Suivi de trajectoire en position dun servo-vrin

hydraulique via la technique de Backstepping

Lilia SIDHOM, Xavier BRUN, Eric BIDEAUX, Daniel THOMASSET
Laboratoire Ampre, UMR CNRS 5005,
Universit de Lyon INSA de Lyon
25, avenue Jean Capelle, 69621 Lyon, France.
lilia.sidhom@insa-lyon.fr, xavier.brun@insa-lyon.fr, eric.bideaux@insa-lyon.fr, daniel.thomasset@insa-lyon.fr

Rsum Le banc dessai considr prsente une interface entre
lactionneur et les modulateurs de puissance piloter. Cette
spcificit du systme nous donne en particulier la possibilit
dimplanter deux servovalves afin davoir une plus grande plage
de fonctionnement. Cette classe particulire de systme permet
d'appliquer la technique du Backstepping pour synthtiser une
commande performante, dans le cadre de suivi de trajectoire en
position. Lobjectif de ce travail est deffectuer une tude
comparative entre la commande non-linaire synthtise et un
contrleur linaire par retour dtat. Ltude exprimentale sur
le servo-actionneur lectrohydraulique montre l'efficacit du
schma de commande propos par rapport aux techniques
classiques.

Mots-cls Systme lectrohydraulique, systme non-linaire,
mthode de Lyapunov, technique de Backstepping, systme sous
forme triangulaire infrieure.

I. INTRODUCTION
Lemploi des technologies fluide sous pression, notamment
celle de llectrohydraulique, reste fondamental dans de
multiples applications industrielles en aronautique, dans les
transports, pour lactionnement de machines-outils. En effet,
limportance de la puissance spcifique, la possibilit
dexercer des forces et/ou couples importants, la capacit de
fournir des puissances instantanes trs leves auxquelles
sassocie une trs grande fiabilit sont des points qui restent
forts compars dautres technologies. Malgr une large
utilisation, le problme de la commande de ces systmes
reprsente encore un grand et intressant dfi. En effet, le
caractre fortement non linaire des systmes de
positionnement lectrohydraulique rend les objectifs imposs
trs difficiles atteindre. Ces non-linarits dpendent
essentiellement des caractristiques dbit-pression de la
servovalve, des variations des volumes de contrle ainsi que
des frottements [1]. Le choix du correcteur, dans ce cas est
primordial afin dassurer les performances souhaites.
La thorie de la commande linaire a t utilise dans une
grande partie des travaux sur les systmes de contrle
hydraulique. Citons par exemple la commande par correcteur
PID [1] [2], la commande

H [3] [4], la commande floue [5].

La synthse de ces correcteurs est base sur le modle linaire
au voisinage d'un point de fonctionnement. Malgr la
simplicit de synthse de telles lois de commandes, la
premire mthode de Lyapunov indique que celles-ci ont,
pour systme non-linaire un caractre local et que
gnralement la dimension du bassin dattraction est
difficilement calculable, ce qui explique une perte
dinformation sur la dynamique du systme. La conception de
commandes non linaires est un problme que lon peut
considrer, comme dj ancien mais dans la plus part des cas
il reprsente encore un dfi important. En effet, la majorit
des mthodes prsentes dans la littrature sont restreintes
des classes particulires de systmes non linaires. De plus,
nombreuses sont les mthodes dcrites dans la littrature, qui
quoique bien formalises thoriquement, restent trs difficiles
implanter en pratique, ou ncessitent certaines modifications
pour assurer leurs ralisation sur un systme physique.
Durant ces dernires annes, diffrentes tudes applicatives de
contrleurs modernes ont t effectus sur des actionneurs
lectrohydrauliques. Certains travaux, ont recours la
technique de linarisation par retour dtat [6]. Dautres
approches non linaires bases sur les algorithmes
dapprentissage flou ou neuronal ont t largement utilises
avec succs pour les systmes hydrauliques [7] [8]. Cependant
ce type de stratgie ne sappuie pas sur des modles de
connaissances ce qui rend linterprtation des rsultats
difficile. La commande adaptative est une mthode trs
utilise pour les systmes environnement incertain.
Diffrents schmas de commande adaptative ont t adopts
pour le contrle des systmes hydrauliques [9] [10] [11] [12].
Citons la commande adaptative par mode glissant classique
[13], qui ncessite en thorie un organe de commutation
pouvant commuter frquence infinie. Ce caractre
discontinu entrane lapparition de phnomne de rticence
[14]. Ce dernier peut provoquer une dtrioration anticipe de
lorgane de commande ou une excitation des dynamiques
hautes frquences non modlises. Dans [15], les auteurs
utilisent des rsultats concernant les systmes passifs afin
danalyser la stabilit entre-sortie des systmes sous forme
strict-feedback et minimum de phase.
Depuis quelques annes, une attention spciale est donne la
recherche de procdures rcursives bases sur la construction
progressive dune fonction de Lyapunov pour la mise au point
de stratgie de commande relative aux systmes non linaires.
En effet, une fonction de Lyapunov est un outil trs efficace
danalyse de stabilit de celui-ci. Pour se faire, une fonction
de Lyapunov est choisie en premier lieu pour en spcifier en
deuxime lieu une loi de commande approprie. Cependant, le
choix dune telle fonction nest pas toujours une tche facile.
En effet, la fonction de Lyapunov doit tre une fonction
assignable qui conduit lobtention dune loi de commande
admissible. La mthode de construction de fonctions de
Lyapunov assignables utilise dans ce papier, sapplique aux
systmes ayant une structure rcursive sous forme triangulaire
infrieure. Cette mthode est connue sous le nom de
Backstepping. Citons certains travaux concernant la thorie de
la commande par la technique du backstepping [16] [17].
Lintrt majeur dune telle technique est la simplicit de mise
h
a
l
-
0
0
7
3
4
1
6
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
0

S
e
p

2
0
1
2
Manuscrit auteur, publi dans "CIFA 2010, Nancy : France (2010)"
en uvre puisquelle permet ainsi la rduction de la recherche
de lois de commandes stabilisantes la recherche de fonctions
de Lyapunov. Cette technique a t applique avec succs
dans diffrents domaines comme par exemple en
lectropneumatique [18].
Lobjectif principal de ce travail est dexploiter la technique
du Backstepping pour la synthse et la mise en uvre dune
commande de deux servovalves dans le but dassurer un bon
suivi de trajectoire. Une tude exprimentale comparative
avec une commande linaire par retour dtat est effectue.
Dans ce papier, la premire partie est ddie essentiellement
la modlisation du dispositif exprimental. La deuxime partie
est consacre la synthse du contrleur dans le cadre dun
suivi de trajectoire en position. La dernire partie est destine
la validation exprimentale.

II. MODELE SYSTEME ET CHOIX CONSIGNE
Le banc dessai considr Fig.1 est compos dun vrin
symtrique double tige paliers hydrodynamiques dune
course totale gale 330mm. Les modulateurs de puissance
sont des servovalves 5/2 deux tages, grande bande
passante, dveloppes par la socit Moog pour des
applications aronautiques. Le bloc for ou embase a t
ralise spcifiquement pour ce banc dessai. Il permet
dimplanter les deux servovalves ainsi que dautres
composants afin dassurer trois modes de fonctionnement au
systme. Ainsi, les chambres du vrin peuvent tre alimentes
soit par une seule et mme servovalve en mode 5/2, soit par
les deux servovalves en mode 5/2 mises en parallles afin
daugmenter le dbit, soit chaque servovalve est monte en
mode 3/2 afin de n'alimenter qu'une seule chambre. Pour
permettre cette modularit, lembase est quipe de deux
lectrodistributeurs cartouche et de deux limiteurs de dbit.
Enfin, pour filtrer les variations de la pression en amont des
servovalves, deux accumulateurs sphriques sont monts sur
ce bloc. La prsence de cette embase donne une originalit de
fonctionnement au banc dessai et permet daccrotre sa
polyvalence. Cependant, cette interface introduit des
phnomnes parasites (pertes de charge, effets capacitifs et
inertiels) qui ont dans certains conditions d'utilisation une
influence non ngligeable sur le comportement global du
systme.. Dans ce papier, un seul mode de fonctionnement est
considr. Il sagit ici de commander lactionneur par les deux
servovalves en parallle. Le schma simplifi du servo-
systme est donn par la figure 2. Le modle de commande
propos repose sur certaines hypothses. La premire consiste
prendre en compte uniquement leffet rsistif engendr par
lembase. Cette hypothse sera justifie ensuite par le choix
de la consigne.
Daprs la deuxime loi de Newton, applique au solide en
mouvement, lquation dynamique du mouvement est donne
par :

1 2
( ) ( ( )). Ma S p p Mg bv h v t = +
(1)
b reprsente le coefficient du frottement visqueux, M est la
masse quivalente de la partie mobile, v et a sont
respectivement la vitesse et lacclration de la charge et S est
la section effective du vrin. Le frottement sec est reprsent
par la fonction ( ( )) h v t qui dpend explicitement de la vitesse.
Le frottement sec a t reconstruit partir d'essais
exprimentaux sur la base de lquation (1), pour des
mouvements faible vitesse.

tige du vrin
embase
servovalves
tige du vrin
embase
servovalves

Fig. 1 : Banc dessai.

La figure 3 illustre les rsultats obtenus pour l'identification
du frottement sec lors de plusieurs cycles autour du mme
point de fonctionnement dans les mmes conditions
exprimentales. A partir de cette figure, diffrents rgimes de
frottement sont observs. La prsence dune pente non infinie
autour des valeurs nulles de la vitesse vient du type de palier
utilis. En effet, grce un palier hydrodynamique, un film
dhuile se forme par le mouvement relatif des pices mme
pour de trs faibles valeurs de la vitesse. Ceci explique
galement que le frottement sec statique soit trs faible par
rapport celui qui est observ pour des vrins plus
conventionnels. Cependant,
On observe sur la courbe (Fig.3) une zone lubrification
partielle ce qui se traduit par une lgre dcroissance du
coefficient de frottement de faon exponentielle en fonction
de la vitesse (effet de stribeck) entre [ ] 0.04; 0.005 m.s-
1
et
[ ] 0.005; 0.04 m.s-
1
. Au del de ces valeurs, le frottement est
modr et ventuellement crot lgrement avec la vitesse. A
partir de lallure du frottement sec, on peut conclure que ce
dernier peut tre approxim par une fonction non linaire,
lisse autour de la valeur nulle de la vitesse, comme par
exemple la fonction tangente hyperbolique tanh(.) . En
rptant plusieurs fois le mme essai, nous avons pu observer
que la valeur maximale de ce frottement est de 200N, c'est--
dire 1% de l'effort maximum que peut dvelopper le vrin
(20kN 210 bars.
La temprature et la pression de lhuile sont considres
homognes dans chaque chambre. En ngligeant la variation
de la masse volumique devant la masse volumique moyenne
et en utilisant la dfinition du module de compressibilit
isotherme, chacune des chambres du vrin peut tre
considre comme une chambre volume variable dpendant
de la position du piston note y . Ainsi, le bilan de dbit dans
chaque chambre peut s'crire:
h
a
l
-
0
0
7
3
4
1
6
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
0

S
e
p

2
0
1
2

1 1 1
1
2 2 2
2
( )
,
( )
.
fuite
fuite
V y dP dV
Q Q
dt dt
V y dP dV
Q Q
dt dt
= +
= +

(2)

Fig. 2 : Schma simplifi du systme.

Selon les donnes du constructeur, le dbit de fuite inter-
chambre est
4
10 / min
fuite
Q l

= pour une perte de charge gale

70bars, ce qui permet de le ngliger dans les quations (2).
1
( ) V y et
2
( ) V y sont les volumes respectives de la chambres 1
et 2 du vrin :

1 0
2 0
( )
( )
V y V Sy
V y V Sy
= +

(3)
O
0
2
= +
M
Sl
V V est le volume initial des chambres
pour 0 y = ,
M
V est le volume mort lextrmit de chaque
chambre et l est la course totale du vrin.

Fig. 3 : Evolution du frottement en fonction de la vitesse.
Les servovalves ayant une grande bande passante devant la
dynamique du vrin, on peut faire l'hypothse que la relation
entre le dplacement du tiroir de la valve
t
x et le signal de
commande u peut tre dfinie par un gain pur:
t sv
x K u = . Ce
type de considration peut tre introduit dans le modle de
commande [12], pour une certaine plage de fonctionnement
du servo-vrin. Il est prciser que les deux servovalves sont
commandes par la mme commande u . En ngligeant le
rgime laminaire dcoulement du fluide, les lois de dbit en
sortie des servovalves peuvent alors tre mises sous une forme
affine en la commande :

11 1 1 1
12 2 2 2
. ( , , , , ( ))
. ( , , , ( ))
=

a b P T
a b T
Q p p p p sign u u
Q p p p sign u u

(4)
O:

1 1 2
2 3 4
(.) (u) (.) ( u) (.),
(.) (u) (.) ( u) (.).
= +

= +

(5)
Avec :
1 P a1 P a1 P b1 P b1
(.) (p p )sign(p p ) (p p )sign(p p ), = +
2 a1 T a1 T b1 T b1 T
(.) (p p )sign(p p ) (p p )sign(p p ), = +
3 a2 T a2 T b2 T b2 T
(.) (p p )sign(p p ) (p p )sign(p p ), = +
4 P a2 P a2 P b2 P b2
(.) (p p )sign(p p ) (p p )sign(p p ). = +
La fonction ( ) u est donne par :
1 ( )
( )
2
sign u
u
+
= , o
sign(u) tant dfinie par:

1 0
( )
1 0
u
sign u
u

<

P
p ,
T
p sont respectivement la pression dalimentation et
dchappement du fluide.
1 a
p ,
2 a
p sont les pressions en
sortie des restrictions de la servovalve 1 et
1 b
p ,
2 b
p sont
celles relatives la servovalve 2 (Fig. 2). Les deux
servovalves sont supposes symtriques, ce qui justifie la
prsence du mme coefficient dans les deux quations de
dbit. Avec un paramtre suppos constant dfini par
2
d sv
C K

= , o est la densit du fluide,

d
C

est une
constante qui reprsente le coefficient de dcharge pour
chacune des restrictions relatives en rgime turbulent dont la
valeur est gnralement prise gale 0.69 [19]. est le
gradient de la surface de la valve, il est considr identique
pour les deux servovalves. Cependant, les lois de dbit
utilises pour le modle de commande sont celles dfinies en
entre du vrin
1 2
( , ) Q Q . Dans ce cas, les quations (4)
peuvent tre remplaces par le systme suivant :

1 1 1
2 2 2
. ( , , , ( ))
. ( , , , ( ))
=

P T
P T
Q R p p p sign u u
Q R p p p sign u u

(6)
Avec R est un paramtre qui dpend implicitement de la
variable ainsi que de la perte de charge induite par
lembase. La variable R est identifie exprimentalement et
considre constante pour un rgime turbulent dcoulement.
O
1 P 1 P 1 1 T 1 T
2 2 T 2 T P 2 P 2
(.) (u) p p sign(p p ) ( u) p p sign(p p )
(.) (u) p p sign(p p ) ( u) p p sign(p p )

= +

= +

(7)
Chaque variable dtat est physiquement borne. En effet,
sous les conditions normales de fonctionnement, le domaine
physique du systme peut tre dcrit par:
3
1 2
( , , ) / , , ,
2
p T P
l
D y v P y p p p p


= (
`


)

(8)
h
a
l
-
0
0
7
3
4
1
6
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
0

S
e
p

2
0
1
2
Aprs en utilisant (8), les termes ( )
P j
sign p p et
( )
j T
sign p p avec { } 1, 2 j = , introduites dans (5) peuvent
tre limins.
Le vecteur dtat [ ]
T
X y, v, P = , o
1 2
P p p = . Ainsi, le
systme peut donc tre mis sous une forme affine en la
commande comme ci-dessous :
( ) ( ) , = +

X f X g X u (9)
Avec f et g sont des champs de vecteurs dfinis par :
1 2
1
( ) ( )
1 1
( )
( ) ( )
v
f X S P M g bv
M
S v
V y V y
| |
|
|
|
=
|
|
|
+
|
\

1 2
1 2
0
( ) 0
(.) (.)
( )
( ) ( )
g X
R R
V y V y
| |
|
|
| =
|
|
+
|
\

II. SYNTHESE DU CONTROLEUR BASE SUR LE BACKSTEPPING
La technique du Backstepping est une procdure utilise pour
la conception de contrleur, dveloppe principalement pour
les systmes qui peuvent tre mis sous une forme triangulaire
infrieure. Cette structure est ncessaire puisque la loi de
commande par Backstepping est construite dune faon
rcursive en construisant simultanment la loi de commande
et la fonction de Lyapunov qui permet de conclure la
stabilit asymptotique du point dquilibre du systme dtat
dans un contexte de stabilisation ou de point dquilibre du
systme derreur dans le cas de suivi de trajectoire.
d
y
,
d
v

d
a
sont respectivement les trajectoires dsires en
position, vitesse et acclration.
Etape 1 :
Dfinissons une variable derreur
1
e
qui reprsente la
diffrence entre la position mesure et celle dsire:

1
.
d
e y y =
(10)
En utilisant la premire quation du systme dfinie dans (9),
la drive de la variable derreur
1
e
est donne par:

1
.
d d
e y y v v = = (11)
O v est considre comme une entre de lquation
prcdente. En considrant le premier sous-systme dcrit par
lquation (11), le but consiste alors de trouver un bouclage
0 1
( , )
d
v e y =
permettant de stabiliser lorigine
1
0 = e
. En
choisissant :

0 1 1
.
d
v c e =
(12)
Avec
1
c
une constante positive. Lquation (11) devient
alors :

1 1 1
. e c e = (13)
Pour montrer la stabilit du premier sous-systme, une
fonction de Lyapunov est alors choisie comme suit :

2
1 1 1
1
( ) .
2
V e e =
(14)
La drive de cette fonction est donne par:

2
1 1 1 1
( ) 0. V e c e = <

(15)
Do lorigine
1
0 e =
est globalement exponentiellement stable.
Etape 2 :
C'est une tape cl dans la procdure de conception. Puisque
v nest pas une commande effective du systme mais plutt
une variable d'tat, donc une nouvelle variable derreur est
introduite afin de reprsenter la diffrence entre cette variable
v considre comme une commande virtuelle et la fonction
stabilisante
0
(.)
dj dfinie dans ltape prcdente. Bien
videmment, si v est suppose tre la commande effective du
systme, il suffit alors de choisir
0 1
( , )
d
v e y =
dont le but de
stabiliser le systme. Soit une nouvelle variable derreur
2
e
dfinie comme tant la diffrence entre la commande
virtuelle v et la fonction stabilisante associe :

2 0 1 1 1
1 1 1
( , ) ,
.
d d
e v e v v v c e
e c e
= = +
= +

(16)
A partir des quations (11) et (16), le sous-systme
( , ) y v
peut
tre transform en fonction des variables derreur
1 2
( , ) e e
comme suit:

1 1 1 2
2 1 1 1 1 2 1 1
( )
d
e c e e
e e c e v v c e c e
= +

= + = +

(17)
Dfinissons maintenant une deuxime fonction de Lyapunov
augmente par un terme quadratique en
2
e
:

2
2 1 2 1 1 0 1
2
1 1 2
1
( , ) ( ) ( ( , )) ,
2
1
( ) .
2
d
V e e V e v e v
V e e
= +
= +

(18)
La drive de (18) le long des trajectoires est calcule comme
suit :

2 1 2 1 1 2 2
2
1 1 2 1 1 2 1 1
( , ) ( ) ,
[ ( )].
d
V e e V e e e
c e e e v v c e c e
= +
= + + +



(19)
Suite la structure rcursive de taille croissante du systme,
permet lapparition explicite de la variable dtat P dans la
drive de la variable derreur
2
e
, juste en remplaant v par
son expression dfinie dans le systme (9). En utilisant
lquation (16), la drive de
2
e
est donne alors par:
2
1 1 1
2 2 1
2 1 1
( )
[ ( ) ( )
( ) ].
d d
d
bv Mg Mv b c M c M bc S
e e e
M S S S
h e v c e P
+ + + +
= +
+ +

(20)
Considrons la variable dtat P comme tant une nouvelle
entre relative au sous-systme (17). Choisissons un deuxime
bouclage
1
(.) = P
tel que:
2
1 1 2 2 1 2 1 1 1
2 1 1
1
( , , , ) [ ( ) ( )
( ) ( )].
d d
d d d
e e v v e b c M Mc e c M bc M
S
h e v c e bv Mg Mv
= + + + +
+ + + + +

(21)
En substituant lquation (21) dans la drive de
2
(.) V
,
lquation suivante est obtenue:

2 2
2 1 2 1 1 2 2
( , ) 0. V e e c e c e = <

(22)
Avec
2
c
une constante positive. A partir de (22), nous
pouvons en dduire que lorigine
1 2
0 e e = =
est stable.
Etape 3 :
Finalement, une troisime variable derreur
3
e
est dfinie :
h
a
l
-
0
0
7
3
4
1
6
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
0

S
e
p

2
0
1
2

3 1 1 2
( , , , ).
d d
e P e e v v =
(23)
A partir des diffrentes variables derreur dj dfinies, un
systme derreur peut tre dcrit comme ci-dessous :

1 2 1 1
2 3 2 2 1
3 1 1 2
,
,
( , , , ).
d d
e e c e
S
e e c e e
M
e P e e v v
=

(24)
La commande relle u apparat explicitement dans la drive
de lquation (23). A cette tape, construisons une fonction de
Lyapunov pour tout le systme augmente par un terme
quadratique en
3
e
:

2 2 2
3 1 2 3 1 1 2 2 3 3
1 1 1
( , , ) .
2 2 2
V e e e c e c e c e = + +
(25)
Avec
3
c
une constante positive. Afin de garantir la ngativit
de la drive de
3
V
le long des trajectoires du systme, la loi
de commande effective u est choisie de la faon suivante :

1 3 3
1 2 1 2
1 2
1 1 1
. ( ) (.) .
( ) ( ) (.) (.)
( ) ( )
u S v c e
V y V y R R
V y V y
(
= + +
(
(

+
(

(26)
L'quation (26) possde une singularit donne par ces deux
galits
1
(.) 0 = et
2
(.) 0 = qui nappartient pas au domaine
physique D

.Les termes , R , ( )
i
V y et (.)
i
sont toujours
strictement positifs, avec { } 1, 2 i = . Malgr la prsence de
( ) sign u dans lquation (26), il est noter que cette quation
nest pas implicite. En effet, tout le terme
1 2
1 2
(.) (.)
( ) ( )
R R
V y V y
(
+
(


est strictement positif, donc le ( ) sign u
dpend uniquement du numrateur de lquation (26).
En remplaant lexpression de u dfinie par (26) dans la
drive de la fonction de Lyapunov
3
V
, nous obtenons:

2 2 2
3 1 2 3 1 1 2 2 3 3
( , , ) 0. V e e e c e c e c e = <

(27)
Donc lorigine
1 2 3
( , , ) (0, 0, 0) e e e = est globalement
asymptotiquement stable.

V. VALIDATION EXPERIMENTALE
Cette partie est ddie la prsentation, lanalyse ainsi que la
comparaison des rsultats exprimentaux. Dans un premier
temps, nous illustrons les rsultats obtenus via un contrleur
linaire par un retour dtat. Par la suite, une analyse des
rsultats donns par la mthode du Backstepping sera
prsente. Enfin une tude comparative des deux lois de
commandes sera effectue. Ces deux lois de commande ont
t implantes sur la carte dSpace DS1104. Une carte de
conditionnement est utilise pour le filtrage et lamplification
des sorties analogiques des diffrents capteurs installs sur le
banc dessai. En effet, ce dernier dispose de quatre capteurs
de pression, deux relatives aux mesures des pressions au
niveau des chambres du vrin et les deux autres sont utiliss
respectivement pour la mesure de la pression dalimentation
ainsi que dchappement au niveau de lembase. La position
est mesure par un capteur LVDT dentendue de mesure gale
330mm. La vitesse et lacclration sont obtenues par
estimation via un diffrentiateur robuste dordre deux [20]. La
frquence dchantillonnage est fixe 1 kHz. La commande
linaire par retour dtat est donne par lquation suivante :

( ) .
y d v P
u K y y K v K P

=
(28)
Ce contrleur classique est synthtis en se basant sur un
modle linaire du systme autour de la position centrale du
vrin. Les coefficients de retour dtat sont obtenus via la
mthode de placement de ples.
Toutes les trajectoires dsires
d d d
y , v , a doivent tre dfinies
afin de respecter le degr de diffrentiation exig. Donc la
trajectoire en position doit tre au moins trois fois drivable.
De plus, cette consigne doit tre choisie de faon satisfaire
les hypothses considres lors de la ralisation du modle de
commande. Ainsi la position dsire est dfinie par une
fonction polynomiale. Sur un cycle complet de
fonctionnement, ce type de trajectoire nous permet
dobserver les rgimes statiques en deux positions dquilibre
ainsi que les rgimes dynamiques au cours de la sortie et de
lentre de la tige. Lamplitude maximale de dplacement
impose par cette trajectoire est gale 50mm. Les effets
capacitif et inertiel de lembase ne sont pas considrs au
cours de la phase de modlisation, ce qui est justifi par ce
choix de consigne. En effet, pour des consignes basse
frquence, leffet inertiel est ngligeable. De plus, la variation
de volume engendre par le dplacement du vrin relatif
cette trajectoire est considre prpondrante par rapport au
volume de fluide dans lembase.
La commande dfinie par (26) ncessite trois paramtres de
rglage qui sont c
1
, c
2
, c
3
. La seule condition requise est la
stricte positivit de ces paramtres. Cependant, ces gains
doivent tre rgls pour garantir un suivi de trajectoire
acceptable.
La figure 4 prsente lvolution de la position mesure et la
position dsire. La figure 5 illustre lvolution de lerreur en
position pour chacune des lois de commande. Nous obtenons
une erreur moyenne en position en rgime statique de lordre
de 100 m , pour la commande linaire. Pour le contrleur
bas sur le Backstepping, cette valeur vaut 10 m . Cette
valeur faible de lerreur statique est explique par la faible
valeur du frottement sec. Puisque des trs faibles valeurs de
vitesse, on atteint un rgime de lubrification partielle, le
frottement sec statique est ngligeable par rapport aux autres
effets tel que leffet de Coulomb et visqueux. Lerreur
maximale en rgime dynamique donne par le contrleur
classique est gale 1.35mm. Cette erreur maximale est
atteinte lors de la sortie de la tige du vrin. Cependant, celle
obtenue pour la commande non-linaire est gale 0.4mm.
Cette valeur est trois fois moins que celle trouve par la
commande par retour dtat. Ceci explique bien limportance
de prendre en compte les non-linarits du systme et surtout
la prise en compte de laspect rsistif engendr par lembase.
Les signaux de commande relatifs aux deux lois de
commande sont donns par la figure 6. Les figures 7 et 8
reprsentent respectivement la vitesse et la vitesse dsire
ainsi que lacclration et lacclration dsire. Compars
dautres mthodes de drivations, les signaux estims par le
diffrentiateur robuste sont bien filtrs et nintroduit
pratiquement aucun dphasage. Cependant, la prsence du
faible bruit au niveau de lacclration, explique la prsence
du bruit au niveau de la loi de commande par Backstepping. Il
est prciser que le signal de commande donn par le
contrleur linaire est mieux filtr puisque ce dernier ne
h
a
l
-
0
0
7
3
4
1
6
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
0

S
e
p

2
0
1
2
requiert pas le signal de lacclration au niveau de la
structure de commande. En effet, le rglage des gains de la
commande non-linaire est effectu afin davoir une mme
variation du signal de commande avec celle donne par la
commande linaire (voir figure 6).
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Temps (s)
P
o
s
i
t
io
n

(
m
)


position
position dsire

Fig. 4 : Position et position dsire (m).
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
E
r
r
e
u
r

p
o
s
i
t
i
o
n

(
m
m
)


Commande Linaire
Commande Non-Linaire

Fig. 5 : Erreur en position (mm).
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
C
o
m
m
a
n
d
e

(
V
)


Commande Linaire
Commande Non-Linaire

Fig. 6 : Commande u (V).
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
-
1
)


vitesse
vitesse dsire

Fig. 7 : Vitesse et vitesse dsire (m.s
-1
).
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
c
c

r
a
t
io
n

(
m
.
s
-
2
)


acclration
acclration dsire

Fig. 8 : Acclration et acclration dsire (m.s
-2
).
VI. CONCLUSION
Lobjectif de ce travail a consist la synthtise et la mise
en uvre dune loi de commande via le Backstepping pour un
servo-vrin hydraulique permettant de garantir une erreur de
suivi en position la plus faible possible, malgr la prsence
des non-linarits au niveau du modle. Ce contrleur permet
de prendre en compte leffet rsistif induit par linterface
reliant lactionneur et les pr-actionneurs. Une tude
comparative avec une commande linaire par retour dtat est
ralise. Ltude exprimentale montre l'efficacit du schma
propos par rapport au schma classique. Il y a diffrentes
perspectives pour ce travail. Comme par exemple, la
validation exprimentale du contrleur propos sur des
signaux piste. Ces derniers prsentent un large spectre
frquentielle stalant jusqu 80Hz. Dans ce cas,
lintroduction de la robustesse est primordiale afin de prendre
en compte les variations de la perte de charge causes par
lembase en fonction de la frquence du signal dentre.
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h
a
l
-
0
0
7
3
4
1
6
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
0

S
e
p

2
0
1
2