co) Opat Figure 6.8 of+ 7h \a+np) Le régulateur est de structure série : C(p} Le régulateur fonctionne en action proportionnelle seule avec G, = 1 1. Tracer Ja courbe de Nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte de ce systeme. A partir de la courbe obtenue, trouver la valeur G, a afficher pour assurer tune marge de gain G,, = 64B.132 6 * Notions de stabilité 2. Le régulateur est maintenant en action proportionnelle et intégrale, — Tracer la courbe de Nyquist de ce systéme pour G, = let 7, = 20. En utilisant la courbe obtenve, trouver la valeur G, a afficher pour assurer une marge de gain G,, = 64B. — Tracer la courbe de Nyquist pour G, = 1 et 7; = @. Trowver la valeur G, & afficher pour assurer une marge de gain G,, = 6dR. ~ Tracer Ia courbe de Nyquist pour G, = Let 7} = >. Trouver la valeur G, i aff cher pour assurer une marge de gain G,, = 6dB. ~ Que penser de l'influence de I’action intégrale sur la stabilité de ce systéme ? 3. Le régulateur est maintenant en action proportionnelle, intégrale et dérivée avec G=1.T =Oetly = $ — Tracer la courbe de Nyquist de ce systéme. En utilisant la courbe obtenue, trouver la valeur G, & afficher pour assurer une marge de gain G, = 6dB. = Tracer la courbe de Nyquist pour G, = 1, 7, = 8 et Ty = 0,57. En utilisant la courbe obtenue, trouver la valeur G, & afficher pour assurer une marge de gain Gy, = 60B. — Que penser de l’influence de I’action dérivée sur la stabilité de ce systéme ? Exercice 6.4 : Influence de I’action dérivée ‘Un régulateur de structure série, de fonction de transfert C(p) , controle un procédé de fonction de transfert H(p), 0,06 i. Ale HO) = ee UD) = oft ane +p) Les valeurs suivantes ont été adoptées : Set T, = 8 min. 1, Tracer la courbe de Nyquist de la fonction de transfert en chaine ouverte de ce syste asservi pour les valeurs suivantes de J : 0 min, 1 min, 2 min et 4 min. 2. Que peut-on conclure quant & I'utilité de l'action dérivée pour la stabilité de ce systeme asservi ? Exercice 6.5 : Modéle de Strejc ‘On désire étudier les marges de stabilité du systtme asservi schématisé figure 6.9 pour lequel on donne G, = 2,5 et @ = 20s. Wo)

») (fig. 6.10) Yelp) F wo) 2) VOLS) JG) [X02 Figure 6.10 G Ona: Tn) = Grea Me! G, = 025, 8 = 18s ot F = Déterminer la valeur maximale de G, qui assure la stabilité SOLUTIONS Solution 6.1 : Régulateur a action proportionnelle 1. Module et argument de A (jo) k La fonetion de transfert en chalne ouvert est: A(p) = —-G*__, Gk p(@p+l)? Le module est : |A(jo) | = ——~ ieee: 1A) = Saree) 2 Largumentest : Arg (jo) = ~ © -2arctan(8@)134 6 + Notions de stabilité im os 0 Let ne -05 af a5 Tas ny Toso" os Figure 6.11 2. Courbe de Nyquist de A(j@) Dans le plan de Nyquist avec G, 1, on obtient la courbe représentée figure 6.11 3. Stabilité Le sysitme bouclé est stable puisque si la courbe représentative de A(ja) est pparcourue dans le sens des pulsations croissantes, le point critique (—1,0) reste & sa gauche. On peut dire aussi que le systéme bouclé est stable car la marge de gain est positive, ou la marge de phase est positive. 4. Courbe de Nyquist de A(jo) Dans le plan de Nyquist avec G, = 0,4, on obtient la courbe représentée figure 6.12. 05 Figure 6.12Solutions 135 5. Marge de gain et marge de phase Le module est [[A(j@) | = Ay = 032 La marge de gain est done : Gy = 20 Ig(1/0,32) => [Gy = 9,94B La marge de phase mesurée est : [Pn = 357] @ la pulsation @ = 0,026 rad/s). La marge de gain obtenue est correcte, mais la marge de phase peut s’avérer un peu {juste surtout si tous les temps morts ou constantes de temps (méme minimes) n'ont pas été pris en compte. Solution 6.2 : Régulateur PI a structure paralléle 1. Domaine de stabilité La stabilité de ce systéme est limitée puisque le degré du dénominateur de la fonction de transfert en chaine ouverte est supérieur A deux. Le systtme déphase done au-dela des - 180° et Ia courbe représentative de Ia fonction de transfert isochrone peut passer au-dela du point critique (coordonnées (— 1 ,0)). 2. Critére de Routh La fonction de transfert en chaine ouverte A(p) est : il pe gianni RPGS A(p) = [G4 =! | penton ie) (6-2) ? (Op+l (Gp+K)G, (G.p+K)G, AQ) f i * pOpt ll +(G,p+K)G, O®p'+30p'+30p+(G,G,+ )p+KG, Le tableau du critére de Routh est établi & partir du dénominateur de A(p) (tableau 6.3). TABLEAU 6.3 pt ° 0 KG, o 38 6641 ° Pp « KG, i P B ° el KG ! 302x30-(G,r+1)0 L avec: g) = 38 8-6,6,4 1) 9)G,6,41)-30°K,G, { 30-(6,0,+14136 6 * Notions de stabilité Tous les termes de la premitre colonne doivent étre du méme signe pour que le table. Comme 6%, 3 6 et KG, sont positifs, il faut que 0 et B soient -30?x30-(G,6,+ 1) | 2 30? 3(G,.G,+1)_G.G+1? 0G, +30G, 0 soi B>0 soit: 3. Application numérique La valeur proposée G, = 3 est bien inférieure & la limite 1 (3 . La valeur K, = 1 rep/min est satisfaisante pour G, = 1,6 puisque la relation 2 obtenue est K, = 1,94 rep/min SiT’on admet une incertitude de 20 % sur G, alors 1,28 < G, < 1,92 et les relations respectives sont : pour G, = 1,28, Kj <2,62rep/min et pour G, = 1,92, K,< 1,31 rep/min. Sila valeur de G, est maximale, la valeur K, = | rep/min est un peu forte du point de vue de la stabilité puisque le systtme est alors proche de Vinstabilité. Si Vincertitude sur G, ne peut pas étre réduite, il vaut mieux diminuer la valeur de K, par sécurité. Solution 6.3 : Modéle de Broida 1. Courbe de Nyquist G, ‘Le module est : |A(jo) | fe et argument est (Por+1 Arg (A(j@)) = ~ tw — arctan (8@) La courbe de Nyquist pour G, = 1 est représentée figure 6.12. 201a(¢4) = 104saB 0,3 La marge de phase est ici supérieure 490°. La marge de gain mesurée est : Gy, Pour obtenir une nouvelle marge de gain 20 al } = 64B, il faut Ay i G nee soit un nouveau gain :[G; = 1,67 2. Action proportionnelle et intégrale G,G,fT2 oP +1 7,6J@ ao +1 et argument est: Arg(A(jo)) = ~ 5 —t@arctan (8 ©) + arctan (Tj) Le module est : |A(jo) | =Solutions 137 SlnccdelS phir Ohe ee tas og Figure 6.12 Courbe de Nyquist pour G, = Let 7, = 20 (fig. 6.13) La marge de gain mesurée est Gy, = oul] = (On note que la marge de phase est ici d'environ 80°. 20 ld Pour obtenir une nouvelle marge G;, AR soi = 64B. ilfaut: G} = SS soit ‘un nouveau gain : 172] Courbe de Nyquist pour G, = 1 et 7; = 0 (fig. 6.14) L 0,33. Attention, la marge de phase est ici de 62° done supérieure & 45°. La marge de gain mesurée est Gy, = 20 te( ) = 9,63 4B. = 64B, il faut : Pour obtenir une nouvelle marge de gain G}, = 20 Ig ie } G; = <%,, soit un nouveau gain :[; = 151 Courbe de Nyquist pour G, = Let 7, $ cig. 6.15) La marge de gain mesurée est G, 2018( sa) = 8404B. Attention, la marge de phase est ci inférieure & 45° puisqu’elle vaut 38° ! (| = 6B, il faut Pour obtenir une nouvelle marge de gain G,, Ay soit un nouveau gain : [G} = 1,32138 6 * Notions de stabilité Influence de action intégrale La marge de gain est de plus en plus faible lorsque le temps 7, est de plus en plus petit. Pour 7; faible devant la constante de temps du systéme, l'action intégrale est forte et la stabilité est moins bonne (marge de gain plus faible). len 04 02 02 0, 04 in 02 oo bY es 04-02 00 02 04 Figure 6.14 Im - 05 ° 05 Figure 6.15Solutions 139 3. Action proportionnelle, intégrale et dérivée GGT +1 [Tor+1 Le module est :|A(jo) | = ost L’argument est : La Arg(A(j@)) = ~ 3 ~ To ~ aretan (8 0) + arctan( 7, «) + arctan (To) Courbe de Nyquist pour G, = 1, 7; = @et Ty (fig. 6.16) 1,05 4B La marge de gain mesurée est: Gq, = 20 ie(aha) s Attention, la marge de phase est de 65°. a Pour obtenir une nouvelle marge de gain oe tae Courbe de Nyquist pour G, = 1, J 6B, il faut : soit un nouveau gain : [G; = 1,78 Get Ty = 0,5 (fig. 6.17) La marge de gain mesurée est : Gy = 201s(s45) = 9,90 4B La marge de phase est vaut 75° ; bien supérieure a 45°. 6 dB. il faut Pour obtenir une nouvelle marge de gain G3, = 20 wf z Ge Influence de action dérivée Lorsqu’elle est correctement dosée, I'action dérivée est bénéfique puisqu’elle permet de limiter le r5le néfaste du temps mort t sur la stabilité. Cette action permet d’augmenter légerement le gain G, en maintenant une marge de gain suffisante, En présence d'un temps mort (ov retard pur), si le signal de mesure n'est pas fortement, Perturbé par du bruit, l'action dérivée est nécessaire pour obtenir une. réponse dynamique avec une stabilité suffisante, . soit un nouveau gain :[G! = 1.56 ca Im 02 ae Re 02 fa f -06 -08 -10 =10 -08 -06 A -02 00 O2 04 Figure 6.16140 6 * Notions de stabilité Re -10 =10 -08 -06 -04 -02 00 02 of Figure 6.17 Solution 6.4: Influence de ‘action dérivée 1. Courbe de Nyquist, 0.066, ./Ror+1 /Tzor+1 Tol or +1 0.0375 Tp o? +1 Le module est : |A(jo) | = soit : |A(j@) | et l'argument est Arg(A(j@)) = -F = aretan (8 «) + arctan (7; @) + arctan (T, @) soit: Arp(AUo)) = ~E +arctan Ty) Courbe de Nyquist pour T, = 0 min (fig. 6.18) 05 = ° Re ° -05 “35 -3-25-2-15 -1-05 0 05 Figure 6.18Solutions “1 Courbe de Nyquist pour J, = 1 min (fig. 6.19) a5 o -05 “15 3-25 -2-15 -1 ° Figure 6.19 Courbe de Nyquist pour 7, = 2 min (fig. 6.20) 05 en et Re a i= — A = -15 2 -25 74-35 -3-25-2-15 -1-05 0 05 Figure 6.20 Courbe de Nyquist pour 7, = 4 min (fig 6.21) 95 5 fe od ns a L—~| 22 1 4-35 -3 -25 -2-15 -1-05 0 O05 Figure 6.21142 6 * Notions de stabilité 2, Conclusion Sans action dérivée (7; = 0 min), le systéme est instable. Il est done évident que Pour un tel systéme bouclé, comportant deux intégrations, une action dérivée est absolument indispensable. II faut cependant en limiter linfluence puisque les bruits et parasites (a partir d'une certaine fréquence) sont alors amplifiés. En outre, pour un asservissement (changement de consigne), il faut savoir que les effets de saturation de lorgane réglant, dus & une action dérivée importante, entrainent une diminution de a stabilité (la saturation étant I'un des phénoménes de non linéarité). Solution 6.5 : Modéle de Strejc 1. Courbe dans le plan de Black (action P) GG, On calcule la fonction de transfert en chaine ouverte A(p) = Wp Le module est : a eet = 25 \AGo) | = Wate? Go =20lelAGo)| = 20 wl aotar Lvargument est: Arg(4(jo)) = —4arctan(0.o) = p= Arg(Aw)) = ~4arctan (20) La courbe de Black est représentée par la courbe 1 (fig. 6.22) On obtient alors graphiquement :[G,, = 49 dB et @,, = 36 Le systéme asservi est stable, mais la marge de gain est faible, par rapport aux valeurs généralement admises (6 dB < G,, < 12 4B). 2. Courbe dans le plan de Black (action PI) GGTp+1) Tp (p+ 2,5./3 600.07 +1 noon RE On calcule la fonction de transfert en chaine ouverte: A(p) = G6G,fRor+1 Fo(@ w+ 1 Le module est : | A(jw)| = 60 « (400 0? + 1)? L’argument est: Arg(A(jw)) = ~4arctan (0) + arctan (Theo) ~ 5 = 9 = Arg(A(jw)) = ~4arctan (20.0) + arctan (60 @) —% La courbe de Black est représentée par la courbe 2 (fig. 6.22). 7,3 4B et Gn, = —56" On obtient alors graphiquement :[G,,Solutions 143 Le systéme asservi est instable car les deux marges sont négatives (il suffit qu'une seule des deux marges soit négative pour conclure & Vinstabilité du systme). few) 5 J 2» 3 6 \ ous 2348 0 pire 5 ° <5 = “15 2 eo -2 TO RS 1D 18 as ° Figure 6.22 3. Courbe dans le plan de Black (action PID) On calcule la fonction de transfert en chaine ouverte A(p) : GGATip + 1) Typ +1) x Tp(@p+i) Le module est : = Gy = 201g) 2536000741 Fobra oa * ri Heat 60 0 (400.0? + 1)? Liargument est: Arg(A(j@)) = ~3arctan (8) + arctan (7, @) ~ 5 = 0 = Arg(A(jo)) = ~3aretan (20 @) + arctan (60 @)— 5 Le lieu de Black est représenté par la courbe 3 (fig. 6.22). (On obtient alors graphiquement : [G,, = 6,8 4B et @,, = 30° 4. P, PLou PID Le plus mauvais des 3 réglages est celui du régulateur PI puisqu’il conduit a V'insta- bilité du syst8me. En diminuant la valeur de G,, soit par exemple G, = 0.4, le systéme devient stable avec une marge de gain sensiblement égale & celle obtenue avec soit le régulateur P, soit le régulateur PID.144 6 * Notions de stabilité 5. Valeur de G, La marge de phase actuelle est de 30° pour G, = 1. Afin d’améliorer la stabilité il faut faite glisser la courbe de Black (courbe 3, fig. 6.22) vers le bas jusqu’a obtenir une marge de phase @,, = 45°. La translation effectuée vers le bas est d’environ 2,7 4B, le gain Gyy doit étre diminué de 2,7 4B. Tl faut done que Mancienne valeur de G, soit multipliée par 10%, soit G, = 10,73. Le réglage permettant d’obtenir une marge de phase environ 45° est donc : G, = 073)[f, = Os][% = 20s Attention, ce réglage n’est pas unique, d’autres valeurs de G,, 7; et T, peuvent conduire & la méme marge de phase ! Lors du réglage définitif, il faudra prendre en compte d’autres crittres (voir chapitre 8 ~ Réglage). Solution 6.6 : Correcteur spécifique ‘On détermine la fonction de transfert en chaine fermée F(p) X(p) = G,T(p) W(p)-G,T(p)X(p) + FT(p) W(p) X(p) __ (G+ F)G, (G+F)G, Wp) p+ ie +G, G, Bp +30 p?+30p+(G,G,41) Le tableau du crittre de Routh est le suivant : soit: F(p) = TABLEAU 6.4 e o 38 | ae 6641 ” « ° p | 1466, ° ee 90° -(G,G,+ 1) 8 36 6, G, et G, &ant positifs, la stabil est assurée si o> 0, soit: [G,< 876, Pour que l'erreur statique soit nulle (voir chapitre 7 - Précision), il faut prendre G, = 4, et la stabilité est alors assurée.Chapitre 7 7.1 PRECISIONS Qui s'agisse d'un procédé régulé ou d'un systéme asservi, on parle de précision statique et de précision dynamique. L’étude de la précision statique a pour but d’évaluer aptitude du systme & suivre différentes catégories de sollicitations d’entrée (exemples fig. 7.1 et fig. 7.2). Tl est 3 noter que cette précision est théorique et ne tient compte ni des incertitudes des ‘grandeurs en jeu ni de la précision des instruments utilisés dans la boucle d’asservis- sement. La précision statique est I'un des critéres de performance d’une boucle de régulation les plus utilis. > Précsion dynamique xo Précsionstatique wo Wa: Figure 7.1. Précisions dynamique et statique observées lors d'un changement de consigne.146 7. Précision La précision dynamique est caractérisée pendant le régime transitoire essentielle- ‘ment pour une sollicitation en échelon de position. Lorsque cette réponse indicielle peut étre assimilée a celle d'un systéme du second ordre, c’est la valeur du premier dépassement, par rapport 3 la valeur finale, qui mesure le degré de précision dyna- ‘mique (exemples fig. 7.1 et fig. 7.2). La précision dynamique est liée directement au degré de stabilité du systtme ; c’est un critére de performance qui peut étre défini par les marges de gain et de phase. Precision dynamique (0) Précsion statique 2(0): grandeur perturbatice Figure 7.2 Précisions dynamique et statique observées lors d'une perturbation. 7.2. PRECISION STATIQUE Pour un systéme asservi (fig. 7.3), la précision statique se caractérise par la diffé- rence en régime permanent entre l’entrée (la consigne fixée) et la sortie (Ia mesure contrélée). Cette différence s’appelle écart ou erreur et se note généralement e. Le ‘mot derreur faisant penser plutdt aux incertitudes de mesure, il serait plus judicieux de réserver le nom d’écart& cette différence entre entrée et sortie. ee) ti "QL ew wo GQ Figure 7.3. Systeme asservi: Y¥e(p) = 0. Systéme régulé : Wip) = 0 On détermine I’écart entre W(p) et X(p) pour ¥;(p) = 0 (fig. 7.3), et on obtient : W(p) 1+ C(p) H(p) ep) =7.2. Précision statique 147 En régime permanent, la valeur de € peut étre calculée & V'aide du théoréme de ta valeur finale € = lim[e(s)] = lim{[pe(p)] = ouac. Wip) | sin [» T+ C(p) HP). Cet écart dépend de la nature de l’excitation al’ entrée. Aux trois sortes de signaux. entrée correspondent trois expressions de I’écart ; écart de position, de vitesse ou Paceétération ‘Remarque : pour aspect régulation (fig. 7.3) ; la consigne étant constante, sa variation est nulle et done W(p) = 0. On détermine I’écart qu’effectue la mesure X(p) par rapport a la consigne lorsqu’elle subit une perturbation YApyHAp) ¥.(p) soit: €(p) = On applique ensuite le théoréme de la T+ CH) HO) valeur finale pour déterminer I’6cart ¢ en régime permanent. 7.2.4 Ecart de position Le signal d’entrée est un échelon de position (variation brusque en amplitude) : w(e) = Au(nerw(p) = 4 Cet écart, appelé écart de position, écart statique ou écart de statisme, est noté €, (fig. 7.4). Le tableau 7.1 (§ 7.2.4) montre I’écart obtenu en fonction du syst¢me étudié, Lécart statique est I’écart le plus couramment utilisé pour caractériser la précision en régime permanent dans les boucles de régulation. wii), XQ) wy a Figure 7.4 Ecart de position ou écart statique. 7.2.2 Ecart de vitesse Le signal d’entrée est un échelon de vitesse ou rampe (variation linéaire du signal en fonction du temps) : w(t) = bru(a) et w(p) = & P148 7» Précision Cet écart, appelé écart de vitesse ou écart de trainage, est noté ey (fig. 7.5). Le tableau 7.1 (chapitre 7.2.4) montre I’écart obtenu en fonction du systéme étudi. Lécart de vitesse est employé pour définir la précision d’une régulation lorsque la ‘consigne doit évoluer sous la forme dune rampe, comme une montée en température ‘un four de traitement thermique ou une montée en pression dun réservoir. Figure 7.5. Ecart de vitesse ou écart de trainage, 7.2.3 Ecart d’accélération Le signal d’entrée est un échelon d’ accélération (le signal est une fonction quadra- tique du temps) : wi) = eu(e) et w(p) = 3 Cet écart, appelé écart d'accélération, est noté e,. L’écart obtenu dépend du systéme étudié (tableau 7.1). Employé principalement pour caractériser la précision des asservissements, il n'est pas utilisé en régulation des procédés industriels. 7.2.4 Calcul de l'écart Pour le calcul de ¢, il est intéressant de faire apparaitre le nombre d’intégrations dans C(p) H(p), soit : nombre d’intégrations, encore appelée « classe du systéme » (Voir chapitre 2.3.2 ~ Etudes des systémes linéaires). Comme le monire le tableau 7.1 ; plus atest élevé, meilleure est la précision du systéme asservi. (r) H(p) = K,T(p) avec K constant; 7(0) = 15a:Exercices 9 Tasusau7t z Echelon de position | Echelon de vitese | Ethelon dacctération Entite | wit) = Aut) w= btu) wie) = ete) ‘Nombre wtp wae? : i) = 4 = A a=0 uae aon ase ia Hic ge fia = = ott [ase a=0 a=0 coat EXERCICES Précision : La précision statique d'un systéme asservi caractérise son aptinude @ suivre un signal dentrée déterminé (échelon, rampe ou accélération). It ne faut pas la confondre avec la précision d’instrumentation, En effet, le caleul théorique de précision d'asservissement condult a un résultat, supposé exempt de toute erreur ou incertitude ! De ce fait, la différence consigne-mesure devrait s'appeler écart et non pas erreur, mais Vhabitude aidant, les deux appellations restent usitée. Exercice 7.1 : Regulation de niveau Le schéma fonctionne! d'une régulation classique de niveau est donné figure 7.6 : Ta 310) 4 WEL SHAT regulate YH! vane [2 S| 401 Copteur { cin Figure 7.6 Les fonctions de transfert sont les suivantes : ~ régulateur: C(p) = G + ~ vanne automatique contrOlant le débit d'alimentation Q, : H\(p) = g—-— Np), Xi) 5 g150 7+ Précision PT bes fonctions de transfert A(p) et B(p) ne sont pas I — uve: H(p) = détaillées, ~ capteur du niveau NV: H,(p) = Ope On exprime W, X et Y sous la forme de pourcentages. Application numérique : G,=4, G.= 01m), G,=25h.m?, 0, = 01min, @, = 2min et 8) = 0,02 min, 1. Létendue de mesure (EM) du capteur est : 150cm 2 550m. Calculer le gain statique G, 2. Exprimer I’écart statique €, pour une variation en échelon de la consigne A W(p) = Bi 3.Onadopte: W = X = 50% pour Q, = Q; Exprimer e, en centimétres pour une variation de W correspondant & 40cm. Quelle est alors la nouvelle valeur du niveau N? 4, Exprimer I’écart de trainage €, pour une variation en rampe de la consigne W(p) = Lay Exercice 7.2 : Double perturbation Le schéma fonctionnel de la figure 7.7 représente un procédé soumis & deux pertur- ations prineipales E, et Es f 5 B Gia) Go) EQ cw FY aw ER EH an ESOQ4 Figure 77 Les fonetions de transfert sont : C(p) = G3 G(p) = G, HGP) = a Gp) (®p+1e G QW) = aT LEB) ECP) 4 CP) Que constate-ton ? LE SPECS F (py El) Es)151 2, Exprimer les écarts de statisme @,, pour E\(p) = a 4; pour Ex(p) = as &s a pour Esp) = = Que constate-t-on ? 3. Le service régulation décide dajouter une action intégrale: C(p) = G+ = Ff a Exprimer alors €,, pour E\(p) = 4 8, pour E,(p) Fe 85 pour E5(p) Que peut-on déduire de ces résultats ? Exercice 7.3 : Influence d'un positionneur Le schéma de la figure 7.8 représente un procédé H(p) contrOlé par un régulateur R(p) commandant une vane V(p) par l’intermédiaire dun positionneur P(p). La ‘mesure est assurée par le capteur C,(p). Les deux fonctions de transfert perturba- trices principales sont H,(p) et H2(p). 4041 RG) x Cle) gure 78 Les fonctions de transfert sont ; a ence re ROD) = G2 FO) = ee VO) = eG CO) = Hp) = 5 Ac) = A Hn) = Spe VE pele easy Se cope) Ondonne: G, = 4;G, = 5;G, = 1;G = 1; A = 005; G, = 15eG, 1. Dans un premier temps, le positionneur n’est pas en fonctionnement, c’est-2-dire Dip) jue la fonction de transfert P(p) = 20) = 1. a re. Exprimer e(p) en fonction de W(p), €(p) en fonetion de F,(p) puis €(p) en fone- tion de E3(p).152 Précision b = Déterminer €, pour W(p) = gi 6, pour £(p) = 2. puis €, pour Ey(p) = i Que constate-t-on ? Exprimer e(p) en fonction de E, puis déterminer e', pour £,(p) = 2. 3 2. Le positionneur est maintenant en fonctionnement, Exprimer e(p) en fonction de W(p), €(p) en fonction de E)(p) puis e(p) en fone- tion de E,(p). © Déterminer e, pour W(p) = 4, &, pour E,(p) a puis ¢, pour Ey(p Que constate-t-on ? Exprimer €((p) en fonction de £,, puis déterminer &, pour £y(p) = >. Que constate-t-on ? > Exercice 7. Obtention du gain dynamique Le procédé schématisé figure 7.9 doit étre contrlé par un régulateur & action proportionnelle de fonction de transfert C(p) = G,..On ne connait pas la valeur de ‘de la fonction de transfert du procédé, WP), <>) elo Figure 7.9 1, Exprimer I'erreur e(p) en fonction de W(p). 2. Déterminer I'écart de position €, pour W(p) 3. Déterminer I'écart de trainage e, pour W(p) = 4. Proposer une méthode expérimentale pour déterminer la valeur de k en chaine fermée, Quelle valeur de G, peut-on adopter pour la détermination de k ? Exercice 7.5 : Correcteur a modéle de référence Cot exercice propose l'étude de la précision d’un procédé contrOlé par un correcteur Amodile de référence, La technique du correcteur 4 modéle de référence est numé- rigue. Cependant, pour une approche simple, le systéme étudié est monovariable et traité avec les outils analogiques classiques. Le systtme étudié est représenté par le schéma de la figure 7.10153, Figure 7.10 1, Dans un premier temps, étude ne porte que sur le correcteur, le procédé n'est done pas relié, x, Démontrer que pour 2, = 1, le rapport = est différent de | en régime permanent, our toute variation en échelon de W’ a Déterminer Pexpression de 4; pour obtenir 7; = 1 en régime permanent. Que faudrait-il ajouter au correcteur pour obtenir X, = W' dans une régulation classique ? 2. Le procédé de fonction de transfert H(p) est maintenant piloté par le correcteur et son modéle. Yi) Exprimer ——. PHIMEr Wp) ae X(p) Déterminer alors —*—, puis démontrer que wey - peut-on constater ? = 1 en régime permanent. Que =I Exercice 7.6 ; Régulateur de tendance Un procédé (fig. 7.11) de fonction de transfert réglante H(p)H,(,p) est controlé par un régulateur de fonction de transfert C,(p). La fonction de transfert perturbatrice H,(p) est contrOlée par un régulateur de tendance de fonction C,(p) : 2 20) mQel cm 1 MEQ EH ce) YO Ho) Hato) Figure 7.11154 7. # Précision La fonction de transfert réglante est composée de H(p)H;(p) G Hy(p) = @orme Ger Geen 12) = K, Le régulateur est a structure paralléle : C,(p) = G,, + = La fonction de transfert perturbatrice a ét¢ identifiée sous la forme : Gewr (@p+1) 1. Exprimer X,(p) en fonction de W,(p), Wa(p) et O(p). 2.Les consignes W; et Ws sont constantes. L’étude porte done sur la grandeur perturbatrice QO. Exprimer e,(p). Déterminer C,(p) pour que X, ne subisse pas de variation lorsqu’une perturbation en échelon de la grandeur @ est appliquée sur le procédé. Une modification peut-elle tre apportée au schéma proposé figure 7.11 ? Pour un changement en écheton de la consigne W, le régulateur C,(p) peut-il assurer 'égalité : mesure Q(p) = consigne W3(p) ? Pourquoi ? Hy(p) = SOLUTIONS Solution 7.1 : Régulation de niveau 1, Gain statique du capteur Co 2 ANE SOeES, = G, = 0,25 m-! 2. Eeart statique GG, GG, ep) = W(P)=X(P) = W(P)-80) ee es TEED) ere 5 W(p)(0, p+ 1)(8,p + 1)(83p + 1) done: &(P) = GEG G+ @p+ IG p+1y(,p 41) ce A Pour W(p) ona: = limipe()l = eee ag Pour A = 40cm = 0.4m, soit A = 24 = 10%Solutions 155 3. Valeur du niveau x = we, = 0,10-0,08 = 0,02 ; Ja variation du niveau est done AN = 0,02 x40 = 8 cm, Le niveau réel atteint est N= [150 + (0,5 x 400) +8] cm = N= 358 cm et la consigne de niveau est 390cm. 4. Ecart de trainage _ __ WUP)Oyp + 1) p + 1I)(Osp +1) Ona toujours e(P) = eect Opti Gar GpaD 6 Pour: W(p) = % ona: a ‘ (87+ 10.7 + DOP +1) it a ase REN UBT Ect ee eee es PGC G+ Op + O2p + NOsp +1) a Cela signife surtout que le niveau ne suit pas la consigne tant que celle-i est une rampe. Bien sir, en pratique erreur n’est pas infinie puisque la consigne en rampe ne dure pas indéfiniment ! Solution 7.2 : Double perturbation 1. Expression de I’écart en fonction des signaux d’entrée On trouve £(p) 1 ED) ag 1+C(p) ————— TTB p+ TP Attention ! Pour le caleul les fonetions G,(p) et Gs(p) sont en série avec la boucle asservissement GG, 6, e(p) POp+l) 8(P) (@sp+1) ELA) gecoegy iain cD) GG 1 —— 1+C(p) ———— +O) epeih +O epee On constate que le numérateur de ces fonctions de transfert change, le dénominateur é{ant toujours identique. Tl est donc logique d’ obtenir un écart e différent en fonction | de entrée considérée (E,, E, ou Es). 2. Bearts de statisme Se= a a i Pour E,(p) = ona e,, = lim | p | ——1+___ (2) = penPRts peal Cipte NEG Pp +1) L’écart de statisme est nul parce que le procédé est intégrateut.