CHAPITRE 2: BASES DE LA TECHNOLOGIE DES ROBOTS

2.1 STRUCTURE ARTICULEE DUN ROBOT

STRUCTURE ARTICULEE Un robot est une structure articule forme de corps que lon va supposer rigides, relis par des joints cinmatiques
z'

DEGRES DE LIBERTE DUN CORPS RIGIDE Reprage dun corps rigide libre dans lespace
spcifier la position + lorientation au moyen de la position de 3 points non colinaires 3 relations de liaisons (distance fixe entre les points)
A B

z B x'

C A

y'

6 degrs de libert (DDL)

3 ddl de translation position dun point de rfrence dans un systme de coordonnes 3 ddl de rotation paramtres de rotation: angles dEuler, de Bryant, etc.

2.1 STRUCTURE ARTICULEE DUN ROBOT

JOINTS ET LIAISONS CINEMATIQUES Les corps rigides sont relis par des joints Introduisent des contraintes entre le mouvement des corps rigides du systme multicorps Contraintes algbro-diffrentielles en toute gnralit Si a on N corps rigides et m contraintes de liaison Alors le systme multicorps ne possde plus que 6N-m degrs de libert COORDONNES GENERALISEES Un ensemble de paramtres en nombre minimal permettant de dcrire la configuration du systme Gnralement choisies pour satisfaire implicitement les contraintes de liaison

2.2 PAIRES CINEMATIQUES

C2
Classification des paires cinmatiques

C1

Le type de mouvement relatif autoris Liaison selon une ligne, une surface ou arbitraire dans lespace Le nombre de DDL = le nombre minimum de paramtres ncessaires pour dcrire la position du corps C2 relativement au corps C1 soit 5, 4, 3, 2, ou 1 DDL la classe dun joint = 6 - (nombre de DDL) Le type de contact ponctuel, linaire ou surfacique Mode de fermeture Paires auto-fermes si le contact entre les deux corps est garanti par la ralisation de la liaison Paires fermes de force si une force extrieure (gravit, ressort) est ncessaire pour avoir le contact

2.2 PAIRES CINEMATIQUES

Paires cinmatiques suprieures et infrieures
Paires infrieures: Le contact entre les corps seffectue sur une partie substantielle dune surface. Point essentiel : le mouvement relatif des corps lun part rapport lautre est identique Le mouvement est rversible : peu importe llment moteur Seulement 6 paires liaisons rotode (R ), prismatique (P) et hlicodale (H) (toutes de classe 5) liaison cylindrique (C ) liaison point sur plan (E) et sphrique (S) Paires suprieures: Caractrise par un contact ponctuel ou linaire Parfois sur un point immatriel Toutes les autres

2.2 PAIRES CINEMATIQUES

Exemples de paires suprieures

2.2 PAIRES CINEMATIQUES

Il est possible de remplacer la plupart des paires cinmatiques par des combinaisons de joints de classe 5: rotoide, prismatique ou hlicodal

2.2 PAIRES CINEMATIQUES

Norme AFNOR de reprsentation des paires cinmatiques

2.2 PAIRES CINEMATIQUES

Les paires cinmatiques les plus rpandues (99%) en robotique

le joint rotode R: mouvement de rotation relatif le joint prismatique P: mouvement de translation relatif

Pour les transmissions

le joint hlicodal: transforme un mouvement de rotation en mouvement de translation

2.3 CHAINES CINEMATIQUES

Structures en chane articulaire ouverte simple (simple open-tree structure)
Chaque corps est attach seulement 2 voisins Structure purement squentielle Architecture habituelle du robot manipulateur

Structures en chanes ouvertes arborescentes (multiple open-tree structure)

Certains corps sont connects plus de deux autres corps Plus possibilit de numroter les corps de manire squentielle Utilisation du concept de graphe Possibilit davoir plusieurs effecteurs (comme le corps humain) Rare en robotique

Structure complexe (multiply connected structure)

Prsence de boucles fermes Modlisation base sur les structures simplement connectes + contraintes lies la fermeture des boucles En robotique industrielle: grande raideur, grande prcision, mais faible mobilit

2.3 CHAINES CINEMATIQUES

Cn C i L i+ 1 Li L n

Ln+ k+ 1 Ln+ k Cn+ k

Cm

Ln+ 2
L2

C1

Ln+ 1
L1

Cn+ 1

Co

Co

Simple open-tree structure

L3 C2 L2 Co

C3 L5

C 4

Multiple open-tree structure

Complex structure

2.3 CHAINES CINEMATIQUES

3 architectures courantes en robotique industrielle

(a) simple open-tree structure (RRR) (b) simple open-tree structure (PPP) (c) multiply open-connected structure

Cn

2.3 CHAINES CINEMATIQUES

C1 L2

C i L i+ 1 Li

L n

Description des chanes cinmatiques simples et ouvertes

Description effectue partir de la base du manipulateur (corps 0)

Co

L1

Chaque corps Ci est attach Ci-1 par la paire cinmatique Li et au corps Ci+1 par la paire Li+1 Les robots forms par un chane cinmatique simple ouverte peuvent tre dcrits par une squence de n lettres (n = le nombre de joints) R ou P qui dfinit la squence et le type de paires cinmatiques croises lorsque lon progresse depuis la base jusqu leffecteur. Exemple: PRR

2.4 INDICE DE MOBILITE ET FORMULE DE GRUBLER

Indice de mobilit M:
Nombre de paramtres libres pour dterminer la configuration du manipulateur

Formule de Grbler:
Soient nB, le nombre de corps nJ, le nombre de joints nL, le nombre de boucles fj les nombres de ddl de larticulation j, et cj = 6-fj la classe du joint j Le nombre de ddl dune chane cinmatique est donn par:

M = 6nB

nJ X (6 fj ) j =1

M = 6(nB nJ ) +

nJ X j =1

fj

2.4 INDICE DE MOBILITE ET FORMULE DE GRUBLER

Formule de Grbler:
Le nombre de boucles:

nL = nJ nB
M =
nJ X j=1

Lindice de mobilit scrit alors

fj 6nL

Attention !
Dans le cas dun mcanisme plan ou sphrique, on a seulement 3 ddls et le nombre de ddl dune chane cinmatique est donn par:

M = 3(nB nJ )

nJ X j =1

fj

M =

nJ X j=1

fj 3nL

La formule de Grbler peut tre errone pour certaines structures complexes, si les contraintes cinmatiques dans les boucles sont redondantes

2.4.2 2.4.3 Indice de mobilit et nombre de ddl cinmatiques dun robot en chane ouverte simple
Indice de mobilit dun manipulateur en chane ouverte simple
Nombre de corps = nombre de joints Tous les joints sont de classe 5

M = nB = nJ

Nombre de ddls nR dun robot manipulateur

Nombre de paramtres indpendants qui fixent la localisation de leffecteur

nR M

2.4.6 2.4.7 Redondance et singularit dun manipulateur

Nombre de ddls nR dun robot manipulateur
Nombre de paramtres indpendants qui fixent la localisation de leffecteur

nR M
Redondance
Il existe des redondances si

nR < M
Singularit
La singularit arrive lorsque pour un sous-ensemble de paramtres fixs, la configuration donne lieu une redondance locale

2.4.6 2.4.7 Redondance et singularit dun manipulateur

Comparaison de lindice de mobilit et du nombre de ddls cinmatiques

Problme de redondance

Problme de singularit

2.4.6 2.4.7 Redondance et singularit dun manipulateur

CRITRES DE REDONDANCE DUN MANIPULATEUR Plus de 6 joints (pour un robot dans lespace) Plus de 3 joints pivots avec des axes concourants Plus de 3 joints pivots avec des axes parallles Plus de 3 joints prismatiques Deux joints prismatiques avec des axes parellles Deux joints rotodes avec des axes identiques CRITERES DE SINGULARITE Il y a singularit lorque Deux axes prismatiques arrivent en paralllisme Deux axes rotodes arrivent en concidence

2.4.6 2.4.7 Redondance et singularit dun manipulateur

(a)

(b)

(c)

(d)

Configurations redondantes: (b) Configurations singulires: (a) et (c )

2.4.8 Exercices sur le calcul des ddls dun mcanisme

nB = 3 nJ = 4 nL = nJ nB = 1 fj = 1 (j=14) M = 3*(3-4)+4=1

nB = 3 nJ = 4 nL = nJ nB = 1 fj = 1 (j=14) M = 3*(3-4)+4=1

2.4.8 Exercices sur le calcul des ddls dun mcanisme

nB = 6 nJ = 7 nL = nJ nB = 1 fj = 1 (j=17) M = 6*(-1)+7=1

nB = 3 nJ = 4 nL = nJ nB = 1 f1 =f4= 1; f2=2; f3=3 M = 6*(-1)+1+2+3+1=1

2.4.8 Exercices sur le calcul des ddls dun mcanisme

nB = 8 nJ = 11 nL = nJ nB = 3 fj = 1 (j=111) M = 3*(-3)+11=2

nB = 7 nJ = 11 nL = nJ nB = 4 fj = 1 si R; fj = 2 si T; fj = 1 si S M = 6*(-4)+1+5*2+5*3=2

2.4.8 Exercices sur le calcul des ddls dun mcanisme

M=3!

M=3!

2.5 NOMBRE DE DDLS DUNE TACHE

Nombre de ddls nT dune tche donne:
Nombre de paramtres indpendants ncessaires pour dcrire la position et lorientation de leffecteur pour toutes les configurations qui doivent tre atteintes durant la tche. Souvent, le nombre de ddls de la tche est infrieur 6 Par exemples: tche exigeant le positionnement dun outil cylindrique insertion verticale (de composants lectroniques par exemple)

nT < 6 nT < 5
nT < 4
nR = nT

Adquation du robot manipulateur la tche

2.6 DECOUPLAGE CINEMATIQUE ENTRE L ORIENTATION DE LEFFECTEUR ET SA POSITION

Architecture
Le bras : les 3 premires paires cinmatiques de type R ou P Le poignet : les 3 paires terminales de type R avec des axes scants et orthogonaux 2 2

2.6 DECOUPLAGE CINEMATIQUE ENTRE L ORIENTATION DE LEFFECTEUR ET SA POSITION

Proprits
Point O = centre dun joint sphrique (rotule) virtuel La position de O ne dpend que de L1, L2 et L3 Les dplacements L4, L5 et L6 naffectent que lorientation de leffecteur autour de O

Consquences:
Rduction du problme 6 ddls en 2 problmes 3 paramtres

Structure mcanique des robots:

le bras: le poignet: les liens C1 C3 et les paires L1 L3 les liens C4 C6 et les charnires L4 L6

2.7 LES ARCHITECTURES COURANTES DE BRAS ROBOT EN CHANE OUVERTE

Les architectures les plus courantes: PPP, RPP, RRP et RRR (99% du march)
Bases sur les diffrentes manires de dfinir les cordonnes spatiales de leffecteur: coordonnes cartsiennes, cylindriques, sphriques et universelles. (a) PPP : 14%; (b) RPP :47%; (c) RRP : 13%; (d) RRR: 25%.

mergence de nouvelles architectures: RPR, PRR, RRP

Translation le long dune joint prismatique dun mcanisme articul coplanaire Avantageux pour lassemblage (de composants par exemple)

2.7 LES ARCHITECTURES COURANTES DE ROBOTS

GANTRY ROBOT PPP

SPHERICAL ROBOT RRP

CYLINDRICAL ROBOT RPP

ANTROPOMORPH ROBOT RRR

SCARA ROBOT RRP

PARALLEL ROBOT

2.8 ESPACE DE TRAVAIL DUN ROBOT 2.8.1 Dfinitions

Espace de travail :
Lensemble des positions et orientations accessibles par un repre particulier li lorgane terminal du robot lorsque les paramtres articulaires prennent toutes les valeurs permises.

Lespace de travail en position (reachable workspace) :

Lensemble des positions accessibles quun point particulier de lorgane terminal du robot peut atteindre pour au moins une orientation lorsque les paramtres articulaires prennent toutes les valeurs permises.

Lespace primaire (dexterous workspace) :

Lensemble des positions de lespace de travail qui peuvent tre atteintes avec toutes les orientations possibles.

Lespace secondaire:
Lensemble des positions de lespace qui ne peuvent tre atteinte que pour certaines orientations donnes.

Lespace de travail orientation donne

2.8 ESPACE DE TRAVAIL DUN ROBOT 2.8.1 Dfinitions

Espace de travail orientation donne

Espace de travail en position

Espace de travail secon daire

Espace de travail en dextrit

2.8.2 Comparaison des espaces de travail relatifs diffrentes configurations du bras

Hypothses:
Longueur L des membres Rotations de 360 des joints rotodes Translations sur une longueur L des joints prismatiques

Structure PPP

Structure RPP

Volume: V=L3

Volume V=3L3 ~ 9 L3

2.8.2 Comparaison des espaces de travail relatifs diffrentes configurations du bras

Structure RRP Structure RPR

Volume: V=28/3 L3 ~ 29 L3

Volume V=4L3 ~ 13 L3

2.8.2 Comparaison des espaces de travail relatifs diffrentes configurations du bras

Structure RRR

Volume: V=32/3 L3 ~34 L3

2.8.3 Optimisation de lespace de travail

Optimisation de lespace de travail doit tenir compte:
De butes articulaires C--d de la limitation des angles de rotations et des rapports dallongement des joints prismatiques

Optimisation des configurations PRR et RRR

Peut tre ramene loptimisation de lespace de travail dun manipulateur 2 DDL Hypothses: longation maximum du mcanisme

L = `1 + `2
Bornes sur les angles des charnires

1m 1M

and

2m 2M

2.8.3 Optimisation de lespace de travail

Workspace of first type

0 2m 2 2M

2m 2 2M 0

Workspace of second type

0 2m 2 2M ;

2M

2m ;

2m 2 2M 0

Workspace of third type

2m 2 2M ;

< 2m < 0;

0 < 2M <

2.8.4 valuation de laire balaye par leffecteur

Aire balaye par O
A =

dx dy =

jdet Jj d1 2

Le changement de coordonnes
x = `1 cos 1 + `2 cos(1 + 2 ) y = `1 sin 1 + `2 sin(1 + 2 )

La matrice Jacobienne
J = `1 sin 1 `2 sin(1 + 2 ) `2 sin(1 + 2 ) `1 cos 1 + `2 cos(1 + 2 ) `2 cos(1 + 2 )

Son dterminant

det J = `1 `2 sin 2

2.8.4 Evaluation de laire balaye par leffecteur

Aire balaye par O

A = `1 `2 (1M 1m )
Ou encore de manire plus formelle, on a

2 M

2 m

j sin 2 jd2

A = `1 `2 (1M 1m )f (2m ; 2M )

2.8.5 Optimisation de laire balaye par leffecteur

Laire balaye est maximiser par rapport au paramtre =
`1 `2

A =

L2 (1M 1m )f(2m ; 2M ) (1 + )2

Conditions doptimalit

1 2 dA = L (1M 1m )f(2m ; 2M ) = 0 d (1 + )3

for = 1

d2 A 2( 2) 2 = L (1M 1m )f (2m ; 2M ) 0 2 d (1 + )4

for

=1

Valeur optimale: lespace de travail est maximum lorsque les deux liens ont la mme longueur

2.8.6 Optimisation de lespace de travail avec [2m, 2M]

Variation de laire balaye:
Lintgrant = variation de laire balaye

`1 `2 j sin 2 j (1M 1m )
est maximum lorsque on est autour de 90 et nulle pour 0 et 180

Conclusion: Laire balaye est maximale pour une variation de langle centre autour de 90

2.9 PRECISION, REPETABILITE ET RESOLUTION

Exprience:
Un robot ayant une posture et une position de loutil A est envoy dans une autre posture o leffecteur doit se retrouver dans une position B Soit <B> la valeur moyenne de la position B au cours des dplacements.

A B <B>
Accuracy Repetability

2.9 PRECISION, REPETABILITE ET RESOLUTION

PRCISION STATIQUE
La dviation entre la localisation B programme et la localisation moyenne <B> est une mesure de la prcision du manipulateur. La prcision peut dpendre: des configurations gomtriques A et B de la trajectoire entre A et B de la prcision statique de la loi de contrle des actuateurs de la flexibilit des membres et des articulations de la charge transporte des frictions et backlash des joints de la rsolutions des senseurs de position et de vitesse ... La prcision statique en pratique: Prcision de position: infrieure quelques millimtres Prcision dorientation: infrieure quelques diximes de degr

2.9 PRECISION, REPETABILITE ET RESOLUTION

REPETABILITE
Elle est mesure par la dviation entre la localisation moyenne <B> et les localisations successives atteintes effectivement. La rptabilit nest pas affecte par aucune cause systmatique derreur (par dfinition). Gnralement meilleure que la prcision statique.

RESOLUTION
Cest la plus petite distance entre une configuration initiale A et une configuration finale B qui gnre une changement rel de loutil. Elle dpend: de la rsolution des senseurs de position et de vitesse des longueurs des mots utiliss pour les calculs du rapport de transmissions des chanes de transmission