Cours Automatique

Ecole Nationale dIngenieurs de Tunis
AUTOMATIQUE
Support de cours
Joseph Hagg
`
ege
Matre de Conferences à lENIT
2012
ii
ENIT cours dautomatique J. HAGG
`
EGE - 2012
Table des matières
1 Introduction à lautomatique 1
1.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Modèles dun système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Notion de système asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Systèmes continus lineaires : representations et reponses 5
2.1 Denitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Representation harmonique des systèmes lineaires continus . . . . . . . . . 6
2.3 Etude de processus elementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Schemas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Stabilite et precision des systèmes continus lineaires 27
3.1 Condition de stabilite des systèmes continus lineaires . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Critères de stabilite des systèmes continus lineaires . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Precision des systèmes en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 Correction des systèmes asservis lineaires continus 39
4.1 But de la correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Correction par avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Correction par retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Correction combinee par avance et retard de phase . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Synthèse des asservissements lineaires avec labaque de Black . . . . . . . . 47
4.6 Regulation PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Bibliographie 55
J. HAGG
`
EGE - 2012 cours dautomatique ENIT
iv Table des matières
`
EGE - 2012
Chapitre 1
Introduction à lautomatique
1.1 Generalites
Lautomatique constitue un ensemble de techniques et de methodes permettant de deter-
miner les decisions ` a appliquer à un système pour obtenir des performances imposees. Les
decisions consistent en des signaux de commande appliques au système.
Un système (ou processus) est un ensemble delements interconnectes suivant une structure
determinee, dont le but est dobtenir un resultat donne.
On represente un système au moyen dun schema-blocs ou schema fonctionnel :
e s
entre sortie
systme
monovariable
e
1
entres
sorties
systme
multivariable
e
2
e
n
.
.
.
.
.
.
s
1
s
2
s
p
Les methodes utilisees en automatique peuvent sappliquer ` a des systèmes très varies :
processus industriels de production ;
systèmes mecaniques et electromecaniques ;
economie, chimie, biologie, . . .
1.2 Modèles dun système
Pour etudier et commander un système, on a besoin dun modèle de ce système. Un modèle
est une representation mathematique dun système. Un modèle peut etre obtenu à partir
des equations qui regissent les phenomènes physiques impliques dans le processus : un tel
J. HAGG
`
2 Chapitre 1 - Introduction à lautomatique
modèle est appele modèle de connaissance. Il est souvent trop complexe pour pouvoir etre
utilise dans la determination de la commande (nombre de paramètres trop important,
equations diciles ` a resoudre, . . .)
En automatique, on prefère utiliser un modèle de commande : cest une representation
equivalente du processus, cest-` a-dire que pour une entree donnee, la sortie du modèle est
proche de celle du système avec un certain degre dapproximation. Un tel modèle peut
etre obtenu ` a partir de mesures sur le système (identication). Les paramètres physiques
du processus naparaissent donc pas directement dans le modèle de commande (do` u le
nom de modèle bote noire ).
En fonction de letude ` a eectuer sur le processus, on peut donc choisir un modèle plus ou
moins complexe. Il y a donc dierents modèles qui peuvent representer un système donne.
Exemple : soit le circuit RLC suivant :
u
R L
C
u
C
u
L
u
R
i
systme
u i
Equations du système :
u = u
R
+u
L
+u
C
avec :
_
_
_
u
R
= Ri
u
L
= L
di
dt
u
C
=
1
C
_
i dt
Les paramètres du système sont la resistance R, linductance L et la capacite C.
Un modèle simple de ce système est obtenu en considerant que les paramètres du système
sont constants. Un tel modèle est utilise si on sinteresse ` a levolution du courant i en
fonction de la tension u.
Un modèle plus complexe peut etre obtenu en tenant compte :
de leet de la temperature sur la resistance : R = R(T) ;
de phenomènes magnetiques dans linductance : L = L(i) ;
de phenomènes electrostatiques dans le condensateur : C = C(u).
Ce modèle peut etre utilise si on veut etudier linuence de la temperature ou des pheno-
mènes magnetiques et electrostatiques sur le courant.
1.3 Notion de système asservi
Pour obtenir une sortie s
0
donnee du sytème, on peut calculer lentree e
0
` a appliquer et
la maintenir constante :
systme
e
0
s
0
Cest une commande en boucle ouverte.
`
EGE - 2012
1.3 - Notion de système asservi 3
Exemple : on veut maintenir le cap dun bateau :
N
E O
S
cap
Pour cela, on peut bloquer le gouvernail sur un angle donne et laisser avancer le bateau.
Cependant, celui-ci est soumis ` a des perturbations exterieures qui ne sont en general
pas previsibles : houle, vents, courants, . . . et qui vont faire devier le bateau. Il est donc
necessaire davoir une information sur la sortie reelle du système pour pouvoir la comparer
avec la sortie desiree an de generer le signal de commande adequat : il sagit dans ce cas
dune commande en boucle fermee ou par feedback. On obtient ainsi un système asservi
ou asservissement.
Schema fonctionnel dun asservissement :
+
organe de
commande
(ou rgulateur)
Processus
commande
cart
(erreur)
entre de
rfrence
(ou consigne)
comparateur
perturbations
sortie
asservie
capteur
mesure
chane directe (ou chane d'action)
chane de retour (ou contre-raction)
Lun des objectifs de lautomatique consiste en la conception dorganes de commande (ou
regulateurs) permettant dannuler lerreur dasservissement (ou du moins la maintenir
aussi faible que possible).
Remarque : lorsque la consigne est constante, on parle de regulation et lorsquelle doit
suivre une reference variable dans le temps, on parle dasservissement ou de poursuite.
Les regulateurs peuvent etre realises selon dierentes technologies : electronique, elec-
trique, mecanique, pneumatique, hydraulique, . . . Ils peuvent etre continus (composants
analogiques) ou numeriques (commande par calculateur).
Lorgane de commande peut egalement realiser une amplication de puissance, comme
par exemple dans le cas de la direction assistee dune automobile :
cart
volant
circuit
hydraulique
d'amplification
direction de
l'automobile
trajectoire
organe de commande
J. HAGG
`
4 Chapitre 1 - Introduction à lautomatique
`
EGE - 2012
Chapitre 2
Systèmes continus lineaires :
representations et reponses
2.1 Denitions
Un système continu lineaire est un système regi par une equation dierentielle lineaire ` a
coecients constants reliant la sortie y(t) du système ` a son entree u(t) :
u(t) y(t)
entre sortie
systme
n
i=0
a
i
y
(i)
=
m
j=0
b
j
u
(j)
avec n > m, n etant lordre du système. Cette equation dierentielle constitue une repre-
sentation temporelle du système.
On peut egalement representer un système continu lineaire par sa fonction de transfert en
utilisant la transformee de Laplace. Celle-ci est denie, pour une fonction f(t) telle que
f(t) = 0 pour t < 0, par :
L[f(t)] = F(p) =
+
_
0
f(t)e
pt
dt
La transformee de Laplace possède, entre autres, la propriete suivante :
L[f
(t)] = pF(p) f(0)

L[f
(t)] = p
2
F(p) pf(0) f
(0)
.
.
.
L[f
(i)
(t)] = p
i
F(p) p
i1
f(0) . . . f
(i1)
(0)
J. HAGG
`
6 Chapitre 2 - Systèmes continus lineaires : representations et reponses
Ainsi, en prenant la transformee de Laplace de lequation dierentielle representant le
système, les conditions initiales etant supposees identiquement nulles, il vient :
n
i=0
a
i
p
i
Y (p) =
m
j=0
b
j
p
j
U(p)
On en deduit la fonction de transfert H(p) du système comme etant, par denition,
le rapport des transformees de Laplace de la sortie et de lentree du système avec des
conditions initiales nulles :
H(p) =
Y (p)
U(p)
=
m
j=0
b
j
p
j
n
i=0
a
i
p
i
Remarque : la transformee de Laplace de la sortie du système est telle que :
Y (p) = H(p)U(p)
do` u, en prenant la transformee de Laplace inverse de cette expression, la sortie y(t) du
système secrit comme un produit de convolution :
y(t) = h(t) u(t)
Si U(p) = 1, alors Y (p) = H(p), or le signal dont la transformee de Laplace est egale ` a
1 est limpulsion de Dirac (t). Donc la fonction de transfert H(p) est la transformee de
Laplace de la sortie lorsque lentree est une impulsion de Dirac (reponse impulsionnelle) :
H(p) = L[h(t)]
2.2 Representation harmonique des systèmes lineaires
continus
La fonction de transfert harmonique dun système lineaire continu est obtenue en appli-
quant au système une entree sinusodale u(t) = U
m
sin t. En regime permanent, la sortie
est y(t) = Y
m
sin(t + ) ; la fonction de transfert harmonique du système est le nombre
complexe H(j) tel que :
[H(j)[ =
Y
m
U
m
et arg H(j) =
Remarques :
la fonction de transfert H(j) est egalement appelee fonction de transfert isochrone
tandis que H(p) est la fonction de transfert isomorphe ;
la fonction de transfert H(j) peut egalement etre obtenue ` a partir de H(p) en
prenant p = j.
`
EGE - 2012
2.2 - Representation harmonique des systèmes lineaires continus 7
Representations de la fonction de transfert harmonique :
Lieu de Nyquist : cest lensemble des points daxe H(j) dans le plan complexe
lorsque varie de 0 ` a +. Le lieu de Nyquist est gradue en et oriente dans le
sens des croissants.
Re
Im
=0
4
O
M
OM H j
H j

= ( )
= ( )
arg
Lieux de Bode : cest la representation de [H(j)[

dB
et H(j)en fonction de .
10
1
10
2
10
3
10
0
10
1
10
2
10
3
10
0
(chelle logarithmique)
H j
dB
( )
H j ( )
Lieu de Black : cest la representation de [H(j)[

dB
en fonction de H(j). Le lieu
de Black est gradue en et oriente dans le sens des croissants.
H j
dB
( )
H j ( )
4
=0
J. HAGG
`
2.3 Etude de processus elementaires
Système du 1
er
ordre :
Cest un système deni par une equation dierentielle dordre 1, de la forme :
dy
dt
+y(t) = K u(t)
o` u est la constante de temps du système et K son gain statique. La fonction de trans-
fert du système est obtenue en prenant la transformee de Laplace des deux membres de
lequation dierentielle, les conditions initiales etant supposees nulles :
pY (p) +Y (p) = K U(p)
do` u :
H(p) =
Y (p)
U(p)
=
K
1 +p
Etude temporelle :
La reponse ` a un echelon de position, ou reponse indicielle, est obtenue en resolvant lequa-
tion dierentielle pour une entree u(t) telle que :
u(t) = (t) =
_
0 pour t < 0
1 pour t 0
t
(t)
0
1
Ainsi, il vient :
y(t) = K
_
1 e
_
t
y(t)
0
K
0,63K
La constante de temps apparat comme le temps necessaire pour que la sortie atteigne
63 % de sa valeur nale. Le temps de reponse ` a 5 %, cest-` a-dire le temps necessaire pour
que la sortie atteigne 95 % de sa valeur nale, est egal ` a 3.
La reponse ` a un echelon de vitesse est obtenue en resolvant lequation dierentielle pour
une entree u(t) telle que :
u(t) =
_
0 pour t < 0
kt pour t 0
`
EGE - 2012
2.3 - Etude de processus elementaires 9
t
u(t)
0
k
1
Lequation dierentielle à resoudre pour determiner la reponse du système ` a cette entree
est :
dy
dt
+y(t) = Kkt = at (avec a = Kk)
La solution de cette equation dierentielle secrit comme la somme dune solution parti-
culière y
1
(t) et de la solution y
2
(t) de lequation dierentielle sans second membre :
y(t) = y
1
(t) +y
2
(t)
La solution y
1
(t) est de la forme :
y
1
(t) = t +
En portant cette solution dans lequation dierentielle, il vient :
+t + = at
do` u, par identication :
_
= a
= = a
et ainsi :
y
1
(t) = a(t )
Dautre part :
y
2
(t) = e
do` u :
y(t) = a(t ) +e
Comme y(0) = 0, il vient :

a + = 0
do` u :
= a
Finalement :
y(t) = a(t ) +a e
J. HAGG
`
t
0
a
u(t)
y(t)
asymptote y t a t
1
( ) = - ( )
erreur
de tranage
En regime permanent, cest-` a-dire pour t , e
0, do` u :
y(t) a(t ) = Kk(t ) = Ku(t )
Donc la sortie du système en regime permanent est proportionnelle au signal dentree,
retarde de la constante de temps .
Lerreur de tranage en regime permanent est donnee par :
(t) = u(t) y(t) kt Kk(t ) = k(1 K)t +Kk
Deux cas se presentent selon la valeur du gain statique K du système :
si K = 1, alors lerreur de tranage en regime permanent est constante, egale ` a k ;
si K ,= 1, alors lerreur de tranage en regime permanent est innie.
Etude frequentielle :
Le lieu de Nyquist du système est obtenu en ecrivant la fonction de transfert harmonique
H(j) sous la forme :
H(j) = X() +jY ()
avec :
_
X() = Re(H(j))
Y () = Im(H(j))
Dans le cas du système du premier ordre, on a :
H(j) =
K
1 +j
=
K(1 j)
1 +
2
2
donc :
_
_
X() =
K
1 +
2
2
> 0
Y () =
K
1 +
2
2
0
En remarquant que :
Y ()
X()
=
`
EGE - 2012
il vient :
X() =
K
1 +
_
Y ()
X()
_
2
=
KX()
2
X()
2
+Y ()
2
On obtient ainsi lequation du lieu de Nyquist :
X()
2
+Y ()
2
K X() = 0
qui peut egalement secrire :
_
X()
K
2
_
2
+Y ()
2
=
K
2
4
Cest lequation dun cercle de centre
_
K
2
, 0
_
et de rayon
K
2
. Comme X() > 0 et Y () 0,
le lieu de Nyquist du système est la moitie de ce cercle, situee en dessous de laxe reel.
Re
Im

= 0
=
1
K
2
K
2
K
Le lieu de Bode est obtenu en exprimant le gain en decibels et la phase en degres du
système :
_
_
_
[H(j)[
dB
= 20 log
K
1 +
2
2
= 20 log K 10 log
_
1 +
2
2
_
H(j)= arctan
Pour 0, on a :
_
[H(j)[
dB
20 log K
H(j) 0
Ces approximations denissent le lieu de Bode asymptotique H
1
(j) du système pour les
faibles pulsations. De meme, on peut obtenir le lieu de Bode asymptotique aux hautes
pulsations H
2
(j) en ecrivant, pour + :
_
[H(j)[
dB
20 log
K
20 log
H(j) 90
Ainsi, aux basses pulsations, le système presente un gain pratiquement constant et nin-
troduit pas de dephasage tandis quaux hautes pulsations, le gain decroit avec une pente
de 20 dB/decade et le dephasage atteint la valeur maximale de 90.
J. HAGG
`
Les lieux de Bode asymptotiques H
1
(j) et H
2
(j) prennent la meme valeur en module
pour =
1
. Cette valeur de la pulsation, notee

c
, est appelee pulsation de cassure. Pour
cette pulsation, le gain du système est :
[H(j
c
)[
dB
= 20 log K 10 log 2 = [H(0)[
dB
3 dB
Cest pour cela que la pulsation de cassure est egalement appelee pulsation de coupure à
3 dB car, ` a cette pulsation, le gain du système est diminue de 3 dB par rapport au gain
statique.
90
45
0
20 log K
2
0

d
B
/
d
c
a
d
e
=
c
(chelle
logarithmique)
20 log K 3dB
H j
dB
( )
H j ( )
Le lieu de Black se deduit des lieux de Bode en eliminant la pulsation entre lexpression
du module et celle du dephasage.
90 45
0
20 log K
=
c
20 log K 3dB
H j
dB
( )
H j ( )

= 0
Système integrateur :
Cest un système deni par lequation dierentielle suivante :
dy
dt
= Ku(t)
En prenant la transformee de Laplace des deux membres de cette equation dierentielle,
on obtient la fonction de transfert de lintegrateur :
H(p) =
Y (p)
U(p)
=
K
p
`
EGE - 2012
La fonction de transfert harmonique secrit :
H(j) =
K
j
= j
K
On en deduit le lieu de Nyquist de lintegrateur :

Re
Im

= 0
Les lieux de Bode de lintegrateur sont tels que :
_
[H(j)[
dB
= 20 log
K
= 20 log K 20 log
H(j)= 90
90
0
2
0

d
B
/
d
c
a
d
e
=
(chelle
logarithmique)
H j
dB
( )
H j ( )
On constate que les lieux de Bode de lintegrateur sont identiques aux lieux de Bode
asymptotiques du système du premier ordre aux hautes pulsations. Un système du premier
ordre se comporte donc comme un integrateur pour les pulsations elevees.
J. HAGG
`
Le lieu de Black de lintegrateur est le suivant :
90
0
=
H j
dB
( )
H j ( )

= 0
0 dB
Système à retard pur :
Contrairement aux autres systèmes lineaires etudies jusque l` a, un système ` a retard nest
pas deni par une equation dierentielle mais par une equation fonctionnelle liant lentree
et la sortie de ce système :
y(t) = u(t T)
o` u T est le retard pur introduit par un tel système. La sortie du système est egale à
lentree retardee de T :
t
u(t)
0
y(t)
T
La fonction de transfert du système à retard est :
H(p) =
Y (p)
U(p)
= e
Tp
La fonction de transfert harmonique est :
H(j) = e
jT
= cos T j sin T
Le lieu de Nyquist du système ` a retard est le suivant :
Re
Im
= 0
1
`
EGE - 2012
Les lieux de Bode sont denis par :
_
[H(j)[
dB
= 0
H(j)= T
0
(chelle
logarithmique)
H j
dB
( )
H j ( )
0 dB
Le lieu de Black est le suivant :
0
H j
dB
( )
H j ( )
= 0
0 dB
Système du 2
nd
ordre :
Un système du second ordre est deni par une equation dierentielle pouvant secrire sous
la forme standard suivante :
d
2
y
dt
2
+ 2
0
dy
dt
+
2
0
y = K
2
0
u(t)
dans laquelle
0
designe la pulsation naturelle du système, son coecient damortisse-
ment et K son gain statique. La fonction de transfert de ce système, obtenue à partir de
lequation dierentielle, est la suivante :
H(p) =
Y (p)
U(p)
=
K
2
0
p
2
+ 2
0
p +
2
0
On peut classer les systèmes du second ordre daprès leur coecient damortissement .
En eet, lequation caracteristique dun tel système secrit :
2
+ 2
0
+
2
0
= 0
J. HAGG
`
Le discriminant reduit de cette equation est :
=
2
0
(
2
1)
Ainsi, trois cas se presentent :
> 1, lequation caracteristique possède deux racines reelles distinctes :
1,2
=
0
(
_
2
1) =
1
1,2
Dans ce cas, la solution de lequation dierentielle en regime libre, cest-` a-dire pour
u(t) = 0, est de la forme :
y(t) = c
1
e
1
+c
2
e
2
Cette reponse est aperiodique.
= 1, lequation caracteristique possède une racine double :
0
=
0
=
0
=
1
La solution de lequation dierentielle en regime libre est alors de la forme :

y(t) = (t +)e
Cette reponse est critique.

< 1, lequation caracteristique possède deux racines complexes conjuguees :
1,2
=
0
( j
_
1
2
)
Lequation dierentielle en regime libre admet dans ce cas une solution de la forme :
y(t) = c e
0
t
sin(
0
_
1
2
t +)
Cette reponse presente un comportement oscillatoire amorti et la pulsation
p
=
0
_
1
2
est appelee pseudo-pulsation.
Etude temporelle :
La reponse indicielle dun système du second ordre est obtenue en resolvant lequation
dierentielle du système pour une entree u(t) telle que :
u(t) =
_
0 pour t < 0
1 pour t 0
Dans ce cas, une solution particulière de lequation dierentielle est donnee par :
y
1
(t) = K
La solution generale est la somme de cette solution particulière et de la solution en regime
libre, les condition initiales etant identiquement nulles (y(0) = y(0) = 0).
Ainsi, pour les trois cas distingues precedemment, il vient :
`
EGE - 2012
si = 1, alors y(t) = K + (t +)e
avec et tels que :

_
y(0) = 0
y(0) = 0

_
+K = 0

= 0

_
= K
=
K
do` u lexpression de la reponse indicielle :

y(t) = K
_
1
_
1 +
t
_
e
_
t
K
y(t)
=1
si > 1, alors y(t) = K +c
1
e
1
+c
2
e
2
avec c
1
et c
2
tels que :
_
y(0) = 0
y(0) = 0

_
c
1
+c
2
= K
c
1
1
+
c
2
2
= 0

_
c
1
=
K
1
2
c
2
=
K
2
2
y(t) = K
_
1

1
2
e
1
+

2
2
e
2
_
t
K
y(t)
1
=
1
=
1
9
,
J. HAGG
`
si < 1, alors y(t) = K +c e
0
t
sin(
0
_
1
2
t +) avec c et tels que :
_
y(0) = 0
y(0) = 0

_
c sin = K
sin +
_
1
2
cos = 0

_
c =
K
1
2
= arccos
y(t) = K
_
1
1
_
1
2
e
0
t
sin
_
0
_
1
2
t + arccos
_
_
t
K
y(t)
1
=
1
=
0
4
,
Dans le dernier cas ( < 1), on peut determiner les paramètres caracteristiques K, et
0
du système, ` a partir dune reponse indicielle pouvant etre obtenue experimentalement, en
mesurant linstant et la valeur du premier depassement, ainsi que la valeur de la reponse
en regime permanent.
Le gain statique K, pour une entree echelon unitaire, est donne par :
K = lim
t+
y(t)
Le premier depassement a lieu ` a linstant t
p
, appele temps de pic, tel que :
t
p
=

0
_
1
2
Le temps de pic permet de caracteriser la rapidite du système. Ainsi, pour un coecient
damortissement donne, le système est dautant plus rapide que sa pulsation naturelle
0
est elevee.
La valeur D
1
du premier depassement est donnee par :
D
1
= Ke
1
2
Plus le coecient damortissement est faible, plus lamplitude du premier depassement
est elevee, et ce, independamment de la pulsation naturelle. La valeur maximale de ce
`
EGE - 2012
depassement est egale ` a K, valeur atteinte lorsque lamortissement tend vers zero (dans
ce cas, la reponse indicielle du système nest plus amortie et devient une sinusode pure).
t
K
y(t)
t
p
D
1
En notant = D
1
/K le depassement relatif, il vient :
=
ln
_
2
+ (ln )
2
et :
0
=

t
p
_
1
2
Ainsi, la dynamique dun système du second ordre dont le coecient damortissement est
inferieur ` a 1 peut etre caracterise, de manière equivalente, soit par le couple (,
0
), soit
par le couple (D
1
, t
p
).
Etude frequentielle :
La fonction de transfert harmonique dun système du second ordre est :
H(j) =
K
2
0
(
2
0
2
) + 2j
0
Le module et largument de cette fonction de transfert sont, respectivement :

[H(j)[ =
K
2
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
0
2
et :
H(j) = arctan
2
0
2
0
2
Le module en dB de la fonction de transfert est :
[H(j)[
dB
= 20 log(K
2
0
) 10 log
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
0
J. HAGG
`
On en deduit les lieux de Bode asymptotiques H
1
(j) pour 0 :
_
[H(j)[
dB
20 log K
H(j) 0
et H
2
(j) pour + :
_
[H(j)[
dB
20 log(K
2
0
) 40 log
H(j) 180
Le module de la fonction de transfert aux hautes pulsations decrot ainsi avec une pente
de 40 dB/decade et les modules de H
1
(j) et H
2
(j) prennent la meme valeur pour
=
0
.
On denit le facteur de resonance Q du système comme etant la valeur maximale de son
gain rapportee au gain statique :
Q =
[H(j)[
max
H(0)
Le gain du système atteint son maximum lorsque le denominateur du module de la fonc-
tion de transfert harmonique est minimal. La determination de ce maximum se fait donc
en cherchant la pulsation
r
, appelee pulsation de resonance, pour laquelle la quantite
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
0
2
est minimale. En derivant cette expression par rapport ` a , il vient :
r
=
0
_
1 2
2
Cette expression montre que la pulsation de resonance nexiste que si <
2/2 0,7.
Dans ce cas, on a :
[H(j)[
max
= [H(j
r
)[ =
K
2
_
1
2
Comme le gain statique est :
H(0) = K
il vient lexpression du facteur de resonance :
Q =
1
2
_
1
2
Lorsque le système est très peu amorti, cest-à-dire lorsque 1, alors la pulsation de
resonance
r
se confond avec la pulsation naturelle
0
, et le facteur de resonance devient :
Q
1
2
On en deduit lallure des lieux de Bode, de Black et de Nyquist, selon la valeur du coe-
cient damortissement :
`
EGE - 2012
4
0

d
B
/
d
c
a
d
e
180
90
0
log
log
H j ( )
dB
( ) H j
< 0 7 , 20log K
0
0 dB
0 7 ,
=
0
1 ,
=
0
9 ,
H j
( )
dB
( )
H j
20log K
0 dB
180 90
0
=
0
1 ,
=
0
9 ,
J. HAGG
`
20log K
( ) ( )
e H j
( ) ( )
m H j
=
0
9 ,
=
0
3
,
Lieux de Bode asymptotiques dun système lineaire complexe :
Un système lineaire complexe est un système dont la fonction de transfert H(p) peut se
mettre sous la forme dun produit de fonctions de transferts de systèmes elementaires :
H(p) = H
1
(p)H
2
(p) . . . H
n
(p)
o` u H
1
(p), H
2
(p), . . .H
n
(p) representent des systèmes du 1
er
ordre, du 2
nd
ordre, integrateur,
derivateur, ou ` a retard pur.
Le module et largument de la fonction de transfert harmonique du système complexe
sont la somme, respectivement, des modules et des arguments des fonctions de transferts
des systèmes elementaires :
[H(j)[
dB
= [H
1
(j)[
dB
+[H
2
(j)[
dB
+. . . +[H
n
(j)[
dB
H(j)= H
1
(j)+H
2
(j)+. . . +H
n
(j)
Cette propriete permet dobtenir aisement les lieux de Bode asymptotiques dun système
complexe : on decompose sa fonction de transfert en fonctions de tranfert elementaires
dont on additionne graphiquement les lieux de Bode asymptotiques.
Exemple : soit à determiner les lieux de Bode asymptotiques du système decrit par la
fonction de transfert suivante :
H(p) =
K
2
0
(1 +
1
p)
p(1 +
2
p)(p
2
+ 2
0
p +
2
0
)
avec :
1
2
<
1
1
<
0
< 1 et < 1
`
EGE - 2012
On a :
H(p) =
1
p
..
H
1
(p)
(1 +
1
p)
. .
H
2
(p)
1
1 +
2
p
. .
H
3
(p)
K
2
0
p
2
+ 2
0
p +
2
0
. .
H
4
(p)
do` u les diagrammes de Bode asymptotiques :
=1
1
=1
2
=
0
=1
log
log
H
p
1 (
)
d
B
H
p
2
(
)
d
B
H
p
3 (
)
d
B
H
p
4
(
)
d
B
( ) H p
1
( ) H p
4
( ) H p
2
( ) H p
3
90
180
270
0
2
0
4
0
2
0
6
0
J. HAGG
`
2.4 Schemas fonctionnels
Les schemas fonctionnels (ou schemas blocs) permettent de representer des systèmes com-
plexes par des interconnexions de systèmes elementaires. Le schema fonctionnel dun sys-
tème de fonction de transfert H(p), est le suivant :
H p ( )
U p ( )
Y p H p U p ( ) = ( ) ( )
De tels blocs peuvent etre interconnectes de dierentes manières :
En serie (ou en cascade) :
H p
1
( ) H p
2
( )
H p H p
1 2
( ) ( )
U p ( )
Y p ( )
U p ( ) Y p ( )
En parallèle :
H p
1
( )
H p
2
( )
+
+
H p H p
1 2
( ) + ( )
U p ( ) Y p ( )
U p ( ) Y p ( )
En contre-reaction :
+
H p
( )
G p
( )
p ( )
Y p ( )
Y p
c
( )
Ce dernier cas represente le schema fonctionnel dun système asservi (ou système boucle)
dans lequel G(p) et H(p) sont, respectivement, les fonctions de transfert de la chane
daction et de la chane de retour, Y (p) represente la grandeur ` a asservir, Y
c
(p) lentree
de consigne et (p) le signal derreur.
Fonction de transfert dun système asservi :
_
Y (p) = G(p)(p)
(p) = Y
c
(p) H(p)Y (p)

Y (p)
Y
c
(p)
=
G(p)
1 +G(p)H(p)
Cette expression est appelee formule de Black.
On denit egalement la fonction de transfert de lerreur :
(p)
Y
c
(p)
=
1
1 +G(p)H(p)
`
EGE - 2012
2.4 - Schemas fonctionnels 25
Les systèmes ` a retour unitaire constituent un cas particulier de système asservi :
+
G p ( )
Y p ( )
Y p
c
( )
Si le retour nest pas unitaire, on peut transformer le schema fonctionnel pour faire appa-
ratre un système à retour unitaire :
+
H p ( )
G p ( )
+
G p ( ) H p ( )
1
H p ( )
Y p ( ) Y p
c
( )
Y p ( )
Y p
c
( )
Lorsque lon sinteresse ` a linuence de perturbations aectant la sortie dun système, on
peut representer ce dernier par le schema fonctionnel suivant :
U p ( )
Y p ( )
H p
1
( )
H p
2
( )
+
+
P p ( )
entre de
commande
entre de
perturbation
sortie
U p ( )
Y p ( )
+
+
P p ( )
H p
2
( )
H p
H p
1
2
( )
( )
Ces dierentes transformations permettent de simplier les schemas fonctionnels an de

determiner la fonction de transfert de systèmes complexes.
Exemple :
Y p ( )
+
+
H p
2
( )

+

H p
4
( )
H p
1
( )
H p
3
( )
H p
5
( )
Y p
c
( ) Y p ( )
+
H p
2
( ) +

H p
4
( )
H p
1
( )
H p
3
( )
H p
5
( )
Y p
c
( )
+
+
Y p ( )
+
+
H p
1
( )

+
H p
5
( )
Y p
c
( )
H p
H p
3
1
( )
( )
H p
H p H p
2
2 4
1
( )
+ ( ) ( )
Y p ( )
+
+
H p
5
( )
Y p
c
( )
H p
H p
3
1
( )
( )
H p H p
H p H p
1 2
2 4
1
( ) ( )
+ ( ) ( )
J. HAGG
`
Y p ( )
+
+
H p
5
( )
Y p
c
( )
H p
H p
3
1
( )
( )
H p H p
H p H p
1 2
2 4
1
( ) ( )
+ ( ) ( )
+
1
3
1
+
( )
( )
H p
H p
H p H p
H p H p
H p H p H p
H p H p
1 2
2 4
1 2 5
2 4
1
1
1
( ) ( )
+ ( ) ( )
+
( ) ( ) ( )
+ ( ) ( )
Y p ( ) Y p
c
( )
Y p ( ) Y p
c
( )
H p H p H p
H p H p H p H p H p
2 1 3
2 4 1 2 5
1
( ) ( ) + ( ) ( )
+ ( ) ( ) + ( ) ( ) ( )
Y p ( ) Y p
c
( )
H p H p
H p
1 3
1
( ) + ( )
( )
H p H p
H p H p H p H p H p
1 2
2 4 1 2 5
1
( ) ( )
+ ( ) ( ) + ( ) ( ) ( )
Ce resultat peut etre verie en ecrivant les equations du système :

+
+
H p
2
( ) +

H p
4
( )
H p
1
( )
H p
3
( )
H p
5
( )
Y p
c
( )
1
p ( )
2
p ( )
Y p ( )
_
_
_
1
(p) = Y
c
(p) H
5
(p)Y (p)
2
(p) = H
3
(p)Y
c
(p) +H
1
(p)
1
(p) H
4
(p)Y (p)
Y (p) = H
2
(p)
2
(p)
Y (p) = H
2
(p) H
3
(p)Y
c
(p) +H
1
(p) [Y
c
(p) H
5
(p)Y (p)]
[1 +H
2
(p)H
4
(p) +H
1
(p)H
2
(p)H
5
(p)] Y (p) = H
2
(p) [H
1
(p) +H
3
(p)] Y
c
(p)
Y (p)
Y
c
(p)
=
H
2
(p) (H
1
(p) +H
3
(p))
1 +H
2
(p)H
4
(p) +H
1
(p)H
2
(p)H
5
(p)
`
EGE - 2012
Chapitre 3
Stabilite et precision des systèmes
continus lineaires
3.1 Condition de stabilite des systèmes continus li-
neaires
Denition : un système est stable si, lorsquon lecarte dune position dequilibre, il tend
` a y revenir. Il est instable lorsquil tend à sen eloigner davantage.
On peut ainsi juger de la stabilite dun système daprès le comportement de sa reponse
impulsionnelle h(t). En eet, si le système est stable, cette dernière doit tendre vers zero
lorsque t + (on parle dans ce cas de stabilite asymptotique). Au contraire, si la
reponse impulsionnelle diverge vers , ou encore oscille indeniment entre deux valeurs
extremes (phenomène de pompage), alors le système est instable. Dans le cas particulier
o` u la reponse impulsionnelle tend vers une valeur nie mais non nulle, le système est dit
marginalement stable.
Dans le cas des systèmes lineaires, il est possible de deduire une condition de stabilite por-
tant sur certaines proprietes de la fonction de transfert puisque celle-ci est la transformee
de Laplace de la reponse impulsionnelle.
En eet, la fonction de transfert dun système lineaire peut etre decomposee en elements
simples sous la forme suivante :
H(p) =
N(p)
D(p)
=
i
p p
i
dans laquelle les p
i
sont les p oles (supposes tous simples) de la fonction de transfert,
cest-à-dire les zeros de lequation (ou polyn ome) caracteristique :
D(p) = 0
La reponse impulsionnelle etant la transformee de Laplace inverse de la fonction de trans-
fert, il vient :
h(t) =
i
e
p
i
t
=
i
e
(
i
+j
i
)t
J. HAGG
`
28 Chapitre 3 - Stabilite et precision des systèmes continus lineaires
o` u
i
et
i
sont respectivement les parties reelle et imaginaire de p
i
.
La reponse impulsionnelle etant une somme dexponentielles, pour que lim
t+
h(t) = 0,
il faut et il sut que chacun des termes de cette somme tende vers zero, ce qui est le cas
si, et seulement si :
i, Re(p
i
) < 0
On en deduit ainsi la condition necessaire et susante de stabilite recherchee :
Un système lineaire continu est asymptotiquement stable si, et seulement si,
tout ses p oles sont à partie reelle strictement negative.
En dautres termes, les racines du polyn ome caracteristique doivent etre situees dans le
demi-plan gauche du plan complexe.
3.2 Critères de stabilite des systèmes continus lineaires
Letude de la stabilite dun système continu lineaire dordre n revient à etudier les racines
dun polyn ome de degre n (polyn ome caracteristique). Cependant, le calcul de ces racines
devient dicile dès que n 3. Il est donc necessaire dintroduire des critères de stabilite
permettant de faire cette etude sans avoir à calculer explicitement ces racines. Parmi les
critères de stabilite, on utilise souvent le critère de Routh qui est un critère algebrique, et
le critère de Nyquist base sur la representation harmonique des systèmes lineaires.
Critère de Routh : les racines dun polynome
D(p) = a
n
p
n
+a
n1
p
n1
+a
n2
p
n2
+. . . +a
1
p +a
0
sont toutes ` a partie reelle negative si, et seulement si, les deux conditions suivantes sont
veriees :
tous les a
i
sont de meme signe (et donc non nuls) ;
tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont de meme signe.
Construction du tableau de Routh :
a
n
a
n2
a
n4
. . .
a
n1
a
n3
a
n5
. . .
b
1
=
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
b
2
=
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
b
3
=
a
n1
a
n6
a
n
a
n7
a
n1
. . .
c
1
=
b
1
a
n3
b
2
a
n1
b
1
c
2
=
b
1
a
n5
b
3
a
n1
b
1
c
3
=
b
1
a
n7
b
4
a
n1
b
1
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Remarques :
Le tableau de Routh possède n + 1 lignes.
`
EGE - 2012
3.2 - Critères de stabilite des systèmes continus lineaires 29
Le nombre de p oles à partie reelle positive est egal au nombre de changements de
signe dans la première colonne, dautre part.
Si une ligne du tableau est nulle, alors D(p) possède des racines imaginaires pures.
Exemple : D(p) = 3p
5
+ 5p
4
+ 7p
3
+p
2
+ 4p + 2
3 7 4
5 1 2
6,4 2,8 0
1,1875 2
13,578 0
2
Il y a deux changements de signe dans la première colonne, donc le polynome possède
deux racines ` a partie reelle positive.
Application ` a letude de la stabilite des systèmes du 2
nd
et du 3
ème
ordre :
2
nd
ordre : D(p) = a
2
p
2
+a
1
p +a
0
Tableau de Routh :
a
2
a
0
a
1
a
0
Pour quun système du 2
nd
ordre soit stable, il faut et il sut que tous les coecients
de son polyn ome caracteristique soient de meme signe.
3
ème
ordre : D(p) = a
3
p
3
+a
2
p
2
+a
1
p +a
0
Tableau de Routh :
a
3
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
0
a
0
On en deduit une condition necessaire et susante de stabilite pour les systèmes du
3
ème
ordre :
_
_
a
3
> 0
a
2
> 0
a
1
a
2
> a
0
a
3
a
0
> 0
Application ` a letude de la stabilite dun système asservi :
J. HAGG
`
On cherche une condition sur le gain K pour que le système en boucle fermee soit stable.
La fonction de transfert en boucle fermee est :
F(p) =
Y (p)
Y
c
(p)
=
G(p)
1 +G(p)H(p)
=
5p + 1
5p
3
+ 16p
2
+ 8p + 1 +K
Le polyn ome caracteristique est :
D(p) = 5p
3
+ 16p
2
+ 8p + 1 +K
Le tableau de Routh est le suivant :
5 8
16 1 +K
1285(1+K)
16
0
1 +K
La condition necessaire et susante de stabilite est donc :
_
128 5(1 +K) > 0
1 +K > 0
1 < K < 24,6
Critère de Nyquist : il permet detudier la stabilite dun système en boucle fermee ` a
partir de la fonction de transfert en boucle ouverte. Il est base sur le lemme de Cauchy :
Si ( est un contour entourant Z zeros et P poles dune fonction F(p), parcouru dans le
sens des aiguilles dune montre, alors le lieu des points daxe F(p) entoure lorigine
un nombre T = P Z de fois dans le sens inverse des aiguilles dune montre lorsque z
parcourt le contour (.
Re (p)
Im (p)
Re(F(p))
Im (F(p))
C
: ples
: zros
`
EGE - 2012
Application ` a letude de la stabilite dun système en boucle fermee :
+
e
s
G(p)
H(p)
La fonction de transfert en boucle fermee est :
F(p) =
G(p)
1 +G(p)H(p)
Pour que le système soit stable en boucle fermee, il faut que tous les p oles de la fonction de
transfert en boucle fermee soient situes dans le demi-plan gauche du plan complexe. Les
p oles de la fonction de transfert en boucle fermee sont les zeros de lequation caracteristique
du système en boucle fermee :
1 +G(p)H(p) = 0
Les poles de lequation caracteristique du système en boucle fermee sont les meme que
ceux de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p)H(p).
Pour determiner le nombre de zeros instables (c-à-d situes ` a droite de laxe imaginaire)
de lequation caracteristique, on denit un contour dexclusion (contour de Broomwich)
qui entoure le demi-plan droit :
Re (p)
Im (p)
On montre que largument de la fonction G(p)H(p) ne depend que des valeurs de p

appartenant à laxe imaginaire, c-à-d telles que p = j, avec +. Ainsi, le
lieu des points daxe 1 +G(p)H(p) lorsque p parcourt laxe imaginaire (lieu de Nyquist
complet) entoure T = P Z fois lorigine, avec P et Z respectivement le nombre de p oles
et de zeros instables de 1 + G(p)H(p), c-` a-d situes ` a linterieur du contour dexclusion.
Donc le nombre de zeros instables de 1 +G(p)H(p) est Z = P T.
En pratique, on compte le nombre de tours du lieu des point daxe G(j)H(j) autour
du point daxe (1), appele point critique. Ainsi, pour que le système soit stable en
boucle fermee, il faut que Z = 0, c-` a-d P = T.
J. HAGG
`
On en deduit le critère de Nyquist :
Pour que le système en boucle fermee dont lequation caracteristique est : 1+G(p)H(p) = 0
soit stable, le lieu de Nyquist complet de G(p)H(p) doit decrire autour du point (1) un
nombre de tours egal au nombre de poles instables de G(p)H(p) dans le sens inverse des
aiguilles dune montre.
Remarques :
Le lieu de Nyquist complet est obtenu en completant le lieu de Nyquist par symetrie
par rapport ` a laxe reel, car G(j)H(j) = G(j)H(j) = G(j)H(j).
Si la fonction de transfert en boucle ouverte possède des p oles à partie reelle egale ` a
0, c-` a-d situes sur laxe imaginaire, on modie le contour dexclusion pour les eviter :
Re (p)
Im (p)

0
Si le système est stable en boucle ouverte (P = 0) alors pour quil soit stable en
boucle fermee, il sut que le lieu de Nyquist complet nentoure pas le point critique
(T = P = 0). Ceci se traduit par le critère de Nyquist simplie ou critère du revers :
Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermee si et seulement si
le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte laisse à sa gauche le
point critique lorsque la pulsation varie de 0 à +.
Re (p)
Im (p)
1
systme stable en
boucle ferme
systme instable
en boucle ferme
= 0
+
`
EGE - 2012
Exemple dapplication : soit ` a etudier la stabilite du système asservi suivant :
+
K
p a p b ( ) + ( )
Y
c
Y
avec b > a > 0 et K > 0.
La fonction de transfert de la chane daction est :
G(p) =
K
(p a)(p +b)
et le retour est unitaire, cest-` a-dire :
H(p) = 1
Le système en boucle ouverte possède un p ole instable p = a, donc pour que le système
soit stable en boucle fermee, il faut que le lieu de Nyquist du système de fonction de
transfert G(p)H(p) eectue un tour autour du point critique.
K
ab
1
Re
Im

+

0

+
0
point critique
Pour cela, on doit avoir
K
ab
< 1, do` u la condition de stabilite :
K > ab
Autre exemple : soit à etudier la stabilite du système asservi suivant :
+
Y
c
Y 1
1 p p + ( )
Dans ce cas, la fonction de transfert en boucle ouverte est :
G(p)H(p) =
1
p(p + 1)
J. HAGG
`
Elle possède un p ole ` a lorigine du plan complexe, et donc situe sur laxe imaginaire. On
choisit alors un contour dexclusion qui evite ce point :
Re (p)
Im (p)

0
Ainsi, le nombre de p oles instables de la fonction de transfert en boucle ouverte ` a linterieur
du contour dexclusion est P = 0, donc pour que le système soit stable en boucle fermee,
il faut et il sut que le lieu de Nyquist complet du système en boucle ouverte nentoure
pas le point critique.
La fonction de transfert harmonique du système en boucle ouverte est :
G(j)H(j) =
1
j(1 +j)
Lorsque 0, le lieu de Nyquist complet de cette fonction de transfert possède une
asymptote verticale, dequation Re(p) = 1. Pour pouvoir appliquer le critère de Nyquist,
il faut determiner comment le lieu de Nyquist complet se referme lorsque varie de 0
` a
0
+
. Pour cela, il sut de remarquer que, pour 0 :
G(j)H(j)
1
j
Ainsi, puisque j varie de 90` a +90lorsque varie de 0
` a 0
+
, alors 1/j varie
de +90à 90, ce qui signie que les deux branches innies du lieu de Nyquist complet
sont reliees par un demi-cercle de rayon inni, parcouru dans le sens des aiguilles dune
montre.
Re (p)
Im (p)
1

+

0

+
0
Il sensuit que le lieu de Nyquist complet nentoure pas le point critique (1) donc le
système est stable en boucle fermee.
`
EGE - 2012
Marges de stabilite : elles permettent, pour un système stable en boucle ouverte (et
donc pour lequel le critère du revers est applicable), de quantier le degre de stabilite du
système en boucle fermee en mesurant la distance qui separe le lieu de Nyquist en boucle
ouverte du point critique.
On denit deux marges de stabilite :
la marge de phase : cest le dephasage (en degres) que lon peut ajouter au système
en boucle ouverte et qui ferait passer son lieu de Nyquist ` a gauche du point critique ;
la marge de gain : cest le gain (en dB) que lon peut ajouter au système en boucle
ouverte et qui rendrait instable le système en boucle fermee.
Pour evaluer les valeurs des marges de stabilite, on denit :
la pulsation de coupure ` a 0 dB, notee
c
: cest la première pulsation pour laquelle
le module de la fonction de transfert en boucle ouverte est egal ` a 0 dB;
la pulsation dinversion, notee
: cest la première pulsation pour laquelle largu-

ment de la fonction de transfert en boucle ouverte vaut 180.
En notant G(j)H(j) la fonction de transfert harmonique du système en boucle ouverte,
on peut ecrire :
[G(j
)H(j
)[
dB
+MG
dB
= 0 dB
do` u :
MG
dB
= [G(j
)H(j
)[
dB
De meme :
G(j
c
)H(j
c
) M= 180
do` u :
M= 180+G(j
c
)H(j
c
)
On en deduit la representation graphique des marges de stabilite sur le lieu de Nyquist
du système en boucle ouverte :
Re (p)
Im (p)
1
1
MG
dB
M
J. HAGG
`
Ainsi, le critère du revers traduit le fait que pour assurer la stabilite du système en boucle
fermee, il faut et il sut que les marges de stabilite soit positives.
Les marges de stabilite representent des marges de securite par rapport à letat instable
du système en boucle fermee :
la marge de phase garantit la stabilite du système boucle en presence de retards
parasites non pris en compte dans letude de la stabilite ;
la marge de gain garantit la stabilite en presence de variations du gain de la boucle.
Ainsi, la stabilite du système asservi est dautant meilleure que les marges de stabilite sont
grandes. En pratique, lors de la conception dun asservissement, on impose des marges de
stabilite minimales, telles que, par exemple :
_
M 45
MG 10 dB
Representation des marges de stabilite sur les lieux de Bode et de Black :
GH
dB
GH
M > 0
MG > 0
180
0 dB
0
=
c

=
GH
dB
GH
log
log
0 dB
0
180
M > 0
MG > 0
=
c

=
3.3 Precision des systèmes en boucle fermee
Soit le système asservi suivant :
+
G(p)
H(p)
e t ( ) s t ( )
t ( )
Ce système est dautant plus precis que lerreur (t) est faible.
La fonction de transfert de lerreur est :
(p)
E(p)
=
1
1 +G(p)H(p)
`
EGE - 2012
3.3 - Precision des systèmes en boucle fermee 37
On denit lerreur statique :
() = lim
t+
(t)
Daprès le theorème de la valeur nale :
lim
t+
(t) = lim
p0
p(p)
do` u :
() = lim
p0
pE(p)
1 +G(p)H(p)
Ainsi, lerreur statique depend :
du système ;
du signal dentree.
Pour caracteriser lerreur statique en fonction du système, on denit la classe de celui-ci
comme etant le nombre n dintegrateurs dans la fonction de transfert en boucle ouverte
G(p)H(p) qui peut ainsi etre mise sous la forme suivante :
G(p)H(p) =
K
p
n

1 +a
1
p +a
2
p
2
+. . .
1 +b
1
p +b
2
p
2
+. . .
o` u K designe le gain statique de la partie de la fonction de transfert en boucle ouverte ne
contenant pas les integrateurs.
On peut ainsi etudier lerreur statique pour des entrees canoniques du type :
E(p) =
1
p
m
Ainsi, pour m = 1, il sagit dune entree echelon de position, pour m = 2, un echelon de
vitesse (ou rampe), pour m = 3, un echelon dacceleration, . . .
Lerreur statique secrit donc :
() = lim
p0
p
1
p
m
1 +
K
p
n

1 +a
1
p +a
2
p
2
+. . .
1 +b
1
p +b
2
p
2
+. . .
= lim
p0
p
nm+1
p
n
+K
Quelques exemples derreurs statiques en fonction de la classe du système et du type
dentree sont donnes par le tableau suivant :
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Entree
Système
classe 0 classe 1 classe 2
echelon de position () =
1
1 +K
() = 0 () = 0
echelon de vitesse () = () =
1
K
() = 0
echelon dacceleration () = () = () =
1
K
J. HAGG
`
Remarques :
un système asservi dont lerreur statique est nulle pour une entree donnee est dit
astatique pour cette entree ;
pour que lerreur statique soit nulle, il faut que la fonction de transfert en boucle
ouverte presente :
un integrateur pour une entree echelon de position ;
deux integrateurs pour une entree echelon de vitesse ;
. . .
lorsque lerreur est nie et non nulle, elle est dautant plus faible que le gain en
boucle ouverte est important. Or, une augmentation de ce gain entrane generale-
ment une diminution des marges de stabilite du système asservi : cest le dilemme
stabilite/precision;
on peut egalement denir la precision dynamique du système asservi : cest sa capa-
cite ` a suivre une entree de consigne variable au cours du temps tout en garantissant
que lerreur instantannee reste faible. La precision dynamique depend de la rapidite
(ou du temps de reponse) du système asservi. On peut montrer que celle-ci est dau-
tant plus grande que la pulsation de coupure (ou bande passante) du système en
boucle ouverte est elevee.
`
EGE - 2012
Chapitre 4
Correction des systèmes asservis
lineaires continus
4.1 But de la correction
Soit le système asservi suivant :
+
G(p)
H(p)
e t ( ) s t ( )
t ( )
Celui-ci doit satisfaire au moins deux conditions imposees par un cahier des charges :
stabilite : marges de stabilite donnees ;
precision : erreur imposee.
La precision depend du gain statique de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p)H(p),
cest-à-dire le gain aux basses pulsations, tandis que la stabilite depend du gain et de
la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte aux pulsations pour lesquelles
[G(j)H(j)[
dB
= 0 dB et G(j)H(j)= 180, cest-` a-dire aux hautes pulsations.
GH
dB
GH
log
log
0 dB
0
180
M
MG
=
c

=
gain
statique
bande passante
= ( ) 0
J. HAGG
`
40 Chapitre 4 - Correction des systèmes asservis lineaires continus
Considerons le système asservi ` a retour unitaire suivant, possedant un gain variable K en
chane daction :
+
G(p)
e t ( )
s t ( )
K
Une augmentation du gain K en vue dameliorer la precision se traduit par une translation
du lieu de Bode du module de la fonction de transfert en boucle ouverte vers le haut, sans
aecter la phase, ce qui entrane une augmentation de la pulsation de coupure ` a 0 dB,
diminuant ainsi la marge de gain et la marge de phase.
log
log
0 dB
0
180
M
MG
=
c

=
KG j ( )
dB
( ) KG j
= >
c c
MG MG <
M M <
K K =
1
K K K = >
2 1
On en conclut quune augmentation de la precision entrane une degradation de la sta-
bilite du système asservi. Un simple gain ne sut donc pas pour obtenir simultanement
la precision et les marges de stabilite imposees par le cahier des charges (dilemme stabi-
lite/precision), do` u la necessite dintroduire un correcteur ou regulateur dans la boucle
dasservissement.
+
G(p)
e t ( )
s t ( )
K
C(p)
correcteur
Le correcteur a pour r ole dintroduire un gain variable en fonction de la pulsation ,
permettant de modier localement les lieux de Bode du système en boucle ouverte an
dassurer, par exemple, un gain eleve aux faibles pulsations et un gain plus faible aux
hautes pulsations an de resoudre le dilemme stabilite/precision.
`
EGE - 2012
4.2 - Correction par avance de phase 41
La conception du correcteur est appelee synthèse du système asservi. Celle-ci seectue
de la manière suivante : on commence par determiner la valeur du gain K qui assure
la precision souhaitee, puis on calcule le correcteur qui permet dobtenir les marges de
stabilite imposees.
Dierents types de correcteurs peuvent etre utilises :
correcteur à avance de phase ;
correcteur à retard de phase ;
correcteur à avance/retard de phase ;
regulateur Proportionnel Integral (PI) ;
regulateur Proportionnel Integral Derive (PID).
4.2 Correction par avance de phase
Le principe de la correction par avance de phase consiste en laugmentation de la marge
de phase du système asservi, en ajoutant un dephasage positif au lieu de Bode de la phase
de la fonction de transfert en boucle ouverte, autour de la pulsation de coupure à 0 dB.
Un correcteur ` a avance de phase ideal permettrait daugmenter la phase autour de la
pulsation de coupure à 0 dB sans modier le lieu de Bode du module de la fonction de
transfert en boucle ouverte.
log
log
0 dB
0
180
M
=
c
KG j ( )
dB
( ) KG j
M M >
Fonction de transfert en
boucle ouverte non corrige
boucle ouverte corrige
prcision
En pratique, la fonction de transfert dun correcteur ` a avance de phase souvent utilise est
la suivante :
C(p) =
1 +ap
1 +p
avec a > 1
o` u a et sont les paramètres du correcteur à determiner.
J. HAGG
`
Les lieux de Bode dun tel correcteur sont les suivants :
log
log
0 dB
0
C j ( )
dB
( ) C j
+90
20log a
10log a
0 dB/dcade
0 dB/dcade
+
2
0

d
B
/
d
c
a
d
e
m
20log a
=
1
a

=
1
=
m
m
Ce correcteur peut ajouter un dephasage maximal
m
tel que :
m
= arcsin
a 1
a + 1
` a la pulsation
m
telle que :
m
=
1
a
Toutefois, ce correcteur ne fait pas quapporter une avance de phase, il procure egalement
un gain de 20 log a dB ` a la fonction de transfert en boucle ouverte aux hautes pulsations,
ce qui a un eet destabilisant sur le système boucle si la valeur de a est trop importante.
Exemples de valeurs de
m
en fonction de a :
a 1,5 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
m
() 11,5 19,5 30 36,9 41,8 45,6 48,6 51 53,1 54,9 56,4 57,8 59
On remarque quau del` a de a = 10, lavance de phase apportee par le correcteur naug-
mente plus signicativement. Ainsi, le fait de choisir des valeurs importantes de a name-
liorera pas la marge de phase, mais au contraire, destabilisera le système boucle du fait
de laugmentation du gain en boucle ouverte aux hautes pulsations.
An de benecier de lavance de phase apportee par le correcteur pour ameliorer la marge
de phase du système boucle, il est necessaire de faire concider la pulsation
m
` a laquelle
lavance de phase est maximale avec la pulsation de coupure de la fonction de tranfert en
boucle ouverte, et ce en choisissant convenablement le paramètre .
`
EGE - 2012
4.2 - Correction par avance de phase 43
Cependant, comme le correcteur apporte egalement un gain aux hautes pulsations, la
pulsation de coupure de la fonction de transfert en boucle ouverte corrigee augmente. Il
est donc necessaire de centrer la pulsation
m
sur la nouvelle pulsation de coupure
c
presentee par la fonction de transfert en boucle ouverte corrigee.
log
log
0 dB
0
180
M
=
c
KG j
( )
dB
( )
KG j
M M >
KC j G j
( ) ( )
dB
( ) ( )
KC j G j
= >
c c

m c
=
Toutefois, un problème se pose : il nest pas possible de prevoir, avant davoir eectue
la correction, la nouvelle pulsation de coupure puisque celle-ci depend elle-meme du cor-
recteur ` a determiner. Donc, pour calculer les paramètres a et du correcteur, on doit
proceder par essais successifs, en partant dune estimation approximative de la nouvelle
pulsation de coupure.
On peut estimer
m
=
c
, sachant que pour =
m
, le correcteur ajoute un gain de
10 log a. Il sut donc de chercher
m
tel que :
[KG(j
m
)[
dB
+[C(j
m
)[
dB
. .
10 log a
= 0 dB
cest-à-dire :
[KG(j
m
)[
dB
= 10 log a
Ainsi, la procedure de determination des paramètres dun correcteur ` a avance de phase
est la suivante :
1. Determiner la marge de phase sur la fonction de transfert en boucle ouverte non
corrigee. En deduire le dephasage
m
` a ajouter pour obtenir une marge de phase
J. HAGG
`
de lordre de 40 ` a 50, sachant que la marge de phase corrigee sera mesuree à
c
=
m
>
c
.
2. Determiner la valeur de a ` a partir de la relation :
m
= arcsin
a 1
a + 1
a =
1 + sin
m
1 sin
m
3. Determiner
m
tel que :
[KG(j
m
)[
dB
= 10 log a
4. Mesurer la nouvelle marge de phase M
. Si elle nest pas comprise entre 40 et 50,

recommencer ` a partir de letape 1 avec une nouvelle valeur de a.
5. Si 40 M
50, calculer ` a partir de la relation :

=
1
a
6. Tracer avec precision le lieu de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte
corrigee KC(j)G(j) et verier la marge de gain et la marge de phase obtenues.
4.3 Correction par retard de phase
Le principe de la correction par retard de phase consiste ` a augmenter la marge de phase
en abaissant la pulsation de coupure ` a 0 dB de la fonction de transfert en boucle ouverte
par une diminution du gain aux hautes pulsations.
log
log
0 dB
0
180
M
=
c
KG j ( )
dB
( ) KG j
M M >
boucle ouverte non corrige
boucle ouverte corrige
prcision
=
c
`
EGE - 2012
4.3 - Correction par retard de phase 45
Un correcteur à retard de phase peut avoir la fonction de transfert suivante :
C(p) =
1 +p
1 +bp
avec b > 1
o` u b et sont les paramètres du correcteur à determiner.
Les lieux de Bode de ce correcteur sont les suivants :
log
log
0 dB
0
C j ( )
dB
( ) C j
90
0 dB/dcade
0 dB/dcade
2
0

d
B
/
d
c
a
d
e
=
1
=
1
b
=
1
b
A b
m
= 20log
Ce correcteur peut introduire une diminution de gain maximale A
m
= 20 log b pour

1
, cependant il apporte egalement une diminution de phase qui peut destabiliser le

système en boucle fermee en diminuant la marge de phase. Cette diminution de phase est
importante pour les pulsations telles que :
1
b

1
Cet intervalle de pulsations doit donc etre place avant la nouvelle pulsation de coupure
c
an de ne pas aecter la marge de phase : on choisit
c

1
, par exemple
c
= 10
1
do` u le choix de :
=
10
c
J. HAGG
`
Pour = 10
1
, on a les valeurs suivantes du gain et de la phase du correcteur en fonction

du paramètre b :
b 1,5 2 3 4 5 10 12 15
C(j) 1, 9 2, 8 3, 8 4, 3 4, 6 5, 1 5, 2 5, 3
[C(j)[
dB
3, 5 6 9, 5 12 13, 9 20 21, 5 23, 5
Ce tableau montre que pour ces valeurs de b et pour = 10
1
, le dephasage maximal
apporte par le correcteur est de lordre de 5 tandis que la diminution de gain est
approximativement de 20 log b.
Ainsi, pour imposer une marge de phase de 45, on choisit la nouvelle pulsation de coupure
c
telle que G(j
c
)= 180+ 45+ 5= 130de manière ` a ce que, après correction,
la marge de phase soit M
= 1801305= 45. On a alors :

[G(j
c
)[
dB
+[C(j
c
)[
dB
. .
20 log b
= 0 dB
On choisit donc b tel que :
[G(j
c
)[
dB
= 20 log b
Action du correcteur ` a retard de phase sur la fonction de transfert en boucle ouverte :
log
log
0 dB
0
180
M
=
c
KG j ( )
dB
( ) KG j
M M >
=
c
diminution de la phase avant
la nouvelle pulsation de coupure
diminution de la
pulsation de coupure
diminution du gain
aux hautes pulsations
augmentation de la marge de phase
Procedure de determination des paramètres dun correcteur ` a retard de phase :
1. Relever sur les lieux de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte la pulsation
c
telle que G(j
c
)= 130et choisir tel que :
=
10
c
`
EGE - 2012
4.4 - Correction combinee par avance et retard de phase 47
2. Relever le gain [G(j
c
)[
dB
et choisir b tel que [G(j
c
)[
dB
= 20 log b, cest-à-dire :
b = 10
|G(j
c
)|
dB
20
3. Tracer avec precision les lieux de Bode de la fonction de transfert corrigee KC(p)G(p)
et verier la marge de gain et la marge de phase obtenues.
4.4 Correction combinee par avance et retard de phase
Ce type de correction consiste en la mise en cascade dun correcteur ` a avance de phase et
dun correcteur à retard de phase pour obtenir un correcteur dont la fonction de transfert
est :
C(p) =
1 +ap
1 +p
1 +
p
1 +b
p
Dune part,le correcteur à avance de phase permet de stabiliser le système en boucle
fermee tout en augmentant la pulsation de coupure
c
(et donc la bande passante), et
dautre part, le correcteur à retard de phase stabilise le système en diminuant la pulsation
de coupure.
Ainsi, le correcteur ` a avance/retard de phase permet de stabiliser le système tout en
conservant sa pulsation de coupure et donc sa rapidite (temps de reponse inversement
proportionnel ` a la pulsation de coupure).
Determination dun correcteur ` a avance/retard de phase :
1. On stabilise le système avec une faible marge de phase, de lordre de 10à laide
dun correcteur à avance de phase. On en deduit les paramètres a et .
2. On continue la synthèse avec un correcteur ` a retard de phase pour faire passer la
marge de phase de 10` a 45. On en deduit les paramètres b et
.
4.5 Synthèse des asservissements lineaires avec labaque
de Black
Soit le système asservi à retour unitaire :
+
G(p)
e t ( ) s t ( )
dont la fonction de transfert en boucle fermee est :
F(p) =
G(p)
1 +G(p)
J. HAGG
`
Labaque de Black (ou Black-Nichols) est lensemble des courbes du plan de Black telles
que :
_
_
_
G
1+G
dB
= = cste : courbes isogain ou contours de gain
G
1+G
= = cste : courbes isophase ou contours de phase
12 dB
8 dB
6 dB
5 dB
4 dB
3 dB
2,3 dB
2 dB
1,4 dB
1 dB
0,7 dB
0,5 dB
0,25 dB
0

d
B

0
,
5

d
B
1

d
B

1
,
4

d
B

2

d
B
3
d
B
4
d
B
5
d
B
6
d
B
8 dB
12 dB
1
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
7
0
8
0
9
0
1
0
0
1
1
0
1
2
0
1
3
0
1
4
0
1
5
0
1
6
0
1
7
0
1
8
0
1
9
0
2
0
0
2
1
0
2
2
0
2
3
0
2
4
0
2
5
0
2
6
0
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
+ 2
+ 4
+ 6
+ 8
+ 10
+ 12
+ 14
+ 16
+ 18
+ 20
+ 22
+ 24
+ 26
+ 28
+ 30
+ 32
+ 34
+ 36
0

1
0

2
0

3
0

4
0

5
0

6
0

7
0

8
0

9
0

1
0
0

1
1
0

1
2
0

1
3
0

1
4
0

1
5
0

1
6
0

1
7
0

1
8
0

1
9
0

2
0
0

2
1
0

2
2
0

2
3
0

2
4
0

2
5
0

2
6
0
DIAGRAMME AMPLITUDE-PHASE
(Abaque de Black)
Abscisses : phase de G (degrs)
Ordonnes : 20 log |G|
Contours d'amplitude de 20 log

Contours de dphasage de (degrs)
G
1+G
G
1+G
phase de G en degrs
m
o
d
u
l
e

d
e

G

e
n

d
c
i
b
e
l
s
`
EGE - 2012
4.5 - Synthèse des asservissements lineaires avec labaque de Black 49
Connaissant le module et largument de la fonction de transfert en boucle ouverte pour
une pulsation donnee, labaque de Black permet dobtenir graphiquement le module
et largument de la fonction de transfert en boucle fermee. Ceux-ci sont lus sur labaque
de Black ` a partir de lintersection du lieu de Black de la fonction de transfert en boucle
ouverte avec une courbe isogain et une courbe isophase donnees.
12 dB
8 dB
6 dB
5 dB
4 dB
3 dB
2,3 dB
2 dB
1,4 dB
1 dB
0,7 dB
0,5 dB
0,25 dB
0

d
B

0
,
5

d
B
1

d
B

1
,
4

d
B

2

d
B
3
d
B
4
d
B
5
d
B
6 dB
8 dB
12 dB
1
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
7
0
8
0
9
0
1
0
0
1
1
0
1
2
0
1
3
0
1
4
0
1
5
0
1
6
0
1
7
0
1
8
0
1
9
0
2
0
0
2
1
0
2
2
0
2
3
0
2
4
0
2
5
0
2
6
0
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
+ 2
+ 4
+ 6
+ 8
+ 10
+ 12
+ 14
+ 16
+ 18
+ 20
+ 22
+ 24
+ 26
+ 28
+ 30
+ 32
+ 34
+ 36
0

1
0

2
0

3
0

4
0

5
0

6
0

7
0

8
0

9
0

1
0
0

1
1
0

1
2
0

1
3
0

1
4
0

1
5
0

1
6
0

1
7
0

1
8
0

1
9
0

2
0
0

2
1
0

2
2
0

2
3
0

2
4
0

2
5
0

2
6
0
phase de G en degrs
m
o
d
u
l
e

d
e

G

e
n

d
c
i
b
e
l
s
lieu de Black
de la fonction de
transfert en
boucle ouverte
Les valeurs du module et de largument de la fonction de transfert en boucle fermee
correspondent aux valeurs des courbes isogain et isophase par lesquelles passe le lieu de
Black de la fonction de transfert en boucle ouverte.
A laide de labaque de Black, on peut determiner le facteur de resonance Q du système
en boucle fermee :
Q =
[F(j
R
)[
[F(0)[
o` u
R
est la pulsation de resonance, cest-à-dire la pulsation pour laquelle [F(j)[ passe
par un maximum.
La pulsation de resonance du système en boucle fermee se lit sur labaque de Black en
determinant la pulsation pour laquelle le lieu de Black du système en boucle ouverte est
J. HAGG
`
tangent ` a une courbe isogain. Le facteur de resonance est alors :
Q
dB
= [F(j
R
)[
dB
[F(0)[
dB
Si [F(0)[
dB
= 0 (cest le cas lorsque le système asservi ne presente pas derreur statique),
alors la valeur de Q est donnee directement par la valeur du contour isogain ` a laquelle le
lieu de black de la fonction de transfert en boucle ouverte est tangent.
180 0
contour isogain Q F + ( ) 0
dB
G
dB
G
pulsation de
coupure 0 dB
pulsation de rsonance
en boucle ferme
lieu de Black du systme
en boucle ouverte
pulsation d'inversion
Principe de la synthèse avec labaque de Black : le but est dobtenir un facteur de resonance
en boucle fermee Q = 2,3 dB. Cette valeur est choisie parce quelle assure generalement
une marge de gain de lordre de 8 dB et une marge de phase denviron 45.
180 0
contour isogain 2,3 dB
G
dB
G
lieu de Black du systme
en boucle ouverte corrig
M 45
MG 8dB
0 dB
Lobjectif de la correction est donc damener la fonction de transfert en boucle ouverte
corrigee à etre tangente à la courbe isogain 2,3 dB (en supposant que le gain statique du
système en boucle fermee est proche de 0 dB).
`
EGE - 2012
4.5 - Synthèse des asservissements lineaires avec labaque de Black 51
Pour ce faire, on commence par determiner le gain K qui assure la precision souhaitee,
ce qui a pour eet de diminuer les marges de stabilite (translation vers le haut du lieu
de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte). On corrige alors la fonction de
transfert en boucle ouverte au moyen de correcteurs ` a avance ou ` a retard de phase pour
amener le lieu de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte ` a tangenter la courbe
isogain 2,3 dB, sachant que lajout dun gain conduit ` a une translation verticale du lieu
de Black tandis que lajout dun dephasage le translate horizontalement.
Action dun correcteur ` a avance de phase :
180 0
R
0 dB
KC p G p ( ) ( )
KG p ( )
G p ( )
G
dB
G
On choisit les paramètres a et du correcteur à avance de phase tels que lavance de phase
maximale soit situee autour de la pulsation de resonance en boucle fermee.
Action dun correcteur ` a retard de phase :
180 0
R
0 dB
KC p G p ( ) ( )
KG p ( )
G p ( )
G
dB
G
Les paramètres b et du correcteur à retard de phase sont choisis tels que le retard de
phase soit faible autour de la pulsation de resonance en boucle fermee.
J. HAGG
`
Remarque : pour estimer les corrections ` a apporter au gain et ` a la phase en boucle ouverte,
il est pratique de tracer le lieu de Black en boucle ouverte sur une feuille de papier calque
pour pouvoir le translater facilement sur labaque de Black.
4.6 Regulation PID
Un regulateur Proportionel Integral Derive (PID) est un correcteur dont la fonction de
transfert peut se mettre sous la forme :
C(p) = K
p
_
1 +
1
T
i
p
+T
d
p
_
dans laquelle K
p
est le gain de laction proportionnelle, T
i
est la constante de temps de
laction integrale et T
d
est la constante de temps de laction derivee.
Cette expression reste toutefois theorique car il nest pas possible de realiser physiquement
un derivateur parfait car il sagit dun système dont le degre du numerateur est superieur
` a celui du denominateur, donc irrealisable. On utilise donc une forme approchee pour
laction derivee, appelee derivee ltree, an de rendre celle-ci realisable :
C(p) = K
p
_
1 +
1
T
i
p
+
T
d
p
1 +p
_
avec T
d
.
Le schema fonctionnel dun système asservi muni dun regulateur PID est le suivant :
+
G(p)
e t ( ) s t ( ) t ( )
K
1
T p
i
T p
d
+
+
+
PID
u t ( )
Processus
Le regulateur PID elabore, ` a partir de lerreur (t), le signal de commande :
u(t) = K
p
_
(t) +
1
T
i
_
(t)dt +T
d
d
dt
_
Laction proportionnelle agit sur la stabilite du système asservi, laction integrale permet
dannuler lerreur statique dans le cas dune consigne de type echelon et laction derivee
ameliore la rapidite du système.
Les paramètres K
p
, T
i
et T
d
du regulateur PID peuvent etre determines à laide de la
methode de Ziegler-Nichols, ` a partir dun essai indiciel du processus en boucle ouverte,
ou bien en amenant le système asservi à la limite de stabilite lorsquil nest pas possible
douvrir la boucle de regulation (essai de pompage).
`
EGE - 2012
4.6 - Regulation PID 53
Essai indiciel (boucle ouverte) :
point
d'inflexion
tangente au
point d'inflexion
t
T
R
pente : a = tan
: retard
rponse
indicielle
On relève, sur la reponse indicielle du système en boucle ouverte, la pente a de la tangente
au point dinexion et le retard T
R
deni par lintersection de cette tangente avec laxe
des temps.
Essai de pompage (boucle fermee) :
+
G(p)
e t ( )
s t ( )
K
p
On ne garde dans la boucle dasservissement que laction proportionnelle et on fait varier
le gain K
p
jusqu` a amener le système en boucle fermee à la limite de la stabilite, cest-` a-
dire obtenir des oscillations en sortie (pompage). On relève alors le gain K
0
pour lequel
les oscillations apparaissent et la periode T
0
de ces oscillations.
Les valeurs des paramètres de regulateurs P, PI, et PID sont donnes par le tableau suivant :
Regulateur Essai indiciel (a, T
R
) Essai de pompage (K
0
, T
0
)
Proportionnel (P) : K
p
K
p
=
1
aT
R
K
p
= 0,5K
0
Proportionnel Integral
(PI) : K
p
_
1 +
1
T
i
p
_
K
p
=
0,9
aT
R
T
i
= 3,3T
R
K
p
= 0,45K
0
T
i
= 0,83T
0
Proportionnel Integral De-
rive (PID) :
K
p
_
1 +
1
T
i
p
+T
d
p
_
K
p
=
1,2
aT
R
T
i
= 2T
R
T
d
= 0,5T
R
K
p
= 0,6K
0
T
i
= 0,5T
0
T
d
= 0,125T
0
J. HAGG
`
`
EGE - 2012
Bibliographie
[1] M. Benrejeb. Automatique de base. Notes de cours manuscrites, ENIT, 1995/96.
[2] J-Ch. Gille, P. Decaulne, et M. P
elegrin. Theorie et calcul des asservissements

lineaires. Dunod, 1967.
[3] L. Maret. Regulation automatique. Presses polytechniques et universitaires ro-
mandes, 1993.
[4] P. Siarry. Automatique de base. Ellipses, 1989.
J. HAGG
`

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(t)] = pF(p) f(0)

Lieux de Bode : cest la representation de [H(j)[

Lieu de Black : cest la representation de [H(j)[

Comme y(0) = 0, il vient :

. Cette valeur de la pulsation, notee

On en deduit le lieu de Nyquist de lintegrateur :

La solution de lequation dierentielle en regime libre est alors de la forme :

Cette reponse est critique.

avec et tels que :

do` u lexpression de la reponse indicielle :

Le module et largument de cette fonction de transfert sont, respectivement :

Ces dierentes transformations permettent de simplier les schemas fonctionnels an de

Ce resultat peut etre verie en ecrivant les equations du syst`eme :

On montre que largument de la fonction G(p)H(p) ne depend que des valeurs de p

: cest la premi`ere pulsation pour laquelle largu-

. Si elle nest pas comprise entre 40 et 50,

50, calculer ` a partir de la relation :

, cependant il apporte egalement une diminution de phase qui peut destabiliser le

, on a les valeurs suivantes du gain et de la phase du correcteur en fonction

= 1801305= 45. On a alors :

elegrin. Theorie et calcul des asservissements

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