Mecanique Cours Et Exercices Dunod - Glem PDF

MCANIQUE
GNRALE
Cours et exercices corrigs
Sylvie Pommier
Professeur lcole Normale Suprieure de Cachan
Yves Berthaud
Professeur luniversit Pierre-et-Marie-Curie
Illustration de couverture : Digitalvision
Dunod, Paris, 2010
ISBN 978-2-10-054820-0
TABLE DES MATIRES
INTRODUCTION
1
P REMIRE PARTIE
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
C INMATIQUE C INTIQUE
CHAPITRE 1 CINMATIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Rfrentiels despace et de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
CHAPITRE 2 LE SOLIDE INDFORMABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.2 Paramtrage de la position relative de deux solides . . . . . . . . . . . .
12
2.3 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
CHAPITRE 3 CINTIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
3.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
3.2 Calcul des centres de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
3.3 Calcul des moments dinertie et de loprateur dinertie . . . . . . .
58
3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un point . . . . . . . . . .
63
3.5 Thorme dHuyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
3.6 Thorme dHuyghens Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.7 Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.8 nergie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
3.9 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
75
V
Table des matires
D EUXIME PARTIE
ACTION L IAISONS S TATIQUE

CHAPITRE 4 ACTIONS, LIAISONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
4.1 Action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
4.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
4.3 Schmatisation des systmes mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
112
CHAPITRE 5 STATIQUE DES SOLIDES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
5.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
5.2 Analyse des mcanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
118
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
136
T ROISIME
PARTIE
C ONSERVATION DE L NERGIE : PREMIER PRINCIPE

CHAPITRE 6 INTRODUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
6.1 nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
6.2 Conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
160
Q UATRIME
P RINCIPE
PARTIE
FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE , PRINCIPE DES

PUISSANCES VIRTUELLES
CHAPITRE 7 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . . . . . . . . . . . .
167
7.1 Introduction : un peu dhistoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
167
7.2 nonc du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . .
168
CHAPITRE 8 PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
VI
8.1 Introduction : un peu dhistoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
174
8.2 nonc du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . .
174
Table des matires
8.3 Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la

dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
175
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
196
200
C INQUIME PARTIE
QUATIONS
DU MOUVEMENT
CHAPITRE 9 LINARISATION DES QUATIONS DU MOUVEMENT . . . . . . . . . . . . 216

9.1 Linarisation des quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
216
9.2 Vibrations autour dune position dquilibre stable . . . . . . . . . . . .
230
CHAPITRE 10 CHOCS ET PERCUSSIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
10.2 Cas dun point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
10.3 Cas dun solide ou dun systme de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
233
S IXIME
PARTIE
Q UELQUES RAPPELS
MATHMATIQUES SUR LES TORSEURS

ET LES TENSEURS
CHAPITRE 11 CALCUL VECTORIEL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

11.1 Oprations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
246
11.2 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
249
CHAPITRE 12 DRIVATION VECTORIELLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
253
12.1 Drive dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
253
12.2 Changement de base de drivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
254
12.3 Champ quiprojectif de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
256
12.4 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
257
12.5 Oprations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
259
12.6 Champ de vecteurs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
260
12.7 Vecteurs lis, libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
261
12.8 Champ de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
262
VII
Table des matires
12.9 Axe dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
264
CHAPITRE 13 LMENTS SUR LES TENSEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
265
BIBLIOGRAPHIE
268
INDEX
269
VIII
INTRODUCTION
Dans le langage courant, la mcanique est dabord le domaine des machines

(moteurs, vhicules, engrenages, poulies, arbres de transmission, piston...), bref, de
tout ce qui produit ou transmet un mouvement ou bien soppose ce mouvement.
Pour les scientifiques, la mcanique est la discipline qui tudie les mouvements
des systmes matriels et les forces qui provoquent ou modifient ces mouvements.
Les systmes matriels tant trs varis, de nombreuses branches de cette discipline co-existent. La mcanique gnrale (ou mcanique des systmes de solides
indformables) qui est lobjet de cet ouvrage en est un exemple. Mais on peut
galement citer la mcanique des milieux continus (qui sapplique, comme son
nom lindique, aux milieux continus et continment dformables), la mcanique
statistique (qui sapplique aux milieux discrets, constitus dun nombre considrable
de composants), lacoustique (qui sapplique aux gaz) ou la mcanique des fluides
(qui sapplique aux liquides), la mcanique de la rupture (qui sapplique aux milieux
fissurs), la mcanique des structures (plaques, poutres, coques)... La liste est longue
mme en se limitant la mcanique non-relativiste.
Dans le cadre non-relativiste, dterminer les mouvements du systme et les
actions qui provoquent ces mouvements ou sy opposent, consiste tablir un
systme dquations en appliquant quatre principes fondamentaux :
la conservation de la masse ;
le principe fondamental de la dynamique (ou le principe des puissances virtuelles
ou encore la conservation de la quantit de mouvement) ;
la conservation de lnergie (premier principe de la thermodynamique) ;
le second principe de la thermodynamique.
Ces bons principes sappliquent, quelle que soit la branche de la mcanique

considre, mais avec un formalisme trs diffrent selon les familles de mouvements
tudis. Ltape clef de la rsolution dun problme de mcanique est donc la modlisation du mouvement appele aussi la cinmatique.
Le choix dune cinmatique plutt quune autre change radicalement la forme
des objets manipuls pour reprsenter le mouvement ou les actions susceptibles de
modifier le mouvement. Ainsi, en mcanique des milieux continus, le milieu tant
continu, un seul espace est dfini : celui qui contient le milieu. Dans cet espace, le
mouvement est reprsent par un champ de dformation et les actions mcaniques
par un champ de contrainte.
Introduction
Au contraire, en mcanique gnrale, le milieu est constitu de solides indformables, il est donc discontinu par nature. Pour modliser cette discontinuit, on
travaillera dans une collection despaces (un espace par solide) en translation et en
rotation les uns par rapport aux autres. Les mouvements se reprsentent alors par des
objets appels torseurs cinmatiques, qui seront construits dans le premier chapitre.
On leur associe des actions mcaniques appeles torseurs des actions mcaniques.
Le principe de conservation de la masse permet ensuite, via lintroduction dune
reprsentation condense de la distribution de la masse dans un solide (masse, centre
dinertie, tenseur dinertie dun solide), dexprimer les principes fondamentaux
lchelle du solide, plutt qu lchelle dun lment de volume de ce solide. Cette
partie sera dtaille dans le chapitre cintique.
Le mouvement et les principes fondamentaux scrivant alors la mme chelle
(lchelle du solide), les quations du mouvement peuvent tre tablies en sappuyant
sur le principe fondamental de la dynamique (ou la conservation de la quantit de
mouvement ou encore le principe des puissances virtuelles). Cette approche conduit
gnralement un systme dquations pour lequel le nombre dquations est infrieur au nombre dinconnues. Les quations complmentaires sont donnes par les
lois de comportement, qui doivent vrifier le premier et le second principe de la thermodynamique. Ces lois de comportement seront trs simples dans le cadre de la
mcanique gnrale, par exemple :
comportement rigide indformable pour les solides ;

lois de contact entre solides (lois de Coulomb) ;
comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites, lastiques ou visqueuses) ;
lois daction distance (attraction gravitationnelle, par exemple).
Une fois que le systme dquations est tabli, en utilisant par exemple la mthode
de Lagrange, il peut tre rsolu pour dterminer les mouvements du systme de
solides indformables tudi. Deux grands cadres peuvent tre utiliss pour cette
rsolution. Le cadre des petits mouvements continus des solides, o les quations
sont linarises en supposant que si la variation de position tend vers zro, alors
la variation de vitesse ou dacclration en fait de mme. Le cadre des chocs o
cette hypothse nest pas valable, de trs petites variations de position induisant de
grandes variations de vitesses (lorsquune balle lastique entre en collision avec un
mur, sa vitesse change brutalement de sens en conservant son module, alors que la
balle na quasiment pas chang de position).
Pour terminer cette introduction, il est important de se convaincre que si les objets
manipuls sont diffrents dune branche lautre de la mcanique, les principes
fondamentaux appliqus restent les mmes. Il est donc possible de traiter un mme
problme avec deux approches diffrentes et dobtenir des rsultats identiques.
Prenons par exemple un tas de sable sec, lchelle humaine il pourra tre vu comme
2
Introduction
un matriau dformable (le sable). lchelle des grains de sable, cest un systme
de solides indformables. Il pourra donc tre modlis dans deux cadres diffrents,
la mcanique des milieux continus lchelle humaine, la mcanique gnrale
lchelle des grains de sable, mais le rsultat final doit tre le mme, puisquil sagit
bien du mme tas de sable. Et nous ne parlons pas dapproches de type gaz qui
peuvent sappliquer aussi !
linverse, la tour Eiffel est constitue de poutres et poutrelles dformables. Son
mouvement peut tre modlis lchelle des poutres dans le cadre de la mcanique
des poutres. Mais lchelle de la structure, le mouvement peut tre simplifi et
chaque poutre modlise comme un assemblage de tiges rigides lies entre elles
par des liaisons lastiques reprsentant la rigidit en flexion, torsion et tractioncompression de la poutre. Encore une fois, il sagit de la mme tour Eiffel, et les
rsultats obtenus par ces diffrentes approches doivent tre les mmes.
Pour clore cette introduction nous signalons que cet ouvrage a pour objectif de
ractualiser celui rdig par J.-C. Bne, J. Morel et M. Boucher, ractualisation au
sens de la mise en forme plus que des concepts, ceux-ci datant de quelques sicles.
Nous avons repris bon nombre dexercices et de figures issues dun ouvrage rcemment dit chez Dunod par lun des auteurs avec de nombreux co-auteurs. Que ces
derniers soient ici remercis pour ces emprunts.
Partie I
Cinmatique Cintique
CINMATIQUE
1.1 RFRENTIELS DESPACE ET DE TEMPS

Nous allons donner quelques lments utiles pour la comprhension gnrale mais
nous conseillons au lecteur de se reporter lexcellent ouvrage de P. Rouge [2]
qui dfinit de faon trs prcise et commente toutes les notions mathmatiques
importantes. Les quelques lignes qui suivent sen inspirent en partie.
La notion de temps ou de dure en mcanique classique est un concept autonome. On parlera dinstants t dans un ensemble T muni dune chronologie. La
diffrence entre deux instants est appele dure. Les horloges supposes galilennes, terme qui sera prcis dans le chapitre dynamique sont classiquement
fondes sur des mouvements rptitifs : la rotation de la Terre a t le premier dentre
eux.
Lespace dans lequel nous allons travailler est celui qui nous entoure, modlis
par un espace affine rel euclidien de dimension trois. Il sera not E. Dans cet espace
se trouvent des points qui peuvent constituer des droites ou des plans. Reprer
des dplacements dans E conduit la notion de vecteur qui appartient un espace
vectoriel not E de dimension trois lui aussi. Le point A qui se sera dplac pour se
trouver en un point B de E conduit donc au vecteur dplacement not U = AB.
Remarque
Dans cet ouvrage les vecteurs sont nots en gras (notation anglo-saxonne), par
exemple x, an dallger lcriture sachant que lon trouve aussi comme notation
x dans dautres ouvrages. Il ny aura aucune confusion possible car nous ne

x ou
manipulerons dans cet ouvrage que des scalaires x , des vecteurs x ou des torseurs
constitus de vecteurs. Les tenseurs dordre deux seront voqus propos de tenseur
dinertie ou du vecteur rotation derrire lequel se cache un tenseur anti-symtrique.
Nous donnons quelques informations oprationnelles sur les outils indispensables
que sont les produits scalaire, vectoriel et mixte. Le lecteur est invit se reporter
des ouvrages plus spcialiss pour plus de renseignements. Nous travaillerons dans
tout ce cours avec des bases orthonormes directes. Il est donc important de savoir
les construire rapidement. Nous utiliserons la mthode suivante (gure 1.1) : un premier vecteur unitaire u est trac. Le deuxime v doit tre directement perpendiculaire
(avec un angle droit dans le sens trigonomtrique). Le troisime en est dduit (par
produit vectoriel) en utilisant la rgle simple qui consiste positionner le pouce (de
la main droite) sur u, lindex sur v ; le majeur repli pointe alors dans la troisime
direction et permet de tracer w.
Partie I. Cinmatique Cintique
u
v
Figure 1.1
Rgle de la main droite pour le produit vectoriel.
Le produit scalaire de deux vecteurs u et v est not u v. Si ces vecteurs ont des
composantes (xu , yu , z u ) et (xv , yv , z v ) dans une base orthonorme on a :
u v = xu xv + yu yv + z u z v .
Si les vecteurs u et v font un angle u (figure 1.2), on a :
u v = u v cos u.
Dans le cas o les deux vecteurs ont une norme unit, on a alors :
u v = cos u.
Les principales proprits du produit scalaire sont :
quil est symtrique u v = v u ;

quil est distributif sur laddition des vecteurs u (v + w) = u v + u w ;
que deux vecteurs non nuls sont orthogonaux si et seulement si leur produit
scalaire est nul.
u v
u v
v u
u
Figure 1.2
8
Produits scalaire et vectoriel.
Chapitre 1 Cinmatique
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est not u v. Il sagit dun vecteur

normal au plan contenant les deux vecteurs u et v. Si ces vecteurs ont des composantes (xu , yu , z u ) et (xv , yv , z v ) dans une base orthonorme, on a :
u v = (yu z v z u yv ) x + (z u xv xu z v ) y + (xu yv yu xv ) z.
Si les vecteurs u et v font un angle u, on a :
u v = u v sin u.
u v
v
w
v
A
u
B
Figure 1.3
Produit vectoriel et produit mixte.
Le produit vectoriel u v de deux vecteurs position u et v (dont la dimension est

une longueur L) reprsente laire oriente du paralllogramme form par ces deux
vecteurs (dimension L2 ) dirige selon la normale ce paralllogramme (figure 1.3).
Les principales proprits du produit vectoriel sont :
quil est antisymtrique u v = v u ;

quil est distributif sur laddition des vecteurs u (v + w) = u v + u w ;
que deux vecteurs non nuls sont colinaires si et seulement si leur produit vectoriel
est nul.
Le produit mixte de trois vecteurs u, v et w est not (u, v, w). Cest par dfinition
(u v) w. Le produit mixte est inchang par permutation circulaire directe :
(u, v, w) = (w, u, v) = (v, w, u).
On a de la mme manire les relations :
(u, v, w) = (v, u, w),
ce qui signifie que pour toute permutation de deux termes du produit mixte, celuici change de signe. Le produit mixte (u, v, w) de trois vecteurs position u, v et
w (dimension L) reprsente le volume du paralllpipde form par ces trois vecteurs (dimension L3 ) (figure 1.3). On aura aussi besoin du double produit vectoriel
9
u (v w). On montre les relations suivantes :

u (v w) = (u w) v (u v) w,
(u v) w = (u w) v (v w) u.
Tridre, base et repre despace. Nous appellerons tridre lensemble not
T (O, x, y, z) dfini par trois axes concourants en O de vecteurs unitaires x, y et z
non coplanaires. Le plus souvent repre despace R et tridre T sont confondus (ou
se dfinissent mutuellement). On notera donc R, dans tout ce document, le repre
despace constitu du point O et des axes Ox, Oy et Oz associ la base constitue
des trois vecteurs unitaires (x, y, z). On notera (par abus mais cette notation est
classique en mcanique) R (O, x, y, z) ce repre. Lorsque ce repre sera associ
un solide particulier Si le repre sera not Ri et sentendra comme constitu de
Ri = (Oi , xi , yi , zi ) sauf cas particulier qui sera indiqu.
Mouvement discontinu et repres despace. Dans un modle mcanique, la
premire tape de la modlisation est la cinmatique, cest--dire la modlisation
du mouvement. Si le milieu est assimil un ensemble de solides indformables, le
mouvement est discontinu au passage dun solide un autre solide. Plutt que de
chercher modliser les discontinuits du mouvement dans un seul espace E, il a t
choisi de reprsenter le mouvement laide dune collection despaces (un espace
pour chaque solide) dans lesquels le mouvement est continu.
Remarque
La notion despace est donc centrale en mcanique gnrale, mais est parfois un peu
dlicate manipuler. En eet, on associe un espace un objet, mais cet espace est
inni et ne sarrte donc pas aux frontires de lobjet. Par consquent, les espaces se
recouvrent et plusieurs espaces concident en un mme point M. Aussi doit-on gnralement prciser quel espace appartient le point M dont on dcrit le mouvement.
Reprenons un exemple donn par Rouge [2]. Une mouette - perue comme un point
M pose en haut du mt dun bateau, se trouve, un instant donn t , la fois au
sommet du mt et dans lair, x mtres de la surface de la mer et y centaines de
mtres de la cte. linstant t , trois espaces concident donc au point M, attachs
respectivement la mouette, au bateau et lespace gographique (la cte). Comme
entre deux instants t et t le bateau et la mouette se dplacent par rapport la cte,
la situation volue. Ainsi, lorsquon crit une expression aussi simple que la vitesse
du point M est parallle OM, le point M dont on suit le mouvement (la mouette,
par exemple) doit tre distingu du point M de lespace gographique (M air) qui
permet de reprer une position ou la direction du vecteur vitesse linstant t .
Notion de rfrentiel du mouvement. Dans la collection despaces introduite

pour dcrire le mouvement dun systme de solides, lun deux est dfini comme
le rfrentiel du mouvement. Cet espace sera considr comme fixe, en premire
approximation, lors des oprations (calculs de vitesses ou dacclration) qui
10
Chapitre 1 Cinmatique
impliquent des drives par rapport au temps. Cette notion est tout fait intuitive.
Prenons un solide la Terre par exemple auquel nous associons un espace affine
rel de dimension trois E. Cet espace est attach au solide, mais ne se limite pas
lui et stend linfini, lespace E est tout entier entran par ce solide. Pour un
mouvement se produisant au voisinage immdiat de la Terre, lhypothse est valide.
En revanche, si le mouvement dun objet se produit lchelle de lespace de Copernic (une fuse interplantaire) lespace associ la Terre ne sera pas utilis comme
rfrentiel du mouvement, puisque cet espace occupe successivement des espaces Et
dans lespace de Copernic et ne peut certainement pas tre considr comme fixe
lchelle du problme tudi.
1.2 CINMATIQUE DU POINT

On rappelle ici les dfinitions de la position, de la vitesse et de lacclration dun
point M par rapport un repre R (O, x, y, z).
Le vecteur position du point M dans le repre R (O, x, y, z), linstant t, est le
vecteur OM(t).
La trajectoire T du point M est lensemble des points P de R avec lesquels concide
M au cours de son mouvement au cours du temps t.
Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre R, linstant t, est la drive

du vecteur position OM(t) par rapport t dans R. La dimension physique de
la vitesse est LT1 . Le vecteur vitesse du point M linstant t est tangent la
trajectoire en M(t).

dOM(t)
V(M/R) =
.
dt
R
Le vecteur acclration du point M par rapport au repre R, linstant t, est la
drive du vecteur vitesse V(M/R) par rapport t, dans R. La dimension
physique de lacclration est LT2 .

dV(M/R)
G(M/R) =
.
dt
R
11
LE SOLIDE
INDFORMABLE
2.1 DFINITION
Un solide est dit indformable lorsque quels que soient les points A et B de ce solide
la distance AB reste constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite
appeler solide un solide indformable. On peut imaginer que, dans lexemple
ci-dessous, les points A et B rpondent bien cette dfinition mais videmment pas
ceux qui se situent dans la zone du choc. Ltude du mouvement du solide S2 par
rapport au solide S1 est identique ltude du mouvement de lespace R2 attach au
solide S2 par rapport lespace R1 attach au solide S1 .
http://www2.ac-lyon.fr
Figure 2.1
Solide indformable.
2.2 PARAMTRAGE DE LA POSITION RELATIVE

DE DEUX SOLIDES
Positionner le solide S2 par rapport au solide S1 revient donc positionner le repre
R2 attach au solide S2 , par rapport au repre R1 . La position du repre R2 par rapport
R1 est compltement dtermine si lon se fixe :
1. Lorientation de la base de R2 par rapport celle de R1 . La base de R1 est dfinie
par deux vecteurs unitaires et orthogonaux, le troisime vecteur se dduisant des
deux autres par un produit vectoriel. Trois paramtres indpendants sont donc
ncessaires pour positionner lorientation de la base (x2 , y2 , z2 ) par rapport la
base (x1 , y1 , z1 ).
12
Chapitre 2 Le solide indformable
2. Les coordonnes de lorigine O2 du repre R2 dans le repre R1 . Il existe plusieurs faons de dfinir ces coordonnes (cartsiennes, cylindriques, sphriques,
curvilignes...). Quel que soit le systme de coordonnes choisi, trois paramtres
indpendants sont ncessaires pour positionner O2 dans R1 .
2.2.1 Dnition de lorientation relative de deux bases
Dans un premier temps on cherche dfinir lorientation de la base (x, y, z) du
repre R2 (O2 , x, y, z) par rapport la base (x1 , y1 , z1 ) du repre R1 (O1 , x1 , y1 , z 1 ).
Cette orientation est toujours dfinie par trois paramtres. La mthode la plus gnrale consiste reprsenter cette orientation par une rotation autour dun vecteur unitaire instantan. Cest ce que lon appelle la paramtrisation axio-angulaire. Dautres
mthodes existent galement, qui permettent de dcomposer la rotation de la base 1
par rapport celle de la base 2 en rotations lmentaires autour daxes connus. Les
deux mthodes les plus usuelles sont le paramtrage par les angles dEuler et par les
angles de Cardan dit aussi de roulis, tangage, lacet , mais dix autres possibilits
sont galement possibles. Le lecteur pourra aussi se rfrer aux quaternions.
Paramtrisation axio-angulaire des rotations
Notons Q loprateur de rotation dangle a, autour dun axe dfini par le vecteur
unitaire e de R , qui transforme un vecteur a de R en un vecteur b. La composante
du vecteur a porte par e est (e a)e. Le complment, cest--dire la composante de
a dans le plan de normale e scrit (e (e a)) (figure 2.2). Le vecteur a scrit :
a = (e a)e e (e a).
e (e a)
a
e a
b
e
Figure 2.2
Paramtrage axio-angulaire dune rotation.
Le vecteur b, obtenu par rotation dun angle a du vecteur a autour de e scrit alors
(figure 2.2) :
b = (e a)e + cos a(e (e a)) + sin a(e a),
13
ou encore :
b = Q(a) = (1 cos a)(e a) e + cos a a + sin a(e a).
Loprateur rotation Q dun angle a autour dun vecteur e peut alors scrire :
Q = (1 cos a) e e + cos aI + sin a e ,
o loprateur e est tel que : e (v) = e v v. Nous demandons au lecteur
de se reporter aux annexes pour la dfinition du produit tensoriel . La notation Q
correspond au tenseur dordre deux Q (loprateur mentionn plus haut).
Les vecteurs e et a tant fixes dans R, la vitesse du vecteur b, en rotation autour de
laxe e vaut :

db
= a sin a(e (e a)) + a cos a(e a).
dt
R
En remarquant que :
e b = cos a(e a) + sin a(e e a),
on en dduit :

db
= a(e
b).
dt R
De cette expression dcoule la formule de changement de base de drivation (p. 17).

Loprateur vitesse de rotation R , autour dun vecteur e de R la vitesse a peut
alors scrire :
R = ae
.
Remarque
Par la suite, on parlera abusivement de vecteur vitesse de rotation = ae
, mais
on doit bien garder en mmoire quil ne sagit en aucun cas dun vecteur mais dun
tenseur dordre deux antisymtrique. Ce tenseur ayant trois composantes non nulles
on peut dcider de le reprsenter par un vecteur (cest courant en mcanique des
milieux continus avec le vecteur contrainte, le vecteur dformation et la matrice
6 6 de comportement). Cest donc par commodit quon note le tenseur vitesse de
rotation comme un vecteur, mais ce pseudo-vecteur nobit pas aux rgles habituelles
applicables aux vecteurs. Par exemple, le produit scalaire de deux vecteurs vitesse
de rotation na aucun sens. On pourra utiliser pour le terme de pseudo-vecteur.
14
Angles dEuler
Les angles dEuler correspondent la composition de trois rotations planes successives qui permettent de faire concider la base (x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La
premire rotation dangle c, autour de laxe (O, z1 ) permet de passer une premire
base intermdiaire (u, v, z1 = z). Langle c est appel angle de prcession .
z1
c x
z
Figure 2.3
y1
u v
u
x1
u
z1
Angles dEuler.
Une deuxime rotation dangle u est alors applique autour de laxe (O, u), de la premire base intermdiaire, ce qui permet de dfinir une deuxime base intermdiaire
(u, w, z1 ). Langle u est appel angle de nutation .
Une dernire rotation dangle w est applique autour de laxe (O, z1 ) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (x1 , y1 , z1 ). Langle w est
appel angle de rotation propre .
La composition de rotations planes successives permet de dessiner des figures de
projection qui sont souvent trs utiles pour la rsolution des problmes.
Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou roulis, tangage, lacet correspondent la composition de trois rotations planes successives qui permettent de faire concider la base
(x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La premire rotation dangle u, autour de laxe
(O, x) permet de passer une premire base intermdiaire (x, u, v). Langle u est
appel angle de roulis .
Une seconde rotation dangle c, est alors applique autour de laxe (O, u), de la premire base intermdiaire, ce qui permet de dfinir une seconde base intermdiaire
(u, z1 , w). Langle c est appel angle de tangage .
Une dernire rotation dangle m est applique autour de laxe (O, z 1 ) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (z1 , x1 , y1 ). Langle m est
appel angle de lacet .
Ce paramtrage est habituellement employ pour paramtrer de petits mouvements
du solide autour dune base (x, y, z) dfinie laide de la trajectoire du centre de
gravit du solide dans le rfrentiel du mouvement R. La direction x, axe de roulis, est
confondue avec la direction du vecteur vitesse du point O1 par rapport au rfrentiel
R. La direction (O, y), axe de tangage, est orthogonale (O, x), dans le plan local
dfini par la trajectoire du point O1 . La direction (O, z), axe de lacet, est orthogonale
au plan local dfini par la trajectoire du point O1 .
15
v
u
m
z1
c
z
w
z1
y1
y1
uc
v
y
y
x c
u
u
u
x1
Angles de Cardan
Figure 2.4
Angles dEuler
Angles dEuler et de Cardan.
z1
y1
x1
m
c v
u y
Figure 2.5
x1
z1
Angles de Cardan.
2.2.2 Systmes de coordonnes

On cherche maintenant positionner lorigine O2 du repre R2 dans un repre R1 .
Il existe trois systmes de coordonnes classiques : les coordonnes, cartsiennes,
cylindriques et sphriques. Nous allons noter dans les figures qui suivent R et R1
les deux repres et O lorigine de R. Nous nous intressons aux coordonnes et la
vitesse dun point M (le point O2 prcdent).
a) Coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes, notes (xM , yM , z M ) du point M dans le repre
R(O, x, y, z) sont les projections du vecteur OM sur chacun des axes (x, y, z)
(voir figure 2.6).
OM = OM x + OM y + OM z = xM x + yM y + z M z.
16
En coordonnes cartsiennes, la vitesse du point M, par rapport au repre R scrit :

dxM
dOM
dyM
dz M
=
x+
y+
z = xM x + yM y + z M z.

dt R
dt
dt
dt
On notera le plus souvent la drive par rapport au temps
dx
de la faon suivante x.
dt
z
zM
M
O
x
Figure 2.6
yM y
xM
Vecteur position pour un reprage cartsien.
b) Coordonnes cylindriques
Pour dfinir les coordonnes cylindriques, il faut dabord dfinir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y), puis un vecteur unitaire u de direction OH. Les coordonnes cylindriques du point M sont alors : rM , norme du vecteur OH, uM = (x, u),
angle orient dans le plan de normale z et z M , projection de OM sur laxe z :
OM = rM u + z M z.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et cylindriques sont donnes par :
xM = rM cos uM
yM = rM sin uM .
En coordonnes cylindriques, la vitesse du point M, par rapport au repre R scrit :

dz M
du
drM
dOM
u + rM v +
z = rM u + rM uM v + z M z,
=

dt B0
dt
dt
dt
o v = z u. En effet, en appliquant la formule de changement de base de drivation :

dOM
dOM
=
+ V(B1 /B0 ) OM.
dt B0 =(x, y, z)
dt B1 =(u, v, z)
Soit

drM
dz M
duM
dOM
=
u+
z+
z rM u + z M z = rM u + z M z + rM uM v.

dt B0 =(x, y, z)
dt
dt
dt
17
z
zM
M
O
x
Figure 2.7
rM
uM
H
u
Vecteur position pour un reprage cylindrique.
c) Coordonnes sphriques
Pour dfinir les coordonnes sphriques, il faut dabord dfinir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y) puis un vecteur unitaire u de direction OH, et enfin
un vecteur unitaire w de direction OM. Les coordonnes sphriques du point M sont
alors :
M = OM, la mesure algbrique de la distance OM ;
uM = (x, u), angle orient dans le plan de normale z ;
wM = (z, w), angle orient dans le plan de normale v, o v = z u.
OM = M w.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et sphriques :
xM = M sin wM cos uM ,
yM = M sin wM sin uM ,
z
M = M cos uM .
En coordonnes sphriques, la vitesse du point M, par rapport au repre R1 scrit :

dOM
= M w + M sin wM uM v M sin wM w M z.
dt R1
En effet, en appliquant la formule de changement de base de drivation :

dOM
dOM
=
+ V(B1 /B0 ) OM.
dt B0 =(x, y, z)
dt B1 =(n, v, w)
18

dOM
= M w + (uM z + w M v) (M w).
dt B0 =(x, y, z)
Soit :
z
wM
w
wM
M v
M
M
O
x
rM
uM
uM
rM
HM
u
HM
u
uM
wM
n
Figure 2.8
Vecteur position pour un reprage sphrique.
2.3 CINMATIQUE DU SOLIDE
2.3.1 Introduction, notations

Soit un point P1 dun solide S1 en mouvement par rapport au repre R. Les vecteurs vitesse et acclration du point P1 par rapport au repre R sont alors nots :
V(P1 S1 /R) et G(P1 S1 /R). Cette notation permet de prciser quel solide
appartient le point dont on suit le mouvement lorsque plusieurs espaces concident
au mme point. Cela permet aussi de distinguer la vitesse dun point appartenant
un solide, de la vitesse dun point de lespace nappartenant aucun solide, comme
le point de contact P entre les solides S1 et S2 . La vitesse du point P sera alors note :
V(P/R).
P(t)
O
x
Figure 2.9
P1 (t)
S1
P2 (t)
S2
Vitesses des points dun solide.
19
2.3.2 Champ des vecteurs vitesses des points dun solide :

torseur cinmatique
Supposons un rfrentiel du mouvement R1 dorigine O1 et un solide S2 en mouvement par rapport ce rfrentiel, auquel est attach un repre R2 dorigine O2 . La
base attache R2 a une vitesse de rotation V(R2 /R1 ) par rapport la base attache
R1 . Supposons deux points quelconques A et B du solide S2 , alors en utilisant la
paramtrisation axio-angulaire des rotations on peut crire :

dAB
= V(R2 /R1 ) AB,
dt R1
dont on dduit la formule de changement de point pour le champ des vecteurs vitesses
des points dun solide :
A, B S2
V(B S2 /R1 ) = V(A S2 /R1 ) + V(R2 /R1 ) AB.
La vitesse dun point B quelconque du solide S2 peut donc se calculer partir de

la vitesse dun point A de S2 et de la vitesse de rotation du solide par rapport au
rfrentiel du mouvement. Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S2
par rapport R1 peut tre reprsent par un torseur, dit torseur cinmatique, not
{V} (V comme vitesse) dont la rsultante est la vitesse de rotation de la base B2 par
rapport la base B1 et le moment en un point A, la vitesse du point A appartenant au
solide S2 , par rapport au repre R1 :
V(S2 /R1 )

V(S2 /R1 ) =
.
V(A S /R )
2
Remarque
Nous indiquerons le point dexpression (ou de calcul) des torseurs en indice ce qui
nest pas une obligation puisquil est dni dans le moment du torseur. Lexprience
indique que cela permet dviter des erreurs. Nous nindiquerons jamais le point dans
lexpression gnrique du type : { V(S2 /R1 ) } sauf cas particulier de relations de type
composition.
Remarque
Nous manipulons des objets appels vecteurs, vecteur position, vecteur vitesse ou
encore vecteur vitesse de rotation. La notion de vecteur est dirente en mathmatiques et en mcanique ou en physique. Par exemple, dans notre cas, le vecteur est
attach (li) au point dont on exprime la vitesse V(B S2 /R1 ). Par ailleurs, certaines
quantits sont notes, par commodit, sous forme de vecteurs (pseudo-vecteurs)
mais nobissent pas aux mme rgles que les vrais vecteurs que sont les vecteurs
dplacements ou vitesse de dplacement. Cest le cas dj soulign, par exemple, du
vecteur vitesse de rotation . Cest en raison de ces subtilits que seul le produit
scalaire dune force par une vitesse ou dun moment par une vitesse de rotation a
20
un sens physique (une puissance). Le produit scalaire dune force par une vitesse de
rotation donne naissance un tre exotique ! Le lecteur peut se rfrer louvrage [2]
par exemple pour trouver des complments, en particulier sur les notions de tenseur
antisymtrique dordre deux, de covariance ou de contravariance.
a) quiprojectivit
Comme le champ des vecteurs vitesses dun solide se reprsente par un torseur, cest
un champ quiprojectif. Cela signifie que quels que soient deux points A et B dun
solide S2 :
A, B S2
AB V(A S2 /R1 ) = AB V(B S2 /R1 ).
On peut aussi le montrer directement, partir de la proprit dindformabilit du

solide. Si S2 est un solide indformable, quels que soient A et B deux points appartenant S2 alors la distance AB reste constante au cours du temps. Cela scrit :

d(AB AB)
dAB
AB.
=0=
dt
dt R1
Cela scrit aussi :

d(O1 B O1 A)
AB = V(B S2 /R1 ) V(A S2 /R1 ) AB = 0,

dt
R1
dont on dduit :
A, B S2
AB V(A S2 /R1 ) = AB V(B S2 /R1 ).
Le champ des vitesses des points dun solide indformable est donc bien quiprojectif. Cette proprit est utilise en cinmatique graphique pour rsoudre graphiquement des problmes de cinmatique.
Nous insistons ce stade sur la proprit importante dquivalence entre champ
quiprojectif et champ de moment de torseur. Cette dmonstration est faite dans les
annexes.
b) Calcul du vecteur rotation instantane

Daprs ce qui a t dit plus haut, la drive des vecteurs unitaires (x2 , y2 , z2 ) de la
base du repre R2 par rapport au rfrentiel R1 , se calcule comme suit :

dx2
= V(R2 /R1 ) x2 .
dt R1
On en dduit alors, si lon connat les drives des vecteurs unitaires :

dx2
dy2
dz2
2V(S2 /R1 ) = x2
+ y2
+ z2
.
dt
dt
dt
R1
R1
R1
21
c) Mouvement de translation
Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente par un torseur couple :
0

V(S2 /R1 ) =
A,
V(A S /R )
2
alors : A S2 V(B S2 /R1 ) = V(A S2 /R1 ). Le solide S2 est en translation

par rapport R1 .
d) Mouvement de rotation instantane

Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente au point A, par un torseur
rsultante :
/R
)
V(S
2
1

V(S2 /R1 ) =
,
0
A
alors : B S2 V(B S2 /R1 ) = BA V(S2 /R1 ). Le solide S2 est en rotation

par rapport R1 autour de laxe central (D) du torseur cinmatique. Cet axe central
passe par le point A et sa direction est aligne avec V.
2.3.3 Champ des vecteurs acclration des points dun solide

La formule de changement de base de drivation permet de dfinir le champ des
vecteurs acclration des points dun solide, par rapport au rfrentiel du mouvement.
Supposons un rfrentiel du mouvement R1 et un solide S2 en mouvement par rapport
ce rfrentiel, auquel est attach un repre R2 . La base attache R2 a une vitesse
de rotation V par rapport la base attache R1 . Supposons deux points quelconques
A et B du solide S2 , alors :
A, B S2
V(B S2 /R1 ) = V(A S2 /R1 ) + V(S2 /R1 ) AB.
La relation entre les vecteurs acclration des points A et B du solide S2 dans son
mouvement par rapport au repre R1 sobtient en drivant les deux membres de cette
galit par rapport t dans le repre R1 :

d V(S2 /R1 ) AB
dV(A S2 /R1 )
dV(B S2 /R1 )
.
=
+

dt
dt
dt
R1
R1
R1
Cela scrit :

d V(S2 /R1 ) AB
G(B S2 /R1 ) = G(A S2 /R1 ) +
.

dt
R1
22
En dveloppant le dernier terme on obtient :

dAB
dV(S2 /R1 )
+
G(B S2 /R1 ) = G(A S2 /R1 ) + V(S2 /R1 )
AB.
dt R1
dt
R1
Pour calculer la drive de AB par rapport t, on utilise la formule de changement
de base de drivation, soit :

dAB
dAB
=
+ V(S2 /R1 ) AB = 0 + V(S2 /R1 ) AB.
dt R1
dt S2
On en dduit la formule de changement de point du champ des vecteurs acclrations
dun solide :

dV(S2 /R1 )
G(B S2 /R1 ) = G(A S2 /R1 ) +
AB
dt
R1

+ V(S2 /R1 ) V(S2 /R1 ) AB .
Ainsi, le champ des vecteurs acclrations des points dun solide ne peut pas tre
reprsent par un torseur, du fait de lexistence du dernier terme. Ce point est trs
important et marque la diffrence entre champ des vitesses et des acclrations.
2.3.4 Composition des mouvements
a) Introduction
Soit un point P, appartenant un solide S2 , en mouvement la fois par rapport
un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et par rapport un repre R(O, x, y, z). On va chercher la relation entre les vecteurs vitesses V(P/R1 ) et V(P/R), ainsi que la relation
entre les vecteurs acclration G(P/R1 ) et G(P/R). Ces relations, dites de composition du mouvement , sont particulirement utiles lorsquon tudie des mcanismes
dans lesquels les mouvements relatifs mutuels des pices sont connus, mais pas la
cinmatique densemble du mcanisme.
b) Composition des vecteurs vitesse

On cherche dfinir en premier lieu la relation entre V(P/R) et V(P/R1 ). On a :

dO1 P
dOP
et V(P/R1 ) =
.
V(P/R) =
dt R
dt R1
Donc :

d(OO1 + O1 P)
dO1 P
V(P/R) =
= V(O1 R1 /R) + dt .
dt
R
R
23
z2
z1
y2
P
z
O2
x1
Solide en mouvement
O1
y1
x2
x
Figure 2.10
Solide en mouvement.
Par ailleurs :

dO1 P
dO1 P
=
+ V(S2 /R1 ) O1 P = V(P/R1 ) + V(R1 /R) O1 P.
dt R
dt R1
Par suite : V(P/R) = V(P/R1 ) + V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P. Si maintenant
on considre le point de R1 qui concide avec P linstant t :
V(P R1 /R) = V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P.
Et donc :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(P R1 /R).
c) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repres R et R1 , on appelle :
1. Vecteur vitesse absolue : V(P/R).
2. Vecteur vitesse relative : V(P/R1 ).
3. Vecteur vitesse dentranement : V(P R1 /R).
d) Gnralisation
Soit un point P mobile par rapport n repres Ri (i=1, n). On peut crire successivement :
V(P/Rn-1 ) = V(P/Rn ) + V(P Rn /Rn-1 ).
Ainsi :
V(P/R1 ) = V(P/Rn ) +
n

i=2
24
V(P Ri /Ri-1 ).
e) Composition des torseurs cinmatiques

Il a dj t montr en utilisant la formule de changement de base de drivation que
lors de la composition des mouvements par rapport n repres la relation :
V(Rn /R1 ) =
n

V(Ri /Ri-1 ).
i=2
Comme par ailleurs :

V(P/R1 ) = V(P/Rn ) +
n

V(P Ri /Ri-1 ),
i=2
on peut donc crire :

V(Ri /Ri-1 )
V(Ri /Ri-1 )
V(P R /R )
i
i-1
La relation de composition des torseurs cinmatiques scrit (au mme point videmment) :
n

V(Rn /R1 ) =
V(Ri /Ri-1 ) .
i=2
Exemple
Lobjectif de cet exemple est dillustrer la distinction entre le vecteur vitesse absolue dun point I, V(I/R) et son vecteur vitesse dentranement V(I S1 /R)
par un solide S1 . Supposons deux roues de friction S1 et S2 . S1 est en rotation
autour de laxe (O, z) et S2 autour de laxe (A, z). On pose : V(S1 /R1 ) = v1 z et
V(S2 /R) = v2 z. Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r1 y
et AI = r2 y. Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au
repre R sobtient en drivant le vecteur position du point I :

dOI
dr1 y
V(I/R) =
=
= 0.
dt R
dt R
Le vecteur vitesse du point du solide S1 qui linstant t concide avec I, not
I S1 , est le vecteur vitesse dun point du solide S1 qui dcrit un cercle de centre
O et de rayon r1 la vitesse v1 . Cest--dire quon calcule la vitesse au point not
I S1 , comme si ce point appartenait physiquement S1 . Soit :
V(I S1 /R) = V(O S1 /R) + V(S1 /R1 ) OI = 0 + v1 z r1 y = r1 v1 x.

Le vecteur vitesse du point du solide S2 qui linstant t concide avec I, not
I S2 , est le vecteur vitesse dun point qui dcrit un cercle de centre A et de
rayon r2 la vitesse v2 ; on a V(I S2 /R) = v2 r2 x.
25
y
r1
I S2
S2
I
I S1
O
r2
S1
z
Figure 2.11
Solide en mouvement.
f) Composition des vecteurs acclration

Soit un point P, appartenant un solide S2 , en mouvement la fois par rapport un
repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et par rapport un repre R(O, x, y, z). On va chercher
maintenant la relation entre les vecteurs acclration G(P/R1 ) et G(P/R).
Relation de composition des vecteurs acclration
Il a t montr aux paragraphes prcdents que : V(P/R) = V(P/R1 )+V(P R1 /R)

ce qui scrit aussi :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P.
Drivons chaque terme par rapport au temps dans le repre R :

d V(S2 /R1 ) O1 P
dV(P/R1 )
dV(O1 R1 /R)
dV(P/R)
.
=
+
+

dt
dt
dt
dt
R
R
R
R
Soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation au premier terme :

dV(P/R1 )
dV(P/R1 )
=
+ V(S2 /R1 ) V(P/R1 )
dt
dt
R
R1
= G(P/R1 ) + V(S2 /R1 ) V(P/R1 ).

Comme O1 est lorigine du repre R1 :

dV(O1 R1 /R)
= G(O1 R1 /R).
dt
R
26
Enfin, en appliquant la formule de changement de base de drivation au dernier

terme :

dV(S2 /R1 )
dO1 P
d(V(S2 /R1 ) O1 P)
=
O1 P + V(S2 /R1 ) dt
dt
dt
R
R
R
dV(S2 /R1 )
=
O1 P
dt
R

+ V(S2 /R1 ) V(P/R1 ) + V(S2 /R1 ) O1 P .
Comme, par ailleurs, daprs la formule de changement de point du champ de vecteurs acclrations :

dV(R1 /R)
O1 P+V(S2 /R1 ) V(R1 /R) O1 P ,
G(P R1 /R) = G(O1 R1 /R)+

dt
R
on en dduit en regroupant tous les termes :
G(P/R) = G(P/R1 ) + G(P R1 /R) + 2 V(S2 /R1 ) V(P/R1 ).
g) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repres R et R1 , on appelle :
1. Vecteur acclration absolue : G(P/R).
2. Vecteur acclration relative : G(P/R1 ).

3. Vecteur acclration dentranement : G(P R1 /R).
4. Vecteur acclration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathmaticien franais, 1792-1843) : 2 V(S2 /R1 ) V(P/R1 ).
Exemple
Pour comprendre les acclrations relatives, dentranement et de Coriolis
lexemple (gure 2.12) est simple. Soit un point M xe dans un repre R et tel que
que OM = ax. On considre un plateau situ dans le plan horizontal (O, x, y)
lequel tourne autour de (O, z) la vitesse v. On associe le repre R1 ce plateau.
Le point M tant xe dans R, la vitesse absolue Va = V(M/R) est nulle. On peut
cependant calculer sa vitesse relative dans R1 qui est :

dOM
Vr = V(M/R1 ) =
= av sin vt x1 av cos vt y1 .
dt R1
Si on calcule la vitesse dentranement Ve = V(M R1 /R) on trouve par la
formule de changement de point du champ des vitesses :
V(M R1 /R) = av sin vt x1 + av cos vt y1 .

27
y1
x1
vt
x
Oz
M
a
Figure 2.12
Plateau tournant et point M xe dans R.
On constate que ce vecteur est gal Vr ce qui est logique puisque lon a la
relation :
Va = Vr + Ve avec Va = 0.
Si on procde ainsi pour les acclrations on trouve :
Gr = G(M/R1 ) = av2 cos vt x1 av2 sin vt x1 ,

qui peut se transformer de la faon suivante :
Gr = (av2 cos vt x1 + 2av2 cos vt x1 ) + (av2 sin vt y1 2av2 sin vt y1 ).

Lacclration dentranement vaut :
Ge = G(M R1 /R) = av2 cos vt x1 av2 sin vt y1 ,

tandis que lacclration de Coriolis scrit :
Gc = 2(R1 /R) V(M/R1 ) = 2av2 cos vt x1 2av2 sin vt y1 .

On trouve donc bien en comparant lacclration relative aux deux acclrations
dentranement et de Coriolis que :
Gr = Ge Gc .
Cela est nouveau logique puisque Ga = 0. Cet exemple illustre le fait que ces
acclrations ne sont que la consquence du mouvement du repre R1 dans lequel
nous nous sommes placs et qui correspond, par exemple, la vise depuis la
Terre dune toile xe. Il faut bien, puisque nous tournons avec le repre sur lequel
nous sommes (le plateau ou la Terre) quil y ait ces acclrations de faon ce que
le point M reste xe dans R. Lorsque nous arriverons au chapitre dynamique nous
pourrons penser cet exemple qui fera apparatre des forces (ctives) associes
ces acclrations dentranement et de Coriolis.
28
EX EMPLE : TIR
AU BUT !
nonc du problme
Calculons la vitesse et lacclration du coup du pied dun footballeur au

moment de limpact avec le ballon. Ces paramtres contrlent la trajectoire
ultrieure du ballon. Pour cela, on considre que le rfrentiel du mouvement
R0 (H, x0 , y0 , z0 ), attach larticulation H de la hanche est fixe par rapport au
sol. La hanche est modlise comme une liaison pivot, daxe z0 et de degr de
libert a, autour de laquelle tourne le repre attach la cuisse R1 (H, x1 , y1 , z0 ).
Le genou est modlis comme une liaison pivot, daxe z0 et de degr de libert
b, autour de laquelle tourne le repre attach au mollet R2 (G, x2 , y2 , z0 ). La
distance hanche-genou est note HG = l1 , la distance genou-cheville est note
sont
GP = l2 . Les valeurs initiales de a et b sont ngatives, leurs vitesses a et b
positives. linstant o le pied touche le ballon, on suppose que y0 , y1 et y2
sont confondus et a = b = 0. Deux cas sont distingus. Dans le premier cas, la
jambe du footballeur travaille en double pendule , ses deux articulations sont
actives au moment de limpact. Dans le second cas, il a fini de dplier le genou
au moment de limpact b = 0, seule larticulation de la hanche est encore active
a = 0.
y0
y1
y1
a
L1
x0
L2
a
P
x1
y2
G
b
x1
x2
Figure 2.13
La jambe du footballeur fonctionne comme un double pendule. Lacclration transmise au ballon est maximale lorsque les vitesses
de rotation des deux articulations atteignent leurs maxima simultanment
linstant de limpact.
Solution
On calcule dabord le vecteur position :

HP = HG + GP = l1 y1 l2 y2 .
29
On en dduit le vecteur vitesse par la formule de changement de point et de

changement de base de drivation :
V(P R2 /R0 ) = V(G R2 /R0 ) + V(R2 /R0 ) GP.
Le genou appartenant la fois au mollet et la la cuisse, il vient :
V(G R2 /R0 ) = V(G R1 /R0 ) = V(H R1 /R0 ) + V(R1 /R0 ) HG.
En remplaant les termes par leurs expressions, il vient :
0 (l2 y2 ),
V(P R2 /R0 ) = az
0 (l1 y1 ) + (a + b)z
ou encore :
2.
1 x1 + l2 (a + b)x
V(P R2 /R0 ) = al
On procde de mme pour le calcul de lacclration :

G(P R2 /R0 ) = G(G R2 /R0 )

dV(R2 /R0 )
GP + V(R2 /R0 ) V(R2 /R0 ) GP ,
+

dt
R0
avec :

dV(R1 /R0 )
G(G R1 /R0 ) = G(H R1 /R0 ) +
HG
dt
R0

+ V(R1 /R0 ) V(R1 /R0 ) HG .
En remplaant les termes par leurs expressions, il vient :

2 + l2 (a + b)
2 y2 .
G(P R2 /R0 ) = l1 ax
1 + l1 a 2 y1 + l2 (a + b)x
limpact, lorsque la jambe travaille en double pendule , la vitesse maximale
de rotation tant atteinte pour les deux articulations au moment de limpact, avec
et l1 = l2 = l, il vient :
a = b,
V(P R2 /R0 ) = 3al
x0 et G(P R2 /R0 ) = 5l a 2 y0 .
Dans le cas contraire, si a = 0 et b = 0, il vient :
V(P R2 /R0 ) = 2al
x0 et G(P R2 /R0 ) = 2a 2l y0 .
La conclusion de cet exercice est quil vaut mieux au regard de la vitesse du
point dimpact que la jambe travaille en double pendule plutt quen pendule
simple. Cette conclusion a pu tre obtenue par tout joueur de football (ou de
rugby) qui souhaite dgager son camp dans lurgence ou obtenir une pnalit
loigne.
30
EN
RSUM
Cinmatique du point
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, par rapport R, linstant t :

dV(P/R)
dOP
G(P/R) =
V(P/R) =
.
dt
dt
R
Cinmatique du solide
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, appartenant au solide S1 par rapport R, linstant t :
V(P S1 /R) et G(P S1 /R).
Formules de changement de point

Formules de changement de point du champ des vecteurs vitesse
dun solide
A, B S1 V(B S1 /R) = V(A S1 /R) + V(S1 /R) AB.

Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S1 en mouvement par rapport
R, se reprsente par un torseur, dit torseur cinmatique

V(S1 /R)
V(S1 /R) =
.
V(A S /R)
Formules de changement de point du champ des vecteurs

acclration dun solide

dV(S1 /R)
G(B S1 /R) = G(A S1 /R)+
AB+V(S1 /R) V(S1 /R) AB .

dt
R
Le champ des vecteurs acclration des points du solide S1 en mouvement par
rapport R, ne se reprsente pas par un torseur.
Formules de composition des mouvements

On suppose un point P en mouvement par rapport un solide S1 auquel est attach
un repre R1 , lui-mme en mouvement par rapport au rfrentiel du mouvement
R. On note P R1 le point du solide S1 qui linstant t, concide avec P alors :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(P R1 /R) .

absolue
relative
entranement
G(P/R) = G(P/R1 ) + G(P R1 /R) + 2 V(R1 /R)) V(P/R1 ) .

absolue
relative
entranement
Coriolis
31
Exercices
Ces exercices sont destins mettre en application les notions du chapitre. Les solutions dtailles sont donnes ensuite. Nous utiliserons souvent pour allger les critures V(S2 /S3 ) = V(2/3) = v23 z par exemple. La plupart des exercices de cette
partie sont du niveau L2 ( part quelques subtilits lies lutilisation des axes centraux peu usits ce niveau).
2.1 Centrifugeuse de laboratoire
On sintresse une centrifugeuse de laboratoire prsente ci-dessous, compose

dun bti S0 , dun bras S1 et dune prouvette S2 contenant deux liquides de masses
volumiques diffrentes. Sous leffet centrifuge d la rotation du bras S1 lprouvette
S2 sincline pour se mettre pratiquement dans laxe du bras. De fait, le liquide dont
la masse volumique est la plus grande est rejet au fond de lprouvette. Paramtrage
du systme :
R (O, x, y, z) est un repre li S0 .
S1 est en liaison pivot daxe (O, x) avec S0 . Le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est un
repre li S1 , on note a = (y, y1 ) langle mesur autour de x.

S2 est en liaison pivot daxe (A, z1 ) avec S1 . Le repre R2 (A, x2 , y2 , z2 ) est un
repre li S2 , on note b = (x, x2 ) langle mesur autour de z1 .
On donne OA = ay1 et AG = bx2 , o a et b sont des constantes positives
exprimes en mtres.
y2
S1
b y1
z1
G
S0
Figure 2.14
x2
y1
a y
S2
z1
Centrifugeuse de laboratoire.
1) Calculer la vitesse de S1 dans son mouvement par rapport S0 en O et en A.

2) Calculer la vitesse de S2 dans son mouvement par rapport S0 en A et en G, puis
dans son mouvement par rapport S1 en A et en G.
32
2.2 Mange de chevaux de bois
Un mange de chevaux de bois est compos de trois pices : la plate-forme, le toit et

les barres support de chevaux forment la pice S1 , le corps du cheval est la pice S2
et la tte du cheval la pice S3 . Le sol est not S0 . Chaque lment Si du mange est
repr par Ri . Le paramtrage des positions des pices est donn mais les liaisons ne
sont pas reprsentes sur le schma.
z0
y1
S1
D
z3
x0
z0
x1
y1
y0
x1
u
y3
B
y0
A
x1
z3
z0
y3
f
y1
u
x0
Figure 2.15
Mange de chevaux de bois
La pice S1 tourne par rapport S0 autour de laxe vertical (O, z0 ).

Le corps S2 du cheval est en liaison glissire par rapport la pice S1 suivant laxe
(O, z0 ).
La tte S3 sarticule avec le corps S2 grce une liaison pivot daxe (C, x1 ).
On a les notations suivantes : R0 (0, x0 , y0 , z0 ), R1 (A, x1 , y1 , z0 ), R2 (B, x1 , y1 , z0 ) et

R3 (C, x1 , y3 , z3 ) et OA = r x1 , AB = h(t) z0 , BC = l y1 et CD = d z3 .
1) Exprimer en fonction du paramtrage propos le vecteur vitesse du point C, lment de S2 , par rapport au repre R0 .
2) Faites de mme pour le vecteur vitesse du point D, lment de S3 , par rapport au
repre R0 .
3) Quelles sont les vitesses instantanes de rotation de S1 par rapport S0 , de S2 par
rapport S0 , et de S3 par rapport S0 ?
33
2.3 Variateur billes
Afin de transformer une vitesse de rotation on dispose de nombreux systmes parmi

lesquels les dispositifs engrenages, courroies. Le systme tudi est un rducteur
billes. Il se compose dun bti S0 avec un arbre dentre S3 et un arbre de sortie
S4 . Ces deux arbres sont guids par le bti et ne peuvent avoir quun mouvement de
rotation V(S3 /S0 ) et V(S4 /S0 ) par rapport ce dernier.
Ces arbres viennent par lintermdiaire de plateaux cniques rigidement fixs sur
chacun deux rouler sans glisser sur des billes S2 (une seule est reprsente sur le
schma). Le solide S4 roule sans glisser en P et S3 en Q sur les billes. On utilisera langle que lon notera a3 , angle (z0 , O2 Q). Ces billes S2 sont elles-mmes
contraintes de rouler sans glisser sur le bti et ceci aux points M et N.
S3
S4
O
P
O2
M
S2
N
S0
z0
Figure 2.16
Exemple de rducteur billes.
On note r le rayon des billes et R la distance OC avec videmment R r . On utilisera le repre R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) comme repre li au bti avec z0 dans laxe
des arbres et les vecteurs x0 , y0 pour complter le repre. On utilisera le repre
R3 = (O, x3 , y3 , z0 ) comme repre li S3 avec u3 comme angle de rotation. On
notera u3 = v3 . Le repre R4 = (O, x4 , y4 , z0 ) est li S4 bti avec u4 comme angle
de rotation. On notera u4 = v4 . Pour des raisons de commodit de calcul un repre
intermdiaire est introduit :
R1 = (O2 , x1 , y1 , z0 ) repre li S2 avec c1 comme angle de rotation (autour de z0 ).
1) Exprimer la condition de roulement sans glissement en M et en N entre S2 et S0 .

En dduire que V(S2 /S0 ) = lMN.
34
2) Exprimer la condition de roulement sans glissement en P. En dduire une relation

entre v3 et v2 .
3) Exprimer la condition de roulement sans glissement en Q. En dduire une relation
entre v4 et v2 .
4) Des deux expressions prcdentes on a accs au rapport de rduction v3 /v4 .
5) Montrer quil est toujours positif (interprtez) et infrieur 1 (tel que calcul)
dans le cas particulier a3 = a4 .
6) Exprimer le vecteur rotation de S2 en fonction de v4 .
7) Dduiser alors la vitesse du point O2 par rapport au bti.
2.4 Base roulante
Une chelle S1 repose sur le sol sur son extrmit A et sappuie contre un mur S0 sur
son autre extrmit B. On dsigne par R(O, x, y, z) le repre li au sol et au mur et
par R1 (A, x1 , y1 , z1 ) un repre li lchelle, tel que AB = hy1 . On note a langle
entre x et x1 .
1) Dterminer le centre instantan de rotation I du mouvement de S1 par rapport

S0 de manire analytique puis graphique.
2) Trouver la base et la roulante du mouvement de S1 par rapport S0 .
y
y1
B
S1
x1
S0
O
Figure 2.17
chelle contre un mur.
2.5 Douille aiguilles
Une douille aiguilles est souvent utilise, comme les roulements billes, pour la
ralisation du guidage dun arbre par rapport un bti. Elle permet dobtenir une
liaison pivot avec un frottement trs faible. Ce composant est constitu dun ensemble
de rouleaux cylindriques (ou aiguilles) maintenus quidistants par une cage de tle
emboutie S4 , et monts dans une bague cylindrique S2 lie au bti. Cette bague S2
constitue le chemin de roulement extrieur des rouleaux, tandis que le chemin de
35
roulement intrieur est constitu par larbre S1 que lon cherche guider en rotation.
On tudie le mouvement dun de ces rouleaux, not S3 . On suppose que le rouleau
S3 roule sans glisser en K sur la bague S2 et en L sur larbre S1 . On pose : L K = d,
O L = r1 , O K = r2 .
y0
S4
S4
S2
x4
G
S1
S2
S3
K
x0
O
S1
S3
Figure 2.18
Roulement
aiguilles vu en coupe avec
les chemins de roulement
interne et externe, les rouleaux et la cage.
Figure 2.19
Photo dun
roulement rouleaux avec
les chemins de roulement
interne et externe, les rouleaux et la cage.
1) Donner la position des diffrents CIR (pour centre instantan de rotation non
re-dfini dans ce livre) pour les mouvements mutuels des diffrents plans lis
chaque solide. Prciser la base et la roulante pour les mouvements de S3 par
rapport S2 et de S3 par rapport S1 .
2) On suppose connu le vecteur vitesse de rotation V(S1 /S2 ) (t). Dterminer
V(S3 /S2 ) (t).
3) De la mme manire, dterminer V(S4 /S2 ) (t) en fonction de V(S1 /S2 ) (t).
4) Dterminer la vitesse V(G S3 /S2 ) du centre de gravit G du rouleau S3 dans
son mouvement par rapport au bti S2 .
5) Dterminer lacclration de G dans son mouvement par rapport au bti S2 dans
le cas o V(S1 /S2 ) est constant.
2.6 Mcanisme trois disques
Le systme reprsent ci-dessous est constitu de trois disques :

S1 de centre O1 de rayon R, tourne autour de son axe (O1 , z0 ) avec une vitesse angulaire v1 .
S2 de centre O2 de rayon R, tourne autour de son axe (O2 , z0 ) avec une vitesse angulaire v2 .
S3 de centre J de rayon r , daxe (J, x) est en contact avec S1 en P1 et avec S2 en P2 .
On note O le milieu du segment (O, O1 ) tel que OO1 = OO2 = r .
36
z0
S1
P1
O1
S3
x
S2
O2
y0
P2
x0
Figure 2.20
Mcanisme trois plateaux.
1) Montrer que la gomtrie du dispositif impose que (J, x) passe par O et que
z0 x = 0.
2) Soit V(S3 /R0 ) (t) la vitesse instantane de rotation de S3 par rapport R0 . On
pose V(S3 /R0 ) (t) x = v(t) et on note c(t) = (x0 , x) langle mesur autour de
z0 . Exprimer V(S3 /R0 ) (t) en fonction de c et v.
3) Donner les lments de rduction du torseur cinmatique au point J du disque S3

dans son mouvement par rapport R0 .
4) On suppose que les contacts en P1 et P2 sont sans glissement. Former les conditions de non-glissement en P1 et P2 et en dduire v en fonction de v1 , v2 , R et r .
5) Quel peut tre le rle dun tel dispositif ?
2.7 Grue portuaire
La plupart des grues portuaires poursuivent le mme but : limiter et viter le levage
des charges. Lobjectif, une fois la charge sortie de la cale du navire, est de translater
celle-ci, horizontalement, sans levage jusquaux quais, ce qui diminue les dpenses
nergtiques.
Ltude porte sur le modle le plus rpandu, les grues dites flchette. La grue propose (capacit 50 kN) se compose dune tourelle S0 pivotant sur le bti S7 mobile
en translation sur des rails.
Le mcanisme de la grue se compose dune flche S1 articule en E sur la tourelle
et en B sur la flchette S2 . La biellette S3 articule en D et A sur S0 et S2 assure le
maintien. La manuvre de la flche est assure par un vrin hydraulique S5 + S6 .
37
S10
S9
S4
S3
F
C
E
S5 + S6
S1
S2
S8
S7
Figure 2.21
Schmatisation de la grue.
Un contrepoids S10 assure lquilibrage de lensemble en compensant le poids de la

flche. La charge S8 de centre de gravit G peut monter ou descendre grce au cble
S4 manuvr en F par un treuil situ dans la tourelle. Le cble coulisse librement
grce aux poulies places en B et C.
Les liaisons en A, B, C, D, E et F sont des liaisons pivots de centre de mme nom.
Le mcanisme de la grue peut tre modlis par les trois solides : flche S1 , flchette
S2 et biellette S3 . Ces solides sont contenus dans le plan (O, x0 , y0 ) dun repre
orthonorm direct R0 (O, x0 , y0 , z0 ) li la tourelle S0 suppose immobile.
x3
y0
A
S3
x1
B
S2
H
S0
S1
E
O
Figure 2.22
38
Grue tudie.
x0
La flche S1 est articule avec S0 par une liaison pivot daxe (E, z0 ). On dfinit le
repre R1 (E, x1 , y1 , z0 ) li S1 , tel que EB = ax1 et (x0 , x1 ) = (y0 , y1 ) = u(t)
est langle mesur autour de z0 .
La flchette S2 est articule avec S1 par une liaison pivot daxe (B, z0 ). On dfinit le
repre R2 (B, x2 , y2 , z0 ) li S2 , tel que BC = bx2 et (x0 , x2 ) = (y0 , y2 ) = f(t)
est langle mesur autour de z0 . A est un point de S2 tel que AB = c et
(AB, BC) = a0 est un angle fixe.
La biellette S3 est articule avec S0 par une liaison pivot daxe (D, z0 ). On dfinit
le repre (A, x3 , y3 , z0 ) li S3 , tel que DA = d x3 et (x0 , x3 ) = (y0 , y3 ) = c(t)
est langle mesur autour de z0 . On rappelle que S3 est galement articul S2 en
A par une liaison pivot daxe (A, z0 ).
Cinmatique analytique
1) Exprimer les vecteurs vitesses instantanes de rotation V(Si /S0 ), pour i = 1, 2 et

3, de chacun des solides Si par rapport R0 .
2) Calculer les vecteurs vitesses V(B S1 /R0 ), V(A S3 /R0 ) et V(C S2 /R0 ).
3) Exprimer le fait que A et B appartiennent au mme solide S2 . Que peut-on en
dduire ?
4) Calculer le vecteur vitesse V(C S1 /R0 ). En dduire V(C S2 /S1 ).
Cinmatique graphique et CIR Cette partie est traiter sur le schma donn.
5) Reprsenter une autre position du mcanisme.

6) Donner la dfinition du centre instantan de rotation I(Si /S0 ) du mouvement de
Si par rapport S0 et rappeler la proprit gomtrique fondamentale de I(Si /S0 ).
7) Dterminer les CIR du mouvement de Si par rapport S0 , pour i = 1, 2 et 3 et les
reprsenter.
tude du mouvement de la biellette S3 par rapport la tourelle S0
8) Tracer la trajectoire du point A par rapport la tourelle.

9) Reprsenter le support du vecteur vitesse V(A S3 /S0 ).
tude du mouvement de la flche S1 par rapport la tourelle S0
10) Reprsenter le support du vecteur vitesse V(H S1 /S0 ). On prendra comme

chelle des vitesses une longueur de 3 cm pour V(H S1 /S0 ) en supposant que
u est ngatif.
11) Dterminer graphiquement le vecteur V(B S1 /S0 ).
tude du mouvement de la flchette S2
12) Par rapport la tourelle S0 : quel est le support de V(A S2 /S0 ) ? de

V(C S2 /S0 ) ? Construire les vecteurs V(A S2 /S0 ) et V(C S2 /S0 ).
39
13) Par rapport la flche S1 : construire le vecteur V(C S2 /S1 ). Vrifier quil
est port par y2 .
2.8 Roulement contacts obliques
Prsentation du problme : le but de ltude est de dterminer la gomtrie et la

cinmatique dun roulement rouleaux coniques. Ce type de roulement est courant
dans tous les mcanismes dans lesquels il y a des pices qui tournent. On impose un
mouvement dentre (rotation de 1 par rapport O) et on va calculer les diffrentes
vitesses et vecteur rotation des pices en mouvement. Le roulement est constitu :
dune bague interne conique 1, en liaison pivot daxe (O, x0 ) par rapport au bti
(0). Liaison pivot signifie que le solide 1 peut librement tourner autour de laxe de
rotation indiqu ;
dune bague externe conique lie par encastrement au bti (0). Elle est donc considre comme fixe au bti ;
dun ensemble de rouleaux coniques en liaison linque rectiligne avec dune part
la bague externe lie (0) et dautre part la bague interne (1). Tout cela signifie
quil y a contact entre ces rouleaux coniques et les bagues selon des lignes droites ;
dune cage (3) positionnant les rouleaux les uns par rapport aux autres. La cage 3 a
un mouvement de rotation autour de laxe x0 et les rouleaux tournent autour dun
axe (fix sur la cage) autour de laxe x2 .On peut regarder les photos de roulement
rouleaux ou billes pour comprendre la composition dun roulement. Information :
il suffit de considrer une simple roue de chariot pour avoir lillustration de lintrt
de ces roulements.
Cage
Corps roulant
Figure 2.23
Photo dun
roulement rouleaux.
Figure 2.24
Vue clate dun

roulement billes.
Donnes du problme Le vecteur xi oriente la gnratrice de contact entre le rouleau reprsent et le cne interne (1). Le vecteur xj oriente la gnratrice de contact
entre le rouleau reprsent et le cne externe li (0). On pose : A A = Ry,
40
IA = AJ = r y2 , OA = ax2 . On suppose quil y a roulement sans glissement

en I et J ; points milieux des segments de contact.
1) Donner la forme des torseurs cinmatiques {V(1/0)}M , {V(3/0)}M et {V(2/3)}M .
Vous devez proposer un point M qui simplifie au maximum chaque torseur cinmatique.
2) Dterminer les axes centraux des torseurs cinmatiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en

exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I.
3) Dterminer la condition gomtrique telle que les vitesses de glissement du rouleau par rapport aux cnes de roulement soient nulles pour tout point des gnratrices de contact. Dterminer alors langle b.
4) Dterminer le torseur cinmatique {V(2/0)}O en fonction des donnes gomtriques et de V(1/0).
5) Dterminer le torseur cinmatique {V(3/0)}A en fonction des donnes gomtriques et de V(1/0).
2.1 Centrifugeuse
1) On a V(O S1 /S0 ) = 0 car cest un point fixe dans le repre R0 . La relation de

champ des vitesse donne V(A S1 /S0 ) = V(O S1 /S0 )+V(S1 /S0 ) OA = a a z1 .
2) On a V(A S2 /S0 ) = V(A S1 /S0 ) car le point A est sur laxe de la liaison
pivot entre ces deux solides. V(G S2 /S0 ) = V(A S2 /S0 )+V(S2 /S0 ) AG =
a a z1 +(V(S2 /S1 )+V(S1 /S0 ) AG = bb y2 +a(a+b
sin b) z1 . V(G S2 /S1 ) =

V(A S2 /S1 ) + V(S2 /S1 ) AG = bb z1 .
2.2 Mange
Nous conseillons de faire un schma du dispositif avec les liaisons (en utilisant les
lments donns dans le chapitre sur les liaisons et leur modlisation).

dOC
d(OA + AB + BC)
=
1) V(C S2 /R0 ) =
. Nous allons calculer
dt R0
dt
R0
chaque terme.

dOA
d(r x1 )
1 (la drive du vecteur x1 est porte par le vecteur
=
= r uy
dt R0
dt R0
directement perpendiculaire soit y1 ).

dAB
d(h(t) z0 )
=
= h(t)z0 (la drive du vecteur z0 dans R0 est nulle).
dt
dt
R0
R0
41

dBC
d(l y1 )
=
= l u ()x2 (la drive du vecteur y1 est porte par le
dt R0
dt R0
vecteur directement perpendiculaire soit x1 ).
On a au final :
y1 l x1 ) + h z0 .
V(C S2 /R0 ) = u(r

dOD
d(OC + CD)
=
2) V(D S3 /R0 ) =
.
dt R0
dt
R0

dOC
= V(C S2 /R0 ) car le point C est sur laxe de la liaison.
dt R0

d(d z3 )
d(d z3 )
dCD
=
=
+V(R3 /R0 ) z3 = (V(R3 /R2 )+V(R2 /R1 ) +
dt R0
dt R0
dt R3
V(R1 /R0 )) z3 = (f x1 + 0 + u z1 ) z3 = d f y3 + d u x1 .
On a au final
sin f l) x1 + ur
y1 + h f y3 + hz
0.
V(D S2 /R0 ) = u(d
Cette expression vectorielle montre nouveau quil ne serait pas astucieux daller
chercher le repre R0 .
3) Les rponses sont dj donnes dans le calcul prcdent.
2.3 chelle
1) Recherche du CIR du mouvement de S1 par rapport S0 . On a OA = h sin a x et

OB = h cos a y. On en dduit que :
V(A S1 /S0 ) = h a cos a x,
V(B S1 /S0 ) = h a sin a x.
De faon graphique on sait que les points A et B se dplacent le long du sol et
du mur donc les vecteurs vitesse sont tangents ces lments (sol et mur). Le
CIR I est tel que V(I S1 /S0 ) = 0. Le point I est donc sur la perpendiculaire
V(A S1 /S0 ) mene du point A. On procde ainsi pour B et on localise le
point I.

Analytiquement on a : V(A S1 /S0 ) = V(I S1 /S0 )+V(S1 /S0 ) IA = az
(lx + my) = aly
+ amx.
Par identification avec le terme trouv plus haut on trouve que m = h cos a et
l = 0 ce qui donne donc AI = h cos a y. On retrouve bien le rsultat de la
mthode graphique.
2) Base et roulante. La roulante est la trajectoire du point I(t) dans le repre associ
S1 . On a AI = h cos ay = h cos a(sin ax1 +cos ay1 ). On passe en angle moiti
42
V(B S1 /S0 )
Base
y1
Roulante
C
S0
x1
S1
O
Figure 2.25
V(A S1 /S0 )
A
chelle contre un mur.
(relations trigonomtriques savoir) et on trouve :

AI =
h sin 2a
h cos 2a
x1 +
y1 = x 1 x1 + y I y1 .
2
2
On en dduit la relation
h
h2 2
h2
h2
sin 2a +
cos2 2a = .
x I2 + (y I )2 =
2
4
4
4
Il sagit de lquation dun cercle de centre (0, h/2) dans R1 et de diamtre la tige
AB. Le point C centre du cercle est donc au milieu de la tige.
La base est la trajectoire du point I(t) dans le repre associ S0 . On a
OI = OA + AI = h sin ax + h cos ay) = x I x + y I y. On en dduit la relation
x I2 + y I2 = h 2 qui est lquation dun cercle de centre (0, 0) dans R0 (donc le point
O) et de rayon AB.
2.4 Douilles aiguilles
1) Position des diffrents CIR et base roulante.

Pour identifier les CIR on cherche les points de vitesse nulle dans le mouvement
relatif. On a I32 (CIR du mouvement de S3 par rapport S2 ) = K car on a non
glissement de S3 sur S2 en K ce qui correspond V(K 3/2) = 0. De mme
on a I31 = L car on a non glissement de S3 sur S1 en L ce qui correspond
V(L 3/1) = 0. I12 = O car V(O 2/1) = 0 car O S1 et S2 . De la mme
faon I42 = I41 = O car O S1 , S2 et S4 et I43 = G car G S4 et S3 .
2) Soit V(L 1/2) = V(O 1/2) + V(S1 /S2 ) OL. Mais on a V(O 1/2) = 0
car O appartient au bti, donc V(L 1/2) = v12 z0 r1 x4 .
Soit V(L 3/2) = V(K 3/2) + V(3/2) KL. Mais on a V(K 3/2) = 0
car il y a non glissement en K, donc V(L 3/2) = v32 z0 ()dx4 .
On a non glissement en L de S3 sur S1 donc V(L 3/1) = 0 ce qui peut se
r-crire par la composition des mouvements V(L 1/2) = V(L 3/2) soit
43
r1 v12 = dv32 . On en dduit au final

v32 =
r1
v12 .
d
3) On va calculer la vitesse de G de deux faons diffrentes.

Dune part on a V(G 4/2) = V(O 4/2) + V(S4 /S2 ) OG par le champ des
vitesses. Mais V(O 4/2) = 0 donc V(G 4/2) = v42 z0 (r1 + d/2)x4
Dautre part on a aussi V(G 3/2) = V(K 3/2) + V(S3 /S2 ) KG
par le champ des vitesses. Mais V(G 3/2) = 0 (non glissement) donc
V(G 3/2) = v32 z0 ()d/2x4 .
Mais on sait que V(G 3/4) = 0 car G S4 et G S3 ce qui peut se
r-crire par composition des mouvements V(G 4/2) = V(G 3/2) soit
(r1 + d/2)v42 = d/2v32 . On en dduit au final
v42 =
r1
v12 .
2r1 + d
4) V(G 3/2) = V(K 3/2) + V(3/2) KG. Or V(K 3/2) = 0. Donc

V(G 3/2) = v30 z0 ()d/2x4 = r1 /2v12 y4 .
5) Par drivation du vecteur position on obtient

dV(G S3 /S2 )
r1 v12 dy4
G(G S3 /S2 ) =
.
= 2
dt
dt R3 /R2
R2
car v12 est constant. On a :

dy4
r1
= V(S3 /S2 ) y4 = v12 x4 .

dt R3 /R2
d
Dans cette expression on drive le vecteur y4 en considrant son mouvement par
rapport S2 lorsquil est attach S3 Finalement on obtient :
G(G S3 /S2 ) =
r12 2
v x4 .
2d 12
2.5 Rducteur plateaux
1) On sait que S1 et S2 ont mme rayon donc P1 P2 est colinaire z0 . On a x

disque S3 et P1 et P2 S3 donc x P1 P2 = 0 soit z0 x = 0.
Le point J est au milieu de P1 P2 et O au milieu de O1 O2 ; comme P1 P2 colinaire
z0 et O1 O2 colinaire z0 on a JO z0 = 0.
De mme la droite (J, x) passe par J et est perpendiculaire z0 donc la doire (J,
x) passe par O.
44
2) On note R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) le repre orthonorm direct. On dduit

R = (O, x, y, z0 ) de R0 par rotation c(t) autour de (O, z0 ) et RS3 (li
S3 ) (J, yS3 , zS3 , x) se dduit de R par une rotation u(t) autour de laxe (J, x) avec
u = v.
0.
Par composition des mouvements on a V(S3 /R0 ) = vx + cz
3) Le torseur cinmatique au point J du disque S3 dans son mouvement par rapport
R0 est :
/R
)
V(S
3
0

V(S3 /R0 ) =
.
V(J S /R )
3

dx
.
avec V(S3 /R0 ) = vx + cz0 et V(J S3 /R0 ) = R
dt R0
4) Condition de roulement sans glissement entre les disques S1 et S3 en P1 :
V(P1 S1 /R0 ) = V(P1 S3 /R0 ). On va utiliser la relation de moment :
S1 : V(P1 S1 /R0 ) = V(O1 S1 /R0 ) + V(S1 /R0 ) O1 P1 = Rv1 y. S3 :
r v1 y.
V(P1 S3 /R0 ) = V(J S3 /R0 ) + V(S3 /R0 ) JP1 = R cy
La condition de roulement sans glissement scrit donc
vr y1 = Rv1 y.
R cy
La condition de non glissement entre S2 et S3 en P2 impose :
V(P2 S2 /R0 ) = V(P2 S3 /R0 ).
On va utiliser la relation de moment :
S2 : V(P2 S2 /R0 ) = V(O2 S2 /R0 ) + V(S2 /R0 ) O2 P2 = Rv2 y.

+ r v1 y.
S3 : V(P2 S3 /R0 ) = V(J S3 /R0 ) + V(S3 /R0 ) JP2 = R cy
La condition de roulement sans glissement scrit donc
+ vr y = Rv2 y.
R cy
Les deux conditions permettent dcritre in fine
w=
R
(v2 v1 ).
2r
5) Si on imagine que la vitesse dentre est donne par le solide S3 on constate

quon impose des vitesses diffrentes des disques S1 et S2 ce qui correspond
une fonction de type diffrentiel dans un vhicule (les roues dune voiture dans
un virage ne tournent pas la mme vitesse, la roue extrieure doit tourner plus
vite que la roue intrieure).
45
2.6 Variateur billes
1) Distribution des vitesses dans le solide 2 entre A et B :

V(B 2/1) = V(A 2/1) + V(2/1) AB.
Comme il y a roulement sans glissement en A et en B alors :
V(2/1) AB = 0.
Donc laxe de rotation de 2 par rapport 1 est la droite AB et le vecteur rotation
V(2/1) est colinaire AB. On pose V(2/1) = lAB.
Calcul de V(2/1) : on a roulement sans glissement en D donc : V(D 2/3) = 0.
Donc : V(D 3/1) = V(D 3/2) + V(D 2/1) = V(D 2/1). On a
aussi : V(D 2/1) = V(B 2/1) + V(2/1) BD = V(2/1) BD. et
V(D 3/1) = V(O 3/1) + V(3/1) O D = V(3/1) O D.
On peut donc conclure de ces deux dernires galits que :
V(3/1) O D = V(2/1) BD.
On crit V(2/1) (r x1 + r y) = v3/1 y (R r )x1 ce qui permet de calculer
le vecteur : V(2/1) = LAB = l(r + r cos a)x1 + r sin ay.
l = v3/1
r 2 (1
R r
.
+ sin a + cos a)
2) Vitesse de C. On a roulement sans glissement de S2 par rapport S4 qui est li

S1 soit : V(C 2/1) = V(B 2/1) + V(2/1) BC.
Mais la vitesse de B est connue donc :
V(C 2/1) = v3/1
(R r ) sin a
z1 .
1 + sin a + cos a
3) Vitesse de T. Ce point sur laxe de rotation de 2 par rapport S1 cette vitesse

(et lacclration) est nulle. Comme on vient de calculer les vitesses de points
appartenant aux diffrents solides ainsi les vecteurs rotation, on connat tout le
mouvement. On peut alors calculer la vitesse de glissement au point E.
2.7 Grue Cinmatique analytique
1) V(S1 /S0 ) = u z0 , V(S2 /S0 ) = f z0 , V(S3 /S0 ) = c z0 .

2) V(B S1 /R0 ) = V(E S1 /R0 ) + V(S1 /S0 ) EB = 0 + u z0 a x1 = a u y1 .
V(A S3 /R0 ) = V(D S3 /R0 ) + V(S3 /S0 ) DA = 0 + c z0 d x3 = d c y3 .
V(C S2 /R0 ) = V(B S2 /R0 )+V(S2 /S0 ) BC = V(B S1 /R0 )+V(S2 /S0 )
BC = a u y1 + bf y2 .
46
3) V(B S2 /R0 ) = V(A S2 /R0 )+V(S2 /S0 ) AB = V(A S3 /R0 )+c z0 d x3 .

Mais V(B S2 /R0 ) = V(B S1 /R0 ). Donc on en dduit :
3 + cf(cos
1 = d cy
a0 y2 sin a0 x2 ).
a uy
Cette galit vectorielle peut-tre projete sur x0 et y0 ce qui donne aprs calculs
(et utilisation des formules de trigonomtrie)
a u sin u + d c sin c = cf sin(f + a0 ).
a u cos u d c cos c = cf cos(f + a0 ).
4) V(C S1 /R0 ) = V(B S1 /R0 ) + V(S1 S0 ) BB = a u y1 + bu y2 . On en dduit
par composition des vitesses V(C S2 /R1 ) = V(C S2 /R0 )V(C S1 /R0 ) =
y2 . On constate que V(C S2 /S1 ) est perpendiculaire BC ce qui est
b(f u)
logique car B est le CIR I21 (V(C S2 /S1 ) = 0 car B appartient la fois S2 et
S1 ).
2.8 Roulement contacts obliques
1) Donnez la forme des torseurs cinmatiques {V(1/0)}M , {V(3/0)}M et {V(2/3)}M .

Vous devez proposer un point M qui simplifie au maximum chaque torseur cinmatique. Comme 1 est en rotation autour de x0 on a :

{V(1/0)} = V(V10 /V(O 1/0)) O .
avec V(O 1/0) = 0.

Comme 3 est aussi en rotation autour de x0 on a :

{V(3/0)} = V(V30 /V(O 3/0)) O .
Si on imagine que le point O appartient aussi au solide 3 il est sur laxe de rotation
donc sa vitesse est nulle.
Les rouleaux coniques sont entrans par la cage 3 mais peuvent librement tourner
autour de x2 .

{V(3/2)} = V(V32 /V(O 3/2)) O .
On a aussi V(O 3/2) = 0.
2) Dterminer les axes centraux des torseurs cinmatiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en
exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I. La dfinition dun
axe central D est :
R M(A) = 0 A D.
Ici on a roulement sans glissement dans le mouvement de 2/0 en tout point J du
contact (axe (J, xj ). Donc
V(M 2/0) V20 = 0,
pour tout point M de la ligne de contact. Donc (J, xj ) est laxe central D20 . De la
mme manire (I, xi ) est laxe central D21 .
47
3) Dterminer la condition gomtrique telle que les vitesses de glissement du rouleau par rapport aux cnes de roulement soient nulles pour tout point des gnratrices de contact. Dterminer alors langle b. Nous allons supposer que D20
intercepte (O, x0 ) en J et que D21 intercepte (O, x0 ) en I . On peut crire par
composition des mouvements :
V(J 2/0) = V(J 2/1) + V(J 1/0).
Or V(J 2/0) = 0 car roulement sans glissement et V(J 1/0) = 0 car J est
sur laxe de rotation.
Donc V(J 2/1) = 0 ce qui indique que D21 passe par J . On en dduit par le
mme raisonnement que D20 passe par I .
On vient de montrer que D21 qui passe par I (hypothse) passe aussi par J (rsultat du calcul) et que D20 qui passe par J (hypothse) passe aussi par I (rsultat
du calcul). Ces points sont donc confondus et sur laxe de rotation (O, x0 ). Les
rouleaux sont donc coniques de mme sommet. On trouve facilement que
tan b =
r AA
.
ad
4) Dterminer le torseur cinmatique {V(2/0)}O en fonction des donnes gomtriques et de V(1/0). On exploite les conditions roulement sans glissement en
I.
V(I 1/2) = V(I 1/0) + V(I 0/2) = 0.
Ce qui donne grce au champ des vitesses
V(O 1/0) + IO V10 = V(J 2/0) + IJ V20 .
Mais on a V(O 1/0) = 0 et V(J 2/0) = 0. On en dduit
V(2/0) = V(1/0)
r cos g a sin g
xj.
2r cos b
5) Dterminer le torseur cinmatique {V(3/0)}A en fonction des donnes gomtriques et de V(1/0). On remarque que V(A 2/0) = V(A 3/0) car A est sur
laxe de rotation de 3/2. Donc
V(O 2/0) + AO V32 = V(A 3/0) + A A V30 .
avec V(O 2/0) = 0 (point sur laxe de rotation) et V(A 3/0) = 0 (point
sur laxe de rotation). On trouve ainsi
r cos g a sin g
x0 .
2R
et en exploitant la relation : V(A 3/0) = AO V20 on aboutit :
V(3/0) = V(1/0)
V(A 3/0) = V(1/0)(r cos g a sin g)/2z.
48
y2
S0
y
y2
xj
b x2
xi
A
I
g
O
x0
z
S1
S3
Li S0
Figure 2.26
Schma de principe du dispositif tudi (vue en coupe).
49
CINTIQUE
Dans un modle mcanique, la premire tape de la modlisation est la cinmatique : la modlisation du mouvement. Les tapes suivantes consistent formuler les
principes de conservation de la mcanique dans le cadre de la cinmatique retenue,
conservation de la masse, de la quantit de mouvement, de lnergie et, le cas chant,
second principe de la thermodynamique. Par exemple, formuler pour les systmes de
solides indformables le principe fondamental de la dynamique (ou conservation de
la quantit de mouvement), requiert lintroduction de la notion de torseur cintique
ou de torseur des quantits de mouvement, que nous prsenterons dans ce chapitre.
La quantit de mouvement mesure le mouvement de la matire, dont la quantit est
mesure par la masse. La masse (unit le kg) a t dfinie en 1799 par la masse dun
litre deau, puis par celle du fameux talon en platine (voir le site [8] pour plus de
dtails intressants). Le principe de conservation de la masse formul dans le cadre de
la cinmatique des systmes de solides indformables, permettra de faire apparatre
les notions de centre et de tenseur de masse (ou de centre et de tenseur dinertie) dont
on verra lutilit pour lcriture du principe fondamental de la dynamique et de la
conservation de lnergie.
3.1 TORSEUR CINTIQUE

3.1.1 Rsultante cintique
Pour un point matriel M de masse lmentaire dm la quantit de mouvement associe au mouvement de ce point par rapport un rfrentiel du mouvement R est :
p(S/R) = V(M/R) dm.
Considrons maintenant non plus un point matriel, mais un solide continu S, la
rsultante cintique est alors dfinie comme suit, linstant t :

p(S/R) =
V(M/R) dm.
MS
Si le solide est homogne de masse volumique (resp. surfacique ou linique) on a :

V(M/R) dv.
p(S/R) =
MS
Remarque
la quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
choix du rfrentiel du mouvement R.
50
Chapitre 3 Cintique
3.1.2 Moment cintique

Par ailleurs, lnergie cintique T dun point matriel M de masse lmentaire dm en
mouvement par rapport R est telle que :
2T(M/R) = p(M/R) V(M/R).
Considrons maintenant, non plus un point matriel, mais un solide continu S, lexpression prcdente se gnralise
au solide
continu indformable en introduisant la

notion de torseur cintique C(S/R) :

2T(M/R) = C(S/R) V(S/R) ,

o le torseur cinmatique V(S/R) reprsente le champ
des points M
des vitesses

du solide S, et o les composantes du torseur cintique C(S/R) sont la rsultante
cintique p(S/R) et le moment cintique s(A, S/R) en un point A :
p(S/R)

C(S/R) =
.
s(A, S/R)
A
Avec ces notations, lnergie cintique scrit comme suit :

2T(S/R) = p(S/R) V(A S/R) + s(A, S/R) V(S/R),
et vaut par ailleurs :

2T(M/R) =
MS

Soit :
V(M/R) V(M/R) dm.
V(M/R) dm
2T(M/R) =
MS

V(A S/R) + s(A, S/R) V(S/R) .
En appliquant la formule de changement de point pour V(A S/R) :

2T(M/R) =
V(M/R) (V(M/R) + V(S/R) MA) dm

+ s(A, S/R) V(S/R).
On en dduit que le moment cintique doit vrifier :

s(A, S/R) V(S/R) =
(AM V(M/R)) dm V(S/R).
MS
51
Dnition
On dfinit donc le moment cintique au point A comme la quantit :

s(A, S/R) =
AM V(M/R) dm.
MS
Remarque
Le moment cintique dpend du choix du rfrentiel du mouvement R. Il dpend
galement du point A choisi. Ce point A est un point quelconque, nappartenant pas
ncessairement au solide S.
Proprit. On montre aisment que le moment cintique ainsi dfini respecte bien
la rgle de changement de point du champ des moments dun torseur :

s(B, S/R) =
BM V(M/R) dm =
(BA + AM) V(M/R) dm
MS
MS
= s(A, S/R) + p(S/R) AB.

C(S/R)
et not :
est donc bien un torseur, appel torseur cintique de S par rapport R
{C(S/R)} =

V(M/R) dm
p(S/R) =
s(A, S/R) =
MS
MS
AM V(M/R) dm
3.1.3 Expression condense du torseur cintique

Lapplication du principe de conservation de la masse, permet via lintroduction du
centre et du tenseur de masse (ou dinertie) dexprimer le torseur cintique et lnergie cintique de manire condense.
a) Conservation de la masse
1. Systme matriel : un systme matriel est un systme sur lequel est dfinie une
mesure de la masse. La masse est habituellement dfinie laide dune densit
volumique, surfacique ou linique.
2. Systme matriel masse conservative : un systme matriel D est dit masse
conservative si toute partie d de D, quon suit au cours du temps, a une masse
constante.
d D t
52
m(d, t) = constante = m(d).
Chapitre 3 Cintique
Si lon exprime la masse laide dune densit volumique :

dv = constante.
d D m(d, t) =
d(t)
alors :
dm(d, t)
=
dt

d(t)

d
+ div Vt dv = 0.
dt
Cela implique que :
d
+ div Vt = 0.
dt
Cette expression de la conservation de la masse est appele lquation de continuit
de la mcanique des milieux continus tridimensionnels.
b) Consquence
Plus gnralement, si lon intgre des fonctions rgulires h(P, t) relativement la
densit volumique :

H (t) =
h(P, t) dv.
Dt
Alors :
dH (t)
=
dt

Dt

d(h(P, t))
+ h(P, t) div Vt dv.
dt
Si lon dveloppe cette expression et si lon regroupe les termes pour faire apparatre
lquation de continuit :

dh(P, t)
d
dH (t)

=
+ h(P, t)
+ div Vt dv
dt
dt
dt
Dt
dh(P, t)
dv).

=
dt
Dt
Ainsi, pour un systme matriel masse conservative et pour toute fonction h(P, t)
rgulire :

dH (t)
dh(P, t)
H (t) =
=
dv.
h(P, t)dv

dt
dt
Dt
Dt
c) Consquence pour la rsultante du torseur cintique

Nous introduisons maintenant le centre de masse C dfini par lquation ci-dessous,
o MS est la masse du solide S :

MS AC =
AM dm A.
MS
53
Remarque
La masse MS et le centre de masse C, dun solide indformable S, sont des grandeurs
intrinsques ce solide. Dans le repre attach au solide indformable S, la position
du centre de masse est xe. La masse du solide S est galement constante.
Remarque
Le centre de masse C est souvent suppos confondu avec le centre de gravit G, ce
qui signie que nous faisons alors lhypothse g = cste pour le problme trait, ce
qui revient considrer de petits objets devant les dimensions de la Terre.
Nous choisissons un point A particulier : lorigine O du repre R et drivons les

deux membres de lgalit :

d MS OM dm
dMS OC
.
=

dt
dt
R
R
Daprs les proprits de conservation de la masse, on peut permuter les oprateurs

drive temporelle et intgrale spatiale, en consquence :

dOM
dm =
V(M/R) dm.
MS V(C/R) =
dt R
MS
MS
La rsultante cintique du solide S sexprime donc directement comme suit :
p(S/R) = MS V(C/R).
d) Consquence pour le moment cintique

Il existe donc une expression condense (et non plus intgrale) de la rsultante cintique dun solide faisant intervenir la masse MS et le centre de masse C du solide S.
Nous allons montrer que nous pouvons aussi proposer une expression condense du
moment cintique en C.
Attention, si lexpression de la rsultante cintique reste la mme quel que soit le
point dexpression A du torseur cintique, ce nest pas le cas du moment cintique.
Soit un point A quelconque :

s(A, S/R) =
MS
AM V(M/R) dm.
En appliquant la formule de changement de point pour le champ de vitesse :

AM V(A S/R) + V(A/R) AM dm.
s(A, S/R) =
MS
54
Chapitre 3 Cintique
En regroupant les termes :

s(A, S/R) =
AM dm
MS
MS
V(A S/R)

AM AM V(S/R) dm.
On trouve finalement :
s(A, S/R) = MS AC V(A S/R)

AM AM V(S/R) dm.
MS
Si on choisit le point C pour exprimer ce moment cintique alors il vient :

CM CM V(C/R) dm.
s(C, S/R) =
MS
Soit :
s(C, S/R) = J (C, S) V(S/R),
o J (C, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :

v = J (C, S) u =
CM (CM u) dm.
MS
Remarque
Nous avons introduit un tenseur appel tenseur de masse ou tenseur dinertie J (C, S)
dun solide indformable S. Ce tenseur est une grandeur intrinsque au solide S. Il
est constant dans un repre attach au solide indformable S et peut donc tre dni
une fois pour toute pour le solide.
Le tenseur de masse ou tenseur dinertie se reprsente par une matrice note

[J (C, S)]B dans une base B donne et appele la matrice dinertie de S calcule
au point C et exprime dans la base B. Nous avons, dans cette base, la relation
matricielle [v] = [J (C, S)]B [u]. Notons (xi , i (1, 2, 3)) les trois vecteurs unitaires
constituant la base B, les composantes Jij (C, S) de la matrice se calculent comme
suit :

(CM (CM xi )) dm
Jij (C, S) = xj
MS
Remarque
Le calcul du terme J (C, S) V(S/R) correspond au produit de la matrice [J (C, S)]B

par le vecteur colonne V reprsentant V. On trouve dans la plupart des ouvrages
les termes doprateur dinertie (le tenseur) et de matrice dinertie.
55
Remarque
Lintroduction du tenseur dinertie permet, plus gnralement, de fournir une expression condense du moment cintique dun solide S en un point A quelconque :
s(A, S/R) = MS AC V(A S/R) + J (A, S) V(S/R),

o J (A, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :

v = J (A, S) u =
(AM (AM u)) dm.

MS
Attention, le point A peut tre quelconque et nest pas ncessairement un point

du solide S, cependant si le point A nest pas xe dans lespace ES attach au solide
indformable S alors le tenseur J (A, S) nest pas un tenseur constant de ES .
3.1.4 Cas particuliers

On distingue deux cas particuliers courants et importants.
1. Le point A est fixe dans R.
V(A S/R) = 0,
s(A, S/R) = J (A, S) V(S/R).
2. On choisit de calculer le moment cintique au centre de masse C.

CC = 0,
s(C, S/R) = J (C, S) V(S/R).
La forme de lexpression du moment cintique se simplifie de la mme manire dans
les deux cas, mais pour des raisons diffrentes.
3.1.5 Moment cintique dun solide par rapport un axe

On appelle moment cintique par rapport un axe D dans un rfrentiel R la quantit
scalaire sD = s(A, S/R) u avec u un vecteur unitaire de D et A un point quelconque appartenant D. sD est invariant pour tout point A D.
D MONSTRATION . La relation caractristique (de torseur) du torseur cintique
implique :
A, A D,
sA u = (sA + AA p) u = sA u + (AA p) u.
Or on sait que A et A appartiennent D donc le produit mixte est nul. Donc

A, A D, sA u = sA u. CQFD !

56
Chapitre 3 Cintique
EX EMPLE :
CALCUL DU TORSEUR CINTIQUE DUNE BARRE
Considrons une barre dpaisseur ngligeable, de longueur l, homogne de

masse m en liaison pivot daxe z avec le bti.
y1
x1
dx1
O
z
y
C
a
x1
x
Figure 3.1
Tige en rotation.
Question : calculer le torseur cintique au centre de masse et au point O origine

du repre.
mV(G/R)

V(S/R) =
.
CP V(G/R)dm
PS
Le vecteur position OC vaut l/2 x1 ce qui donne : V(C/R) = l/2a y1 . Pour

calculer le moment cintique, il faut prendre un petit lment de longueur dx1 situ
une distance x1 de C. Llment de masse dm vaut m/l dx1 ; m/l reprsente la masse
linique de la tige. On a alors :

l
ml 2
az.
CP V(M/R) dm =
(x1 l/2)x1 lx1 ay
1 dm =
12
0
PS
Donc le torseur cintique au point C se rsume :
(ml/2)
ay
1

C(S/R) =
.
(ml 2 /12)az

C
ml 2
On peut effectuer ce calcul en O et on obtient :
az
soit par intgration soit par
3
utilisation de la relation de moment de torseur.
57
3.2 CALCUL DES CENTRES DE MASSE

3.2.1 Additivit
La dfinition du centre masse permet dcrire que si le systme S considr peut-tre
dcompos en plusieurs parties S1 et S2 simples (i.e. dont les centres de masse C1 et
C2 sont simples dterminer) alors le centre de masse C de S est tel que :

OA dm =
OA dm +
OA dm
AS
AS1
AS2
= M1 OC1 + M2 OC2 = (M1 + M2 ) OC.
3.2.2 Symtries
Un systme S possde une symtrie matrielle par rapport un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systme, il existe un point B symtrique de A (par rapport
au point, la droite ou au plan) tel que : (1) B appartient S et (2) (A) = (B) avec
la masse volumique locale.
Thorme
Si un systme possde un lment de symtrie, alors son centre de masse appartient ncessairement cet lment de symtrie.
D MONSTRATION . Utiliser deux petits lments de matire symtrique dont le
centre de masse est situ sur llment de symtrie et le fait que la somme de deux
vecteurs parallles une mme droite (ou plan) est un vecteur parallle cette droite
(plan).

On peut se servir de ces proprits pour dterminer le centre de masse dune plaque
homogne troue par exemple. Il suffit de considrer les lments de symtrie de la
plaque pleine, du trou et dimaginer que le trou correspond une masse ngative de
faon reconstituer la plaque troue. Le calcul est alors lmentaire.
3.3 CALCUL DES MOMENTS DINERTIE

ET DE LOPRATEUR DINERTIE
3.3.1 Moment dinertie dun solide par rapport un plan
Dnition
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport un plan P est
donn par :

IP =
HM2 dm.
MS
58
Chapitre 3 Cintique
Figure 3.2
Moment dinertie par rapport un plan.
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur

le plan P. Donc HM reprsente la distance entre le point M et le plan P. Lorsque lon
effectue lintgration, pour M donn le point H lest aussi mais comme M varie lors
de lintgration, H varie aussi.
D MONSTRATION . Soit un repre (O, u, v) dans le plan P et w un vecteur unitaire
normal au plan. On a grce Pythagore : H M 2 = O M 2 O H 2 car H est la projection
orthogonale de M sur P. Soit OM = uu + vv + ww. On a donc OM2 = u 2 + v 2 + w2
et OH2 = u 2 + v 2 . Donc HM2 = w2 = (OA.w)2 . Donc le moment dinertie vaut
en coordonnes cartsiennes :

2
2
IxOy = z dm IxOz =
y dm I yOz = x 2 dm.
3.3.2 Moment dinertie dun solide par rapport un axe
Dnition
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport une droite D est
donn par :

HM2 dm.
ID =
MS
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur

la droite D. Donc HM reprsente la distance entre le point M et la droite. Soit un
repre (O, u, v) dans un plan P perpendiculaire la droite D par rapport laquelle
on veut trouver le moment dinertie. Le vecteur w est un vecteur normal au plan
dont suivant D. On a toujours grce Pythagore : H M 2 = O M 2 O H 2 . Soit
OM = uu + vv + ww. On a donc O M 2 = u 2 + v 2 + w2 et O H 2 = w2 . Donc
H M 2 = u 2 + v 2 = (OM w)2 . Donc le moment dinertie vaut en coordonnes
cartsiennes :

2
2
2
2
IOx = (y + z ) dm IOy = (x + z ) dm IOz = (x 2 + y 2 ) dm.
59
M
z
u
u
y
x
Figure 3.3
Moment dinertie par rapport un axe
Remarque
On constate que : IOx = I xOz + I xOy . On peut voir laxe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz .
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
D MONSTRATION . Soit u un vecteur directeur de laxe D = Ox. On choisit un
vecteur unitaire v sur lun des plans (u v = 0) et de mme w sur lautre plan
tel que (u, v, w) forme un tridre direct. Soit O sur la droite D. On en dduit que
IOx = IxOz + I xOy .
3.3.3 Calcul du moment dinertie par rapport un axe

Nous pouvons remarquer sur la figure 3.4 que u OM = uOM sin u. Dans
le triangle OHM on a MH = OM sin u ; donc MH = u OM.
Or dans la base R les composantes de u OM sont gales :
a
x
bz gy
u OM = b y = gx az .
g
z
ay bx
60
Chapitre 3 Cintique
M
z
u
u
y
x
Figure 3.4
Moment dinertie par rapport un axe.
Donc MH2 = (bz gy)2 + (gx az)2 + (ay bx)2 ce qui peut scrire :
MH2 = a2 (y 2 + z 2 ) + b2 (z 2 + x 2 ) + g2 (x 2 + y 2 ) 2bgyz 2gazx 2abx y.
On peut en dduire avec a, b et g indpendants de lintgration sur le solide S :
ID = a2 IO,x + b2 IO,y + g2 IO,z 2bgIOy;Oz 2gaIOz;Ox 2abIOx;Oy .

On note souvent :

2
(y + z ) dm
A = IO,x =
D = IO,y,z =
MS
(z 2 + x 2 ) dm
B = IO,y =

zx dm .
MS

2
(x + y ) dm
MS
MS
E = IO,z,x =
MS
C = IO,z =
yz dm

F = IO,x,y =
x y dm
MS
Do :
ID = a2 A + b2 B + g2 C 2bgD 2gaE 2abF.
61
3.3.4 Calcul du tenseur dinertie

Nous venons de calculer le moment dinertie dun solide par rapport un axe quelconque passant par un point O quelconque. On a :

(OM u)2 dm =
(OM u) (OM u) dm.
ID(O,u) =
MS
MS
Soit OM u = w. On peut alors mener une permutation circulaire du produit mixte

(w, OM, u) ce qui donne :

u.(w OM) dm.
ID(O,u) =
MS
Comme le vecteur u ne dpend pas de lintgration, on le sort de lintgrale et on

obtient alors :

((OM u) OM) dm = u.v,
ID(O,u) = u
MS
((OM u) OM) dm. Nous retrouvons le rsultat dj mentionn
avec : v =
MS
relatif au tenseur dinertie.

Dnition
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe D de vecteur unitaire u

est donc donn par :
ID(O,u) = u (J u).
Quels sont les lments de la matrice reprsentative du tenseur dinertie dans une
base donne ? Soit (O, x, y, z) un repre tel que O D(u,O) . On suppose que les
composantes de u sont (a, b, g). Soit un point M(x, y, z) du systme. Nous savons
que :
0 z y
a
0 x b .
OM u = z
y x
0
g
Donc on peut crire :
0 z y
0 z y
a
0 x z
0 x b
OM (OM u) = z
y x
0
y x
0
g
xy
xz
z 2 y 2
a
b .
=
xy
x 2 z 2
yz
2
2
g
xz
yz
x y
62
Chapitre 3 Cintique
Donc en intgrant sur le systme on trouve :

OM (OM u)dm
[J (O)] [u] =
MS

2
2
x zdm
(z + y )dm x ydm

2
2
(x + z )dm
yzdm
= x ydm

x zdm
yzdm
(x 2 + y 2 )dm
b .
Comme lintgration sur le systme est indpendante du vecteur u on en dduit que

la matrice se rsume
Ix y Ix z
IOx
.
[J (O)] = Ix y IOy I yz
Ix z I yz IOz
(x,y,z)
3.4 MOMENT DINERTIE DUN SOLIDE PAR RAPPORT

UN POINT
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport un point N est donn
par :

NM2 dm.
IN =
MS
Dans cette expression le point N correspond la projection de M sur le point N ce

qui montre quen fait on a le mme type de dfinition que pour le moment dinertie
par rapport un axe ou un plan. Soit N le point O origine dun repre cartsien.

IO = (x 2 + y 2 + z 2 ) dm.
Remarque
1
(IOx + IOy + IOz ). On peut voir laxe Ox comme intersection
2
des deux plans xOy et xOz .
IO = I xOz + I xOy + I yOz =
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
63
D MONSTRATION . Soit u un vecteur directeur de laxe D = Ox. On choisit un

vecteur unitaire v sur lun des plans (u v = 0) et de mme w sur lautre plan
tel que (u, v, w) forme un tridre direct. Soit O sur la droite D. On en dduit que
IOx = IxOz + I xOy .
3.5 THORME DHUYGHENS

Christian Huyghens tait un scientifique hollandais (1629, 1695) n La Haye et
qui sest intress aux chocs entre solides durs ou mous ( la suite de Descartes),
lattraction entre corps et au mouvement des plantes ( la suite de Newton) et qui a
rdig des notes sur lharmonie.
Thorme
Soit un systme S de masse m de centre dinertie C. Soit ID . Considrons un axe

DC parallle D et passant par C. Soit d la distance entre ces deux axes.
ID = IDC + md 2 .
DC
H
d
H
M
C
Figure 3.5
Thorme dHuyghens
D MONSTRATION . Soit H la projection orthogonale dun point A du systme sur D

et H sa projection orthogonale sur DC . On peut remarquer que A, H et H forment
un triangle dans un plan perpendiculaire aux deux droites D et DC . Donc HH vaut la
2

2
distance d et ceci pour tous les points
M du systme S. On a H M = (HH +H M) .
Donc ID =
H M 2 dm =
(HH + H M + 2HH H M) dm. Donc

2
2

ID =
HH dm + H M dm + 2HH .H M dm. Or on sait que H H = d.
2
64
Chapitre 3 Cintique
Donc ID = d m + 2HH
H M dm + IDC .
Il nous faut donc montrer que le deuxime terme de droite est nul. Soit
HM = HC + CM. Donc

H M dm = HH H C dm + HH .CM dm.

HH
Or nous savons que M, les points H et H sont dans un plan perpendiculaire aux
deux
droites D et DC . Donc le premier terme est nul car HH H C = 0. Le terme

HH CM dm est nul par dfinition du centre dinertie C. Donc on obtient bien
la relation cherche.
Remarque
Sachant calculer le moment dinertie par un axe passant par C, on saura le faire pour
un axe quelconque parallle. On constate que le moment dinertie par rapport un
axe est minimal si cet axe passe par le centre dinertie.
3.6 THORME DHUYGHENS STEINER

Soit un systme de masse m et son oprateur dinertie J (S) dfini en A quelconque.
On a :

ID(A,u) = u
(AM u) AM dm = ID(A,u)
MS

= u
(AG + GM) u AM dm.
MS
On peut en dduire

ID(A,u) = AG u

(AO + OM) dm +
MS
u (AC + CM) dm.
CM
MS
Sachant que le point C est centre de masse on en dduit immdiatement

ID(A,u) = ID(C,u) + mAC (u AC).
M(yC2 + z C2 ) M xC yC
M xC z C
= [J (O)](x ,y ,z ) + M xC yC M(z C2 + xC2 ) M yC z C
.
2
2
M xC z C
M yC z C M(xC + yC ) (x ,y ,z )
[J (O)](x,y,z)
65
3.7 AXES PRINCIPAUX DINERTIE

La matrice dinertie caractristique du systme est symtrique, relle. On a donc dans
ce cas trois valeurs propres relles et trois directions associes appeles axes principaux dinertie. Ces directions correspondent des directions de symtrie du systme
(symtrie au sens des moments dinertie). Dans la pratique, les solides tudis ont
souvent des symtries quil faut utiliser.
Thorme
Si le systme possde un plan de symtrie matrielle alors tout axe perpendiculaire ce plan est axe principal dinertie.
D MONSTRATION . Soit un
repre (O,x, y) du plan P et laxe (O, z) perpendiculaire.
On peut toujours calculer x zdm et
yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport au plan P, z M = z M avec xM = xM et yM = yM , M et M tant
les points symtriques de S par rapport P de masse respectives dm et dm = dm.
Donc x z devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme
yz). En consquence I x y = I yz = 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal
dinertie (valeur propre).

Thorme
Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est un axe
principal dinertie.
D MONSTRATION
. Soit laxe (O, z) axe de symtrie. On peut toujours calculer

x zdm et
yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport laxe
(O, z). On a xM = xM et yM = yM , M et M tant les points symtriques de S
par rapport (O, x) de masse respectives dm et dm = dm. On a z M = z M . Donc
x z devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme yz). En
consquence Ix y = I yz = 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal dinertie
(valeur propre).

Remarque
Ayant deux axes principaux dinertie, le troisime est celui qui permet davoir un
tridre orthogonal.
66
Chapitre 3 Cintique
z M
+z M
z
M
plan z = 0
Figure 3.6
Plan de symtrie.
Thorme
Si un systme admet un axe de symtrie (O, z) de rvolution pour sa distribution

de masse, alors tout tridre orthogonal incluant cet axe de rvolution est principal
dinertie. Le systme est dit cylindrique et sa matrice dinertie est de la forme :
[J (O](x,y,z)
I 0
= 0 I
0 0
0
0 .
I
D MONSTRATION . Si (O, z) est axe de symtrie, tout plan contenant (O, z) est plan
de symtrie. Toute droite perpendiculaire (O, z) est axe principal dinertie.
Dnition
Si un systme est dit sphrique si sa matrice dinertie est de la forme :
I 0 0
[J (O] = 0 I 0
0 0 I
.
(.,.,.)
67
3.7.1 Cas gnral

Dans ce cas, on reprend lexpression :
s(A, S/R) = M S AG V(A S/R) +

MS

AM V(S/R) AM dm.
On constate que le second terme correspond la dfinition de loprateur dinertie.

Donc on a :
s(A, S/R) = MS AC V(A S/R) + J (A, S) V(S/R).
Dans les deux cas particuliers dun point A fixe dans R ou de A pris en C on a :
1. Le point A est fixe dans R.
s(A, S/R) = J (A, S) V(S/R).
2. Le point A est pris comme C.

s(C, S/R) = J (C, S) V(S/R).
3.8 NERGIE CINTIQUE DUN SOLIDE

On a vu que lnergie cintique T dun solide S dans son mouvement par rapport
un repre R est donne par :

1
V2 (M/R) dm.
T(S/R) =
2 MS
Or nous pouvons crire en supposant que le point A appartient au au solide S :
V(M S/R) = V(A S/R) + MA V(S/R). Donc on a finalement comme
expression de 2T :

(V(A S/R) + MA V(S/R)) V(M/R) dm
2T(S/R) =
MS

V(M/R) dm + V(S/R)
AM V(M/R) dm.
= V(A S/R)
MS
On reconnat dans cette dernire expression les lments de rduction du torseur

cinmatique et du torseur cintique.
p(S/R)
V(S/R)
T(S/R) =
s(A S/R)
V(A S/R)
A
A

V(S/R) A C(S/R) A .
=
68
Chapitre 3 Cintique
Thorme
Lnergie cintique dun solide est le comoment du torseur cinmatique et du

torseur cintique (pris au mme point).
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul
au centre de masse.
1. Cas dun point A fixe dans le repre R.
2T(S/R) = V(S/R) J (A, S) V(S/R).
2. Cas du point A confondu avec C.

2T(S/R) = M S (V(C, S/R))2 + V(S/R) J (C, S) V(S/R).
3.9 TORSEUR DYNAMIQUE

On construit galement le torseur dynamique dun solide S, de masse MS et de centre
de masse C, dans son mouvement par rapport un repre R de la manire suivante :

G(M/R)
dm
MS

D(S/R) =

AM G(M/R) dm
MS
3.9.1 Rsultante du torseur dynamique

La rsultante du torseur cintique scrit :

V(M/R) dm = MS V(C/R).
p(S/R) =
MS
Pour un systme masse conservative, on en dduit :

dV(M/R)
dV(C/R)
dp(S/R)
=
dm = MS
.
dt
dt
dt
MS
R
R
R
La rsultante du torseur dynamique est donc la drive par rapport au temps de la
rsultante du torseur cintique :

dp(S/R)
=
G(M/R) dm = MS G(C/R).

dt
MS
R
69
3.9.2 Moment dynamique

Le moment cintique du solide S scrit :

AM V(M/R) dm.
s(A, S/R) =
MS
Pour un systme masse conservative, on en dduit :

d AM V(M/R)
ds(A, S/R)
dm.
=

dt
dt
MS
R
R
Soit en dveloppant :

ds(A, S/R)
=
V(M/R) V(A/R) V(M/R) dm

dt
MS
R

+
AM G(M/R) dm,
MS
ou encore :

ds(A, S/R)
V(M/R) dm +
AM G(M/R) dm.
= V(A/R)
dt
MS
MS
R

AM G(M/R) dm, not d(A, S/R), peut donc sexLe moment dynamique
MS
primer de la manire suivante :

ds(A, S/R)
d(A, S/R) =
+ MS V(A/R) V(C/R).
dt
R
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul au
centre de masse.
1. Cas dun point A fixe dans le repre R.

d(J (A, S) V(S/R))
ds(A, S/R)
.
d(A, S/R) =
=

dt
dt
R
2. Cas du point A confondu avec C.

d(J (C, S) V(S/R))
ds(C, S/R)
.
d(C, S/R) =
=

dt
dt
R
R
Comme pour les autres quantits dpendant de la masse, le torseur dynamique peut
tre crit de manire condense au centre de masse :
MS G(C/R)

D(S/R) =
d J (C, S) V(S/R)

dt
R
70
Chapitre 3 Cintique
EX EMPLE
1. Matrice dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m.
Supposons le disque dpaisseur e, ngligeable devant son rayon R et de
masse volumique . Par symtrie, les produits dinertie sont nuls. Il reste
alors :
A 0 0
.
[J (O, D)] = 0 B 0
0 0 C
(er , eu , ez )
R2
r 2r dudr = m
2
D

R2
R2
2
2
et A = B = e
r cos ur dudr = m
cos udu r 3 dr = m .
2 D
4
D

D
avec C = e
R 4 /4
2. Oprateur dinertie en O dune sphre creuse S de centre O, de rayon R et de

masse m
1 0 0
2
.
[J (O, S)] = m R 2 0 1 0
3
0 0 1
(., ., .)
3. Oprateur dinertie en O dune sphre pleine S de centre O, de rayon R et de

masse m
1 0 0
2
.
[J (O, S)] = m R 2 0 1 0
5
0 0 1
(., ., .)
Exercices
3.1 Moment dinertie dune tige
On considre une tige mince T = AB, homogne, de longueur 2 de masse m.
1) Par intgration, calculer le moment dinertie de T par rapport un axe (A, u)

passant par une de ses extrmits et perpendiculaire sa direction.
2) En utilisant le thorme dHuygens, en dduire le moment dinertie par rapport
un axe passant par le milieu de la tige.
3) Retrouver ce rsultat partir du rsultat de la question 1, mais cette fois sans
utiliser le thorme dHuygens ni lintgration.
71
3.2 Centre de masse et matrice dinertie dun cne
On considre un cne plein (figure 3.7), homogne, de masse volumique r, de hauteur

h et de rayon maximal R.
1) Calculer la masse m du cne en fonction de r, h et R.

2) Dterminer la position du centre de masse.
3) Calculer la matrice dinertie du cne son sommet.
z
R
h
O
y
x
Figure 3.7
Cne de rvolution.
3.3 Centre de masse et matrice dinertie dune demi-sphre
On considre une demi-sphre S de masse m et de rayon R.
1) Calculer la matrice dinertie de la demi-sphre en son centre O.

2) Dterminer la position du centre de masse C de S.
u
r M
y
f
x
Figure 3.8 Coordonnes sphriques. Langle u correspond la longitude et
f la latitude en reprage terrestre.
72
Chapitre 3 Cintique
3) Exprimer la matrice dinertie en C. Utiliser les coordonnes sphriques (r , u, f).

Avec les conventions de la figure 3.8, on les dfinit comme suit :
x = r sin u cos f,
y = r sin u sin f,
z = r cos u.
Llment de surface sur la sphre de rayon R est dA = R 2 sin u du df.
3.4 Anmomtre coupelles
Un anmomtre coupelles est un appareil utilis pour mesurer la vitesse du vent. Il

est constitu de quatre coupelles Si , de centre respectifs Oi ayant la forme de demisphres creuses comme le montre la figure 3.9. Les coupelles sont homognes, de
masse m et de rayon R. Leurs centres sont situs la distance b de laxe de rotation
(O, z). On nglige linertie des tiges assurant la liaison entre les coupelles.
1) Soit R= (O, x, y, z) un repre li lanmomtre S. Calculer le moment dinertie de S par rapport (O, z). On pourra commencer par dterminer le moment
dinertie dune sphre creuse de centre O de rayon R de masse M par rapport
un axe quelconque passant par O.
2R
z
x
y
O
2b
Figure 3.9
Anmomtre.
2) On suppose que lanmomtre est en liaison pivot daxe (O, z) par rapport au
bti 0. On introduit R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) un repre li au bti avec langle
a = (x0 , x) = (y0 , y). Calculer le moment cintique au point O de lanmomtre dans son mouvement par rapport au bti.
3.5 Mesure dun moment dinertie
La dtermination du moment dinertie dun solide autour dun axe nest pas toujours
possible par une mthode gomtrique. Cette valeur peut tre dtermine exprimentalement par une mthode dite des oscillations et de la surcharge invente par Gauss.
73
y
L
u
Figure 3.10
Mesure dun moment dinertie par la mthode de Gauss.
Un fil de torsion de constante C passant par laxe de rotation (O, z) est fix au solide
dont on veut dterminer le moment dinertie. On fait osciller le pendule de torsion
ainsi ralis et ceci dans le plan (x, O, y). Soit I1 le moment dinertie cherch. Les
frottements sont ngligs. Lquation diffrentielle du mouvement est donc :
I1 u + Cu = 0.
On obtient donc un oscillateur harmonique dont on mesure la priode doscillation
T1 . On fixe ensuite symtriquement sur le solide tudi deux cylindres identiques de
masse m et de rayon R la distance L de laxe de rotation. Lensemble possde donc
un moment dinertie I2 et une priode doscillation T2 que lon mesure.
1) Exprimer les priodes doscillations T1 et T2 en fonction des donnes.
2) Retrouver lexpression du moment dinertie dun cylindre base circulaire par
rapport son axe de rvolution
3) Calculer le moment dinertie I2 de lensemble solide et cylindres par rapport
laxe de rotation.
4) crire le rapport T1 /T2 et en dduire la relation permettant de trouver I1 en fonction de T1 , T2 et des donnes m, R et L. Conclure sur linfluence relative de R par
rapport L.
74
Chapitre 3 Cintique
3.1 Tige
1) Les rsultats peuvent tre obtenus partir de lexemple traitant le torseur cintique dune tige.
2) On peut considrer deux tiges de longueur et utiliser la question 1) et ladditivit
du moment dinertie.
3.2 Cne
1) On pose R(z) = Rz/h. On peut alors paramtrer le cne en coordonnes cylindriques par 0 z h et 0 r R(z). Pour calculer le volume du cne, on
peut remarquer quune portion de cne comprise entre z et z + dz (trs proches)
peut-tre assimile un cylindre de rayon R(z) et de hauteur dz. Le volume de ce
cylindre lmentaire est ainsi pR(z)2 dz. Par consquent, on a :

h
R2 h 2
pR 2 h
2
pR(z) dz = p 2
z dz =
,
Vcone =
h 0
3
0
r
do lon tire la masse du cne m = pR 2 h.
3
2) Le mme dcoupage donne pour le centre de masse :
h

3
3h
1 h
2
.
zrpR(z) dz = 3
z 3 dz =
OC =
m 0
h 0
4
On trouve donc que le centre de masse ne dpend pas du rayon du cne (noter
que le centre de masse est plus prs de la base que du sommet).
3) Pour des raisons de symtrie, la matrice dinertie du cne est diagonale dans la
base (x, y, z) (voir Figure 3.7) et I(O, x) = I(O, y) . Nous allons reprendre les formules dintgrations en coordonnes cylindriques utilises dans ce chapitre. Les
intgrations par rapport u sont identiques celles dj traites pour le cylindre.
On trouve ainsi :
2
h R(z)
2z + r 2
0
0
[J (O, cone)](x,y,z) = rp
dz
r
0
r 2 + 2z 2 0 dr .
0
0
0
0
2r 2
Attention : lintgrale sur r doit tre calcule en premier puisque R(z) est une
fonction de z. Il vient :
h z 2 R(z)2 +R(z)4 /4
0
0
[J (O, cone)](x,y,z) = rp
0
R(z)4 /4+z 2 R(z)2
0 dz.
0
0
0
R(z)4 /2
75
Les intgrations restantes ne posent pas de difficults :

R4 h 4
R4h
1 h
4
.
R(z) dz = 4
z dz =
2 0
2h 0
10

h
R2h3 R4h
R2 h 4
1 R4h
2
2
4
=
+
(z R(z) + R(z) /4)dz = 2
z dz +
h 0
2 10
5
20
0

R2h R2
=
+ h2 .
5
4
En remplaant, on obtient finalement :
2
R + 4h 2
3
[J (O, cone)] = m
0
20
0
0
0
.
R 2 + 4h 2
0
0
2R 2 (x,y,z)
3.3 Demi-sphre
1) Laxe (O, z) est un axe de rvolution de la demi-sphre. La matrice dinertie dans

la base (x, y, z) scrit donc :
I 0 0
[J (O, S)](x,y,z) = 0 I 0 .
0 0 I
La masse surfacique de la demi-sphre est m/A(S) o A(S) = 2pR 2 dsigne sa
surface. En passant en coordonnes sphriques, lintgrale permettant de calculer
I se met sous la forme :
p/2 2p

I =
(x 2 + y 2 )dm = sR 2
du
R 2 sin2 u sin u df.
0
MS
Le calcul est laiss au lecteur. On a vu dans le chapitre que le rsultat est

I = 2/3 m R 2 . Le calcul de I peut se faire en effectuant lintgration en coordonnes sphriques. Nous allons contourner ce calcul en utilisant le moment
dinertie par rapport au point O. On obtient sa valeur facilement :

2
2
IO =
OM dm = R
dm = m R 2 .
MS
MS
En se rappelant la relation IO = (I(O,x) + I(O,y) + I(O,z) )/2 = I + I /2, on trouve

I = 3/2 m R 2 . On a donc :
3/2 m R 2
0
0
[J (O, S)] =
,
0
3/2 m R 2
0
2
0
0
3/2 m R
(x,y,z)
ce qui montre que le systme est sphrique en O. On ne pouvait a priori pas
prdire cette proprit par des arguments de symtries.
76
Chapitre 3 Cintique
2) En raison de la symtrie de rvolution, le centre de masse se trouve sur laxe

(O, z). Par dfinition, on a de plus :
p/2 2p

z
z
OC =
z dm =
du
(R cos u)R 2 sin u df.
m MS
2pR 2 0
0
Lintgration sur f est immdiate. Le produit sin u cos u ayant pour primitive
cos(2u)/4, on obtient finalement :

cos 2u
OC = zR
4
p/2
=
0
R
z.
2
3) Afin dexprimer la matrice dinertie au centre de masse, on va utiliser le thorme

dHuygens-Steiner. Daprs la question prcdente, ce dernier permet dcrire :
2
R /4
0
0
[J (O, S)](x,y,z) = [J (C, S)] + m 0
;
R 2 /4 0
0
0
0 (x,y,z)
on trouve donc :
[J (C, S)](x,y,z)
2m R 2 5/8 0 0
0 5/8 0
=
3
0
0 1
.
(x,y,z)
3.4 Anmomtre coupelles
1) Nous allons dterminer la matrice dinertie de lanmomtre (qui nest pas

demande dans lnonc). Appellons Ci le centre de masse de la coupelle Si et
notons B= (x, y, z). Daprs lexercice prcdent, on a :
0
0
3/2 m R 2
,
[J (Oi , Si )]B =
0
0
3/2 m R 2
2
0
0
3/2 m R
et
O1 C1 = (R/2) y
O3 C3 = (R/2) y
O2 C2 = (R/2) x
O4 C4 = (R/2) x.
laide du thorme dHuygens-Steiner, on obtient la

calcule en leur centre de masse respectifs :
2m R 2 5/8
0
[J (C1 , S1 )]B = [J (C3 , S3 )]B =
3
0
matrice dinertie des Si
0 0
1 0 .
0 5/8
B
77
de mme que :
0
2m R 2 1 0
0 5/8 0 .
[J (C2 , S2 )]B = [J (C4 , S4 )]B =
3
0 0 5/8
B
Il sagit maintenant de calculer la matrice dinertie au centre O de lanmomtre. Ici encore, cest le thorme de Huygens-Steiner quil convient dutiliser.Considrons dabord la coupelle S1 . On a OC1 = b x + R/2 y (voir Figure
3.9). Do lon tire :
R 2 /4 bR/2
0
[J (O, S1 )]B = [J (C1 , S1 )]B + m bR/2

b2
0
2
2
0
0
b + R /4
2/3
b/2
0
2
2
;
b/2
2/3
+
b
0
= mR
2
0
0
2/3 + b
B
o lon a pos b = b/R > 1. Le mme raisonnement permet dobtenir la matrice
des coupelles restantes. On trouve :
2/3
b/2
0
,
0
[J (O, S3 )]B = m R 2 b/2 2/3 + b2
2
0
0
2/3 + b
B
et
2/3
b/2
0
.
0
[J (O, S2 )]B = [J (O, S4 )]B = m R 2 b/2 2/3 + b2
2
0
0
2/3 + b
B
Pour conclure, il reste additionner les contributions de chacune des coupelles :

[J (O, S)]B =
4

i=1
[J (O, Si )]B
0
0
4/3 + b2
.
= 2m R 2
0
4/3 + b2
0
2
0
0
4/3 + 2b
B
Lanmomtre est donc un systme cylindrique daxe (O, z) tel que I(O,z) > I(O,x) .
2) On a pour le moment cintique en O :

s(O S/R0 ) = J (O, S) V(S/R0 ) .
78
Chapitre 3 Cintique
o V(S/R0 ) est le vecteur vitesse de rotation de lanmomtre par rapport au bti.

Lanmomtre tant en liaison pivot avec le bti en O, on a, avec les notations de
lnonc, V(S/R0 ) = az.
Par consquent, on a :
2
s(O S/R0 ) = m a(8/3R
+ 4b2 )z.
3.5 Mesure dun moment dinertie
!
!
1) On a pour ce systme oscillant simple T1 = 2p (I1 /C) et T2 = 2p (I2 /C).
2) Le moment dinertie de chaque cylindre est Ic = 1/2m R 2 .

3) Le moment dinertie de lensemble solide et cylindre est donn simplement par
I2 = I1 + 2m L 2 + 2Ic = I1 + 2m L 2 + m R 2 .
4) On en dduit donc (T1 /T2 )2 = I2 /I1 ce qui donne
I1 = (2L 2 + R 2 )
mT12
,
T22 T12
avec le terme R 2 qui est en gnral ngligeable devant L 2 .
79
Partie II
Action Liaisons
Statique
ACTIONS, LIAISONS
Nous dbuterons par la notion lmentaire daction mcanique ; nous poursuivrons

par la modlisation, par le torseur statique, des actions mcaniques sexerant entre
des solides indformables et des actions mcaniques de liaisons.
4.1 ACTION MCANIQUE

4.1.1 Dnitions
a) Interaction
Deux solides S1 et S2 sont dits en interaction si une modification de position de lun
entrane une modification de position de lautre.
b) Action mcanique
On dit que S2 exerce une action mcanique sur S1 si relativement un rfrentiel
donn les mouvements (ou dformations) de S1 par rapport ce rfrentiel dpendent
de la prsence de S2 . Dune faon gnrale, on appelle action mcanique, toute cause
physique susceptible de maintenir ou de modifier les mouvements dun corps ou de
dformer un corps. On peut par exemple recenser : le pied dun footballeur qui frappe
un ballon, les champs lectriques et magntiques qui dvient llectron, le rotor qui
entrane laxe dune turbine. Ces quelques exemples illustrent les deux grandes catgories dactions mcaniques :
les actions distance lies des champs de force (ex : champ dacclration de la
pesanteur ou champ lectromagntique) ;
les actions de contact (ex : action de la main sur la poigne dune porte, pression
de leau sur un plongeur).
Ces actions sexercent soit sur une surface (ex : contact entre deux solides), soit
sur un volume (ex : la pesanteur).
Quatre actions lmentaires sont responsables de tous les phnomnes physiques
observs dans lunivers, chacune se manifestant par une force dite force fondamentale. Ce sont linteraction nuclaire forte, linteraction nuclaire faible, linteraction
lectromagntique et la gravitation. Les deux premires ont un rayon daction comparable aux dimensions atomiques. Les deux dernires ont un rayon daction beaucoup
plus grand et se manifestent sous la forme dactions distance. Aux chelles microscopiques, la gravitation est la plus faible des quatre interactions fondamentales de
la physique ; elle devient dominante au fur et mesure que les chelles de distance
augmentent.
83
Partie II. Action Liaisons Statique
Une notion importante est celle dactions mcaniques internes ou externes. Cette
notion dpend du systme considr. Pour cela, on isole le systme : on identifie
le solide S ou lensemble de solides constituant lobjet de ltude ce qui dfinit un
domaine intrieur (ce qui se passe lintrieur du solide S ou du systme) et un
lorigine de lensemble des actions mcaniques exerces
domaine extrieur, not S,
distance ou par des solides ne faisant pas partie du systme.
4.1.2 Modlisation des actions mcaniques

La modlisation dune action mcanique requiert gnralement la prcision :
de la cause de laction (ex : un lment de matire dP2 dun solide S2 ) ;

de la nature de laction (ex : champ lectromagntique, action de contact) ;
du point dapplication P de laction mcanique ;
de llment de matire qui subit laction (ex : llment de matire dP1 du solide
S1 ).
Si on considre le solide S1 comme un ensemble de points matriels (cest--dire

de points P1 auxquels on attache une petite quantit de matire dP1 ), laction mcanique exerce sur le solide S1 par lextrieur S 1 ce solide pourra se calculer comme
lintgrale sur lensemble des lments S1 des actions exerces par lintgrale des lments de S 1 . Sil sagit dactions distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale est
alors une intgrale de surface.
a) Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phnomne dinteraction physique lorigine de lattraction rciproque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point
matriel P1 de masse m 1 sur le point matriel P2 de masse m 2 scrit :
Cg (P1 P2 ) = G0 m 1 m 2
P1 P2
,
P1 P2 3
o G0 est la constante de gravitation universelle qui vaut 6, 67421011 m3 kg1 s2 .

La loi de Galile (acclration de la pesanteur g) se retrouve partir de la loi de
Newton. En prenant, en premire approximation, P1 P2 gal au rayon terrestre et
m1
m1 gale la masse de la Terre, on en dduit : g = G0
= 9, 81 m s2 soit :
P1 P2 2
Cg (Terre P2 ) = m 2 gz,
o z est un vecteur unitaire normal la surface de la terre au point P2 et dirig vers
lextrieur de la Terre.
84
Chapitre 4 Actions, liaisons
b) Interaction lectromagntique
La force lectromagntique, ou force de Lorentz, exerce par un point P2 , de charge
lectrique q2 , en mouvement la vitesse V(P2 /R), sur un point P1 , de charge lectrique q1 , en mouvement la vitesse V(P1 /R), scrit :

q1 q2 P1 P2
q1 q2
P1 P2
+
V(P
/R)
V(P
/R)
,
CL (P1 P2 ) =
1
2
4pe0 P1 P2 3 4pm0
P1 P2 3
o e0 est une constante universelle appele la permittivit du vide ( remplacer par la permittivit du milieu, lorsquon nest pas dans le vide) et qui vaut
e0 = 8, 854187 1012 A s V1 m1 et o m0 est la permabilit magntique du
vide qui vaut 4p 107 m kg C2 .
c) Force et Moment
Un vecteur li est un vecteur attach un point P de lespace. On appelle force la
grandeur vectorielle dcrivant une interaction capable de produire un mouvement
ou de crer une dformation. Une force se reprsente par un vecteur li C(. P),
le point P tant le point dapplication de la force. On appelle moment dune
force C(. P) applique en P par rapport un point A, la grandeur vectorielle
M(A, C) = AP C(. P). Un moment se reprsente par un vecteur li au point
A, point dexpression du moment.
Remarque
Du point de vue de la modlisation des actions mcaniques,
une force est gnralement associe une action susceptible de crer un mouve-
ment de translation ;
un moment est gnralement associ une action susceptible de crer un mouve-
ment de rotation.
d) Torseur des actions mcaniques

Comme nous lavons vu au chapitre prcdent, un torseur est compos de deux quantits vectorielles : la rsultante et le moment. Pour le torseur statique (galement
appel torseur des actions mcaniques ou torseur des efforts transmissibles) :
la rsultante est la somme de toutes les forces lmentaires dC(ext P) sexerant sur les points P S :

dC(ext P) ;
F(ext S) =
PS
le moment en un point A quelconque est la somme de tous les moments lmentaires engendrs par dC(ext P) :

AP dC(ext P) A.
M(A, F(ext S)) =
PS
85
D MONSTRATION . Si on admet que F(ext S) reprsente bien la rsultante des

actions lmentaires extrieures exerces sur les points P du solide S, dC(ext P),
alors :

BM dC(ext P)
M(B, F(ext S)) =
PS
(BA + AP) dC(ext P)
=
PS

BA dC(ext P)
=
PS

AP dC(ext P)
+
PS
= BA F(ext S) + M(A, F(ext P)).

On montre ainsi que le moment dune force obit bien la formule de changement
de point du champ des moments dun torseur.
4.1.3 Action mcanique de contact

Le deuxime type daction mcanique est laction de contact entre deux solides qui
se touchent. La modlisation de ces actions est complexe car elles dpendent de la
structure microscopique des surfaces en contact. La rpartition de ces actions de
contact peut tre ponctuelle, linique ou surfacique et ncessite souvent le recours
des mthodes statistiques pour reprsenter leffet global des actions locales. Nous
allons cependant voquer ici deux cas particuliers pour lesquels des lois exprimentales ont pu tre tablies :
contact parfait (sans frottement) ;

loi de frottement de glissement (loi dAmontons-Coulomb).
Le contact entre deux solides S1 et S2 seffectue selon une surface lmentaire note
dS (cette surface peut tre rduite une ligne ou un point). On sait que les efforts
lmentaires exercs par S2 sur S1 appliqus en un point M sont reprsents par un
vecteur dF(S2 M) attach au point M. Le rapport entre leffort lmentaire et
llment de surface est une densit surfacique deffort (homogne une pression
exprime en N/m2 = Pa). Cependant, dans la plupart des cas, il est impossible de
connatre la valeur de ces actions en tout point M de la surface de contact dS. On doit
alors faire des hypothses.
a) Cas du contact dit parfait (sans frottement)

On assimile, dans ce cas, le contact entre les deux solides S1 et S2 celui exerc par
un fluide parfait sur un solide : dans ce cas les forces de contact sont diriges selon
la normale n en M la surface de contact dS.
86
Remarque
Dans le cas dun contact ponctuel entre les solides S1 et S2 , la force de contact est
dirige selon la normale au plan tangent aux surfaces en contact.
Exemple
1. Soit un solide S2 qui exerce sur S1 une charge linique P (N/m) constante
le long dune ligne de contact (P = d||F||/d), dirige selon z. La
rsultante
L F du
Ltorseur des actions mcaniques de S2 sur S1 scrit :
F=
dF =
Pdz = P Lz.
0
2. On suppose prsent que la charge P varie linairement le long de la ligne

de contact (P()
L = a+LP0 ) dirige selon z. La force de contact F sexprime

dF =
P()dz = aL 2 + P0 L z.
alors : F =
0
Remarque
On constate que ds que les actions locales de contact sont connues avec prcision,
on peut dterminer le torseur des actions de contact.
b) Cas du contact avec frottement
Dans ce cas nous allons supposer que la force dF(S2 M) est constitue de deux
composantes : lune dirige suivant la normale n en M la surface de contact dS
et une composante appartenant au plan tangent en M cette surface de contact.
On note dFn la force normale exerce par S2 en M et pn = dFn /dS la pression
correspondante o dFn = dFn . On note dFt la force tangentielle exerce par S2 en
M et t = dFt /dS la pression (dite de cisaillement) correspondante o dFt = dFt .
Le frottement sec et les lois dAmontons
Leonardo da Vinci (1452-1519) peut tre considr comme le pre de la tribologie

moderne. Cent cinquante ans avant que les lois de frottement dAmontons soient
introduites, il les avait dj rpertories dans ses manuscrits. Dissimuls ou gars pendant des sicles, les manuscrits de Leonardo da Vinci furent lus en Espagne
250 ans plus tard. En statique, les lois dAmontons (1663, 1705), physicien franais,
furent publies au XVIIe sicle. Ces lois expriment une relation entre les actions
normales et tangentielles dues linteraction de deux solides en contact :
1re loi dAmontons : la force de frottement F = F est directement proportionnelle au chargement appliqu P = P ;
2e loi dAmontons : la force de frottement F ne dpend pas de ltendue des surfaces de contact, mais seulement de la nature de ces surfaces.
87
1er Cas. On va considrer le premier cas dun glissement relatif (Vg = 0). Dans ce
cas la force dft est oppose au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au
vecteur dfn . Ceci scrit :
dft (P, S2 S1 ) V(P S2 /S1 ) 0,

dft (P, S2 S1 ) V(P S2 /S1 ) = 0,
dft (P, S2 S1 )
= f dfn (P, S2 S1 ).
La premire ingalit exprime le fait que les actions de contact tangentielles sopposent au glissement relatif, la seconde quelles sont colinaires et la troisime que
ces actions tangentielles sont proportionnelles - en cas de glissement - aux actions
normales. Le scalaire f est appel coefficient de frottement. Il est caractristique du
contact entre les deux solides (matriaux respectifs, type de surface).
La constante f est le coefficient de frottement. Sa valeur est de lordre de 0,5 pour du
bois sur du bois, de 1 pour une semelle de chausson descalade en caoutchouc sur un
rocher.
Tableau 4.1 Valeurs indicatives des coefcients dadhrence fs et de
frottement f avec et sans lubrication. Le coefcient fs correspond en fait la
valeur de f au dmarrage du mouvement.
fs sans
fs avec
f sans
avec
Acier sur acier

Acier sur fonte
0,18
0,19
0,12
0,1
0,15
0,16
0,09
0,08 0,04
Acier sur bronze

Tflon sur acier
0,11
0,04
0,1
0,1
0,04
0,09
0,1
0,2
0,35
0,08 0,04
0,12
0,2
1
0,4 0,2
0,5 0,2
0,16 0,04
0,08 0,02
Nature des matriaux
Fonte sur bronze

Nylon sur acier
Bois sur bois
Mtaux sur bois
0,65
0,6 0,5 0
Mtal sur glace

Pneu voiture sur route
0,02
0,8
0,6
0,3 0,1
2e Cas. On va considrer le cas dun glissement relatif nul (Vg = 0). Dans ce cas
la force dft est telle que :
dft (P, S2 S1 ) f dfn (P, S2 S1 ).
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement quen statique (plus de mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont infrieures
(en intensit) au cas limite donn par lexistence dun glissement.
Remarque
Si on suppose que la vitesse de glissement peut tre quelconque dans le plan tangent
alors on dnit le cne de frottement par f = tan w tel que dans le cas de glissement
relatif les actions tangentielles se situent sur le cne.
88
Remarque
Le cas dun contact parfait correspond un coecient de frottement nul.
Ces deux lois seront rendues clbres par Charles de Coulomb (1726, 1805) la
suite dune srie dexpriences relles et faites en (vraie) grandeur . Pendant des
mois, il tudie le comportement des cordes dans les poulies, les grues et les cabestans ; il compare cordes neuves et usages, sches ou imbibes deau sale ; enfin
il fait frotter des plateaux de bois sec ou huil, de mtal et autres substances les
uns contre les autres. Ces rsultats exprimentaux seront regroups dans sa Thorie des machines simples. Coulomb souligne en prambule de son ouvrage que ces
lois avaient dj t exprimes par Guillaume Amontons dans son mmoire De la
rsistance cause dans les machines en 1699. Mais ces lois dAmontons avaient t
contestes par la suite. Coulomb fait plus que les confirmer. Il en tend le domaine de
validit, en particulier pour de trs fortes charges. La diversit des paramtres dont il
tudie linfluence, son utilisation systmatique de lanalyse mathmatique sont sans
prcdent au XVIIIe sicle .
c) Coecient de frottement statique et cne de frottement statique
Considrons un solide S1 en contact plan sur plan avec un solide S2 et soumis une
force F dirige selon y (figure 4.1). Laction du contact, not R, du solide S2 sur le
solide S1 est une action de contact avec frottement et est suppose tre dans le plan
(y, z). N et T reprsentent sa projection respectivement sur z, qui est la normale au
point P reprsentant le contact, et sur y. Il existe alors une relation reliant a et les
composante de la raction :
||N||
tan a =
.
||T||
On dit que R dlimite un cne de frottement dangle a autour de la normale z au
point de contact P. Si lintensit de la force F varie, lintensit de la raction varie
aussi. Langle a varie donc en fonction de la force F applique.
R R
R
x
P
z
S2
a
y
Re
F
S1
T
N
x
P
Figure 4.1 Reprsentation du cne de frottement, dlimit par langle f issu

du sommet P, pour le contact entre deux solide S1 et S2 . Re reprsente une raction
de S2 sur S1 garantissant lquilibre de S1 . R reprsente la position dquilibre
limite de S1 .
89
Le frottement prsent entre les deux solides est appel frottement statique et est reprsent par un coefficient not f . Ce coefficient reprsente la constante partir de
laquelle lquilibre entre les solides S1 et S2 est rompu. En effet, la limite de lquilibre, on peut crire :
||N ||
f = tan f =
,
||T ||
o N et T reprsentent les composantes, sur les axes de projection, de la raction
limite R = R avec f = a . Le cne dfini par langle au sommet f est appel cne
de frottement statique. Il est li au coefficient de frottement f et dpend notamment
du poids de lobjet et de la nature des surfaces en contact.
partir de la connaissance du cne de frottement, lquilibre ou le glissement du
solide S1 par rapport au solide S2 peuvent tre dfinis.
Pour que lquilibre statique soit ralisable, il faut que la raction de S2 sur S1 projete sur la direction de la force soit suprieure la force applique. Autrement dit,
la raction de S2 sur S1 doit tre situe lextrieur du cne de frottement statique
(R = Re ), ce qui revient crire :
T > f N.
Inversement, si la norme de la force applique est suprieur la projection sur son
axe de la raction de S2 sur S1 , le solide est anim dun mouvement de translation. Il
y a donc glissement de S1 sur S2 , R est lintrieur du cne de frottement statique.
Cette condition scrit :
T < f N.
Lquilibre limite est atteint pour T = f N, cest--dire pour a = f.
4.1.4 Cas du contact ponctuel rel

Dans de nombreux cas on a des contacts entre surfaces de type sphre plan, cylindre
cylindre... et les contacts peuvent tre assimils des contacts ponctuels (ils se
limitent de petites surfaces). Le torseur des actions de contact exerces par S2 sur
S1 peut se dcomposer en :
F(S2 S1 )

A(S2 S1 )
=
M(P, S S )
2
Fn (P, S2 S1 ) + Ft (P, S2 S1 )
=
M (P, S S ) + M (P, S S )
n
2
1
t
2
1
Les quantits Fn et Ft reprsentent les efforts normaux et tangentiels, alors que Mn et

Mt reprsentent les moments dits de pivotement et de roulement. Les indices n et t se
90
rfrent au vecteur normal n au plan tangent (de contact) et un vecteur appartenant

ce plan t
Les composantes normales et tangentielles de leffort se calculent comme suit :
"
Fn (P, S2 S1 ) = (F(S2 S1 ) n) n,
Ft (P, S2 S1 ) = n (n F(S2 S1 ))
Les moments dits de pivotement et de roulement se calculent comme suit :

"
Mn (P, S2 S1 ) = (M(P, S2 S1 ) n) n,
Mt (P, S2 S1 ) = n (n M(P, S2 S1 )) .
Le torseur cinmatique du mouvement de S2 par rapport S1 scrit lui aussi au point

P de contact :
/S
)
(2/1)
+
V
(2/1)
V
V(S
2
1
n
t

V(S2 /S1 ) =
=
.
V(P, S /S )
V (P 2/1)
2
On appelle la composante normale du vecteur rotation le vecteur rotation de pivotement et la composante tangentielle vecteur rotation de roulement :
"

Vn (S2 /S1 ) = V(S2 /S
1 ) n n,

Vt (S2 /S1 ) = n n V(S2 /S1 ) .
On gnralise les lois de Coulomb en introduisant des coefficients de frottement de

roulement et de pivotement en crivant de la mme manire si les vecteurs rotation
sont non nuls :
"
Mn (P, S2 S1 ) Vn (S2 /S1 ) 0,

= d Fn (S2 S1 ).
Mn (P, S2 S1 )
Mt (P, S2 S1 ) Vt (S2 /S1 ) 0,

Mt (P, S2 S1 ) Vt (S2 /S1 ) = 0,
= h Ft (S2 S1 ).
Mt (P, S2 S1 )
Les paramtres h et d sont homognes des longueurs et valent (contact pneu chausse) 0, 01 m. Pour un contact de type roue mtallique rail on a 0, 000005 m. On peut
se reprsenter ce paramtre h comme une dimension caractristique de la surface de
contact. Dans le cas dun contact ponctuel idalis (pas de surface de contact), le
torseur des actions mcaniques se rduit au point de contact sa rsultante.
91
4.1.5 Action mcanique distance

Comme nous lavons voqu prcdemment, laction mcanique exerce par la gravit sur le solide S est une action distance sappliquant sur le volume de S. Soit MS
la masse de S et g = gz le vecteur acclration de la pesanteur, on peut crire le
torseur des actions mcaniques dues la gravit sous la forme suivante :

df (ext S) =
F(ext S) =
S
g dm = MS g z,
S
en considrant le vecteur z vertical ascendant et g vertical descendant avec g constant

sur le domaine dintgration.

M(A, F(ext S)) =
MS

AM dF(ext S)
AM dm z.
= g
MS
On rappelle que lon dfinit le centre de masse (ou dinertie) C de S comme le

point tel que :

MS AC =
AM dm A.
MS
On peut donc reprendre lexpression du moment M(A, F(Ext S)) et crire :

M(A, F(Ext S)) = gMS AC z.
Proprit : dans le cas g = cste, le moment des actions de gravit au point C, centre
de masse du systme, est nul et le torseur des actions de la gravit se rduit donc en
ce point un glisseur.
Remarque
centre dinertie / centre de masse : on admettra lquivalence entre centre de masse
et centre dinertie ;
centre de masse (ou dinertie) / centre de gravit : le centre de gravit dun objet
est par dnition le point dapplication de son poids. Si les dimensions de lobjet
sont telles que lhypothse g constant sur le domaine dintgration est fausse
alors on constate que le centre de masse C nest pas forcment confondu avec le
centre de gravit G (on doit laisser g dans lintgration). Si par contre le champ
dacclration de la pesanteur est constant sur le domaine dintgration alors il y a
aussi quivalence entre le centre de masse et le centre de gravit.
Tous les exemples traits dans cet ouvrage correspondent des objets mcaniques
de petites dimensions ; en consquence les points C et G seront confondus.
92
4.2 LIAISONS
Un mcanisme est un ensemble de solides relis entre eux par des liaisons en vue
dobtenir un mouvement dtermin. Lobjectif de ce paragraphe est de les recenser
et de les dcrire mcaniquement. partir dun ensemble de liaisons simples, tous
les mouvements seront alors possibles et les actions mutuelles entre solides pourront
tre totalement caractrises.
4.2.1 Dnitions
a) Liaisons parfaites
Une liaison est parfaite si le jeu de fonctionnement est nul (pas fondamental comme
hypothse) et si le contact se fait sans frottement. Une liaison est parfaite si et seulement si la puissance dissipe par la liaison est nulle. La puissance mcanique dveloppe par les inter-efforts de liaison entre un solide S1 et un solide S2 , par rapport
un repre R, est gale au comoment du torseur cinmatique de S2 sur S1 et du torseur des actions mcaniques de S1 sur S2 (on anticipe sur la suite mais utilisons ce
rsultat). Les torseurs cinmatiques des liaisons, en un point de contact P, sont de la
forme :
#
"

V(S2 /S1 )
V(S2 /S1 ) =
.
V(P S2 /S1 ) P
Les torseurs des actions mcaniques, ou torseurs statiques, dfinis en un point P
scrivent quant eux :
"
#

R(S1 S2 )
A(S1 S2 ) =
.
M(P, S1 S2 ) P
La puissance des actions mutuelles de liaison entre un solide S1 et un solide S2 en

P se dfinit ainsi comme suit :

P(S1 S2 ) = A(S1 S2 ) P V(S2 /S1 ) P ,
(4.1)
o reprsente le comoment entre les torseurs cinmatique et statique. Une
tude plus approfondie de la puissance des inter-efforts et des actions mutuelles est
propose dans le chapitre 4.
Sil sagit dune liaison parfaite lquation 4.1 sannule, garantissant une dissipation nulle de lnergie :

P(S1 S2 ) = A(S1 S2 ) P V(S2 /S1 ) P = 0, P S1 S2 .
En remplaant les diffrents torseurs par leur expression ci-dessus dfinie, cette dernire quation se rcrit sous la forme :
# "
#
"
R(S1 S2 )
V(S2 /S1 )
P(S1 S2 ) =
(4.2)
M(P, S1 S2 ) P
V(P S2 /S1 ) P
= R(S1 S2 ) V(P S2 /S1 ) + M(P, S1 S2 ) V(S2 /S1 )
= 0.
93
Lquation 4.3 montre une dualit entre cinmatique et statique. partir de cette
expression et de la connaissance du torseur statique de la liaison parfaite considre,
on peut exprimer une quation sur le torseur cinmatique, et rciproquement pour le
torseur statique si lon connat le torseur cinmatique.
Exemple
Soit un solide S1 quelconque en liaison parfaite avec un solide S2 , le torseur
daction de liaison tant dni de la faon suivante dans un repre R (O, x, y, z) :
"
{ A(S1 S2 ) } =
X x + 0y + Z z
0x + M y + 0z
#
,
P
il est alors possible dobtenir le torseur cinmatique de cette liaison inconnue

partir de la puissance. En eet, en dveloppant lexpression de la puissance
dissipe :
P(S1 S2 ) = { A(S1 S2 ) }P { V(S2 /S1 ) }P

"
# "
#
X x + 0y + Z z
x x + y y + z z
=
(4.3)
0x + M y + 0z
Vx x + Vy y + Vz z
P
P
= 0.
Et en annulant le comoment de lexpression 4.3, la puissance dissipe tant nulle
pour une liaison parfaite, il vient :
P(S1 S2 ) = (X x Vx x + 0 y Vy y + Z z Vz z)
+ (0 x x x + M y y y + 0 z z z) = 0.
Comme cette relation doit tre vrie quelle que soit la valeur des composantes
X, Z et M du torseur statique, il est possible den dduire les conditions suivantes
sur les composantes du torseur cinmatique dans le repre R :
X x Vx x = 0 (X , Vx ) Vx = 0,
Vy = 0,
0 y Vy y = 0 (Vy )
Z z Vz z = 0 (Z , Vz ) Vz = 0.
x = 0,
0 x x x = 0 (x )
M y y y = 0 (M, y ) y = 0,
z =
0.
0 z z z) = 0 (z )
Le torseur cinmatique de la liaison inconnue scrit alors :
"
{ V(S2 /S1 ) } =
94
x x + 0 y + z z
0 x + Vy y + 0 z
#
.
P
(4.4)
Les termes nuls et non nuls sont complmentaires dans les deux torseurs. En
pratique, si le torseur statique prsente une composante de force ou de moment
nulle selon un axe, le torseur cinmatique aura une composante de rotation ou de
vitesse non nulle selon ce mme axe :
"
{ A(S1 S2 ) } =
"
{ V(S2 /S1 ) } =
X x + 0y + Z z
0x+ M y + 0z
x x + 0 y + z z
0 x + Vy y + 0 z
,
P
#
.
P
Dans la pratique, cest plutt sur le torseur cinmatique que des quations peuvent
tre crites a priori, elles permettent den dduire des informations sur le torseur statique ; le principe reste identique. Toutes les liaisons de rfrence considres par la
suite sont parfaites. Parfois, une liaison imparfaite est dcrite en ajoutant des actions
de liaison la liaison parfaite (une liaison glissire associe un amortisseur et un
ressort axiaux forment une liaison glissire dissipative).
b) Degr de mobilit dune liaison

On dit quune liaison a un degr de mobilit m si elle autorise m mouvements indpendants. Le degr de mobilit reprsente le nombre de mouvements indpendants
possibles dun solide par rapport un autre. Plus gnralement, il dsigne le nombre
de paramtres scalaires cinmatiques utiles pour paramtrer la position dun solide
par rapport au repre de rfrence R et que lon peut faire varier indpendamment
les uns des autres. Les degrs de mobilit seront explicits pour chacune des liaisons
dcrites dans la suite du paragraphe.
4.2.2 Liaison ponctuelle

La liaison ponctuelle entre deux solides S1 et S2 est reprsente par un point.
Elle suppose dans la pratique des solides indformables du type cne sur un plan
(figure 4.2), ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre surface en
un point, comme une sphre en appui sur un plan (figure 4.3). Le contact est suppos
permanent en O, la vitesse ne peut donc pas avoir de composante selon laxe (O, z).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.2, cest--dire avec
un repre R(O, x, y, z) o O est le point de contact et z la normale au plan P1 , le
mouvement de S2 par rapport S1 se dcompose comme suit :
rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;

translations suivant (O, x), (O, y).
On peut rsumer ces conditions sous la forme dune condition :

V(O/R) z = 0.
95
z
S2
S1
O
P1
x
Figure 4.2
Figure 4.3 Exemple de liaison ponctuelle : une roulette sphrique rigide sur
le sol.
Liaison ponctuelle reprsente par le contact dune sphre ou

dun cne sur un plan.
Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des

mouvements possibles du solide S2 par rapport S1 :
#
"

x x + y y + z z
V(S2 /S1 ) =
.
Vx x + Vy y + 0 z
O
Le torseur statique scrit donc :

A(S1 S2 )
"
=
0x + 0y + Z z
0x + 0y + 0z
#
.
O
Degrs de mobilit. En tudiant le torseur cinmatique, il apparat que cinq mouvements sont possibles. Ils sont indpendants les uns des autres, cest--dire quune
translation ou une rotation selon un axe peut tre effectue sans influer sur les mouvements des autres axes. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut donc cinq.
4.2.3 Liaison linaire rectiligne

La liaison linaire rectiligne entre S1 et S2 est du type cylindre en appui sur un plan.
Le contact entre les deux solides est une droite (figure 4.4). Un exemple pratique ce
cette liaison est le roulement rouleaux (figure 4.5).
un repre R(O, x, y, z) o la droite (O, x) est confondue avec la ligne de contact
entre S2 et S1 et o z est la normale au plan P1 , le mouvement de S2 par rapport S1
se dcompose comme suit :
rotations autour de (O, x), (O, z) ;

96
z
S2
S1
P1
Figure 4.4 Liaison linaire rectiligne. Le contact entre les deux solides
est une droite.
Figure 4.5
Exemple de liaison rectiligne : un roulement rouleaux.

#
"

x x + 0 y + z z
V(S1 /S2 ) =
.
Vx x + Vy y + 0 z O
Le torseur statique scrit alors :

A(S1 S2 )
"
=
0x + 0y + Z z
0x + M y + 0z
#
.
O
Degrs de mobilit. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut quatre.
4.2.4 Liaison linaire annulaire

La liaison linaire annulaire entre S1 et S2 est du type sphre dans un cylindre creux
de mme diamtre (figure 4.6). La ligne de contact entre les deux solides est un
cercle. Un exemple pratique ce cette liaison est le roulement billes (figure 4.7).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.6, cest--dire avec un
repre R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport S1 se dcompose comme suit :
rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;

translation suivant (O, x).

"
#

x x + y y + z z
V(S2 /S1 ) =
.
Vx x + 0 y + 0 z
O
97
z
S1
S2
O
x
y
Figure 4.6
Liaison linaire annulaire. Le contact entre les deux solides

est un cercle.
Figure 4.7 Exemple de liaison annulaire : un roulement billes.
Lexpression du torseur statique est donc :

"
#

0x + Y y + Z z
A(S1 S2 ) =
.
0x + 0y + 0z O
Degrs de mobilit. Le degr de mobilit de cette liaison vaut quatre.
4.2.5 Liaison rotule

La liaison rotule est du type sphre dans une sphre creuse de mme diamtre
(figure 4.8). La surface de contact entre les deux solides est la surface de la sphre
intrieure. Un exemple de cette liaison est celle entre le chssis et la roue dune
voiture (figure 4.9).
S2
O
x
S1
Figure 4.8
Liaison rotule. Le contact

entre les deux solides est une sphre.
98
Figure 4.9 Exemple de liaison

rotule : la liaison chssis/roue dune voiture.

un repre R(O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport S1 se
dcompose suivant les trois rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z).

V(S2 /S1 )
"
=
x x + y y + z z
0x + 0y + 0z
#
.
O
Do lexpression du torseur statique :

A(S1 S2 )
"
=
Xx+Y y+ Zz
0x + 0y + 0z
#
.
O
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique fait apparatre trois mouvements indpendants. Le degr de mobilit vaut donc trois.
4.2.6 Liaison appui plan

La liaison appui plan est du type plan sur plan (figure 4.10). La surface de contact
entre les deux solides est un plan. Un exemple de cette liaison est celle entre les
plaquettes de frein dune voiture et le disque li la roue (figure 4.11).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.10, cest--dire avec un
repre R(O, x, y, z) au centre de S2 en contact avec le plan S1 , le mouvement de S2
par rapport S1 se dcompose comme suit :
rotation autour de (O, z) ;

O S2
S1
y
x
Figure 4.10
P1
Liaison plan sur plan.

Le contact entre les deux solides est un
plan.
Figure 4.11
Exemple de liaison
plan sur plan : les plaquettes de frein
dune voiture sur le disque li la roue.
99


V(S2 /S1 )
"
=
0 x + 0 y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
#
.
O
Torseur statique. Le torseur statique scrit donc :

A(S1 S2 )
"
=
0x + 0y + Z z
L x + M y + 0z
#
.
O
Degrs de mobilit. Trois mouvements indpendants sont identifiables partir du

torseur cinmatique. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut donc trois.
4.2.7 Liaison pivot glissant

La liaison pivot glissant est du type cylindre base circulaire dans un cylindre creux
base circulaire de mme rayon (figure 4.12). La surface de contact entre les deux
solides est donc un cylindre. Un exemple de cette liaison est celle du systme coulissant entre la partie suprieure et infrieure dun amortisseur de voiture (figure 4.13).
dcompose comme suit :
rotation autour de (O, x) ;

z
S1
S2
O
x
y
Figure 4.12
Liaison pivot glissant.

Le contact entre les deux solides est un
cylindre base circulaire.
100
Figure 4.13
Exemple de liaison
pivot glissant : un amortisseur dont la
partie suprieure coulisse dans la partie
infrieure.

#
"

x x + 0 y + 0 z
V(S2 /S1 ) =
.
Vx x + 0 y + 0 z O
"
#

0x + Y y + Z z
A(S1 S2 ) =
.
0x + M y + N z O
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique montre que deux mouvements sont possibles et sont indpendants. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc deux.
4.2.8 Liaison pivot

La liaison pivot est du type forme de rvolution non cylindrique dans une forme identique (figure 4.14). La surface de contact entre les deux solides est la surface de cette
forme. Un exemple pratique de cette liaison est une charnire de porte (figure 4.15).
Dans le cas de la figure 4.14, le cylindre S2 est bloqu en translation par les circlips.
Il ne peut queffectuer des rotations selon laxe (O, x).
un repre R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport S1 se
dcompose en une rotation autour de (O, x).

"
#

x x + 0 y + 0 z
V(S2 /S1 ) O =
.
0x + 0y + 0z
O
S2
S1
O
y
x
Figure 4.14 Liaison pivot. Le
contact entre les deux solides est un
cylindre.
Figure 4.15
Exemple de liaison
pivot : une charnire de porte.
101
Torseur statique

A(S1 S2 )
"

O
Xx+Y y+ Zz
0x + M y + N z
#
.
O
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une rotation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un. De lutilit
dexprimer les torseurs statiques en un point particulier (le centre de la liaison, un
point de laxe...).
Cas de la liaison pivot parfaite. Plaons-nous dans un plan. Lobjectif est dtablir
le torseur statique de la liaison partir dune rpartition deffort quelconque. Pour
cela, il faut repartir de la formulation gnrale de la rsultante et du moment du
torseur statique. Dans le cas de la liaison pivot parfaite (figure 4.16), toutes les forces
lmentaires dF agissant sur le solide S2 sont radiales et toutes les directions des
forces sont concourantes au point O, centre de la liaison. On dfinit le tridre direct
(M, u, v, w) tel que u est normal tout point M de la surface de S2 .
O
O
v u
w dFA
M
S1
dFB
S2
Figure 4.16
Deux solides S1 et S2 en liaison pivot parfaite daxe (O, w).
1. Rsultante
La rsultante du torseur statique scrit pour tout point M de la surface de contact :

F(S1 S2 ) =
dF(S1 M).
MS2
Toutes les forces lmentaires agissant sur S2 ne sont pas forcment identiques
en norme. Ainsi, ||dFA || = ||dFB ||. Bien que les deux forces soient opposes,
leur norme est diffrente. Lors de lintgration des forces sur la surface de S2 , le
rsultat ne sera donc pas nul. La rsultante du torseur statique de la liaison pivot
possde donc des composantes selon u et v dans notre cas.
102
2. Moment rsultant
Nous allons calculer ce moment en O, centre de la liaison pivot, puis en un point
dcal du centre, O .
Moment rsultant en O
Le moment des forces lmentaires agissant de S1 sur S2 scrit :

OM dF(S1 M).
M(O, F(S1 S2 )) =
MS2
Or le vecteur OM et toutes les forces lmentaires sont diriges selon u. Le

produit vectoriel est donc nul. Le moment du torseur statique de la liaison pivot
est nul sil est calcul au centre de la liaison.
Moment rsultant en O
Plaons-nous dans le cas particulier de dFA et calculons son moment en O :
M(O , dF(S1 A) = O A dF(S1 A)
= (u + v) dF(S1 A) u
= 0.
Le moment rsultant nest pas nul sil est calcul en un point qui nest pas le
centre de la liaison. Pour une mme action, une rotation de S2 autour de (O, w),
plusieurs moments peuvent tre choisis pour dcrire la liaison. Dans un souci
de simplicit, il conviendra de choisir une description de laison en son centre
pour viter la sur-abondance de paramtres.
Finalement, au centre de la liaison, le torseur statique de la liaison pivot sexprime :

"
#

Uu + V v
A(S1 S2 ) O =
.
0w
O
Cas particulier de la liaison pivot non parfaite. Si la liaison nest pas parfaite,
cest--dire quil existe du frottement entre S1 et S2 , les directions des forces exerces
par S2 sur S1 ne sont plus radiales et concourantes en O (figure 4.17).
1. Rsultante
Pour calculer la rsultante du torseur statique, nous procdons de mme que prcdemment. Nous pouvons en conclure que la rsultante nest pas nulle.
2. Moment rsultant
Il sagit de calculer le moment rsultant des forces lmentaires en O. En reprenant lexpression prcdente et dans le cas particulier de dFA , il vient :
M(O, dF(S1 A) = OA dF(S1 A)
= u ( dF(S1 A) u + dF(S1 A) v )
= 0.
103
v
w
w u
dFA
M
S1
S2
Figure 4.17
Deux solides S1 et S2 en liaison pivot daxe (O, w) avec du frot-
tement.
Le moment rsultant nest pas nul car la force dFA nest pas dans la direction
dun rayon de la liaison pivot. Il convient ensuite de gnraliser lexpression
toutes les forces lmentaires en calculant lintgrale sur la surface de S2 .
Finalement, dans le cas dune liaison avec frottement, le torseur statique scrit :
#
"

Uu + V v
A(S1 S2 ) =
.
Ww
O
4.2.9 Liaison glissire

La liaison glissire est du type cylindre base non circulaire dans un cylindre prsentant un creux de forme identique (figure 4.18). La surface de contact entre les deux
solides est la surface du cylindre intrieur. Un exemple pratique est louverture dun
tlphone portable par coulissement de lcran sur le clavier (figure 4.19).
un repre R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport S1 se
dcompose selon une translation suivant (O, x).
#
"

0x + 0y + 0z
V(S2 /S1 ) =
.
Vx x + 0 y + 0 z O
Torseur statique

A(S1 S2 )
"
=
0x + Y y + Z z
Lx+ My+ Nz
#
.
O
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une translation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un.
104
S1
S2
x
Figure 4.18 Liaison glissire. Le
contact entre les deux solides est un
paralllpipde.
Figure 4.19
Exemple de liaison
glissire : un tlphone portable dont la
partie suprieure coulisse sur la partie
infrieure.
4.2.10 Liaison hlicodale

La liaison hlicodale est caractrise par lexistence dun mouvement combin qui
rend possible la rotation uniquement sil y a une translation simultane (figure 4.20).
La surface de contact entre les deux solides est une surface hlicodale dfinie par
le pas p de lhlice. Un exemple pratique de cette liaison est le systme de vis dun
serre-joint (figure 4.21).
S1
z
S2
p
O
x
Figure 4.20
Liaison hlicodale.
Figure 4.21
Exemple de liaison
hlicodale : la vis dun serre-joint.
105

dcompose comme suit :
rotation autour de (O, x) ;



V(S2 /S1 )
"
=
x x + 0 y + 0 z
Vx x + 0 y + 0 z
#
.
O
Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :

A(S1 S2 )
"
=
Xx+Y y+ Zz
Lx+ My+ Nz
#
.
O
Relation entre les composantes des torseurs cinmatique et statique. Il est possible dcrire le torseur cinmatique pour tout point P de laxe (O, x) comme suit :

V(S2 /S1 )
"
=
x
px
#
,
P
o est la vitesse de rotation de S1 par rapport S2 . Le cas tudi fait avancer le

solide S1 selon (O, +x). Dans le cas contraire, la composante du moment du torseur
cinmatique est ngative (Vx = p). On parle alors dhlice droite pour le cas
tudi ici, sinon dhlice gauche. En dveloppant lexpression de la puissance qui
est nulle dans les liaisons parfaites, il vient que :
p X + L = 0.
La relation entre les deux composantes non indpendantes scrit alors :
L = pX.
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique de la liaison hlicodale fait apparatre
deux mouvements possibles qui sont une translation et une rotation suivant le mme
axe. Cependant, nous venons de montrer quil existe une relation entre la translation
et la rotation de S2 par rapport S1 . Les deux mouvements sont donc lis, ils ne sont
par consquent pas indpendants. La connaissance dun de ces mouvements permet
dobtenir lautre grce la relation ci-dessus dfinie. Le degr de mobilit de cette
liaison vaut donc un.
106
4.2.11 Liaison encastrement

La liaison encastrement interdit tout mouvement relatif entre les solides suite lexistence de multiples contacts entre eux (figure 4.22). Une application pratique de cette
liaison est le systme de freinage par blocage du disque li la roue (figure 4.23).
S1
S2
O
x
Figure 4.22
Liaison encastrement.
Figure 4.23
Exemple de liaison
encastrement : au freinage maximum
(sans ABS), les plaquettes bloquent le
disque par une liaison quivalente un
encastrement.
Mouvements possibles. Aucun mouvement nest possible avec une liaison encastrement.
Torseur cinmatique. Il scrit :
"
#

0x + 0y + 0z
V(S2 /S1 ) =
.
0x + 0y + 0z O
#
"

Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) =
.
Lx+ My+ Nz O
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique ne fait pas apparatre de mouvement
possible. Le degr de mobilit de cette liaison est nul : m = 0.
107
4.3 SCHMATISATION DES SYSTMES MCANIQUES

Dans le but danalyser et de comprendre le fonctionnement dun systme mcanique,
il est souvent plus facile den faire une reprsentation schmatique. Il existe deux
formes complmentaires de schmatisation : le graphe des actions mcaniques et le
schma cinmatique.
4.3.1 Graphe des actions mcaniques

Le graphe des liaisons permet de reprsenter lorganisation des liaisons entre les
solides dun systme mcanique. Bien souvent, on complte ce graphique par lajout
des forces extrieures au mcanisme, il porte alors le nom de graphe des actions
mcaniques. Ce type de graphique permet danalyser rapidement le mcanisme aussi
bien pour une tude statique que dynamique. En pratique, dans le graphe des liaisons dun mcanisme, les solides sont schmatiss par des cercles et les liaisons par
des arcs de courbe joignant ces cercles. Une spcification prcise des liaisons et des
efforts peut y est tre ajoute. Un exemple de graphe des liaisons (ou plutt graphe
des actions mcaniques) est propos sur la figure 4.24 de la pompe manuelle propose en exercice (voir figure 5.11).
Q
L01
L13
liaison pivot daxe (O, z)
liaison glissire daxe (D, u)
S1
S3
S0
L02
S2
liaison glissire daxe (B, y)
L23
liaison rotule en D
P
Figure 4.24 Exemple dun graphe des actions mcaniques de la pompe
manuelle propose en exercice.
4.3.2 Schma cinmatique
Le schma cinmatique permet de modliser les interactions cinmatiques entre les
solides dun mme mcanisme. Ce type de reprsentation permet de dcomposer
de manire dtaille une liaison entre deux solides. Par exemple, une liaison pivot
ralise par deux roulements billes assurant respectivement une liaison rotule et
une liaison linaire annulaire sera schmatise par ces deux liaisons. Par ces aspets,
le schma cinmatique permet, dune part, daider la conception dun mcanisme
en lui donnant le principe de fonctionnement cinmatique et, dautre part, daider
la comprhension du systme analyser.
108
En pratique, la ralisation dun schma cinmatique dun systme consiste simplement lier des schmas lmentaires de liaison entre eux. Ceux-ci reprsentent
chacun une cinmatique tablie, telle que la liaison pivot, pivot glissant, etc. Une
description schmatique de ces lments est propose dans le tableau suivant en deux
dimensions ou trois dimensions, permettant de proposer le schma cinmatique de la
pompe manuelle sur la figure 4.25.
Liaison
Schmatisation plane
Liaison
Ponctuelle
Linaire
rectiligne
Linaire
annulaire
Rotule
Plan sur plan
Pivot glissant
Hlicodale
droite
Hlicodale
gauche
Glissire
Pivot
Schmatisation plane
Encastrement
S2
S1
B
S0
Figure 4.25
Schma cinmatique de la pompe manuelle.
109
R ETENIR
Torseur statique dun solide S1 sur un solide S2
Il sagit dun torseur compos dune rsultante (de composantes X , Y , Z ) et dun
moment (de composantes L, M, N ) dans un repre R (x, y, z), qui reprsentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
#
"

Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) =
.
Lx+ My+ Nz P
Caractrisation des liaisons

Le lecteur peut se rfrer la normalisation ISO 3952 (elle volue) ou un
ouvrage classique [12].
Liaison
Modlisation
Torseur statique
Torseur cinmatique
z
Repre
(O, x, y, z)
O
y
A(S1 S2 )
V(S2 /S1 )

O
x
Ponctuelle de
normale
(O, z)
m=5
Linaire
rectiligne
daxe (O, x),
de normale
(O, z)
m=4
"
"
Linaire
annulaire
daxe (O, x)
m=4
"
Rotule de
centre O
m=3
"
110
0x + 0y + Z z
0x + 0y + 0z
0x + 0y + Z z
0x + M y + 0z
0x + Y y + Z z
0x + 0y + 0z
Xx+Y y+ Zz
0x + 0y + 0z
"
O
"
O
"
O
"
O
x x + y y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
x x + 0 y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
x x + y y + z z
Vx x + 0 y + 0 z
x x + y y + z z
0x + 0y + 0z
#
O
#
O
#
O
#
O
Liaison
Torseur statique
Appui plan de
normale
(O, z)
m=3
"
Pivot glissant
daxe (O, z)
m=2
"
Glissire
hlicodale
daxe (O, z)
m=1
Modlisation
"
X x + Y y + 0z
L x + M y + 0z
Xx+Y y+ Zz
Lx+My+Nz
"
O
0 x + 0 y + z z
Vx x + Vy y + 0 z
"
O
"
#
O
N = pZ
Glissire
daxe (O, z)
m=1
"
Pivot daxe
(O, z)
m=1
"
Encastrement
m=0
0x + 0y + Z z
L x + M y + 0z
Torseur cinmatique
"
X x + Y y + 0z
Lx+My+Nz
Xx+Y y+ Zz
L x + M y + 0z
Xx+Y y+ Zz
Lx+My+Nz
0 x + 0 y + z z
0 x + 0 y + Vz z
0 x + 0 y + z z
0 x + 0 y + Vz z
#
O
#
O
#
O
Vz = pz
"
O
"
O
"
O
0x + 0y + 0z
0 x + 0 y + Vz z
0 x + 0 y + z z
0x + 0y + 0z
0x + 0y + 0z
0x + 0y + 0z
#
O
#
O
#
O
111
Exercices
4.1 Coupe-coupe
On tudie ici le systme mcanique que constitue une

paire de ciseaux. On considre que le systme est form
de trois solides indformables. Les deux ciseaux sont
nots S1 et S2 et la vis les reliant est note S3 . On suppose que le ciseau S1 est en liaison pivot avec la vis S3
laquelle est encastre dans le ciseau S2 .
Donner le schma cinmatique du systme et dterminer
le degr de mobilit du systme.
4.2 La petite reine
On tudie ici le systme constitu par un vlo soumis au poids de son utilisateur. Ce
systme est dcrit sur la figure 5.10. Donner le schma cinmatique du systme et
tracer le graphe des actions mcaniques du systme. Dterminer le degr de mobilit
du systme.
4.3 Tournez mange
Nous reprenons le mange de chevaux de bois (voir la figure 2.15). Donner le schma
cinmatique du systme et dterminer le degr de mobilit du systme.
4.1 Coupe-coupe
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.26. Le degr de mobilit est m = 1.
S3
S1
S2
Figure 4.26
Schma cinmatique dune paire de ciseaux.
4.2 Bielle-manivelle
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.27. Le degr de mobilit est m = 1.
112
A
S1
S2
S3
S0
Figure 4.27
Schma cinmatique dun systme bielle-manivelle.
4.3 La petite reine
Le schma cinmatique et le graphe des efforts sont donns sur la figure 4.28 Nous
avons les dfinitions des liaisons suivantes
L01 : ponctuelle (I,y0 ) ; L41 : pivot (A, z0 ) ; L16 : pivot (D, y) ; L56 : pivot (F, z0 ) ; L05 :
ponctuelle (J, y0 ). Le degr de mobilit vaut m = 5.
P
S6
S1
A
S4
I
S4
L01
S5
J
S0
L41 S1
L16
S6
L05
S5 L56
S0
Figure 4.28
Schma cinmatique du vlo et graphe des actions mcaniques.
4.4 Tournez mange

Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.29. Le degr de mobilit vaut m = 3.
S3
z0
C
B
S2
S1
S0
Figure 4.29
x1
Schma cinmatique du mange.
113
STATIQUE DES SOLIDES
5.1 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE

5.1.1 quilibre
Un solide ou un ensemble de solides est en quilibre par rapport un rfrentiel du
mouvement R si le vecteur position de chaque point du ou des solides est indpendant
du temps dans ce rfrentiel R (la vitesse de chaque point est donc nulle).
5.1.2 nonc du principe

Il existe un rfrentiel du mouvement galilen Rg tel que, pour tout sous systme
s de lensemble de solides Si en quilibre par rapport Rg , le torseur des actions
extrieures appliqu ce sous systme est nul :

A(ext s) = {O} s Si ,
avec {O} le torseur nul. La notion de rfrentiel galilen dpend de lobjet dtude.
Sur Terre, ltude dun mcanisme de petite dimension par rapport la Terre se fait
dans le rfrentiel terrestre qui pourra tre considr comme galilen. Le rfrentiel
terrestre correspond un repre local attach la Terre. Par contre, pour ltude
dune fuse, allant de la Terre la Lune, le rfrentiel terrestre nest pas galilen (i.e.
le principe fondamental de la statique ne sapplique pas). En revanche le rfrentiel
de Copernic pourra tre considr comme galilen. Le repre de Copernic est attach
au centre de masse du systme solaire et son orientation est fixe par rapport aux
toiles.
Remarque
Attention la formulation de ce principe. LquiF
libre de chacun des sous systmes dun ensemble
de solides implique que le torseur des actions extrieures cet ensemble de solides est nul mais la rciproque nest pas vraie. Prenons lexemple dune paire
de ciseaux, soumise laction de deux forces oppoF
ses F. Le systme nest pas lquilibre, puisque la
paire de ciseaux souvre, et pourtant le torseur des
actions extrieures est bien nul. Par contre, si la paire de ciseaux est lquilibre,
tous les solides qui la composent (les deux ciseaux et laxe) tant lquilibre, alors
le torseur des actions extrieures est bien nul.
114
Chapitre 5 Statique des solides
5.1.3 Thorme de la rsultante et thorme du moment

rsultant
Du principe fondamental de la statique, dcoulent deux thormes :
Thorme de la rsultante La rsultante des actions mcaniques extrieures tout
sous systme s de lensemble de solides Si en quilibre par rapport un repre
galilen est nulle :
F(ext s) = 0 s Si .
Thorme du moment Le moment des actions mcaniques extrieures un sous systme s de lensemble de solides Si en quilibre par rapport un repre galilen
est nul quel que soit le point A dexpression de ce moment :
M(A, F(ext s)) = 0
s Si
A.
5.1.4 Thorme des actions rciproques

Considrons un systme S, constitu de deux sous
parties S1 et S2 en interaction, en quilibre par rapport un repre galilen (voir figure 5.1). Le torseur des actions mcaniques exerces par S1 sur
S2 est oppos au torseur des actions exerces par
S2 sur S1 :

A(S1 S2 ) M = A(S2 S1 ) M , M.
En effet, si nous appliquons le principe fondamental de la statique S1 , nous avons

A(S 1 S1 )
= {O} , M.
S
S2
S1
Ce qui est extrieur S1 (not S 1 ) est constitu de

Figure 5.1 Descripce qui est extrieur S et de S2 , nous avons donc :
tion du systme matriel

S constitu de deux parA(S S1 ) M + A(S2 S1 ) M = {O} , M.
ties S1 et S2 .
(5.1)
En considrant le systme S2 , il vient

A(S S2 ) M + A(S1 S2 ) M = {O} , M.
(5.2)
En ajoutant les quations (5.1) et (5.2), on obtient :

A(S S1 ) M + A(S2 S1 ) M

A(S S2 ) M + A(S1 S2 ) M = {O} , M
+
ou encore puisque S = S1 S2 ,

A(S S) M + A(S2 S1 ) M + A(S1 S2 ) M = {O} , M.
Du principe fondamental de la statique appliqu au systme matriel S, dcoule alors
le thorme des actions rciproques :

A(S1 S2 ) M = A(S2 S1 ) M , M
(5.3)
115
5.1.5 Cas du problme plan

Un problme statique est dit plan si le systme dtude possde un plan de symtrie
et si les forces qui lui sont appliques sont situes dans ce plan de symtrie ou si
elles sont symtriques par rapport ce plan. En dautres termes, le systme peut
tre compltement dcrit dans un plan. Cela signifie que la composante des forces
perpendiculaire au plan est considre comme nulle (soit parce quelle est effectivement nulle, soit parce quelle possde un symtrique par rapport au plan et que la
composante de la force rsultante perpendiculaire au plan sera nulle). De mme pour
les moments, les composantes selon les axes contenus dans le plan de symtrie seront
nulles (soit parce quelles sont effectivement nulles, soit parce quelles possdent
un symtrique par rapport au plan et que les composantes du moment rsultant
contenues dans le plan seront nulles).
5.1.6 Statique graphique

La statique graphique est une mthode de rsolution rapide et sans calcul applicable
aux problmes plans.
Un solide est en quilibre sous laction de deux forces extrieures si ces deux
forces ont la mme intensit et sont de sens oppos et si la somme des moments
quelles induisent en un point est nulle. En dautres termes, un solide soumis
deux forces est en quilibre si :
les deux forces sont opposes (quation vectorielle des forces) ;
les deux forces ont la mme droite daction (quation du moment).
F1

F1
F=0
M = 0
F=0
M=0
F2
F2
Figure 5.2
Problme plan : solide soumis deux forces.
Un solide est en quilibre sous laction de trois forces extrieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parallles et que leur somme gomtrique est
nulle. Cette dernire implication peut permettre de rsoudre graphiquement les
problmes.
116
EX EMPLE
Prenons lexemple dun solide isol soumis trois forces : FA , FB et FC appliques respectivement aux points A, B et C, dont nous ne connaissons que FA
(direction et intensit) et la direction de FB . Nous proposons ci-dessous les tapes
de rsolution dun tel problme :
1 - Une reprsentation graphique du
A
problme peut tre effectue. Il faut
F
A
ce stade faire le bilan des donnes
F
C C
sur le solide isol. Nous ne pouvons
rsoudre un problme graphiquement
que si nous avons au plus trois inconB
nues (ici cest le cas, nos inconnues
FB
sont une direction et deux intensits).
A
I
2 - Grce aux deux directions connues,
FA
on dtermine le point de concours I des
C
trois forces. On en dduit donc la direction de la force inconnue FC (reprsenB
te par la ligne (IC)).
3 - Puisque nous savons que la somme
gomtrique des trois forces est nulle,
nous pouvons reprsenter un triangle
regroupant les trois forces, souvent
nomm triangle des forces. Pour cela
on trace la force connue FA une
chelle choisie. Ensuite, lextrmit
de cette force, on vient reprsenter les
directions de FB et FC par des lignes
parallles (IB) et (IC) respectivement.
Enfin, on trace les vecteurs FB et FC en
faisant attention ce que lextrmit de
chaque force rencontre lorigine de la
suivante.
4 - La dernire tape consiste mesurer les intensits des forces jusque
l inconnues (FB et FC ) lchelle
choisie prcdemment. On reporte les
rsultats obtenus sur le solide isol.
FA
FA
FB
FC
FA
A
C
FC
B
FB
Rduction du domaine dtude. Le principe fondamental de la statique, permet

dcrire six quations scalaires dans lespace, trois pour la rsultante et trois pour le
117
moment des actions extrieures un solide. Lorsque le problme est plan, trois quations algbriques peuvent tre crites. Deux quations pour la rsultante et une pour
le moment. En effet, la composante hors plan de la rsultante des forces appliques
est nulle puisque toutes les forces sont planes ou bien possdent un symtrique par
rapport au plan de lobjet. La mme remarque vaut pour les moments, les moments
induits par les forces appliques dans le plan sont tous dirigs selon la normale au
plan du solide. De plus, tout moment daxe contenu dans le plan possde un symtrique par rapport au plan, les composantes du moment dans le plan de lobjet sont
donc nulles. Finalement, les seules composantes non nulles des vecteurs forces sont
contenues dans le plan et la seule composante non nulle du vecteur moment est normale au plan de lobjet. Si le systme est parfaitement dfini dans le plan (x, y), les
torseurs statiques prendront la forme suivante :

A(S1 S2 )
"
=
Xx+Y y
Nz
#
.
A
Nous verrons en exercice lapplication pratique de cette remarque.
5.2 ANALYSE DES MCANISMES

Nous allons nous intresser des systmes de solides en liaison les uns avec les
autres par des liaisons sans frottement (liaisons parfaites), les solides sont indformables et nous ngligerons assez souvent les actions de la pesanteur devant les autres
actions mcaniques. Le Principe Fondamental de la Statique (PFS) sapplique donc
chaque solide du mcanisme tudi. Lobjectif est la fois dtudier la cinmatique
dun mcanisme (relation entre sortie) et les actions mcaniques entre les solides du
systme tudi. Chaque solide tant en contact avec un ou plusieurs autres, chaque
liaison entre deux solides sera dcrite par une des liaisons lmentaires prsentes
prcdemment. On pourra donc tracer le graphe des liaisons.
5.2.1 Liaison quivalente (liaison en parallle et liaison en srie)

a) Dnition
Supposons quil existe entre deux pices S1 et S2 plusieurs liaisons ralises avec ou
sans pices intermdiaires. La liaison quivalente lensemble des liaisons situes
entre les pices S1 et S2 est la liaison thorique de rfrence L12 qui a le mme
comportement que cette association de liaisons, cest dire qui transmet la mme
action mcanique et qui autorise le mme mouvement. Une illustration en terme de
graphe des liaisons est donne sur la figure 5.3, o les liaisons L1 , L2 , L3 et L4 ainsi
que le systme matriel S3 sont quivalents cinmatiquement et mcaniquement
la liaison L12 . Les liaisons qui peuvent exister entre les solides relis sont soit en
parallle, soit en srie. Voyons maintenant ce que cela implique comme condition sur
les torseurs cinmatiques et des actions mcaniques.
118
L1
L2
S1
S2
S3
L3
L12
S1
Figure 5.3
L4
S2
Exemple de liaison quivalente L12 .
b) Liaison en parallle
On dit que n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposes en parallle entre deux
solides S1 et S2 si chaque liaison relie directement ces deux solides. Une illustration en terme de graphe des liaisons est donne sur la figure 5.4. Les composantes
L1
L2
S1
Li
S2
Ln
Figure 5.4
n liaisons en parallle.
dactions mcaniques transmissibles entre S1 et S2 sont lensemble des actions transmissibles par les liaisons Li . En effet, par lapplication du principe fondamental de la
statique au solide S2 par exemple, il vient immdiatement la relation suivante :

A(S1 S2 )

M
n

A(S1 S2 )
(i)
M
i =1
o i reprsente la liaison Li . Par consquent, pour quune composante du torseur

statique de la liaison quivalente ne soit pas nulle, il suffit quune seule composante
correspondante dune liaison Li ne soit pas nulle. Pour obtenir le torseur cinmatique
de la liaison quivalente, il suffit dcrire que le torseur cinmatique de la liaison
quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons Li
pour i [1; n], cest--dire

V(S1 /S2 ) = V(S1 /S2 ) 1 = = V(S1 /S2 ) n .
119
c) Liaison en srie
n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposes en srie entre deux solides S1 et Sn si
elles sont disposes la suite les unes des autres par lintermdiaire de (n-1) solides
(voir figure 5.5). On dit galement que les (n+1) solides assembls par les n liaisons
en srie constituent une chane continue ouverte. Les composantes dactions mca-
S3
S1
S2
Figure 5.5
Sn-2
Si
Sn
Sn-1
n liaisons en srie.
niques transmissibles entre S1 et Sn sont donc celles qui sont transmissibles simultanment par les liaisons Li . En effet, si lon applique le principe fondamental de la
statique au systme constitu du solide S1 , puis celui constitu de (S1 , S2 ), puis
(S1 , S2 , S3 ), et ainsi de suite, puis en appliquant le principe fondamental de la statique
S1 ayant une liaison quivalente avec Sn , il vient immdiatement :

A(S2 S3 ) M
A(S1 S2 )
=
..
.

A(Si-1 Si ) M , M
=
..
.

A(Sn-1 Sn ) M .
=
Par consquent, si une composante dun torseur statique dune liaison (Li ) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle. Le
torseur cinmatique de la liaison quivalente peut tre, quant lui, obtenu en crivant
la relation de composition des torseurs cinmatiques entre les diffrents solides en
prsence :

V(Sn /S1 )
V(Sn /Sn-1 ) M + + V(S2 /S1 ) M
=
n

V(Si /Si-1 ) M , M.
=
i=2
5.2.2 Hyperstatisme et mobilit

a) Degr dhyperstatisme
On dit quun systme est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques prsentes
dans le systme est suprieur au nombre dquations indpendantes obtenues en isolant les diffrents solides. On dfinit alors le degr dhyperstatisme h dun mcanisme
comme la surabondance des liaisons constituant ce mcanisme. Ainsi, h est gal au
120
nombre total Ns dinconnues statiques introduit par les liaisons moins le nombre rs
de relations indpendantes entre ces inconnues :
h = Ns r s .
Dans le cas dun nombre dinconnues statiques gal au nombre dquations indpendantes (h = 0), le systme est isostatique. Par exemple, un tabouret constitu de trois
pieds non aligns est isostatique et une chaise ayant quatre pieds est hyperstatique.
b) Degr de mobilit
Le degr de mobilit m dun mcanisme ou dune liaison caractrise le nombre de
mouvements indpendants possibles. Ce degr correspond donc au nombre de paramtres indpendants du torseur cinmatique. Lorsque m est nul le mcanisme est
immobile, lorsque m > 0 le mcanisme est mobile de mobilit m. On peut dfinir
aussi la mobilit utile m u comme la ou les mobilits souhaites du mcanisme ou
toute mobilit qui entrane le mouvement de plusieurs pices. Pour caractriser la
mobilit dune pice indpendamment des autres on dfinit la mobilit interne m i
(par exemple, une bielle tournant sur elle-mme entre deux rotules).
5.2.3 tude des chanes de solides parfaits (chane ferme,

chane ouverte)
Suivant la manire dont sont agencs les solides lintrieur dun mcanisme, on
parle de chane ouverte, chane ferme ou complexe :
S2
S1
S1
S2
S1
S2
S3
Sn
S0
Chane ouverte
Figure 5.6
S0
Sn
S0
Sn
Chane ferme Chane complexe
Diffrentes chanes de solides.
a) Chane ouverte
Dans le cas dune chane dite ouverte on a n + 1 solides en liaison les uns par rapport
aux autres, chaque solide Si tant en contact avec les solides i-1 et i+1. Il y a donc n
liaisons entre les solides.
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, il vient immdiatement :
n

V(Sn /S0 ) =
V(Si /Si-1 ) .
i=1
121
Nous aurons donc six quations scalaires pour un nombre Nc dinconnues cinmatiques indpendantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinmatique).
Le degr de mobilit est donc gal Nc . Il est noter que si, pour une position
donne du solide n, des mouvements internes sont possibles, il y a alors un ou
plusieurs degrs de mobilit interne quil convient gnralement de minimiser ou
dliminer (usure, vibrations).
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique lensemble
des solides (de 1 n), il vient :

A(Si Si-1 )

M
A(ext n)

M
M et i [2; n],

o A(ext n) M reprsente le torseur des actions mcaniques extrieures
appliqu au solide Sn au point M. Ce systme dquations portant sur des torseurs
fournit 6n quations scalaires. La position dquilibre peut toujours tre trouve
et les inconnues de chaque torseur de liaison galement. Le systme est donc
toujours isostatique.
b) Chane ferme
Il sagit dun cas trs courant de mcanisme dont les solides sont relis les uns aux
autres par lintermdiaire dune seule liaison, except pour le bti qui est en liaison
avec le solide S1 et le solide Sn .
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, on peut crire une relation entre les torseurs
cinmatiques :

V(S0 /S1 )

M
V(S1 /S2 )

M
+ +
V(Sn /S0 )

M
= {O}
M. (5.4)
Cette relation nous donne un systme six quations au plus indpendantes pour
Nc inconnues cinmatiques caractrisant les n + 1 liaisons entre les solides. Le
degr de mobilit m de la chane ferme sexprime donc de la manire suivante :
m = Nc r c ,
avec rc le nombre de relations indpendantes entre les inconnues cinmatiques
(correspondant au rang du systme linaire obtenu par lquation 5.4). La quantit rc est infrieure Nc car il existe au moins un mouvement possible pour le
systme. Il est noter que lon peut avoir une mobilit interne supplmentaire
telle que m = m u + m i .
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique sur chacun des
122
solides Si de la chane ferme, il vient pour tout point M :

A(S0 S1 ) M + A(S2 S1 ) M = {O}
..
.

A(Si-1 Si ) M + A(Si+1 Si ) M = {O}
..
.

A(ext Sn ) M + A(Sn-1 Sn ) M + A(S0 Sn ) M = {O} ,
(5.5)

o A(ext Sn ) M reprsente le torseur des actions mcaniques extrieures
appliqu au solide Sn au point M. Ce systme dquations fournit 6n quations
pour Ns inconnues statiques (correspondant la somme des inconnues associes
chaque torseur de liaison). Le degr dhyperstatisme sobtient donc par :
h = Ns r s ,
(5.6)
avec rs le nombre de relations indpendantes entre les inconnues statiques (correspondant au rang du systme linaire obtenu par les quations 5.5). Les 6n rs
quations dites non principales du systme dquations correspondent en fait au
nombre de relations cinmatiques imposes. Cest donc la mobilit cinmatique
que lon retrouve :
(5.7)
m = 6n rs .
Comme il est souvent fastidieux dcrire toutes les quations de la statique, on
peut analyser lhyperstaticit du systme par une simple approche cinmatique.
Comme le nombre total dinconnues statiques et cinmatiques est
Nc + Ns = 6(n + 1),
puisquil y a n + 1 liaisons entre les n solides et le bti, il vient grce aux relations (5.6) et (5.7) :
(5.8)
h = 6 + m Nc .
Remarque
Dans le cas dun problme plan, nous avons 3n quations provenant du systme (5.5),
ainsi que 3(n + 1) inconnues statiques et cinmatiques. Il vient donc que la relation (5.8) devient h = 3 + m Nc .
EX EMPLE
Nous proposons dans cet exemple de considrer le systme bielle-manivelle
classique. Le solide S1 est en rotation (liaison pivot en C) la vitesse
V(S1 /S0 ) = a z, le solide S2 est en liaison pivot en A (vitesse de rotation
V(S2 /S0 ) = b z) et le solide S3 (un piston par exemple) est en translation le
123
long de laxe (O, x). Dans le cas gnral, la liaison entre le piston et le bti est
aussi de type pivot glissant (qui autorise une rotation et une translation) mais
nous sommes dans le cas particulier dun problme plan et par consquent il ne
reste comme mouvement possible que la translation.
x1
C
h
b
y
y1
x1
a
x2
x2
b
Figure 5.7
x2
Systme bielle-manivelle.
Le reprage pour S1 est simple : langle a repre x1 par rapport x. Nous supposons que ce systme est soumis un couple (C = C z) en C et un effort
(F = F x) en B. Le graphe des actions mcaniques de ce systme est reprsent sur la figure 5.8. Nous sommes donc en prsence dune chane ferme dont
on peut dterminer simplement le degr dhyperstatisme. En effet, nous avons
quatre inconnues cinmatiques (V(S0 /S1 ), V(S1 /S2 ), V(S2 /S3 ), V(B S3 /S0 ))
et trois relations indpendantes entre ces inconnues cinmatiques, il vient donc
que, comme le problme est plan, le systme est isostatique (h = 3 + 1 4 = 0).
On peut vrifier le rsultat en effectuant une analyse statique du systme. Pour
cela, nous appliquons le PFS aux trois solides constituant le systme : S1 , S2 et
S3 , lquilibre. Nous avons donc :
quilibre de S1

"
124
A(C S1 )
0
Cz
"
+

C
A(S0 S1 )
X 01 x + Y01 y
0z
"
+

C
A(S2 S1 )

C
X 21 x + Y21 y
l(Y21 cos a X 21 sin a) z
= {O } ;
#
= {O} ;
C
C
L01
L12
liaison pivot daxe (A, z)
liaison pivot daxe (C, z)
S1
S2
S0
S3
L30
L23
liaison glissire daxe (B, x)
liaison pivot daxe (B,z)
F
Figure 5.8
Graphe des actions mcaniques (liaisons+efforts) de la bielle

manivelle, (gure 5.7).
quilibre de S2

A(S1 S2 ) A
"
X 12 x + Y12 y
0z
"
+
A
A(S3 S2 )
Fx
0
"
+
B
0 x + Y03 y
N03 z
"
#
+
B
= {O} ;
X 32 x + Y32 y
L(cos bY32 + sin bX 32 ) z
quilibre de S3

A(S0 S3 ) B +
A(F S3 ) B +
"
#
= {O} .
A
A(S2 S3 )
X 23 x + Y23 y
0z

B
= {O} ;
#
= {O} .
B
Nous obtenons donc neuf quations pour huit inconnues statiques (X 01 , Y01 , X 21 ,
Y21 , X 32 , Y32 , Y03 et N03 ), une quation est donc une combinaison linaire des
autres. Le rang rs du systme est donc de huit. On en dduit donc que le systme
est isostatique h = 8 8, retrouvant ainsi le rsultat prcdemment tabli.
R ETENIR
Torseur statique dun solide S1 sur un solide S2
Il sagit dun torseur compos dune rsultante (de composantes X , Y , Z ) et dun
moment (de composantes L, M, N ) dans un repre R (x, y, z), qui reprsentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
"
#

Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) =
.
Lx+My+ Nz P
125
Principe fondamental de la statique

Il existe un rfrentiel galilen Rg tel que pour tout sous-systme matriel s de
lensemble de solides Si en quilibre par rapport Rg , le torseur des actions
extrieures appliqu ce sous-systme est nul :

A(ext s)

M
= {O}
s Si
et M,
avec {O} le torseur nul.
Thorme des actions rciproques

Considrons deux solides S1 et S2 en interaction lquilibre par rapport un
rfrentiel galilen. Le torseur des actions exerces par S1 sur S2 est gal et
oppos au torseur des actions de S2 sur S1 :

A(S1 S2 )
A(S2 S1 )

M
M.
Liaisons en parallle
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de la liaison quivalente un
exemple de liaisons en parallle entre deux solides S1 et S2 est tel que :

A(S1 S2 )

M
n

A(S1 S2 )
(i)
M
i=1
avec i, la ie liaison en parallle, et n le nombre total de liaisons.
Liaisons en srie
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente un exemple de liaisons en srie
est tel que :
n

V(Si /Si-1 ) ,
V(Sn /S1 ) =
i=2
o n est le nombre total de liaisons en srie.
Degr dhyperstatisme dun mcanisme

h = Ns r s .
h : degr dhyperstatisme.
Ns : nombre dinconnues de liaison indpendantes introduit par les liaisons du
mcanisme.
rs : nombre de relations indpendantes entre les inconnues.
126
Degr de mobilit dun mcanisme

m = Nc r c .
m : degr de mobilit.
Nc : nombre dinconnues cinmatiques indpendantes introduit par lensemble
des liaisons du mcanisme.
rc : nombre de relations indpendantes entre les inconnues cinmatiques.
Exercices
5.1 Diable
Le diable est un systme qui permet le transport de charges (P = Mgy) importantes et ceci moindre effort F de la part du manutentionnaire.
Un diable constitu dun support de charge et dune roue de rayon r est schmatis
en vue de ct sur la figure 5.9. Deux repres lui sont associs. Un premier repre R
(x, y, z) est li la base. Un second, R1 (x1 , y1 , z) li au diable, repre son orientation par rapport R tel que a = (x, y1 ). On note AB = ay1 et BC = by1 .Dans la
suite du problme, le poids du diable est nglig devant celui de la charge transporte.
C
h
L
F
G
P
y1
a
B
S
Figure 5.9
x
x1
Paramtrisation du diable.
1) Dans un repre que vous choisirez, calculez le torseur rsultant des efforts extrieurs appliqus au diable.
2) Pourquoi met-on en pratique le pied pour bloquer les roues ?
3) Calculez leffort F et la raction au sol en fonction des donnes gomtriques.
127
5.2 Cadre de VTT
La qualit dun Vlo Tout Terrain est lie la rigidit de son cadre. Afin dallger la structure, le constructeur rduit au minimum la triangulation classique. Elle
comprend ici trois barres ABCD, BE et CE, notes respectivement S1 , S2 et S3 . Lensemble de ces trois barres forme un solide rigide.
On se propose dtudier ltat de sollicitation de la barre principale S1 . On suppose
que laction mcanique exerce par lutilisateur sur le cadre se rduit un glisseur
(torseur statique de moment nul) de rsultante verticale P = 500 N. On considre
deux contacts ponctuels parfaits en I et J entre les roues S4 , S5 et le sol S0 , deux
liaisons pivots parfaites daxe (A, z0 ) (entre la roue S4 et la barre S1 ) et (F, z0 ) (entre
la roue S5 et la barre-guidon S6 ) et une liaison pivot parfaite daxe (D, y) (entre la
barre S1 et la barre-guidon S6 ).
y0
y
x0
z0
x
S1
B
A
S0
Figure 5.10
S6
S4
I
S3
E
S2
F
S5
J
Schma du VTT.
1) tudier le torseur de chacune des cinq liaisons.

2) Appliquer le principe fondamental de la statique au VTT pour dterminer les
ractions en I et J.
3) Dterminer les efforts des liaisons pivots en A et F.
4) Appliquer le principe fondamental de la statique au solide S6 pour dterminer le
torseur dactions de S6 sur S1 en D (torseur de la liaison pivot en D) exprim dans
le repre (x, y, z0 ).
5.3 Pompe manuelle
On se propose dtudier dans cet exercice une pompe manuelle compose de trois
pices S1 , S2 et S3 relies un bti S0 . Le schma cinmatique de cette pompe est
propos figure 5.11. La pice S1 du dispositif est une tige de longueur R fixe qui
sarticule au bti S0 grce une liaison pivot daxe (O, z). Sur cette pice coulisse la
pice S3 suivant une liaison glissire daxe (D, u). La pice S3 est articule en D par
une liaison rotule une pice S2 lie au bti par une liaison glissire daxe (B, y).
Une force F est applique lextrmit E de la pice 2. Lobjet du problme est de
128
dterminer la charge Q = Qv applique en C pour une valeur fixe de langle

f = (x, u). On pose OC = R u, OB = x o est fixe et v = z u.
1) Aprs avoir isol la pice S3 , faites linventaire des actions extrieures qui lui sont
exerces. En appliquant le principe fondamental de la statique cette pice, dterminez les composantes suivant y de la rsultante (Y13 ) et suivant z du moment
de S1 sur S3 (N13 ).
S3
S1
O
S2
B
x
S0
E
P
Figure 5.11
Pompe manuelle.
p
v.
cos f
Y13
v.
3) En appliquant la mme mthode la pice S3 , montrer que Q =
R cos f
4) En dduire la valeur de Q en fonction de P, R, et f.
2) En appliquant la mme mthode la pice S2 , montrez que Y13 =
5.4 Gouvernail dun voilier
Lors dune navigation en ligne droite, le maintien de la trajectoire suppose, de la

part du barreur, un effort constant sur le bras de manipulation du gouvernail. On
dsire connatre la valeur de cet effort dans une configuration simple : un gouvernail,
constitu du safran et du bras de manipulation est reli au bateau par une liaison pivot
daxe (G, z). On supposera que le bateau se dplace en translation rectiligne vitesse
constante, on pourra ainsi appliquer le principe fondamental de la statique. On supposera de plus que le poids du gouvernail est faible vis--vis des efforts qui lui sont
appliqus. Laction de leau sur le safran est modlise par une force ponctuelle Feau ,
applique en son milieu E : Feau = Fex x Fey y avec Fex et Fey valeurs positives.
Laction du barreur en H est note Fbarreur = Fb x. On donne : GH = dz + y et
GE = Dz Ly avec d, , D, L positives.
1) Que vaut laction du barreur en fonction de celle de leau ?
2) Dterminer les efforts dans la liaison pivot en fonction de laction de leau.
3) Application numrique pour : D = 3d = 0, 6 m, = 3L = 1, 05 m, Fex = 40 N
et Fey = 10 N.
129
Fbarreur
z y
x
E
Figure 5.12
Feau
Dtail du gouvernail et les notations adoptes.
5.5 Systmes de freinage pour Vlo Tout Terrain (VTT)
On se propose dtudier et de comparer les performances de deux systmes de freinage pour VTT.
1) Couple de freinage Chacun des deux patins de frein exerce sur la jante de la
roue un effort normal not Fn . On suppose que le mcanisme est symtrique :
Fn1 = Fn2 . On note ||Fn1 || = ||Fn2 || = Fn . On admettra que leffort tangentiel
induit est gal Ft = f Fn o f reprsente le coefficient de frottement caractristique des deux matriaux (polymre lextrmit du patin et mtallique de la
jante en contact). De mme on sait que la direction de Ft soppose celle de la
vitesse. tablir lexpression du couple de freinage Cf sur le moyeu de la roue en
fonction des efforts Fn , du rayon R de la jante, du coefficient de frottement f et
du sens du mouvement.
2) Effort de freinage pour le frein Cantilever Les patins de frein sont supposs
soumis un effort de compression simple entre dune part la jante et dautre part
une biellette ou trier de frein (ou corps cantilever !). Lextrmit infrieure
de la biellette B1 est fixe en G sur la fourche du vlo par une liaison pivot suppose parfaite (sans frottement). Le premier systme de freinage tudi est tel que
130
lextrmit suprieure de la biellette B1 est soumise en F laction dun fil de

liaison. Les fils de liaison f1 et f2 fixs sur chacune des deux biellettes B1 et B2
sont fixs leur autre extrmit un anneau lui-mme reli au cble de frein dont
lautre extrmit est fixe la poigne de frein.
Fc
y
x
Ff1
Ff2
F
Fn1 Fn2
H2
H1
G
H2
Figure 5.13
Frein Cantilever.
3) tablir lexpression de leffort Fc = Fc dans le cble de frein en fonction de

leffort Ff dans les fils de liaison et de langle a en faisant lhypothse que le
montage est parfaitement symtrique cest--dire Ff1 = Ff2 = Ff .
4) tablir lexpression de leffort Ff dans les fils de liaison en fonction de leffort
normal Fn = Fn appliqu par le patin et des dimensions H1 , H2 et H3 .
5) Cble de frein et poigne Le cble de frein est fix en A la poigne de frein. La
poigne de frein est fixe en B sur le guidon du vlo par une liaison pivot suppose
parfaite (sans frottement). tablir lexpression de leffort Fm = Fm exerc par
la main sur la poigne en fonction de leffort Fc = Fcp dans le cble de frein
(lintensit de leffort est conserve le long du cble de frein), des dimensions L 1 ,
L 2 , L 3 ainsi que de langle b.
A
Fcp
L1
v
u
Figure 5.14
b
L3
Fm
M
B
L2
Poigne de frein.
131
6) Relation entre Cf et Fm pour le frein Cantilever partir des relations tablies

en 1, 2 et 3, tablir lexpression du couple de freinage Cf en fonction de leffort
Fm exerc par la main sur la poigne de frein.
7) Effort de freinage pour le frein Shimano Le deuxime systme de freinage tudi est tel que lextrmit suprieure de chaque biellette est soumise directement
leffort Fc (Ff1 = Fc ) dans le cble de frein (lextrmit infrieure de chaque
biellette tant toujours fixe sur la fourche du vlo par une liaison pivot suppose parfaite et les patins de frein tant toujours supposs soumis un effort de
compression simple entre la jante et la biellette.) tablir lexpression de leffort
Fc = Fc dans le cble de frein en fonction de leffort normal Fn = Fn
appliqu par le patin et des dimensions H1 et H2 .
Fc
y
x
H2
Fn
H1
G
Figure 5.15
Principe du frein Shimano.
8) Relation entre Cf et Fm pour le frein Shimano partir des relations tablies

en 1, 3 et 5, tablir lexpression du couple de freinage Cf en fonction de leffort
Fm exerc par la main sur la poigne de frein.
9) Comparaison des deux systmes de frein Comparer lefficacit des deux systmes de freinage (rsultats tablis en 4 et 6). Dans un premier temps, on supp
et que H1 = H1 . Dans un deuxime temps, on supposera
posera que a =
4
que H2 = 85 mm, H3 = 20 mm et que H2 = 120 mm. Le graphe 5.16 donne
la relation exprimentalement mesure entre leffort exerc sur la poigne Fm et
leffort de serrage Fn .
10) Conclusion Comparer et commenter les rsultats des modlisations avec les
rsultats exprimentaux.
132
Effort de serrage [N]
160
120
Cantilever
80
40
0
Shimano
0
10
20
30
40
50
Efforts sur la poigne [N]
Figure 5.16
Comparaison des deux systmes de freinage.
5.6 tude statique dun mouage (exercice communiqu par R. Billardon)
On se propose dtudier une technique de dmultiplication deffort, dite de mouflage,

utilisable dans de multiples contextes, par exemple lors doprations de sauvetage ou
dassistance en montagne.
La figure 5.17 schmatise la situation dun chef de corde qui doit hisser son relais
et la seule force de ses bras son second accident qui ne peut plus escalader. La technique du mouflage, mise en uvre ici dans sa version dite triple , permet de dmultiplier la force du sauveteur tout en ne ncessitant que des mousquetons et des cordes.
Il sagit par la suite dtudier la situation statique de la figure 5.18. Trois brins de
corde supposs compltement indpendants sont tudis : K1 , K2 et K3 . Les ancrages
A et A sont des points fixes que le sauveteur a mis en place. Le brin K1 est fix
laccident M et un double mousqueton (autrement appel dgaine) B dans lequel
coulisse le brin K2 . Cette dgaine est suppose se comporter comme une poulie dont
A
b
Sauveteur H
B K
2
K3
K1
Accident M
Figure 5.17 Utilisation
du mouage en paroi.
Figure 5.18 Dtail du

systme de mouage triple.
133
laxe est reli la corde K1 et sur laquelle le brin K2 roule sans frottement. Le brin K2
est fix lancrage en A et une deuxime dgaine C dans laquelle coulisse le brin
K3 . Cette dgaine est suppose se comporter comme une poulie dont laxe est reli
la corde K2 et sur laquelle le brin K3 roule sans frottement. Le brin K3 est fix lancrage en A (proche de A) et tir par le sauveteur H qui exerce une force de module
F. On note P le module de la force exerce sur le brin K1 par laccident M.
1) Que peut-on dire de la tension dans les parties [AB] et [BC] du brin de corde K2 ?
Que peut-on dire de la tension dans les parties [AC] et [CH] du brin de corde K3 ?
2) Isoler la poulie B, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force P et de langle a.
3) Isoler la poulie C, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force F et de langle b.
4) Donner alors la relation simple entre P, F et les deux angles a et b.
5) En dduire les valeurs idales des deux angles qui quilibrent P avec une force F
damplitude minimale. Donner lexpression de cette force minimale F en fonction
de la valeur de P.
Croyant aider le sauveteur, laccident cherche scarter de la paroi en sappuyant sur ses jambes (figure 5.19). Laccident est suppos de masse m et la force
quil exerce sur la paroi de manire sen carter est note R, avec R = Rx, x
horizontal et z vertical ascendant. Par cette manuvre, la corde prend un angle
g avec la surface du mur suppos vertical. Laccident est donc soumis la raction du mur, son propre poids M et la tension de module P dans le brin de
corde K1 .
z
K1
x
g
g
Figure 5.19
Le second sappuie sur le mur.
6) Isoler laccident, exprimer son quilibre et calculer leffort P en fonction de la

masse m et de langle g. En dduire la valeur de la norme F de la force exerce
par le sauveteur en fonction de la masse m et de langle g. Laccident aide-t-il
vraiment son premier de corde ?
134
5.7 tude dun dtendeur de plonge sous-marine
En plonge sous-marine, afin de pouvoir respirer sous leau et suffisamment longtemps, une bouteille est gnralement gonfle lair une pression avoisinant 200 bar
(le bar est une unit couramment utilise en plonge et correspond 1 atmosphre,
soit 105 Pa dans le systme international). Le plongeur ne pouvant pas respirer une
telle pression sans risque de lsion, un dtendeur est viss sur la robinetterie de la
bouteille (figure 5.20). Comme son nom lindique, il dtend lair pour le dlivrer
Figure 5.20
Utilisation dun dtendeur de plonge sous-marine.
la pression laquelle se trouve le plongeur (la pression dpendant de la profondeur).

Gnralement constitu de deux tages, le premier dtend lair de la haute pression
HP (200 bar) une moyenne pression MP (entre 6 et 12 bar), le deuxime dtend lair
de la moyenne pression la pression ambiante Pa laquelle se trouve le plongeur.
Lorsque le plongeur inspire, la membrane M sabaisse cause dune rupture de
lquilibre des pressions (figure 5.21). Elle appuie sur le pointeau P qui modifie
la direction du mouvement grce la liaison pivot en O et tire sur le clapet C en
comprimant le ressort dont la force vaut Fr . Le clapet est en liaison pivot glissant
avec le dtendeur en D. Lair emplit alors la chambre et le plongeur peut respirer
sa guise. Lorsque le plongeur ninspire plus, la membrane remonte et le ressort
de rappel referme le clapet (figure 5.22). Lorsquil expire, une soupape dexpiration
situe vers le bas du dtendeur scarte pour laisser chapper lair vers lextrieur.
Chambre humide
Membrane M
Pointeau P
Pa DP
PA
MP
Clapet
Chambre dinspiration
Figure 5.21
Sm
y1
Pa
Deuxime tage
dun dtendeur lors de linspiration
dun plongeur.
MP
Pa
E
O
B x
D
Sc
Figure 5.22
Deuxime tage
dun dtendeur lquilibre.
135
Lobjectif de cet exercice est de dterminer en fonction des donnes du constructeur

la sensibilit du deuxime tage dun dtendeur clapet aval dont le principe de
fonctionnement est expos sur les figures 5.21 et 5.22.
La moyenne pression MP sapplique sur le clapet suivant une surface Sc de centre E.
La surface des rebords est ngligeable devant Sc . La pression ambiante Pa (rsultant
de laction de leau la profondeur considre) sapplique sur la membrane suivant
une surface Sm . Le pointeau P est en liaison pivot de centre O avec le dtendeur. Il
est en contact ponctuel avec le boulon du clapet en B. On note OA = ay1 dans le
repre R1 (x1 , y1 , z1 ) li au pointeau et OB = by, dans le cas particulier tudi,
R (x, y, z) tant li au dtendeur. Un ressort de force de rappel Fr tend fermer le
clapet sur le sige de la chambre MP .
1) Calculer la force due laction de leau sur la membrane.

2) Calculer la force due la dpression de la chambre dinspiration sur la membrane.
3) En isolant le pointeau, calculer la force exerce en B par laction de leau et de la
dpression interne sur la membrane. On supposera le clapet ferm.
4) Dans le cas de la figure 5.21, et en considrant que le clapet est ferm, calculer la
sensibilit du dtendeur, cest dire DP, en fonction des pressions en prsence.
On ngligera Sc devant Sm .
5) O le plongeur devra t-il fournir le plus deffort inspiratoire : au fond ou la
surface ?
5.1 Diable
1) Le systme considr est le diable. Il sagit de recenser les torseurs qui lui sont
extrieurs :

A(Charge Diable)
"
=
P
0
#
,
A(Sol Diable)
A(Main Diable)
"
=
F
0
"
=
R
0
#
,
B
#
.
C

Le torseur rsultant not A(Rsultant Diable) peut tre obtenu par la
somme des autres torseurs au mme point par exemple B :
136
Torseur de la charge sur le diable exprim en B

#
"
" #

Mgy
P
A(Charge Diable)
=
=
Mgy GB B
0 G
$
%
Mgy
L
h
=
.
Mg( sin a cos a + a cos a)z
2
2
B
h
L
puisque GB = GA + AB = x1 y1 + ay1 avec x1 = sin ax cos ay
2
2
et y1 = cos ax + sin ay.
Torseur de laction de la main exprim en B
"
#
"
#
" #

Fy
Fy
F
A(Main Diable) =
=
=
,
Fy CB B
Fb cos az B
0 C
avec CB = by1 .
Torseur de laction du sol sur la roue en B
#
"
" #

Ry y
R
A(Roue Diable) =
=
,
0 S
0
B
avec SB = r y.
Torseur rsultant en B :

A(Rsultant Diable)
A(Charge Diable) B
=

+ A(Main Diable) B

+ A(Sol Diable) B .
En projection sur les 3 axes du repre de base, le torseur rsultant scrit :
/x : 0.
/y : Mg + R y F.
/z : Mg( h sin a L cos a + a cos a) Fb cos a.

2
2
2) Il existe un moment B qui nest pas nul qui a donc tendance faire tourner la roue
et faire avancer le diable.
3) En considrant le diable comme le systme, le PFS appliqu en B scrit :

A(Sol Diable) B + A(Charge Diable) B + A(Main Diable) B = {O},
soit en projection sur les axes de la base, la rsultante du PFS scrit au point B :
/x : 0.
/y : Mg + R y F = 0.
/z : Mg( h sin a L cos a + a cos a) Fb cos a = 0.

2
2
137
Soit :
F = Mg
h
L a
tan a
+
2b
2b b

et :
R y = P + Mg

,
L a
h
tan a
+
2b
2b b

.
5.2 Cadre de VTT
Il sagit dun problme plan, dfini dans le plan (A, x0 , y0 ). Par consquent la
composante de la rsultante selon z0 et les composantes du moment selon x0 et y0
sont nulles.
1) Torseur de laction mcanique en I de S0 sur S4 :
#
"

Y04 y
A(S0 S4 ) =
;
0x + 0y + 0z I
Torseur de laction mcanique en J de S0 sur S5 :
#
"

Y05 y
A(S0 S5 ) =
;
0x + 0y + 0z J
Torseur de laction mcanique en A de S4 sur S1 :
"
#

X 41 x + Y41 y
A(S4 S1 ) =
;
0x + 0y + 0z A
Torseur de laction mcanique en F de S6 sur S5 :
#
"

X 65 x + Y65 y
A(S6 S5 ) =
;
0x + 0y + 0z F
Torseur de laction mcanique en D de S1 sur S6 :
#
"

X 61 x + Y61 y
A(S1 S6 ) =
.
0 x + 0 y + N61 z D
2) On isole le VTT = S1 + S2 + S3 + S4 + S5 + S6 . Le bilan des actions mcaniques
extrieures nous donne :
action du cycliste en E ;
actions de S0 sur S4 par la liaison ponctuelle en I ;
actions de S0 sur S5 par la liaison ponctuelle en J.
Aprs avoir exprim tous les torseurs en E, on peut appliquer le PFS au VTT en
E. La projection de la rsultante selon y0 devient : P + Y04 + Y05 = 0. et la
projection du moment en E selon z0 est : d AE Y04 + d F E Y05 = 0.
138
En utilisant le thorme de Thals pour exprimer les rapports de longueur, on

obtient :
dBD
dAB
Y04 =
P et Y05 =
P.
dAD
dAD
3) On isole la roue S4 . Le bilan des actions mcaniques extrieures nous donne :
action de S0 sur S4 par la liaison ponctuelle en I ;

action de S1 sur S4 par la liaison pivot en A.
Aprs avoir exprim tous les torseurs en A, on peut appliquer le PFS S4 en A. La

projection de la rsultante selon x0 est : X 14 = 0 et la projection de la rsultante
dBD
P. Par analogie, en isolant la roue S5 :
selon y0 devient : Y04 = Y14 =
dAD
dAB
P.
X 65 = 0 et Y65 = Y05 =
dAD
4) On isole la barre-guidon S6 . Le bilan des actions mcaniques extrieures nous
donne :
action de S1 sur S6 par la liaison pivot en D ;

action de S5 sur S6 par la liaison pivot en F (utiliser le principe des actions
mutuelles).
Aprs avoir exprim tous les torseurs en D, on peut appliquer le PFS S6 en D.

La projection de la rsultante selon x0 est : X 16 = 0, la projection de la rsultante
dAB
P et la projection du moment en D selon
selon y0 : Y16 = Y56 = Y65 =
dAD

dAB
P , o D est la projection de D sur (A,x0 ).
z0 : N16 = dFD Y65 = dFD
dAD
5.3 Pompe manuelle
Cet exercice est un problme plan. Il vient donc que nous considrerons par la
suite, uniquement les deux composantes de la rsultante des efforts dans le plan
(x,y) et la composante du moment suivant laxe z.
1) Sur la pice S3 sexerent les actions extrieures de S2 par une liaison rotule et
de S1 par une liaison glissire, le poids tant considr ngligeable. Nous avons
donc :
#
"

0 u + Y13 v
A(S1 S3 )
,
=
N13 z
D
#
"

X 23 u + Y23 v
A(S2 S3 )
.
=
0z
D
Le principe fondamental de la statique appliqu la pice S3 en D sexprime par :

A(S3 S3 )

D
A(S1 S3 )

D
A(S2 S3 )

D
= {O} ,
139
il vient immdiatement en projection suivant les axes x, y et z :
X 23 = 0.
Y13 = Y23 .
N
13 = 0.
2) Sur la pice S2 sexerent les actions extrieures de S3 par une liaison rotule, de
S0 par une liaison glissire daxe (B, y) et la force P lextrmit E. Nous avons
donc :
#
"

0 u + Y32 v
A(S3 S2 )
,
=
0z
D
#
"

X 02 x + 0 y
A(S0 S2 )
,
=
N02 z
B
"
#

0x + P y
A(P S2 )
.
=
0z
E
En appliquant le principe fondamental de la statique la pice S2 en D (ne pas
oublier de se placer dans le mme repre), il vient :

A(S2 S2 )

D
= {O} ,
et donc

A(S3 S2 ) D + A(S0 S2 ) D + A(P S2 ) D = {O}
#
#
"
#
"
"
0 u + Y32 v
X 02 x + 0 y
0x + P y
+
+
= {O} ,
0z
0z
N02 tan fX 02 z D
D
D
il vient immdiatement en projection suivant x, y et z :
Y32 sin f + X 02 = 0.
Y32 cos f + P = 0.
N tan fX
02
02 = 0.
En utilisant les rsultats issus de la question prcdente, nous obtenons :
= P tan f.
X
02
P
.
Y32 =
cos f
N02 = P tan f2 .
140
3) Sur la pice S1 sexerent les actions extrieures de S0 par une liaison pivot, de
S3 par une liaison glissire daxe (D,u) et la force Q en C. Nous avons donc :
#
"

X 01 u + Y01 v
A(S0 S1 )
.
=
0z
O
#
"

0 u + Y31 v
A(S3 S1 )
.
=
N31 z
D
"
#

0 u + ()Q v
A(Q S1 )
.
=
0z
C
En appliquant le principe fondamental de la statique la pice S1 en D, il vient :

A(S1 S1 ) D = {O} ,
et donc

A(S0 S1 ) D + A(S3 S1 ) D + A(Q S1 ) D = {O},
#
"
0 u + Q v
X 01 u + Y01 v

0 u + Y31 v
Y01

+
+
= {O},
N31 z
z
z
Q R

D
cos f
cos f
D
D
il vient immdiatement en projection suivant u, v et z :
X 01 = 0.
Y01 + Y31 Q
= 0.

Y01

+ N31 Q R
= 0.
cos f)
cos f
Nous savons, de plus, daprs la question 1, que N13 = 0. Il vient donc :

= 0,
(Q Y31 ) Q R
cos f)
cos f
ou encore
Q=
Y31
v,
R cos f
puisque la force Q est porte par laxe v.

4) Daprs les rsultats des questions 2 et 3, il vient immdiatement :
Q=
P
.
R cos2 f
141
5.4 Gouvernail dun voilier
1) Isolons le gouvernail S et faisons un bilan des actions mcaniques extrieures

appliques celui-ci :
#
"

Fb x + 0 y + 0 z
A(Fb S) =
action du barreur sur S :
;
0x + 0y + 0z H
#
"

()Fex x + ()Fey y + 0 z
A(Fe S) =
action de leau sur S :
;
0x + 0y + 0z
E
#
"

X 01 x + Y01 y + Z 01 z
A(S0 S) =
effort de liaison en G :
.
L 01 x + M01 y + 0 z
G
Appliquons maintenant le principe fondamental de la statique en G :

A(S S) G = {O}

A(Fb S) G + A(Fe S) G + A(S0 S) G
A(S S) G =
"
#
Fb x + 0 y + 0 z
=
0 x + Fb d y + ()Fb z G
#
"
()Fex x + ()Fey y + 0 z
+
()Fey D x + Fex D y + ()L Fex z E
"
#
X 01 x + Y01 y + Z 01 z
+
.
L 01 x + M01 y + 0 z
G
En projection sur le repre (x, y, z), il vient :
Fb Fex + X 01 = 0.
Fey + Y01 = 0.
Z 01 = 0.
Fey D + L 01 = 0.
Fb d + Fex D + M01 = 0.
Fb L Fex = 0.
Nous obtenons donc maintenant laction du barreur en fonction de celle de leau :
L
Fb = Fex .

2) En remplacant lexpression de la force du barreur Fb dans le systme dquations,
nous obtenons les composantes du torseur de la liaison pivot :

X 01 =
+ 1 Fex .
Y01 = Fey .
Z 01 = 0.
142
Fey D.
L 01 =

L
=
M
d
D
Fex .
01

3) avec les applications numriques :
X 01 = 66, 7 N.
Y01 = 10 N.
Z
01 = 0.
"
L 01 = 6 Nm.
M01 = 26, 7 Nm.
5.5 Systmes de freinage de Vlo Tout Terrain
1) Un couple est un torseur deffort de rsultante F nulle et de moment M non nul.

Le couple de freinage calcul au point O est cr par laction des deux patins P1
et P2 sur la jante de la roue. Laction des patins FP1 et FP2 est rgie par la loi
de Coulomb qui lie la composante normale Fn la composante tangentielle (ou
force de frottement) Ft .
FP1 = Fn x Ft z ; FP2 = Fn x Ft z.
2Ft
V(A S/S0 )
y
z
S0
Figure 5.23
Couple de freinage.
Chaque patin exerce un force tangentielle et une force normale la jante.

Les composantes normales des deux patins sont opposes et sappliquent
au mme point A elles ne participent donc pas au couple de freinage. Les
composantes tangentielles des deux patins en revanche sont diriges loppos de la vitesse et sadditionnent. La force de frottement rsultante est
donc de 2Ft et le moment engendr par cette force au point O est gal :
M(O, 2Ft ) = 2Ft z (R)y = 2R Ft x. Or, la loi de Coulomb dans la phase
de glissement nous donne Ft = f Fn . Le couple de freinage sexprime donc :
Cf = 2 f R Fn .
143
2) On isole lanneau. On effectue le bilan des actions mcaniques extrieures exerces sur lanneau :
force exerce par la cble de frein : Fc ;

force exerce par le fil de liaison f1 : Ff1 ;
force exerce par le fil de liaison f2 : Ff2 ,
avec ||Ff1 || = ||Ff2 || = Ff . Le Principe Fondamental de la Statique appliqu

la rsultante des efforts donne : Fc + Ff1 + Ff2 = 0. En projection sur (O, y), il
vient : Fc = 2Ff cos a.
3) On isole prsent la biellette B1 . On effectue le bilan des actions mcaniques
extrieures qui sexercent sur la biellette B1 :
force exerce par la roue sur la biellette par lintermdiaire du patin en P :

Fp1 , torseur associ :

A(Roue B1 )
"
=
Fn x + Ft z
0
#
;
P
efforts transmis par la liaison pivot daxe (G, z) en G, torseur associ :

#
"

X G x + YG y + YG z
A(Fourche B1 ) =
;
L G x + MG y
G
force exerce par le fil de liaison f1 en F, torseur associ :

#
"

Ff sin a x + Ff cos a y
A(f1 B1 ) =
.
0
F
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G

que lon projettera sur (O, z). Pour cela il nous faut exprimer tous les moments
des diffrentes actions extrieures au point G.
Moment en G de Ff1 :
M(G, Ff1 ) = Ff1 FG ;
M(G, Ff1 ) = (Ff sin a x + Ff cos a y) (H3 x + (H2 ) y) ;
M(G, Ff1 ) = (Ff sin aH2 Ff cos aH3 ) z.
Moment en G de Fp1 :
M(G, Fp1 ) = Fp PG ;
M(G, Fp1 ) = (Fn x + Ft z) (x + (H1 )y) ;
M(G, Fp1 ) = x + y + FnH1 z,
144
avec les correspondant aux composantes qui nont pas besoin dtre calcules.
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G en
les projetant sur laxe (O, z) : FnH1 Ff sin aH2 Ff cos aH3 = 0, do :
Ff =
Fn H1
.
H2 sin a + H3 cos a
v
b
A
Fm
L3
Fcp
L1
M
L2
B
Figure 5.24
Poigne de frein.
4) On suit toujours la mme mthodologie : aprs avoir isol la poigne, on effectue

un bilan des actions mcaniques extrieures sexerant sur celle-ci :
action du guidon sur la poigne par la liaison pivot en B, torseur associ :

#
"

X B u + YB v + Z B z
A(Guidon Poigne) =
;
L B u + MB v
B
action de lutilisateur sur la poigne en M : Fm = Fm v, torseur associ :
"
#

Fm v
A(Utilisateur Poigne) =
;
0
M
action du cble sur la poigne en A : Fcp = Fc cos b u Fc sin b v, torseur
associ :
#
"

Fc cos b u Fc sin b v
A(Cble Poigne) =
.
0
A
Principe fondamental de la statique appliqu en B :

A(ext Poigne) B = {O} .
145
On exprime tous les moments en B :
Moment en B de Fm :
M(B, Fm ) = (Fm )v MB,
M(B, Fm ) = Fm L 2 z.
Moment en B de Fcp :
M(B, Fcp ) = (Fc cos bu Fc sin bv) AB,
M(B, Fcp ) = Fc cos bL 1 z.
Le PFS appliqu aux moments en B en projection sur (O, z) nous donne la relation
L1
Fc cos b.
suivante : Fm =
L2
5) laide des questions 1, 2 et 3 :
Cf = 2 f Fn R,
F = 2Ff cos a,
c
Fn H1
,
Ff =
H2 sin a + H3 cos a
L1
Fm =
Fc cos b,
L2
do :
Cf =
f R L 2 Fm (H2 sin a + H3 cos a)

.
H1 L 1 cos a cos b
6) On suit toujours la mme dmarche : aprs avoir isol la biellette B1 , on effectue

le bilan des actions mcaniques extrieures sexerant sur la biellette B1 :
146
efforts transmis par la liaison pivot daxe (G , z) en G , torseur associ

#
"

X G x + YG y + YG z
A(Fourche B1 ) =
;
L G x + MG y
G
force exerce par le fil de liaison f1 en F . Le
systme est galement considr
comme symtrique Ff 1 = Ff 2 = Fc , torseur associ :
" #

Fc x
A(Fil B1 ) =
;
0
F
force exerce par la roue sur la biellette B1 par lintermdiaire du patin en P :
Fp1 , torseur associ :
#
"

Fn x + Ft z
A(Roue B1 ) =
.
0
P
Principe fondamental de la statique appliqu en G sur la composante des

moments :

A(ext B1 ) = {O} .
On exprime tous les moments en G :
Moment en G de Fc :
M(G , Fc ) = Fc x F G ,
M(G , Fc ) = Fc H2 z.
Moment en G de -Fp :
M(G , Fp ) = Fp PG ,
M(G , Fp ) = x + y + Fn H1 z.
En projection sur laxe (O, z), on obtient : Fc = Fn
H1
.
H2
7) partir des relations tablies en 1, 3 et 5, on obtient :

C = 2 f Fn R,
Fn = 2 Fc ,
H1
L 2 Fm
Fc =
,
L 1 cos b
do :
Cf = 2 f R
8) On supposera que a =
H2 L 2
Fm .
H1 L 1 cos b
p
et que H1 = H1 .
4
H2 + H3 f R L 2 Fm
,
Cf =
H1
L 1 cos b
2H2 f R L 2 Fm
Cf =
,
H1 L 1 cos b
do
Cf =
2H2
Cf .
H2 + H3
Application numrique : H2 = 85 mm, H3 = 20 mm et que H2 = 120 mm et

Cf > 2Cf .
147
9) Conclusion
Les rsultats exprimentaux ne correspondent pas aux rsultats issus de la modlisation : les dimensions sont approximatives et lhypothse par rapport au cble
Le deuxime systme de freinage tudi est tel que lextrmit suprieure de
chaque biellette est soumise directement leffort Fc dans le cble de frein
est revoir. Il est important de toujours conserver un esprit critique vis vis des
modles tudis en les confrontant des donnes relles (exprimentales).
5.6 Mouage
1) tudions lquilibre statique de la premire poulie B de rayon r . Les torseurs

statiques scrivent :
" #
#
"

P
FBC
A(Poids Poulie) =
A(BC Poulie) =
.
0 B
0
K
#
"

FAB
A(AB Poulie) =
.
0
L
FAB
x
a
B
L r
K
FBC
P
Figure 5.25
Systme considr avec P quelconque.
En utilisant la figure 5.25, lquation des moments en B scrit :

FBC KB + FAB LB = 0.
En projetant sur la droite (BC) appele ici x (y lui est orthogonal) :
FBC x r y + FAB (cos ax + sin ay) r (sin ax cos ay) = 0,
soit en projection sur z :
FBCr FABr cos2 a FABr sin2 a = 0.
De lquation prcdente, on peut conclure que FBC = FAB . La tension dans
les deux brins [BC] et [AB] est donc identique. En procdant de mme, il est
possible de montrer que FAC = FCH . La tension dans les deux brins [AC] et
[CH] est donc identique.
148
2) Le repre de projection peut tre celui constitu de la direction de P et de sa

perpendiculaire (figure 5.26).
FAB
g
x
g
FBC
a
B
P
Figure 5.26
Systme considr.
En projetant la rsultante du PFS sur x et y, et en posant g + g = a il vient :

"
P + FBC cos g + FAB cos g = 0.
FBC sin g + FAB sin g = 0.
soit, en sachant que FAB = FBC = F2 :
P = 2F2 cos a .
2
g = g g = a .
2
3) Daprs la question 1, FCH = FCA = F, o F est la force exerce par le sauveteur. Daprs la question 2, il vient directement en identifiant P F2 , F2 F et b
a:
b
F2 = 2F cos .
2
4) En injectant le rsultat de la question 2 dans celui de la question 1 :

a
a
b
b
cos = 4F cos cos .
P = 2 2F cos
2
2
2
2
5) Daprs la question prcdente :
F=
P
.
b
a
4 cos cos
2
2
149
b
a
est maximum soit si simultanment
Donc F est minimum si 4 cos cos
2
2
a
b
=
= 0. Ce qui revient dire que tous les brins sont aligns. Dans ce cas :
2
2
P
F= .
4
6) Utilisons la figure 5.27. PFS en G projet sur x et z :
z
Pg
R x
G
M
Figure 5.27
Systme considr.
"
R P sin g = 0.
M + P cos g = 0.
Soit :
P=
M
mg
=
,
cos g
cos g
do :
mg
.
4 cos g
Aide-t-il le premier de corde ? R = mg tan g. Si R augmente, g augmente,
cos g 0 et donc F augmente. Il naide donc pas son sauveteur en scartant du
mur.
F=
5.7 Dtendeur de plonge
1) La pression de leau vaut Pa et sexerce sur toute la membrane de surface Sm . Le

torseur rsultant scrit donc en A :
#
"

Pa Sm y
A(Eau Membrane) =
.
0
A
2) De mme, le torseur rsultant de la dpression sur la membrane scrit en A :
#
"

(Pa DP)Sm y
A(Dpression Membrane) =
.
0
A
150
3) Effectuons linventaire des efforts qui sappliquent sur le pointeau :

#
"

Pa Sm y
A(Eau Membrane) =
,
0
A
#
"

Rx x + R y y
A(Dtendeur P) =
,
0
O
#
"

(Pa DP)y
A(Dpression Membrane) =
.
0
A
Le clapet C exerce une force ponctuelle sur le pointeau en B. Appelons Fc cette
force que nous devrons calculer. Le torseur rsultant scrit alors :
#
"

Fc x
A(C P) =
.
0
B
Le PFS appliqu au pointeau en O scrit :
Pour la rsultante projete sur les axes de R :

"
/x : Rx Fc = 0.
/y : Pa Sm + (Pa DP)Sm + R y = 0.
Pour le moment :
Fc x BO (Pa Sm )y AO + (Pa DP)Sm y AO = 0.
Or AO = a cos ay + a sin ax, donc en projection sur z :
Fc b + aDP Sm sin a = 0.
Finalement, Fc est dtermine :

Fc =
a
sin aDP Sm .
b
Donc le torseur exerc par le pointeau sur le clapet en B scrit :

$a
%

sin aDP Sm x
A(P C) = A(C P) B = b
.
0
B
4) Il faut dans un premier temps recenser tous les torseurs qui sappliquent sur le
clapet.
Torseur de la moyenne pression sur le clapet calcul en E :

#
"

MP Sc x
A(MP C) =
.
0
E
151
Torseur du ressort agissant sur le clapet en E :

#
"

Pa x
A(R C) =
0
E
Torseur de la liaison pivot entre le clapet et le dtendeur en D :

#
"

Ry y
A(Dtendeur C) =
.
Nz D
Torseur du pointeau sur le clapet en B :

%
$a

sin aDP Sm x
A(P C) = b
.
0
B
Torseur de la dpression sur le clapet en B en ngligeant la surface des bords

du clapet devant Sc :
#
"

(Pa DP)Sc x
A(Dpression C) =
.
0
B
Le PFS appliqu au clapet peut tre calcul au point B. Dans ce cas, en ne considrant que la projection selon x :
a
sin aDP Sm Pa + MP Sc (Pa DP)Sc = 0.
b
Finalement, en ngligeant Sc devant Sm , :
DP =
Pa Sc (MP Pa )
.
a
b sin aSm
5) Lorsque Pa augmente, DP diminue. Le plongeur fera donc moins deffort inspiratoire au fond car la dpression ncessaire pour ouvrir le clapet sera moindre.
152
Partie III
Conservation
de lnergie :
premier principe
INTRODUCTION
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs
employes en nergtique (puissance, travail, nergie potentielle et nergie cintique) et les exprimer dans le cadre de la mcanique des systmes de solides
indformables. Dans un second temps nous crirons le principe de conservation de
lnergie dans ce mme cadre.
6.1 NERGTIQUE
6.1.1 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide
Supposons un solide S. Les actions mcaniques extrieures S sur S sont reprsentes par un champ vectoriel CdP o dP est une mesure volumique, surfacique ou
linique. Sil sagit dactions distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale est
alors une intgrale de surface. Avec ces notations, on construit le torseur des actions
de S sur S au point A :
C(S
S)dP

.
A(S S) = S
AP C(S S)dP
S
a) Puissance associe des actions extrieures

Se tant un systme matriel extrieur Si . Les actions mcaniques de Se sur Si
sont reprsentes par un champ vectoriel C(Se Si )(Pi )dP avec dP une mesure
volumique, surfacique ou linique et Pi le point dapplication de leffort. La puissance
dveloppe par les actions mcaniques de Se sur Si pour la loi k (contact, attraction
gravitationnelle . . .), dans le mouvement de Si par rapport au repre R, la date t, est
par dfinition :

k
C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R)dP.
P(Se Si /R) =
Si
Ceci scrit aussi :

k
P(Se Si /R) =
Alors :
k
A(Se Si )
V(Ri /R)

C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R1 )dP,
P(Se Si /R1 ) =
Si
C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R2 )dP.
P(Se Si /R2 ) =
Si
155
Partie III. Conservation de lnergie : premier principe
Par consquent :
k

C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R1 ) V(Pi /R2 ) dP.
P(Se Si /R1 ) P(Se Si /R2 ) =

Si
Or :
V(Pi /R1 ) = V(Pi /R2 ) + V(Pi R2 /R1 ),
soit :
k

C(Se Si )(Pi ) V(Pi R2 /R1 ) dP,

Si
soit encore :
k
A(Se Si )
V(R2 /R1 )
Le systme S est un systme de solides Sj , Se tant un systme matriel appartenant S. La puissance dveloppe par les actions mcaniques de Se sur S, pour la
loi k (contact, attraction gravitationnelle . . .), dans le mouvement de S par rapport au
repre galilen Rg , la date t, est par dfinition :
n

k
C(Se Sj )(Pj ) V(Pj /Rg )dP,
P(Se S/R) =
j=1
Sj

k
P(Se S/R) =
n

A(Se Sj )
V(Rj /Rg )
j=1
b) Puissance associe des actions rciproques

Soit deux systmes disjoints S1 et S2 en mouvement par rapport R. La puissance
des actions rciproques entre S1 et S2 , pour la loi dinteraction k, scrit :
k
P(S1 S2 /R) = P(S1 S2 /R) + P(S2 S1 /R).

Par consquent :
P(S1 S2 /R1 ) = P(S1 S2 /R1 ) + P(S2 S1 /R1 ).
De mme :
P(S1 S2 /R2 ) = P(S1 S2 /R2 ) + P(S2 S1 /R2 ).
Donc :
k
P(S1 S2 /R1 ) P(S1 S2 /R2 ) =
156
'

k
A(S1 S2 ) V(R2 /R1 )
'
&

k
+ A(S2
S1 ) V(R2 /R1 ) .
&
Chapitre 6 Introduction
Or :
Donc
&
A(S1 S2 )
'
&
A(S2 S1 )
'
,
P(S1 S2 /R1 ) P(S1 S2 /R2 ) = 0.
La puissance des actions rciproques entre deux solides pour toute loi dinteraction
k est indpendante du rfrentiel du mouvement choisi. On la note donc :
k
P(S1 S2 ).
6.1.2 Travail
Se tant un systme matriel appartenant Si , le travail entre les dates t1 et t2 des
actions mcaniques de Se sur Si pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle . . . ),
dans le mouvement de Si par rapport au repre R, est par dfinition :
t2
k
k
t2
W (Se Si /R)t1 =
P(Se Si /R)dt.
t1
6.1.3 nergie potentielle

On suppose deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport un rfrentiel R.
a) nergie potentielle associe des eorts extrieurs

Dans le cas gnral, la puissance dveloppe par les efforts exercs par un point P2
de S2 sur un point P1 de S1 , en accord avec la loi dinteraction k, scrit :

k
k
P(S2 S1 /R) =
C(S2 S1 )(P2 , P1 ) V(P1 /R)dP1 dP2 .
S1 S2
On procde une double intgration. On intgre dabord leffet de chacun des points
P2 de S2 sur un mme point P1 de S1 pour calculer laction du solide S2 sur ce point
P1 . Puis on intgre sur lensemble des points P1 de S1 pour calculer laction du solide
S2 sur le solide S1 .
Si, quels que soient les mouvements de S1 et de S2 par rapport R, on peut crire :

d
k
P(S2 S1 /R) =
Q(P1 , P2 )dP1 dP2
dt S1 , S2
alors la puissance dveloppe par laction mcanique de S2 et S1 , drive dune nergie
potentielle dfinie comme suit :

k
E p (S2 S1 /R) =
Q(P1 , P2 )dP1 dP2 ,
S1 S2
et dans ce cas :
d
k
k
P(S2 S1 /R) = Ep (S2 S1 /R).
dt
157
b) nergie potentielle associe des actions mutuelles

De mme, si quels que soient les mouvements de S1 et S2 par rapport R quelconque,
la puissance des actions mutuelles entre S1 et S2 peut scrire explicitement :

d
k
Q(P1 , P2 )dP1 dP2 .
P(S2 S1 ) =
dt S1 S2
On pourra alors associer une nergie potentielle aux actions mutuelles entre S1 et S2 :

k
Q(P1 , P2 )dP1 dP2 ,
Ep (S2 S1 ) =
S1 S2
et comme prcdemment la puissance drive de cette nergie potentielle :

k
dEp (S2 S1 )
.
dt
Dans tous les cas lnergie potentielle nest dfinie qu une constante additive prs
quon omet dcrire en gnral.
k
P(S2 S1 ) =
Exemple : nergie potentielle associe aux inter-eorts gravitationnels
La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point matriel P1 de masse
dm 1 sur le point matriel P2 de masse dm 2 scrit :
Cg (P1 P2 ) = G0 dm 1 dm 2
P1 P2
P1 P2 3
o G0 est la constante de gravitation universelle. Alors laction du solide S1 sur un

point P2 du solide S2 scrit :

P1 P2
dm 1 dm 2
,
Cg (S1 P2 ) = G0
P1 P2 3
S1
La puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S1 sur S2 , o S2 est en
mouvement par rapport au repre Rg scrit :

g
P(S1 S2 /Rg ) =
Cg (S1 P2 ) V(P2 /Rg ).
S2
Par ailleurs, la puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S2 sur S1 , o

S1 est en mouvement par rapport au repre Rg , scrit :

g
P(S2 S1 /Rg ) =
Cg (S2 P1 ) V(P1 /Rg ).
S1
Par consquent la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S1 et S2 est :
g
P(S2 S1 ) = P(S1 S2 /Rg ) + P(S2 S1 /Rg ).

158
En dveloppant :

P1 P2
(V(P2 /Rg ) V(P1 /Rg ))dm 1 dm 2 .
3
S1 S2 P1 P2

P1 P2
dP1 P2
g
dm 1 dm 2 .
P(S2 S1 ) = G0
3
dt
S1 S2 P1 P2
Rg
g
P(S2 S1 ) = G0
Soit finalement :
P(S2 S1 ) = G0
S1 S2
1
d
dt P1 P2

dm 1 dm 2
Rg
Et, comme il sagit de systmes masse conservative :

d
dm 1 dm 2
g
P(S2 S1 ) =
G0
dt
S1 S2 P1 P2
Donc il existe une nergie potentielle associe aux actions mutuelles de lattraction
gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 qui scrit :

dm 1 dm 2
g
Ep (S2 S1 ) = G0
S1 S2 P1 P2
c) Quelques actions mutuelles et leur nergie potentielle associe

Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 Lnergie potentielle est :

dm 1 dm 2
g
Ep (S2 S1 ) = G0
.
S1 S2 P1 P2
Attraction gravitationnelle la surface de la Terre entre la Terre et un solide S
On a dans ce cas :
g
Ep (Terre S) = Ep (Pes S/Terre) = m(S) g OG,

O tant un point fixe dans le rfrentiel du mouvement attach la surface de
la terre, g le vecteur acclration de la pesanteur en O et G le centre dinertie
du solide S.
Ressort de traction-compression Dans le cas dun ressort linaire de traction compression on a :
k
r
Ep (S2 S1 ) = (l l0 )2 ,
2
o r est un ressort de traction compression, de raideur k et de longueur libre l0
et o l paramtre la distance entre les points dattache du ressort sur les deux
solides S1 et S2 .
159
Ressort de torsion Pour un ressort de torsion :

C
(u u0 )2 ,
2
o r est un ressort de torsion, de raideur C, et de rotation libre u0 et o u
paramtre la torsion du ressort.
r
Ep (S2 S1 ) =
6.1.4 nergie cintique

Lnergie cintique, dans son mouvement par rapport un repre R, du systme matriel S, de masse m(S) de centre dinertie G et de tenseur dinertie J (G, S) est le
scalaire suivant :

2
1
T(S/R) =
V(P/R) dm(P)
2 PS
Ceci scrit aussi :

2 1

1
T(S/R) = m(S) V(G/R) + V(S/R) J (G, S) V(S/R) .
2
2
6.2 CONSERVATION DE LNERGIE

6.2.1 Thorme de lnergie cintique
a) Thorme de lnergie cintique pour un solide S
Le principe de conservation de lnergie conduit crire, pour un solide indformable
S, que la puissance dveloppe par les actions mcaniques extrieures au solide S, est
gale la variation dnergie cintique du solide soit :
P(S S/Rg ) =
dT(S/Rg )
.
dt
b) Thorme de lnergie cintique pour deux solides S1 et S2

Si lon considre maintenant un systme S constitu de deux solides S1 et S2 , on peut
appliquer le principe de conservation de lnergie chacun des deux solides :
P(S1 S1 /Rg ) =
dT(S1 /Rg )
dt
et
P(S2 S2 /Rg ) =
dT(S2 /Rg )
.
dt
Donc :
dT(S1 /Rg ) dT(S2 /Rg )
dT(S/Rg )
=
+
= P(S1 S1 /Rg ) + P(S2 S2 /Rg ).
dt
dt
dt
Soit :

dT(S/Rg )
= A(S1 S1 ) V(S1 /Rg ) + A(S2 S2 ) V(S2 /Rg ) .
dt
160
Donc :
dT(S/Rg )
dt
Comme :

V(S1 /Rg )
A(S S1 ) + A(S2 S1 )

V(S2 /Rg ) .
+
A(S S2 ) + A(S1 S2 )
A(S2 S1 )
A(S1 S2 )
On en dduit :
dT(S/Rg )
dt

A(S Si ) A(Si Rg )
i=1,2

V(S2 /Rg ) V(S1 /Rg ) ,
+ A(S1 S2 )
ou encore :
dT(S/Rg )
= P(S S/Rg ) + P(S1 S2 ).
dt
La puissance dveloppe par les efforts extrieurs et intrieurs au systme S est gale
la variation de lnergie cintique du systme. Ceci se gnralise naturellement
un systme de n solides.
c) Thorme de lnergie cintique pour un systme S de n solides

La gnralisation un systme S de n solides donne :
dT(S/Rg )
dt
n

A(S Si )
i=1
n

A(Sj Si )
V(Si /Rg )

V(Si /Sj )
i=1 j>i
Le thorme de lnergie cintique pour un systme S de n solides scrit donc :

dT(S/Rg )
=
dt
P(S S/Rg )

Puissance des efforts extrieurs
P(Si Sj )

Puissance des efforts intrieurs
6.2.2 Intgrale premire de lnergie cintique : systme

conservatif
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien drivent dune
nergie potentielle, dont on notera la somme Ep (S/Rg ), alors le thorme de lnergie
cintique scrit :
dT(S/Rg )
dEp (S/Rg )
=
.
dt
dt
161
Dans ce cas, lintgrale du thorme de lnergie, appele intgrale premire de

lnergie cintique, est une constante :
T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = Constante
Cette intgrale premire traduit directement la conservation de lnergie du systme.
Il y a transformation de lnergie potentielle en nergie cintique et rciproquement.
Le systme est alors dit conservatif .
EN
RSUM
nergie potentielle pour quelques lois dinteraction

Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2

Ep (S2 S1 ) = G0
S1 S2
dm 1 dm 2
.
P1 P2
Attraction gravitationnelle la surface de la Terre, entre la Terre

et un solide S en mouvement par rapport la Terre
g
Ep (Terre S) = Ep (Pes S/Terre) = m(S) g OG.
Ressort de traction-torsion
r
Ep (S1 S2 ) =
1
1
K (L L 0 )2 + C(u u0 )2 ,
2
2
o r est un ressort de traction torsion, de raideur K en traction-compression, de

raideur C en torsion, et de longueur libre l0 , et o l paramtre la distance entre
les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et de torsion libre u0
o u paramtre la torsion du ressort.
Thorme de lnergie cintique pour un systme S de n

solides
dT(S/Rg )
=
dt
P(S S/Rg )

Puissance des efforts extrieurs
162
P(Si Sj )

Intgrale premire de lnergie cintique : conservation

de lnergie
Si
et
P(S S/Rg ) = 0,
P(Si Sj ) = 0,
alors
T(S/Rg ) = Constante.
Si
d
E p (S S/Rg ),
dt
d
P(Si Sj ) = Ep (Si Sj ),
dt
P(S S/Rg ) =
alors :
T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = Constante.
DI SQUE
MAL QUILIBR
Le thorme de lnergie cintique, permet dcrire une quation scalaire pour

un systme de solides conservatif. Si le systme ne comporte quun seul degr
de libert, cette quation suffit pour rsoudre le problme. Prenons lexemple
dun disque mal quilibr, modlis comme lunion dun disque quilibr D
et dun balourd. Le disque D, de rayon R, de centre O et de masse m D , est
attach un repre RD (O, u, v, z) en rotation la vitesse V(RD /Rg ) autour
de laxe z par rapport au rfrentiel du mouvement Rg (O, x, y, z). On note
u x = v y = cos(a). Le balourd est reprsent par un point matriel B, de
masse m B , fixe dans RD avec OB = bu. Une vitesse de rotation initiale = a 0 z
est imprime au disque en position initiale a0 = 0, puis on le laisse libre. Le tenseur dinertie du disque D vaut :
1
0
0
2
R
0 1 0
.
[J (O, D)] = m D
4 0 0 2
(u, v, z)
Le tenseur dinertie du balourd B vaut :
0 0 0
J (O, B) = m B b2 0 1 0
0 0 1
(u, v, z)
Lnergie cintique du systme S = D B se calcule comme suit :

2T(S/Rg ) = V(D/Rg ) (J (O, D) + J (O, B)) V(D/Rg ),
163
y
v
u
Figure 6.1
Notations.
et vaut :
R2
+ mB b2 )a 2
2
Lnergie potentielle de la pesanteur du disque est nulle, par consquent lnergie
potentielle du systme S scrit :
2T(S/Rg ) = (m D
Ep (Terre S) = m B g OB = m B g b sin a
Comme :
T(S/Rg ) + E p (S/Rg ) = Constante,
on en dduit :
(m D
R2
R2
+ m B b2 )a 2 + m B g b sin a = (m D
+ m B b2 )a 20 .
2
2
La vitesse de rotation du disque nest pas constante et dpend de la position du

balourd :
2

2 mB g b
a a 20 =
sin a.
(m D R 2 + 2 m B b2 )
Le disque ralentit lorsque le balourd slve au dessus de laxe de rotation et
acclre lorsque le balourd descend.
164
Partie IV
Principe fondamental
de la dynamique,
principe des puissances
virtuelles
PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA DYNAMIQUE
7.1 INTRODUCTION : UN PEU DHISTOIRE

Au dbut du XVIe sicle, la notion de force restait obscure. Une force, la diffrence
dun mouvement, est difficile mettre en vidence : cest mme impossible car la
force nest dfinie que par dualit partir du dplacement ou de la vitesse. Ce nest
que la quantit qui, par produit scalaire avec lune des deux quantits (dplacement
ou vitesse), donne une nergie ou une puissance. Dans le systme de Ptolme, par
exemple, les trajectoires et les mouvements relatifs des plantes taient relativement
bien dcrits, quoique de faon complexe, par les systmes dpicycles, mais les lois
rgissant ces mouvements restaient encore inconnues. Le principe dinertie, nonc
par Galile, puis le principe fondamental de la dynamique, nonc par Newton, sont
la base de la mcanique classique. La dynamique tant le rgime o dominent les
effets dinertie, par opposition la statique. Le principe dinertie : ce principe est
peut-tre le plus grand apport de Galile (1564-1642) la physique. En faisant des
expriences avec des billes qui roulent sur des plans de diffrentes natures, il observe
que si le plan est trs rugueux, la bille sarrte rapidement, par contre, si le plan est
trs lisse ou recouvert dhuile, la bille parcourt une distance beaucoup plus grande
avant de sarrter. Galile eut alors lide de forces de frottement : le plan rugueux
frotte trs fortement sur la bille et loblige sarrter rapidement. Au contraire, sur
un plan lisse les forces de frottement sont trs faibles et nempchent pas la bille de
rouler. Dans la vie de tous les jours, les forces de frottement sont partout prsentes
et obligent les corps stopper leur mouvement ; pour entretenir ce mouvement on
doit alors constamment appliquer une force extrieure qui contrebalance ces forces
de frottement. Mais si on pouvait rduire ces forces de frottement zro, alors le
corps conserverait indfiniment son mouvement.
Cest en faisant une telle extrapolation que Galile donne une premire formulation
du principe dinertie : Tout corps possde une certaine inertie qui loblige conserver sa vitesse, moins quune force extrieure, une force de frottement par exemple,
ne loblige arrter ce mouvement, i.e. modifier cette vitesse. Cest finalement
partir de ce principe que Newton (1642-1727) introduit en 1687 la description des
causes du mouvement et introduira la notion fondamentale de force : le mouvement
dun systme isol tant rectiligne et uniforme, toute dviation par rapport cette loi
du mouvement est caractrise par une force. En labsence de force, le corps poursuit
sa trajectoire et conserve sa vitesse. Il en dcoule dailleurs que ltude de petites
dviations une loi du mouvement dun corps permet ltude des forces auxquelles
167
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
ce corps est soumis, ce qui sera la base des principes variationnels. La formalisation des principes de la mcanique est publie dans louvrage principal de I. Newton : les Philosophiae naturalis principia mathematica (1687), o sont dfinies les
notions de masse, de quantit de mouvement, de forces (motrice, centripte). Newton introduit un espace et un temps absolus, et nonce les principes fondamentaux de
linertie, de lgalit des actions rciproques ainsi que la relation fondamentale de
la dynamique exprimant chez lui lgalit entre force et drive de la quantit de
mouvement.
7.2 NONC DU PRINCIPE FONDAMENTAL

DE LA DYNAMIQUE
Il existe au moins un repre Rg appel repre galilen, tel que pour tout systme
matriel S en mouvement par rapport Rg , le torseur dynamique de S dans son
mouvement par rapport Rg est gal au torseur des actions mcaniques extrieures
S (ces torseurs tant videmment crits au mme point). Si lon note S lextrieur de
S le principe fondamental de la dynamique scrit alors :

D(S/Rg ) A = A(S S) A A.
7.2.1 Consquences
En crivant quen tout point de lespace, les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental de la dynamique sont gaux, on obtient deux quations vectorielles
appeles thormes gnraux de la dynamique. Soit m la masse et G le centre de
gravit (suppos confondu avec le centre de masse pour la suite de louvrage) du systme matriel S en mouvement par rapport au rfrentiel galilen Rg . On pose en un
point A quelconque :

mG(G/Rg )
R(S S)

D(S/Rg ) =
et A(S S) =
.
d(A, S/R )
g
S
S)
M(A,
A
A
7.2.2 Thorme de la rsultante dynamique

Alors, la rsultante du torseur dynamique de S dans son mouvement par rapport Rg
est gale la rsultante du torseur des actions mcaniques extrieures S.
mG(G/Rg ) = R(S S).
7.2.3 Thorme du moment dynamique

Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de S dans son mouvement par rapport Rg est gal au moment du torseur des actions mcaniques extrieures S pris au mme point.
d(A, S/Rg ) = M(A, S S) A.
168
Chapitre 7 Principe fondamental de la dynamique
7.2.4 Thorme des actions mutuelles

Soit un systme matriel S constitu de deux sous parties S1 et S2 . On peut appliquer
successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties S1 et
S2 de S. Alors :

D(S1 /Rg ) + D(S2 /Rg ) = D(S/Rg ) .
Par ailleurs, on applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) chaque
sous systme

D(S1 /Rg ) = A(S1 S1 ) = A(S S1 ) + A(S2 S1 ) ,

D(S2 /Rg ) = A(S2 S2 ) = A(S S2 ) + A(S1 S2 ) .
En ajoutant ces deux quations et en utilisant le PFD appliqu lensemble S on
trouve :

A(S1 S2 ) = A(S2 S1 ) .
7.2.5 Cas particulier de la statique

Le principe fondamental de la dynamique se ramne celui de la statique lorsque
le torseur dynamique du systme matriel S par rapport Rg est nul. Il est nul en
particulier dans les trois cas suivants :
1. Les effets dinertie sur le systme matriel S sont ngligs.
2. La masse du systme matriel S est suppose nulle (un ressort dit parfait par
exemple).
3. Le systme matriel S est anim dun mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au repre galilen Rg .
7.2.6 quations du mouvement

Lapplication du principe fondamental de la dynamique conduit crire deux quations vectorielles, dont les projections sur une base orthonorme donnent, au maximum, six quations scalaires indpendantes. Ces quations scalaires sont des quations diffrentielles du second ordre, en gnral non linaires, de la forme :
f (qi (t), qi (t), qi (t)) = 0,
o les paramtres qi sont les i paramtres (indpendants) du mouvements (appeles
aussi coordonnes gnralises). Outre les qi , ces quations peuvent galement contenir des composantes inconnues dactions mcaniques. Par dfinition, une quation du
mouvement est une quation diffrentielle du second ordre des paramtres du mouvement ne contenant aucune composante inconnue daction mcanique. Par dfinition une intgrale premire du mouvement est une quation diffrentielle du premier
ordre de la forme f (qi (t), qi (t)) = 0, obtenue par intgration dune quation du mouvement.
169
a) Rfrentiels galilens/non galilens

En mcanique classique le temps est le mme pour tous les observateurs, il est donn
par des mouvements particuliers ou des processus naturels appels horloges (oscillation dun quartz, mouvement de certains astres, dsintgration de la matire). On
parle alors de chronologie galilenne.
Rfrentiels galilens
On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un repre
galilen Rg est galement un repre galilen. Le choix dun repre galilen est fonction du problme pos. Un repre galilen est un repre dans lequel le principe fondamental de la dynamique est vrifi avec une bonne approximation, pour une tude
donne.
Repre de Copernic. Ce repre est dfini par le centre de masse du systme solaire
(sensiblement le centre du Soleil) et par les directions stellaires. Il constitue une
excellente approximation dun repre galilen pour ltude des fuses interplantaires
par exemple.
Repre dfini par le centre de la Terre et les directions stellaires. Ce repre
constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude du mouvement de systmes matriels restant dans le domaine terrestre, lintrieur dune
sphre centre sur le centre de la Terre et de rayon maximal gal quatre ou cinq fois
celui de la Terre.
Repre terrestre. Pour la plupart des problmes terrestres, un repre li la Terre
constitue une trs bonne approximation dun repre galilen.
Rfrentiel non galilen
Supposons un repre R ayant un mouvement quelconque mais connu par rapport un

repre galilen Rg . Le principe fondamental de la dynamique, appliqu au systme
matriel S dans son mouvement par rapport au repre galilen Rg scrit pour un
point A quelconque :

D(S/Rg )

A
A(S S)

A
Le torseur dynamique a pour lments de rduction en un point A quelconque :

G(M/R) dm
MS

D(S/Rg ) =
.

AM G(M/R) dm
MS
170
On utilise alors la relation de composition des vecteurs acclration :

G(P/Rg ) = G(P/R) + G(P R/Rg ) + 2 V(R/Rg ) V(P/R).
Ceci permet de construire le torseur des forces dinertie dentranement de S dans
son mouvement par rapport S et Rg .
{Ae (S R/Rg )} =
MS
MS
G(M R/Rg )
AM G(M R/Rg ) dm
En utilisant les formules issues du principe de conservation de la masse :
{Ae (S R/Rg )} =
G(G/Rg )

dJ (G, S)V(R/Rg )
AG mG(G/Rg ) +

dt
Rg
On construit de mme le torseur des forces dinertie de Coriolis de S dans son

mouvement par rapport R et Rg .
{Ac (S R/Rg )} =
MS
2V(R/Rg ) V(M/Rg ) dm
AM 2V(R/Rg ) V(M/R) dm

MS
Avec ces conventions le principe fondamental de la dynamique scrit alors dans le

repre non-galilen R (et toujours avec le mme point pour les moments) :

D(S/R)
A(S S)
+ {Ae (S R/Rg )} + {Ac (S R/Rg )} .
Pour lcriture du PFD dans un repre non galilen, les composantes du torseur dynamique issues du mouvement de R par rapport Rg sont places du ct droit de lgalit - avec le signe moins - elles sont alors manipules comme des torseurs des actions
mcaniques. On parle alors de torseurs des actions dentranement et de Coriolis. Ce
ne sont pas pour autant des torseurs dactions mcaniques au sens usuel du terme.
171
EX EMPLE :
ACCLRATION DE LA PESANTEUR
Considrons un fil plomb en quilibre la surface de la Terre, matrialisant la

verticale en un lieu donn. On choisit un repre galilen Rg (O, xg , yg , z g ), centr
sur le centre de la Terre et dont les axes pointent vers des directions stellaires.
Un second repre R(O, x, y, z g ) est attach la Terre et en rotation uniforme
par rapport Rg autour de z g la vitesse v (un tour en 24 heures). On pose
u = (xg , x) avec u = v t.
Le fil plomb, constitu dun fil de masse ngligeable et dune sphre S, de
masse m, de centre dinertie G est situ dans le plan mridien (O, z g , x). On pose :
OG = r n, a = (n, x) et n est un vecteur unitaire du plan mridien (O, z g , x)
normal la Terre et dirig vers le ciel, t est un vecteur unitaire du plan mridien
(O, z g , x) normal n, a est la latitude du point G. Le fil plomb est en quilibre
dans le repre R. Soit V(S/Rg ) = v zg . On peut donc considrer S et R comme
quivalents pour la drivation.
La sphre S est soumise deux actions mcaniques, reprsentables au point G
par deux forces, T : la tension du fil, de mme direction que le fil, Fa : la force
dattraction newtonienne de la Terre, telle que Fa = G(mMT /r 2 )n o m est
la masse de la sphre, MT la masse de la Terre (MT = 5, 97421024 kg), G la
constante de gravitation universelle (G = 6, 671011 ) et r la distance entre les
centres dinertie de la Terre et de la sphre.
zg
t
Nord
n
a
O
xg
yg
u
x
Sud
Figure 7.1
Attraction terrestre.
Le torseur dynamique de la sphre S au point G vaut :

172
D(S/Rg )
G(G/Rg )
d(G, S/R )
g
G(G/Rg )

.
d J(G, S)V(S/Rg ) = 0
dt
Par ailleurs les actions mcaniques appliques au point G se rduisent, la tension du fil T et la force dattraction gravitationnelle Fa . Soit :

T + Fa
.
A(S S) =
0
G
En appliquant maintenant le principe de la rsultante dynamique on en dduit :

T = mG(G S/Rg ) Fa = mG(G S/Rg ) + G
mMT
n.
r2
Dans le repre terrestre, le fil plomb est en quilibre sous laction de deux
forces, la tension du fil et le poids de la sphre P = mg. Ceci permet den
dduire lexpression de lacclration de la pesanteur dans le repre terrestre :
T + mg = O g = G
mMT
n G(G S/Rg ).
r2
En utilisant maintenant la formule de changement de point du vecteur acclration :

dV(S/Rg )
G(G S/Rg ) = G(O S/Rg ) +

dt
R

OG + V(S/Rg ) V(S/Rg ) OG .

On en dduit : G(G S/Rg ) = vzg vzg r n = r v2 cos a x. Soit :
mMT
g = G 2 n + r v2 cos ax
r

mMT
2
2
= G 2 n r v cos a n r v2 cos a sin at.
r
Ainsi, le vecteur acclration de la pesanteur, relatif au repre terrestre nest-il
pas exactement dirig vers le centre de la Terre sauf lquateur et aux ples.
La composante tangentielle de lacclration de la pesanteur, gt , reste infrieure
1% de sa composante normale en de de 5 000 km daltitude.
173
PRINCIPE DES
PUISSANCES VIRTUELLES
8.1 INTRODUCTION : UN PEU DHISTOIRE

En 1743, dAlembert (1717-1783) publie le Trait de dynamique , dans lequel il
expose le principe de la conservation des forces vives aujourdhui appel principe
de dAlembert. Lnonc du principe de dAlembert est le suivant : si lon imagine un systme de corps en mouvement, lis entre eux dune manire quelconque,
et ragissant les uns sur les autres au moyen de ces liaisons, de manire modifier les mouvements que chaque corps isol prendrait en vertu des seules forces qui
laniment, on pourra considrer ces mouvements comme composs :
1. des mouvements que les corps prennent effectivement, en vertu des forces qui les
animent sparment, combines avec les ractions du systme ;
2. dautres mouvements qui sont dtruits par suite des liaisons du systme.
Il en rsulte que les mouvements ainsi dtruits doivent tre tels que les corps anims
de ces seuls mouvements se feraient quilibre au moyen des liaisons du systme .
On pourra noter que, par rapport au principe fondamental de la dynamique de Newton, lobjet du trait de dynamique de dAlembert est le comportement de systmes
de solides prsentant des liaisons ou en contact mutuel. En 1788, Lagrange publie la
Mchanique analitique qui est fonde sur un nouveau principe variationnel, issu de
lassociation du principe des vitesses virtuelles et de celui de dAlembert. Lagrange
crit que le travail total des forces appliques et des forces dinertie est nul pour
tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour
les systmes conservatifs, un systme dquations diffrentielles universel liant les
drives de la force vive (assimilable notre nergie cintique) et celles de la
fonction de force (qui joue le mme rle que lnergie potentielle).
8.2 NONC DU PRINCIPE DES PUISSANCES

VIRTUELLES
tout instant t, pour tout systme matriel S, et pour tout champ de vitesse virtuelle, la puissance virtuelle des quantits dacclration galilenne est gale la
somme de la puissance virtuelle des actions extrieures et de la puissance virtuelle
des actions intrieures S. En mcanique des solides indformables, on utilise des
champs de vitesses virtuelles dont la restriction sur chacun des solides est le champ
des moments dun torseur, afin de respecter la rigidit de chacun de ces solides. Par
174
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
consquent, la puissance virtuelle des actions intrieures chacun des solides dun
systme de solides est nulle, la puissance virtuelle des efforts intrieurs se rduit
donc la puissance virtuelle des interactions entre les solides du systme. Cela se
note, pour un systme de solides S et un champ de vitesses virtuelles quelconque V ,
dont la restriction sur chacun des solides Si constituant S est le champ des moments
dun torseur not {V }i , de la manire suivante :
n

D(Si /Rg )
{V }i =
i=1
n

P (S Si , Rg ) +
n

i=1
P (Si Sj ) V .
i=1
8.3 CHOIX DE TORSEURS VIRTUELS PARTICULIERS

ET THORMES DE LA DYNAMIQUE
8.3.1 Torseur global quelconque : quivalence du principe
des puissances virtuelles et du principe fondamental
de la dynamique
Si le champ des vitesses virtuelles V est en totalit le champ des moments dun
torseur {V } quelconque, le principe des puissances virtuelles conduit :

D(S/Rg )
{V } =
A(S S)
{V }
{V } .
On retrouve ainsi le principe fondamental de la dynamique sous la forme :
D(S/Rg )
A(S S)
8.3.2 Torseur des vitesses galilennes : thorme de lnergie

cintique
a) Thorme de lnergie cintique pour un solide unique
Si le champ des vitesses

virtuelles

V est le champ des moments du torseur des
vitesses galilennes V(Si /Rg ) , le principe des puissances virtuelles pour un
solide Si , conduit :
D(Si /Rg )
V(Si /Rg )
A(Si Si )
V(Si /Rg )
Or :

D(Si /Rg )
V(Si /Rg )

G(M/Rg )dm(M) V(M/Rg )

1 dV(M/Rg )2
=
dm(M).
dt
Si 2
Rg
=
Si
175
En appliquant le principe de conservation de la masse

d Si V(M/Rg )2 dm(M)

D(Si /Rg ) V(Si /Rg ) =

dt
=
Rg
dT(Si /Rg )
,
dt
on retrouve ainsi le thorme de lnergie cintique pour un solide Si qui scrit donc :
dT(Si /Rg )
= P(Si Si /Rg ).
dt
b) Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides

Si maintenant on considre un systme de solides S, constitu de n solides Si , il suffit
de faire la somme des quations issues du thorme de lnergie pour chacun des n
solides, soit :
n
n

dT(S/Rg ) dT(Si /Rg )
=
=
A(Si Si ) V(Si /Rg ) ,
dt
dt
i=1
i=1
n

dT(S/Rg )
=
A(Sj Si ) V(Si /Rg ) .
A(S Si ) +
dt
i=1
j=i
En rassemblant terme terme et en r-arrangeant on obtient :

dT(S/Rg )
dt
n

A(S Si )
i=1
n

A(S j Si )
V(Si /Rg )

V(Si /Sj )
i=1 j>i
Le thorme de lnergie cintique pour un systme de solides scrit donc :

dT(S/Rg )
=
dt
P(S S, Rg )

Puissance galilenne des efforts extrieurs
P(Si Sj )

c) Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange

Dnition des torseurs de Lagrange
Supposons que la position dun solide S dans Rg soit paramtre par n paramtres qi
et la variable temps t. Puisque le champ des vitesses de S est le champ des moments
dun torseur il vrifie :
(P, Q) S V(Q/Rg ) = V(P/Rg ) + V(S/Rg ) PQ.
176
Alors quel que soit le paramtre du mouvement qi :

(P, Q) S
V(P/Rg ) V(S/Rg )
V(Q/Rg )
PQ
=
+
PQ + V(S/Rg )
.
qi
qi
qi
qi
Le dernier terme est nul car le vecteur PQ ne peut pas dpendre des drives des
paramtres qi du mouvement ; il reste donc :
(P, Q) S
V(Q/Rg )
V(P/Rg ) V(S/Rg )
=
+
PQ.
qi
qi
qi
V
sont galement des torseurs, appels torseurs de Lagrange et
qi
nots {Vqi (S/Rg )}, avec :
Ainsi, les champs
{Vqi (S/Rg )} =
V(S/Rg )
qi
V(A S/Rg )
qi
A
Consquences
Consquence n 1. Comme les paramtres qi sont les paramtres du mouvement :

n

OP dqi OP
.
+
P S V(P/Rg ) =
qi Rg dt
t Rg
i=1
En drivant une seconde fois, les paramtres (qi , qi , t) tant indpendants, on trouve :

V(P/Rg )
OP
=
.
P S
qi
qi Rg
Il est trs important de bien comprendre que les paramtres position et vitesse sont
a priori indpendants. Ce nest quune fois les conditions initiales poses pour un
problme donn quils sont lis. On peut sen convaincre avec lexemple suivant. Jai
un pendule dont jobserve la vitesse lorsquil passe par sa position dquilibre stable
( la verticale pour un pendule classique). La vitesse dpendra videmment - pour
cette position donne - de limpulsion fournie lors de la mise en mouvement. On a
bien pour un mme qi des qi diffrents. Ce point est souvent dlicat comprendre.
Consquence n 2. Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de
Lagrange est not Pqi (S/Rg ) et vaut

Pqi (S/Rg ) = D(S/Rg ) {Vqi (S/Rg )} .
177
Compte tenu de ce qui vient dtre montr :

OP
Pqi (S/Rg ) =
G(P/Rg )
dm(P),
qi
PS

OP
1 V(P/Rg )2
= V(P/Rg )
,

2
qi
qi
Rg
or :
et par suite :

dV(P/Rg )
1 d V(P/Rg )2
OP
d OP
=
.
qi + V(P/Rg ) dt qi
2 dt
qi
dt
Rg
Rg
Rg
Soit
1 d
2 dt
V(P/Rg )2
qi

= G(P/Rg )
Rg

OP
d OP
+
V(P/R
)
.
g
qi Rg
dt qi Rg
Par ailleurs :
V(P/Rg )
1 V(P/Rg )2
d
= V(P/Rg )
= V(P/Rg )
2
qi
qi
dt
On en dduit donc :
OP
qi

.
Rg
OP
G(P/Rg )
dm(P)
qi
PS

.
d
T(S/Rg )
dt qi
qi

est applique lnergie cintique T.

Lopration
dt qi
qi
Pqi (S/Rg ) =
Application du PPV un unique solide S
Si, pour crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de
vitesses virtuelles V le champ des moments du torseur de Lagrange {Vqi (S/Rg )}, on
obtient alors pour chacun des paramtres qi , lquation suivante :

D(S/Rg ) {Vqi (S/Rg )} = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
Le second membre est alors not Q qi (S S/Rg ) et est appele la ie composante des
efforts extrieurs gnraliss sur S. Le principe des puissances virtuelles scrit alors
sous la forme dquations de Lagrange :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ).
178
Avec

d
Pqi (S/Rg ) =
T(S/Rg )
dt qi
qi

Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
On note quon obtient autant dquations de Lagrange quil y a de paramtres du

mouvement, ce qui permet de rsoudre le problme.
Remarque
Lintrt des quations de Lagrange est que, une fois calcul lnergie cintique et le
second membre, il ne reste que des oprations automatisables (les drives).
Application du PPV un systme de solides S
On crit alors que la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la
puissance virtuelle des efforts extrieurs, plus la puissance virtuelle des efforts intrieurs. Soit :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ) + Q qi (S S).
Comme nous lavons fait pour lnergie cintique, on trouve la puissance virtuelle
des efforts intrieurs en crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant
les termes deux deux, alors :
Q qi (S S) =
n

A(S j Si )

{Vqi (Si /Rg )} {Vqi (Sj /Rg )} ,
i=1 j>i
n

A(S j Si )
{Vqi (Si /Sj )} .
i=1 j>i
Fonction de force
Dnition
On dit que les actions mcaniques dune partie Se extrieure S sur une partie
Si intrieure S drivent dune fonction de force, si il existe une fonction U des
variables (qi (t)) telle que :
i = 1, n
Q qi (Se Si /Rg ) =
U(Se Si /Rg )
.
qi
Lexistence dune fonction de force simplifie considrablement le calcul de Q qi ,

mais reste videmment limite un petit nombre dinteractions.
179
Relation entre fonction de force et nergie potentielle. On rappelle que lon peut
associer une nergie potentielle aux actions extrieures (exerces par un solide Se )
sur un solide Si , en mouvement par rapport R, si il existe une fonction scalaire Ep
telle que :
P(Se Si /R) =
dEp (Se Si /R)

,
dt
o Pe (Se Si /R) est la puissance des actions extrieures Si (exerces par Se ) sur
Si . En dveloppant par rapport aux paramtres du mouvement :
dEp (Se Si /R)
,
, n dt
Ep (Se Si /R)
Ep (Se Si /R)
.
=
qi +
qi
t
P(Se Si /R) =
i=1
Lexistence dune nergie potentielle Ep entrane lexistence dune fonction de force

U, telle que U = Ep . Attention la rciproque nest pas vraie !
IL LUSTRATION
On tudie un ressort de traction compression R (raideur k, longueur libre l0 et de
masse ngligeable) mont entre deux solides, T le cylindre et M la masse. La liaison T-M est une glissire. On suppose que T est en mouvement par rapport R0
(O, x0 , y0 , z 0 ) dun mouvement rectiligne vibratoire connu : OH = h sin vty0 .
La position de M dans R0 est repre par le paramtre y tel que : OP = yy0 .
S1
S0
y
x
Figure 8.1
180
S2
Systme masse ressort.
Alors :

V(M/R0 )
0
=
y y
0
et
A(R M)
V(M/T)
Par ailleurs :

( y hv cos vt)y
0
.
P
k(y h sin vt l0 )y0

=
Donc :

r
A(R M)
V(M/R0 ) V(T/R0 ) ,
P(T M) =

A(R M) V(M/T) .
=
Soit :
r
P(T M) = k(y h sin vt l0 )( y hv cos vt),

d
k
2
=
(y h sin vt l0 ) .
dt
2
Il existe donc une nergie potentielle Ep pour les inter-efforts entre T et M par
lintermdiaire du ressort R. On a donc :
k
r
Ep (T M) =
(y h sin vt l0 )2 ,
2
k
r
U(T M) = (y h sin vt l0 )2 .
2
Alors :
r
U(T M)
r
Q y (T M) =
= k(y h sin vt l0 ).
y
On cherche maintenant dterminer les Q qi associs aux efforts extrieurs exercs sur M par lintermdiaire du ressort r :

P(r M/R0 ) = A(r M) V(M/R0 ) = k(y h sin vt l0 ) y .
Il nexiste pas dnergie potentielle ici telle que :
P(r M/R0 ) = k(y h sin vt l0 ) y .
On calcule donc directement Q y ; pour cela il faut calculer le torseur de
Lagrange :
0
0

V(M/R0 ) =
V(M/R0 ) =
{V y (M/R0 )} =
.
y y
y
y
0
181
Alors :
Q y (R M/R0 ) =
A(R M)
{V y (M/R0 )} ,

k
2
(y h sin vt l0 ) .
Q y (R M/R0 ) =
y
2
Donc, bien quil nexiste pas dnergie potentielle dans ce cas, il existe nanmoins une fonction de force U. Si lon suppose maintenant que le mouvement de
T par rapport M est libre et paramtr par l tel que : OH = ly0 tandis que le
mouvement de M par rapport T est paramtr par g tel que HP = ly0 . Alors :
0
0

V(r/R0 ) =
{Vl (r/R0 )} = {Vl (r/M0 )} =
.
y
(l + l)y
soit :
(k(l l0 )y0
Par ailleurs :

Alors :
A(R M)
Q l (r M/R0 ) = Q l (r M/R0 ) = k(l l0 ).
Donc :
Q l (r M/R0 ) = k et
Q l (r M/R0 ) = 0.
l
l
Les deux drives partielles sont distinctes donc la fonction de force U nexiste
pas. Cet exemple montre quil faut tre trs rigoureux dans la dfinition des grandeurs dterminer et que cela implique des notations compltes.
Action de la pesanteur. Dans un repre R (O, x, y , z) li la Terre on considre que

lacclration de la pesanteur g est dirige selon la verticale la surface (O, z) (ce qui
est une approximation) et dirige vers le bas. Alors, il existe une nergie potentielle
associe laction de la pesanteur sur le solide S de masse m et de centre dinertie G,
dans son mouvement par rapport la Terre :
Ep (g S/R) = mg OG.
Il existe donc galement une fonction de force U associe :
Up (g S/R) = mg OG.
Si le mouvement de G par rapport R est paramtr par i paramtres qi alors le calcul
des Q qi est immdiat :
i = 1, n
182
Q q (g S/R) =
Up (g S/R)
OG
= mg
.
qi
qi
Ressort de traction-torsion. Deux solides S1 et S2 sont lis par une liaison pivot
glissant dans laquelle est intercale un ressort de traction-torsion de raideur K en
traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur vide L 0 et de torsion
vide u0 . Le paramtre L mesure la distance entre les deux solides le long de laxe de
la liaison et le paramtre u mesure la rotation du solide S2 par rapport au solide S1 .
Lnergie potentielle pour les actions mutuelles de S1 et S2 scrit :
1
1
K (L L 0 )2 + C(u u0 )2 .
2
2
On en dduit la fonction de force pour les inter-efforts entre S1 et S2
R
Ep (S1 S2 ) =
1
1
R
Up (S1 S2 ) = K (L L 0 )2 C(u u0 )2 .
2
2
Les mouvements relatifs de S1 et S2 sont paramtrs ici par les deux paramtres L et
u, donc :
R
Q L (S1 S2 ) =
R
Q u (S1 S2 ) =
U(S1 S2 )
= K (L L 0 ),
L
R
U(S1 S2 )
= C(u u0 ).
u
d) Application de la mthode de Lagrange et paramtrage

du mouvement
Rsum et mise en forme des problmes
Rappel sur les hypothses des quations de Lagrange. Pour tablir les quations
de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ
de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange
{Vqi (S/Rg )} avec :
V(Sj /Rg )
qi
{Vqi (S/Rg )} =
.
V(A
S
/R
)
j
g
qi
A
On suppose que les (qi , qi , t) sont indpendants. Cette hypothse est cruciale. Ceci
permet dtablir autant dquations quil y a de paramtres qi du mouvement. Chacune des quations scrit, dans le cas le plus gnral, de la faon suivante :
L(T(S/Rg )) =
+
n

A(S Sj )
i=1
n
n

{Vqi (Sj /Rg )} ,
A(Sk Sj )
{Vqi (Sj /Sk )} .
j=1 k>j
183
Lorsque laction mcanique drive dune fonction de force, le calcul de Q qi est grandement simplifi :
i = 1, n
Q qi (Se Si /Rg ) =
U(Se Si /Rg )
.
qi
Dans le cas dun systme de solides, des quations de liaisons apparaissent. Les paramtres ne sont alors plus indpendants. Nanmoins, pour lcriture des quations de
Lagrange, on commence par faire lhypothse que les paramtres du mouvement sont
indpendants. Nous avons donc deux possibilits :
1. Lorsque cest possible, employer lquation de liaison pour liminer le paramtre
du mouvement. On revient alors un problme paramtres indpendants.
2. Conserver le paramtre, crire les quations de Lagrange, puis adjoindre ensuite
lquation de liaison au systme dquation obtenu. On travaille alors avec un systme paramtres lis. Naturellement, lorsquon ajoute une quation de liaison,
il faut aussi ajouter une inconnue. Cette inconnue est laction de liaison associe
au paramtre du mouvement contraint.
Les quations de liaison peuvent tre rparties en deux groupes, les quations holonomes et les quations non-holonomes.
quations holonomes. Les quations de liaisons holonomes portent sur les paramtres du mouvement qi et sont du type : f j (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0 pour j = 1 h, o
h est le nombre de liaisons holonomes. Par drivation compose par rapport au temps,
on obtient directement une quation sur les vitesses de variations des paramtres du
mouvement :

fj
fj
fj
fj
=0
aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1 h.
q1 +
q2 + ... +
qn +
q1
q2
qn
t
n
i=1
Chaque quation de liaison holonome permet donc dliminer compltement un paramtre du mouvement, puisquon peut liminer la fois qi et qi .
quations non-holonomes. Les quations de liaisons non-holonomes portent sur
les paramtres du mouvement qi et les vitesses de variations de ces paramtres qi
(exemple : un roulement sans glissement), elles sont du type suivant, avec k le nombre
de liaisons non-holonomes :
f j (q1 , q2 , ..., qn , q1 , q2 , ..., qn , t) = 0
n

aji (qk , t)qi = bj (k, t) j = 1 k.
i=1
Dans certains cas, lquation est intgrable et lon connat les valeurs des paramtres
du mouvement linstant initial, on se ramne alors une quation holonome. Dans
le cas gnral, comme on ne dispose que dune seule quation, on ne peut pas liminer la fois qi et qi supposs indpendants. On doit donc conserver le paramtre du
184
mouvement qp dans le paramtrage. Les paramtres du mouvement sont donc ncessairement lis. Une inconnue supplmentaire de type action de liaison doit alors tre
adjointe au systme.
Inconnues et quations du problme. Les quations du problme sont donc en
gnral, les quations de Lagrange et les quations de liaison non-holonomes (toujours) et holonomes (si ncessaire). Les inconnues du problme peuvent tre uniquement des paramtres du mouvement (lis ou indpendants), mais peuvent galement tre des actions de liaison, une action de contact par exemple. Si lon crit une
quation de liaison non-holonome, on devra toujours adjoindre une action de liaison inconnue complmentaire (ou, sinon, introduire un multiplicateur de Lagrange).
Par ailleurs, on peut vouloir dterminer des actions mcaniques supplmentaires, par
exemple un effort tranchant sur une poutre. Ce dernier cas nous ramne directement
lnonc original du principe de dAlembert. Si lon cherche dterminer une action
de liaison inconnue, on pourra imaginer un paramtrage non-compatible avec cette
liaison. On ajoute un degr de libert imaginaire au systme, complmentaire de
laction mcanique cherche. Ce mouvement imaginaire non-compatible avec la liaison relle fait travailler laction de liaison inconnue, qui apparat alors dans les
quations de Lagrange. La solution relle du problme est telle que la liaison se
trouve en quilibre et dtruit donc le mouvement imaginaire. Ce qui revient
adjoindre lquation de liaison sur le paramtre supplmentaire, au systme dquations de Lagrange obtenu.
En conclusion, pour un mme problme, le choix du paramtrage dpendra des objectifs du calcul et pas uniquement de la mobilit relle du systme.
Lagrange avec multiplicateur
Pour tablir les quations de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange {Vqi (S/Rg )}. On peut aussi prendre toute combinaison linaire des torseurs cinmatiques de Lagrange comme torseur cinmatique
virtuel. Alors :
n

V(S/Rg )
=
{Vqi (S/Rg )} qi qi .
i=1
Lapplication du PPV donne alors :

n

L(S/Rg ) =
i=1
n

qi Q qi (S S/Rg )
i=1
n

i=1
qi
n

Q qi (Sh Sj ).
i, j=1, h<j
Mais on veut, en outre, que le champ de vitesse virtuelle soit compatible avec les
k quations de liaison du problme. Ces quations, sont issues dquations sur les
185
vitesses, ou sur les positions. Par exemple, les quations non-holonomes de liaison
pour un contact sans glissement dun solide S sur un plan P, au point I, scriront :
V(P S/P) xP = V(P S/P) yP = 0,
o (xp , yp , zp ) est la base attache P, z p tant la normale la surface de contact
au point I. Les quations de liaison virtualises sobtiennent de la mme manire,
mais appliques cette fois au champ des vitesses virtuel, tel quil a t construit ici :
V (P S/Rg ) xp =
n

qi
i=1
V(P S/Rg )
xp .
qi
Ainsi, lorsquon travaille avec un problme paramtres lis, les quations de liaisons, holonomes ou non, peuvent se mettre sous la forme :
n

aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1 k.
i=1
Les quations de liaisons virtualises sont alors telles que :

n

aji (qk , t)qi = 0 j = 1 k.
i=1
En conclusion, le PPV, crit avec un champ virtuel compatible avec les quations de
liaison, donne :
n

qi Pqi =
n

i=1
qi Q qi (qi , i = 1, n) tels que
i=1
n

aji (qk , t)qi = 0, j = 1, k.
i=1
Un thorme classique permet dcrire ceci, sous la forme quivalente suivante, en

introduisant k scalaires lj tels que :
n

qi Pqi
i=1
n

i=1
qi Q qi
n

qi Q qi
i=1
n

i=1
lj
n

aji (qk , t)qi
qi , i = 1, n.
i=1
Alors, en inversant les signes somme et en rassemblant, le PPV peut dsormais

scrire :
n

i=1
qi Pqi Q qi
n

lj aji (qk , t)) = 0
i=1
ce qui implique :
Pqi = Q qi +
n

i=1
186
(qi , i = 1, n),
lj aji (qk , t))
i = 1, n.
Avec les notations appropries, on trouve un systme de n quations de Lagrange

multiplicateurs :
L(S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ) + Q qi (Sh Sj ) +
k

lj aji (qk , t)
i = 1, n,
j=1
auquel il faut adjoindre les k quations de liaisons relles :

n

aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1, k.
i=1
Le systme a pour inconnues les n paramtres de mouvement qi , auquel il faut ajouter

les k multiplicateurs de Lagrange lj .
Problmes paramtres lis, bilan des mthodes
Inconnues du problme
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Paramtres du mouvement
n+h
quations de Lagrange
n+h
Actions de liaison
quations de liaisons
k+h
En rgle gnrale, on commence par liminer du problme les h paramtres du mouvement correspondant aux h quations de liaisons holonomes. Si a = k le nombre
total dinconnues n + a est gal au nombre total dquations. On peut rsoudre directement.
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Actions de liaison
k=a
Si k > a le nombre total dquations est plus grand que le nombre dinconnues. Des
actions de liaison complmentaires sont ajouter.
Premire mthode : champ des vitesses virtuelles compatible avec les liaisons et multiplicateurs de Lagrange. On ajoute (k a) inconnues, homognes des actions de
liaisons, appeles multiplicateurs de Lagrange . Le systme compte alors autant
dinconnues que dquations :
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Actions de liaison
Multiplicateurs de Lagrange
ka
187
Seconde mthode : champ des vitesses virtuelles non-compatible et actions de liaison. On introduit (k a) actions de liaisons inconnues complmentaires correspondant aux degrs de liberts lis. Les actions de liaisons inconnues travaillent dans
le mouvement virtuel non-compatible choisi et apparaissent donc dans le second
membre des quations de Lagrange. Le systme compte alors autant dinconnues
que dquations :
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Actions de liaison
Actions de liaison complmentaires
ka
Si k < a Le nombre dinconnues du problme est plus grand que le nombre dquations. Les inconnues en trop sont en gnral des actions de liaisons que lon
cherche dterminer.
Une seule mthode : paramtrage non-compatible.
On modifie le paramtrage de faon faire apparatre les (a k) inconnues du mouvement manquantes complmentaires des actions mcaniques cherches. Le paramtrage est alors totalement incompatible, puisquon autorise des mouvements normalement interdits par les liaisons. Les (a k) actions de liaisons inconnues travaillent
dans le mouvement virtuel incompatible choisi et apparaissent donc aussi dans le
second membre des quations de Lagrange. On adjoint, ensuite, au systme dquations les quations de liaisons qui restaurent la compatibilit de la solution avec les
liaisons relles du systme. Le systme compte alors autant dinconnues que dquations :
Nb inc.
quations
Nb dqu.
Param. du mouvement
qu. de Lagrange
Param. du mouvement adjoints
ak
qu. de Lagrange adjointes
ak
Actions de liaison
qu. de liaisons
qu. de liaisons adjointes
ak
188
Q UATIONS
DE
LAGRANGE
AVEC MULTIPLICATEUR
On considre un cerceau C de rayon R et de centre dinertie G qui roule sans

glisser sur un plan P avec lequel il est en contact en un point I. On associe au plan
P le repre galilen Rg (O, X 0 , Y0 , Z 0 ).
z0
y1
y2
y0
x1
z2
x0
y0
G u O
x0
z0
y1
x1
z2
y3
z0
y2
x3
y2
u
x2
z2
x1
Figure 8.2
y1
Cerceau
Paramtrage
Le paramtrage comporte six paramtres : les coordonnes (x, y, z) du point G

et les angles dEuler (c, u, w).
Maintien du contact : OI z0 = 0 ;
Roulement sans glissement : V(I C/Rg ) = 0.
La premire quation de liaison est holonome, un paramtre du mouvement

pourra tre limin (dans ce cas z, la cote verticale de G). La seconde fournit
deux quations scalaires non-holonomes. Aucun autre paramtre du mouvement
ne peut tre limin.
Nous avons un systme deux quations de liaisons et cinq paramtres du
mouvement et donc cinq quations de Lagrange. Nous avons plus dquations
que dinconnues. Dans un premier temps nous choisissons un mouvement virtuel
compatible avec les liaisons.
189
Maintien du contact : OI z0 = 0 (OG + GI) z0 = 0 z = R sin u ;

Roulement sans glissement : V(I C/Rg ) = V(G C/Rg ) + V(C/Rg ) GI.
0 + y y0 + z z0 ,
Or :
V(G C/Rg ) = xx
1 + wz
et le vecteur rotation est V(C/Rg ) = cz0 + ux
2 ou encore :
1 + wz
V(C/Rg ) = c cos uz2 + c sin uy2 + ux
2,
soit :

1 + (w + c cos u)z2 + c sin uy2 (Ry2 ).
0 + y y0 + z z0 + ux
V(I C/Rg ) = xx
2 + R(w + c cos u)x1 , dont
0 + y y0 + R u cos uz0 R uz
Alors : V(I C/Rg ) = xx
on dduit :
"
V(I C/Rg ) x1 = x cos c + y sin c + R(w + c cos u),
V(I C/Rg ) y1 = x sin c + y cos c + R u sin u.
Ceci nous permet dexprimer les deux quations de liaison non-holonomes :
"
x cos c + y sin c + R(w + c cos u) = 0,
x sin c + y cos c + R u sin u
= 0.
Calcul de lnergie cintique
Le tenseur dinertie du cerceau au point G scrit :
A 0 0
[J (G, C)] = 0 A 0
0 0 C
(x 2 ,y 2 ,z 2 )
La vitesse du point G et la vitesse de rotation du cerceau ont dj t calcules,

on en dduit :
2
2T(C/Rg ) = m(x 2 + y 2 + (R u cos u)2 ) + A(u + (c sin u)2 ) + C(w + c cos u)2 .
On peut alors calculer chacun des Pqi : T(C/Rg ) Px , Py , Pu , Pc , Pw . Par
exemple :

d
P =
T(C/Rg ) = m x,
x
dt x
x
P = m y .
y
Calcul des puissances virtuelles
tant donn que le champ de vitesse virtuelle choisi est compatible avec la condition de roulement sans glissement, les actions de contact ne travaillent pas dans
le mouvement virtuel.
Liaisons Le paramtrage est compatible, donc il ny a pas de terme au second
membre provenant des actions de liaison.
Pesanteur On a : Q u (C C) = mg cos u Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et
Q u = mg cos u.
190
quations de liaisons virtualises

$
sin u) = 0,
x cos c + y sin c + R(w + C

= 0.
Lcriture des quations de Lagrange ncessitera lintroduction de deux multiplicateurs l1 et l2 . On a donc un systme de sept quations sept inconnues
rsoudre :
Cinq quations de Lagrange
Px = Q x + l1 cos c l2 sin c = l1 cos c l2 sin c,

Lx
Py = Q y + l1 sin c + l2 cos c = l1 sin c + l2 cos c,
Ly
Pu = Q u + l2 R sin u = mg R cos u + l2 R sin u,
Lu
Lc
Pc = Q c + l1 R sin u = l1 R sin u,
L
Pw = Q w + l1 R = l1 R.
w
Deux quations de Liaison
$
x cos c + y sin c + R(w + c sin u) = 0,
= 0.
CH AMP
DES VITESSES VIRTUELLES NON COMPATIBLE
On considre le mme cerceau C de rayon R et de centre dinertie G qui roule

sans glisser sur un plan P avec lequel il est en contact en un point I.
Paramtrage
Six paramtres, coordonnes (x, y, z) du point G et angles dEuler c, u, w.

Maintien du contact z = R sin u.
Roulement sans glissement V(I C/Rg ) = 0.

"
x sin c + y cos c + R u sin u = 0.
Nous avons toujours un systme 5 paramtres du mouvement, et donc 5
quations de Lagrange et 2 quations de liaisons. Nous avons plus dquations
191
que dinconnues. Cette fois-ci, nous choisissons un mouvement virtuel noncompatible avec les liaisons relles. Le glissement virtuel de C par rapport au
plan de contact au point I est autoris.
V(I C/Rg ) = (x cos c + y sin c + R(w + c sin u))x1
+ (x sin C + y cos C + R u sin u)y1 .
On adjoint deux actions de contact au point I :

A(C C)
FI = X F x1 + Y F y1
=
Calcul de lnergie cintique (ici, pas de changement).

2
2T(C/Rg ) = m(x 2 + y 2 + (Ru cos u)2 + A(u + (c sin u)2 ) + C(F + c cos u)2
Px , Py , Pu , Pc , Pw .
Calcul des puissances virtuelles

Liaisons Paramtrage non-compatible. Cette fois-ci les actions de liaison travaillent dans le mouvement virtuel choisi, puisque celui-ci est incompatible et autorise le glissement au point de contact.
/
.
sin u) ,
cos
u
+
y
sin
c
+
R(
w
+
c
x
qi
/
.
Y F x sin u + y cos c + R u sin u .

qi
Q qi (C C) = X F
+
Pesanteur On a : Q u (C C) = mg cos u Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et
Q u = mg cos u
Systme dquations rsoudre 7 7
Cinq quations de Lagrange
Lx
Ly
Lu
Lc
L
w
192
Px = Q x + X F cos c Y F sin c = X F cos c Y F sin c,

Py = Q y + X F sin c + Y F cos c = X F sin c + Y F cos c,
Pu = Q u + Y F R sin u = mg R cos u + Y F R sin u,
Pc = Q c + X F R sin u = X F R sin u,
Pw = Q w + X F R = X F R.
quations de Liaison
$
= 0.
Remarque
On retrouve les mmes quations quavec lautre mthode, les deux multiplicateurs ayant t remplacs par les deux composantes dans le plan de laction de
contact au point I .
Cette mthode a pour avantage de mettre en vidence les actions de contact qui
sont caches derrire les multiplicateurs de Lagrange dans la premire mthode.
Elle permet de vrifier la validit du critre de non-glissement au point I (Loi de
Coulomb).
Si lon voulait maintenant calculer la composante normale N de laction de
contact au point I, il suffirait doublier lquation holonome z = R sin u et de
travailler avec 6 paramtres du mouvement indpendants au lieu de 5, cest
dire utiliser un paramtrage incompatible avec les liaisons. Lors de lcriture
des quations de Lagrange, on doit modifier lexpression de lnergie cintique,
puisque un mouvement supplmentaire a t autoris. Par ailleurs, comme dans
les cas prcdents, laction de liaison recherche N travaille dans le mouvement virtuel non-compatible propos et apparat donc au second membre. Enfin,
il faut ensuite adjoindre au systme dquations obtenu, une quation de liaison
supplmentaire : z = R sin u.
Le problme aurait alors 6+3 inconnues, 6 paramtres du mouvement et 3 actions

de liaisons et 6 + 3 quations, 6 quations de Lagrange et 3 quations de liaison.
RETENIR
Principe fondamental de la dynamique

Il existe au moins un rfrentiel Rg appel rfrentiel galilen, tel que pour tout
systme matriel S en mouvement par rapport Rg on a :

D(S/Rg ) = A(S S) .
Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non

galilen
Dans un rfrentiel non galilen R en mouvement (connu) par rapport Rg , le
principe fondamental de la dynamique scrit :

D(S/R) = A(S S) + {De (S R/Rg )} + {Dc (S R/Rg )} ,
193
avec lexpression suivante pour le torseur des forces dinertie dentranement :
G(G/Rg )

{Ae (S R/Rg )} =
dJ (G, S)V(R/Rg ) .
AG mG(G/Rg ) +

dt
Rg
On construit de mme le torseur des forces dinertie de Coriolis de S dans son

mouvement par rapport R et Rg .

2V(R/R
)
V(M/R
)
dm
g
g
MS
.
{Ac (S R/Rg )} =
AM 2V(R/Rg ) V(M/R) dm
MS
Principe des puissances virtuelles (PPV)

Cas gnral
Pour un systme de solides S et un champ de vitesses virtuelles V dont la restriction sur chacun des solides Si constituant S est le champ des moments dun
torseur, not Vi , quelconque scrit :
n

D(Si /Rg )
i=1
{V } =
n

P (S Si , Rg ) +
i=1
n

P (Si Sj ) V .
i=1
PPV avec {V } gal au champ des vitesses galilennes

Thorme de lnergie cintique
dT(S/Rg )
=
dt
P(S S, Rg )

Puissance galilenne des efforts extrieurs
P(Si Sj )

PPV avec {V } gal au champ des moments de lun quelconque

des torseurs de Lagrange
quation de Lagrange
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ),

d
Pqi (S/Rg ) =
T(S/Rg )
dt qi
qi


{Vqi (S/Rg )} (P, Q) S

V(Q/Rg ) =
V(P/Rg ) +
V(R/Rg ) PQ.
qi
qi
qi
avec
194
Fonction de force
Les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure S sur une partie Si intrieure S drivent dune fonction de force, sil existe une fonction numrique U
des variables (qi (t)) telle que :
i = 1, n
Q qi (Se Si /Rg ) =
U(Se Si /Rg )
.
qi
Quelques fonctions de force bien utiles

Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 :

U(S1 S2 ) = G0
S1 S2
dm(P1 )dm(P2 ) 2
;
P1 P2
Attraction gravitationnelle la surface de la Terre, entre la Terre et un solide S en

mouvement par rapport la Terre :
U(Terre S) = U(Pesanteur S) = m(S)g OG.
1
1
Ressort de traction-torsion : U(S1 S2 ) = K (L L 0 )2 C(u u0 )2 ,
2
2
o r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l0 , et o l paramtre la distance entre
les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et de torsion libre u0
o u paramtre la torsion du ressort.
195
Exercices
8.1 Satellite dobservation (exercice repris de [1])
Un satellite dobservation a pour mission de fournir des photos de la surface de la

Terre. De nombreux dispositifs de contrle dorbite et daltitude sont prsents pour
assurer un pointage prcis. Nous allons tudier la commande de ces lments de
contrle (bobines magntiques, roues dinertie).
y2
x2
S1
S2
G2
z1
x1
Figure 8.3
y1
Schma dun satellite. Extrait de http://www.cieletespacephotos.fr.
Tous les repres sont associs des bases orthonormes directes.
Rg est un repre galilen centr sur le centre O de la Terre : Rg = (O, xg , yg , zg ) ;

le satellite S de centre dinertie C1 est sur une orbite circulaire de centre O et de
rayon R dans le plan (O, xg , yg ). On pose OC = Ru et (xg , u) = (yg , v) = Vt
avec V une constante connue.
Le satellite S est constitu de cinq solides Si .

S1 Cest le corps du satellite. Le repre R1 est donn par (C, x1 , y1 , z1 ) avec :
(u, u, zg )
rotation de a
(u, i, j)
rotation de b
(n, y1 , j)
rotation de f
(x1 , y1 , z1 ).
La masse de S1 est note m 1 , son centre dinertie C1 et CC1 = 1 z1 avec 1

une constante positive. On a la matrice dinertie :
A1
0
0
B1 D1
.
[J (G, S1 )] = 0
0 D1 C1
(x1 ,y1 ,z1 )
196
S2 Il sagit dun panneau solaire. Le repre R2 est (C, x2 , y2 , z1 ). Le mouvement

S2 /S1 du panneau par rapport au satellite est une rotation autour de C, z1 avec
(x1 , x2 ) = (y1 , y2 ) = u. La masse de S2 est note m 2 , son centre dinertie C2
et CC2 = 2 z1 avec 2 une constante positive. On a la matrice dinertie :
A2 0 0
.
[J (G, S2 )] = 0 B2 0
0
0 C2
(x2 ,y2 ,z1 )
S3 La roue dinertie est un disque circulaire plein (en fait un cylindre de trs faible
paisseur) de masse m et de rayon a. Son centre correspond C. Le mouvement de cette roue (S3 /S1 ) est une rotation autour de G, x1 avec x1 laxe de
rvolution du disque. On pose V(S3 /S1 ) = v3 x1 .
S4 Ce solide est identique au solide S3 . Cest un disque de masse m et de rayon a. Son
h
centre est not G4 avec CC4 = z1 avec h constante positive. Le mouve2
ment de cette roue (S4 /S1 ) est une rotation autour de C4 , y1 avec y1 laxe de
rvolution du disque. On pose V(S4 /S1 ) = v4 x1 .
S5 La roue dinertie S5 est identique au solide S3 . Cest un disque de masse m et de
h
rayon a. Son centre est not G5 avec CC5 = z1 . Le mouvement de cette
2
roue (S5 /S1 ) est une rotation autour de C5 , z1 avec z1 laxe de rvolution du
disque. On pose V(S5 /S1 ) = v5 x1 .
On a comme donnes complmentaires que v3 , v4 et v5 sont des fonctions de t. On
pose V(S1 /Rg ) = px1 + qy1 + r z1 . On suppose que :
5
A F E

B D
.
[J (G, Si )] = F
E D C
i=1
(x1 ,y1 ,z1 )
lattraction gravitationnelle est telle que :

M(GS , Terre S) = K uS J (GS , S) uS ,
avec :
uS =
OGS
,
OGS
avec K constante positive

K =
3G0 MTerre
;
OG3
les efforts extrieurs S se rduisent aux seules actions de la gravitation terrestre ;

toutes les liaisons sont parfaites.
197
Le mouvement de S2 par rapport S1 est impos par un moteur not M12 , celui de S3
(resp. S4 et S5 ) par rapport S1 est impos par M13 (resp. M13 et M15 ). Les masses
de ces moteurs sont ngliges.
1) Faire un schma de ce systme (graphe des liaisons et les repres).

2) En supposant connues les fonctions du temps u, v3 , v4 et v5 crire les quations
qui dterminent lorientation de S1 .
3) Il faut absolument lors dune prise de vue avoir z1 = zg et y1 = u avec en plus un
panneau solaire fixe tel que x2 = yg ce qui peut scrire aussi t, f(t) = a(t) = 0
et b(t) = p/2, u(t) = Vt.
a) quelle(s) condition(s) cette squence de prise de vues est-elle possible ?
b) Quel couple C13 x1 doit alors fournir le moteur M13 ?
c) Quel couple C12 z1 doit alors fournir le moteur M12 ?
4) Les prises de vues ne se droulent pas toujours avec le respect des hypothses
prcdentes. Une mobilit supplmentaire du panneau solaire est donc indispensable : S2 doit pouvoir tourner autour de G2 , y2 .
a) Comment peut-on raliser cette liaison entre S1 et S2 ?
b) Quels changements interviennent dans ltude prcdente ?
8.2 Rgulateur de Watt
Dans cet exercice, on tudie le systme reprsent sur la figure 8.4. Il est constitu
dune barre verticale OA, en mouvement de rotation uniforme autour de son axe
propre (O, z), de vitesse angulaire constante note V. La barre OA entrane une
seconde barre AC, les deux barres tant relies en A par une liaison pivot horizontale, suppose parfaite. La barre AC se termine par une sphre pleine S, de centre C
qui reprsente galement le centre de gravit de lensemble constitu de la barre AC
et de S. AC = Lu, u dsignant le vecteur unitaire de la barre orthonorme R1 (A,
u, v, w), w tant perpendiculaire au plan contenant AC. La position de lensemble
AC + S est repre par langle f que forme la barre u par rapport la verticale descendante z. R (O, x, y, z) reprsente le repre orthonorm de rference, suppos
galilen, et note g lacclration de la pesanteur. Le systme tudi sappele rgulateur de Watt, et il sert la rgulation de la vitesse de rotation de systmes varis
(moteurs, moulins vent ...). Le but est dassurer une vitesse de rotation constante sur
larbre central, et ce quel que soit le travail demand au systme. Le principe de fonctionnement est le suivant : pour le pendule conique utilis dans le rgulateur de Watt,
la position de la sphre est uniquement lie la vitesse de rotation qui lui est impose.
Aussi, si la vitesse de rotation tend augmenter, les deux sphres ( limage des bras
des patineurs) tendent scarter, ce qui provoque une augmentation de linertie du
systme. Linertie augmentant, la vitesse de rotation diminue de faon revenir sa
valeur initiale, car lnergie fournie au systme tant fixe, lnergie cintique reste
constante.
198
z
A
G
w
mg
Vt
x
Figure 8.4
Schma du rgulateur de Watt.
Analyse cintique
1) Justifier que la matrice dinertie de lensemble constitu de la barre AC et de la
sphre S (not S1 par la suite) a pour expression :
I 0 0
[J (S1 /R1 )] = 0 J 0 .
0 0 J
R1
dans la base R1 , avec I J .

2) Calculer le vecteur vitesse instantane de rotation V(S1 /R) de S1 . Ce vecteur
En dduire que le moment
sera exprim dans la base R1 en fonction de V, f et f.
cintique de S1 en A par rapport R a pour expression :
s(A S1 /R) = I V cos fu + J V sin fv + J fw.
Analyse dynamique
3) Calculer le moment dynamique en A de S1 par rapport R. Le rsultat sera
exprim dans la base R1 . La masse de S1 est note M.
4) Calculer le moment du poids de S1 par rapport A, et exprimer le rsultat obtenu
dans R1 . Par application du thorme du moment dynamique S1 , puis projection
199
sur une direction approprie, en dduire que lquation diffrentielle du mouvement scrit :
+ (I J ) V2 sin f cos f = MgL sin f.
Jf
tude de lquilibre du systme

On sintresse prsent aux positions dquilibre du systme S1 , pour lesquelles f
sont nuls, la vitesse de rotation V tant impose et non nulle.
et f
5) Montrer que les positions f = 0 et f = p sont toujours dquilibre, quelle que
soit la valeur de V.
6) Montrer que si V est assez grand (en valeur absolue), il existe une troisime position dquilibre correspondant une valeur de f dont on donnera lexpression.
8.1 Rgulateur de Watt
Analyse cintique
1) Lensemble constitu de la barre AC et de la sphre S prsente une symtrie de
rvolution autour de laxe (A,u). Daprs les rsultats du chapitre 3, cela implique
que, dans tout repre orthonorm contenant (A,u), en particulier dans le repre
R1 = (A,u, w, z), la matrice dinertie est diagonale et scrit :
I 0 0
[J (A, S1 )] = 0 J 0
0 0 J
R1
avec I J car (A,u) constitue laxe de symtrie matrielle pour S1 .

2) Daprs la composition des rotations :
V(S1 /R) = V(S1 /OA) + V(OA/R),
V(S1 /OA) = fw.

correspond la liaison pivot daxe (A,w) de S1 par rapport OA, et
V(OA/R) = Vz = V( cos fu + sin fv).
Le point A tant fixe, on exprime le moment cintique en A :
s(A S1 /R) = J (A, S1 ) V(S1 /R)
= I V cos fu + J V sin fv + J fw.

200
Analyse dynamique
3) Le point A tant fixe, le moment dynamique sobtient directement par drivation
par rapport au temps de lexpression du moment cintique :

ds(A S/R)
d(A S/R) =
.
dt
R
Pour le calcul de d(A S/R), il convient donc de driver les vecteurs de la base
R1 , on utilise la relation du repre mobile :

du
+ Vz) u = fv
V sin fw.
= V(S1 /R) u = (fw
dt R
De la mme manire :

dv
+ Vz) v = fu
V cos fw.
= V(S1 /R) v = (fw
dt R

dw
+ Vz) w = V cos fv + V sin fu.
= V(S1 /R) w = (fw
dt R
Et par drivation terme terme de lexpression obtenue pour s(A S/R), tenant
compte des relations ci-dessus, nous obtenons :
d(A S/R) = I Vf sin fu + Vf cos f(I + 2J )v

w.
+ (I J ) V2 cos f sin f + J f
4) La rsultante du poids de S1 , applique en C, vaut Mg z. En consquence, le
moment en A du poids de S1 sexprime par le vecteur suivant :
M(A, poids S1 ) = AC (Mg z) = MgL sin fw.

Le thorme du moment dynamique pour S1 , appliqu en A par rapport R,
scrit :
d(A S1 /R) = M(A, poids S1 ) + M(A, pivot S1 ).
Par ailleurs, la liaison pivot daxe horizontal (A,w), est suppose parfaite, celle-ci
ne transmet donc pas de moment selon w. En consquence, lquation du mouvement est obtenue par la projection du thorme du moment dynamique selon w :
d(A S1 /R) w = M(A, poids S1 ) w + M(A, pivot S1 ) w,
avec M(A, pivot S1 ) w = 0, ce qui conduit lquation diffrentielle du
mouvement :
= MgL sin f.
(I J ) V2 cos f sin f + J f
(8.1)
201
tude de lquilibre du systme

= 0 dans lquation (8.1), on obtient lquation
5) En introduisant la relation f
dquilibre suivante :
(I J ) V2 cos f sin f = MgL sin f.
(8.2)
et il apparat que les positions f = 0 et f = p constituent des positions dquilibre qui vrifient lquation dquilibre (8.2). Ces deux positions dquilibre sont
stables.
6) Si V est suffisamment grand, en crivant lquation dquilibre sous la forme
suivante :
MgL
(I J ) cos f sin f = 2 sin f,
(8.3)
V
on saperoit que le second membre de lquation ci-dessus tend vers 0, ce qui
implique, puisque I < J ,
cos f sin f = 0.
la relation prcdente est associe une nouvelle position dquilibre possible :
= p/2. Cette position dquilibre est associe la situation o, le bras OA
tournant suffisamment vite, les sphres sont en quilibre en position horizontale.
Cette dernire position dquilibre est instable.
8.2 Machine tournante
Analyse cinmatique
1)
0
V(S1 /S0 ) = uz

dOC
{V(S1 /R0 )} =

V(C1 S1 /R0 ) =
dt
= z z0
R0
C1
2) A est le centre de la liaison pivot entre S1 et S2 , ce qui implique :

V(A S2 /R0 ) = V(A S1 /R0 ),
et en utilisant la relation de torseur entre les vitesses de C1 et A :
1.
V(A S1 /R0 ) = V(C1 S1 /R0 ) + V(S1 /S0 ) C1 A = z z0 R ux
Daprs la composition des rotations :
0.
1 + uz
V(S2 /S0 ) = V(S2 /S1 ) + V(S1 /S0 ) = ax
Pour le torseur cinmatique {V(S2 /R0 )}A on a :
"
#
0
1 + uz
V(S2 /S0 ) = ax
{V(S2 /R0 )} =
.
1
V(A S2 /R0 ) = z z0 R ux
A
202
Analyse cintique
3) Le solide S1 prsentant une symtrie de rvolution autour de z0 , le repre R0
constitue un repre principal dinertie, et la matrice dinertie est diagonale. Du
fait de la symtrie de rvolution, les axes du plan du disque jouent tous le mme
rle. Dans toute base orthornorme contenant le vecteur z0 (et en particulier dans
R0 ), la matrice dinertie a la forme suivante :

I 0 0
[J (C, B)] = 0 I 0 .
0 0 I R
0
4) On a la relation :
"
{C(S1 /R0 )} =
m 1 V(C1 S1 /R0 ) = m 1 z z0
J (O, S1 ) V(S1 /R0 )
#
,
O
0 . Et daprs
car O est fixe dans R0 . Par ailleurs, J (O, S1 ) V(S1 /R0 ) = I(O,z0 ) uz
le thorme de Huyghens, puisque les axes (O,z0 ) et (C1 ,z0 ) sont confondus,
I(O,z0 ) = I(C1 ,z0 ) = I , aussi
"
{C(S1 /R0 )} =
m 1 z z0
I uz0 = I vz0
#
.
O
5) Pour la rsultante cintique de S2 /R0 , daprs la relation de torseur entre les

vitesses de A et C2 :
V(C2 S2 /R0 ) = V(A S2 /R0 ) + V(S2 /R0 ) AC2

+ l cos a)x1 + z z0 + l az
= u(R
2.
Pour le moment cintique en A de S2 /R0 , on utilise la relation de torseur avec le
point C2 :
s(A S2 /R0 ) = s(C2 S2 /R0 ) + mV(C2 S2 /R0 ) C2 A,
C2 tant le centre de masse de S2 ,
1 + I2 u cos az2 ,
s(C2 S2 /R0 ) = J (C2 , S2 ) V(S2 /R0 ) = I2 ax
dans le repre (x1 , y2 , z2 ). On en dduit :
"
#
+ l cos a)x1 + z z0 + l az
2
u(R
.
{C(S2 /R0 )} =
2
[(I2 + l)a + z cos a] x1 + (I2 cos a + m 2l(R + l cos a))uz
A
203
Analyse dynamique
6) Pour le rotor S1 , les actions extrieures comprennent laction de la pesanteur, des
ressorts r1 et r2 , de la liaison pivot glissant entre S0 et S1 (suppose parfaite), du
moteur, et de la liaison pivot en A entre S2 et S1 . Les torseurs dactions extrieures
correspondant sont donns par :
#
"
m 1 gz0
,
{A(g S1 )} =
0
C
1
"
{A(r1 S1 )} =
k(z z 0 )z0
0
#
,
C1
"
#
X 01 x0 + Y01 y0
{A(S0 S1 )} =
,
L 01 x0 + M01 y0 O
"
#
0
,
{A(moteur S1 )} =
Cz0 O
"
#
X 21 x1 + Y21 y1 + Z 21 z0
.
{A(S2 S1 )} =
M21 y1 + N21 z0
A
Pour la pale S2 , les actions extrieures comportent la pesanteur, la liaison pivot
avec le rotor S1 , laction du ressort r2 , ainsi que laction du fluide. Les torseurs
dactions extrieures correspondant sont donns par :
#
"
m 2 gz0
,
{A(g S2 )} =
0
C
2
"
{A(S1 S2 )} =
X 21 x1 Y21 y1 Z 21 z0
M21 y1 N21 z0
#
,
A
daprs le principe des actions mutuelles entre S2 et S1 .

"
#
0
,
{A(r2 S2 )} =
cax1 A
"
{A(fluide S2 )} =
7)
+ l cos a)x1 + bl a sin ay1 b(z + l a cos a)z0

bu(R
0
d(O S1 S2 /R0 ) = d(O S1 /R0 ) + d(O S2 /R0 ).

O tant fixe dans R0 :

ds(O S1 /R0 )
dI vz0
d(O S1 /R0 ) =
= dt = 0.
dt
R0
R0
204
#
.
C2
Pour d(O S2 /R0 ), on utilise la relation de torseur suivante :

d(O S2 /R0 ) = d(C2 S2 /R0 ) + m 2 G(C2 /R0 ) C2 O.
On utilise ensuite les rsultats de la question 5 pour crire :

dV(C2 S2 /R0 )
m 2 G(C2 S2 /R0 ) =
.
dt
R0

ds(C2 , S2 /R0 )
d(C2 S2 /R0 ) =
.
dt
R0
8) Daprs la question 6, lquation du moment dynamique, applique au systme
S2 et projete sur laxe (A,x1 ), scrit :
+ l cos a).
d(A S2 /R0 ) x1 = (m 1 gz0 C2 A) x1 + ca + bu(R
Dans lquation ci-dessus ne figurent que les paramtres du mouvement (et leurs
drives par rapport au temps) et des donnes du problme, on ne voit pas apparatre dinconnues de liaison, cela est d au fait que la liaison pivot entre S1 et S2 a
t suppose parfaite. Lquation ci-dessus constitue donc une quation du mouvement. Daprs la question 6, lquation de la rsultante dynamique, applique
au systme S1 S2 et projete sur laxe (O,z0 ), scrit :

m 1 G(C1 S1 /R0 ) + m 2 G(C2 S2 /R0 ) z0 =
(m 1 + m 2 )g k(z z 0 ) b(z + l a cos a).
Dans lquation ci-dessus, les inter-efforts de liaison entre S1 et S2 ninterviennent
pas car on tudie le systme S1 S2 , tandis que la liaison pivot glissant entre S0 et
S1 , suppose parfaite, napporte aucune contribution selon z0 . Cela explique que
lquation obtenue ne fasse intervenir que les paramtres du mouvement et leurs
drives, ainsi que des donnes du problme. On obtient l la seconde quation
du mouvement.
9) Daprs la question 7, le thorme du moment dynamique appliqu au systme
S1 S2 en O, en projection selon z 0 , conduit lquation suivante :
d(O S1 S2 /R0 ) z0 = I2 ua sin 2a m 2 (R + l cos a)2l ua sin a
+ C + ca (m 2 gz0 C2 O) z0
(bV(C2 S2 /R0 ) C2 O) z0 .
Pour le cas du rgime stationnaire, en dveloppant la relation ci-dessus et en
posant a = 0, z(t) = 0, on obtient :
C = bv(R + l)2 .
Lorsque b = 0, cest--dire si laction du fluide est ngligeable, on trouve C = 0.
Ce dernier rsultat exprime le fait quen labsence de toute action rsistante (les
liaisons ayant t supposes parfaites), il est inutile dexcercer un couple moteur.
205
10) Lnergie cintique de lensemble S1 S2 par rapport R0 est obtenue en calculant le comoment des torseurs cinmatique et cintique. Pour le solide S1 :
2T(S1 /R0 ) = {V(S1 /R0 )}O . {C(S1 /R0 )}O
"
# "
#
V(S1 /R0 )
m 1 V(C1 S1 /R0 )
=
,
V(O S1 /R0 )
s(O S1 /R0 )
et daprs les questions 1 et 4 :
"
2T(S1 /R0 ) =
vz0
z z0
"
m 1 z z0
I vz0
#
.
Pour le solide S2 :
2T(S2 /R0 ) = {V(S2 /R0 )}A . {C(S2 /R0 )}A
# "
#
"
m 2 V(C2 S2 /R0 )
V(S2 /R0 )
,
=
V(A S2 /R0 )
s(A S2 /R0 )
et daprs les rsultats des questions 2 et 5 :
2T(S2 /R0 ) = I2 (a 2 + v2 cos2 a) + m 2 v2 (R + l cos a)2
+ m 2 (z 2 + l 2 a 2 + 2l a
z cos a).
11) Les diverses puissances qui interviennent dans ltude du systme S1 S2 se calculent en effectuant le comoment du torseur des efforts et du torseur cinmatique,
tous deux pris en un mme point. On utilise les rsultats des questions 1, 2, et 6.
Puissance des actions du fluide, calcule en C2 :
#
# "
"
bV(C2 S2 /R0 )
V(S2 /R0 )
P(fluide S2 /R0 ) =
V(C2 S2 /R0 )
0
= b(V(C2 S2 /R0 ))2 .
Aprs calculs, on obtient :
P(fluide S2 /R0 ) = b[v2 (R + l cos a)2 + l 2 a 2 + z 2 + 2l z a cos a].
Puissance des inter-efforts de liaison pivot daxe (A, x1 ) entre S1 et S2 , calcule
en A :
# "
"
#
X 1 2x1 + Y1 2y1 + Z 1 2z1
1
V(S2 /S1 ) = ax
P(S1 S2 ) =
= 0.
V(A S2 /S1 ) = 0
M1 2y1 + N1 2z0
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S1 et S2 a t suppose parfaite.
206
Puissance de la liaison pivot glissant daxe (O, z0 ) entre S0 et S1 , calcule en O :

"
# "
#
V(S1 /R0 ) = vz0
X 0 1x0 + Y0 1y0
P(S0 S1 /R0 ) =
= 0.
V(O S1 /R0 ) = z z0
L 0 1x0 + M0 1y0
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S0 et S1 a t suppose parfaite.
Puissance dveloppe par le moteur, calcule en O :
"
# "
#
V(S1 /R0 ) = vz0
0
P(S0 S1 /R0 ) =
V(O S1 /R0 ) = z z0
Cz0
= Cv.
Puissance dveloppe par le ressort r1 , calcule en C1 :
#
"
# "
V(S1 /R0 ) = vz0
k(z z 0 )z0
P(r1 S1 /R0 ) =
V(C1 S1 /R0 ) = z z0
0
= k(z z 0 )z .
Puissance dveloppe par le ressort r2 , calcule en A :
# "
"
#
0
1
V(S2 /S1 ) = ax
P(r2 S1 S2 /R0 ) =
V(A S2 /S1 ) = 0
cax1
= caa.
Puissance des actions de la pesanteur, calcule en C1 (pour S1 ) et C2 (pour S2 ) :

#
"
# "
V(S1 /R0 ) = vz0
m 1 gz0
P(g S1 /R0 ) =
V(C1 S1 /R0 ) = z z0
0
= m 1 g z .
# "
#
m 2 gz0
V(S2 /R0 )
P(g S2 /R0 ) =
V(C2 S2 /R0 )
0
= m 2 g(z + l a cos a).
"
12) Daprs les rsultats de la question prcdente, les actions qui drivent dun
potentiel sont les actions des ressorts r1 et r2 et de la pesanteur :
d
P(r1 S1 /R0 ) = k(z z 0 )z = (k(z z 0 )2 + A),
dt
d ca2
P(r2 S1 S2 /R0 ) = caa = (
+ B),
dt 2
d
P(g S1 /R0 ) = m 1 g z = (m 1 gz + C),
dt
d
P(g S2 /R0 ) = m 2 g(z + l a cos a) = (m 2 gz0 OG2 + D).
dt
A, B, C, et D dsignent ici des constantes dintgration arbitraires.
207
8.3 Satellite
Nous devons dans un premier temps nous assurer que le point C est bien le centre de
masse de lensemble ce qui scrit :
m 1 GG1 + m 2 GG2 + mGG + mGG4 + mGG5 = 0,

=0
ce qui impose la relation : m 1 1 m 2 2 = 0. Le schma des liaisons est donn sur la

figure ci-dessous.
M12
M13
Liaison pivot parfaite
Liaison pivot parfaite

S1
z1 M(G, S1 S2 ) = 0
ite
0
)=
rfa
S1
pa
S
pi
vo
t
n
5,
rfa
(G
pa
,S
so
t
vo
pi
z1
)=
S1
(G
ai
S3
M14
so
Li
ai
y1
M15
x1 M(G, S1 S3 ) = 0
Li
ite
S2
S5
S4
Attraction gravitationnelle de la Terre

Figure 8.5
Schma des liaisons
On a les expressions des vecteurs rotations :

1,
+ fy
+ bj
V(S1 /Rg ) = Vzg + au
avec :
j = cos fz1 sin fx1 ,

u = cos bn sin by1 ,
n = cos fx1 + sin fz1 ,
zg = cos aj + sin ai,
i = cos by1 + sin bn.
On crit lexpression du moment dynamique appliqu au systme S en G. On a :

ds(G, S/Rg )
ds(G, S/Rg )
d(G, S/R) =
=
+ V(S1 /Rg ) s(G, S/Rg ).
dt
dt
Rg
S1
208
Elle sera gale par application du PFD :

M(G, Terre S) = K u (J (G, S) u).
On sait que : s(G, S/Rg ) =
5

s(G, S j /Rg ) avec pour chaque solide :
j=1
S1 s(G, S1 /Rg ) = J (G, S1 ) V(S1 /Rg ) + m 1 GG1 V(G Rg ).

S2 s(G, S2 /Rg ) = J (G, S2 ) V(S2 /Rg ) + m 2 GG2 V(G Rg ).
S3 s(G, S3 /Rg ) = J (G, S3 ) V(S3 /Rg ) = J (G, S3 ) (V(S1 /Rg ) + v3 x1 ).
S4 s(G, S4 /Rg ) = J (G, S4 ) V(S4 /Rg ) + mGG4 V(G4 Rg ). Attention dans cette
expression car le point G de calcul nest pas un point fixe du repre associ S4 .
S5 s(G, S5 /Rg ) = J (G, S5 ) V(S5 /Rg ) + mGG5 V(G5 Rg ).
On ajoute les deux expressions relatives aux solides S1 et S2 et les deux expressions
relatives aux solides S2 et S5 . Cela donne deux expressions :
s(G, S1 S2 /Rg ) =
J (G, S1 ) V(S1 /Rg )

+J (G, S2 ) V(S2 /Rg ) + (m 1 GG1 + m 2 GG2 ) V(G Rg ).

=0
1
V(S1 /Rg )+uz
s(G, S4 S5 /Rg ) =
J (G4 , S4 ) V(S1 /Rg ) + J (G5 , S5 ) V(S5 /Rg ) +

V(S1 /Rg )+v4 y1
V(S1 /Rg )+v5 z1
mh
[V(G5 Rg ) V(G4 Rg )].

2
2h
V(S1 /Rg )
z
2 1

mh 2 ( px1 +qy1 )
Tous les calculs se font dans la base associe au repre R1 (x1 , y1 , z1 ) et il faut utiliser
le transport de loprateur dinertie de G4 en G ce qui donne :
A2 cos2 u + B2 sin2 u (A2 B2 ) sin u cos u 0

[J (G, S2 )] = (A2 B2 ) sin u cos u A2 sin2 u + B2 cos2 u 0
.
0
0
C2 (x1 ,y1 ,z1 )
ma 2
2
[J (G, S3 )] = 0
0
ma
4
0
0
2
0
ma
4
(x1 ,y1 ,z1 )
209
= [J (G4 , S4 )] + [J (G4 , G4 , m)]
ma 2 mh 2
0
2 + 2
ma 2
ma
=
+
0
4
2
0
0
= [J (G5 , S5 )] + [J (G5 , G5 , m)]
ma 2 mh 2
0
4 + 2
ma
ma 2
=
0
+
4
2
0
0
0
0
ma
4
(x1 ,y1 ,z1 )
0
0
ma 2
4
(x1 ,y1 ,z1 )
Les notations donnes plus haut permettent dcrire :
A =
B =
C =
D =
E =
A1 + A2 cos2 u + B2 sin2 u + m(a 2 + h 2 ),

B1 + A2 sin2 u + B2 cos2 u + m(a 2 + h 2 ),
C1 + C2 + ma 2 ,
D1 ,
0.
Nous pouvons donc calculer le moment cintique de chaque solide :

s(G, S1 S2 /Rg )

2
2
(A1 + A2 cos u + B2 sin u) p + (A2 B2 ) sin u cos uq x1 ,

=
(A1 B2 sin u cos u p + (B1 + A2 sin2 u + B2 cos2 u)q D1r y1 ,

D q + (C + C )r + C u z .
1
1
2
2
1
s(G, S3 /Rg ) =
ma 2
ma 2
( p + v3 )x1 +
(qy1 + r z1 ).
2
4
2

a
+
h
px1 ,
m

a2
3a 2
2
s(G, S4 S5 /Rg ) =
+ h q + m v4 y1 ,
m
4
2

2
2
a
3ma
r + v5 z1 .
4
2
210
Nous obtenons donc, compte tenu des notations lexpression complte du moment
cintique de lensemble :
s(G, S/Rg ) = (Ap Fq +
ma 2
v3 )x1 + (F p + Bq Dr
2
ma 2
ma 2
v4 )y1 + (dq + Cr +
v5 + C2 u).
+
2
2
Lexpression du moment cintique tant connue au centre de masse, il est facile den
dduire par drivation les trois quations scalaires en projection.
ma 2
ma 2
ma 2
d
(Ap Fq +
v3 )+q(Dq +Cr +
v5 +C2 u)r
v4 )
(F p+ Bq Dr +
dt
2
2
2
= K (D sin b + C cos b sin f) sin b
+ (F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b sin f.
ma 2
ma 2
d
(F p + Bq Dr +
v4 ) + r (Aq + Cr +
v5 + C2 u)
dt
2
2
= K [A cos b cos f + F sin b) sin f (D sin b + C cos b sin f) cos f] cos b.
2
2
ma 2
d
p(F p+ Bq Dr + ma v4 )q(Ap Fq + ma v3 )
(Dp+Cr +
v5 +C2 u)+
dt
2
2
2
= K [(F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b cos f
+ (A cos f cos b + F sin b) sin b].
Les conditions exiges pour la prise de vue peuvent se traduire par :

f = cste = 0 a = cste = 0
b = cste =
p
2
u = t.
Il nous faut vrifier que ces conditions qui entranent : p = cste = 0, q = cste = 0
et r = V peuvent tre satisfaites par les trois quations scalaires obtenues.
ma 2
ma 2
v
3 (D1 +
v4 ) = K D1 ,
2
22
2
ma
ma
= 0,
v
4 +
v3
22
2
ma v
5
= K (A2 B2 ) sin t cos .t
2
211
On peut dduire de ces quations diffrentielles :
v
3 (t = 0)
sin t + v3 (t = 0) cos t,
v3 (t) =
v
3 (t = 0)
v
3 (t = 0)
v4 (t) =
cos t v3 (t = 0) sin Vt + v4 (t = 0)
,
v5 (t) =
(A2 B2 ) sin2 t + v5 (t = 0).
ma 2
Nous ne devons pas oublier la relation issue de la premire quation :
v
3 (t = 0) v4 (t = 0) +
2
(K + 2 )D1 = 0.
ma 2
Nous devons donc faire intervenir les roues dinertie et les moteurs pour la commande. Le moteur M13 exerant un couple suivant laxe (G, x1 ) il faut considrer
lquation de moment du PFD appliqu au solide S3 et en projection sur x1 . Cest en
fait l que lon retrouve la fois la difficult et lintrt du PFD. Il faut rflchir ce
que lon cherche et nutiliser que la projection intressante. On utilise la technique
classique dcrite ci-dessous :

dx1 .s(G, S3 /Rg )
dx1
s(G, S3 /Rg )
x1 d(G, S3 /R/ g) =
dt
dt Rg .

= x1 [K u J (G, S3 ) u ] + C13
On en dduit immdiatement lexpression du couple :
C13 =
ma 2
ma 2
v
3 =
(v
3 (t = 0) cos t v3 (t = 0) sin Vt.
2
2
On procde de la mme manire pour trouver lexpression du couple C12 . Il est exerc
selon laxe de vecteur z1 . On projette donc lquation du PFD sur z1 et on obtient :
0
1

ds(G, S2 /Rg )
z1 d(G, S2 /R/ g) = z1
+ m 2 V(G/Rg ) V(G2 /Rg )
.
dt
Rg
= C12 + z1 (M(G2 , Terre S2 ) + GG2 R(Terre S2 )
Donc :

dz1
d
z1 s(G, S2 /R/ g) s(G, S2 /R/ g)
= C12 + z1 (K u (J (G2 , S2 )) u),
dt
dt Rg

=0
0
212
OG2
u. On a
OG2
A2 m 2 22
[J(G, S2 )] =
0
0
avec lhypothse
avec
donc
0
0
,
B2 m 2 22 0
0
C2 (x2 ,y2 ,z1 )
u = y1 = sin tx2 cos ty2 ,

C12 = K (B2 A2 ) sin t cos t.
On peut utiliser un solide intermdiaire I avec une liaison pivot (G, z1 ) entre S1 et
I et une liaison pivot (G2 , y2 ) entre S2 et I avec des moteurs MI1 et MI2 pour les
commander.
On a videmment une mobilit supplmentaire mais il faut recommancer les calculs
qui sont plus compliqus.
213
Partie V
quations
du mouvement
LINARISATION
DES QUATIONS
DU MOUVEMENT
Dans les chapitres prcdents, nous nous sommes attachs dcrire la cinmatique
des systmes de solides indformables et exprimer les principes fondamentaux
dans le formalisme adapt cette cinmatique. Lcriture de ces principes permet de
mettre en place un systme dquations diffrentielles contenant autant dquations
que dinconnues. Dans le cas gnral, on ne sait pas trouver une solution analytique
au systme dquations diffrentielles obtenu en crivant les quations de Lagrange.
Aussi utilise-t-on une mthode approche. On procde une linarisation au premier
ordre du systme dquations diffrentielles obtenu afin de pouvoir le rsoudre. Supposons qu linstant t0 on connaisse les paramtres du mouvement, on note [q0 ] le
vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t0 et
[q] le vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t.
On note [e] la variation infinitsimale des paramtres du mouvement correspondant
une variation infinitsimale du temps dt autour du point (t0 , [q0 ]) :
- ,
,

dq
d2 e
de
d2 q
=
.
=
et
[q] = [q0 ] + [e] alors
dt
dt
dt 2
dt 2
Pour la linarisation, on suppose [e] trs petit et on suppose galement que les drives successives par rapport au temps de [e] restent aussi trs petites. Cette dernire hypothse nest pas toujours vrifie. Lors dun choc en particulier, de trs
grandes variations de vitesses sont observes pour de trs petites variations de position. Dautres techniques de rsolution devront alors tre employes.
9.1 LINARISATION DES QUATIONS DE LAGRANGE

Nous allons voir ce quimplique cette opration de linarisation, lorsque les paramtres du mouvement dun systme de solides sont n paramtres du mouvement
indpendants et que les quations du mouvement sont donnes par les quations de
Lagrange
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ),
avec

d
Pqi (S/Rg ) =
T(S/Rg ),
dt qi
qi

216
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
Premier membre des quations de Lagrange
On rappelle que lnergie cintique dun solide S se dveloppe comme suit, en fonction des drives partielle vis--vis des paramtres du mouvement :
1
T(S/Rg ) =
2
1
V (P/Rg )dm =
2
S
2
12
0
n
OP dqi OP
+
dm.
qi dt
t
S
1
Si lon dveloppe et que lon simplifie en considrant que les produits deux deux des
vitesses de variations des paramtres du mouvement sont nulles, puisquon linarise,
on obtient alors :

n
n

d2 q j
dq j
OP OP
OP 2 OP
Pqi (S/Rg ) =
dm + 2
dm
dt 2 S qi
q j
dt S qi
tqi
j=1
j=1

OP 2 OP
+
dm.
qi
t 2
S
Si le systme ne contient aucun actionneur, alors la position du point P ne dpend pas
explicitement du temps. Le premier membre des quations de Lagrange scrit alors
comme suit :

n

d2 q j
OP OP
OP
= 0 Pqi (S/Rg ) =
dm
t
dt 2 S qi
qj
j=1
n

j=1
d2 q j
d2 e j
=
M
,
ij
dt 2
dt 2
n
Mij
j=1
compte tenu de la commutativit du produit scalaire : Mij = Mji . Par ailleurs, Mii est
ncessairement positif. Le premier membre du systme form par les n quations de
Lagrange linarises peut donc se noter dans ce cas particulier :
,
d2 e
,
Pqi (S/Rg ) = [M]
dt 2
o [M] est une matrice carre symtrique dfinie positive de dimension nn, n tant
la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n contenant les n variations des
paramtres du mouvement autour dune position [q0 ]. Dans le cas gnral, le premier
membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, se note de la
faon suivante :
,

d2 e
de
+ [C]
Pqi (S/Rg ) = [M]
[F] ,
2
dt
dt
217
Partie V. quations du mouvement
o [M] et [C] sont des matrices carres de dimension nn, n tant la mobilit du
systme et o [e] un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour dune position [q0 ] et [F] un vecteur de dimension
n. La matrice [M] est symtrique, dfinie positive, et peut donc tre inverse. Par
ailleurs, les matrices [M] et [C] et le vecteur [F] se calculent partir de la position
des points P linstant t0 .
Second membre des quations de Lagrange : fonction de force
Lorsque les actions mcaniques extrieures S appliques sur S drivent dune fonction de force, il existe une fonction U des variables qi telle que :
Q qi (S S/Rg ) =
U(S S/Rg )
qi
La linarisation par rapport aux n variations infinitsimales autour de la position de

dpart [q0 ] scrit donc :

n

2 U(S S/Rg )
U(S S/Rg )
Q qi (S S/Rg ) =
ej +

qi qj
qi

j=1
[q]=[q0 ]
La partie du second membre du systme dquations du mouvement issue dune

action mcanique drivant dune fonction de force U, se note donc :
[K ] [e] [F] ,
o [K ] est une matrice carre symtrique de dimension nn, n la mobilit du systme, [F] un vecteur de dimension n et [e] un vecteur de dimension n, contenant les
n variations des paramtres du mouvement autour de la position de dpart [q0 ].
Second membre des quations de Lagrange : loi visqueuse
Lorsque les actions mcaniques appliques sur S sont dcrites par une loi de comportement de type visqueux, le second membre des quations de Lagrange se calcule
alors comme suit :

Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} ,
soit aussi :
Q qi (S S/Rg ) = R(S S)
V(P/Rg )
V(S/Rg )
+ M(P, S S)
.
qi
qi
Si lon admet que les efforts et moment dcoulent dune loi visqueuse telle que, au
point P :
R(S S) = Cv V(P/Rg ),
218
et
M(P, S S) = h V(S/Rg ),
et comme :
V(P/ Rg )
R(S S)
qi
, m
OP dqk
OP
OP
= Cv
+
qk dt
t
qi
k=1

m
OP OP dqk
OP OP
Cv
= Cv
.
qk
qi dt
t
qi
k=1
Par ailleurs :
V(S/Rg ) =

dV(S/Rg )
+
.
dt
dt
Rg
m

V(S/Rg ) dqk
k=1
qk
Donc :
1
0 m
V(S/Rg ) dqk V(S/Rg )
V(S/Rg )
V(S/Rg )
+
= h
,
M(P, S S)
qi
qk
dt
t
qi
k=1
1
0 m
V(S/Rg ) V(S/Rg ) dqk
= h
qk
qi
dt
k=1
V(S/Rg ) V(S/Rg )
h
.
t
qi
Donc :
n

V(S/Rg ) V(S/Rg )
OP OP
dqk
Q qi (S S/Rg ) =
Cv
h
qk
qi
qk
qi
dt
k=1

V(S/Rg ) V(S/Rg )
OP OP
Cv
h
.
t
qi
t
qi
La partie du second membre, issue deffets visqueux, du systme form par les quations de Lagrange linarises peut donc se noter

de
+ [F] ,
[C]
dt
o [C] est une matrice carre symtrique de dimension n n et [F] un vecteur de
dimension n ; n est la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n, contenant
les n variations des paramtres du mouvement autour dune position [q0 ]. On peut
noter que F est nul si le systme ne contient pas dactionneur.
219
Systme dquations du mouvement aprs linarisation
Dans le cas gnral, le systme form par les n quations de Lagrange scrit donc
aprs linarisation :

d2 e
de
+
+ [K ([q0 (t)])] [e] = [F([q0 (t)])] ,
(t)])]
[M([q0 (t)])]
[C([q
0
dt 2
dt
,
o [e] est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme n, dont les composantes sont les n variations infinitsimales autour dune position [q0 (t)] repres
par n paramtres du mouvement qi supposs connus linstant t et au voisinage de
laquelle les quations du mouvement ont t linarises. [M] est appele la matrice
de masse, [C] la matrice damortissement et [K ] la matrice de raideur. La matrice de
masse est toujours symtrique, dfinie positive de par sa dfinition. [K ] est toujours
symtrique de par sa dfinition.
e) Exemple : ltoueur de vibrations

Afin dillustrer cette procdure de linarisation, on revient au problme de ltouffeur
de vibrations dj expos au chapitre prcdent. Le systme est constitu dun moteur
rotatif, dont la partie fixe est monte sur un support machine S1 , de masse M1 et de
centre dinertie G1 , lui-mme attach au bti S0 par une liaison glissire lastique
(paramtre du mouvement X ). Par ailleurs, la partie tournante du moteur prsente un
balourd S3 , de masse M3 , dont le centre dinertie G3 est situ une distance R de G1 ,
et dont la position est repre par langle w. Si le moteur tourne vitesse constante,
le mouvement de S2 /S1 est connu :
dw
= v = cste.
dt
On ajoute au systme un touffeur de vibration S2 , de masse M2 , dont le centre
dinertie G2 est situ une distance l de G1 et dont la position par rapport S1 est
repre par langle u. On va utiliser la mthode de Lagrange pour crire les quations
du mouvement. Le principe des puissances virtuelles scrit en utilisant les torseurs
de Lagrange, o S dsigne (S0 S1 S2 S3 ) :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ) + Q q (S S),
avec

Pqi (S/Rg ) =
et
Q qi (S S/Rg ) =
220
d
dt

T,
qi
qi
A(S S)
{Vqi (S/Rg )} .
x0
G1
Support machine S1
G2
Bti S0
z0
G3
Balourd S3
touffeur S2
u
z2
Figure 9.1
vt
z3
touffeur de vibrations.
Calcul des Q qi
Les liaisons pivots entre S3 et S1 et entre S2 et S1 ainsi que la liaison glissire entre S1
et S0 sont supposes parfaites, elles ne dveloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et laction du ressort dveloppent de la puissance. Dans les deux cas,
on dispose dune fonction de force :
1
r
Ressort U(S0 S1 ) = K (X X 0 )2
2
r
r
soit : Q X (S0 S1 ) = 0 et Q u (S0 S1 ) = 0.
Pesanteur Laxe (O, G1 ) reste confondu avec x, donc :

Q X (pes S1 )/Rg ) = 0
Q u (pes S1 /Rg ) = 0.
Par ailleurs :
Q X (pes S2 )/Rg ) = 0
Q u (pes S2 /Rg ) = M2 g
OG2
= M2lg sin u.
u
Calcul des Pqi
Lnergie cintique du systme se calcule comme suit :

T(S/Rg ) = T(S1 /Rg ) + T(S2 /Rg ) + T(S3 /Rg ),
221
avec :
dX 2
1
,
M1
2
dt
0
1
2

dX 2
1
du
dX du
T(S2 /Rg ) =
M2
l cos u ,
+ l
+2
2
dt
dt
dt dt
0
1
1
dX
dX 2
2
+ (Rv) + 2
M3
vR cos vt .
T(S3 /Rg ) =
2
dt
dt

d
T(S/Rg ) :
Par consquent, comme : Pqi =
dt qi
qi
0
1
d2 u d2 X
Pu (S/Rg ) = M2l l 2 + 2 cos u ,
dt
dt
0
1
d2 X
d2 u
dX 2
cos u 2
sin u M2 Rv2 sin vt.
PX (S/Rg ) = M1 2 + M2l
dt
dt 2
dt
T(S1 /Rg ) =
On obtient donc deux quations de Lagrange :

0
1
d2 X
d2 u
dX 2
1
cos u 2
sin u M3 Rv2 sin vt = K (X X 0 ),
M1 2 + M2 l
2
dt
dt
dt
2
0
1
d2 u d2 X
M2l l 2 + 2 cos u = M2lg sin u.
dt
dt
quations linarises
Pour pouvoir rsoudre ce systme, on se place en un point X i , ui et on fait un dveloppement limit au premier ordre autour de ce point des quations du mouvement
obtenues. On rappelle que les dveloppements limits de cos u et sin u autour dun
point ui scrivent :
cos(ui + e) = cos ui e sin ui + O(e2 )
sin(ui + e) = sin ui + e cos ui + O(e2 ).
Pour linariser, on suppose que les paramtres X et u sont peu diffrents de la position de rfrence X i , ui et par ailleurs, on fait galement lhypothse que les drives
temporelles des paramtres du mouvement sont petites devant celles au point de rfrence. Aprs linarisation, les deux quations du mouvement scrivent, en posant,
X = X i + x et u = ui + e :
d2 x
d2 e
+
M
l
cos
u
+ K x = K (X i X 0 ) + M3 Rv2 sin vt,
2
i
dt 2
dt 2
d2 e
d2 x
M2l cos u 2 + M2l 2 2 + M2lge cos ui = M2 gl sin u.
dt
dt
M1
222
Le systme obtenu peut alors se mettre sous la forme matricielle suivante :

,

d2 w
dw
+
= [F(t)] ,
[M]
[K
]
dt 2
dt

avec
[w] =

[K ] =
K
0
x
e
0
M2 l 2

[M] =

[F(t)] =
M1
M2l cos ui
M2l cos ui
M2 l 2

,
K (X i X 0 ) + M3 Rv2 sin vt
M2 gl sin ui

.
9.1.1 quilibre et Stabilit

a) Introduction
Lobjectif de cette partie est de prsenter diverses mthodes permettant de dfinir et
dtudier la stabilit dune position dquilibre. Deux mthodes peuvent etre envisages. La mthode directe, qui sappuie sur le thorme de Lejeune-Dirichlet, permet
de dfinir les positions dquilibre indpendamment des quations du mouvement.
Cette mthode est bien adapte aux systmes dont les forces drivent dun potentiel
indpendant du temps. La mthode gnrale, consiste crire les quations du mouvement linarises au voisinage des positions dquilibre ce qui permet de discuter
de leur stabilit.
b) Systmes conservatifs
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent
par drivation dune nergie potentielle qui ne dpend pas du temps, dont on notera
la somme Ep (S/Rg ), alors lintgrale premire de lnergie cintique traduit directement la conservation de lnergie du systme :
T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = cste.
Le systme est alors dit conservatif . Lnergie potentielle se transforme en nergie
cintique et rciproquement au cours du mouvement. Les quations de Lagrange pour
un systme conservatif, donnent :

d T(S/Rg )
(T + U)
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S)
= 0.
dt
qt
qi
Et comme, pour un systme conservatif, la fonction de force U ne dpend que des
paramtres de position qi :

(T + U) = 0.
dt qi
qi
223
On dfinit alors la fonction L, dite Lagrangien du systme, telle que : L = T + U.

Alors les quations de Lagrange, pour un systme conservatif scrivent aussi :

d
L = 0.
dt qi
qi
quilibre
Les positions dquilibre sont telles que les paramtres du mouvement restent
constants. Dans cette configuration, lnergie cintique est nulle et les drives par
rapport au temps sont nulles. On dduit alors des quations de Lagrange, pour toute
position dquilibre :

d
L
i (1, n)
= 0.
L=0
dt qi
qi
qi q=qe
Comme lquilibre lnergie cintique est nulle, ceci quivaut crire :

Ep
d
U
=0
= 0.
i (1, n)
L=0
dt qi
qi
qi q=qe
qi q=qe
Les positions dquilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, minimums ou points dinflexion locaux) de la fonction de force U ou de lnergie potentielle Ep .
Stabilit : dnition
Une position dquilibre dun systme matriel est dite stable si le mouvement induit
par une perturbation (conditions initiales en vitesse et en position trs petites) reste
au voisinage de cette position.
Stabilit : thorme de Lejeune Dirichlet
Daprs lintgrale premire du thorme de lnergie cintique, pour un systme

conservatif S, nous pouvons crire :
T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 = T(S/Rg )t + Ep (S/Rg )t = cste.
Supposons que lnergie potentielle prsente un minimum local strict dans la position
dquilibre tudie. Comme lnergie potentielle est dfinie une constante prs, on
peut choisir une expression de cette nergie potentielle telle que le minimum local de
lnergie potentielle soit nul dans la position dquilibre tudie. Si lon choisit une
petite perturbation, telle que t0 et avec a tant trs petit :
T(S/Rg )t0 a
et Ep (S/Rg )t0 a soit T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 2a.
Comme tout instant : 0 T(S/Rg )t et 0 Ep (S/Rg )t , on en dduit que par la

suite, tout instant : 0 T(S/Rg )t 2a et 0 Ep (S/Rg )t 2a.
224
1. Comme lnergie potentielle ne dpend que de la position, 0 Ep (S/Rg )t 2a,

signifie que tous les qi qie restent trs petits.
2. Comme dans un systme conservatif, lnergie cintique est une forme quadratique des vitesses de variation des paramtres du mouvement, (les liaisons sont
dqi
indpendantes du temps), alors : 0 T(S/Rg )t 2a signifie que les
restent
dt
galement trs petits.
3. La position dquilibre est donc stable.
Thorme 9.1
Thorme de Lejeune Dirichlet
tant donn un systme conservatif, tout maximum local strict de la fonction

de force (tout minimum local strict de lnergie potentielle), dfinit une position
dquilibre stable.
Pour un systme conservatif, la recherche des positions dquilibre et ltude de leur
stabilit peut donc se faire directement laide de lnergie potentielle du systme,
sans quil soit besoin dcrire compltement les quations du mouvement.
Extension aux systmes visqueux
On considre le cas particulier ou le systme dveloppe une rsistance passive oppose la vitesse (force visqueuse, trane arodynamique). Les quations de Lagrange
pour un tel systme, donnent toujours :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S S),

avec
Pqi =
Q qi (S S/Rg ) =
d
dt

T,
qi
qi
+ R(S S)
V(P/Rg ).
qi
qi
En tenant compte de la nature visqueuse de la rsistance passive :

Q qi (S S/Rg ) =
V(P/Rg )
U
Cv V(P/Rg )
.
qi
qi
Les quations de Lagrange, pour un systme visqueux scrivent alors :

V(P/Rg )
d
L = Cv V(P/Rg )
dt qi
qi
qi
225
Dans toute position dquilibre, la vitesse est nulle et le second membre de cette
quation est donc nul galement, ce qui nous ramne au cas prcdent pour la
dtermination des positions dquilibre.
Pour un systme visqueux, les positions dquilibre correspondent encore aux extremums de la fonction de force du systme.
Pour ltude de la stabilit, on peut encore appliquer le thorme de LejeuneDirichlet. En effet, daprs le principe de conservation de lnergie mcanique :
dT
dU
=
+ Pvisq .
dt
dt
Entre deux instants t et t0 on peut toujours crire :

t0
dT
=
dt
t0
dU
+
dt
Pvisq
soit Tt Tt0 = Ut Ut0 + Wvisq ,
t0

T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 + Wvisq = T(S/Rg )t + Ep (S/Rg )t ,
avec dans tous les cas Wvisq < 0.
Si, comme prcdemment, on choisit une petite perturbation a, telle que t0 :
T(S/Rg )t0 a
et Ep (S/Rg )t0 a soit T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 2a,
avec tout instant : 0 T(S/Rg )t

suite, tout instant :
0 T(S/Rg )t 2a + Wvisq
et 0 Ep (S/Rg )t , on en dduit que par la
et
0 Ep (S/Rg )t 2a + Wvisq .
Wvisq tant ngative, la position dquilibre est encore stable.

quilibre et stabilit pour un systme un seul paramtre
La position dquilibre est un aussi un minimum local si :

U
=0
q q=qe
226
et

2 U
< 0.
q 2 q=qe
quilibre et stabilit pour un systme n paramtres
La position [qe ] est une position dquilibre si :

U
=0
qi [q]=[qe ]
i.
Cette position dquilibre est stable si la matrice forme par les termes :

2 U
= aij ,
qi qj [q]=[qe ]
est valeurs propres toutes ngatives.
Il est gnralement plus simple de procder un dveloppement limit lordre deux
de la fonction de force U au voisinage de la position dquilibre. Soit :
U = U[q]=[qe ] +

n
n
U
1
2 U
(qi qei )
+
(qj qej )(qi qei )
.
qi [q]=[qe ] 2
qi qj [q]=[qe ]
j=1 i=1
Or la condition dquilibre impose :

U
=0
qi [q]=[qe ]
i.
Donc le dveloppement limit scrit :

n
n
1
2 U
(qj qej )(qi qei )
.
U = U[q]=[qe ] +
2
qi qj [q]=[qe ]
j=1 i=1
Pour que la position dquilibre soit stable, il suffira alors que dans tous les cas :
n
n

j=1 i=1

2 U
(qj qej )(qi qei )
< 0.
qi q j [q]=[qe ]
Exemple : touffeur de vibration

Si lon revient au cas de ltoueur de vibration dj vu plus haut. Dans le cas
o, la vitesse de rotation v du balourd est nulle, on peut chercher des positions
dquilibre laide du thorme de Lejeune Dirichlet tant donn que toutes les
forces drivent dun potentiel. On peut alors crire pour le systme complet :
Uressort
,
X
Upesanteur
.
Q u (S S) = M2 g sin u =
u
Q X (S S) = K (X X 0 ) =
227
Les positions dquilibre sont telles que Q qi = 0 soit X = X 0 et sin u = 0. Il

existe donc deux positions dquilibre, lune pour laquelle la masse M2 est en
haut (u = p) et lautre pour laquelle elle est en bas (u = 0). Alors :
a11 =
a22 =
a12 = a21 =
2U
= K ,
X2
2
2U
= M2 gl cos u,
u
2U
= 0.
u X
En appliquant le critre prcdent, la position dquilibre est donc stable la matrice

est valeurs propres ngatives. Ce qui impose que : a11 =
2
2U
= K < 0 ce
X2
2U
= M2 gl cos u < 0 ce qui implique
u
que cos u soit positif. Comme on lattendait, seule la position u = 0 est stable,
cest--dire celle pour laquelle la masse M2 est en bas.
qui est toujours vrai. Dautre part a22 =
c) Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov

Dans le cas gnral, la mthode dcrite ci-dessus ne permet pas de dterminer les
positions dquilibre. En effet, en absence de potentiel par exemple, la mthode
de Lejeune Dirichlet ne pourra pas tre applique. On appliquera donc la mthode
directe.
tat de mouvement
Si lon considre un systme mcanique n paramtres qi , ltat du mouvement de

ce systme est dfini par une solution connue du systme diffrentiel form par les
quations du mouvement qi = qi (t) i = 1, n.
quilibre Cest une solution particulire pour laquelle tous les paramtres sont
constants :
qi = qi = 0 i = 1, n.
Mouvement stationnaire Cest un problme plus gnral pour lequel, certains paramtres du mouvement sont constants, tandis que dautres voient leur vitesse de variation rester constante. Ce type de mouvement est frquemment rencontr lors de
ltude du fonctionnement de machines en rgime permanent.
qi (t) = cste i = 1, j et qi (t) = cste i = j, n
Dtermination de lquilibre par la mthode directe
Dans le cas gnral, on crit les quations du mouvement et on cherche directement les positions telles que les paramtres du mouvement correspondant ltat du
228
mouvement tudi restent constants. Sil sagit dun quilibre on remplace qi et qi

i = 1, n par zro, dans les quations du mouvement, et on cherche une solution qi
vrifiant le systme dquation restant.
Stabilit au sens de Liapounov

Soit ([q(t)] , [q(t)])

et ([q(t)]
, q(t)
) deux tats du mouvement
distincts provenant

de conditions initiales ([q(0)] , [q(0)]) et ([q(0)] , q(0) ) trs lgrement diffrentes.

On dira que le mouvement est stable si :
"
l tel que
qi0 qi0 < l

qi0 q i0 < l
"
e tel que
qi (t) qi (t) < e

avec t > 0.
qi (t) q i (t) < e
On peut aussi exprimer la condition de stabilit de manire globale laide dune

fonction cart qui doit rester petite :
r2 =
(qi (t) qi (t))2 +
(qi (t) q i (t))2 .
Thorme de Liapounov
Dans le cas gnral, lorsquon a un quilibre au sens strict du terme, on tudie sa

stabilit en linarisant les quations du mouvement autour de la position dquilibre
tudie. On aboutit alors un systme dquations diffrentielles linaires coefficients constants, qui peut tre rsolu analytiquement : loscillateur linaire L associ
ce systme est alors le suivant :

d2 w
dw
+ [C]
+ [F] [w] = [0] .
[M]
2
dt
dt
On cherche des solutions de la forme [w] = [r ] exp(vt) o les pulsations propres v

sont solutions de lquation caractristiques du systme.
D = D(v) = Det([M] v2 + [C] v + [K )]) = 0.
Thorme 9.2
Thorme de Liapounov
Soit L loscillateur linaire associ au systme mcanique tudi et la position

dquilibre S0 . Si toutes les racines de lquation caractristique de L ont leur
partie relle ngative alors S0 est stable. Si lune au moins a sa partie relle positive, alors S0 est instable. Si lune au moins des solutions sa partie relle nulle,
on ne peut pas conclure.
229
Stabilit asymptotique
En considrant les mmes tats du mouvement que dans le paragraphe prcdent, on

dira que le systme prsente une stabilit asymptotique si pour t :
qi (t) qi (t) 0,
qi (t) q i (t) 0.
Stabilit orbitale
Si lon considre deux points dorigine trs voisins dans un systme de solides, le
systme reste stable si :
MM (t0 ) < l MM (t) < e t.
Si lon considre, par exemple, deux satellites tournant sur des orbites trs proches
mais avec des priodes diffrentes. Si les deux satellites sont trs voisins linstant
t0 , la diffrence des priodes peut entraner des carts importants lorsque t augmente.
9.2 VIBRATIONS AUTOUR DUNE POSITION

DQUILIBRE STABLE
9.2.1 Vibrations
a) Introduction
Pour un systme donn, si des positions dquilibre stables ont t identifies, on
peut sintresser aux petits mouvements autour de ces positions dquilibre. Ltude
des petits mouvements se fait laide des quations du mouvement linarises. Elles
ont la forme suivante dans le cas gnral, o [q0 (t)] est la position courante du point,
autour de laquelle la linarisation est effectue, et qui volue au cours du temps :
,

d2 w
dw
+
+ [K ([q0 (t)])] [w] = [F([q0 (t)])] .
(t)])]
[M([q0 (t)])]
[C([q
0
dt 2
dt
Lorsque les mouvements du systmes sont de petits mouvements autour dune position dquilibre stable [q0 (t)] = [qe ], alors les matrices [M], [C] et [K ] ne dpendent
plus du temps.
,

d2 w
dw
+ [C([qe ])]
+ [K ([qe ])] [w] = [F([qe ])] .
[M([qe ])]
2
dt
dt
Seul le second membre est susceptible de dpendre du temps. On se trouve alors
dans le cas de systmes linaires dquations diffrentielles coefficients constants,
qui peuvent tre rsolus de manire analytiques.
230
b) Vibrations libres
Lorsque le second membre de cette quation est nul, que la matrice [C] est nulle et
que [K ] est symtrique dfinie positive. Le systme est un oscillateur libre :
,
d2 w
+ [K ] [w] = [0] .
[M]
dt 2
Les solutions sont des combinaisons linaires de vecteurs w(t) sinusodaux, appeles
modes propres, qui sont les vecteurs propres de la matrice [M]1 [K ], multiplis par
cos(vt), o v2 est la valeur propre correspondante.
c) Vibrations forces
Lorsque le second membre est non nul et priodique de pulsation v f , que la matrice
[C] est nulle et que [K ] est symtrique dfinie positive, on parle alors de vibrations
forces.
,

d2 w
dw
+ [C]
+ [K ] [w] = [F(t)] .
[M]
2
dt
dt
Les solutions de ce systme dquations, sont des combinaisons linaires de modes
propres plus une solution particulire, qui prsente des singularits en vf = vi o les
vi sont les i pulsations propres du systme.
d) Vibrations amorties
Lorsque le second membre est nul, que la matrice [C] est une combinaison linaire
quelconque de [M] et [K ], on parle alors de vibrations amorties.
,

d2 w
dw
+ [C]
+ [K ] [w] = [0]
[M]
2
dt
dt
Projete dans la base dfinie par les vecteurs propres de la matrice [M]1 [K ], le
systme est compltement dcoupl. Les solutions sont des combinaisons linaires
de solutions du type suivant :

2
2
2
2
2
2
ei (t) = exp(di , t)Re a exp(t di vi ) + b exp(t di vi ,
avec di =
ci
. Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
2m i
231
10
CHOCS ET PERCUSSIONS
10.1 INTRODUCTION
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit
ce que lon appelle un choc . On sintresse ltat du mouvement juste avant
(instant t1 ) et juste aprs le choc (instant t2 ), t1 et t2 tant trs proches, de lordre de
un centime un millime de secondes. Pendant cet intervalle de temps, la position
dun point M a trs peu chang, tandis que sa vitesse a subi une forte variation.
Si lon confond les instants t1 et t2 , on parlera alors dune discontinuit du vecteur
vitesse. De ce fait, les techniques de calcul exposes plus haut ne pourront pas tre
appliques. Lanalyse prcise du choc, cest--dire de ce qui se passe entre les instants
t1 et t2 , est un problme trs complexe. Lorsque M arrive au contact avec lobstacle,
il se produit des dformations locales qui dpendent de la nature des matriaux en
prsence, de la vitesse dimpact, de la nature des surfaces. Elle ncessite une tude
complte en mcanique des milieux continus, en viscoplasticit et en dynamique et
avec tablissement et perte de contact, ce qui reste un problme difficile traiter. En
mcanique des solides, on cherche une modlisation simplifie permettant, si lon
connat ltat du mouvement avant le choc, de dterminer ltat du mouvement aprs
le choc.
10.2 CAS DUN POINT MATRIEL

En labsence de choc, le principe fondamental de la dynamique scrit dans un repre
galilen Rg , pour un point matriel M de masse m :
mG(M/Rg ) = Fext .
En intgrant entre deux instants t1 et t2 , il vient :
mV(t2 , M/Rg ) mV(t1 , M/Rg ) =
t=t2
Fext dt.
t=t1
Le second membre de cette quation est appel limpulsion intgre du vecteur Fext
pendant lintervalle de temps (t2 t1 ). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque
lintervalle de temps tend vers zro, est un vecteur fini non nul, on parle alors de
percussion. Ceci correspond physiquement lapplication dune force trs grande
pendant un temps trs court, du type Dirac .
t=t2
Fext dt.
P = lim
(t2 t1 )0
232
t=t1
Chapitre 10 Chocs et percussions
En intgrant le premier membre du principe fondamental de la dynamique et en

passant la limite, on fait apparatre la discontinuit du vecteur vitesse, linstant
t t2 t1 , que lon note de la manire suivante :

lim (mV(t2 , M/Rg ) mV(t1 , M/Rg )) = mV(t, M/Rg ) = P.
(t2 t1 )0
Par dfinition P est appele le vecteur-percussion linstant du choc. Sa dimension

physique est M.L.T1 . Si le vecteur percussion est donn, il dtermine compltement
la discontinuit du vecteur quantit de mouvement lors du choc. Il faut bien comprendre que cette criture correspond une vision dune ralit plus continue, mais
pour laquelle les variations de vitesse sont trs grandes en un intervalle de temps trs
court.
10.3 CAS DUN SOLIDE OU DUN SYSTME DE SOLIDES

Pour un systme de solides S, le principe fondamental de la dynamique postule quil
existe au moins un repre Rg , appel repre galilen, pour lequel le torseur dynamique
de S dans son mouvement par rapport Rg est gal au torseur des actions mcaniques
extrieures S. Cela se note :

D(S/Rg ) = A(S S) .
Soit m la masse et C le centre de masse du systme matriel S en mouvement par

rapport au rfrentiel galilen Rg . On a alors :
R(S
)
S)
mG(t,
C/R
g

D(S/Rg ) =
.
A(S S) =
d(t, C/R )
g
S
S)
M(C,
C
C
En intgrant comme prcdemment entre deux instants t1 et t2 on obtient :
t2
R(S S)dt
mV(t2 , C/Rg ) mV(t1 , C/Rg )
t1
=
.
t2
s(C, t , S/R ) s(C, t , S/R )
2
g
1
g
C
M(C, S S)dt
t1
En supposant que les limites des intgrales des efforts et moments extrieurs ont
des limites finies non nulles lorsque lintervalle de temps tend vers zro, on obtient
lexpression de la discontinuit du vecteur quantit de mouvement et du moment
cintique.
t2

R(S S)dt
P = lim =
(t
t
)0
mV(t,
C/R
)
2
1
g
t1
=
.

t2

s(t, C, S/Rg )
C
M(C, S S)dt
K(C) = lim
(t2 t1 )0
t1
233

mV(t, C/Rg )
1.
2.
est la discontinuit du torseur cintique du systme

s(t, C, S/Rg )
C
matriel S linstant du choc t.
t2
R(S S)dt
P = lim
(t2 t1 )0 t
K(C) =

lim
(t2 t1 )0
t2
M(C, S S)dt
t1
est le torseur des percussions ext-
rieures appliques au systme pendant le choc.

On peut donc noncer le principe fondamental des chocs : pour tout systme matriel
en mouvement par rapport un repre galilen Rg , pendant un choc, la discontinuit
du torseur cintique du systme matriel linstant du choc, est gale au torseur des
percussions extrieures appliques au systme. Cela se note :

C(S/Rg ) = P(S S) .
10.3.1 Remarques
1. partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fondamental de la dynamique, dmontrer le thorme des percussions rciproques.

P(S1 S2 ) = P(S2 S1 ) .
2. Toutes les forces qui restent bornes pendant le choc, telles que par exemple, les
forces de pesanteur, correspondent un torseur de percussion nul.
3. Le principe fondamental des chocs est dfini dans un repre galilen. Cependant,
lorsquon crit le principe fondamental de la dynamique dans un repre R en
mouvement par rapport Rg , si les forces dinertie dentranement et de Coriolis
restent finies au cours du choc, ce qui est gnralement le cas, elles correspondent
alors des percussions nulles. On naura donc pas se soucier de ces termes, le
principe principe fondamental des chocs pourra tre appliqu dans le repre non
galilen R.
10.3.2 Percussion de liaison
Considrons une liaison entre deux solides S1 et S2 . Si le systme subit un choc, il
faut introduire linstant du choc une percussion de liaison :

P(S1 S2 ) = P(S2 S1 ) .
Si la liaison est parfaite, on supposera que le torseur de percussion de liaison linstant du choc, possde les mmes caractristiques que le torseur de liaison habituel.
234
10.3.3 Choc sans frottement entre deux solides

On considre deux solides S1 et S2 , qui linstant t0 entrent en contact en un point I.
Le contact tant suppos sans frottement, le torseur des percussions de contact peut
scrire de la faon suivante :
Pn21

P(S1 S2 ) =
.
0
I
Le principe fondamental des chocs appliqu au solide S2 permet alors dcrire :

C(S2 /Rg ) = P(S1 S2 ) .
La valeur de P tant inconnue, cela constitue un systme de six quations sept
inconnues. Comme dhabitude, on crira une loi de comportement pour le choc, qui
permettra dliminer une inconnue.
a) Dnition de e
Lquation supplmentaire, est donne par la condition au point dimpact :

n21 V(I S2 /Rg ) V(I S1 /Rg ) t + = e n21 V(I S2 /Rg ) V(I S1 /Rg ) t ,
qui se note aussi :
n21 V(t + , I S2 /S1 ) = e n21 V(t , I S2 /S1 ),
o e est un coefficient qui dpend des matriaux en prsence, de la nature des surfaces, de la temprature.
b) Proprit de e et P
Hypothse des solides indformables
Compte tenu de lhypothse des milieux solides indformables, il ne peut pas y avoir
interpntration des deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la
dfinition de e :
n21 V(t + , I S2 /S1 ) = e n21 V(t , I S2 /S1 ).
Le coefficient e doit donc tre positif ou nul.
Principe des puissances virtuelles, premier cas
On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc et on emploie

comme torseur des vitesses virtuelles {V } la restriction chacun des solides de la
discontinuit du champ des moments du torseur des vitesses pendant le choc. On
235
obtient alors, en tenant compte du fait que les torseurs des percussions des actions
distance sont nuls :

C(S1 /Rg ) V(S1 /Rg )
= P(S2 S1 ) V(S1 /Rg ) ,

C(S2 /Rg ) V(S2 /Rg )
= P(S1 S2 ) V(S2 /Rg ) ,
Comme par ailleurs :
P(S1 S2 )
P(S2 S1 )
on trouve en additionnant :
2

C(Si /Rg ) V(Si /Rg )
.
i=1
.

/
P(S1 S2 )
V(S1 /Rg )
=
V(S2 /Rg )
On sait galement que :

C(Si /Rg ) V(Si /Rg )
=

V(P/Rg ) dm V (P/Rg ).
Si
Donc :

V(P/Rg ) dm V (P/Rg )
.

/ .
S1 S2
P(S1 S2 )
V(S1 /Rg )
V(S2 /Rg )
=
On choisit dabord, comme champ virtuel, la discontinuit du champ des vitesses des
points de chacun des solides linstant du choc,

V (P/Rg ) = V(P/Rg )
Alors :

S1 S2

2
V(P/Rg ) dm = P n12 V(t + , I S1 /S2 ) V(t , I S1 /S2 ) .
Daprs la loi de choc sans frottement employe :

2
V(P/Rg ) dm = P(1 + e) n12 V(t , I S1 /S2 ).
S1 S2
Comme les deux solides sont entrs en contact, il faut quavant le choc :
n12 V(t , I, S1 /S2 ) > 0.
Comme e doit tre positif, pour viter linterpntration des surfaces et comme le
premier membre est positif, on en dduit que P est ncessairement positif.
236
Principe des puissances virtuelles, second cas
On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc, et on emploie

comme champ de vitesse virtuel, la moyenne de la vitesse avant et aprs le choc :
V (P/Rg ) =

1
V(P/Rg )t+ + V(P/Rg )t .
2
Comme :

V(P/Rg ) dm V (P/Rg )
S1 S2
.

/ .
P(S1 S2 )
V(S1 /Rg )
V(S2 /Rg )
=
alors

S1 S2
1
P(1 e)
(V(P/Rg )2t+ V(P/Rg )2t+ )dm =
n12 V(t , I S1 /S2 ),
2
2
soit encore :

P(1 e)
n12 V(t , I S1 /S2 ).
T(S1 S2 /Rg ) =
2
Comme lnergie cintique ne peut pas saccrotre pendant le choc, on en dduit

e 1.
Cas particuliers importants
Nous pouvons retenir les deux cas limites suivants :
Choc mou. Cela correspond e = 0. Toute lnergie est dissipe en dformations
plastique, en endommagement des matriaux, en chaleur ou en nergie acoustique.

Choc parfaitement lastique. Cela correspond e = 1, dans ce cas lnergie
cintique se conserve.
Exemple : Choc direct entre deux sphres
Cet exemple repris et adapt dun cours [4] est trs important car il permet de
bien comprendre les problmes qui se posent en thorie des chocs. Il est la base
de nombreux dveloppements en mcanique et en physique. Considrons un choc
entre deux sphres S1 et S2 de masses m 1 et m 2 qui entrent en contact au temps
t = t1 . On parlera de choc direct lorsque les sphres nont pas de rotation. Nous
237
avons donc la situation de la gure ci-dessous avec G1 et G2 les centres de masse

des sphres. On a V(S1 /R) = V1 x et V(S2 /R) = V2 x linstant t = t0 .
S2
S1
I
O
Figure 10.1
Thorme
G1
G2
Boules en contact.
Thorme du moment dynamique appliqu chaque solide
M(ext S1 ) = s(G1 S1 /R).

Comme aucun moment des efforts extrieurs nest appliqu en G1 et que le solide
S1 na pas de rotation avant le choc on en dduit que :

0 = I (G1 , S1 ) V(S1 /R)+ V(S1 /R) ,
do :
V(S1 /R)+ = 0
Thorme
Thorme des percussions
Ce thorme donne la discontinuit du vecteur quantit de mouvement en projection sur x :

m 1 (V1+ V1 ) + m 2 (V2+ V2 ) = 0
(10.1)
On constate ce stade quil est impossible de dterminer les vitesses car nous
navons quune quation scalaire avec les deux inconnues (V1+ V1 ) et (V2+ V2 ).
Il est donc ncessaire dajouter une information lie la nature du choc (et donc
celle des corps en prsence). Nous allons examiner la quantit G1 G2 = avant et
pendant le choc.
Avant le choc. varie mais les efforts extrieurs appliqus sont nuls. Le travail de
ces efforts et donc nul. Les actions de lun des solides sur le second augmentent.
238
Pendant le choc. Cette distance varie dans la pratique car les solides ne sont pas
indformables. On imagine sans peine une premire phase avec qui diminue (les
solides se rapprochent en raison de la dformation sur la zone de contact) puis
une seconde avec qui augmente (les solides retrouvent leur forme initiale). Les
actions de lun des solides sur le second diminuent. La vitesse relative de S1 par
rapport S2 passe par zro. En consquence les vitesses des centres dinertie sont
gales (en valeur absolue).
Corps parfaitement lastiques : ce cas correspond des solides qui reprennent exactement leur forme initiale aprs le choc. Dans ce cas il ny a aucune nergie dissipe
pendant le choc (ou la puissance des efforts intrieurs est nulle). On a dans ce cas :
dT
= 0 T+ T = 0.
dt
Cela donne donc :

m 1 (V1+ )2 (V1 )2 + m 2 (V2+ )2 (V2 )2 = 0,
ce qui combin avec la relation m 1 (V1+ V1 ) + m 2 (V2+ V2 ) = 0 (quation (10.1))
permet dcrire vectoriellement :
V(S2 /S1 )+ = V(S2 /S1 ) .
Au cours du choc il ny a quun changement de vitesse relative en signe mais pas en
module. Il est alors possible de dterminer les vitesses finales :
V1+ = V1 2
V1 V2
,
1
1+ m
m2
V2+ = V2 + 2
V1 V2
.
2
1+ m
m1
On peut tudier ces rsultats dans quelques cas :
Masses gales. On en dduit :

"
V1+ = V2 ,
V2+ = V1 .
Il y a donc de fait change des vitesses .

Masse m2 et V2 = 0. Cela donne :
V2+ = 0.
et
V1+ = V1
Ce cas correspond au cas dune balle rigide qui vient frapper un objet (un mur par
exemple) fixe. Lnergie de la balle est conserve et elle repart en sens inverse la
mme vitesse (en module).
239
Corps inlastiques. Dans le cas gnral on ne trouve pas de solides parfaitement

lastiques ou parfaitement mous. Cela sexprime par un coefficient tel que :
V1+ V2+ = e(V1 V2 ).
Dans ce cas, les vitesses finales, sexpriment alors comme suit :
V1+ =
m 1 V1 + m 2 V2 em 2 (V1 V2 )
m1 + m2
m 1 V1 + m 2 V2 + em 2 (V1 V2 )
.
m1 + m2
Nous pouvons remarquer que notre incapacit ce stade dcrire les dtails de
ce qui se passe pendant le choc se traduit non en information sur la perte dnergie
mais sur la variation des vitesses. Ce paramtre tant facilement mesurable.
V2+ =
Perte dnergie
On reprend lexpression de la variation dnergie cintique pendant le choc et combines avec les relations (10.1) et la dfinition de e on obtient :
T+ T =
m1m2
(1 e2 )(V1 V2 )2 .
2(m 1 + m 2 )
Les deux cas limites sont retrouvs :

Solides lastiques Dans ce cas on a e = 1 donc :
T+ = T ,
ce cas correspond une absence de dissipation dnergie pendant le choc.
Solides parfaitement mous Dans ce cas on a e = 0 donc :
T+ T =
m1m2
(V V2 )2 .
2(m 1 + m 2 ) 1
Calcul de la percussion
Supposons que le vecteur percussion est donn par P(S1 S2 ) = Px, on a lgalit :
P(S1 S2 ) = m 2 (V2+ V2 ),
qui permet donc dcrire :
P(S1 S2 ) =
240
m1m2
(1 + e)(V1 V2 ).
m1 + m2
Nous obtenons pour un choc lastique avec des sphres de masse 1 kg projetes
5 m/s une percussion de 10 kg.m.s1 . Il est remarquer que la percussion est connue
sans que pour autant la dure du choc ni les actions de contact le soient. On peut
faire un parallle avec la rsultante et le moment de liaison pour une liaison parfaite
qui sont connus sans que la rpartition locale des actions soient connues. Pour aller
plus loin il est ncessaire - comme pour les actions de contact - de supposer que les
solides sont dformables et de comportement lastique isotrope (mmes proprits
dans toutes les directions de lespace). Dans ce cas deux constantes caractrisent le
comportement : E le module dYoung (en Pa) et n le coefficient de Poisson.
Contact de Hertz
Lobjectif est de montrer que les solutions (non dmontres) issues des travaux de
Hertz peuvent tre utilises pour illustrer la thorie des chocs. On suppose que deux
sphres S1 et S2 de rayon R1 et R2 sont en contact sous laction de forces extrieures
F. La distance G1 G2 est note . On note a = R1 +R2 le rapprochement des centres
des sphres sous leffet de leffort appliqu. Hertz a donn une solution analytique :
a=(
R1 + R2 2 1/3
9p
F ) ,
(K 1 + K 2 )
16
R1 R2
avec les notations de Hertz : K 1 =

On en dduit :
1 n1
1 n2
et K 2 =
.
pE 1
pE 2
F(S1 S2 ) = ka3/2 ,
avec k la raideur du ressort non linaire obtenu.
tude du mouvement du systme

On peut appliquer le thorme fondamental de la rsultante dynamique chaque
solide :
F(S1 S2 ) = m 2 G(S2 /R),
F(S2 S1 ) = m 1 G(S1 /R),
ce qui donne, sachant que G(S1 /R) = xG1 x0 (idem pour S1 ) et que F =
a + k
k 3/2
a :
m
m 1 + m 2 3/2
a = 0.
m1m2
Cette quation est non linaire mais on la multiplie par a et lintgration est immdiate :
a 2
2(m 1 + m 2 ) 5/2
a = cste.
+k
2
5m 1 m 2
241
On prend en compte les conditions initiales : t = t a = = (V2 V1 ) et

a + = (V2+ V1+ ) ; on en dduit en reportant ces conditions dans lintgrale premire :
2(m 1 + m 2 ) 5/2 1 +
a 2
a = (V2 V1+ )2 .
+k
2
5m 1 m 2
2
Il est possible de calculer, lorsque la vitesse sannule, le rapprochement (qui est maximal) ; il vaut :
m1m2
(V + V1+ )2 .
amax =
2k(m 1 + m 2 ) 2
Dure du choc
Il faut tudier la premire phase avant linstant correspondant au rapprochement
maximal. En posant a/amax = a on trouve aprs quelques calculs :
tmax t =
amax
(V2+ V1+ )
1
0
da
amax
= 1, 47 +
+ .
5/2
(V
1a
2 V1 )
Pour la 2e phase qui correspond la dtente lastique des deux sphres on a le mme
type dintgrale valuer :
t tmax
+
amax
=
+
(V2 V1+ )
0
1
da
amax
.
= 2, 94 +
(V2 V1+ )
1 a 5/2
Nous venons de dterminer la dure du choc en fonction des donnes du problme.

Il est donc possible dvaluer la force au cours du temps pendant le choc :
F(S1 S2 ) = ka3/2 ,
avec a(t) connu par lquation diffrentielle du mouvement. On peut connatre leffort maximal (correspondant amax , et la percussion par intgration de leffort pendant la dure du choc.
Lintrt de la thorie des chocs est de fournir un cadre cohrent et simplificateur qui,
pour une dmarche de dimensionnement en bureau dtudes, et suffisante dans un
premier temps.
242
Partie VI
Quelques rappels
mathmatiques sur les
torseurs et les tenseurs
11
CALCUL VECTORIEL
11.1 OPRATIONS SUR LES VECTEURS

11.1.1 Produit scalaire
a) Dnition
Le produit scalaire des deux vecteurs u et v est le nombre rel suivant not u v :
u v = uv cos(u, v).
b) Proprits
On a les proprits suivantes :
1. Symtrie : u v = v u.
2. Distributivit : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = lau v.
c) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit scalaire des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x2 , y2 , z 2 ) scrit :
v1 v2 = x1 x2 + y1 y2 + z 1 z 2 .
11.1.2 Produit vectoriel

a) Dnition
Le produit vectoriel des deux vecteurs u et v est le vecteur (pseudo vecteur dans
la ralit) not u v tel que, u v soit perpendiculaire au plan (u, v), le tridre
(u, v, u v) soit direct et la norme de u v soit gale :
u v = uv sin(u, v).
b) Interprtation gomtrique
La norme du produit vectoriel u v, reprsente la surface du paralllogramme dfini
par les deux vecteurs u et v.
246
Chapitre 11 Calcul vectoriel
u v
D
v
A
u
C
B
Figure 11.1
Produit vectoriel
c) Proprits
1. Antisymtrie : u v = v u.
2. Distributivit par rapport laddition : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = la(u v).
4. Application une base orthonorme directe (x, y, z).

x x=0
x y=z
x z = y
y x = z
y y=0
y z =x
z x = y,
z y = x,
z z = 0.
11.1.3 Double produit vectoriel (Formule de Gibbs)

Le double produit vectoriel est not u (v w) = (u w)v (u v)w.
a) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit vectoriel des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x2 , y2 , z 2 ) scrit :
v1 v2 = (y1 z 2 z 1 y2 ) x + (z 1 x2 x1 z 2 ) y + (x1 y2 y1 x2 ) z.
247
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
11.1.4 Produit mixte

a) Dnition
Le produit mixte des trois vecteurs u, v et w est le nombre rel suivant est not
(u, v, w) :
(u, v, w) = u (v w).
La valeur absolue du produit mixte (u, v, w) reprsente le volume du paralllpipde dfini par les trois vecteurs u, v et w.
Figure 11.2
Produit mixte
c) Proprits
1. Permutation des oprateurs : (u, v, w) = u (v w) = (u v) w.
2. Distributivit par rapport laddition : (u + x, v, w) = (u, v, w) + (x, v, w).
3. Multiplication par un rel : (lu, av, gw) = lag(u, v, w).
4. Permutation des vecteurs : (u, v, w) = (v, u, w).
5. Permutation circulaire : (u, v, w) =(v, w, u) = (w, u, v).
248
d) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit mixte des trois vecteurs v1 de composantes (x1 , y1 , z 1 ), v2 (x2 , y2 , z 2 ) et v3 (x3 , y3 , z 3 ) se calcule comme le dterminant suivant :

x1 x2 x3

(v1 , v2 , v3 ) = y1 y2 y3
z1 z2 z3
= x3 y2 z 1 + x2 y3 z 1 + x3 y1 z 2 x1 y3 z 2 x2 y1 z 3 + x1 y2 z 3 .
11.1.5 Division vectorielle

a) Dnition
Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le rsultat de la division vectorielle est lensemble des vecteurs x tels que : A x = B.
b) Solution gnrale
Lensemble x est dfini de la manire suivante, a tant un rel : x =
B A
+ a A.
A A
11.2 CHAMPS DE VECTEURS

11.2.1 Glisseur
a) Dnition
Un glisseur est dfini par un vecteur v et un point P quelconque de son support et
not (P, v). Un reprsentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant la droite (D)
dfinie par (P, v). Ici, par exemple, le bipoint AB ou le bipoint CD.
D
C
B
(D)
A
P
Figure 11.3
Glisseur.
249
11.2.2 Moment en un point dun glisseur

a) Dnition
On appelle moment au point A du glisseur (P, v), not MA (P, v) ou M(A, v) le
vecteur suivant :
MA (v) = AP v = v PA.
M (P, v)
(D)
P
H
Figure 11.4
Glisseur.
Remarque
Nous noterons parfois MA le vecteur moment en A et parfois M(A, F) ce moment
selon le contexte et pour rendre le document le plus lisible possible.
Soit H le pied de la perpendiculaire abaisse de A sur la droite (D) dfinie par le
glisseur. La norme du moment du glisseur (P, v) au point A, est gale :
MA (P, v) = AH v.
c) Proprits
1. Le moment au point A du glisseur (P, v) est indpendant du choix du point P sur
le support (D) du glisseur.
2. Champ des moments :
MB (P, v) = BP v = (BA+AP) v = AP v+BA v = MA (P, v)+BA v.
MB (P, v) = MA (P, v) + BA v.
250
11.2.3 Moment dun glisseur par rapport un axe

a) Dnition
On appelle moment par rapport laxe D (A, x) du glisseur (P, v) le nombre rel
suivant :
MD (P, v) = x MA (P, v) = (x, AP, v).
Le moment du glisseur (P, v) par rapport laxe D(A, x) est gal au produit du bras
de levier OH, par la composante w du vecteur v, perpendiculaire la fois au bras de
levier et laxe.
MD (P, v) = HO w et MA (P, v) = AN v.
y
A
(D)
H
x
O
N
(D)
Figure 11.5
Moment dun glisseur
11.2.4 Ensembles de glisseurs

a) Ensemble ni de glisseurs
Si lon considre un ensemble fini de n glisseurs (Pi , vi ), deux grandeurs peuvent
tre dfinies, la rsultante R et le moment au point A, MA , de lensemble fini de
glisseurs.
n

vi .
R=
i=1
MA =
n

APi vi .
i=1
251
Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie aussi :

MB = MA + R AB.
b) Ensemble inni de glisseurs

Si lon considre un ensemble infini de glisseurs (P, F(P)), o F(P) est une densit de
champ de vecteurs dfinie en tout point P dun domaine E. Deux grandeurs peuvent
tre dfinies, la rsultante R, et le moment au point A, MA de lensemble infini de
glisseurs.

R=
F(P)dv.

PE
AP F(P)dv.
MA =
PE
Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie encore :

MB = MA + R AB.
252
DRIVATION
VECTORIELLE
12
12.1 DRIVE DUN VECTEUR

12.1.1 Dnition
Par dfinition la drive dun vecteur v(t) par rapport la variable t, dans lespace
vectoriel E est le vecteur suivant :

dv
v(t + h) v(t)
= lim
.
dt E h0
h
Par consquent, la drive dun vecteur v dpend du choix de lespace vectoriel de
rfrence dans lequel est exprim le vecteur. En pratique, il est donc ncessaire de
toujours prciser par rapport quel rfrentiel du mouvement est effectue la drive.
12.1.2 Proprits
1. Somme :

dv1
dv2
d(v1 + v2 )
= dt + dt .
dt
R
R
R
2. Produit par une fonction scalaire f :

d( f (t)v)
dv
df
v.
= f (t)
+

dt
dt R dt
R
3. Drive du produit scalaire :

d(v1 v2 )
dv1
dv2
= dt v2 + v1 dt .
dt
R
R
R
4. Drive dun produit vectoriel :

d(v1 v2 )
dv1
dv2
= dt v2 + v1 dt .
dt
R
R
R
5. Drive dun produit mixte :

dv1
dv2
dv3
d(v1 , v2 , v3 )
, v2 , v3 + v1 ,
, v3 + v1 , v2 ,
.
=
dt
dt R
dt R
dt R
R
6. Drive dune fonction de fonction :

v du
dv(u(t))
=
.
dt R
u R dt
253
12.2 CHANGEMENT DE BASE DE DRIVATION

12.2.1 Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs sera indiffremment
appele, base de calcul ou base de projection. La base dans laquelle est effectue la
drivation, sera indiffremment appele base de drivation ou rfrentiel du mouvement.
12.2.2 Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation

Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le rfrentiel du
mouvement choisi. Alors, si un vecteur v sexprime dans cette base R(O, x, y, z)
laide de trois composantes (a, b, c), comme les trois vecteurs unitaires de cette base
sont constants :

dv
da
db
dc
=
x + y + z.
dt R
dt
dt
dt
12.2.3 Drive dun vecteur exprim dans une base distincte

de la base de drivation
Supposons une base de projection R1 (x1 , x2 , x3 ) dans laquelle le vecteur v est
exprim laide de trois composantes (a1 , a2 , a3 ). Supposons aussi une base
R(e1 , e2 , e3 ) attache au rfrentiel du mouvement et distincte de la premire. Lors
de la drivation du vecteur v par rapport au rfrentiel du mouvement R, il faut tenir
compte du fait que les vecteurs unitaires de la base R1 dans laquelle est exprim le
vecteur v ne sont pas constants dans la base de drivation R. Ainsi :

3

dxi
dv
dai
=
x i + ai
.
dt R
dt
dt R
i=1
Soit en rassemblant les termes :

3

dxi
dv
dv
=
+
.
dt R
dt R1
dt R
i=1
ce stade nous avons besoin de lexpression des drives des vecteurs unitaires de
la base R1 par rapport au rfrentiel du mouvement R. Lorientation dune base par
rapport une autre se dfinit laide de trois angles de rotation (ak , k = 1, 3). Alors :

3

xi
dak i,
dxi |R =
ak R
k=1
et

3

dxi
xi dak
=
dt R
ak R dt
k=1
254
i.
Chapitre 12 Drivation vectorielle
Par ailleurs, les paramtres ak tant des angles de rotation, on a :

xi
= ek xi .
ak R
Par suite :

3

dxi
dak
=
ek xi
dt R
dt
i.
k=1
Si lon dfinit un vecteur V de la faon suivante :

V(R1 /R) =
3

dak
k=1
il vient
dt
ek ,

dxi
= V(S2 /R1 ) xi .
dt R
On en dduit alors la formule de changement de base de drivation :

dv
dv
=
+ V(S2 /R1 ) v,
dt R
dt R1
O V est le vecteur vitesse de rotation de la base R1 par rapport la base R.
12.2.4 Proprits du vecteur vitesse de rotation
a) Composition des rotations

tant donn un vecteur v, on peut crire successivement :

dv
dv
=
+ V(R2 /R1 ) v,
dt R1
dt R2
et
Alors

dv
dv
=
+ V(R3 /R2 ) v.
dt R2
dt R3

dv
dv
=
+ (V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ) v,
dt R1
dt R3
soit :
V(R3 /R1 ) = V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ).
b) Inversion des bases de drivations

On a

dv
dv
=
+ V(R2 /R1 ) v,
dt R1
dt R2
255

dv
dv
=
V(R2 /R1 ) v,
dt R2
dt R1
et
ce qui donne par addition :

V(R1 /R2 ) = V(R2 /R1 ).
12.3 CHAMP QUIPROJECTIF DE VECTEURS

12.3.1 Dnition
Un champ de vecteur v est quiprojectif si :
A, B
AB vA = AB vB .
12.3.2 Proprits
1. Si un champ de vecteur quiprojectif est connu en trois points non aligns de
lespace, alors il est connu en tout point P.
2. Par ailleurs si deux champs de vecteurs v1 et v2 sont quiprojectifs alors av1 +bv2
est quiprojectif aussi quels que soient les deux rels a et b choisis.
vC
C
B
vP
P
vB
vA
A
Figure 12.1
256
Champ quiprojectif
12.4 TORSEURS
Le torseur est loutil privilgi de la mcanique du solide. Il est utilis pour reprsenter le mouvement dun solide, caractriser une action mcanique, formuler le principe
fondamental de la dynamique de manire gnrale.
12.4.1 Dnitions
Un torseur est un ensemble dfini par ses deux lments dits lments de rduction.
1. Un vecteur not R appel la rsultante du torseur.
2. Un champ de vecteur M vrifiant la relation :
A, B
MB = MA + R AB.
3. MA est appel le moment au point A du torseur {T }.

4. Le torseur {T } se note de la faon suivante au point A.
"
#
R
{T } =
.
MA
12.4.2 Champ des moments dun torseur.
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif et rciproquement, tout champ
de vecteur quiprojectif est le champ des moments dun torseur.
a) Dmonstration
Remarque
Si un solide est indformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide
est ncessairement quiprojectif. Par consquent il est reprsentable par un torseur,
dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du point considr. On verra plus loin
que la rsultante du torseur est aussi le vecteur rotation de ce solide.
12.4.3 Invariants du torseur

Entre deux points quelconques A et B de lespace, deux composantes du torseur sont
conserves, qui constituent les deux invariants du torseur :
1. Premier invariant : la rsultante R.
2. Second invariant : la projection du moment du torseur sur sa rsultante :
A, B
MB = MA + R AB R MA = R MB .
12.4.4 Point central, axe central, moment central dun torseur

a) Point central
Point o le moment du torseur la mme direction que la rsultante.
257
b) Axe central
Ensemble des points centraux. On se propose de montrer que les points centraux sont
aligns sur un mme axe, pour un torseur {T }, qui se note au point A :
#
"
R
.
{T } =
MA
Le moment au point A du torseur peut se dcomposer en deux termes, u et w, o u
est la composante de MA selon R et w est orthogonal R alors :
MA = u + w avec u R = 0 et w R = 0.
Si B est un point central, du fait du second invariant, A, MB = u. Comme
MB = MA + R AB u = u + w + R AB R AB = w. Par
division vectorielle, on en dduit :
R MA
AB =
+ aR.
R2
R MA
ainsi si lon pose : AH =
alors les points centraux salignent sur une droite
R2
de mme direction que la rsultante du torseur R et passant par le point H.
c) Moment central
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par
consquent si le moment dun torseur est nul en un point, ce point appartient laxe
central. Laxe central se dfinit alors laide de ce point et de la rsultante.
12.4.5 Symtrie du champ des moments dun torseur.

Origine du mot torseur
Soit R(B, x, y, z) un repre orthonorm direct, dont laxe (B, z) est confondu avec
laxe central dun torseur {T }. Posons alors :
#
"
R = Rz
.
{T } =
MB = M B z
Si lon choisit un axe (H, u) quelconque dans un plan orthogonal z et qui rencontre
laxe (B, z) au point H, et un nouveau repre associ cet axe R (H, u, v, z), alors
pour un point A quelconque appartenant cet axe :
BH = h z et HA = r u MA = MB + AB R = Mb z + Rr v.
Do lexpression du moment du torseur {T } au point A :
MA = Mb z + Rr v.
258
1. Lorsque la distance r de A laxe central (B, z) est nulle MA = MB .

2. Lorsque la distance r augmente le moment du torseur au point A tourne progressivement dans le plan (v, z) jusqu saligner avec la direction v.
3. Ainsi, observe-t-on une torsion du moment du torseur au point A, lorsque le
point A sloigne de laxe central du torseur, do lorigine du mot torseur.
12.5 OPRATIONS SUR LES TORSEURS

12.5.1 Addition
La somme de deux torseurs {T } et {T } est le torseur {T } + {T } . Pour faire la

somme de deux torseurs, il faut au pralable les crire au mme point :
"
#
R
{T } =
,
MA
" #
R

.
{T } =
MA
On vrifie ensuite que {T } + {T } est bien un torseur. Cest--dire que son champ
des moments vrifie bien la relation suivante :
MB ({T } + {T } ) = MA ({T } + {T } ) + BA R({T } + {T } ) A, B.

La dmonstration est vidente.
12.5.2 Multiplication par un rel

Soit {T } un torseur et l un rel :
l {T } =
"
lR
lMA
#
.
12.5.3 Dcomposition
a) Torseur couple
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle.
"
#
0
{T } =
.
M
Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace. Un torseur
couple peut tre reprsent par un ensemble de glisseurs de direction parallle, de
mme norme et de sens contraire. En effet, si lon considre deux glisseurs (P, v) et
(A, v), alors le torseur associ cet ensemble de glisseurs vaut :
#
# "
# "
"
0
v
v
.
=
+
{T } =
AP v
AP v
0
259
b) Torseur rsultante
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
" #
R
,
{T } =
0 B
avec R = 0 et B D, o D est laxe central du torseur.
12.6 CHAMP DE VECTEURS ANTISYMTRIQUES

Soit un espace vectoriel euclidien E n de dimension n (nous utilisons cette notation
classique dans cette annexe). Une application f de E n dans E n est symtrique si :
u E n ,
v E n ,
u.f (v) = v f (u).
Elle est antisymtrique si :

u E n ,
v E n ,
u.f (v) = v f (u).
Proprit
1. Toute application f (anti)symtrique de E n dans E n est linaire.
u E n ,
v E n ,
f (au + bv) = ()(af (u) + bf (v)).
2. La matrice dans une base orthonorme dune application (anti)symtrique est

(anti)symtrique.
i = 1, ..., n j = 1, ..., n aij = ()aji .
Thorme 12.1
Si f est une application antisymtrique de E 3 , il existe un vecteur R unique de

E 3 appel vecteur caractristique de f tel que :
u E 3
f (u) = R u.
Si les coordonnes de R dans une base orthonorme de E 3 sont r x , r y , r z alors la

matrice de f dans cette base est donne ci-dessous. Rciproquement toute application dont la matrice est de cette forme a un vecteur caractristique R de coordonnes r x , r y , r z .
0 r z r y
rz
0 r x .
r y r x
0
260
D MONSTRATION . Lapplication est clairement antisymtrique si la matrice est de

la forme indique ci-dessus.
Montrons que R est unique. Soit R1 et R2 , deux vecteurs caractristiques. On a alors
(R1 R2 ) u = 0 u E 3 . On en dduit donc que R est unique.
Comment trouver R ?
Soit une matrice de la forme :
0
az a y
az
0 ax .
a y ax
0
Soit un vecteur de composantes (a, b, c) dans la base de travail. Limage de ce vecteur par f est donc un vecteur (ax a a y c, ax a az c, a y a + az b) qui est comparer
R u gal (r x a r y c, r x a r z c, r y a + r z b). Les composantes de R sont donc :
(ax , a y , az ).

Thorme 12.2
Si e1 , e2 et e3 sont les vecteurs unitaires dune base orthonorme de E 3 alors le

3
1
ei f (ei ) est le vecteur caractristique de lapplication f .
vecteur R =
2
i=1
D MONSTRATION .
3

i=1
ei f (ei ) =
3

ei (R ei ) =
i=1
3

(ei .ei )R (ei .R)ei = 2R.
i=1
12.7 VECTEURS LIS, LIBRES

Dnition
On appelle vecteur li, ou pointeur, un vecteur trac partir dun point (vecteur
vitesse par exemple). On note (A, u) le vecteur li dorigine A et de vecteur
libre u. On appelle vecteur glissant un ensemble de vecteurs lis dont lorigine A
appartient une droite parallle au vecteur li.
261
12.8 CHAMP DE MOMENT

On dfinit le champ de moment dun vecteur glissant (A, u) par :
M(A, u) = MA u = AM u M.
Thorme 12.3
Tous les vecteurs lis dun mme vecteur glissant ont le mme champ de moment.
Dnition
Un champ de vecteur M(A) (application de lespace affine sur lespace vectoriel)

qui associe un vecteur un point est antisymtrique si il existe un point O et une
application antisymtrique f tels que :
M(P) = M(O) + f (OP) = M(O) + R OP
P.
Thorme 12.4
Pour quun champ M soit antisymtrique, il faut et il suffit quil soit quiprojectif.
D MONSTRATION . Commenons par dmontrer quun champ antisymtrique est
quiprojectif. Puisque M est un champ quiprojectif, on sait quune fonction f antisymtrique existe ; elle est telle que :
M(P) = M(O) + f (OP)
P E n , M(Q) = M(O + f (OQ) Q E n .
On en dduit par soustraction des deux galits :

M(P) M(Q) = f (OP) f (OQ) = f (QP).
Ceci correspond bien la relation de champ de moment. Comme f est antisymtrique
on a :
PQ f (PQ) = PQ f (PQ).
On en dduit immdiatement que :
PQ M(P) = PQ M(Q) P et Q E n .
ce qui correspond la proprit recherche qui peut, en dimension trois, se traiter
directement avec le produit vectoriel.
262
Il faut maintenant dmontrer la rciproque, savoir que lquiprojectivit implique

lantisymtrie. Soit la proprit :
PQ M(P) = PQ M(Q) P et Q E n .
On prend un point O et on crit :
(OP OQ) M(P) = (OQ OP) M(Q).
On a aussi OP M(P) = OP M(O) et OQ M(Q) = OQ M(O), ce qui permet
dcrire :
OQ (M(O) M(P)) = OP (M(Q) M(O)).
ce stade, nous dfinissons une application f telle que f (OM = M(M) M(O).
On peut alors rcrire lgalit ci-dessus :
OQ (f (OP)) = OP f (OP) = OQ f (OP).
On vient de montrer que lapplication f en question est antisymtrique et telle que
M(M) = M(O) + f (OM).
12.8.1 Oprations sur les torseurs

galit : deux torseurs sont gaux si les lments de rduction en un mme point sont
gaux.
Somme : la somme (en un mme point) de deux torseurs est un torseur.
Produit : on appelle produit (comoment) de deux torseurs la grandeur scalaire :

{T1 } {T2 } = R1 M2 (A) + R2 M1 (A) A.
Cette grandeur scalaire ne dpend pas du point A utilis pour le calcul. La
dmonstration est aise en prenant un point B et la relation de torseur.
La quantit R M qui est lauto moment du torseur est un invariant (qui ne dpend
pas du point).
12.8.2 Glisseur
Dnition
On appelle glisseur, un torseur {T }, sil existe au moins un point A tel que

M(A) = 0.
Cela correspond en cinmatique un mouvement de rotation autour dun axe fixe.
En effet, pour tout point A situ sur laxe, v(A) = 0.
263
12.8.3 Couple
Dnition
On appelle couple, un torseur {T }, si la rsultante R est nulle.

Cela correspond en cinmatique un mouvement de translation pour lequel on ne
peut pas trouver de point vitesse nulle.
12.8.4 Dcomposition dun torseur

Thorme 12.5
Tout torseur {T } constitu dune rsultante R et dun moment M(M) se dcompose de faon unique en la somme dun glisseur et dun couple. On peut toujours
crire (avec R 2 = R R) :
M(M) =
M(M) R
M(M) R
R + M(M)
R.
2
R
R2
Le premier terme dfinit le champ dun couple, le second celui dun glisseur.
D MONSTRATION . Si on prend le premier terme, il faut montrer que le moment est
indpendant du point. Soient M et N deux points. On a alors :
M(M) =
M(N) R
(M(N) + MN R) R
R=
R = M(M).
R2
R2
On montre de la mme faon que le second terme est associ un glisseur. En effet :
#
"
M(M) R
R R = 0.
M(M)
R2
ce qui dfinit un glisseur.
12.9 AXE DUN TORSEUR

On appelle axe dun torseur, lensemble des points A tels que R est colinaire
M(A), cest dire tels que R M(A) = 0.
Laxe dun torseur de rsultante R est un axe parallle R.
264
LMENTS
SUR LES TENSEURS
13
Pour ce cours, nous allons travailler une base orthonorme ce qui autorise une grande
simplification de la prsentation. Le lecteur intress par des dtails, en particulier
pour la mcanique des milieux continus, se rfrera aux nombreux ouvrages disponibles.
Soit un espace vectoriel euclidien E3 .
Un tenseur dordre un est un vecteur v de E. A chaque vecteur v de E on peut
associer une forme linaire f telle que :
x E,
f(x) = v x R.
Le vecteur position OM(t) = f(OM(t0 ), t)), la vitesse lagrangienne V(M/R, t)

sont des exemples de tenseur dordre un tout comme le vecteur effort.
La multiplication ou produit tensoriel de deux vecteurs u et v est note u v. On
y associe la forme bilinaire telle que :
(x, y) E E,
(u v)(x, y) = (u x)(v y) R.
Ce produit tensoriel est distributif par rapport la multiplication et laddition

mais il nest pas commutatif.
u v = v u.
On peut alors construire partir de la base de E un espace vectoriel not E E
de base ei ej . Attention nanmoins cette construction de la base qui nest pas
canonique. Nous nentrons pas dans les dtails.
Un tenseur euclidien dordre deux T est dfini par :
1. Un lment de lespace tensoriel E E :

T = Tij (ei ej ).
2. Une forme bilinaire sur E E telle que :

(u, v) E E,
T (u, v) = Tij (ei ej )(u, v) = Tij (ei u)(ej v).

265
Chapitre 13 lments sur les tenseurs
3. Un lment associ une application linaire f de E dans E. Soit lapplication

qui au vecteur x associe le vecteur f(x) ; on dfinit le tenseur euclidien T par :
T = f(ei ) ej = (fij ej ) ej = fij (ei ej ).
Les composantes de T sont gales aux composantes de la matrice de lapplication
linaire f dans la base considre.
Le point entre L et x correspond au produit contract et peut se calculer par le
produit dune matrice avec un vecteur dans une base de travail orthogonale choisie
(e1 , e2 , e3 ) note par la suite (ei ). Soit L la matrice reprsentant ce tenseur dans la
base (ei ) et Lij ses composantes. Soient xi les composantes de x dans la mme base
on a :

Lx=
L ij xj ej .
i,j
On dfinit le produit tensoriel not de deux vecteurs u et v par :

u v.
R ETENIR
Champ quiprojectif
Un champ de vecteur v est quiprojectif si : A, B
Torseur
"
{T } =
R
MA
vB AB = vA AB
#
.
1. R (rsultante), M (champ des moments) tel que :

A, B
MB = MA + R AB.
2. Le champ des moments dun torseur est quiprojectif.

Produit de deux torseurs dnis au mme point A
{T } {T } =
"
R
MA
"
R
MA
= R MA + R MA .
Invariants du torseur
1. Premier invariant : La rsultante R.
2. Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante.
266
Chapitre 13 lments sur les tenseurs
Axe et point centraux

Un point est dit central pour le torseur {T } si en ce point son moment et sa
rsultante ont mme direction. Les points centraux salignent sur un axe, dit axe
central. La norme du moment est minimale sur laxe central. La direction de laxe
central est celle de la rsultante, et laxe passe par le point H, dfini partir dun
point A quelconque par :
"
#
R MA
R
.
{T } =
et AH =
MA
R2
a) Changement de base de drivation

Si le mouvement dune base R1 (x1 , x2 , x3 ) par rapport un rfrentiel
R(e1 , e2 , e3 ) est dfini par trois angles (ak , (k = 1, 3) :
1. Drive des vecteurs de la base R1 par rapport au rfrentiel R :

xi
= ek xi .
ak R
2. Vecteur vitesse de rotation de R1 /R :

V(R1 /R) =
3

dak
k=1
dt
ek .
3. Composition des rotations :

V(R3 /R1 ) = V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ).
4. Changement de base de drivation :

dv
dv
=
+ V(R1 /R) v.
dt R
dt R1
267
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[12] C HEVALIER A., Guide du dessinateur industriel, pour matriser la communication technique, Hachette Technique, 1996.
268
INDEX
A
Acclration
absolue 27
dentranement 27
dfinition 11
de Coriolis 27
relative 27
Action mcanique 83
Angles
dEuler 15
de Cardan 15
Axes principaux dinertie 66
Coordonnes
cartsiennes 16
cylindriques 17
sphriques 18
D
Degr
dhyperstatisme 120
de mobilit 121
Degr de mobilit 95
Dynamique
principe fondamental 168
C
Centre
de gravit 54
de masse 53
Chane
ferme 122
ouverte 121
Champ dans un solide
des acclrations 22
des vitesses 20
Choc
dfinition 232
point matriel 232
pour un solide 233
principe des puissances virtuelles 235
principe fondamental 234
Cintique
torseur 53
Coefficient de frottement 89
Composition
des acclrations 26
des vitesses 23
Cne de frottement 89
Contact
avec frottement 87
parfait 86
E
nergie cintique
dfinition 160
thorme pour n solides 161
thorme pour un solide 160
nergie potentielle 157, 180
actions mutuelles 158
efforts extrieurs 157
gravitation 158
ressort 159
quations
de Lagrange 176
de Lagrange avec multiplicateur 189
holonomes 184
non holonomes 184
quiprojectivit 21
F
Fonction de force 179
Force
dfinition 85
moment 85
Frottement
cne 89
coefficient 89
269
Index
G
Graphe
de liaison 108
des actions mcaniques 108
H
Huyghens
thorme d 64
thorme dHuyghens Steiner 65
L
Lagrange
quations 176
Liaison
appui plan 99
encastrement 107
liaison glissire 104
liaison hlicodale 105
liaison linaire annulaire 97
liaison linaire rectiligne 96
liaison rotule 98
parallle 119
parfaite 93
pivot 101
pivot glissant 100
ponctuelle 95
Liaison
quivalente 118
srie 120
Linarisation
des quations de Lagrange 216
principe 216
M
Mcanisme 93, 118
Mobilit
interne 121
utile 121
Moment
cintique 51
dune force 85
dynamique 70
Moment cintique
par rapport un axe 56
Moment dinertie
par rapport un axe 59
par rapport un point 63
270
P
Principe
des puissances virtuelles 174
fondamental de la statique 114
principe fondamental de la dynamique
168
Puissance
dune liaison 93
des actions mcaniques 155
des actions rciproques 156
R
Rfrentiel 10
Rfrentiels
galilens 170
non galilens 170
Rsultante
cintique 50
dynamique 69
S
Schma cinmatique 108
T
Tenseur dinertie 55
Thorme
de la rsultante 115
de la rsultante dynamique 168
des actions mutuelles 169
des actions rciproques 115
du moment 115
du moment dynamique 168
Torseur
cinmatique 20
cintique 53
daction mcanique 85, 93
des efforts transmissibles 85
dynamique 69
statique 85, 93
Travail 157
V
Vecteur rotation 21
Vitesse
champ des vitesses dans un solide 20
composition 23
dfinition 11

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MCANIQUE

Illustration de couverture : Digitalvision

Dunod, Paris, 2010

TABLE DES MATIRES

Dunod La photocopie non autorise est un dlit

1.1 Rfrentiels despace et de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 2 LE SOLIDE INDFORMABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Paramtrage de la position relative de deux solides . . . . . . . . . . . .

2.3 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Calcul des centres de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Calcul des moments dinertie et de loprateur dinertie . . . . . . .

3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un point . . . . . . . . . .

3.5 Thorme dHuyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Thorme dHuyghens Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 nergie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des matires

ACTION L IAISONS S TATIQUE

4.1 Action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Schmatisation des systmes mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 5 STATIQUE DES SOLIDES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Analyse des mcanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C ONSERVATION DE L NERGIE : PREMIER PRINCIPE

6.2 Conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE , PRINCIPE DES

CHAPITRE 7 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Introduction : un peu dhistoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 nonc du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 8 PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

8.1 Introduction : un peu dhistoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 nonc du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des matires

8.3 Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la

Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 9 LINARISATION DES QUATIONS DU MOUVEMENT . . . . . . . . . . . . 216

9.2 Vibrations autour dune position dquilibre stable . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 10 CHOCS ET PERCUSSIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Cas dun point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Cas dun solide ou dun systme de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MATHMATIQUES SUR LES TORSEURS

Dunod La photocopie non autorise est un dlit

CHAPITRE 11 CALCUL VECTORIEL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

11.2 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 12 DRIVATION VECTORIELLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.1 Drive dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.2 Changement de base de drivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3 Champ quiprojectif de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.5 Oprations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.6 Champ de vecteurs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.7 Vecteurs lis, libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.8 Champ de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des matires

12.9 Axe dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 13 LMENTS SUR LES TENSEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dans le langage courant, la mcanique est dabord le domaine des machines