K.

GASSO

UV AUTOMATIQUE
Examen nal 2003-2004

ASI 3

Dure : 3h Documents autoriss : formulaires, notes personnelles et calculatrice La copie du voisin nest pas un document Lire tout lnonc avant toute rdaction. Temps de lecture : 15min.

Exercice 1 (3 points)
Soit le systme de la gure 1 avec les paramtres rels a 1 , a2 , k1 , k2 , et .
a1 + + +

x1

k1 + + + y

a2

+ +

x2

k2

F IG . 1 Schma fonctionnel Etudier la stabilit, la commandabilit et lobservabilit du systme en fonction de a 1 , a2 , k1 , k2 , et .

Exercice 2 (8 points)
On considre un dispositif de rgulation (reprsent sur la gure 2) de niveau de liquide dans un rservoir.
Vanne electromecanique correcteur u(t) h(t) q(t) e Section A

y ref y m

q(t) u

F IG . 2 Boucle de rgulation du niveau de liquide dans un rservoir Le dbit dutilisation qu (t) est suppos tre une perturbation. Le niveau h(t) est mesur indirectement par un capteur de pression situ au fond du rservoir. Le capteur fournit une tension y m (t) qui est une image de h(t). Le capteur est caractris par lquation diffrentielle : c ym (t) + ym (t) = h(t) Le dbit dentre qe (t) est rgl par une vanne lectromcanique dont la grandeur de commande est la tension (s) u(t). La fonction de transfert Qe(s) est un premier ordre de constante de temps et de gain statique K 0 . Le U niveau de rfrence href est donn par une tension yref = href . Lcart (t) = ym (t) yref est trait par un correcteur lectronique C(s) = K qui fournit la tension de commande u(t). Valeurs numriques : section du rservoir A = 0.05m 2 , K0 = 2.104 m3 /V.s, = c = 1s, = 8V /m, .

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1. Etablir lquation diffrentielle qui lie le niveau h(t) q e (t) et qu (t). 2. Complter le schma bloc (gure 3) du dispositif de rgulation de niveau (la hauteur de rfrence h ref est la consigne et la sortie est h(t)). En dduire la fonction de transfert H BO (s) du systme en boucle ouverte.
qu href y ref + ym u qe + h(t)

F IG . 3 Schma bloc du dispositif de rgulation de niveau 3. Analyser en fonction du gain K du correcteur proportionnel la stabilit du systme en boucle ferme. 4. Rgler le gain K qui donne une marge de phase de 60 au systme. 5. Donner lexpression littrale du niveau H(s) en fonction de H ref (s) et du dbit dutilisation Qu (s). Nota : H(s) est la transforme de Laplace de h(t). 6. Le dbit dutilisation qu (t) = q0 (t) et la consigne href = h0 (t). Donner lexpression de h(), niveau du rservoir en rgime permanent. Lerreur statique h ref h() est-elle nulle ? A quelle condition cette erreur est nulle ? 7. On dcide maintenant de satisfaire le cahier de charges suivant (toujours pour q u (t) = q0 (t)) : dpassement maximal D = 7% et temps de rponse t r = 10s, erreur statique nulle. Compte tenu de la question prcdente, proposer un nouveau correcteur en remplacement du correcteur proportionnel. Rgler les paramtres de ce correcteur.

Exercice 3 (9 points)
Le comportement dynamique dun systme est caractris par les quations diffrentielles suivantes : v (t)+v (t) a2 y 1 + a 1 y 1 = k 1 2 2 Les entres du systme sont v1 et v2 et ses sorties sont y1 et y2 . 1. Proposer un modle dtat du systme (on spciera le vecteur dtat X, les matrices A, B et C). 2. Donner lexpression des ples du systme. 3. On dsire raliser une commande par retour dtat de ce systme. Ltudiant Gnyko propose dutiliser la formule dAckermann alors que ltudiant Nicod afrme que cela nest pas possible. Qui des deux a raison ? Justier la rponse. (Nota : aucun calcul nest demand). 4. Pour faciliter les calculs, on dnit de nouvelles grandeurs de commande u 1 et u2 telles que : Donner lexpression de la matrice de passage M telle que : v1 (t) v2 (t) =M u1 (t) u2 (t) u1 (t) = u2 (t) =
v1 (t)+v2 (t) 2 v2 (t)v1 (t) 2

b2 y2 + b1 y2 + b0 y2 (t) = k(v2 (t) v1 (t))

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Donner la nouvelle reprsentation dtat du systme avec u 1 et u2 comme entres. Tracer le schma fonctionnel correspondant ce nouveau modle dtat. 5. En dduire que le systme ainsi dcrit est parfaitement dcoupl et est compos de deux sous-systmes. Donner le modle dtat de chaque sous-systme. Nota : le dcouplage signie que la commande de chaque sous-systme peut tre ralise indpendamment de lautre. Valeurs numriques : a1 = 10, a2 = 1, b1 = 1, b2 = 0.1, b0 = 20, k = 10. 6. On se donne le cahier de charges suivant en boucle ferme : La sortie y1 (t) doit avoir un rgime transitoire caractris par un dpassement maximal D = 5%, un temps de rponse de 600ms. La sortie y2 (t) doit avoir un rgime transitoire caractris par : un dpassement nul, un temps de rponse de lordre de 300ms. Effectuer la synthse de lasservissement par retour dtat pour chaque sous-systme. 7. On considre ici que les sorties y 1 et y2 sont mesures. Est-il possible de reconstruire les autres tats du systme ?

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