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GNRALE
Cours et exercices corrigs
Sylvie Pommier
Professeur lcole Normale Suprieure de Cachan
Yves Berthaud
Professeur luniversit Pierre-et-Marie-Curie
ISBN 978-2-10-054820-0
INTRODUCTION
1
P REMIRE PARTIE
C INMATIQUE C INTIQUE
CHAPITRE 1 CINMATIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
19
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
41
CHAPITRE 3 CINTIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
50
58
58
63
64
65
66
68
69
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
75
V
D EUXIME PARTIE
83
83
4.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
108
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
112
114
114
118
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
136
T ROISIME
PARTIE
155
6.1 nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
160
Q UATRIME
P RINCIPE
PARTIE
167
167
168
VI
174
174
175
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
196
200
C INQUIME PARTIE
QUATIONS
DU MOUVEMENT
216
230
232
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
232
233
S IXIME
PARTIE
Q UELQUES RAPPELS
246
249
253
253
254
256
12.4 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
257
259
260
261
262
VII
264
265
BIBLIOGRAPHIE
268
INDEX
269
VIII
INTRODUCTION
la conservation de la masse ;
le principe fondamental de la dynamique (ou le principe des puissances virtuelles
ou encore la conservation de la quantit de mouvement) ;
la conservation de lnergie (premier principe de la thermodynamique) ;
le second principe de la thermodynamique.
Introduction
Au contraire, en mcanique gnrale, le milieu est constitu de solides indformables, il est donc discontinu par nature. Pour modliser cette discontinuit, on
travaillera dans une collection despaces (un espace par solide) en translation et en
rotation les uns par rapport aux autres. Les mouvements se reprsentent alors par des
objets appels torseurs cinmatiques, qui seront construits dans le premier chapitre.
On leur associe des actions mcaniques appeles torseurs des actions mcaniques.
Le principe de conservation de la masse permet ensuite, via lintroduction dune
reprsentation condense de la distribution de la masse dans un solide (masse, centre
dinertie, tenseur dinertie dun solide), dexprimer les principes fondamentaux
lchelle du solide, plutt qu lchelle dun lment de volume de ce solide. Cette
partie sera dtaille dans le chapitre cintique.
Le mouvement et les principes fondamentaux scrivant alors la mme chelle
(lchelle du solide), les quations du mouvement peuvent tre tablies en sappuyant
sur le principe fondamental de la dynamique (ou la conservation de la quantit de
mouvement ou encore le principe des puissances virtuelles). Cette approche conduit
gnralement un systme dquations pour lequel le nombre dquations est infrieur au nombre dinconnues. Les quations complmentaires sont donnes par les
lois de comportement, qui doivent vrifier le premier et le second principe de la thermodynamique. Ces lois de comportement seront trs simples dans le cadre de la
mcanique gnrale, par exemple :
Une fois que le systme dquations est tabli, en utilisant par exemple la mthode
de Lagrange, il peut tre rsolu pour dterminer les mouvements du systme de
solides indformables tudi. Deux grands cadres peuvent tre utiliss pour cette
rsolution. Le cadre des petits mouvements continus des solides, o les quations
sont linarises en supposant que si la variation de position tend vers zro, alors
la variation de vitesse ou dacclration en fait de mme. Le cadre des chocs o
cette hypothse nest pas valable, de trs petites variations de position induisant de
grandes variations de vitesses (lorsquune balle lastique entre en collision avec un
mur, sa vitesse change brutalement de sens en conservant son module, alors que la
balle na quasiment pas chang de position).
Pour terminer cette introduction, il est important de se convaincre que si les objets
manipuls sont diffrents dune branche lautre de la mcanique, les principes
fondamentaux appliqus restent les mmes. Il est donc possible de traiter un mme
problme avec deux approches diffrentes et dobtenir des rsultats identiques.
Prenons par exemple un tas de sable sec, lchelle humaine il pourra tre vu comme
2
Introduction
un matriau dformable (le sable). lchelle des grains de sable, cest un systme
de solides indformables. Il pourra donc tre modlis dans deux cadres diffrents,
la mcanique des milieux continus lchelle humaine, la mcanique gnrale
lchelle des grains de sable, mais le rsultat final doit tre le mme, puisquil sagit
bien du mme tas de sable. Et nous ne parlons pas dapproches de type gaz qui
peuvent sappliquer aussi !
linverse, la tour Eiffel est constitue de poutres et poutrelles dformables. Son
mouvement peut tre modlis lchelle des poutres dans le cadre de la mcanique
des poutres. Mais lchelle de la structure, le mouvement peut tre simplifi et
chaque poutre modlise comme un assemblage de tiges rigides lies entre elles
par des liaisons lastiques reprsentant la rigidit en flexion, torsion et tractioncompression de la poutre. Encore une fois, il sagit de la mme tour Eiffel, et les
rsultats obtenus par ces diffrentes approches doivent tre les mmes.
Pour clore cette introduction nous signalons que cet ouvrage a pour objectif de
ractualiser celui rdig par J.-C. Bne, J. Morel et M. Boucher, ractualisation au
sens de la mise en forme plus que des concepts, ceux-ci datant de quelques sicles.
Nous avons repris bon nombre dexercices et de figures issues dun ouvrage rcemment dit chez Dunod par lun des auteurs avec de nombreux co-auteurs. Que ces
derniers soient ici remercis pour ces emprunts.
Partie I
Cinmatique Cintique
CINMATIQUE
u
v
Figure 1.1
Le produit scalaire de deux vecteurs u et v est not u v. Si ces vecteurs ont des
composantes (xu , yu , z u ) et (xv , yv , z v ) dans une base orthonorme on a :
u v = xu xv + yu yv + z u z v .
Si les vecteurs u et v font un angle u (figure 1.2), on a :
u v = u v cos u.
Dans le cas o les deux vecteurs ont une norme unit, on a alors :
u v = cos u.
Les principales proprits du produit scalaire sont :
u v
u v
v u
u
Figure 1.2
8
Chapitre 1 Cinmatique
u v
v
w
v
A
u
B
Figure 1.3
Le produit mixte de trois vecteurs u, v et w est not (u, v, w). Cest par dfinition
(u v) w. Le produit mixte est inchang par permutation circulaire directe :
(u, v, w) = (w, u, v) = (v, w, u).
On a de la mme manire les relations :
(u, v, w) = (v, u, w),
ce qui signifie que pour toute permutation de deux termes du produit mixte, celuici change de signe. Le produit mixte (u, v, w) de trois vecteurs position u, v et
w (dimension L) reprsente le volume du paralllpipde form par ces trois vecteurs (dimension L3 ) (figure 1.3). On aura aussi besoin du double produit vectoriel
9
Chapitre 1 Cinmatique
impliquent des drives par rapport au temps. Cette notion est tout fait intuitive.
Prenons un solide la Terre par exemple auquel nous associons un espace affine
rel de dimension trois E. Cet espace est attach au solide, mais ne se limite pas
lui et stend linfini, lespace E est tout entier entran par ce solide. Pour un
mouvement se produisant au voisinage immdiat de la Terre, lhypothse est valide.
En revanche, si le mouvement dun objet se produit lchelle de lespace de Copernic (une fuse interplantaire) lespace associ la Terre ne sera pas utilis comme
rfrentiel du mouvement, puisque cet espace occupe successivement des espaces Et
dans lespace de Copernic et ne peut certainement pas tre considr comme fixe
lchelle du problme tudi.
11
LE SOLIDE
INDFORMABLE
2.1 DFINITION
Un solide est dit indformable lorsque quels que soient les points A et B de ce solide
la distance AB reste constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite
appeler solide un solide indformable. On peut imaginer que, dans lexemple
ci-dessous, les points A et B rpondent bien cette dfinition mais videmment pas
ceux qui se situent dans la zone du choc. Ltude du mouvement du solide S2 par
rapport au solide S1 est identique ltude du mouvement de lespace R2 attach au
solide S2 par rapport lespace R1 attach au solide S1 .
http://www2.ac-lyon.fr
Figure 2.1
Solide indformable.
2. Les coordonnes de lorigine O2 du repre R2 dans le repre R1 . Il existe plusieurs faons de dfinir ces coordonnes (cartsiennes, cylindriques, sphriques,
curvilignes...). Quel que soit le systme de coordonnes choisi, trois paramtres
indpendants sont ncessaires pour positionner O2 dans R1 .
2.2.1 Dnition de lorientation relative de deux bases
Dans un premier temps on cherche dfinir lorientation de la base (x, y, z) du
repre R2 (O2 , x, y, z) par rapport la base (x1 , y1 , z1 ) du repre R1 (O1 , x1 , y1 , z 1 ).
Cette orientation est toujours dfinie par trois paramtres. La mthode la plus gnrale consiste reprsenter cette orientation par une rotation autour dun vecteur unitaire instantan. Cest ce que lon appelle la paramtrisation axio-angulaire. Dautres
mthodes existent galement, qui permettent de dcomposer la rotation de la base 1
par rapport celle de la base 2 en rotations lmentaires autour daxes connus. Les
deux mthodes les plus usuelles sont le paramtrage par les angles dEuler et par les
angles de Cardan dit aussi de roulis, tangage, lacet , mais dix autres possibilits
sont galement possibles. Le lecteur pourra aussi se rfrer aux quaternions.
Paramtrisation axio-angulaire des rotations
Notons Q loprateur de rotation dangle a, autour dun axe dfini par le vecteur
unitaire e de R , qui transforme un vecteur a de R en un vecteur b. La composante
du vecteur a porte par e est (e a)e. Le complment, cest--dire la composante de
a dans le plan de normale e scrit (e (e a)) (figure 2.2). Le vecteur a scrit :
a = (e a)e e (e a).
e (e a)
a
e a
b
e
Figure 2.2
Le vecteur b, obtenu par rotation dun angle a du vecteur a autour de e scrit alors
(figure 2.2) :
b = (e a)e + cos a(e (e a)) + sin a(e a),
13
ou encore :
b = Q(a) = (1 cos a)(e a) e + cos a a + sin a(e a).
Loprateur rotation Q dun angle a autour dun vecteur e peut alors scrire :
Q = (1 cos a) e e + cos aI + sin a e ,
o loprateur e est tel que : e (v) = e v v. Nous demandons au lecteur
de se reporter aux annexes pour la dfinition du produit tensoriel . La notation Q
correspond au tenseur dordre deux Q (loprateur mentionn plus haut).
Les vecteurs e et a tant fixes dans R, la vitesse du vecteur b, en rotation autour de
laxe e vaut :
db
= a sin a(e (e a)) + a cos a(e a).
dt
R
En remarquant que :
e b = cos a(e a) + sin a(e e a),
on en dduit :
db
= a(e
b).
dt R
14
Angles dEuler
Les angles dEuler correspondent la composition de trois rotations planes successives qui permettent de faire concider la base (x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La
premire rotation dangle c, autour de laxe (O, z1 ) permet de passer une premire
base intermdiaire (u, v, z1 = z). Langle c est appel angle de prcession .
z1
c x
z
Figure 2.3
y1
u v
u
x1
u
z1
Angles dEuler.
Une deuxime rotation dangle u est alors applique autour de laxe (O, u), de la premire base intermdiaire, ce qui permet de dfinir une deuxime base intermdiaire
(u, w, z1 ). Langle u est appel angle de nutation .
Une dernire rotation dangle w est applique autour de laxe (O, z1 ) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (x1 , y1 , z1 ). Langle w est
appel angle de rotation propre .
La composition de rotations planes successives permet de dessiner des figures de
projection qui sont souvent trs utiles pour la rsolution des problmes.
Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou roulis, tangage, lacet correspondent la composition de trois rotations planes successives qui permettent de faire concider la base
(x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La premire rotation dangle u, autour de laxe
(O, x) permet de passer une premire base intermdiaire (x, u, v). Langle u est
appel angle de roulis .
Une seconde rotation dangle c, est alors applique autour de laxe (O, u), de la premire base intermdiaire, ce qui permet de dfinir une seconde base intermdiaire
(u, z1 , w). Langle c est appel angle de tangage .
Une dernire rotation dangle m est applique autour de laxe (O, z 1 ) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (z1 , x1 , y1 ). Langle m est
appel angle de lacet .
Ce paramtrage est habituellement employ pour paramtrer de petits mouvements
du solide autour dune base (x, y, z) dfinie laide de la trajectoire du centre de
gravit du solide dans le rfrentiel du mouvement R. La direction x, axe de roulis, est
confondue avec la direction du vecteur vitesse du point O1 par rapport au rfrentiel
R. La direction (O, y), axe de tangage, est orthogonale (O, x), dans le plan local
dfini par la trajectoire du point O1 . La direction (O, z), axe de lacet, est orthogonale
au plan local dfini par la trajectoire du point O1 .
15
v
u
m
z1
c
z
w
z1
y1
y1
uc
v
y
y
x c
u
u
u
x1
Angles de Cardan
Figure 2.4
Angles dEuler
z1
y1
x1
m
c v
u y
Figure 2.5
x1
z1
Angles de Cardan.
a) Coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes, notes (xM , yM , z M ) du point M dans le repre
R(O, x, y, z) sont les projections du vecteur OM sur chacun des axes (x, y, z)
(voir figure 2.6).
OM = OM x + OM y + OM z = xM x + yM y + z M z.
16
dx
de la faon suivante x.
dt
z
zM
M
O
x
Figure 2.6
yM y
xM
b) Coordonnes cylindriques
Pour dfinir les coordonnes cylindriques, il faut dabord dfinir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y), puis un vecteur unitaire u de direction OH. Les coordonnes cylindriques du point M sont alors : rM , norme du vecteur OH, uM = (x, u),
angle orient dans le plan de normale z et z M , projection de OM sur laxe z :
OM = rM u + z M z.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et cylindriques sont donnes par :
xM = rM cos uM
yM = rM sin uM .
drM
dz M
duM
dOM
=
u+
z+
z rM u + z M z = rM u + z M z + rM uM v.
dt B0 =(x, y, z)
dt
dt
dt
17
z
zM
M
O
x
Figure 2.7
rM
uM
H
u
c) Coordonnes sphriques
Pour dfinir les coordonnes sphriques, il faut dabord dfinir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y) puis un vecteur unitaire u de direction OH, et enfin
un vecteur unitaire w de direction OM. Les coordonnes sphriques du point M sont
alors :
M = OM, la mesure algbrique de la distance OM ;
uM = (x, u), angle orient dans le plan de normale z ;
wM = (z, w), angle orient dans le plan de normale v, o v = z u.
OM = M w.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et sphriques :
xM = M sin wM cos uM ,
yM = M sin wM sin uM ,
z
M = M cos uM .
En coordonnes sphriques, la vitesse du point M, par rapport au repre R1 scrit :
dOM
= M w + M sin wM uM v M sin wM w M z.
dt R1
En effet, en appliquant la formule de changement de base de drivation :
dOM
dOM
=
+ V(B1 /B0 ) OM.
dt B0 =(x, y, z)
dt B1 =(n, v, w)
18
dOM
= M w + (uM z + w M v) (M w).
dt B0 =(x, y, z)
Soit :
z
wM
w
wM
M v
M
M
O
x
rM
uM
uM
rM
HM
u
HM
u
uM
wM
n
Figure 2.8
P(t)
O
x
Figure 2.9
P1 (t)
S1
P2 (t)
S2
19
V(S2 /R1 )
V(S2 /R1 ) =
.
V(A S /R )
2
Remarque
Nous indiquerons le point dexpression (ou de calcul) des torseurs en indice ce qui
nest pas une obligation puisquil est dni dans le moment du torseur. Lexprience
indique que cela permet dviter des erreurs. Nous nindiquerons jamais le point dans
lexpression gnrique du type : { V(S2 /R1 ) } sauf cas particulier de relations de type
composition.
Remarque
Nous manipulons des objets appels vecteurs, vecteur position, vecteur vitesse ou
encore vecteur vitesse de rotation. La notion de vecteur est dirente en mathmatiques et en mcanique ou en physique. Par exemple, dans notre cas, le vecteur est
attach (li) au point dont on exprime la vitesse V(B S2 /R1 ). Par ailleurs, certaines
quantits sont notes, par commodit, sous forme de vecteurs (pseudo-vecteurs)
mais nobissent pas aux mme rgles que les vrais vecteurs que sont les vecteurs
dplacements ou vitesse de dplacement. Cest le cas dj soulign, par exemple, du
vecteur vitesse de rotation . Cest en raison de ces subtilits que seul le produit
scalaire dune force par une vitesse ou dun moment par une vitesse de rotation a
20
un sens physique (une puissance). Le produit scalaire dune force par une vitesse de
rotation donne naissance un tre exotique ! Le lecteur peut se rfrer louvrage [2]
par exemple pour trouver des complments, en particulier sur les notions de tenseur
antisymtrique dordre deux, de covariance ou de contravariance.
a) quiprojectivit
Comme le champ des vecteurs vitesses dun solide se reprsente par un torseur, cest
un champ quiprojectif. Cela signifie que quels que soient deux points A et B dun
solide S2 :
A, B S2
d(O1 B O1 A)
AB = V(B S2 /R1 ) V(A S2 /R1 ) AB = 0,
dt
R1
dont on dduit :
A, B S2
Le champ des vitesses des points dun solide indformable est donc bien quiprojectif. Cette proprit est utilise en cinmatique graphique pour rsoudre graphiquement des problmes de cinmatique.
Nous insistons ce stade sur la proprit importante dquivalence entre champ
quiprojectif et champ de moment de torseur. Cette dmonstration est faite dans les
annexes.
R1
R1
21
c) Mouvement de translation
Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente par un torseur couple :
0
V(S2 /R1 ) =
A,
V(A S /R )
2
/R
)
V(S
2
1
V(S2 /R1 ) =
,
0
A
La relation entre les vecteurs acclration des points A et B du solide S2 dans son
mouvement par rapport au repre R1 sobtient en drivant les deux membres de cette
galit par rapport t dans le repre R1 :
d V(S2 /R1 ) AB
dV(A S2 /R1 )
dV(B S2 /R1 )
.
=
+
dt
dt
dt
R1
R1
R1
Cela scrit :
d V(S2 /R1 ) AB
G(B S2 /R1 ) = G(A S2 /R1 ) +
.
dt
R1
22
a) Introduction
Soit un point P, appartenant un solide S2 , en mouvement la fois par rapport
un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et par rapport un repre R(O, x, y, z). On va chercher la relation entre les vecteurs vitesses V(P/R1 ) et V(P/R), ainsi que la relation
entre les vecteurs acclration G(P/R1 ) et G(P/R). Ces relations, dites de composition du mouvement , sont particulirement utiles lorsquon tudie des mcanismes
dans lesquels les mouvements relatifs mutuels des pices sont connus, mais pas la
cinmatique densemble du mcanisme.
d(OO1 + O1 P)
dO1 P
V(P/R) =
= V(O1 R1 /R) + dt .
dt
R
R
23
z2
z1
y2
P
z
O2
x1
Solide en mouvement
O1
y1
x2
x
Figure 2.10
Solide en mouvement.
Par ailleurs :
dO1 P
dO1 P
=
+ V(S2 /R1 ) O1 P = V(P/R1 ) + V(R1 /R) O1 P.
dt R
dt R1
Par suite : V(P/R) = V(P/R1 ) + V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P. Si maintenant
on considre le point de R1 qui concide avec P linstant t :
V(P R1 /R) = V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P.
Et donc :
c) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repres R et R1 , on appelle :
1. Vecteur vitesse absolue : V(P/R).
2. Vecteur vitesse relative : V(P/R1 ).
3. Vecteur vitesse dentranement : V(P R1 /R).
d) Gnralisation
Soit un point P mobile par rapport n repres Ri (i=1, n). On peut crire successivement :
V(P/Rn-1 ) = V(P/Rn ) + V(P Rn /Rn-1 ).
Ainsi :
V(P/R1 ) = V(P/Rn ) +
n
i=2
24
V(P Ri /Ri-1 ).
n
V(Ri /Ri-1 ).
i=2
n
V(P Ri /Ri-1 ),
i=2
V(Ri /Ri-1 )
V(Ri /Ri-1 )
V(P R /R )
i
i-1
La relation de composition des torseurs cinmatiques scrit (au mme point videmment) :
n
V(Rn /R1 ) =
V(Ri /Ri-1 ) .
i=2
Exemple
Lobjectif de cet exemple est dillustrer la distinction entre le vecteur vitesse absolue dun point I, V(I/R) et son vecteur vitesse dentranement V(I S1 /R)
par un solide S1 . Supposons deux roues de friction S1 et S2 . S1 est en rotation
autour de laxe (O, z) et S2 autour de laxe (A, z). On pose : V(S1 /R1 ) = v1 z et
V(S2 /R) = v2 z. Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r1 y
et AI = r2 y. Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au
repre R sobtient en drivant le vecteur position du point I :
dOI
dr1 y
V(I/R) =
=
= 0.
dt R
dt R
Le vecteur vitesse du point du solide S1 qui linstant t concide avec I, not
I S1 , est le vecteur vitesse dun point du solide S1 qui dcrit un cercle de centre
O et de rayon r1 la vitesse v1 . Cest--dire quon calcule la vitesse au point not
I S1 , comme si ce point appartenait physiquement S1 . Soit :
25
y
r1
I S2
S2
I
I S1
O
r2
S1
z
Figure 2.11
Solide en mouvement.
R1
dV(O1 R1 /R)
= G(O1 R1 /R).
dt
R
26
g) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repres R et R1 , on appelle :
1. Vecteur acclration absolue : G(P/R).
4. Vecteur acclration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathmaticien franais, 1792-1843) : 2 V(S2 /R1 ) V(P/R1 ).
Exemple
Pour comprendre les acclrations relatives, dentranement et de Coriolis
lexemple (gure 2.12) est simple. Soit un point M xe dans un repre R et tel que
que OM = ax. On considre un plateau situ dans le plan horizontal (O, x, y)
lequel tourne autour de (O, z) la vitesse v. On associe le repre R1 ce plateau.
Le point M tant xe dans R, la vitesse absolue Va = V(M/R) est nulle. On peut
cependant calculer sa vitesse relative dans R1 qui est :
dOM
Vr = V(M/R1 ) =
= av sin vt x1 av cos vt y1 .
dt R1
Si on calcule la vitesse dentranement Ve = V(M R1 /R) on trouve par la
formule de changement de point du champ des vitesses :
y1
x1
vt
x
Oz
M
a
Figure 2.12
On constate que ce vecteur est gal Vr ce qui est logique puisque lon a la
relation :
Va = Vr + Ve avec Va = 0.
Si on procde ainsi pour les acclrations on trouve :
Gr = Ge Gc .
Cela est nouveau logique puisque Ga = 0. Cet exemple illustre le fait que ces
acclrations ne sont que la consquence du mouvement du repre R1 dans lequel
nous nous sommes placs et qui correspond, par exemple, la vise depuis la
Terre dune toile xe. Il faut bien, puisque nous tournons avec le repre sur lequel
nous sommes (le plateau ou la Terre) quil y ait ces acclrations de faon ce que
le point M reste xe dans R. Lorsque nous arriverons au chapitre dynamique nous
pourrons penser cet exemple qui fera apparatre des forces (ctives) associes
ces acclrations dentranement et de Coriolis.
28
EX EMPLE : TIR
AU BUT !
nonc du problme
y0
y1
y1
a
L1
x0
L2
a
P
x1
y2
G
b
x1
x2
Figure 2.13
La jambe du footballeur fonctionne comme un double pendule. Lacclration transmise au ballon est maximale lorsque les vitesses
de rotation des deux articulations atteignent leurs maxima simultanment
linstant de limpact.
Solution
2.
1 x1 + l2 (a + b)x
V(P R2 /R0 ) = al
dV(R1 /R0 )
G(G R1 /R0 ) = G(H R1 /R0 ) +
HG
dt
R0
+ V(R1 /R0 ) V(R1 /R0 ) HG .
30
EN
RSUM
Cinmatique du point
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, par rapport R, linstant t :
dV(P/R)
dOP
G(P/R) =
V(P/R) =
.
dt
dt
R
Cinmatique du solide
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, appartenant au solide S1 par rapport R, linstant t :
V(P S1 /R) et G(P S1 /R).
V(S1 /R)
V(S1 /R) =
.
V(A S /R)
relative
entranement
relative
entranement
Coriolis
31
Exercices
Ces exercices sont destins mettre en application les notions du chapitre. Les solutions dtailles sont donnes ensuite. Nous utiliserons souvent pour allger les critures V(S2 /S3 ) = V(2/3) = v23 z par exemple. La plupart des exercices de cette
partie sont du niveau L2 ( part quelques subtilits lies lutilisation des axes centraux peu usits ce niveau).
2.1 Centrifugeuse de laboratoire
y2
S1
b y1
z1
G
S0
Figure 2.14
x2
y1
a y
S2
z1
Centrifugeuse de laboratoire.
z0
y1
S1
D
z3
x0
z0
x1
y1
y0
x1
u
y3
B
y0
A
x1
z3
z0
y3
f
y1
u
x0
Figure 2.15
1) Exprimer en fonction du paramtrage propos le vecteur vitesse du point C, lment de S2 , par rapport au repre R0 .
2) Faites de mme pour le vecteur vitesse du point D, lment de S3 , par rapport au
repre R0 .
3) Quelles sont les vitesses instantanes de rotation de S1 par rapport S0 , de S2 par
rapport S0 , et de S3 par rapport S0 ?
33
S3
S4
O
P
O2
M
S2
N
S0
z0
Figure 2.16
On note r le rayon des billes et R la distance OC avec videmment R r . On utilisera le repre R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) comme repre li au bti avec z0 dans laxe
des arbres et les vecteurs x0 , y0 pour complter le repre. On utilisera le repre
R3 = (O, x3 , y3 , z0 ) comme repre li S3 avec u3 comme angle de rotation. On
notera u3 = v3 . Le repre R4 = (O, x4 , y4 , z0 ) est li S4 bti avec u4 comme angle
de rotation. On notera u4 = v4 . Pour des raisons de commodit de calcul un repre
intermdiaire est introduit :
R1 = (O2 , x1 , y1 , z0 ) repre li S2 avec c1 comme angle de rotation (autour de z0 ).
Une chelle S1 repose sur le sol sur son extrmit A et sappuie contre un mur S0 sur
son autre extrmit B. On dsigne par R(O, x, y, z) le repre li au sol et au mur et
par R1 (A, x1 , y1 , z1 ) un repre li lchelle, tel que AB = hy1 . On note a langle
entre x et x1 .
y
y1
B
S1
x1
S0
O
Figure 2.17
Une douille aiguilles est souvent utilise, comme les roulements billes, pour la
ralisation du guidage dun arbre par rapport un bti. Elle permet dobtenir une
liaison pivot avec un frottement trs faible. Ce composant est constitu dun ensemble
de rouleaux cylindriques (ou aiguilles) maintenus quidistants par une cage de tle
emboutie S4 , et monts dans une bague cylindrique S2 lie au bti. Cette bague S2
constitue le chemin de roulement extrieur des rouleaux, tandis que le chemin de
35
roulement intrieur est constitu par larbre S1 que lon cherche guider en rotation.
On tudie le mouvement dun de ces rouleaux, not S3 . On suppose que le rouleau
S3 roule sans glisser en K sur la bague S2 et en L sur larbre S1 . On pose : L K = d,
O L = r1 , O K = r2 .
y0
S4
S4
S2
x4
G
S1
S2
S3
K
x0
O
S1
S3
Figure 2.18
Roulement
aiguilles vu en coupe avec
les chemins de roulement
interne et externe, les rouleaux et la cage.
Figure 2.19
Photo dun
roulement rouleaux avec
les chemins de roulement
interne et externe, les rouleaux et la cage.
1) Donner la position des diffrents CIR (pour centre instantan de rotation non
re-dfini dans ce livre) pour les mouvements mutuels des diffrents plans lis
chaque solide. Prciser la base et la roulante pour les mouvements de S3 par
rapport S2 et de S3 par rapport S1 .
2) On suppose connu le vecteur vitesse de rotation V(S1 /S2 ) (t). Dterminer
V(S3 /S2 ) (t).
3) De la mme manire, dterminer V(S4 /S2 ) (t) en fonction de V(S1 /S2 ) (t).
4) Dterminer la vitesse V(G S3 /S2 ) du centre de gravit G du rouleau S3 dans
son mouvement par rapport au bti S2 .
5) Dterminer lacclration de G dans son mouvement par rapport au bti S2 dans
le cas o V(S1 /S2 ) est constant.
2.6 Mcanisme trois disques
z0
S1
P1
O1
S3
x
S2
O2
y0
P2
x0
Figure 2.20
1) Montrer que la gomtrie du dispositif impose que (J, x) passe par O et que
z0 x = 0.
2) Soit V(S3 /R0 ) (t) la vitesse instantane de rotation de S3 par rapport R0 . On
pose V(S3 /R0 ) (t) x = v(t) et on note c(t) = (x0 , x) langle mesur autour de
z0 . Exprimer V(S3 /R0 ) (t) en fonction de c et v.
La plupart des grues portuaires poursuivent le mme but : limiter et viter le levage
des charges. Lobjectif, une fois la charge sortie de la cale du navire, est de translater
celle-ci, horizontalement, sans levage jusquaux quais, ce qui diminue les dpenses
nergtiques.
Ltude porte sur le modle le plus rpandu, les grues dites flchette. La grue propose (capacit 50 kN) se compose dune tourelle S0 pivotant sur le bti S7 mobile
en translation sur des rails.
Le mcanisme de la grue se compose dune flche S1 articule en E sur la tourelle
et en B sur la flchette S2 . La biellette S3 articule en D et A sur S0 et S2 assure le
maintien. La manuvre de la flche est assure par un vrin hydraulique S5 + S6 .
37
S10
S9
S4
S3
F
C
E
S5 + S6
S1
S2
S8
S7
Figure 2.21
Schmatisation de la grue.
x3
y0
A
S3
x1
B
S2
H
S0
S1
E
O
Figure 2.22
38
Grue tudie.
x0
La flche S1 est articule avec S0 par une liaison pivot daxe (E, z0 ). On dfinit le
repre R1 (E, x1 , y1 , z0 ) li S1 , tel que EB = ax1 et (x0 , x1 ) = (y0 , y1 ) = u(t)
est langle mesur autour de z0 .
La flchette S2 est articule avec S1 par une liaison pivot daxe (B, z0 ). On dfinit le
repre R2 (B, x2 , y2 , z0 ) li S2 , tel que BC = bx2 et (x0 , x2 ) = (y0 , y2 ) = f(t)
est langle mesur autour de z0 . A est un point de S2 tel que AB = c et
(AB, BC) = a0 est un angle fixe.
La biellette S3 est articule avec S0 par une liaison pivot daxe (D, z0 ). On dfinit
le repre (A, x3 , y3 , z0 ) li S3 , tel que DA = d x3 et (x0 , x3 ) = (y0 , y3 ) = c(t)
est langle mesur autour de z0 . On rappelle que S3 est galement articul S2 en
A par une liaison pivot daxe (A, z0 ).
Cinmatique analytique
13) Par rapport la flche S1 : construire le vecteur V(C S2 /S1 ). Vrifier quil
est port par y2 .
2.8 Roulement contacts obliques
dune bague interne conique 1, en liaison pivot daxe (O, x0 ) par rapport au bti
(0). Liaison pivot signifie que le solide 1 peut librement tourner autour de laxe de
rotation indiqu ;
dune bague externe conique lie par encastrement au bti (0). Elle est donc considre comme fixe au bti ;
dun ensemble de rouleaux coniques en liaison linque rectiligne avec dune part
la bague externe lie (0) et dautre part la bague interne (1). Tout cela signifie
quil y a contact entre ces rouleaux coniques et les bagues selon des lignes droites ;
dune cage (3) positionnant les rouleaux les uns par rapport aux autres. La cage 3 a
un mouvement de rotation autour de laxe x0 et les rouleaux tournent autour dun
axe (fix sur la cage) autour de laxe x2 .On peut regarder les photos de roulement
rouleaux ou billes pour comprendre la composition dun roulement. Information :
il suffit de considrer une simple roue de chariot pour avoir lillustration de lintrt
de ces roulements.
Cage
Corps roulant
Figure 2.23
Photo dun
roulement rouleaux.
Figure 2.24
Donnes du problme Le vecteur xi oriente la gnratrice de contact entre le rouleau reprsent et le cne interne (1). Le vecteur xj oriente la gnratrice de contact
entre le rouleau reprsent et le cne externe li (0). On pose : A A = Ry,
40
2.1 Centrifugeuse
Nous conseillons de faire un schma du dispositif avec les liaisons (en utilisant les
lments donns dans le chapitre sur les liaisons et leur modlisation).
dOC
d(OA + AB + BC)
=
1) V(C S2 /R0 ) =
. Nous allons calculer
dt R0
dt
R0
chaque terme.
dOA
d(r x1 )
1 (la drive du vecteur x1 est porte par le vecteur
=
= r uy
dt R0
dt R0
directement perpendiculaire soit y1 ).
dAB
d(h(t) z0 )
=
= h(t)z0 (la drive du vecteur z0 dans R0 est nulle).
dt
dt
R0
R0
41
dBC
d(l y1 )
=
= l u ()x2 (la drive du vecteur y1 est porte par le
dt R0
dt R0
vecteur directement perpendiculaire soit x1 ).
On a au final :
y1 l x1 ) + h z0 .
V(C S2 /R0 ) = u(r
dOD
d(OC + CD)
=
2) V(D S3 /R0 ) =
.
dt R0
dt
R0
dOC
= V(C S2 /R0 ) car le point C est sur laxe de la liaison.
dt R0
d(d z3 )
d(d z3 )
dCD
=
=
+V(R3 /R0 ) z3 = (V(R3 /R2 )+V(R2 /R1 ) +
dt R0
dt R0
dt R3
V(R1 /R0 )) z3 = (f x1 + 0 + u z1 ) z3 = d f y3 + d u x1 .
On a au final
sin f l) x1 + ur
y1 + h f y3 + hz
0.
V(D S2 /R0 ) = u(d
Cette expression vectorielle montre nouveau quil ne serait pas astucieux daller
chercher le repre R0 .
3) Les rponses sont dj donnes dans le calcul prcdent.
2.3 chelle
+ amx.
Par identification avec le terme trouv plus haut on trouve que m = h cos a et
l = 0 ce qui donne donc AI = h cos a y. On retrouve bien le rsultat de la
mthode graphique.
2) Base et roulante. La roulante est la trajectoire du point I(t) dans le repre associ
S1 . On a AI = h cos ay = h cos a(sin ax1 +cos ay1 ). On passe en angle moiti
42
V(B S1 /S0 )
Base
y1
Roulante
C
S0
x1
S1
O
Figure 2.25
V(A S1 /S0 )
A
h sin 2a
h cos 2a
x1 +
y1 = x 1 x1 + y I y1 .
2
2
On en dduit la relation
h
h2 2
h2
h2
sin 2a +
cos2 2a = .
x I2 + (y I )2 =
2
4
4
4
Il sagit de lquation dun cercle de centre (0, h/2) dans R1 et de diamtre la tige
AB. Le point C centre du cercle est donc au milieu de la tige.
La base est la trajectoire du point I(t) dans le repre associ S0 . On a
OI = OA + AI = h sin ax + h cos ay) = x I x + y I y. On en dduit la relation
x I2 + y I2 = h 2 qui est lquation dun cercle de centre (0, 0) dans R0 (donc le point
O) et de rayon AB.
2.4 Douilles aiguilles
r1
v12 .
d
r1
v12 .
2r1 + d
r12 2
v x4 .
2d 12
/R
)
V(S
3
0
V(S3 /R0 ) =
.
V(J S /R )
3
dx
.
avec V(S3 /R0 ) = vx + cz0 et V(J S3 /R0 ) = R
dt R0
4) Condition de roulement sans glissement entre les disques S1 et S3 en P1 :
V(P1 S1 /R0 ) = V(P1 S3 /R0 ). On va utiliser la relation de moment :
S1 : V(P1 S1 /R0 ) = V(O1 S1 /R0 ) + V(S1 /R0 ) O1 P1 = Rv1 y. S3 :
r v1 y.
V(P1 S3 /R0 ) = V(J S3 /R0 ) + V(S3 /R0 ) JP1 = R cy
La condition de roulement sans glissement scrit donc
vr y1 = Rv1 y.
R cy
La condition de non glissement entre S2 et S3 en P2 impose :
V(P2 S2 /R0 ) = V(P2 S3 /R0 ).
On va utiliser la relation de moment :
R
(v2 v1 ).
2r
r 2 (1
R r
.
+ sin a + cos a)
(R r ) sin a
z1 .
1 + sin a + cos a
3 + cf(cos
1 = d cy
a0 y2 sin a0 x2 ).
a uy
Cette galit vectorielle peut-tre projete sur x0 et y0 ce qui donne aprs calculs
(et utilisation des formules de trigonomtrie)
a u sin u + d c sin c = cf sin(f + a0 ).
a u cos u d c cos c = cf cos(f + a0 ).
4) V(C S1 /R0 ) = V(B S1 /R0 ) + V(S1 S0 ) BB = a u y1 + bu y2 . On en dduit
par composition des vitesses V(C S2 /R1 ) = V(C S2 /R0 )V(C S1 /R0 ) =
y2 . On constate que V(C S2 /S1 ) est perpendiculaire BC ce qui est
b(f u)
logique car B est le CIR I21 (V(C S2 /S1 ) = 0 car B appartient la fois S2 et
S1 ).
2.8 Roulement contacts obliques
3) Dterminer la condition gomtrique telle que les vitesses de glissement du rouleau par rapport aux cnes de roulement soient nulles pour tout point des gnratrices de contact. Dterminer alors langle b. Nous allons supposer que D20
intercepte (O, x0 ) en J et que D21 intercepte (O, x0 ) en I . On peut crire par
composition des mouvements :
V(J 2/0) = V(J 2/1) + V(J 1/0).
Or V(J 2/0) = 0 car roulement sans glissement et V(J 1/0) = 0 car J est
sur laxe de rotation.
Donc V(J 2/1) = 0 ce qui indique que D21 passe par J . On en dduit par le
mme raisonnement que D20 passe par I .
On vient de montrer que D21 qui passe par I (hypothse) passe aussi par J (rsultat du calcul) et que D20 qui passe par J (hypothse) passe aussi par I (rsultat
du calcul). Ces points sont donc confondus et sur laxe de rotation (O, x0 ). Les
rouleaux sont donc coniques de mme sommet. On trouve facilement que
tan b =
r AA
.
ad
4) Dterminer le torseur cinmatique {V(2/0)}O en fonction des donnes gomtriques et de V(1/0). On exploite les conditions roulement sans glissement en
I.
V(I 1/2) = V(I 1/0) + V(I 0/2) = 0.
Ce qui donne grce au champ des vitesses
V(O 1/0) + IO V10 = V(J 2/0) + IJ V20 .
Mais on a V(O 1/0) = 0 et V(J 2/0) = 0. On en dduit
V(2/0) = V(1/0)
r cos g a sin g
xj.
2r cos b
5) Dterminer le torseur cinmatique {V(3/0)}A en fonction des donnes gomtriques et de V(1/0). On remarque que V(A 2/0) = V(A 3/0) car A est sur
laxe de rotation de 3/2. Donc
V(O 2/0) + AO V32 = V(A 3/0) + A A V30 .
avec V(O 2/0) = 0 (point sur laxe de rotation) et V(A 3/0) = 0 (point
sur laxe de rotation). On trouve ainsi
r cos g a sin g
x0 .
2R
et en exploitant la relation : V(A 3/0) = AO V20 on aboutit :
V(3/0) = V(1/0)
48
y2
S0
y
y2
xj
b x2
xi
A
I
g
O
x0
z
S1
S3
Li S0
Figure 2.26
49
CINTIQUE
Dans un modle mcanique, la premire tape de la modlisation est la cinmatique : la modlisation du mouvement. Les tapes suivantes consistent formuler les
principes de conservation de la mcanique dans le cadre de la cinmatique retenue,
conservation de la masse, de la quantit de mouvement, de lnergie et, le cas chant,
second principe de la thermodynamique. Par exemple, formuler pour les systmes de
solides indformables le principe fondamental de la dynamique (ou conservation de
la quantit de mouvement), requiert lintroduction de la notion de torseur cintique
ou de torseur des quantits de mouvement, que nous prsenterons dans ce chapitre.
La quantit de mouvement mesure le mouvement de la matire, dont la quantit est
mesure par la masse. La masse (unit le kg) a t dfinie en 1799 par la masse dun
litre deau, puis par celle du fameux talon en platine (voir le site [8] pour plus de
dtails intressants). Le principe de conservation de la masse formul dans le cadre de
la cinmatique des systmes de solides indformables, permettra de faire apparatre
les notions de centre et de tenseur de masse (ou de centre et de tenseur dinertie) dont
on verra lutilit pour lcriture du principe fondamental de la dynamique et de la
conservation de lnergie.
Remarque
la quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
choix du rfrentiel du mouvement R.
50
Chapitre 3 Cintique
p(S/R)
C(S/R) =
.
s(A, S/R)
A
Soit :
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
V(M/R) dm
2T(M/R) =
MS
V(A S/R) + s(A, S/R) V(S/R) .
En appliquant la formule de changement de point pour V(A S/R) :
2T(M/R) =
V(M/R) (V(M/R) + V(S/R) MA) dm
+ s(A, S/R) V(S/R).
On en dduit que le moment cintique doit vrifier :
s(A, S/R) V(S/R) =
(AM V(M/R)) dm V(S/R).
MS
51
Dnition
Remarque
Le moment cintique dpend du choix du rfrentiel du mouvement R. Il dpend
galement du point A choisi. Ce point A est un point quelconque, nappartenant pas
ncessairement au solide S.
Proprit. On montre aisment que le moment cintique ainsi dfini respecte bien
la rgle de changement de point du champ des moments dun torseur :
s(B, S/R) =
BM V(M/R) dm =
(BA + AM) V(M/R) dm
MS
MS
C(S/R)
et not :
{C(S/R)} =
V(M/R) dm
p(S/R) =
s(A, S/R) =
MS
MS
AM V(M/R) dm
a) Conservation de la masse
1. Systme matriel : un systme matriel est un systme sur lequel est dfinie une
mesure de la masse. La masse est habituellement dfinie laide dune densit
volumique, surfacique ou linique.
2. Systme matriel masse conservative : un systme matriel D est dit masse
conservative si toute partie d de D, quon suit au cours du temps, a une masse
constante.
d D t
52
Chapitre 3 Cintique
alors :
dm(d, t)
=
dt
d(t)
d
+ div Vt dv = 0.
dt
d
+ div Vt = 0.
dt
Cette expression de la conservation de la masse est appele lquation de continuit
de la mcanique des milieux continus tridimensionnels.
b) Consquence
Plus gnralement, si lon intgre des fonctions rgulires h(P, t) relativement la
densit volumique :
H (t) =
h(P, t) dv.
Dt
Alors :
dH (t)
=
dt
Dt
d(h(P, t))
+ h(P, t) div Vt dv.
dt
Si lon dveloppe cette expression et si lon regroupe les termes pour faire apparatre
lquation de continuit :
dh(P, t)
d
dH (t)
=
+ h(P, t)
+ div Vt dv
dt
dt
dt
Dt
dh(P, t)
dv).
=
dt
Dt
Ainsi, pour un systme matriel masse conservative et pour toute fonction h(P, t)
rgulire :
dH (t)
dh(P, t)
H (t) =
=
dv.
h(P, t)dv
dt
dt
Dt
Dt
53
Remarque
La masse MS et le centre de masse C, dun solide indformable S, sont des grandeurs
intrinsques ce solide. Dans le repre attach au solide indformable S, la position
du centre de masse est xe. La masse du solide S est galement constante.
Remarque
Le centre de masse C est souvent suppos confondu avec le centre de gravit G, ce
qui signie que nous faisons alors lhypothse g = cste pour le problme trait, ce
qui revient considrer de petits objets devant les dimensions de la Terre.
AM V(M/R) dm.
54
Chapitre 3 Cintique
s(A, S/R) =
AM dm
MS
MS
V(A S/R)
AM AM V(S/R) dm.
On trouve finalement :
s(A, S/R) = MS AC V(A S/R)
AM AM V(S/R) dm.
MS
Soit :
o J (C, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :
v = J (C, S) u =
CM (CM u) dm.
MS
Remarque
Nous avons introduit un tenseur appel tenseur de masse ou tenseur dinertie J (C, S)
dun solide indformable S. Ce tenseur est une grandeur intrinsque au solide S. Il
est constant dans un repre attach au solide indformable S et peut donc tre dni
une fois pour toute pour le solide.
Remarque
Le calcul du terme J (C, S) V(S/R) correspond au produit de la matrice [J (C, S)]B
par le vecteur colonne V reprsentant V. On trouve dans la plupart des ouvrages
les termes doprateur dinertie (le tenseur) et de matrice dinertie.
55
Remarque
Lintroduction du tenseur dinertie permet, plus gnralement, de fournir une expression condense du moment cintique dun solide S en un point A quelconque :
v = J (A, S) u =
Chapitre 3 Cintique
EX EMPLE :
y1
x1
dx1
O
z
y
C
a
x1
x
Figure 3.1
Tige en rotation.
mV(G/R)
V(S/R) =
.
CP V(G/R)dm
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
PS
CP V(M/R) dm =
(x1 l/2)x1 lx1 ay
1 dm =
12
0
PS
Donc le torseur cintique au point C se rsume :
(ml/2)
ay
1
C(S/R) =
.
(ml 2 /12)az
C
ml 2
On peut effectuer ce calcul en O et on obtient :
az
soit par intgration soit par
3
utilisation de la relation de moment de torseur.
57
AS1
AS2
3.2.2 Symtries
Un systme S possde une symtrie matrielle par rapport un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systme, il existe un point B symtrique de A (par rapport
au point, la droite ou au plan) tel que : (1) B appartient S et (2) (A) = (B) avec
la masse volumique locale.
Thorme
Si un systme possde un lment de symtrie, alors son centre de masse appartient ncessairement cet lment de symtrie.
D MONSTRATION . Utiliser deux petits lments de matire symtrique dont le
centre de masse est situ sur llment de symtrie et le fait que la somme de deux
vecteurs parallles une mme droite (ou plan) est un vecteur parallle cette droite
(plan).
On peut se servir de ces proprits pour dterminer le centre de masse dune plaque
homogne troue par exemple. Il suffit de considrer les lments de symtrie de la
plaque pleine, du trou et dimaginer que le trou correspond une masse ngative de
faon reconstituer la plaque troue. Le calcul est alors lmentaire.
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport un plan P est
donn par :
IP =
HM2 dm.
MS
58
Chapitre 3 Cintique
Figure 3.2
Dnition
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport une droite D est
donn par :
HM2 dm.
ID =
MS
M
z
u
u
y
x
Figure 3.3
Remarque
On constate que : IOx = I xOz + I xOy . On peut voir laxe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz .
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
D MONSTRATION . Soit u un vecteur directeur de laxe D = Ox. On choisit un
vecteur unitaire v sur lun des plans (u v = 0) et de mme w sur lautre plan
tel que (u, v, w) forme un tridre direct. Soit O sur la droite D. On en dduit que
IOx = IxOz + I xOy .
a
x
bz gy
u OM = b y = gx az .
g
z
ay bx
60
Chapitre 3 Cintique
M
z
u
u
y
x
Figure 3.4
Donc MH2 = (bz gy)2 + (gx az)2 + (ay bx)2 ce qui peut scrire :
MH2 = a2 (y 2 + z 2 ) + b2 (z 2 + x 2 ) + g2 (x 2 + y 2 ) 2bgyz 2gazx 2abx y.
On peut en dduire avec a, b et g indpendants de lintgration sur le solide S :
2
(y + z ) dm
A = IO,x =
D = IO,y,z =
MS
(z 2 + x 2 ) dm
B = IO,y =
zx dm .
MS
2
(x + y ) dm
MS
MS
E = IO,z,x =
MS
C = IO,z =
yz dm
F = IO,x,y =
x y dm
MS
Do :
ID = a2 A + b2 B + g2 C 2bgD 2gaE 2abF.
61
MS
avec : v =
MS
0 z y
a
0 x b .
OM u = z
y x
0
g
Donc on peut crire :
0 z y
0 z y
a
0 x z
0 x b
OM (OM u) = z
y x
0
y x
0
g
xy
xz
z 2 y 2
a
b .
=
xy
x 2 z 2
yz
2
2
g
xz
yz
x y
62
Chapitre 3 Cintique
2
2
x zdm
(z + y )dm x ydm
2
2
(x + z )dm
yzdm
= x ydm
x zdm
yzdm
(x 2 + y 2 )dm
b .
Ix y Ix z
IOx
.
[J (O)] = Ix y IOy I yz
Ix z I yz IOz
(x,y,z)
IN =
MS
1
(IOx + IOy + IOz ). On peut voir laxe Ox comme intersection
2
des deux plans xOy et xOz .
IO = I xOz + I xOy + I yOz =
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
63
DC
H
d
H
M
C
Figure 3.5
Thorme dHuyghens
Donc ID =
H M 2 dm =
(HH + H M + 2HH H M) dm. Donc
2
2
ID =
HH dm + H M dm + 2HH .H M dm. Or on sait que H H = d.
2
64
Chapitre 3 Cintique
Donc ID = d m + 2HH
H M dm + IDC .
Il nous faut donc montrer que le deuxime terme de droite est nul. Soit
HM = HC + CM. Donc
la relation cherche.
Remarque
Sachant calculer le moment dinertie par un axe passant par C, on saura le faire pour
un axe quelconque parallle. On constate que le moment dinertie par rapport un
axe est minimal si cet axe passe par le centre dinertie.
MS
On peut en dduire
ID(A,u) = AG u
(AO + OM) dm +
MS
CM
MS
M(yC2 + z C2 ) M xC yC
M xC z C
= [J (O)](x ,y ,z ) + M xC yC M(z C2 + xC2 ) M yC z C
.
2
2
M xC z C
M yC z C M(xC + yC ) (x ,y ,z )
[J (O)](x,y,z)
65
Si le systme possde un plan de symtrie matrielle alors tout axe perpendiculaire ce plan est axe principal dinertie.
D MONSTRATION . Soit un
repre (O,x, y) du plan P et laxe (O, z) perpendiculaire.
On peut toujours calculer x zdm et
yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport au plan P, z M = z M avec xM = xM et yM = yM , M et M tant
les points symtriques de S par rapport P de masse respectives dm et dm = dm.
Donc x z devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme
yz). En consquence I x y = I yz = 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal
dinertie (valeur propre).
Thorme
Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est un axe
principal dinertie.
D MONSTRATION
. Soit laxe (O, z) axe de symtrie. On peut toujours calculer
x zdm et
yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport laxe
(O, z). On a xM = xM et yM = yM , M et M tant les points symtriques de S
par rapport (O, x) de masse respectives dm et dm = dm. On a z M = z M . Donc
x z devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme yz). En
consquence Ix y = I yz = 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal dinertie
(valeur propre).
Remarque
Ayant deux axes principaux dinertie, le troisime est celui qui permet davoir un
tridre orthogonal.
66
Chapitre 3 Cintique
z M
+z M
z
M
plan z = 0
Figure 3.6
Plan de symtrie.
Thorme
[J (O](x,y,z)
I 0
= 0 I
0 0
0
0 .
I
D MONSTRATION . Si (O, z) est axe de symtrie, tout plan contenant (O, z) est plan
de symtrie. Toute droite perpendiculaire (O, z) est axe principal dinertie.
Dnition
I 0 0
[J (O] = 0 I 0
0 0 I
.
(.,.,.)
67
MS
AM V(S/R) AM dm.
V(M/R) dm + V(S/R)
AM V(M/R) dm.
= V(A S/R)
MS
p(S/R)
V(S/R)
T(S/R) =
s(A S/R)
V(A S/R)
A
A
V(S/R) A C(S/R) A .
=
68
Chapitre 3 Cintique
Thorme
G(M/R)
dm
MS
D(S/R) =
AM G(M/R) dm
MS
Soit en dveloppant :
ds(A, S/R)
=
V(M/R) V(A/R) V(M/R) dm
dt
MS
R
+
AM G(M/R) dm,
MS
ou encore :
ds(A, S/R)
V(M/R) dm +
AM G(M/R) dm.
= V(A/R)
dt
MS
MS
R
AM G(M/R) dm, not d(A, S/R), peut donc sexLe moment dynamique
MS
ds(A, S/R)
d(A, S/R) =
+ MS V(A/R) V(C/R).
dt
R
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul au
centre de masse.
1. Cas dun point A fixe dans le repre R.
d(J (A, S) V(S/R))
ds(A, S/R)
.
d(A, S/R) =
=
dt
dt
R
d(J (C, S) V(S/R))
ds(C, S/R)
.
d(C, S/R) =
=
dt
dt
R
R
Comme pour les autres quantits dpendant de la masse, le torseur dynamique peut
tre crit de manire condense au centre de masse :
MS G(C/R)
D(S/R) =
d J (C, S) V(S/R)
dt
R
70
Chapitre 3 Cintique
EX EMPLE
1. Matrice dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m.
Supposons le disque dpaisseur e, ngligeable devant son rayon R et de
masse volumique . Par symtrie, les produits dinertie sont nuls. Il reste
alors :
A 0 0
.
[J (O, D)] = 0 B 0
0 0 C
(er , eu , ez )
R2
r 2r dudr = m
2
D
R2
R2
2
2
et A = B = e
r cos ur dudr = m
cos udu r 3 dr = m .
2 D
4
D
D
avec C = e
R 4 /4
1 0 0
2
.
[J (O, S)] = m R 2 0 1 0
3
0 0 1
(., ., .)
1 0 0
2
.
[J (O, S)] = m R 2 0 1 0
5
0 0 1
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
(., ., .)
Exercices
3.1 Moment dinertie dune tige
z
R
h
O
y
x
Figure 3.7
Cne de rvolution.
u
r M
y
f
x
Figure 3.8 Coordonnes sphriques. Langle u correspond la longitude et
f la latitude en reprage terrestre.
72
Chapitre 3 Cintique
x = r sin u cos f,
y = r sin u sin f,
z = r cos u.
Llment de surface sur la sphre de rayon R est dA = R 2 sin u du df.
3.4 Anmomtre coupelles
2R
z
x
y
O
2b
Figure 3.9
Anmomtre.
2) On suppose que lanmomtre est en liaison pivot daxe (O, z) par rapport au
bti 0. On introduit R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) un repre li au bti avec langle
a = (x0 , x) = (y0 , y). Calculer le moment cintique au point O de lanmomtre dans son mouvement par rapport au bti.
3.5 Mesure dun moment dinertie
La dtermination du moment dinertie dun solide autour dun axe nest pas toujours
possible par une mthode gomtrique. Cette valeur peut tre dtermine exprimentalement par une mthode dite des oscillations et de la surcharge invente par Gauss.
73
y
L
u
Figure 3.10
Un fil de torsion de constante C passant par laxe de rotation (O, z) est fix au solide
dont on veut dterminer le moment dinertie. On fait osciller le pendule de torsion
ainsi ralis et ceci dans le plan (x, O, y). Soit I1 le moment dinertie cherch. Les
frottements sont ngligs. Lquation diffrentielle du mouvement est donc :
I1 u + Cu = 0.
On obtient donc un oscillateur harmonique dont on mesure la priode doscillation
T1 . On fixe ensuite symtriquement sur le solide tudi deux cylindres identiques de
masse m et de rayon R la distance L de laxe de rotation. Lensemble possde donc
un moment dinertie I2 et une priode doscillation T2 que lon mesure.
1) Exprimer les priodes doscillations T1 et T2 en fonction des donnes.
2) Retrouver lexpression du moment dinertie dun cylindre base circulaire par
rapport son axe de rvolution
3) Calculer le moment dinertie I2 de lensemble solide et cylindres par rapport
laxe de rotation.
4) crire le rapport T1 /T2 et en dduire la relation permettant de trouver I1 en fonction de T1 , T2 et des donnes m, R et L. Conclure sur linfluence relative de R par
rapport L.
74
Chapitre 3 Cintique
3.1 Tige
1) Les rsultats peuvent tre obtenus partir de lexemple traitant le torseur cintique dune tige.
2) On peut considrer deux tiges de longueur et utiliser la question 1) et ladditivit
du moment dinertie.
3.2 Cne
1) On pose R(z) = Rz/h. On peut alors paramtrer le cne en coordonnes cylindriques par 0 z h et 0 r R(z). Pour calculer le volume du cne, on
peut remarquer quune portion de cne comprise entre z et z + dz (trs proches)
peut-tre assimile un cylindre de rayon R(z) et de hauteur dz. Le volume de ce
cylindre lmentaire est ainsi pR(z)2 dz. Par consquent, on a :
h
R2 h 2
pR 2 h
2
pR(z) dz = p 2
z dz =
,
Vcone =
h 0
3
0
r
do lon tire la masse du cne m = pR 2 h.
3
2) Le mme dcoupage donne pour le centre de masse :
h
3
3h
1 h
2
.
zrpR(z) dz = 3
z 3 dz =
OC =
m 0
h 0
4
On trouve donc que le centre de masse ne dpend pas du rayon du cne (noter
que le centre de masse est plus prs de la base que du sommet).
3) Pour des raisons de symtrie, la matrice dinertie du cne est diagonale dans la
base (x, y, z) (voir Figure 3.7) et I(O, x) = I(O, y) . Nous allons reprendre les formules dintgrations en coordonnes cylindriques utilises dans ce chapitre. Les
intgrations par rapport u sont identiques celles dj traites pour le cylindre.
On trouve ainsi :
2
h R(z)
2z + r 2
0
0
[J (O, cone)](x,y,z) = rp
dz
r
0
r 2 + 2z 2 0 dr .
0
0
0
0
2r 2
Attention : lintgrale sur r doit tre calcule en premier puisque R(z) est une
fonction de z. Il vient :
h z 2 R(z)2 +R(z)4 /4
0
0
[J (O, cone)](x,y,z) = rp
0
R(z)4 /4+z 2 R(z)2
0 dz.
0
0
0
R(z)4 /2
75
0
0
.
R 2 + 4h 2
0
0
2R 2 (x,y,z)
3.3 Demi-sphre
I 0 0
[J (O, S)](x,y,z) = 0 I 0 .
0 0 I
La masse surfacique de la demi-sphre est m/A(S) o A(S) = 2pR 2 dsigne sa
surface. En passant en coordonnes sphriques, lintgrale permettant de calculer
I se met sous la forme :
p/2 2p
I =
(x 2 + y 2 )dm = sR 2
du
R 2 sin2 u sin u df.
0
MS
MS
3/2 m R 2
0
0
[J (O, S)] =
,
0
3/2 m R 2
0
2
0
0
3/2 m R
(x,y,z)
ce qui montre que le systme est sphrique en O. On ne pouvait a priori pas
prdire cette proprit par des arguments de symtries.
76
Chapitre 3 Cintique
cos 2u
OC = zR
4
p/2
=
0
R
z.
2
2
R /4
0
0
[J (O, S)](x,y,z) = [J (C, S)] + m 0
;
R 2 /4 0
0
0
0 (x,y,z)
on trouve donc :
[J (C, S)](x,y,z)
2m R 2 5/8 0 0
0 5/8 0
=
3
0
0 1
.
(x,y,z)
0
0
3/2 m R 2
,
[J (Oi , Si )]B =
0
0
3/2 m R 2
2
0
0
3/2 m R
et
O1 C1 = (R/2) y
O3 C3 = (R/2) y
O2 C2 = (R/2) x
O4 C4 = (R/2) x.
2m R 2 5/8
0
[J (C1 , S1 )]B = [J (C3 , S3 )]B =
3
0
0 0
1 0 .
0 5/8
B
77
de mme que :
0
2m R 2 1 0
0 5/8 0 .
[J (C2 , S2 )]B = [J (C4 , S4 )]B =
3
0 0 5/8
B
Il sagit maintenant de calculer la matrice dinertie au centre O de lanmomtre. Ici encore, cest le thorme de Huygens-Steiner quil convient dutiliser.Considrons dabord la coupelle S1 . On a OC1 = b x + R/2 y (voir Figure
3.9). Do lon tire :
R 2 /4 bR/2
0
2/3
b/2
0
2
2
;
b/2
2/3
+
b
0
= mR
2
0
0
2/3 + b
B
o lon a pos b = b/R > 1. Le mme raisonnement permet dobtenir la matrice
des coupelles restantes. On trouve :
2/3
b/2
0
,
0
[J (O, S3 )]B = m R 2 b/2 2/3 + b2
2
0
0
2/3 + b
B
et
2/3
b/2
0
.
0
[J (O, S2 )]B = [J (O, S4 )]B = m R 2 b/2 2/3 + b2
2
0
0
2/3 + b
B
4
i=1
[J (O, Si )]B
0
0
4/3 + b2
.
= 2m R 2
0
4/3 + b2
0
2
0
0
4/3 + 2b
B
Lanmomtre est donc un systme cylindrique daxe (O, z) tel que I(O,z) > I(O,x) .
2) On a pour le moment cintique en O :
s(O S/R0 ) = J (O, S) V(S/R0 ) .
78
Chapitre 3 Cintique
+ 4b2 )z.
!
!
1) On a pour ce systme oscillant simple T1 = 2p (I1 /C) et T2 = 2p (I2 /C).
mT12
,
T22 T12
79
Partie II
Action Liaisons
Statique
ACTIONS, LIAISONS
b) Action mcanique
On dit que S2 exerce une action mcanique sur S1 si relativement un rfrentiel
donn les mouvements (ou dformations) de S1 par rapport ce rfrentiel dpendent
de la prsence de S2 . Dune faon gnrale, on appelle action mcanique, toute cause
physique susceptible de maintenir ou de modifier les mouvements dun corps ou de
dformer un corps. On peut par exemple recenser : le pied dun footballeur qui frappe
un ballon, les champs lectriques et magntiques qui dvient llectron, le rotor qui
entrane laxe dune turbine. Ces quelques exemples illustrent les deux grandes catgories dactions mcaniques :
les actions distance lies des champs de force (ex : champ dacclration de la
pesanteur ou champ lectromagntique) ;
les actions de contact (ex : action de la main sur la poigne dune porte, pression
de leau sur un plongeur).
Ces actions sexercent soit sur une surface (ex : contact entre deux solides), soit
sur un volume (ex : la pesanteur).
Quatre actions lmentaires sont responsables de tous les phnomnes physiques
observs dans lunivers, chacune se manifestant par une force dite force fondamentale. Ce sont linteraction nuclaire forte, linteraction nuclaire faible, linteraction
lectromagntique et la gravitation. Les deux premires ont un rayon daction comparable aux dimensions atomiques. Les deux dernires ont un rayon daction beaucoup
plus grand et se manifestent sous la forme dactions distance. Aux chelles microscopiques, la gravitation est la plus faible des quatre interactions fondamentales de
la physique ; elle devient dominante au fur et mesure que les chelles de distance
augmentent.
83
Une notion importante est celle dactions mcaniques internes ou externes. Cette
notion dpend du systme considr. Pour cela, on isole le systme : on identifie
le solide S ou lensemble de solides constituant lobjet de ltude ce qui dfinit un
domaine intrieur (ce qui se passe lintrieur du solide S ou du systme) et un
lorigine de lensemble des actions mcaniques exerces
domaine extrieur, not S,
distance ou par des solides ne faisant pas partie du systme.
a) Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phnomne dinteraction physique lorigine de lattraction rciproque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point
matriel P1 de masse m 1 sur le point matriel P2 de masse m 2 scrit :
Cg (P1 P2 ) = G0 m 1 m 2
P1 P2
,
P1 P2 3
b) Interaction lectromagntique
La force lectromagntique, ou force de Lorentz, exerce par un point P2 , de charge
lectrique q2 , en mouvement la vitesse V(P2 /R), sur un point P1 , de charge lectrique q1 , en mouvement la vitesse V(P1 /R), scrit :
q1 q2 P1 P2
q1 q2
P1 P2
+
V(P
/R)
V(P
/R)
,
CL (P1 P2 ) =
1
2
4pe0 P1 P2 3 4pm0
P1 P2 3
o e0 est une constante universelle appele la permittivit du vide ( remplacer par la permittivit du milieu, lorsquon nest pas dans le vide) et qui vaut
e0 = 8, 854187 1012 A s V1 m1 et o m0 est la permabilit magntique du
vide qui vaut 4p 107 m kg C2 .
c) Force et Moment
Un vecteur li est un vecteur attach un point P de lespace. On appelle force la
grandeur vectorielle dcrivant une interaction capable de produire un mouvement
ou de crer une dformation. Une force se reprsente par un vecteur li C(. P),
le point P tant le point dapplication de la force. On appelle moment dune
force C(. P) applique en P par rapport un point A, la grandeur vectorielle
M(A, C) = AP C(. P). Un moment se reprsente par un vecteur li au point
A, point dexpression du moment.
Remarque
Du point de vue de la modlisation des actions mcaniques,
une force est gnralement associe une action susceptible de crer un mouve-
ment de translation ;
un moment est gnralement associ une action susceptible de crer un mouve-
ment de rotation.
la rsultante est la somme de toutes les forces lmentaires dC(ext P) sexerant sur les points P S :
dC(ext P) ;
F(ext S) =
PS
le moment en un point A quelconque est la somme de tous les moments lmentaires engendrs par dC(ext P) :
AP dC(ext P) A.
M(A, F(ext S)) =
PS
85
Le contact entre deux solides S1 et S2 seffectue selon une surface lmentaire note
dS (cette surface peut tre rduite une ligne ou un point). On sait que les efforts
lmentaires exercs par S2 sur S1 appliqus en un point M sont reprsents par un
vecteur dF(S2 M) attach au point M. Le rapport entre leffort lmentaire et
llment de surface est une densit surfacique deffort (homogne une pression
exprime en N/m2 = Pa). Cependant, dans la plupart des cas, il est impossible de
connatre la valeur de ces actions en tout point M de la surface de contact dS. On doit
alors faire des hypothses.
86
Remarque
Dans le cas dun contact ponctuel entre les solides S1 et S2 , la force de contact est
dirige selon la normale au plan tangent aux surfaces en contact.
Exemple
1. Soit un solide S2 qui exerce sur S1 une charge linique P (N/m) constante
le long dune ligne de contact (P = d||F||/d), dirige selon z. La
rsultante
L F du
Ltorseur des actions mcaniques de S2 sur S1 scrit :
F=
dF =
Pdz = P Lz.
0
Remarque
On constate que ds que les actions locales de contact sont connues avec prcision,
on peut dterminer le torseur des actions de contact.
Dans ce cas nous allons supposer que la force dF(S2 M) est constitue de deux
composantes : lune dirige suivant la normale n en M la surface de contact dS
et une composante appartenant au plan tangent en M cette surface de contact.
On note dFn la force normale exerce par S2 en M et pn = dFn /dS la pression
correspondante o dFn = dFn . On note dFt la force tangentielle exerce par S2 en
M et t = dFt /dS la pression (dite de cisaillement) correspondante o dFt = dFt .
Le frottement sec et les lois dAmontons
1re loi dAmontons : la force de frottement F = F est directement proportionnelle au chargement appliqu P = P ;
2e loi dAmontons : la force de frottement F ne dpend pas de ltendue des surfaces de contact, mais seulement de la nature de ces surfaces.
87
1er Cas. On va considrer le premier cas dun glissement relatif (Vg = 0). Dans ce
cas la force dft est oppose au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au
vecteur dfn . Ceci scrit :
dft (P, S2 S1 )
= f dfn (P, S2 S1 ).
La premire ingalit exprime le fait que les actions de contact tangentielles sopposent au glissement relatif, la seconde quelles sont colinaires et la troisime que
ces actions tangentielles sont proportionnelles - en cas de glissement - aux actions
normales. Le scalaire f est appel coefficient de frottement. Il est caractristique du
contact entre les deux solides (matriaux respectifs, type de surface).
La constante f est le coefficient de frottement. Sa valeur est de lordre de 0,5 pour du
bois sur du bois, de 1 pour une semelle de chausson descalade en caoutchouc sur un
rocher.
Tableau 4.1 Valeurs indicatives des coefcients dadhrence fs et de
frottement f avec et sans lubrication. Le coefcient fs correspond en fait la
valeur de f au dmarrage du mouvement.
fs sans
fs avec
f sans
avec
0,18
0,19
0,12
0,1
0,15
0,16
0,09
0,08 0,04
0,11
0,04
0,1
0,1
0,04
0,09
0,1
0,2
0,35
0,08 0,04
0,12
0,2
1
0,4 0,2
0,5 0,2
0,16 0,04
0,08 0,02
0,65
0,6 0,5 0
0,02
0,8
0,6
0,3 0,1
2e Cas. On va considrer le cas dun glissement relatif nul (Vg = 0). Dans ce cas
la force dft est telle que :
dft (P, S2 S1 ) f dfn (P, S2 S1 ).
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement quen statique (plus de mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont infrieures
(en intensit) au cas limite donn par lexistence dun glissement.
Remarque
Si on suppose que la vitesse de glissement peut tre quelconque dans le plan tangent
alors on dnit le cne de frottement par f = tan w tel que dans le cas de glissement
relatif les actions tangentielles se situent sur le cne.
88
Remarque
Le cas dun contact parfait correspond un coecient de frottement nul.
Ces deux lois seront rendues clbres par Charles de Coulomb (1726, 1805) la
suite dune srie dexpriences relles et faites en (vraie) grandeur . Pendant des
mois, il tudie le comportement des cordes dans les poulies, les grues et les cabestans ; il compare cordes neuves et usages, sches ou imbibes deau sale ; enfin
il fait frotter des plateaux de bois sec ou huil, de mtal et autres substances les
uns contre les autres. Ces rsultats exprimentaux seront regroups dans sa Thorie des machines simples. Coulomb souligne en prambule de son ouvrage que ces
lois avaient dj t exprimes par Guillaume Amontons dans son mmoire De la
rsistance cause dans les machines en 1699. Mais ces lois dAmontons avaient t
contestes par la suite. Coulomb fait plus que les confirmer. Il en tend le domaine de
validit, en particulier pour de trs fortes charges. La diversit des paramtres dont il
tudie linfluence, son utilisation systmatique de lanalyse mathmatique sont sans
prcdent au XVIIIe sicle .
Considrons un solide S1 en contact plan sur plan avec un solide S2 et soumis une
force F dirige selon y (figure 4.1). Laction du contact, not R, du solide S2 sur le
solide S1 est une action de contact avec frottement et est suppose tre dans le plan
(y, z). N et T reprsentent sa projection respectivement sur z, qui est la normale au
point P reprsentant le contact, et sur y. Il existe alors une relation reliant a et les
composante de la raction :
||N||
tan a =
.
||T||
On dit que R dlimite un cne de frottement dangle a autour de la normale z au
point de contact P. Si lintensit de la force F varie, lintensit de la raction varie
aussi. Langle a varie donc en fonction de la force F applique.
R R
R
x
P
z
S2
a
y
Re
F
S1
T
N
x
P
Le frottement prsent entre les deux solides est appel frottement statique et est reprsent par un coefficient not f . Ce coefficient reprsente la constante partir de
laquelle lquilibre entre les solides S1 et S2 est rompu. En effet, la limite de lquilibre, on peut crire :
||N ||
f = tan f =
,
||T ||
o N et T reprsentent les composantes, sur les axes de projection, de la raction
limite R = R avec f = a . Le cne dfini par langle au sommet f est appel cne
de frottement statique. Il est li au coefficient de frottement f et dpend notamment
du poids de lobjet et de la nature des surfaces en contact.
partir de la connaissance du cne de frottement, lquilibre ou le glissement du
solide S1 par rapport au solide S2 peuvent tre dfinis.
Pour que lquilibre statique soit ralisable, il faut que la raction de S2 sur S1 projete sur la direction de la force soit suprieure la force applique. Autrement dit,
la raction de S2 sur S1 doit tre situe lextrieur du cne de frottement statique
(R = Re ), ce qui revient crire :
T > f N.
Inversement, si la norme de la force applique est suprieur la projection sur son
axe de la raction de S2 sur S1 , le solide est anim dun mouvement de translation. Il
y a donc glissement de S1 sur S2 , R est lintrieur du cne de frottement statique.
Cette condition scrit :
T < f N.
Lquilibre limite est atteint pour T = f N, cest--dire pour a = f.
F(S2 S1 )
A(S2 S1 )
=
M(P, S S )
2
Fn (P, S2 S1 ) + Ft (P, S2 S1 )
=
M (P, S S ) + M (P, S S )
n
2
1
t
2
1
Fn (P, S2 S1 ) = (F(S2 S1 ) n) n,
Ft (P, S2 S1 ) = n (n F(S2 S1 ))
Mn (P, S2 S1 ) = (M(P, S2 S1 ) n) n,
Mt (P, S2 S1 ) = n (n M(P, S2 S1 )) .
/S
)
(2/1)
+
V
(2/1)
V
V(S
2
1
n
t
V(S2 /S1 ) =
=
.
V(P, S /S )
V (P 2/1)
2
On appelle la composante normale du vecteur rotation le vecteur rotation de pivotement et la composante tangentielle vecteur rotation de roulement :
"
Vn (S2 /S1 ) = V(S2 /S
1 ) n n,
Vt (S2 /S1 ) = n n V(S2 /S1 ) .
= h Ft (S2 S1 ).
Mt (P, S2 S1 )
Les paramtres h et d sont homognes des longueurs et valent (contact pneu chausse) 0, 01 m. Pour un contact de type roue mtallique rail on a 0, 000005 m. On peut
se reprsenter ce paramtre h comme une dimension caractristique de la surface de
contact. Dans le cas dun contact ponctuel idalis (pas de surface de contact), le
torseur des actions mcaniques se rduit au point de contact sa rsultante.
91
df (ext S) =
F(ext S) =
S
g dm = MS g z,
S
MS
AM dF(ext S)
AM dm z.
= g
MS
et centre dinertie ;
centre de masse (ou dinertie) / centre de gravit : le centre de gravit dun objet
est par dnition le point dapplication de son poids. Si les dimensions de lobjet
sont telles que lhypothse g constant sur le domaine dintgration est fausse
alors on constate que le centre de masse C nest pas forcment confondu avec le
centre de gravit G (on doit laisser g dans lintgration). Si par contre le champ
dacclration de la pesanteur est constant sur le domaine dintgration alors il y a
aussi quivalence entre le centre de masse et le centre de gravit.
Tous les exemples traits dans cet ouvrage correspondent des objets mcaniques
de petites dimensions ; en consquence les points C et G seront confondus.
92
4.2 LIAISONS
Un mcanisme est un ensemble de solides relis entre eux par des liaisons en vue
dobtenir un mouvement dtermin. Lobjectif de ce paragraphe est de les recenser
et de les dcrire mcaniquement. partir dun ensemble de liaisons simples, tous
les mouvements seront alors possibles et les actions mutuelles entre solides pourront
tre totalement caractrises.
4.2.1 Dnitions
a) Liaisons parfaites
Une liaison est parfaite si le jeu de fonctionnement est nul (pas fondamental comme
hypothse) et si le contact se fait sans frottement. Une liaison est parfaite si et seulement si la puissance dissipe par la liaison est nulle. La puissance mcanique dveloppe par les inter-efforts de liaison entre un solide S1 et un solide S2 , par rapport
un repre R, est gale au comoment du torseur cinmatique de S2 sur S1 et du torseur des actions mcaniques de S1 sur S2 (on anticipe sur la suite mais utilisons ce
rsultat). Les torseurs cinmatiques des liaisons, en un point de contact P, sont de la
forme :
#
"
V(S2 /S1 )
V(S2 /S1 ) =
.
V(P S2 /S1 ) P
Les torseurs des actions mcaniques, ou torseurs statiques, dfinis en un point P
scrivent quant eux :
"
#
R(S1 S2 )
A(S1 S2 ) =
.
M(P, S1 S2 ) P
(4.2)
M(P, S1 S2 ) P
V(P S2 /S1 ) P
= R(S1 S2 ) V(P S2 /S1 ) + M(P, S1 S2 ) V(S2 /S1 )
= 0.
93
Lquation 4.3 montre une dualit entre cinmatique et statique. partir de cette
expression et de la connaissance du torseur statique de la liaison parfaite considre,
on peut exprimer une quation sur le torseur cinmatique, et rciproquement pour le
torseur statique si lon connat le torseur cinmatique.
Exemple
Soit un solide S1 quelconque en liaison parfaite avec un solide S2 , le torseur
daction de liaison tant dni de la faon suivante dans un repre R (O, x, y, z) :
"
{ A(S1 S2 ) } =
X x + 0y + Z z
0x + M y + 0z
#
,
P
(4.3)
0x + M y + 0z
Vx x + Vy y + Vz z
P
P
= 0.
Et en annulant le comoment de lexpression 4.3, la puissance dissipe tant nulle
pour une liaison parfaite, il vient :
P(S1 S2 ) = (X x Vx x + 0 y Vy y + Z z Vz z)
+ (0 x x x + M y y y + 0 z z z) = 0.
Comme cette relation doit tre vrie quelle que soit la valeur des composantes
X, Z et M du torseur statique, il est possible den dduire les conditions suivantes
sur les composantes du torseur cinmatique dans le repre R :
X x Vx x = 0 (X , Vx ) Vx = 0,
Vy = 0,
0 y Vy y = 0 (Vy )
Z z Vz z = 0 (Z , Vz ) Vz = 0.
x = 0,
0 x x x = 0 (x )
M y y y = 0 (M, y ) y = 0,
z =
0.
0 z z z) = 0 (z )
Le torseur cinmatique de la liaison inconnue scrit alors :
"
{ V(S2 /S1 ) } =
94
x x + 0 y + z z
0 x + Vy y + 0 z
#
.
P
(4.4)
Les termes nuls et non nuls sont complmentaires dans les deux torseurs. En
pratique, si le torseur statique prsente une composante de force ou de moment
nulle selon un axe, le torseur cinmatique aura une composante de rotation ou de
vitesse non nulle selon ce mme axe :
"
{ A(S1 S2 ) } =
"
{ V(S2 /S1 ) } =
X x + 0y + Z z
0x+ M y + 0z
x x + 0 y + z z
0 x + Vy y + 0 z
,
P
#
.
P
Dans la pratique, cest plutt sur le torseur cinmatique que des quations peuvent
tre crites a priori, elles permettent den dduire des informations sur le torseur statique ; le principe reste identique. Toutes les liaisons de rfrence considres par la
suite sont parfaites. Parfois, une liaison imparfaite est dcrite en ajoutant des actions
de liaison la liaison parfaite (une liaison glissire associe un amortisseur et un
ressort axiaux forment une liaison glissire dissipative).
z
S2
S1
O
P1
x
Figure 4.2
Figure 4.3 Exemple de liaison ponctuelle : une roulette sphrique rigide sur
le sol.
A(S1 S2 )
"
=
0x + 0y + Z z
0x + 0y + 0z
#
.
O
Degrs de mobilit. En tudiant le torseur cinmatique, il apparat que cinq mouvements sont possibles. Ils sont indpendants les uns des autres, cest--dire quune
translation ou une rotation selon un axe peut tre effectue sans influer sur les mouvements des autres axes. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut donc cinq.
96
z
S2
S1
P1
Figure 4.4 Liaison linaire rectiligne. Le contact entre les deux solides
est une droite.
Figure 4.5
A(S1 S2 )
"
=
0x + 0y + Z z
0x + M y + 0z
#
.
O
z
S1
S2
O
x
y
Figure 4.6
S2
O
x
S1
Figure 4.8
98
V(S2 /S1 )
"
=
x x + y y + z z
0x + 0y + 0z
#
.
O
A(S1 S2 )
"
=
Xx+Y y+ Zz
0x + 0y + 0z
#
.
O
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique fait apparatre trois mouvements indpendants. Le degr de mobilit vaut donc trois.
O S2
S1
y
x
Figure 4.10
P1
Figure 4.11
Exemple de liaison
plan sur plan : les plaquettes de frein
dune voiture sur le disque li la roue.
99
V(S2 /S1 )
"
=
0 x + 0 y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
#
.
O
A(S1 S2 )
"
=
0x + 0y + Z z
L x + M y + 0z
#
.
O
z
S1
S2
O
x
y
Figure 4.12
100
Figure 4.13
Exemple de liaison
pivot glissant : un amortisseur dont la
partie suprieure coulisse dans la partie
infrieure.
S2
S1
O
y
x
Figure 4.14 Liaison pivot. Le
contact entre les deux solides est un
cylindre.
Figure 4.15
Exemple de liaison
pivot : une charnire de porte.
101
Torseur statique
A(S1 S2 )
"
O
Xx+Y y+ Zz
0x + M y + N z
#
.
O
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une rotation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un. De lutilit
dexprimer les torseurs statiques en un point particulier (le centre de la liaison, un
point de laxe...).
Cas de la liaison pivot parfaite. Plaons-nous dans un plan. Lobjectif est dtablir
le torseur statique de la liaison partir dune rpartition deffort quelconque. Pour
cela, il faut repartir de la formulation gnrale de la rsultante et du moment du
torseur statique. Dans le cas de la liaison pivot parfaite (figure 4.16), toutes les forces
lmentaires dF agissant sur le solide S2 sont radiales et toutes les directions des
forces sont concourantes au point O, centre de la liaison. On dfinit le tridre direct
(M, u, v, w) tel que u est normal tout point M de la surface de S2 .
O
O
v u
w dFA
M
S1
dFB
S2
Figure 4.16
1. Rsultante
La rsultante du torseur statique scrit pour tout point M de la surface de contact :
F(S1 S2 ) =
dF(S1 M).
MS2
Toutes les forces lmentaires agissant sur S2 ne sont pas forcment identiques
en norme. Ainsi, ||dFA || = ||dFB ||. Bien que les deux forces soient opposes,
leur norme est diffrente. Lors de lintgration des forces sur la surface de S2 , le
rsultat ne sera donc pas nul. La rsultante du torseur statique de la liaison pivot
possde donc des composantes selon u et v dans notre cas.
102
2. Moment rsultant
Nous allons calculer ce moment en O, centre de la liaison pivot, puis en un point
dcal du centre, O .
Moment rsultant en O
Le moment des forces lmentaires agissant de S1 sur S2 scrit :
OM dF(S1 M).
M(O, F(S1 S2 )) =
MS2
v
w
w u
dFA
M
S1
S2
Figure 4.17
tement.
Le moment rsultant nest pas nul car la force dFA nest pas dans la direction
dun rayon de la liaison pivot. Il convient ensuite de gnraliser lexpression
toutes les forces lmentaires en calculant lintgrale sur la surface de S2 .
Finalement, dans le cas dune liaison avec frottement, le torseur statique scrit :
#
"
Uu + V v
A(S1 S2 ) =
.
Ww
O
A(S1 S2 )
"
=
0x + Y y + Z z
Lx+ My+ Nz
#
.
O
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une translation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un.
104
S1
S2
x
Figure 4.18 Liaison glissire. Le
contact entre les deux solides est un
paralllpipde.
Figure 4.19
Exemple de liaison
glissire : un tlphone portable dont la
partie suprieure coulisse sur la partie
infrieure.
S1
z
S2
p
O
x
Figure 4.20
Liaison hlicodale.
Figure 4.21
Exemple de liaison
hlicodale : la vis dun serre-joint.
105
V(S2 /S1 )
"
=
x x + 0 y + 0 z
Vx x + 0 y + 0 z
#
.
O
A(S1 S2 )
"
=
Xx+Y y+ Zz
Lx+ My+ Nz
#
.
O
Relation entre les composantes des torseurs cinmatique et statique. Il est possible dcrire le torseur cinmatique pour tout point P de laxe (O, x) comme suit :
V(S2 /S1 )
"
=
x
px
#
,
P
S1
S2
O
x
Figure 4.22
Liaison encastrement.
Figure 4.23
Exemple de liaison
encastrement : au freinage maximum
(sans ABS), les plaquettes bloquent le
disque par une liaison quivalente un
encastrement.
Mouvements possibles. Aucun mouvement nest possible avec une liaison encastrement.
Torseur cinmatique. Il scrit :
"
#
0x + 0y + 0z
V(S2 /S1 ) =
.
0x + 0y + 0z O
Torseur statique. Le torseur statique scrit donc :
#
"
Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) =
.
Lx+ My+ Nz O
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique ne fait pas apparatre de mouvement
possible. Le degr de mobilit de cette liaison est nul : m = 0.
107
Q
L01
L13
S1
S3
S0
L02
S2
L23
liaison rotule en D
P
Figure 4.24 Exemple dun graphe des actions mcaniques de la pompe
manuelle propose en exercice.
4.3.2 Schma cinmatique
Le schma cinmatique permet de modliser les interactions cinmatiques entre les
solides dun mme mcanisme. Ce type de reprsentation permet de dcomposer
de manire dtaille une liaison entre deux solides. Par exemple, une liaison pivot
ralise par deux roulements billes assurant respectivement une liaison rotule et
une liaison linaire annulaire sera schmatise par ces deux liaisons. Par ces aspets,
le schma cinmatique permet, dune part, daider la conception dun mcanisme
en lui donnant le principe de fonctionnement cinmatique et, dautre part, daider
la comprhension du systme analyser.
108
En pratique, la ralisation dun schma cinmatique dun systme consiste simplement lier des schmas lmentaires de liaison entre eux. Ceux-ci reprsentent
chacun une cinmatique tablie, telle que la liaison pivot, pivot glissant, etc. Une
description schmatique de ces lments est propose dans le tableau suivant en deux
dimensions ou trois dimensions, permettant de proposer le schma cinmatique de la
pompe manuelle sur la figure 4.25.
Liaison
Schmatisation plane
Liaison
Ponctuelle
Linaire
rectiligne
Linaire
annulaire
Rotule
Pivot glissant
Hlicodale
droite
Hlicodale
gauche
Glissire
Pivot
Schmatisation plane
Encastrement
S2
S1
B
S0
Figure 4.25
109
R ETENIR
Torseur statique dun solide S1 sur un solide S2
Il sagit dun torseur compos dune rsultante (de composantes X , Y , Z ) et dun
moment (de composantes L, M, N ) dans un repre R (x, y, z), qui reprsentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
#
"
Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) =
.
Lx+ My+ Nz P
Modlisation
Torseur statique
Torseur cinmatique
z
Repre
(O, x, y, z)
O
y
A(S1 S2 )
V(S2 /S1 )
O
x
Ponctuelle de
normale
(O, z)
m=5
Linaire
rectiligne
daxe (O, x),
de normale
(O, z)
m=4
"
"
Linaire
annulaire
daxe (O, x)
m=4
"
Rotule de
centre O
m=3
"
110
0x + 0y + Z z
0x + 0y + 0z
0x + 0y + Z z
0x + M y + 0z
0x + Y y + Z z
0x + 0y + 0z
Xx+Y y+ Zz
0x + 0y + 0z
"
O
"
O
"
O
"
O
x x + y y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
x x + 0 y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
x x + y y + z z
Vx x + 0 y + 0 z
x x + y y + z z
0x + 0y + 0z
#
O
#
O
#
O
#
O
Liaison
Torseur statique
Appui plan de
normale
(O, z)
m=3
"
Pivot glissant
daxe (O, z)
m=2
"
Glissire
hlicodale
daxe (O, z)
m=1
Modlisation
"
X x + Y y + 0z
L x + M y + 0z
Xx+Y y+ Zz
Lx+My+Nz
"
O
0 x + 0 y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
"
O
"
#
O
N = pZ
Glissire
daxe (O, z)
m=1
"
Pivot daxe
(O, z)
m=1
"
Encastrement
m=0
0x + 0y + Z z
L x + M y + 0z
Torseur cinmatique
"
X x + Y y + 0z
Lx+My+Nz
Xx+Y y+ Zz
L x + M y + 0z
Xx+Y y+ Zz
Lx+My+Nz
0 x + 0 y + z z
0 x + 0 y + Vz z
0 x + 0 y + z z
0 x + 0 y + Vz z
#
O
#
O
#
O
Vz = pz
"
O
"
O
"
O
0x + 0y + 0z
0 x + 0 y + Vz z
0 x + 0 y + z z
0x + 0y + 0z
0x + 0y + 0z
0x + 0y + 0z
#
O
#
O
#
O
111
Exercices
4.1 Coupe-coupe
On tudie ici le systme constitu par un vlo soumis au poids de son utilisateur. Ce
systme est dcrit sur la figure 5.10. Donner le schma cinmatique du systme et
tracer le graphe des actions mcaniques du systme. Dterminer le degr de mobilit
du systme.
4.3 Tournez mange
Nous reprenons le mange de chevaux de bois (voir la figure 2.15). Donner le schma
cinmatique du systme et dterminer le degr de mobilit du systme.
4.1 Coupe-coupe
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.26. Le degr de mobilit est m = 1.
S3
S1
S2
Figure 4.26
4.2 Bielle-manivelle
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.27. Le degr de mobilit est m = 1.
112
A
S1
S2
S3
S0
Figure 4.27
Le schma cinmatique et le graphe des efforts sont donns sur la figure 4.28 Nous
avons les dfinitions des liaisons suivantes
L01 : ponctuelle (I,y0 ) ; L41 : pivot (A, z0 ) ; L16 : pivot (D, y) ; L56 : pivot (F, z0 ) ; L05 :
ponctuelle (J, y0 ). Le degr de mobilit vaut m = 5.
P
S6
S1
A
S4
I
S4
L01
S5
J
S0
L41 S1
L16
S6
L05
S5 L56
S0
Figure 4.28
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.29. Le degr de mobilit vaut m = 3.
S3
z0
C
B
S2
S1
S0
Figure 4.29
x1
113
114
s Si
A.
S
S2
S1
Un solide est en quilibre sous laction de deux forces extrieures si ces deux
forces ont la mme intensit et sont de sens oppos et si la somme des moments
quelles induisent en un point est nulle. En dautres termes, un solide soumis
deux forces est en quilibre si :
les deux forces sont opposes (quation vectorielle des forces) ;
les deux forces ont la mme droite daction (quation du moment).
F1
F1
F=0
M = 0
F=0
M=0
F2
F2
Figure 5.2
Un solide est en quilibre sous laction de trois forces extrieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parallles et que leur somme gomtrique est
nulle. Cette dernire implication peut permettre de rsoudre graphiquement les
problmes.
116
EX EMPLE
Prenons lexemple dun solide isol soumis trois forces : FA , FB et FC appliques respectivement aux points A, B et C, dont nous ne connaissons que FA
(direction et intensit) et la direction de FB . Nous proposons ci-dessous les tapes
de rsolution dun tel problme :
1 - Une reprsentation graphique du
A
problme peut tre effectue. Il faut
F
A
ce stade faire le bilan des donnes
F
C C
sur le solide isol. Nous ne pouvons
rsoudre un problme graphiquement
que si nous avons au plus trois inconB
nues (ici cest le cas, nos inconnues
FB
sont une direction et deux intensits).
A
I
2 - Grce aux deux directions connues,
FA
on dtermine le point de concours I des
C
trois forces. On en dduit donc la direction de la force inconnue FC (reprsenB
te par la ligne (IC)).
3 - Puisque nous savons que la somme
gomtrique des trois forces est nulle,
nous pouvons reprsenter un triangle
regroupant les trois forces, souvent
nomm triangle des forces. Pour cela
on trace la force connue FA une
chelle choisie. Ensuite, lextrmit
de cette force, on vient reprsenter les
directions de FB et FC par des lignes
parallles (IB) et (IC) respectivement.
Enfin, on trace les vecteurs FB et FC en
faisant attention ce que lextrmit de
chaque force rencontre lorigine de la
suivante.
4 - La dernire tape consiste mesurer les intensits des forces jusque
l inconnues (FB et FC ) lchelle
choisie prcdemment. On reporte les
rsultats obtenus sur le solide isol.
FA
FA
FB
FC
FA
A
C
FC
B
FB
117
moment des actions extrieures un solide. Lorsque le problme est plan, trois quations algbriques peuvent tre crites. Deux quations pour la rsultante et une pour
le moment. En effet, la composante hors plan de la rsultante des forces appliques
est nulle puisque toutes les forces sont planes ou bien possdent un symtrique par
rapport au plan de lobjet. La mme remarque vaut pour les moments, les moments
induits par les forces appliques dans le plan sont tous dirigs selon la normale au
plan du solide. De plus, tout moment daxe contenu dans le plan possde un symtrique par rapport au plan, les composantes du moment dans le plan de lobjet sont
donc nulles. Finalement, les seules composantes non nulles des vecteurs forces sont
contenues dans le plan et la seule composante non nulle du vecteur moment est normale au plan de lobjet. Si le systme est parfaitement dfini dans le plan (x, y), les
torseurs statiques prendront la forme suivante :
A(S1 S2 )
"
=
Xx+Y y
Nz
#
.
A
L1
L2
S1
S2
S3
L3
L12
S1
Figure 5.3
L4
S2
b) Liaison en parallle
On dit que n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposes en parallle entre deux
solides S1 et S2 si chaque liaison relie directement ces deux solides. Une illustration en terme de graphe des liaisons est donne sur la figure 5.4. Les composantes
L1
L2
S1
Li
S2
Ln
Figure 5.4
n liaisons en parallle.
dactions mcaniques transmissibles entre S1 et S2 sont lensemble des actions transmissibles par les liaisons Li . En effet, par lapplication du principe fondamental de la
statique au solide S2 par exemple, il vient immdiatement la relation suivante :
A(S1 S2 )
M
n
A(S1 S2 )
(i)
M
i =1
c) Liaison en srie
n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposes en srie entre deux solides S1 et Sn si
elles sont disposes la suite les unes des autres par lintermdiaire de (n-1) solides
(voir figure 5.5). On dit galement que les (n+1) solides assembls par les n liaisons
en srie constituent une chane continue ouverte. Les composantes dactions mca-
S3
S1
S2
Figure 5.5
Sn-2
Si
Sn
Sn-1
n liaisons en srie.
niques transmissibles entre S1 et Sn sont donc celles qui sont transmissibles simultanment par les liaisons Li . En effet, si lon applique le principe fondamental de la
statique au systme constitu du solide S1 , puis celui constitu de (S1 , S2 ), puis
(S1 , S2 , S3 ), et ainsi de suite, puis en appliquant le principe fondamental de la statique
S1 ayant une liaison quivalente avec Sn , il vient immdiatement :
A(S2 S3 ) M
A(S1 S2 )
=
..
.
A(Si-1 Si ) M , M
=
..
.
A(Sn-1 Sn ) M .
=
Par consquent, si une composante dun torseur statique dune liaison (Li ) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle. Le
torseur cinmatique de la liaison quivalente peut tre, quant lui, obtenu en crivant
la relation de composition des torseurs cinmatiques entre les diffrents solides en
prsence :
V(Sn /S1 )
V(Sn /Sn-1 ) M + + V(S2 /S1 ) M
=
n
V(Si /Si-1 ) M , M.
=
i=2
nombre total Ns dinconnues statiques introduit par les liaisons moins le nombre rs
de relations indpendantes entre ces inconnues :
h = Ns r s .
Dans le cas dun nombre dinconnues statiques gal au nombre dquations indpendantes (h = 0), le systme est isostatique. Par exemple, un tabouret constitu de trois
pieds non aligns est isostatique et une chaise ayant quatre pieds est hyperstatique.
b) Degr de mobilit
Le degr de mobilit m dun mcanisme ou dune liaison caractrise le nombre de
mouvements indpendants possibles. Ce degr correspond donc au nombre de paramtres indpendants du torseur cinmatique. Lorsque m est nul le mcanisme est
immobile, lorsque m > 0 le mcanisme est mobile de mobilit m. On peut dfinir
aussi la mobilit utile m u comme la ou les mobilits souhaites du mcanisme ou
toute mobilit qui entrane le mouvement de plusieurs pices. Pour caractriser la
mobilit dune pice indpendamment des autres on dfinit la mobilit interne m i
(par exemple, une bielle tournant sur elle-mme entre deux rotules).
S2
S1
S1
S2
S1
S2
S3
Sn
S0
Chane ouverte
Figure 5.6
S0
Sn
S0
Sn
a) Chane ouverte
Dans le cas dune chane dite ouverte on a n + 1 solides en liaison les uns par rapport
aux autres, chaque solide Si tant en contact avec les solides i-1 et i+1. Il y a donc n
liaisons entre les solides.
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, il vient immdiatement :
n
V(Sn /S0 ) =
V(Si /Si-1 ) .
i=1
121
Nous aurons donc six quations scalaires pour un nombre Nc dinconnues cinmatiques indpendantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinmatique).
Le degr de mobilit est donc gal Nc . Il est noter que si, pour une position
donne du solide n, des mouvements internes sont possibles, il y a alors un ou
plusieurs degrs de mobilit interne quil convient gnralement de minimiser ou
dliminer (usure, vibrations).
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique lensemble
des solides (de 1 n), il vient :
A(Si Si-1 )
M
A(ext n)
M
M et i [2; n],
o A(ext n) M reprsente le torseur des actions mcaniques extrieures
appliqu au solide Sn au point M. Ce systme dquations portant sur des torseurs
fournit 6n quations scalaires. La position dquilibre peut toujours tre trouve
et les inconnues de chaque torseur de liaison galement. Le systme est donc
toujours isostatique.
b) Chane ferme
Il sagit dun cas trs courant de mcanisme dont les solides sont relis les uns aux
autres par lintermdiaire dune seule liaison, except pour le bti qui est en liaison
avec le solide S1 et le solide Sn .
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, on peut crire une relation entre les torseurs
cinmatiques :
V(S0 /S1 )
M
V(S1 /S2 )
M
+ +
V(Sn /S0 )
M
= {O}
M. (5.4)
Cette relation nous donne un systme six quations au plus indpendantes pour
Nc inconnues cinmatiques caractrisant les n + 1 liaisons entre les solides. Le
degr de mobilit m de la chane ferme sexprime donc de la manire suivante :
m = Nc r c ,
avec rc le nombre de relations indpendantes entre les inconnues cinmatiques
(correspondant au rang du systme linaire obtenu par lquation 5.4). La quantit rc est infrieure Nc car il existe au moins un mouvement possible pour le
systme. Il est noter que lon peut avoir une mobilit interne supplmentaire
telle que m = m u + m i .
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique sur chacun des
122
(5.6)
avec rs le nombre de relations indpendantes entre les inconnues statiques (correspondant au rang du systme linaire obtenu par les quations 5.5). Les 6n rs
quations dites non principales du systme dquations correspondent en fait au
nombre de relations cinmatiques imposes. Cest donc la mobilit cinmatique
que lon retrouve :
(5.7)
m = 6n rs .
Comme il est souvent fastidieux dcrire toutes les quations de la statique, on
peut analyser lhyperstaticit du systme par une simple approche cinmatique.
Comme le nombre total dinconnues statiques et cinmatiques est
Nc + Ns = 6(n + 1),
puisquil y a n + 1 liaisons entre les n solides et le bti, il vient grce aux relations (5.6) et (5.7) :
(5.8)
h = 6 + m Nc .
Remarque
Dans le cas dun problme plan, nous avons 3n quations provenant du systme (5.5),
ainsi que 3(n + 1) inconnues statiques et cinmatiques. Il vient donc que la relation (5.8) devient h = 3 + m Nc .
EX EMPLE
Nous proposons dans cet exemple de considrer le systme bielle-manivelle
classique. Le solide S1 est en rotation (liaison pivot en C) la vitesse
V(S1 /S0 ) = a z, le solide S2 est en liaison pivot en A (vitesse de rotation
V(S2 /S0 ) = b z) et le solide S3 (un piston par exemple) est en translation le
123
long de laxe (O, x). Dans le cas gnral, la liaison entre le piston et le bti est
aussi de type pivot glissant (qui autorise une rotation et une translation) mais
nous sommes dans le cas particulier dun problme plan et par consquent il ne
reste comme mouvement possible que la translation.
x1
C
h
b
y
y1
x1
a
x2
x2
b
Figure 5.7
x2
Systme bielle-manivelle.
Le reprage pour S1 est simple : langle a repre x1 par rapport x. Nous supposons que ce systme est soumis un couple (C = C z) en C et un effort
(F = F x) en B. Le graphe des actions mcaniques de ce systme est reprsent sur la figure 5.8. Nous sommes donc en prsence dune chane ferme dont
on peut dterminer simplement le degr dhyperstatisme. En effet, nous avons
quatre inconnues cinmatiques (V(S0 /S1 ), V(S1 /S2 ), V(S2 /S3 ), V(B S3 /S0 ))
et trois relations indpendantes entre ces inconnues cinmatiques, il vient donc
que, comme le problme est plan, le systme est isostatique (h = 3 + 1 4 = 0).
On peut vrifier le rsultat en effectuant une analyse statique du systme. Pour
cela, nous appliquons le PFS aux trois solides constituant le systme : S1 , S2 et
S3 , lquilibre. Nous avons donc :
quilibre de S1
"
124
A(C S1 )
0
Cz
"
+
C
A(S0 S1 )
X 01 x + Y01 y
0z
"
+
C
A(S2 S1 )
C
X 21 x + Y21 y
l(Y21 cos a X 21 sin a) z
= {O } ;
#
= {O} ;
C
C
L01
L12
S1
S2
S0
S3
L30
L23
F
Figure 5.8
quilibre de S2
A(S1 S2 ) A
"
X 12 x + Y12 y
0z
"
+
A
A(S3 S2 )
Fx
0
"
+
B
0 x + Y03 y
N03 z
"
#
+
B
= {O} ;
X 32 x + Y32 y
L(cos bY32 + sin bX 32 ) z
quilibre de S3
A(S0 S3 ) B +
A(F S3 ) B +
"
#
= {O} .
A
A(S2 S3 )
X 23 x + Y23 y
0z
B
= {O} ;
#
= {O} .
B
Nous obtenons donc neuf quations pour huit inconnues statiques (X 01 , Y01 , X 21 ,
Y21 , X 32 , Y32 , Y03 et N03 ), une quation est donc une combinaison linaire des
autres. Le rang rs du systme est donc de huit. On en dduit donc que le systme
est isostatique h = 8 8, retrouvant ainsi le rsultat prcdemment tabli.
R ETENIR
Torseur statique dun solide S1 sur un solide S2
Il sagit dun torseur compos dune rsultante (de composantes X , Y , Z ) et dun
moment (de composantes L, M, N ) dans un repre R (x, y, z), qui reprsentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
"
#
Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) =
.
Lx+My+ Nz P
125
A(ext s)
M
= {O}
s Si
et M,
A(S1 S2 )
A(S2 S1 )
M
M.
Liaisons en parallle
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de la liaison quivalente un
exemple de liaisons en parallle entre deux solides S1 et S2 est tel que :
A(S1 S2 )
M
n
A(S1 S2 )
(i)
M
i=1
Liaisons en srie
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente un exemple de liaisons en srie
est tel que :
n
V(Si /Si-1 ) ,
V(Sn /S1 ) =
i=2
Exercices
5.1 Diable
Le diable est un systme qui permet le transport de charges (P = Mgy) importantes et ceci moindre effort F de la part du manutentionnaire.
Un diable constitu dun support de charge et dune roue de rayon r est schmatis
en vue de ct sur la figure 5.9. Deux repres lui sont associs. Un premier repre R
(x, y, z) est li la base. Un second, R1 (x1 , y1 , z) li au diable, repre son orientation par rapport R tel que a = (x, y1 ). On note AB = ay1 et BC = by1 .Dans la
suite du problme, le poids du diable est nglig devant celui de la charge transporte.
C
h
L
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
F
G
P
y1
a
B
S
Figure 5.9
x
x1
Paramtrisation du diable.
1) Dans un repre que vous choisirez, calculez le torseur rsultant des efforts extrieurs appliqus au diable.
2) Pourquoi met-on en pratique le pied pour bloquer les roues ?
3) Calculez leffort F et la raction au sol en fonction des donnes gomtriques.
127
La qualit dun Vlo Tout Terrain est lie la rigidit de son cadre. Afin dallger la structure, le constructeur rduit au minimum la triangulation classique. Elle
comprend ici trois barres ABCD, BE et CE, notes respectivement S1 , S2 et S3 . Lensemble de ces trois barres forme un solide rigide.
On se propose dtudier ltat de sollicitation de la barre principale S1 . On suppose
que laction mcanique exerce par lutilisateur sur le cadre se rduit un glisseur
(torseur statique de moment nul) de rsultante verticale P = 500 N. On considre
deux contacts ponctuels parfaits en I et J entre les roues S4 , S5 et le sol S0 , deux
liaisons pivots parfaites daxe (A, z0 ) (entre la roue S4 et la barre S1 ) et (F, z0 ) (entre
la roue S5 et la barre-guidon S6 ) et une liaison pivot parfaite daxe (D, y) (entre la
barre S1 et la barre-guidon S6 ).
y0
y
x0
z0
x
S1
B
A
S0
Figure 5.10
S6
S4
I
S3
E
S2
F
S5
J
Schma du VTT.
On se propose dtudier dans cet exercice une pompe manuelle compose de trois
pices S1 , S2 et S3 relies un bti S0 . Le schma cinmatique de cette pompe est
propos figure 5.11. La pice S1 du dispositif est une tige de longueur R fixe qui
sarticule au bti S0 grce une liaison pivot daxe (O, z). Sur cette pice coulisse la
pice S3 suivant une liaison glissire daxe (D, u). La pice S3 est articule en D par
une liaison rotule une pice S2 lie au bti par une liaison glissire daxe (B, y).
Une force F est applique lextrmit E de la pice 2. Lobjet du problme est de
128
S3
S1
O
S2
B
x
S0
E
P
Figure 5.11
Pompe manuelle.
p
v.
cos f
Y13
v.
3) En appliquant la mme mthode la pice S3 , montrer que Q =
R cos f
4) En dduire la valeur de Q en fonction de P, R, et f.
Fbarreur
z y
x
E
Figure 5.12
Feau
On se propose dtudier et de comparer les performances de deux systmes de freinage pour VTT.
1) Couple de freinage Chacun des deux patins de frein exerce sur la jante de la
roue un effort normal not Fn . On suppose que le mcanisme est symtrique :
Fn1 = Fn2 . On note ||Fn1 || = ||Fn2 || = Fn . On admettra que leffort tangentiel
induit est gal Ft = f Fn o f reprsente le coefficient de frottement caractristique des deux matriaux (polymre lextrmit du patin et mtallique de la
jante en contact). De mme on sait que la direction de Ft soppose celle de la
vitesse. tablir lexpression du couple de freinage Cf sur le moyeu de la roue en
fonction des efforts Fn , du rayon R de la jante, du coefficient de frottement f et
du sens du mouvement.
2) Effort de freinage pour le frein Cantilever Les patins de frein sont supposs
soumis un effort de compression simple entre dune part la jante et dautre part
une biellette ou trier de frein (ou corps cantilever !). Lextrmit infrieure
de la biellette B1 est fixe en G sur la fourche du vlo par une liaison pivot suppose parfaite (sans frottement). Le premier systme de freinage tudi est tel que
130
Fc
y
x
Ff1
Ff2
F
Fn1 Fn2
H2
H1
G
H2
Figure 5.13
Frein Cantilever.
A
Fcp
L1
v
u
Figure 5.14
b
L3
Fm
M
B
L2
Poigne de frein.
131
Fc
y
x
H2
Fn
H1
G
Figure 5.15
10) Conclusion Comparer et commenter les rsultats des modlisations avec les
rsultats exprimentaux.
132
160
120
Cantilever
80
40
0
Shimano
0
10
20
30
40
50
Figure 5.16
A
b
Sauveteur H
B K
2
K3
K1
Accident M
Figure 5.17 Utilisation
du mouage en paroi.
laxe est reli la corde K1 et sur laquelle le brin K2 roule sans frottement. Le brin K2
est fix lancrage en A et une deuxime dgaine C dans laquelle coulisse le brin
K3 . Cette dgaine est suppose se comporter comme une poulie dont laxe est reli
la corde K2 et sur laquelle le brin K3 roule sans frottement. Le brin K3 est fix lancrage en A (proche de A) et tir par le sauveteur H qui exerce une force de module
F. On note P le module de la force exerce sur le brin K1 par laccident M.
1) Que peut-on dire de la tension dans les parties [AB] et [BC] du brin de corde K2 ?
Que peut-on dire de la tension dans les parties [AC] et [CH] du brin de corde K3 ?
2) Isoler la poulie B, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force P et de langle a.
3) Isoler la poulie C, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force F et de langle b.
4) Donner alors la relation simple entre P, F et les deux angles a et b.
5) En dduire les valeurs idales des deux angles qui quilibrent P avec une force F
damplitude minimale. Donner lexpression de cette force minimale F en fonction
de la valeur de P.
Croyant aider le sauveteur, laccident cherche scarter de la paroi en sappuyant sur ses jambes (figure 5.19). Laccident est suppos de masse m et la force
quil exerce sur la paroi de manire sen carter est note R, avec R = Rx, x
horizontal et z vertical ascendant. Par cette manuvre, la corde prend un angle
g avec la surface du mur suppos vertical. Laccident est donc soumis la raction du mur, son propre poids M et la tension de module P dans le brin de
corde K1 .
z
K1
x
g
g
Figure 5.19
En plonge sous-marine, afin de pouvoir respirer sous leau et suffisamment longtemps, une bouteille est gnralement gonfle lair une pression avoisinant 200 bar
(le bar est une unit couramment utilise en plonge et correspond 1 atmosphre,
soit 105 Pa dans le systme international). Le plongeur ne pouvant pas respirer une
telle pression sans risque de lsion, un dtendeur est viss sur la robinetterie de la
bouteille (figure 5.20). Comme son nom lindique, il dtend lair pour le dlivrer
Figure 5.20
Chambre humide
Membrane M
Pointeau P
Pa DP
PA
MP
Clapet
Chambre dinspiration
Figure 5.21
Sm
y1
Pa
Deuxime tage
dun dtendeur lors de linspiration
dun plongeur.
MP
Pa
E
O
B x
D
Sc
Figure 5.22
Deuxime tage
dun dtendeur lquilibre.
135
5.1 Diable
1) Le systme considr est le diable. Il sagit de recenser les torseurs qui lui sont
extrieurs :
A(Charge Diable)
"
=
P
0
#
,
A(Sol Diable)
A(Main Diable)
"
=
F
0
"
=
R
0
#
,
B
#
.
C
Le torseur rsultant not A(Rsultant Diable) peut tre obtenu par la
somme des autres torseurs au mme point par exemple B :
136
Torseur rsultant en B :
A(Rsultant Diable)
A(Charge Diable) B
=
+ A(Main Diable) B
+ A(Sol Diable) B .
En projection sur les 3 axes du repre de base, le torseur rsultant scrit :
/x : 0.
/y : Mg + R y F.
/x : 0.
/y : Mg + R y F = 0.
Soit :
F = Mg
h
L a
tan a
+
2b
2b b
et :
R y = P + Mg
,
L a
h
tan a
+
2b
2b b
.
Il sagit dun problme plan, dfini dans le plan (A, x0 , y0 ). Par consquent la
composante de la rsultante selon z0 et les composantes du moment selon x0 et y0
sont nulles.
1) Torseur de laction mcanique en I de S0 sur S4 :
#
"
Y04 y
A(S0 S4 ) =
;
0x + 0y + 0z I
Torseur de laction mcanique en J de S0 sur S5 :
#
"
Y05 y
A(S0 S5 ) =
;
0x + 0y + 0z J
Torseur de laction mcanique en A de S4 sur S1 :
"
#
X 41 x + Y41 y
A(S4 S1 ) =
;
0x + 0y + 0z A
Torseur de laction mcanique en F de S6 sur S5 :
#
"
X 65 x + Y65 y
A(S6 S5 ) =
;
0x + 0y + 0z F
Torseur de laction mcanique en D de S1 sur S6 :
#
"
X 61 x + Y61 y
A(S1 S6 ) =
.
0 x + 0 y + N61 z D
2) On isole le VTT = S1 + S2 + S3 + S4 + S5 + S6 . Le bilan des actions mcaniques
extrieures nous donne :
action du cycliste en E ;
actions de S0 sur S4 par la liaison ponctuelle en I ;
actions de S0 sur S5 par la liaison ponctuelle en J.
Aprs avoir exprim tous les torseurs en E, on peut appliquer le PFS au VTT en
E. La projection de la rsultante selon y0 devient : P + Y04 + Y05 = 0. et la
projection du moment en E selon z0 est : d AE Y04 + d F E Y05 = 0.
138
Cet exercice est un problme plan. Il vient donc que nous considrerons par la
suite, uniquement les deux composantes de la rsultante des efforts dans le plan
(x,y) et la composante du moment suivant laxe z.
1) Sur la pice S3 sexerent les actions extrieures de S2 par une liaison rotule et
de S1 par une liaison glissire, le poids tant considr ngligeable. Nous avons
donc :
#
"
0 u + Y13 v
A(S1 S3 )
,
=
N13 z
D
#
"
X 23 u + Y23 v
A(S2 S3 )
.
=
0z
D
Le principe fondamental de la statique appliqu la pice S3 en D sexprime par :
A(S3 S3 )
D
A(S1 S3 )
D
A(S2 S3 )
D
= {O} ,
139
X 23 = 0.
Y13 = Y23 .
N
13 = 0.
2) Sur la pice S2 sexerent les actions extrieures de S3 par une liaison rotule, de
S0 par une liaison glissire daxe (B, y) et la force P lextrmit E. Nous avons
donc :
#
"
0 u + Y32 v
A(S3 S2 )
,
=
0z
D
#
"
X 02 x + 0 y
A(S0 S2 )
,
=
N02 z
B
"
#
0x + P y
A(P S2 )
.
=
0z
E
En appliquant le principe fondamental de la statique la pice S2 en D (ne pas
oublier de se placer dans le mme repre), il vient :
A(S2 S2 )
D
= {O} ,
et donc
A(S3 S2 ) D + A(S0 S2 ) D + A(P S2 ) D = {O}
#
#
"
#
"
"
0 u + Y32 v
X 02 x + 0 y
0x + P y
+
+
= {O} ,
0z
0z
N02 tan fX 02 z D
D
D
il vient immdiatement en projection suivant x, y et z :
Y32 sin f + X 02 = 0.
Y32 cos f + P = 0.
N tan fX
02
02 = 0.
En utilisant les rsultats issus de la question prcdente, nous obtenons :
= P tan f.
X
02
P
.
Y32 =
cos f
N02 = P tan f2 .
140
3) Sur la pice S1 sexerent les actions extrieures de S0 par une liaison pivot, de
S3 par une liaison glissire daxe (D,u) et la force Q en C. Nous avons donc :
#
"
X 01 u + Y01 v
A(S0 S1 )
.
=
0z
O
#
"
0 u + Y31 v
A(S3 S1 )
.
=
N31 z
D
"
#
0 u + ()Q v
A(Q S1 )
.
=
0z
C
En appliquant le principe fondamental de la statique la pice S1 en D, il vient :
A(S1 S1 ) D = {O} ,
et donc
A(S0 S1 ) D + A(S3 S1 ) D + A(Q S1 ) D = {O},
#
"
0 u + Q v
X 01 u + Y01 v
0 u + Y31 v
Y01
+
+
= {O},
N31 z
z
z
Q R
D
cos f
cos f
D
D
il vient immdiatement en projection suivant u, v et z :
X 01 = 0.
Y01 + Y31 Q
= 0.
Y01
+ N31 Q R
= 0.
cos f)
cos f
Nous savons, de plus, daprs la question 1, que N13 = 0. Il vient donc :
= 0,
(Q Y31 ) Q R
cos f)
cos f
ou encore
Q=
Y31
v,
R cos f
P
.
R cos2 f
141
Fb Fex + X 01 = 0.
Fey + Y01 = 0.
Z 01 = 0.
Fey D + L 01 = 0.
Fb d + Fex D + M01 = 0.
Fb L Fex = 0.
Nous obtenons donc maintenant laction du barreur en fonction de celle de leau :
L
Fb = Fex .
2) En remplacant lexpression de la force du barreur Fb dans le systme dquations,
nous obtenons les composantes du torseur de la liaison pivot :
X 01 =
+ 1 Fex .
Y01 = Fey .
Z 01 = 0.
142
Fey D.
L 01 =
L
=
M
d
D
Fex .
01
3) avec les applications numriques :
X 01 = 66, 7 N.
Y01 = 10 N.
Z
01 = 0.
"
L 01 = 6 Nm.
M01 = 26, 7 Nm.
2Ft
V(A S/S0 )
y
z
S0
Figure 5.23
Couple de freinage.
2) On isole lanneau. On effectue le bilan des actions mcaniques extrieures exerces sur lanneau :
A(Roue B1 )
"
=
Fn x + Ft z
0
#
;
P
Moment en G de Ff1 :
M(G, Ff1 ) = Ff1 FG ;
M(G, Ff1 ) = (Ff sin a x + Ff cos a y) (H3 x + (H2 ) y) ;
M(G, Ff1 ) = (Ff sin aH2 Ff cos aH3 ) z.
Moment en G de Fp1 :
M(G, Fp1 ) = Fp PG ;
M(G, Fp1 ) = (Fn x + Ft z) (x + (H1 )y) ;
M(G, Fp1 ) = x + y + FnH1 z,
144
avec les correspondant aux composantes qui nont pas besoin dtre calcules.
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G en
les projetant sur laxe (O, z) : FnH1 Ff sin aH2 Ff cos aH3 = 0, do :
Ff =
Fn H1
.
H2 sin a + H3 cos a
v
b
A
Fm
L3
Fcp
L1
M
L2
B
Figure 5.24
Poigne de frein.
145
Moment en B de Fm :
M(B, Fm ) = (Fm )v MB,
M(B, Fm ) = Fm L 2 z.
Moment en B de Fcp :
M(B, Fcp ) = (Fc cos bu Fc sin bv) AB,
M(B, Fcp ) = Fc cos bL 1 z.
Le PFS appliqu aux moments en B en projection sur (O, z) nous donne la relation
L1
Fc cos b.
suivante : Fm =
L2
5) laide des questions 1, 2 et 3 :
Cf = 2 f Fn R,
F = 2Ff cos a,
c
Fn H1
,
Ff =
H2 sin a + H3 cos a
L1
Fm =
Fc cos b,
L2
do :
Cf =
146
Moment en G de Fc :
M(G , Fc ) = Fc x F G ,
M(G , Fc ) = Fc H2 z.
Moment en G de -Fp :
M(G , Fp ) = Fp PG ,
M(G , Fp ) = x + y + Fn H1 z.
H1
.
H2
Fn = 2 Fc ,
H1
L 2 Fm
Fc =
,
L 1 cos b
do :
Cf = 2 f R
8) On supposera que a =
H2 L 2
Fm .
H1 L 1 cos b
p
et que H1 = H1 .
4
H2 + H3 f R L 2 Fm
,
Cf =
H1
L 1 cos b
2H2 f R L 2 Fm
Cf =
,
H1 L 1 cos b
do
Cf =
2H2
Cf .
H2 + H3
9) Conclusion
Les rsultats exprimentaux ne correspondent pas aux rsultats issus de la modlisation : les dimensions sont approximatives et lhypothse par rapport au cble
Le deuxime systme de freinage tudi est tel que lextrmit suprieure de
chaque biellette est soumise directement leffort Fc dans le cble de frein
est revoir. Il est important de toujours conserver un esprit critique vis vis des
modles tudis en les confrontant des donnes relles (exprimentales).
5.6 Mouage
FAB
x
a
B
L r
K
FBC
P
Figure 5.25
FAB
g
x
g
FBC
a
B
P
Figure 5.26
Systme considr.
P = 2F2 cos a .
2
g = g g = a .
2
3) Daprs la question 1, FCH = FCA = F, o F est la force exerce par le sauveteur. Daprs la question 2, il vient directement en identifiant P F2 , F2 F et b
a:
b
F2 = 2F cos .
2
4) En injectant le rsultat de la question 2 dans celui de la question 1 :
a
a
b
b
cos = 4F cos cos .
P = 2 2F cos
2
2
2
2
5) Daprs la question prcdente :
F=
P
.
b
a
4 cos cos
2
2
149
b
a
est maximum soit si simultanment
Donc F est minimum si 4 cos cos
2
2
a
b
=
= 0. Ce qui revient dire que tous les brins sont aligns. Dans ce cas :
2
2
P
F= .
4
6) Utilisons la figure 5.27. PFS en G projet sur x et z :
z
Pg
R x
G
M
Figure 5.27
Systme considr.
"
R P sin g = 0.
M + P cos g = 0.
Soit :
P=
M
mg
=
,
cos g
cos g
do :
mg
.
4 cos g
Aide-t-il le premier de corde ? R = mg tan g. Si R augmente, g augmente,
cos g 0 et donc F augmente. Il naide donc pas son sauveteur en scartant du
mur.
F=
Pour le moment :
Fc x BO (Pa Sm )y AO + (Pa DP)Sm y AO = 0.
Or AO = a cos ay + a sin ax, donc en projection sur z :
Fc b + aDP Sm sin a = 0.
a
sin aDP Sm .
b
Le PFS appliqu au clapet peut tre calcul au point B. Dans ce cas, en ne considrant que la projection selon x :
a
sin aDP Sm Pa + MP Sc (Pa DP)Sc = 0.
b
Finalement, en ngligeant Sc devant Sm , :
DP =
Pa Sc (MP Pa )
.
a
b sin aSm
5) Lorsque Pa augmente, DP diminue. Le plongeur fera donc moins deffort inspiratoire au fond car la dpression ncessaire pour ouvrir le clapet sera moindre.
152
Partie III
Conservation
de lnergie :
premier principe
INTRODUCTION
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs
employes en nergtique (puissance, travail, nergie potentielle et nergie cintique) et les exprimer dans le cadre de la mcanique des systmes de solides
indformables. Dans un second temps nous crirons le principe de conservation de
lnergie dans ce mme cadre.
6.1 NERGTIQUE
6.1.1 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide
Supposons un solide S. Les actions mcaniques extrieures S sur S sont reprsentes par un champ vectoriel CdP o dP est une mesure volumique, surfacique ou
linique. Sil sagit dactions distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale est
alors une intgrale de surface. Avec ces notations, on construit le torseur des actions
de S sur S au point A :
C(S
S)dP
.
A(S S) = S
AP C(S S)dP
S
P(Se Si /R) =
Alors :
k
A(Se Si )
V(Ri /R)
C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R1 )dP,
P(Se Si /R1 ) =
Si
P(Se Si /R2 ) =
Si
155
Par consquent :
k
C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R1 ) V(Pi /R2 ) dP.
Or :
soit :
k
C(Se Si )(Pi ) V(Pi R2 /R1 ) dP,
soit encore :
k
A(Se Si )
V(R2 /R1 )
Le systme S est un systme de solides Sj , Se tant un systme matriel appartenant S. La puissance dveloppe par les actions mcaniques de Se sur S, pour la
loi k (contact, attraction gravitationnelle . . .), dans le mouvement de S par rapport au
repre galilen Rg , la date t, est par dfinition :
n
k
C(Se Sj )(Pj ) V(Pj /Rg )dP,
P(Se S/R) =
j=1
Sj
P(Se S/R) =
n
A(Se Sj )
V(Rj /Rg )
j=1
156
'
k
A(S1 S2 ) V(R2 /R1 )
'
&
k
+ A(S2
S1 ) V(R2 /R1 ) .
&
Chapitre 6 Introduction
Or :
Donc
&
A(S1 S2 )
'
&
A(S2 S1 )
'
,
La puissance des actions rciproques entre deux solides pour toute loi dinteraction
k est indpendante du rfrentiel du mouvement choisi. On la note donc :
k
P(S1 S2 ).
6.1.2 Travail
Se tant un systme matriel appartenant Si , le travail entre les dates t1 et t2 des
actions mcaniques de Se sur Si pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle . . . ),
dans le mouvement de Si par rapport au repre R, est par dfinition :
t2
k
k
t2
W (Se Si /R)t1 =
P(Se Si /R)dt.
t1
S1 S2
On procde une double intgration. On intgre dabord leffet de chacun des points
P2 de S2 sur un mme point P1 de S1 pour calculer laction du solide S2 sur ce point
P1 . Puis on intgre sur lensemble des points P1 de S1 pour calculer laction du solide
S2 sur le solide S1 .
Si, quels que soient les mouvements de S1 et de S2 par rapport R, on peut crire :
d
k
P(S2 S1 /R) =
Q(P1 , P2 )dP1 dP2
dt S1 , S2
alors la puissance dveloppe par laction mcanique de S2 et S1 , drive dune nergie
potentielle dfinie comme suit :
k
E p (S2 S1 /R) =
Q(P1 , P2 )dP1 dP2 ,
S1 S2
et dans ce cas :
d
k
k
P(S2 S1 /R) = Ep (S2 S1 /R).
dt
157
dEp (S2 S1 )
.
dt
Dans tous les cas lnergie potentielle nest dfinie qu une constante additive prs
quon omet dcrire en gnral.
k
P(S2 S1 ) =
La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point matriel P1 de masse
dm 1 sur le point matriel P2 de masse dm 2 scrit :
Cg (P1 P2 ) = G0 dm 1 dm 2
P1 P2
P1 P2 3
Par consquent la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S1 et S2 est :
g
Chapitre 6 Introduction
En dveloppant :
P1 P2
(V(P2 /Rg ) V(P1 /Rg ))dm 1 dm 2 .
3
S1 S2 P1 P2
P1 P2
dP1 P2
g
dm 1 dm 2 .
P(S2 S1 ) = G0
3
dt
S1 S2 P1 P2
Rg
g
P(S2 S1 ) = G0
Soit finalement :
P(S2 S1 ) = G0
S1 S2
1
d
dt P1 P2
dm 1 dm 2
Rg
Ep (S2 S1 ) =
dT(S/Rg )
.
dt
dT(S1 /Rg )
dt
et
P(S2 S2 /Rg ) =
dT(S2 /Rg )
.
dt
Donc :
dT(S1 /Rg ) dT(S2 /Rg )
dT(S/Rg )
=
+
= P(S1 S1 /Rg ) + P(S2 S2 /Rg ).
dt
dt
dt
Soit :
dT(S/Rg )
= A(S1 S1 ) V(S1 /Rg ) + A(S2 S2 ) V(S2 /Rg ) .
dt
160
Chapitre 6 Introduction
Donc :
dT(S/Rg )
dt
Comme :
V(S1 /Rg )
A(S S1 ) + A(S2 S1 )
V(S2 /Rg ) .
+
A(S S2 ) + A(S1 S2 )
A(S2 S1 )
A(S1 S2 )
On en dduit :
dT(S/Rg )
dt
A(S Si ) A(Si Rg )
i=1,2
V(S2 /Rg ) V(S1 /Rg ) ,
+ A(S1 S2 )
ou encore :
dT(S/Rg )
= P(S S/Rg ) + P(S1 S2 ).
dt
La puissance dveloppe par les efforts extrieurs et intrieurs au systme S est gale
la variation de lnergie cintique du systme. Ceci se gnralise naturellement
un systme de n solides.
n
A(S Si )
i=1
n
A(Sj Si )
V(Si /Rg )
V(Si /Sj )
i=1 j>i
P(S S/Rg )
Puissance des efforts extrieurs
P(Si Sj )
Puissance des efforts intrieurs
EN
RSUM
Ep (S2 S1 ) = G0
S1 S2
dm 1 dm 2
.
P1 P2
Ressort de traction-torsion
r
Ep (S1 S2 ) =
1
1
K (L L 0 )2 + C(u u0 )2 ,
2
2
P(S S/Rg )
Puissance des efforts extrieurs
162
P(Si Sj )
Puissance des efforts intrieurs
Chapitre 6 Introduction
P(S S/Rg ) = 0,
P(Si Sj ) = 0,
alors
T(S/Rg ) = Constante.
Si
d
E p (S S/Rg ),
dt
d
P(Si Sj ) = Ep (Si Sj ),
dt
P(S S/Rg ) =
alors :
DI SQUE
MAL QUILIBR
1
0
0
2
R
0 1 0
.
[J (O, D)] = m D
4 0 0 2
(u, v, z)
0 0 0
J (O, B) = m B b2 0 1 0
0 0 1
(u, v, z)
y
v
u
Figure 6.1
Notations.
et vaut :
R2
+ mB b2 )a 2
2
Lnergie potentielle de la pesanteur du disque est nulle, par consquent lnergie
potentielle du systme S scrit :
2T(S/Rg ) = (m D
Ep (Terre S) = m B g OB = m B g b sin a
Comme :
T(S/Rg ) + E p (S/Rg ) = Constante,
on en dduit :
(m D
R2
R2
+ m B b2 )a 2 + m B g b sin a = (m D
+ m B b2 )a 20 .
2
2
164
Partie IV
Principe fondamental
de la dynamique,
principe des puissances
virtuelles
PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA DYNAMIQUE
167
ce corps est soumis, ce qui sera la base des principes variationnels. La formalisation des principes de la mcanique est publie dans louvrage principal de I. Newton : les Philosophiae naturalis principia mathematica (1687), o sont dfinies les
notions de masse, de quantit de mouvement, de forces (motrice, centripte). Newton introduit un espace et un temps absolus, et nonce les principes fondamentaux de
linertie, de lgalit des actions rciproques ainsi que la relation fondamentale de
la dynamique exprimant chez lui lgalit entre force et drive de la quantit de
mouvement.
7.2.1 Consquences
En crivant quen tout point de lespace, les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental de la dynamique sont gaux, on obtient deux quations vectorielles
appeles thormes gnraux de la dynamique. Soit m la masse et G le centre de
gravit (suppos confondu avec le centre de masse pour la suite de louvrage) du systme matriel S en mouvement par rapport au rfrentiel galilen Rg . On pose en un
point A quelconque :
mG(G/Rg )
R(S S)
D(S/Rg ) =
et A(S S) =
.
d(A, S/R )
g
S
S)
M(A,
A
A
On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un repre
galilen Rg est galement un repre galilen. Le choix dun repre galilen est fonction du problme pos. Un repre galilen est un repre dans lequel le principe fondamental de la dynamique est vrifi avec une bonne approximation, pour une tude
donne.
Repre de Copernic. Ce repre est dfini par le centre de masse du systme solaire
(sensiblement le centre du Soleil) et par les directions stellaires. Il constitue une
excellente approximation dun repre galilen pour ltude des fuses interplantaires
par exemple.
Repre dfini par le centre de la Terre et les directions stellaires. Ce repre
constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude du mouvement de systmes matriels restant dans le domaine terrestre, lintrieur dune
sphre centre sur le centre de la Terre et de rayon maximal gal quatre ou cinq fois
celui de la Terre.
Repre terrestre. Pour la plupart des problmes terrestres, un repre li la Terre
constitue une trs bonne approximation dun repre galilen.
Rfrentiel non galilen
D(S/Rg )
A
A(S S)
A
G(M/R) dm
MS
D(S/Rg ) =
.
AM G(M/R) dm
MS
170
{Ae (S R/Rg )} =
MS
MS
G(M R/Rg )
AM G(M R/Rg ) dm
{Ae (S R/Rg )} =
G(G/Rg )
dJ (G, S)V(R/Rg )
AG mG(G/Rg ) +
dt
Rg
{Ac (S R/Rg )} =
MS
2V(R/Rg ) V(M/Rg ) dm
AM 2V(R/Rg ) V(M/R) dm
MS
D(S/R)
A(S S)
Pour lcriture du PFD dans un repre non galilen, les composantes du torseur dynamique issues du mouvement de R par rapport Rg sont places du ct droit de lgalit - avec le signe moins - elles sont alors manipules comme des torseurs des actions
mcaniques. On parle alors de torseurs des actions dentranement et de Coriolis. Ce
ne sont pas pour autant des torseurs dactions mcaniques au sens usuel du terme.
171
EX EMPLE :
ACCLRATION DE LA PESANTEUR
zg
t
Nord
n
a
O
xg
yg
u
x
Sud
Figure 7.1
Attraction terrestre.
172
D(S/Rg )
G(G/Rg )
d(G, S/R )
g
G(G/Rg )
.
d J(G, S)V(S/Rg ) = 0
dt
Par ailleurs les actions mcaniques appliques au point G se rduisent, la tension du fil T et la force dattraction gravitationnelle Fa . Soit :
T + Fa
.
A(S S) =
0
G
mMT
n.
r2
Dans le repre terrestre, le fil plomb est en quilibre sous laction de deux
forces, la tension du fil et le poids de la sphre P = mg. Ceci permet den
dduire lexpression de lacclration de la pesanteur dans le repre terrestre :
T + mg = O g = G
mMT
n G(G S/Rg ).
r2
On en dduit : G(G S/Rg ) = vzg vzg r n = r v2 cos a x. Soit :
mMT
g = G 2 n + r v2 cos ax
r
mMT
2
2
= G 2 n r v cos a n r v2 cos a sin at.
r
Ainsi, le vecteur acclration de la pesanteur, relatif au repre terrestre nest-il
pas exactement dirig vers le centre de la Terre sauf lquateur et aux ples.
La composante tangentielle de lacclration de la pesanteur, gt , reste infrieure
1% de sa composante normale en de de 5 000 km daltitude.
173
PRINCIPE DES
PUISSANCES VIRTUELLES
2. dautres mouvements qui sont dtruits par suite des liaisons du systme.
Il en rsulte que les mouvements ainsi dtruits doivent tre tels que les corps anims
de ces seuls mouvements se feraient quilibre au moyen des liaisons du systme .
On pourra noter que, par rapport au principe fondamental de la dynamique de Newton, lobjet du trait de dynamique de dAlembert est le comportement de systmes
de solides prsentant des liaisons ou en contact mutuel. En 1788, Lagrange publie la
Mchanique analitique qui est fonde sur un nouveau principe variationnel, issu de
lassociation du principe des vitesses virtuelles et de celui de dAlembert. Lagrange
crit que le travail total des forces appliques et des forces dinertie est nul pour
tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour
les systmes conservatifs, un systme dquations diffrentielles universel liant les
drives de la force vive (assimilable notre nergie cintique) et celles de la
fonction de force (qui joue le mme rle que lnergie potentielle).
consquent, la puissance virtuelle des actions intrieures chacun des solides dun
systme de solides est nulle, la puissance virtuelle des efforts intrieurs se rduit
donc la puissance virtuelle des interactions entre les solides du systme. Cela se
note, pour un systme de solides S et un champ de vitesses virtuelles quelconque V ,
dont la restriction sur chacun des solides Si constituant S est le champ des moments
dun torseur not {V }i , de la manire suivante :
n
D(Si /Rg )
{V }i =
i=1
n
P (S Si , Rg ) +
n
i=1
P (Si Sj ) V .
i=1
D(S/Rg )
{V } =
A(S S)
{V }
{V } .
D(S/Rg )
A(S S)
D(Si /Rg )
V(Si /Rg )
A(Si Si )
V(Si /Rg )
Or :
D(Si /Rg )
V(Si /Rg )
G(M/Rg )dm(M) V(M/Rg )
1 dV(M/Rg )2
=
dm(M).
dt
Si 2
Rg
=
Si
175
=
Rg
dT(Si /Rg )
,
dt
on retrouve ainsi le thorme de lnergie cintique pour un solide Si qui scrit donc :
dT(Si /Rg )
= P(Si Si /Rg ).
dt
i=1
n
dT(S/Rg )
=
A(Sj Si ) V(Si /Rg ) .
A(S Si ) +
dt
i=1
j=i
n
A(S Si )
i=1
n
A(S j Si )
V(Si /Rg )
V(Si /Sj )
i=1 j>i
P(S S, Rg )
Puissance galilenne des efforts extrieurs
P(Si Sj )
Supposons que la position dun solide S dans Rg soit paramtre par n paramtres qi
et la variable temps t. Puisque le champ des vitesses de S est le champ des moments
dun torseur il vrifie :
(P, Q) S V(Q/Rg ) = V(P/Rg ) + V(S/Rg ) PQ.
176
V(P/Rg ) V(S/Rg )
V(Q/Rg )
PQ
=
+
PQ + V(S/Rg )
.
qi
qi
qi
qi
Le dernier terme est nul car le vecteur PQ ne peut pas dpendre des drives des
paramtres qi du mouvement ; il reste donc :
(P, Q) S
V(Q/Rg )
V(P/Rg ) V(S/Rg )
=
+
PQ.
qi
qi
qi
V
sont galement des torseurs, appels torseurs de Lagrange et
qi
nots {Vqi (S/Rg )}, avec :
Ainsi, les champs
{Vqi (S/Rg )} =
V(S/Rg )
qi
V(A S/Rg )
qi
A
Consquences
i=1
En drivant une seconde fois, les paramtres (qi , qi , t) tant indpendants, on trouve :
V(P/Rg )
OP
=
.
P S
qi
qi Rg
Il est trs important de bien comprendre que les paramtres position et vitesse sont
a priori indpendants. Ce nest quune fois les conditions initiales poses pour un
problme donn quils sont lis. On peut sen convaincre avec lexemple suivant. Jai
un pendule dont jobserve la vitesse lorsquil passe par sa position dquilibre stable
( la verticale pour un pendule classique). La vitesse dpendra videmment - pour
cette position donne - de limpulsion fournie lors de la mise en mouvement. On a
bien pour un mme qi des qi diffrents. Ce point est souvent dlicat comprendre.
Consquence n 2. Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de
Lagrange est not Pqi (S/Rg ) et vaut
Pqi (S/Rg ) = D(S/Rg ) {Vqi (S/Rg )} .
177
or :
et par suite :
dV(P/Rg )
1 d V(P/Rg )2
OP
d OP
=
.
qi + V(P/Rg ) dt qi
2 dt
qi
dt
Rg
Rg
Rg
Soit
1 d
2 dt
V(P/Rg )2
qi
= G(P/Rg )
Rg
OP
d OP
+
V(P/R
)
.
g
qi Rg
dt qi Rg
Par ailleurs :
V(P/Rg )
1 V(P/Rg )2
d
= V(P/Rg )
= V(P/Rg )
2
qi
qi
dt
On en dduit donc :
OP
qi
.
Rg
OP
G(P/Rg )
dm(P)
qi
PS
.
d
T(S/Rg )
dt qi
qi
Si, pour crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de
vitesses virtuelles V le champ des moments du torseur de Lagrange {Vqi (S/Rg )}, on
obtient alors pour chacun des paramtres qi , lquation suivante :
D(S/Rg ) {Vqi (S/Rg )} = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
Le second membre est alors not Q qi (S S/Rg ) et est appele la ie composante des
efforts extrieurs gnraliss sur S. Le principe des puissances virtuelles scrit alors
sous la forme dquations de Lagrange :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ).
178
Avec
d
Pqi (S/Rg ) =
T(S/Rg )
dt qi
qi
Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
On crit alors que la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la
puissance virtuelle des efforts extrieurs, plus la puissance virtuelle des efforts intrieurs. Soit :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ) + Q qi (S S).
Comme nous lavons fait pour lnergie cintique, on trouve la puissance virtuelle
des efforts intrieurs en crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant
les termes deux deux, alors :
Q qi (S S) =
n
A(S j Si )
{Vqi (Si /Rg )} {Vqi (Sj /Rg )} ,
i=1 j>i
n
A(S j Si )
i=1 j>i
Fonction de force
Dnition
On dit que les actions mcaniques dune partie Se extrieure S sur une partie
Si intrieure S drivent dune fonction de force, si il existe une fonction U des
variables (qi (t)) telle que :
i = 1, n
Q qi (Se Si /Rg ) =
U(Se Si /Rg )
.
qi
179
Relation entre fonction de force et nergie potentielle. On rappelle que lon peut
associer une nergie potentielle aux actions extrieures (exerces par un solide Se )
sur un solide Si , en mouvement par rapport R, si il existe une fonction scalaire Ep
telle que :
P(Se Si /R) =
o Pe (Se Si /R) est la puissance des actions extrieures Si (exerces par Se ) sur
Si . En dveloppant par rapport aux paramtres du mouvement :
dEp (Se Si /R)
,
, n dt
Ep (Se Si /R)
Ep (Se Si /R)
.
=
qi +
qi
t
P(Se Si /R) =
i=1
IL LUSTRATION
On tudie un ressort de traction compression R (raideur k, longueur libre l0 et de
masse ngligeable) mont entre deux solides, T le cylindre et M la masse. La liaison T-M est une glissire. On suppose que T est en mouvement par rapport R0
(O, x0 , y0 , z 0 ) dun mouvement rectiligne vibratoire connu : OH = h sin vty0 .
La position de M dans R0 est repre par le paramtre y tel que : OP = yy0 .
S1
S0
y
x
Figure 8.1
180
S2
Alors :
V(M/R0 )
0
=
y y
0
et
A(R M)
V(M/T)
Par ailleurs :
( y hv cos vt)y
0
.
P
Donc :
r
A(R M)
V(M/R0 ) V(T/R0 ) ,
P(T M) =
A(R M) V(M/T) .
=
Soit :
r
0
0
V(M/R0 ) =
V(M/R0 ) =
{V y (M/R0 )} =
.
y y
y
y
0
181
Alors :
Q y (R M/R0 ) =
A(R M)
{V y (M/R0 )} ,
k
2
(y h sin vt l0 ) .
Q y (R M/R0 ) =
y
2
Donc, bien quil nexiste pas dnergie potentielle dans ce cas, il existe nanmoins une fonction de force U. Si lon suppose maintenant que le mouvement de
T par rapport M est libre et paramtr par l tel que : OH = ly0 tandis que le
mouvement de M par rapport T est paramtr par g tel que HP = ly0 . Alors :
0
0
V(r/R0 ) =
{Vl (r/R0 )} = {Vl (r/M0 )} =
.
y
(l + l)y
soit :
(k(l l0 )y0
Par ailleurs :
Alors :
A(R M)
Donc :
Q l (r M/R0 ) = k et
Q l (r M/R0 ) = 0.
l
l
Les deux drives partielles sont distinctes donc la fonction de force U nexiste
pas. Cet exemple montre quil faut tre trs rigoureux dans la dfinition des grandeurs dterminer et que cela implique des notations compltes.
Q q (g S/R) =
Up (g S/R)
OG
= mg
.
qi
qi
Ressort de traction-torsion. Deux solides S1 et S2 sont lis par une liaison pivot
glissant dans laquelle est intercale un ressort de traction-torsion de raideur K en
traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur vide L 0 et de torsion
vide u0 . Le paramtre L mesure la distance entre les deux solides le long de laxe de
la liaison et le paramtre u mesure la rotation du solide S2 par rapport au solide S1 .
Lnergie potentielle pour les actions mutuelles de S1 et S2 scrit :
1
1
K (L L 0 )2 + C(u u0 )2 .
2
2
On en dduit la fonction de force pour les inter-efforts entre S1 et S2
R
Ep (S1 S2 ) =
1
1
R
Up (S1 S2 ) = K (L L 0 )2 C(u u0 )2 .
2
2
Les mouvements relatifs de S1 et S2 sont paramtrs ici par les deux paramtres L et
u, donc :
R
Q L (S1 S2 ) =
R
Q u (S1 S2 ) =
U(S1 S2 )
= K (L L 0 ),
L
R
U(S1 S2 )
= C(u u0 ).
u
Rappel sur les hypothses des quations de Lagrange. Pour tablir les quations
de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ
de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange
{Vqi (S/Rg )} avec :
V(Sj /Rg )
qi
{Vqi (S/Rg )} =
.
V(A
S
/R
)
j
g
qi
A
On suppose que les (qi , qi , t) sont indpendants. Cette hypothse est cruciale. Ceci
permet dtablir autant dquations quil y a de paramtres qi du mouvement. Chacune des quations scrit, dans le cas le plus gnral, de la faon suivante :
L(T(S/Rg )) =
+
n
A(S Sj )
i=1
n
n
A(Sk Sj )
j=1 k>j
183
Lorsque laction mcanique drive dune fonction de force, le calcul de Q qi est grandement simplifi :
i = 1, n
Q qi (Se Si /Rg ) =
U(Se Si /Rg )
.
qi
Dans le cas dun systme de solides, des quations de liaisons apparaissent. Les paramtres ne sont alors plus indpendants. Nanmoins, pour lcriture des quations de
Lagrange, on commence par faire lhypothse que les paramtres du mouvement sont
indpendants. Nous avons donc deux possibilits :
1. Lorsque cest possible, employer lquation de liaison pour liminer le paramtre
du mouvement. On revient alors un problme paramtres indpendants.
2. Conserver le paramtre, crire les quations de Lagrange, puis adjoindre ensuite
lquation de liaison au systme dquation obtenu. On travaille alors avec un systme paramtres lis. Naturellement, lorsquon ajoute une quation de liaison,
il faut aussi ajouter une inconnue. Cette inconnue est laction de liaison associe
au paramtre du mouvement contraint.
Les quations de liaison peuvent tre rparties en deux groupes, les quations holonomes et les quations non-holonomes.
quations holonomes. Les quations de liaisons holonomes portent sur les paramtres du mouvement qi et sont du type : f j (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0 pour j = 1 h, o
h est le nombre de liaisons holonomes. Par drivation compose par rapport au temps,
on obtient directement une quation sur les vitesses de variations des paramtres du
mouvement :
fj
fj
fj
fj
=0
aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1 h.
q1 +
q2 + ... +
qn +
q1
q2
qn
t
n
i=1
Chaque quation de liaison holonome permet donc dliminer compltement un paramtre du mouvement, puisquon peut liminer la fois qi et qi .
quations non-holonomes. Les quations de liaisons non-holonomes portent sur
les paramtres du mouvement qi et les vitesses de variations de ces paramtres qi
(exemple : un roulement sans glissement), elles sont du type suivant, avec k le nombre
de liaisons non-holonomes :
f j (q1 , q2 , ..., qn , q1 , q2 , ..., qn , t) = 0
n
i=1
Dans certains cas, lquation est intgrable et lon connat les valeurs des paramtres
du mouvement linstant initial, on se ramne alors une quation holonome. Dans
le cas gnral, comme on ne dispose que dune seule quation, on ne peut pas liminer la fois qi et qi supposs indpendants. On doit donc conserver le paramtre du
184
mouvement qp dans le paramtrage. Les paramtres du mouvement sont donc ncessairement lis. Une inconnue supplmentaire de type action de liaison doit alors tre
adjointe au systme.
Inconnues et quations du problme. Les quations du problme sont donc en
gnral, les quations de Lagrange et les quations de liaison non-holonomes (toujours) et holonomes (si ncessaire). Les inconnues du problme peuvent tre uniquement des paramtres du mouvement (lis ou indpendants), mais peuvent galement tre des actions de liaison, une action de contact par exemple. Si lon crit une
quation de liaison non-holonome, on devra toujours adjoindre une action de liaison inconnue complmentaire (ou, sinon, introduire un multiplicateur de Lagrange).
Par ailleurs, on peut vouloir dterminer des actions mcaniques supplmentaires, par
exemple un effort tranchant sur une poutre. Ce dernier cas nous ramne directement
lnonc original du principe de dAlembert. Si lon cherche dterminer une action
de liaison inconnue, on pourra imaginer un paramtrage non-compatible avec cette
liaison. On ajoute un degr de libert imaginaire au systme, complmentaire de
laction mcanique cherche. Ce mouvement imaginaire non-compatible avec la liaison relle fait travailler laction de liaison inconnue, qui apparat alors dans les
quations de Lagrange. La solution relle du problme est telle que la liaison se
trouve en quilibre et dtruit donc le mouvement imaginaire. Ce qui revient
adjoindre lquation de liaison sur le paramtre supplmentaire, au systme dquations de Lagrange obtenu.
En conclusion, pour un mme problme, le choix du paramtrage dpendra des objectifs du calcul et pas uniquement de la mobilit relle du systme.
Pour tablir les quations de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange {Vqi (S/Rg )}. On peut aussi prendre toute combinaison linaire des torseurs cinmatiques de Lagrange comme torseur cinmatique
virtuel. Alors :
n
V(S/Rg )
=
{Vqi (S/Rg )} qi qi .
i=1
L(S/Rg ) =
i=1
n
qi Q qi (S S/Rg )
i=1
n
i=1
qi
n
Q qi (Sh Sj ).
i, j=1, h<j
Mais on veut, en outre, que le champ de vitesse virtuelle soit compatible avec les
k quations de liaison du problme. Ces quations, sont issues dquations sur les
185
vitesses, ou sur les positions. Par exemple, les quations non-holonomes de liaison
pour un contact sans glissement dun solide S sur un plan P, au point I, scriront :
V(P S/P) xP = V(P S/P) yP = 0,
o (xp , yp , zp ) est la base attache P, z p tant la normale la surface de contact
au point I. Les quations de liaison virtualises sobtiennent de la mme manire,
mais appliques cette fois au champ des vitesses virtuel, tel quil a t construit ici :
V (P S/Rg ) xp =
n
qi
i=1
V(P S/Rg )
xp .
qi
Ainsi, lorsquon travaille avec un problme paramtres lis, les quations de liaisons, holonomes ou non, peuvent se mettre sous la forme :
n
i=1
i=1
En conclusion, le PPV, crit avec un champ virtuel compatible avec les quations de
liaison, donne :
n
qi Pqi =
n
i=1
i=1
n
i=1
qi Pqi
i=1
n
i=1
qi Q qi
n
qi Q qi
i=1
n
i=1
lj
n
qi , i = 1, n.
i=1
qi Pqi Q qi
n
i=1
ce qui implique :
Pqi = Q qi +
n
i=1
186
(qi , i = 1, n),
i = 1, n.
k
lj aji (qk , t)
i = 1, n,
j=1
i=1
Inconnues du problme
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Paramtres du mouvement
n+h
quations de Lagrange
n+h
Actions de liaison
quations de liaisons
k+h
En rgle gnrale, on commence par liminer du problme les h paramtres du mouvement correspondant aux h quations de liaisons holonomes. Si a = k le nombre
total dinconnues n + a est gal au nombre total dquations. On peut rsoudre directement.
Inconnues du problme
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Paramtres du mouvement
quations de Lagrange
Actions de liaison
quations de liaisons
k=a
Si k > a le nombre total dquations est plus grand que le nombre dinconnues. Des
actions de liaison complmentaires sont ajouter.
Premire mthode : champ des vitesses virtuelles compatible avec les liaisons et multiplicateurs de Lagrange. On ajoute (k a) inconnues, homognes des actions de
liaisons, appeles multiplicateurs de Lagrange . Le systme compte alors autant
dinconnues que dquations :
Inconnues du problme
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Paramtres du mouvement
quations de Lagrange
Actions de liaison
quations de liaisons
Multiplicateurs de Lagrange
ka
187
Seconde mthode : champ des vitesses virtuelles non-compatible et actions de liaison. On introduit (k a) actions de liaisons inconnues complmentaires correspondant aux degrs de liberts lis. Les actions de liaisons inconnues travaillent dans
le mouvement virtuel non-compatible choisi et apparaissent donc dans le second
membre des quations de Lagrange. Le systme compte alors autant dinconnues
que dquations :
Inconnues du problme
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Paramtres du mouvement
quations de Lagrange
Actions de liaison
quations de liaisons
ka
Si k < a Le nombre dinconnues du problme est plus grand que le nombre dquations. Les inconnues en trop sont en gnral des actions de liaisons que lon
cherche dterminer.
Une seule mthode : paramtrage non-compatible.
On modifie le paramtrage de faon faire apparatre les (a k) inconnues du mouvement manquantes complmentaires des actions mcaniques cherches. Le paramtrage est alors totalement incompatible, puisquon autorise des mouvements normalement interdits par les liaisons. Les (a k) actions de liaisons inconnues travaillent
dans le mouvement virtuel incompatible choisi et apparaissent donc aussi dans le
second membre des quations de Lagrange. On adjoint, ensuite, au systme dquations les quations de liaisons qui restaurent la compatibilit de la solution avec les
liaisons relles du systme. Le systme compte alors autant dinconnues que dquations :
Inconnues du problme
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Param. du mouvement
qu. de Lagrange
ak
ak
Actions de liaison
qu. de liaisons
ak
188
Q UATIONS
DE
LAGRANGE
AVEC MULTIPLICATEUR
z0
y1
y2
y0
x1
z2
x0
y0
G u O
x0
z0
y1
x1
z2
y3
z0
y2
x3
y2
u
x2
z2
x1
Figure 8.2
y1
Cerceau
Paramtrage
0 + y y0 + z z0 ,
Or :
V(G C/Rg ) = xx
1 + wz
et le vecteur rotation est V(C/Rg ) = cz0 + ux
2 ou encore :
1 + wz
V(C/Rg ) = c cos uz2 + c sin uy2 + ux
2,
soit :
1 + (w + c cos u)z2 + c sin uy2 (Ry2 ).
0 + y y0 + z z0 + ux
V(I C/Rg ) = xx
2 + R(w + c cos u)x1 , dont
0 + y y0 + R u cos uz0 R uz
Alors : V(I C/Rg ) = xx
on dduit :
"
V(I C/Rg ) x1 = x cos c + y sin c + R(w + c cos u),
V(I C/Rg ) y1 = x sin c + y cos c + R u sin u.
Ceci nous permet dexprimer les deux quations de liaison non-holonomes :
"
x cos c + y sin c + R(w + c cos u) = 0,
x sin c + y cos c + R u sin u
= 0.
Calcul de lnergie cintique
A 0 0
[J (G, C)] = 0 A 0
0 0 C
(x 2 ,y 2 ,z 2 )
d
P =
T(C/Rg ) = m x,
x
dt x
x
P = m y .
y
tant donn que le champ de vitesse virtuelle choisi est compatible avec la condition de roulement sans glissement, les actions de contact ne travaillent pas dans
le mouvement virtuel.
Liaisons Le paramtrage est compatible, donc il ny a pas de terme au second
membre provenant des actions de liaison.
Pesanteur On a : Q u (C C) = mg cos u Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et
Q u = mg cos u.
190
Lcriture des quations de Lagrange ncessitera lintroduction de deux multiplicateurs l1 et l2 . On a donc un systme de sept quations sept inconnues
rsoudre :
Cinq quations de Lagrange
Ly
Pu = Q u + l2 R sin u = mg R cos u + l2 R sin u,
Lu
Lc
Pc = Q c + l1 R sin u = l1 R sin u,
L
Pw = Q w + l1 R = l1 R.
w
Deux quations de Liaison
$
x cos c + y sin c + R(w + c sin u) = 0,
x sin c + y cos c + R u sin u
= 0.
CH AMP
que dinconnues. Cette fois-ci, nous choisissons un mouvement virtuel noncompatible avec les liaisons relles. Le glissement virtuel de C par rapport au
plan de contact au point I est autoris.
A(C C)
FI = X F x1 + Y F y1
=
/
.
sin u) ,
cos
u
+
y
sin
c
+
R(
w
+
c
x
qi
/
.
Q qi (C C) = X F
+
Pesanteur On a : Q u (C C) = mg cos u Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et
Q u = mg cos u
Systme dquations rsoudre 7 7
Cinq quations de Lagrange
Lx
Ly
Lu
Lc
L
w
192
quations de Liaison
$
x cos c + y sin c + R(w + c sin u) = 0,
x sin c + y cos c + R u sin u
= 0.
Remarque
On retrouve les mmes quations quavec lautre mthode, les deux multiplicateurs ayant t remplacs par les deux composantes dans le plan de laction de
contact au point I .
Cette mthode a pour avantage de mettre en vidence les actions de contact qui
sont caches derrire les multiplicateurs de Lagrange dans la premire mthode.
Elle permet de vrifier la validit du critre de non-glissement au point I (Loi de
Coulomb).
Si lon voulait maintenant calculer la composante normale N de laction de
contact au point I, il suffirait doublier lquation holonome z = R sin u et de
travailler avec 6 paramtres du mouvement indpendants au lieu de 5, cest
dire utiliser un paramtrage incompatible avec les liaisons. Lors de lcriture
des quations de Lagrange, on doit modifier lexpression de lnergie cintique,
puisque un mouvement supplmentaire a t autoris. Par ailleurs, comme dans
les cas prcdents, laction de liaison recherche N travaille dans le mouvement virtuel non-compatible propos et apparat donc au second membre. Enfin,
il faut ensuite adjoindre au systme dquations obtenu, une quation de liaison
supplmentaire : z = R sin u.
RETENIR
G(G/Rg )
{Ae (S R/Rg )} =
dJ (G, S)V(R/Rg ) .
AG mG(G/Rg ) +
dt
Rg
2V(R/R
)
V(M/R
)
dm
g
g
MS
.
{Ac (S R/Rg )} =
AM 2V(R/Rg ) V(M/R) dm
MS
D(Si /Rg )
i=1
{V } =
n
P (S Si , Rg ) +
i=1
n
P (Si Sj ) V .
i=1
P(S S, Rg )
Puissance galilenne des efforts extrieurs
P(Si Sj )
Pqi (S/Rg ) =
T(S/Rg )
dt qi
qi
Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
avec
194
Fonction de force
Les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure S sur une partie Si intrieure S drivent dune fonction de force, sil existe une fonction numrique U
des variables (qi (t)) telle que :
i = 1, n
Q qi (Se Si /Rg ) =
U(Se Si /Rg )
.
qi
dm(P1 )dm(P2 ) 2
;
P1 P2
195
Exercices
8.1 Satellite dobservation (exercice repris de [1])
y2
x2
S1
S2
G2
z1
x1
Figure 8.3
y1
rotation de a
(u, i, j)
rotation de b
(n, y1 , j)
rotation de f
(x1 , y1 , z1 ).
A1
0
0
B1 D1
.
[J (G, S1 )] = 0
0 D1 C1
(x1 ,y1 ,z1 )
196
A2 0 0
.
[J (G, S2 )] = 0 B2 0
0
0 C2
(x2 ,y2 ,z1 )
S3 La roue dinertie est un disque circulaire plein (en fait un cylindre de trs faible
paisseur) de masse m et de rayon a. Son centre correspond C. Le mouvement de cette roue (S3 /S1 ) est une rotation autour de G, x1 avec x1 laxe de
rvolution du disque. On pose V(S3 /S1 ) = v3 x1 .
S4 Ce solide est identique au solide S3 . Cest un disque de masse m et de rayon a. Son
h
centre est not G4 avec CC4 = z1 avec h constante positive. Le mouve2
ment de cette roue (S4 /S1 ) est une rotation autour de C4 , y1 avec y1 laxe de
rvolution du disque. On pose V(S4 /S1 ) = v4 x1 .
S5 La roue dinertie S5 est identique au solide S3 . Cest un disque de masse m et de
h
rayon a. Son centre est not G5 avec CC5 = z1 . Le mouvement de cette
2
roue (S5 /S1 ) est une rotation autour de C5 , z1 avec z1 laxe de rvolution du
disque. On pose V(S5 /S1 ) = v5 x1 .
On a comme donnes complmentaires que v3 , v4 et v5 sont des fonctions de t. On
pose V(S1 /Rg ) = px1 + qy1 + r z1 . On suppose que :
5
A F E
B D
.
[J (G, Si )] = F
E D C
i=1
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
OGS
,
OGS
3G0 MTerre
;
OG3
Le mouvement de S2 par rapport S1 est impos par un moteur not M12 , celui de S3
(resp. S4 et S5 ) par rapport S1 est impos par M13 (resp. M13 et M15 ). Les masses
de ces moteurs sont ngliges.
4) Les prises de vues ne se droulent pas toujours avec le respect des hypothses
prcdentes. Une mobilit supplmentaire du panneau solaire est donc indispensable : S2 doit pouvoir tourner autour de G2 , y2 .
a) Comment peut-on raliser cette liaison entre S1 et S2 ?
b) Quels changements interviennent dans ltude prcdente ?
8.2 Rgulateur de Watt
Dans cet exercice, on tudie le systme reprsent sur la figure 8.4. Il est constitu
dune barre verticale OA, en mouvement de rotation uniforme autour de son axe
propre (O, z), de vitesse angulaire constante note V. La barre OA entrane une
seconde barre AC, les deux barres tant relies en A par une liaison pivot horizontale, suppose parfaite. La barre AC se termine par une sphre pleine S, de centre C
qui reprsente galement le centre de gravit de lensemble constitu de la barre AC
et de S. AC = Lu, u dsignant le vecteur unitaire de la barre orthonorme R1 (A,
u, v, w), w tant perpendiculaire au plan contenant AC. La position de lensemble
AC + S est repre par langle f que forme la barre u par rapport la verticale descendante z. R (O, x, y, z) reprsente le repre orthonorm de rference, suppos
galilen, et note g lacclration de la pesanteur. Le systme tudi sappele rgulateur de Watt, et il sert la rgulation de la vitesse de rotation de systmes varis
(moteurs, moulins vent ...). Le but est dassurer une vitesse de rotation constante sur
larbre central, et ce quel que soit le travail demand au systme. Le principe de fonctionnement est le suivant : pour le pendule conique utilis dans le rgulateur de Watt,
la position de la sphre est uniquement lie la vitesse de rotation qui lui est impose.
Aussi, si la vitesse de rotation tend augmenter, les deux sphres ( limage des bras
des patineurs) tendent scarter, ce qui provoque une augmentation de linertie du
systme. Linertie augmentant, la vitesse de rotation diminue de faon revenir sa
valeur initiale, car lnergie fournie au systme tant fixe, lnergie cintique reste
constante.
198
z
A
G
w
mg
Vt
x
Figure 8.4
Analyse cintique
1) Justifier que la matrice dinertie de lensemble constitu de la barre AC et de la
sphre S (not S1 par la suite) a pour expression :
I 0 0
[J (S1 /R1 )] = 0 J 0 .
0 0 J
R1
Analyse dynamique
3) Calculer le moment dynamique en A de S1 par rapport R. Le rsultat sera
exprim dans la base R1 . La masse de S1 est note M.
4) Calculer le moment du poids de S1 par rapport A, et exprimer le rsultat obtenu
dans R1 . Par application du thorme du moment dynamique S1 , puis projection
199
sur une direction approprie, en dduire que lquation diffrentielle du mouvement scrit :
+ (I J ) V2 sin f cos f = MgL sin f.
Jf
Analyse cintique
1) Lensemble constitu de la barre AC et de la sphre S prsente une symtrie de
rvolution autour de laxe (A,u). Daprs les rsultats du chapitre 3, cela implique
que, dans tout repre orthonorm contenant (A,u), en particulier dans le repre
R1 = (A,u, w, z), la matrice dinertie est diagonale et scrit :
I 0 0
[J (A, S1 )] = 0 J 0
0 0 J
R1
Analyse dynamique
3) Le point A tant fixe, le moment dynamique sobtient directement par drivation
par rapport au temps de lexpression du moment cintique :
ds(A S/R)
d(A S/R) =
.
dt
R
Pour le calcul de d(A S/R), il convient donc de driver les vecteurs de la base
R1 , on utilise la relation du repre mobile :
du
+ Vz) u = fv
V sin fw.
= V(S1 /R) u = (fw
dt R
De la mme manire :
dv
+ Vz) v = fu
V cos fw.
= V(S1 /R) v = (fw
dt R
dw
+ Vz) w = V cos fv + V sin fu.
= V(S1 /R) w = (fw
dt R
Et par drivation terme terme de lexpression obtenue pour s(A S/R), tenant
compte des relations ci-dessus, nous obtenons :
d(A S/R) = I Vf sin fu + Vf cos f(I + 2J )v
w.
+ (I J ) V2 cos f sin f + J f
4) La rsultante du poids de S1 , applique en C, vaut Mg z. En consquence, le
moment en A du poids de S1 sexprime par le vecteur suivant :
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
(8.1)
201
(8.2)
et il apparat que les positions f = 0 et f = p constituent des positions dquilibre qui vrifient lquation dquilibre (8.2). Ces deux positions dquilibre sont
stables.
6) Si V est suffisamment grand, en crivant lquation dquilibre sous la forme
suivante :
MgL
(I J ) cos f sin f = 2 sin f,
(8.3)
V
on saperoit que le second membre de lquation ci-dessus tend vers 0, ce qui
implique, puisque I < J ,
cos f sin f = 0.
la relation prcdente est associe une nouvelle position dquilibre possible :
= p/2. Cette position dquilibre est associe la situation o, le bras OA
tournant suffisamment vite, les sphres sont en quilibre en position horizontale.
Cette dernire position dquilibre est instable.
8.2 Machine tournante
Analyse cinmatique
1)
0
V(S1 /S0 ) = uz
dOC
{V(S1 /R0 )} =
V(C1 S1 /R0 ) =
dt
= z z0
R0
C1
Analyse cintique
3) Le solide S1 prsentant une symtrie de rvolution autour de z0 , le repre R0
constitue un repre principal dinertie, et la matrice dinertie est diagonale. Du
fait de la symtrie de rvolution, les axes du plan du disque jouent tous le mme
rle. Dans toute base orthornorme contenant le vecteur z0 (et en particulier dans
R0 ), la matrice dinertie a la forme suivante :
I 0 0
[J (C, B)] = 0 I 0 .
0 0 I R
0
4) On a la relation :
"
{C(S1 /R0 )} =
m 1 V(C1 S1 /R0 ) = m 1 z z0
J (O, S1 ) V(S1 /R0 )
#
,
O
0 . Et daprs
car O est fixe dans R0 . Par ailleurs, J (O, S1 ) V(S1 /R0 ) = I(O,z0 ) uz
le thorme de Huyghens, puisque les axes (O,z0 ) et (C1 ,z0 ) sont confondus,
I(O,z0 ) = I(C1 ,z0 ) = I , aussi
"
{C(S1 /R0 )} =
m 1 z z0
I uz0 = I vz0
#
.
O
Analyse dynamique
6) Pour le rotor S1 , les actions extrieures comprennent laction de la pesanteur, des
ressorts r1 et r2 , de la liaison pivot glissant entre S0 et S1 (suppose parfaite), du
moteur, et de la liaison pivot en A entre S2 et S1 . Les torseurs dactions extrieures
correspondant sont donns par :
#
"
m 1 gz0
,
{A(g S1 )} =
0
C
1
"
{A(r1 S1 )} =
k(z z 0 )z0
0
#
,
C1
"
#
X 01 x0 + Y01 y0
{A(S0 S1 )} =
,
L 01 x0 + M01 y0 O
"
#
0
,
{A(moteur S1 )} =
Cz0 O
"
#
X 21 x1 + Y21 y1 + Z 21 z0
.
{A(S2 S1 )} =
M21 y1 + N21 z0
A
Pour la pale S2 , les actions extrieures comportent la pesanteur, la liaison pivot
avec le rotor S1 , laction du ressort r2 , ainsi que laction du fluide. Les torseurs
dactions extrieures correspondant sont donns par :
#
"
m 2 gz0
,
{A(g S2 )} =
0
C
2
"
{A(S1 S2 )} =
X 21 x1 Y21 y1 Z 21 z0
M21 y1 N21 z0
#
,
A
204
#
.
C2
Dans lquation ci-dessus ne figurent que les paramtres du mouvement (et leurs
drives par rapport au temps) et des donnes du problme, on ne voit pas apparatre dinconnues de liaison, cela est d au fait que la liaison pivot entre S1 et S2 a
t suppose parfaite. Lquation ci-dessus constitue donc une quation du mouvement. Daprs la question 6, lquation de la rsultante dynamique, applique
au systme S1 S2 et projete sur laxe (O,z0 ), scrit :
m 1 G(C1 S1 /R0 ) + m 2 G(C2 S2 /R0 ) z0 =
(m 1 + m 2 )g k(z z 0 ) b(z + l a cos a).
Dans lquation ci-dessus, les inter-efforts de liaison entre S1 et S2 ninterviennent
pas car on tudie le systme S1 S2 , tandis que la liaison pivot glissant entre S0 et
S1 , suppose parfaite, napporte aucune contribution selon z0 . Cela explique que
lquation obtenue ne fasse intervenir que les paramtres du mouvement et leurs
drives, ainsi que des donnes du problme. On obtient l la seconde quation
du mouvement.
9) Daprs la question 7, le thorme du moment dynamique appliqu au systme
S1 S2 en O, en projection selon z 0 , conduit lquation suivante :
d(O S1 S2 /R0 ) z0 = I2 ua sin 2a m 2 (R + l cos a)2l ua sin a
+ C + ca (m 2 gz0 C2 O) z0
(bV(C2 S2 /R0 ) C2 O) z0 .
Pour le cas du rgime stationnaire, en dveloppant la relation ci-dessus et en
posant a = 0, z(t) = 0, on obtient :
C = bv(R + l)2 .
Lorsque b = 0, cest--dire si laction du fluide est ngligeable, on trouve C = 0.
Ce dernier rsultat exprime le fait quen labsence de toute action rsistante (les
liaisons ayant t supposes parfaites), il est inutile dexcercer un couple moteur.
205
10) Lnergie cintique de lensemble S1 S2 par rapport R0 est obtenue en calculant le comoment des torseurs cinmatique et cintique. Pour le solide S1 :
2T(S1 /R0 ) = {V(S1 /R0 )}O . {C(S1 /R0 )}O
"
# "
#
V(S1 /R0 )
m 1 V(C1 S1 /R0 )
=
,
V(O S1 /R0 )
s(O S1 /R0 )
et daprs les questions 1 et 4 :
"
2T(S1 /R0 ) =
vz0
z z0
"
m 1 z z0
I vz0
#
.
Pour le solide S2 :
2T(S2 /R0 ) = {V(S2 /R0 )}A . {C(S2 /R0 )}A
# "
#
"
m 2 V(C2 S2 /R0 )
V(S2 /R0 )
,
=
V(A S2 /R0 )
s(A S2 /R0 )
et daprs les rsultats des questions 2 et 5 :
2T(S2 /R0 ) = I2 (a 2 + v2 cos2 a) + m 2 v2 (R + l cos a)2
+ m 2 (z 2 + l 2 a 2 + 2l a
z cos a).
11) Les diverses puissances qui interviennent dans ltude du systme S1 S2 se calculent en effectuant le comoment du torseur des efforts et du torseur cinmatique,
tous deux pris en un mme point. On utilise les rsultats des questions 1, 2, et 6.
Puissance des actions du fluide, calcule en C2 :
#
# "
"
bV(C2 S2 /R0 )
V(S2 /R0 )
P(fluide S2 /R0 ) =
V(C2 S2 /R0 )
0
= b(V(C2 S2 /R0 ))2 .
Aprs calculs, on obtient :
P(fluide S2 /R0 ) = b[v2 (R + l cos a)2 + l 2 a 2 + z 2 + 2l z a cos a].
Puissance des inter-efforts de liaison pivot daxe (A, x1 ) entre S1 et S2 , calcule
en A :
# "
"
#
X 1 2x1 + Y1 2y1 + Z 1 2z1
1
V(S2 /S1 ) = ax
P(S1 S2 ) =
= 0.
V(A S2 /S1 ) = 0
M1 2y1 + N1 2z0
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S1 et S2 a t suppose parfaite.
206
= 0.
V(O S1 /R0 ) = z z0
L 0 1x0 + M0 1y0
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S0 et S1 a t suppose parfaite.
Puissance dveloppe par le moteur, calcule en O :
"
# "
#
V(S1 /R0 ) = vz0
0
P(S0 S1 /R0 ) =
V(O S1 /R0 ) = z z0
Cz0
= Cv.
Puissance dveloppe par le ressort r1 , calcule en C1 :
#
"
# "
V(S1 /R0 ) = vz0
k(z z 0 )z0
P(r1 S1 /R0 ) =
V(C1 S1 /R0 ) = z z0
0
= k(z z 0 )z .
Puissance dveloppe par le ressort r2 , calcule en A :
# "
"
#
0
1
V(S2 /S1 ) = ax
P(r2 S1 S2 /R0 ) =
V(A S2 /S1 ) = 0
cax1
= caa.
V(C1 S1 /R0 ) = z z0
0
= m 1 g z .
# "
#
m 2 gz0
V(S2 /R0 )
P(g S2 /R0 ) =
V(C2 S2 /R0 )
0
= m 2 g(z + l a cos a).
"
12) Daprs les rsultats de la question prcdente, les actions qui drivent dun
potentiel sont les actions des ressorts r1 et r2 et de la pesanteur :
d
P(r1 S1 /R0 ) = k(z z 0 )z = (k(z z 0 )2 + A),
dt
d ca2
P(r2 S1 S2 /R0 ) = caa = (
+ B),
dt 2
d
P(g S1 /R0 ) = m 1 g z = (m 1 gz + C),
dt
d
P(g S2 /R0 ) = m 2 g(z + l a cos a) = (m 2 gz0 OG2 + D).
dt
A, B, C, et D dsignent ici des constantes dintgration arbitraires.
207
8.3 Satellite
Nous devons dans un premier temps nous assurer que le point C est bien le centre de
masse de lensemble ce qui scrit :
m 1 GG1 + m 2 GG2 + mGG + mGG4 + mGG5 = 0,
=0
z1 M(G, S1 S2 ) = 0
ite
0
)=
rfa
S1
pa
S
pi
vo
t
n
5,
rfa
(G
pa
,S
so
t
vo
pi
z1
)=
S1
(G
ai
S3
M14
so
Li
ai
y1
M15
x1 M(G, S1 S3 ) = 0
Li
ite
S2
S5
S4
5
j=1
1
V(S1 /Rg )+uz
s(G, S4 S5 /Rg ) =
mh
[V(G5 Rg ) V(G4 Rg )].
2
2h
V(S1 /Rg )
z
2 1
mh 2 ( px1 +qy1 )
Tous les calculs se font dans la base associe au repre R1 (x1 , y1 , z1 ) et il faut utiliser
le transport de loprateur dinertie de G4 en G ce qui donne :
ma 2
2
[J (G, S3 )] = 0
0
ma
4
0
0
2
0
ma
4
209
ma 2 mh 2
0
2 + 2
ma 2
ma
=
+
0
4
2
0
0
= [J (G5 , S5 )] + [J (G5 , G5 , m)]
ma 2 mh 2
0
4 + 2
ma
ma 2
=
0
+
4
2
0
0
0
0
ma
4
0
0
ma 2
4
A =
B =
C =
D =
E =
D q + (C + C )r + C u z .
1
1
2
2
1
s(G, S3 /Rg ) =
ma 2
ma 2
( p + v3 )x1 +
(qy1 + r z1 ).
2
4
2
a
+
h
px1 ,
m
a2
3a 2
2
s(G, S4 S5 /Rg ) =
+ h q + m v4 y1 ,
m
4
2
2
2
a
3ma
r + v5 z1 .
4
2
210
Nous obtenons donc, compte tenu des notations lexpression complte du moment
cintique de lensemble :
s(G, S/Rg ) = (Ap Fq +
ma 2
v3 )x1 + (F p + Bq Dr
2
ma 2
ma 2
v4 )y1 + (dq + Cr +
v5 + C2 u).
+
2
2
Lexpression du moment cintique tant connue au centre de masse, il est facile den
dduire par drivation les trois quations scalaires en projection.
ma 2
ma 2
ma 2
d
(Ap Fq +
v3 )+q(Dq +Cr +
v5 +C2 u)r
v4 )
(F p+ Bq Dr +
dt
2
2
2
= K (D sin b + C cos b sin f) sin b
+ (F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b sin f.
ma 2
ma 2
d
(F p + Bq Dr +
v4 ) + r (Aq + Cr +
v5 + C2 u)
dt
2
2
= K [A cos b cos f + F sin b) sin f (D sin b + C cos b sin f) cos f] cos b.
2
2
ma 2
d
p(F p+ Bq Dr + ma v4 )q(Ap Fq + ma v3 )
(Dp+Cr +
v5 +C2 u)+
dt
2
2
2
= K [(F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b cos f
+ (A cos f cos b + F sin b) sin b].
b = cste =
p
2
u = t.
Il nous faut vrifier que ces conditions qui entranent : p = cste = 0, q = cste = 0
et r = V peuvent tre satisfaites par les trois quations scalaires obtenues.
ma 2
ma 2
v
3 (D1 +
v4 ) = K D1 ,
2
22
2
ma
ma
= 0,
v
4 +
v3
22
2
ma v
5
= K (A2 B2 ) sin t cos .t
2
211
v
3 (t = 0)
sin t + v3 (t = 0) cos t,
v3 (t) =
v
3 (t = 0)
v
3 (t = 0)
v4 (t) =
cos t v3 (t = 0) sin Vt + v4 (t = 0)
,
v5 (t) =
(A2 B2 ) sin2 t + v5 (t = 0).
ma 2
Nous ne devons pas oublier la relation issue de la premire quation :
v
3 (t = 0) v4 (t = 0) +
2
(K + 2 )D1 = 0.
ma 2
Nous devons donc faire intervenir les roues dinertie et les moteurs pour la commande. Le moteur M13 exerant un couple suivant laxe (G, x1 ) il faut considrer
lquation de moment du PFD appliqu au solide S3 et en projection sur x1 . Cest en
fait l que lon retrouve la fois la difficult et lintrt du PFD. Il faut rflchir ce
que lon cherche et nutiliser que la projection intressante. On utilise la technique
classique dcrite ci-dessous :
dx1 .s(G, S3 /Rg )
dx1
s(G, S3 /Rg )
x1 d(G, S3 /R/ g) =
dt
dt Rg .
= x1 [K u J (G, S3 ) u ] + C13
On en dduit immdiatement lexpression du couple :
C13 =
ma 2
ma 2
v
3 =
(v
3 (t = 0) cos t v3 (t = 0) sin Vt.
2
2
On procde de la mme manire pour trouver lexpression du couple C12 . Il est exerc
selon laxe de vecteur z1 . On projette donc lquation du PFD sur z1 et on obtient :
0
1
ds(G, S2 /Rg )
z1 d(G, S2 /R/ g) = z1
+ m 2 V(G/Rg ) V(G2 /Rg )
.
dt
Rg
= C12 + z1 (M(G2 , Terre S2 ) + GG2 R(Terre S2 )
Donc :
dz1
d
z1 s(G, S2 /R/ g) s(G, S2 /R/ g)
= C12 + z1 (K u (J (G2 , S2 )) u),
dt
dt Rg
=0
0
212
OG2
u. On a
OG2
A2 m 2 22
[J(G, S2 )] =
0
0
avec lhypothse
avec
donc
0
0
,
B2 m 2 22 0
0
C2 (x2 ,y2 ,z1 )
On peut utiliser un solide intermdiaire I avec une liaison pivot (G, z1 ) entre S1 et
I et une liaison pivot (G2 , y2 ) entre S2 et I avec des moteurs MI1 et MI2 pour les
commander.
On a videmment une mobilit supplmentaire mais il faut recommancer les calculs
qui sont plus compliqus.
213
Partie V
quations
du mouvement
LINARISATION
DES QUATIONS
DU MOUVEMENT
Dans les chapitres prcdents, nous nous sommes attachs dcrire la cinmatique
des systmes de solides indformables et exprimer les principes fondamentaux
dans le formalisme adapt cette cinmatique. Lcriture de ces principes permet de
mettre en place un systme dquations diffrentielles contenant autant dquations
que dinconnues. Dans le cas gnral, on ne sait pas trouver une solution analytique
au systme dquations diffrentielles obtenu en crivant les quations de Lagrange.
Aussi utilise-t-on une mthode approche. On procde une linarisation au premier
ordre du systme dquations diffrentielles obtenu afin de pouvoir le rsoudre. Supposons qu linstant t0 on connaisse les paramtres du mouvement, on note [q0 ] le
vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t0 et
[q] le vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t.
On note [e] la variation infinitsimale des paramtres du mouvement correspondant
une variation infinitsimale du temps dt autour du point (t0 , [q0 ]) :
- ,
,
dq
d2 e
de
d2 q
=
.
=
et
[q] = [q0 ] + [e] alors
dt
dt
dt 2
dt 2
Pour la linarisation, on suppose [e] trs petit et on suppose galement que les drives successives par rapport au temps de [e] restent aussi trs petites. Cette dernire hypothse nest pas toujours vrifie. Lors dun choc en particulier, de trs
grandes variations de vitesses sont observes pour de trs petites variations de position. Dautres techniques de rsolution devront alors tre employes.
Pqi (S/Rg ) =
T(S/Rg ),
dt qi
qi
Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
216
On rappelle que lnergie cintique dun solide S se dveloppe comme suit, en fonction des drives partielle vis--vis des paramtres du mouvement :
1
T(S/Rg ) =
2
1
V (P/Rg )dm =
2
S
2
12
0
n
OP dqi OP
+
dm.
qi dt
t
S
1
Si lon dveloppe et que lon simplifie en considrant que les produits deux deux des
vitesses de variations des paramtres du mouvement sont nulles, puisquon linarise,
on obtient alors :
n
n
d2 q j
dq j
OP OP
OP 2 OP
Pqi (S/Rg ) =
dm + 2
dm
dt 2 S qi
q j
dt S qi
tqi
j=1
j=1
OP 2 OP
+
dm.
qi
t 2
S
Si le systme ne contient aucun actionneur, alors la position du point P ne dpend pas
explicitement du temps. Le premier membre des quations de Lagrange scrit alors
comme suit :
n
d2 q j
OP OP
OP
= 0 Pqi (S/Rg ) =
dm
t
dt 2 S qi
qj
j=1
n
j=1
d2 q j
d2 e j
=
M
,
ij
dt 2
dt 2
n
Mij
j=1
compte tenu de la commutativit du produit scalaire : Mij = Mji . Par ailleurs, Mii est
ncessairement positif. Le premier membre du systme form par les n quations de
Lagrange linarises peut donc se noter dans ce cas particulier :
,
d2 e
,
Pqi (S/Rg ) = [M]
dt 2
o [M] est une matrice carre symtrique dfinie positive de dimension nn, n tant
la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n contenant les n variations des
paramtres du mouvement autour dune position [q0 ]. Dans le cas gnral, le premier
membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, se note de la
faon suivante :
,
d2 e
de
+ [C]
Pqi (S/Rg ) = [M]
[F] ,
2
dt
dt
217
o [M] et [C] sont des matrices carres de dimension nn, n tant la mobilit du
systme et o [e] un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour dune position [q0 ] et [F] un vecteur de dimension
n. La matrice [M] est symtrique, dfinie positive, et peut donc tre inverse. Par
ailleurs, les matrices [M] et [C] et le vecteur [F] se calculent partir de la position
des points P linstant t0 .
Second membre des quations de Lagrange : fonction de force
Lorsque les actions mcaniques extrieures S appliques sur S drivent dune fonction de force, il existe une fonction U des variables qi telle que :
Q qi (S S/Rg ) =
U(S S/Rg )
qi
Lorsque les actions mcaniques appliques sur S sont dcrites par une loi de comportement de type visqueux, le second membre des quations de Lagrange se calcule
alors comme suit :
Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} ,
soit aussi :
Q qi (S S/Rg ) = R(S S)
V(P/Rg )
V(S/Rg )
+ M(P, S S)
.
qi
qi
Si lon admet que les efforts et moment dcoulent dune loi visqueuse telle que, au
point P :
R(S S) = Cv V(P/Rg ),
218
et
M(P, S S) = h V(S/Rg ),
et comme :
V(P/ Rg )
R(S S)
qi
, m
OP dqk
OP
OP
= Cv
+
qk dt
t
qi
k=1
m
OP OP dqk
OP OP
Cv
= Cv
.
qk
qi dt
t
qi
k=1
Par ailleurs :
V(S/Rg ) =
dV(S/Rg )
+
.
dt
dt
Rg
m
V(S/Rg ) dqk
k=1
qk
Donc :
1
0 m
V(S/Rg ) dqk V(S/Rg )
V(S/Rg )
V(S/Rg )
+
= h
,
M(P, S S)
qi
qk
dt
t
qi
k=1
1
0 m
V(S/Rg ) V(S/Rg ) dqk
= h
qk
qi
dt
k=1
V(S/Rg ) V(S/Rg )
h
.
t
qi
Donc :
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
n
V(S/Rg ) V(S/Rg )
OP OP
dqk
Q qi (S S/Rg ) =
Cv
h
qk
qi
qk
qi
dt
k=1
V(S/Rg ) V(S/Rg )
OP OP
Cv
h
.
t
qi
t
qi
La partie du second membre, issue deffets visqueux, du systme form par les quations de Lagrange linarises peut donc se noter
de
+ [F] ,
[C]
dt
o [C] est une matrice carre symtrique de dimension n n et [F] un vecteur de
dimension n ; n est la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n, contenant
les n variations des paramtres du mouvement autour dune position [q0 ]. On peut
noter que F est nul si le systme ne contient pas dactionneur.
219
Dans le cas gnral, le systme form par les n quations de Lagrange scrit donc
aprs linarisation :
d2 e
de
+
+ [K ([q0 (t)])] [e] = [F([q0 (t)])] ,
(t)])]
[M([q0 (t)])]
[C([q
0
dt 2
dt
,
o [e] est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme n, dont les composantes sont les n variations infinitsimales autour dune position [q0 (t)] repres
par n paramtres du mouvement qi supposs connus linstant t et au voisinage de
laquelle les quations du mouvement ont t linarises. [M] est appele la matrice
de masse, [C] la matrice damortissement et [K ] la matrice de raideur. La matrice de
masse est toujours symtrique, dfinie positive de par sa dfinition. [K ] est toujours
symtrique de par sa dfinition.
Pqi (S/Rg ) =
et
Q qi (S S/Rg ) =
220
d
dt
T,
qi
qi
A(S S)
{Vqi (S/Rg )} .
x0
G1
Support machine S1
G2
Bti S0
z0
G3
Balourd S3
touffeur S2
u
z2
Figure 9.1
vt
z3
touffeur de vibrations.
Calcul des Q qi
Les liaisons pivots entre S3 et S1 et entre S2 et S1 ainsi que la liaison glissire entre S1
et S0 sont supposes parfaites, elles ne dveloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et laction du ressort dveloppent de la puissance. Dans les deux cas,
on dispose dune fonction de force :
1
r
Ressort U(S0 S1 ) = K (X X 0 )2
2
r
r
soit : Q X (S0 S1 ) = 0 et Q u (S0 S1 ) = 0.
Q u (pes S1 /Rg ) = 0.
Par ailleurs :
Q X (pes S2 )/Rg ) = 0
Q u (pes S2 /Rg ) = M2 g
OG2
= M2lg sin u.
u
221
avec :
dX 2
1
,
M1
2
dt
0
1
2
dX 2
1
du
dX du
T(S2 /Rg ) =
M2
l cos u ,
+ l
+2
2
dt
dt
dt dt
0
1
1
dX
dX 2
2
+ (Rv) + 2
M3
vR cos vt .
T(S3 /Rg ) =
2
dt
dt
d
T(S/Rg ) :
Par consquent, comme : Pqi =
dt qi
qi
0
1
d2 u d2 X
Pu (S/Rg ) = M2l l 2 + 2 cos u ,
dt
dt
0
1
d2 X
d2 u
dX 2
cos u 2
sin u M2 Rv2 sin vt.
PX (S/Rg ) = M1 2 + M2l
dt
dt 2
dt
T(S1 /Rg ) =
quations de Lagrange
Pour pouvoir rsoudre ce systme, on se place en un point X i , ui et on fait un dveloppement limit au premier ordre autour de ce point des quations du mouvement
obtenues. On rappelle que les dveloppements limits de cos u et sin u autour dun
point ui scrivent :
cos(ui + e) = cos ui e sin ui + O(e2 )
Pour linariser, on suppose que les paramtres X et u sont peu diffrents de la position de rfrence X i , ui et par ailleurs, on fait galement lhypothse que les drives
temporelles des paramtres du mouvement sont petites devant celles au point de rfrence. Aprs linarisation, les deux quations du mouvement scrivent, en posant,
X = X i + x et u = ui + e :
d2 x
d2 e
+
M
l
cos
u
+ K x = K (X i X 0 ) + M3 Rv2 sin vt,
2
i
dt 2
dt 2
d2 e
d2 x
M2l cos u 2 + M2l 2 2 + M2lge cos ui = M2 gl sin u.
dt
dt
M1
222
avec
[w] =
[K ] =
K
0
x
e
0
M2 l 2
[M] =
[F(t)] =
M1
M2l cos ui
M2l cos ui
M2 l 2
,
K (X i X 0 ) + M3 Rv2 sin vt
M2 gl sin ui
.
b) Systmes conservatifs
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent
par drivation dune nergie potentielle qui ne dpend pas du temps, dont on notera
la somme Ep (S/Rg ), alors lintgrale premire de lnergie cintique traduit directement la conservation de lnergie du systme :
T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = cste.
Le systme est alors dit conservatif . Lnergie potentielle se transforme en nergie
cintique et rciproquement au cours du mouvement. Les quations de Lagrange pour
un systme conservatif, donnent :
d T(S/Rg )
(T + U)
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S)
= 0.
dt
qt
qi
Et comme, pour un systme conservatif, la fonction de force U ne dpend que des
paramtres de position qi :
(T + U) = 0.
dt qi
qi
223
L = 0.
dt qi
qi
quilibre
Les positions dquilibre sont telles que les paramtres du mouvement restent
constants. Dans cette configuration, lnergie cintique est nulle et les drives par
rapport au temps sont nulles. On dduit alors des quations de Lagrange, pour toute
position dquilibre :
d
L
i (1, n)
= 0.
L=0
dt qi
qi
qi q=qe
Comme lquilibre lnergie cintique est nulle, ceci quivaut crire :
Ep
d
U
=0
= 0.
i (1, n)
L=0
dt qi
qi
qi q=qe
qi q=qe
Les positions dquilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, minimums ou points dinflexion locaux) de la fonction de force U ou de lnergie potentielle Ep .
Stabilit : dnition
Une position dquilibre dun systme matriel est dite stable si le mouvement induit
par une perturbation (conditions initiales en vitesse et en position trs petites) reste
au voisinage de cette position.
Stabilit : thorme de Lejeune Dirichlet
On considre le cas particulier ou le systme dveloppe une rsistance passive oppose la vitesse (force visqueuse, trane arodynamique). Les quations de Lagrange
pour un tel systme, donnent toujours :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S),
avec
Pqi =
Q qi (S S/Rg ) =
d
dt
T,
qi
qi
+ R(S S)
V(P/Rg ).
qi
qi
V(P/Rg )
U
Cv V(P/Rg )
.
qi
qi
L = Cv V(P/Rg )
dt qi
qi
qi
225
Dans toute position dquilibre, la vitesse est nulle et le second membre de cette
quation est donc nul galement, ce qui nous ramne au cas prcdent pour la
dtermination des positions dquilibre.
Pour un systme visqueux, les positions dquilibre correspondent encore aux extremums de la fonction de force du systme.
Pour ltude de la stabilit, on peut encore appliquer le thorme de LejeuneDirichlet. En effet, daprs le principe de conservation de lnergie mcanique :
dT
dU
=
+ Pvisq .
dt
dt
Entre deux instants t et t0 on peut toujours crire :
t0
dT
=
dt
t0
dU
+
dt
Pvisq
t0
et
0 Ep (S/Rg )t 2a + Wvisq .
226
et
2 U
< 0.
q 2 q=qe
i.
Cette position dquilibre est stable si la matrice forme par les termes :
2 U
= aij ,
qi qj [q]=[qe ]
est valeurs propres toutes ngatives.
Il est gnralement plus simple de procder un dveloppement limit lordre deux
de la fonction de force U au voisinage de la position dquilibre. Soit :
U = U[q]=[qe ] +
n
n
U
1
2 U
(qi qei )
+
(qj qej )(qi qei )
.
qi [q]=[qe ] 2
qi qj [q]=[qe ]
j=1 i=1
i.
j=1 i=1
Pour que la position dquilibre soit stable, il suffira alors que dans tous les cas :
n
n
j=1 i=1
2 U
(qj qej )(qi qei )
< 0.
qi q j [q]=[qe ]
Uressort
,
X
Upesanteur
.
Q u (S S) = M2 g sin u =
u
Q X (S S) = K (X X 0 ) =
227
a11 =
a22 =
a12 = a21 =
2U
= K ,
X2
2
2U
= M2 gl cos u,
u
2U
= 0.
u X
2U
= K < 0 ce
X2
2U
= M2 gl cos u < 0 ce qui implique
u
que cos u soit positif. Comme on lattendait, seule la position u = 0 est stable,
cest--dire celle pour laquelle la masse M2 est en bas.
qui est toujours vrai. Dautre part a22 =
Dans le cas gnral, on crit les quations du mouvement et on cherche directement les positions telles que les paramtres du mouvement correspondant ltat du
228
"
l tel que
"
e tel que
Thorme de Liapounov
Thorme 9.2
Thorme de Liapounov
Stabilit asymptotique
Si lon considre deux points dorigine trs voisins dans un systme de solides, le
systme reste stable si :
MM (t0 ) < l MM (t) < e t.
Si lon considre, par exemple, deux satellites tournant sur des orbites trs proches
mais avec des priodes diffrentes. Si les deux satellites sont trs voisins linstant
t0 , la diffrence des priodes peut entraner des carts importants lorsque t augmente.
b) Vibrations libres
Lorsque le second membre de cette quation est nul, que la matrice [C] est nulle et
que [K ] est symtrique dfinie positive. Le systme est un oscillateur libre :
,
d2 w
+ [K ] [w] = [0] .
[M]
dt 2
Les solutions sont des combinaisons linaires de vecteurs w(t) sinusodaux, appeles
modes propres, qui sont les vecteurs propres de la matrice [M]1 [K ], multiplis par
cos(vt), o v2 est la valeur propre correspondante.
c) Vibrations forces
Lorsque le second membre est non nul et priodique de pulsation v f , que la matrice
[C] est nulle et que [K ] est symtrique dfinie positive, on parle alors de vibrations
forces.
,
d2 w
dw
+ [C]
+ [K ] [w] = [F(t)] .
[M]
2
dt
dt
Les solutions de ce systme dquations, sont des combinaisons linaires de modes
propres plus une solution particulire, qui prsente des singularits en vf = vi o les
vi sont les i pulsations propres du systme.
d) Vibrations amorties
Lorsque le second membre est nul, que la matrice [C] est une combinaison linaire
quelconque de [M] et [K ], on parle alors de vibrations amorties.
,
d2 w
dw
+ [C]
+ [K ] [w] = [0]
[M]
2
dt
dt
Projete dans la base dfinie par les vecteurs propres de la matrice [M]1 [K ], le
systme est compltement dcoupl. Les solutions sont des combinaisons linaires
de solutions du type suivant :
2
2
2
2
2
2
ei (t) = exp(di , t)Re a exp(t di vi ) + b exp(t di vi ,
avec di =
ci
. Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
2m i
231
10
CHOCS ET PERCUSSIONS
10.1 INTRODUCTION
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit
ce que lon appelle un choc . On sintresse ltat du mouvement juste avant
(instant t1 ) et juste aprs le choc (instant t2 ), t1 et t2 tant trs proches, de lordre de
un centime un millime de secondes. Pendant cet intervalle de temps, la position
dun point M a trs peu chang, tandis que sa vitesse a subi une forte variation.
Si lon confond les instants t1 et t2 , on parlera alors dune discontinuit du vecteur
vitesse. De ce fait, les techniques de calcul exposes plus haut ne pourront pas tre
appliques. Lanalyse prcise du choc, cest--dire de ce qui se passe entre les instants
t1 et t2 , est un problme trs complexe. Lorsque M arrive au contact avec lobstacle,
il se produit des dformations locales qui dpendent de la nature des matriaux en
prsence, de la vitesse dimpact, de la nature des surfaces. Elle ncessite une tude
complte en mcanique des milieux continus, en viscoplasticit et en dynamique et
avec tablissement et perte de contact, ce qui reste un problme difficile traiter. En
mcanique des solides, on cherche une modlisation simplifie permettant, si lon
connat ltat du mouvement avant le choc, de dterminer ltat du mouvement aprs
le choc.
t=t2
Fext dt.
t=t1
Le second membre de cette quation est appel limpulsion intgre du vecteur Fext
pendant lintervalle de temps (t2 t1 ). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque
lintervalle de temps tend vers zro, est un vecteur fini non nul, on parle alors de
percussion. Ceci correspond physiquement lapplication dune force trs grande
pendant un temps trs court, du type Dirac .
t=t2
Fext dt.
P = lim
(t2 t1 )0
232
t=t1
R(S
)
S)
mG(t,
C/R
g
D(S/Rg ) =
.
A(S S) =
d(t, C/R )
g
S
S)
M(C,
C
C
En intgrant comme prcdemment entre deux instants t1 et t2 on obtient :
t2
R(S S)dt
t1
=
.
t2
s(C, t , S/R ) s(C, t , S/R )
2
g
1
g
C
M(C, S S)dt
t1
En supposant que les limites des intgrales des efforts et moments extrieurs ont
des limites finies non nulles lorsque lintervalle de temps tend vers zro, on obtient
lexpression de la discontinuit du vecteur quantit de mouvement et du moment
cintique.
t2
R(S S)dt
P = lim =
(t
t
)0
mV(t,
C/R
)
2
1
g
t1
=
.
t2
s(t, C, S/Rg )
C
M(C, S S)dt
K(C) = lim
(t2 t1 )0
t1
233
mV(t, C/Rg )
1.
2.
t2
R(S S)dt
P = lim
(t2 t1 )0 t
K(C) =
lim
(t2 t1 )0
t2
M(C, S S)dt
t1
10.3.1 Remarques
1. partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fondamental de la dynamique, dmontrer le thorme des percussions rciproques.
P(S1 S2 ) = P(S2 S1 ) .
2. Toutes les forces qui restent bornes pendant le choc, telles que par exemple, les
forces de pesanteur, correspondent un torseur de percussion nul.
3. Le principe fondamental des chocs est dfini dans un repre galilen. Cependant,
lorsquon crit le principe fondamental de la dynamique dans un repre R en
mouvement par rapport Rg , si les forces dinertie dentranement et de Coriolis
restent finies au cours du choc, ce qui est gnralement le cas, elles correspondent
alors des percussions nulles. On naura donc pas se soucier de ces termes, le
principe principe fondamental des chocs pourra tre appliqu dans le repre non
galilen R.
10.3.2 Percussion de liaison
Considrons une liaison entre deux solides S1 et S2 . Si le systme subit un choc, il
faut introduire linstant du choc une percussion de liaison :
P(S1 S2 ) = P(S2 S1 ) .
Si la liaison est parfaite, on supposera que le torseur de percussion de liaison linstant du choc, possde les mmes caractristiques que le torseur de liaison habituel.
234
Pn21
P(S1 S2 ) =
.
0
I
a) Dnition de e
Lquation supplmentaire, est donne par la condition au point dimpact :
n21 V(I S2 /Rg ) V(I S1 /Rg ) t + = e n21 V(I S2 /Rg ) V(I S1 /Rg ) t ,
qui se note aussi :
n21 V(t + , I S2 /S1 ) = e n21 V(t , I S2 /S1 ),
o e est un coefficient qui dpend des matriaux en prsence, de la nature des surfaces, de la temprature.
b) Proprit de e et P
Hypothse des solides indformables
Compte tenu de lhypothse des milieux solides indformables, il ne peut pas y avoir
interpntration des deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la
dfinition de e :
n21 V(t + , I S2 /S1 ) = e n21 V(t , I S2 /S1 ).
Le coefficient e doit donc tre positif ou nul.
Principe des puissances virtuelles, premier cas
obtient alors, en tenant compte du fait que les torseurs des percussions des actions
distance sont nuls :
C(S1 /Rg ) V(S1 /Rg )
= P(S2 S1 ) V(S1 /Rg ) ,
C(S2 /Rg ) V(S2 /Rg )
= P(S1 S2 ) V(S2 /Rg ) ,
Comme par ailleurs :
P(S1 S2 )
P(S2 S1 )
on trouve en additionnant :
2
C(Si /Rg ) V(Si /Rg )
.
i=1
.
/
P(S1 S2 )
V(S1 /Rg )
=
V(S2 /Rg )
V(P/Rg ) dm V (P/Rg ).
Si
Donc :
V(P/Rg ) dm V (P/Rg )
.
/ .
S1 S2
P(S1 S2 )
V(S1 /Rg )
V(S2 /Rg )
=
On choisit dabord, comme champ virtuel, la discontinuit du champ des vitesses des
points de chacun des solides linstant du choc,
V (P/Rg ) = V(P/Rg )
Alors :
S1 S2
2
V(P/Rg ) dm = P n12 V(t + , I S1 /S2 ) V(t , I S1 /S2 ) .
Comme les deux solides sont entrs en contact, il faut quavant le choc :
n12 V(t , I, S1 /S2 ) > 0.
Comme e doit tre positif, pour viter linterpntration des surfaces et comme le
premier membre est positif, on en dduit que P est ncessairement positif.
236
1
V(P/Rg )t+ + V(P/Rg )t .
2
Comme :
V(P/Rg ) dm V (P/Rg )
S1 S2
.
/ .
P(S1 S2 )
V(S1 /Rg )
V(S2 /Rg )
=
alors
S1 S2
1
P(1 e)
(V(P/Rg )2t+ V(P/Rg )2t+ )dm =
n12 V(t , I S1 /S2 ),
2
2
soit encore :
P(1 e)
n12 V(t , I S1 /S2 ).
T(S1 S2 /Rg ) =
2
237
S2
S1
I
O
Figure 10.1
Thorme
G1
G2
Boules en contact.
Thorme
On constate ce stade quil est impossible de dterminer les vitesses car nous
navons quune quation scalaire avec les deux inconnues (V1+ V1 ) et (V2+ V2 ).
Il est donc ncessaire dajouter une information lie la nature du choc (et donc
celle des corps en prsence). Nous allons examiner la quantit G1 G2 = avant et
pendant le choc.
Avant le choc. varie mais les efforts extrieurs appliqus sont nuls. Le travail de
ces efforts et donc nul. Les actions de lun des solides sur le second augmentent.
238
Pendant le choc. Cette distance varie dans la pratique car les solides ne sont pas
indformables. On imagine sans peine une premire phase avec qui diminue (les
solides se rapprochent en raison de la dformation sur la zone de contact) puis
une seconde avec qui augmente (les solides retrouvent leur forme initiale). Les
actions de lun des solides sur le second diminuent. La vitesse relative de S1 par
rapport S2 passe par zro. En consquence les vitesses des centres dinertie sont
gales (en valeur absolue).
Corps parfaitement lastiques : ce cas correspond des solides qui reprennent exactement leur forme initiale aprs le choc. Dans ce cas il ny a aucune nergie dissipe
pendant le choc (ou la puissance des efforts intrieurs est nulle). On a dans ce cas :
dT
= 0 T+ T = 0.
dt
Cela donne donc :
m 1 (V1+ )2 (V1 )2 + m 2 (V2+ )2 (V2 )2 = 0,
ce qui combin avec la relation m 1 (V1+ V1 ) + m 2 (V2+ V2 ) = 0 (quation (10.1))
permet dcrire vectoriellement :
V(S2 /S1 )+ = V(S2 /S1 ) .
Au cours du choc il ny a quun changement de vitesse relative en signe mais pas en
module. Il est alors possible de dterminer les vitesses finales :
V1+ = V1 2
V1 V2
,
1
1+ m
m2
V2+ = V2 + 2
V1 V2
.
2
1+ m
m1
V1+ = V2 ,
V2+ = V1 .
V1+ = V1
Ce cas correspond au cas dune balle rigide qui vient frapper un objet (un mur par
exemple) fixe. Lnergie de la balle est conserve et elle repart en sens inverse la
mme vitesse (en module).
239
m 1 V1 + m 2 V2 em 2 (V1 V2 )
m1 + m2
m 1 V1 + m 2 V2 + em 2 (V1 V2 )
.
m1 + m2
Nous pouvons remarquer que notre incapacit ce stade dcrire les dtails de
ce qui se passe pendant le choc se traduit non en information sur la perte dnergie
mais sur la variation des vitesses. Ce paramtre tant facilement mesurable.
V2+ =
Perte dnergie
On reprend lexpression de la variation dnergie cintique pendant le choc et combines avec les relations (10.1) et la dfinition de e on obtient :
T+ T =
m1m2
(1 e2 )(V1 V2 )2 .
2(m 1 + m 2 )
m1m2
(V V2 )2 .
2(m 1 + m 2 ) 1
Calcul de la percussion
Supposons que le vecteur percussion est donn par P(S1 S2 ) = Px, on a lgalit :
P(S1 S2 ) = m 2 (V2+ V2 ),
qui permet donc dcrire :
P(S1 S2 ) =
240
m1m2
(1 + e)(V1 V2 ).
m1 + m2
Nous obtenons pour un choc lastique avec des sphres de masse 1 kg projetes
5 m/s une percussion de 10 kg.m.s1 . Il est remarquer que la percussion est connue
sans que pour autant la dure du choc ni les actions de contact le soient. On peut
faire un parallle avec la rsultante et le moment de liaison pour une liaison parfaite
qui sont connus sans que la rpartition locale des actions soient connues. Pour aller
plus loin il est ncessaire - comme pour les actions de contact - de supposer que les
solides sont dformables et de comportement lastique isotrope (mmes proprits
dans toutes les directions de lespace). Dans ce cas deux constantes caractrisent le
comportement : E le module dYoung (en Pa) et n le coefficient de Poisson.
Contact de Hertz
Lobjectif est de montrer que les solutions (non dmontres) issues des travaux de
Hertz peuvent tre utilises pour illustrer la thorie des chocs. On suppose que deux
sphres S1 et S2 de rayon R1 et R2 sont en contact sous laction de forces extrieures
F. La distance G1 G2 est note . On note a = R1 +R2 le rapprochement des centres
des sphres sous leffet de leffort appliqu. Hertz a donn une solution analytique :
a=(
R1 + R2 2 1/3
9p
F ) ,
(K 1 + K 2 )
16
R1 R2
1 n1
1 n2
et K 2 =
.
pE 1
pE 2
F(S1 S2 ) = ka3/2 ,
avec k la raideur du ressort non linaire obtenu.
k 3/2
a :
m
m 1 + m 2 3/2
a = 0.
m1m2
Cette quation est non linaire mais on la multiplie par a et lintgration est immdiate :
a 2
2(m 1 + m 2 ) 5/2
a = cste.
+k
2
5m 1 m 2
241
Dure du choc
Il faut tudier la premire phase avant linstant correspondant au rapprochement
maximal. En posant a/amax = a on trouve aprs quelques calculs :
tmax t =
amax
(V2+ V1+ )
1
0
da
amax
= 1, 47 +
+ .
5/2
(V
1a
2 V1 )
Pour la 2e phase qui correspond la dtente lastique des deux sphres on a le mme
type dintgrale valuer :
t tmax
+
amax
=
+
(V2 V1+ )
0
1
da
amax
.
= 2, 94 +
(V2 V1+ )
1 a 5/2
242
Partie VI
Quelques rappels
mathmatiques sur les
torseurs et les tenseurs
11
CALCUL VECTORIEL
b) Proprits
On a les proprits suivantes :
1. Symtrie : u v = v u.
2. Distributivit : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = lau v.
c) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit scalaire des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x2 , y2 , z 2 ) scrit :
v1 v2 = x1 x2 + y1 y2 + z 1 z 2 .
b) Interprtation gomtrique
La norme du produit vectoriel u v, reprsente la surface du paralllogramme dfini
par les deux vecteurs u et v.
246
u v
D
v
A
u
C
B
Figure 11.1
Produit vectoriel
c) Proprits
1. Antisymtrie : u v = v u.
2. Distributivit par rapport laddition : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = la(u v).
y x = z
y y=0
y z =x
z x = y,
z y = x,
z z = 0.
a) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit vectoriel des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x2 , y2 , z 2 ) scrit :
v1 v2 = (y1 z 2 z 1 y2 ) x + (z 1 x2 x1 z 2 ) y + (x1 y2 y1 x2 ) z.
247
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
b) Interprtation gomtrique
La valeur absolue du produit mixte (u, v, w) reprsente le volume du paralllpipde dfini par les trois vecteurs u, v et w.
Figure 11.2
Produit mixte
c) Proprits
1. Permutation des oprateurs : (u, v, w) = u (v w) = (u v) w.
2. Distributivit par rapport laddition : (u + x, v, w) = (u, v, w) + (x, v, w).
3. Multiplication par un rel : (lu, av, gw) = lag(u, v, w).
4. Permutation des vecteurs : (u, v, w) = (v, u, w).
5. Permutation circulaire : (u, v, w) =(v, w, u) = (w, u, v).
248
d) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit mixte des trois vecteurs v1 de composantes (x1 , y1 , z 1 ), v2 (x2 , y2 , z 2 ) et v3 (x3 , y3 , z 3 ) se calcule comme le dterminant suivant :
x1 x2 x3
(v1 , v2 , v3 ) = y1 y2 y3
z1 z2 z3
= x3 y2 z 1 + x2 y3 z 1 + x3 y1 z 2 x1 y3 z 2 x2 y1 z 3 + x1 y2 z 3 .
b) Solution gnrale
Lensemble x est dfini de la manire suivante, a tant un rel : x =
B A
+ a A.
A A
a) Dnition
Un glisseur est dfini par un vecteur v et un point P quelconque de son support et
not (P, v). Un reprsentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant la droite (D)
dfinie par (P, v). Ici, par exemple, le bipoint AB ou le bipoint CD.
D
C
B
(D)
A
P
Figure 11.3
Glisseur.
249
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
M (P, v)
(D)
P
H
Figure 11.4
Glisseur.
Remarque
Nous noterons parfois MA le vecteur moment en A et parfois M(A, F) ce moment
selon le contexte et pour rendre le document le plus lisible possible.
b) Interprtation gomtrique
Soit H le pied de la perpendiculaire abaisse de A sur la droite (D) dfinie par le
glisseur. La norme du moment du glisseur (P, v) au point A, est gale :
MA (P, v) = AH v.
c) Proprits
1. Le moment au point A du glisseur (P, v) est indpendant du choix du point P sur
le support (D) du glisseur.
2. Champ des moments :
MB (P, v) = BP v = (BA+AP) v = AP v+BA v = MA (P, v)+BA v.
MB (P, v) = MA (P, v) + BA v.
250
b) Interprtation gomtrique
Le moment du glisseur (P, v) par rapport laxe D(A, x) est gal au produit du bras
de levier OH, par la composante w du vecteur v, perpendiculaire la fois au bras de
levier et laxe.
MD (P, v) = HO w et MA (P, v) = AN v.
y
A
(D)
H
x
O
N
(D)
Figure 11.5
MA =
n
APi vi .
i=1
251
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
PE
AP F(P)dv.
MA =
PE
252
DRIVATION
VECTORIELLE
12
12.1.2 Proprits
1. Somme :
dv1
dv2
d(v1 + v2 )
= dt + dt .
dt
R
R
R
d(v1 v2 )
dv1
dv2
= dt v2 + v1 dt .
dt
R
R
R
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
ce stade nous avons besoin de lexpression des drives des vecteurs unitaires de
la base R1 par rapport au rfrentiel du mouvement R. Lorientation dune base par
rapport une autre se dfinit laide de trois angles de rotation (ak , k = 1, 3). Alors :
3
xi
dak i,
dxi |R =
ak R
k=1
et
3
dxi
xi dak
=
dt R
ak R dt
k=1
254
i.
3
dxi
dak
=
ek xi
dt R
dt
i.
k=1
3
dak
k=1
il vient
dt
ek ,
dxi
= V(S2 /R1 ) xi .
dt R
Alors
dv
dv
=
+ V(R3 /R2 ) v.
dt R2
dt R3
dv
dv
=
+ (V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ) v,
dt R1
dt R3
soit :
V(R3 /R1 ) = V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ).
dv
dv
=
+ V(R2 /R1 ) v,
dt R1
dt R2
255
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
dv
dv
=
V(R2 /R1 ) v,
dt R2
dt R1
et
AB vA = AB vB .
12.3.2 Proprits
1. Si un champ de vecteur quiprojectif est connu en trois points non aligns de
lespace, alors il est connu en tout point P.
2. Par ailleurs si deux champs de vecteurs v1 et v2 sont quiprojectifs alors av1 +bv2
est quiprojectif aussi quels que soient les deux rels a et b choisis.
vC
C
B
vP
P
vB
vA
A
Figure 12.1
256
Champ quiprojectif
12.4 TORSEURS
Le torseur est loutil privilgi de la mcanique du solide. Il est utilis pour reprsenter le mouvement dun solide, caractriser une action mcanique, formuler le principe
fondamental de la dynamique de manire gnrale.
12.4.1 Dnitions
Un torseur est un ensemble dfini par ses deux lments dits lments de rduction.
1. Un vecteur not R appel la rsultante du torseur.
2. Un champ de vecteur M vrifiant la relation :
A, B
MB = MA + R AB.
a) Dmonstration
Remarque
Si un solide est indformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide
est ncessairement quiprojectif. Par consquent il est reprsentable par un torseur,
dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du point considr. On verra plus loin
que la rsultante du torseur est aussi le vecteur rotation de ce solide.
MB = MA + R AB R MA = R MB .
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
b) Axe central
Ensemble des points centraux. On se propose de montrer que les points centraux sont
aligns sur un mme axe, pour un torseur {T }, qui se note au point A :
#
"
R
.
{T } =
MA
Le moment au point A du torseur peut se dcomposer en deux termes, u et w, o u
est la composante de MA selon R et w est orthogonal R alors :
MA = u + w avec u R = 0 et w R = 0.
Si B est un point central, du fait du second invariant, A, MB = u. Comme
MB = MA + R AB u = u + w + R AB R AB = w. Par
division vectorielle, on en dduit :
R MA
AB =
+ aR.
R2
R MA
ainsi si lon pose : AH =
alors les points centraux salignent sur une droite
R2
de mme direction que la rsultante du torseur R et passant par le point H.
c) Moment central
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par
consquent si le moment dun torseur est nul en un point, ce point appartient laxe
central. Laxe central se dfinit alors laide de ce point et de la rsultante.
258
On vrifie ensuite que {T } + {T } est bien un torseur. Cest--dire que son champ
des moments vrifie bien la relation suivante :
l {T } =
"
lR
lMA
#
.
12.5.3 Dcomposition
a) Torseur couple
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle.
"
#
0
{T } =
.
M
Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace. Un torseur
couple peut tre reprsent par un ensemble de glisseurs de direction parallle, de
mme norme et de sens contraire. En effet, si lon considre deux glisseurs (P, v) et
(A, v), alors le torseur associ cet ensemble de glisseurs vaut :
#
# "
# "
"
0
v
v
.
=
+
{T } =
AP v
AP v
0
259
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
b) Torseur rsultante
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
" #
R
,
{T } =
0 B
avec R = 0 et B D, o D est laxe central du torseur.
v E n ,
v E n ,
Proprit
1. Toute application f (anti)symtrique de E n dans E n est linaire.
u E n ,
v E n ,
f (u) = R u.
0 r z r y
rz
0 r x .
r y r x
0
260
0
az a y
az
0 ax .
a y ax
0
Soit un vecteur de composantes (a, b, c) dans la base de travail. Limage de ce vecteur par f est donc un vecteur (ax a a y c, ax a az c, a y a + az b) qui est comparer
R u gal (r x a r y c, r x a r z c, r y a + r z b). Les composantes de R sont donc :
(ax , a y , az ).
Thorme 12.2
D MONSTRATION .
3
i=1
ei f (ei ) =
3
ei (R ei ) =
i=1
3
i=1
On appelle vecteur li, ou pointeur, un vecteur trac partir dun point (vecteur
vitesse par exemple). On note (A, u) le vecteur li dorigine A et de vecteur
libre u. On appelle vecteur glissant un ensemble de vecteurs lis dont lorigine A
appartient une droite parallle au vecteur li.
261
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
Tous les vecteurs lis dun mme vecteur glissant ont le mme champ de moment.
Dnition
P.
Thorme 12.4
Pour quun champ M soit antisymtrique, il faut et il suffit quil soit quiprojectif.
D MONSTRATION . Commenons par dmontrer quun champ antisymtrique est
quiprojectif. Puisque M est un champ quiprojectif, on sait quune fonction f antisymtrique existe ; elle est telle que :
M(P) = M(O) + f (OP)
12.8.2 Glisseur
Dnition
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
12.8.3 Couple
Dnition
Tout torseur {T } constitu dune rsultante R et dun moment M(M) se dcompose de faon unique en la somme dun glisseur et dun couple. On peut toujours
crire (avec R 2 = R R) :
M(M) =
M(M) R
M(M) R
R + M(M)
R.
2
R
R2
Le premier terme dfinit le champ dun couple, le second celui dun glisseur.
D MONSTRATION . Si on prend le premier terme, il faut montrer que le moment est
indpendant du point. Soient M et N deux points. On a alors :
M(M) =
M(N) R
(M(N) + MN R) R
R=
R = M(M).
R2
R2
On montre de la mme faon que le second terme est associ un glisseur. En effet :
#
"
M(M) R
R R = 0.
M(M)
R2
ce qui dfinit un glisseur.
264
LMENTS
SUR LES TENSEURS
13
Pour ce cours, nous allons travailler une base orthonorme ce qui autorise une grande
simplification de la prsentation. Le lecteur intress par des dtails, en particulier
pour la mcanique des milieux continus, se rfrera aux nombreux ouvrages disponibles.
Soit un espace vectoriel euclidien E3 .
Un tenseur dordre un est un vecteur v de E. A chaque vecteur v de E on peut
associer une forme linaire f telle que :
x E,
f(x) = v x R.
(u v)(x, y) = (u x)(v y) R.
R ETENIR
Champ quiprojectif
Un champ de vecteur v est quiprojectif si : A, B
Torseur
"
{T } =
R
MA
vB AB = vA AB
#
.
MB = MA + R AB.
{T } {T } =
"
R
MA
"
R
MA
= R MA + R MA .
Invariants du torseur
1. Premier invariant : La rsultante R.
2. Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante.
266
3
dak
k=1
dt
ek .
267
BIBLIOGRAPHIE
268
INDEX
A
Acclration
absolue 27
dentranement 27
dfinition 11
de Coriolis 27
relative 27
Action mcanique 83
Angles
dEuler 15
de Cardan 15
Axes principaux dinertie 66
Coordonnes
cartsiennes 16
cylindriques 17
sphriques 18
D
Degr
dhyperstatisme 120
de mobilit 121
Degr de mobilit 95
Dynamique
principe fondamental 168
C
Centre
de gravit 54
de masse 53
Chane
ferme 122
ouverte 121
Champ dans un solide
des acclrations 22
des vitesses 20
Choc
dfinition 232
point matriel 232
pour un solide 233
principe des puissances virtuelles 235
principe fondamental 234
Cintique
torseur 53
Coefficient de frottement 89
Composition
des acclrations 26
des vitesses 23
Cne de frottement 89
Contact
avec frottement 87
parfait 86
E
nergie cintique
dfinition 160
thorme pour n solides 161
thorme pour un solide 160
nergie potentielle 157, 180
actions mutuelles 158
efforts extrieurs 157
gravitation 158
ressort 159
quations
de Lagrange 176
de Lagrange avec multiplicateur 189
holonomes 184
non holonomes 184
quiprojectivit 21
F
Fonction de force 179
Force
dfinition 85
moment 85
Frottement
cne 89
coefficient 89
269
Index
G
Graphe
de liaison 108
des actions mcaniques 108
H
Huyghens
thorme d 64
thorme dHuyghens Steiner 65
L
Lagrange
quations 176
Liaison
appui plan 99
encastrement 107
liaison glissire 104
liaison hlicodale 105
liaison linaire annulaire 97
liaison linaire rectiligne 96
liaison rotule 98
parallle 119
parfaite 93
pivot 101
pivot glissant 100
ponctuelle 95
Liaison
quivalente 118
srie 120
Linarisation
des quations de Lagrange 216
principe 216
M
Mcanisme 93, 118
Mobilit
interne 121
utile 121
Moment
cintique 51
dune force 85
dynamique 70
Moment cintique
par rapport un axe 56
Moment dinertie
par rapport un axe 59
par rapport un point 63
270
P
Principe
des puissances virtuelles 174
fondamental de la statique 114
principe fondamental de la dynamique
168
Puissance
dune liaison 93
des actions mcaniques 155
des actions rciproques 156
R
Rfrentiel 10
Rfrentiels
galilens 170
non galilens 170
Rsultante
cintique 50
dynamique 69
S
Schma cinmatique 108
T
Tenseur dinertie 55
Thorme
de la rsultante 115
de la rsultante dynamique 168
des actions mutuelles 169
des actions rciproques 115
du moment 115
du moment dynamique 168
Torseur
cinmatique 20
cintique 53
daction mcanique 85, 93
des efforts transmissibles 85
dynamique 69
statique 85, 93
Travail 157
V
Vecteur rotation 21
Vitesse
champ des vitesses dans un solide 20
composition 23
dfinition 11